Chapitre 3 : Systmes automatiques asservis

Pr. Fatima BOUYAHIA

2meAnne
Cycle Prparatoire

I.1Introduction
I.2Notion de systme
I.2.1Dfinitions
I.2.2 Comportement des systmes
I.3Transforme de LAPLACE et fonction de transfert
I.4Schmas blocs ou diagramme fonctionnel
I.4.1Elments de base
I.4.2 Structure en boucle ferme
I.5 Domaine Temporel
I.6 Domaine frquentiel
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I.1 Introduction
Quest ce quun systme asservi ? Et pourquoi lasservissement ?

Exemple de systme asservi : lHOMME

Le cerveau selon les informations dtat quil reoit partir de diffrents capteurs sensoriels et
qui sont vhicules par les fibres du son systme nerveux, fournit aprs rflexion consciente ou
Inconsciente les ordres qui vont dclencher des actions.

On trouve deux types de Systmes asservis :

Rgulations : lobjectif est de maintenir une grandeur constante malgr la prsence de
perturbations
ex : chauffage domestique
Asservissements : lobjectif est de faire suivre une loi non fixe lavance une
grandeur physique
ex : radar, poursuite dune trajectoire

I.2Notion de systme

I.2.1Dfinitions

Un systme peut tre dfini comme un ensemble d'lments exerant collectivement une
fonction dtermine. Un systme communique avec lextrieur par l'intermdiaire de
grandeurs, fonctions du temps, appeles signaux.
Les signaux de sortie d'un systme sont aussi appels rponse du systme.

x1(t) y1(t)

SYSTEME

xM(t) yN(t)

Remarque: en gnral les signaux d'entre et de sortie d'un systme ne sont pas de mme
nature. De plus Npeut tre diffrent de M.
Les systmes une entre et une sortie (cas o N 1, M 1) sont appels systmes
univariablesou systmes scalaires.
Exemple :
Courant MOTEUR Couple

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Systme linaire :

Un systme est dit linaire si la rponse de ce systme une combinaison linaire de

signauxd'entre est gale la combinaison linaire des rponses:
si on applique en entre x(t) = u.x1(t) + v.x2(t)
on obtiendra en sortie y(t) = u.y1(t) + v.y2(t)
Cette proprit des systmes linaires est aussi appele principe de superposition.

Systme invariant :

Un systme est dit invariant si la rponse du systme un signal x(t) diffr d'un temps est la
mme que la rponse y(t) du systme mais diffre de .

Un systme invariant est aussi appel systme paramtres constants localiss ou constantes
localises.
Cette proprit des systmes invariants est aussi appele principe de permanence.
Exemples:
Moteur :
Courant MOTEUR Couple

Si on nglige l'usure, le moteur n'volue pas dans le temps: le systme est invariant.

Fuse :
Dbit de FUSEE Acclration
Propergols

La masse de la fuse diminue au cours de son ascension : pour un mme dbit de

propergols, l'acclration augmente avec le temps : le systme est variant.

Systme dynamique :

Une transformation des entres dans les sorties est dite dynamique lorsque les lments de
sortie y(t) dpendent non seulement des valeurs prsente des entres x(t) mais galement de
celles des sorties antrieursy(u), u<t.
Afin de pouvoir tudier, concevoir et commander les systmes dynamiques il convient de les
modliser en sappuyant mathmatiquement sur les lois physiques qui rgissent les
phnomnes mis en jeu.

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Les systmes physiques dcrits par des quations diffrentielles linaires coefficient
constants constituent une classe importante des systmes dynamiques.

I.2.2 Comportement des systmes

Signaux dentre canoniques :
1) Entre impulsion

2) Entre Echelon (ou indicielle)

3) Entre rampe

4) Entre sinusodale

Critres dans les rponses dun systme asservi :

1) Prcision :

2) Rapidit :

3) Stabilit (et amortissement)

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I.3 Transforme de Laplace et fonction de transfert

I.3.1Produit de convolution
La description dun systme S donn :

x(t) S y(t)

Sappuie sur lquation (ou les quations) qui relie la sortie au signal dentre.

+ + + = + + +

La rsolution de cette quation diffrentielle permet dexprimer la sortie par une intgrale de
convolution :
( )= ( )= ( ). ( )
Soit la dfinition du produit de convolution :

( )= ( ) ( )
La fonction ( ) reprsente le modle du systme S. Elle caractrise le comportement
dynamique de S.

Remarque :
Si S est sollicit par une entre impulsionnelle (Dirac), alors ( ) = .

I.3.2Fonction transfert
La fonction transfert dun systme monovariable initialement au repos est la transforme de
Laplace de la rponse impulsionnelle :

H(p) = L [h(t)]

La proprit importante de la transforme de Laplace est de transformer un produit de

convolution dans lespace temporelle en un produit simple dans lespace de Laplace

Si
( )= ( ) ( )
Alors :

I.3.3Transforme de Laplace
La transforme de Laplace est lune des modles mathmatiques les plus utiliss pour
comprendre, analyser, dcrire et faire la synthse des systmes asservis.

Dans notre analyse nous aurons besoin dun thorme qui concerne les quations de forme
polynomiale. Il sagit du thorme de Bzout.

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I.3.4Transforme de Laplace inverse

Exemple :

Apartir dune fonction transfert H(p) dans le domaine de Laplace, dterminer dans le domaine
temporel, la sortie s(t) pour une entre chelon unitaire.

1) H(p) = 1 / p2

2) H(p) = (p+1)/ (p2 + p + 1)

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I.4Schmas blocs ou diagramme fonctionnel

Les schmas blocs sont le mode de reprsentation le plus usuel des systmes boucls. Ils
permettent des dcrire sous forme de graphe un systme asservis et les interactions qui existent
entre les diffrentes parties.

I.4.1Elments de base
Le tableau ci-dessous regroupe les lments de base des schmas blocs :

Elments Schmatisation
Bloc :
E(p) Fonction de S(p)
transfert H(p)

Sommateur ou comparateur :

Lignes de liaisons et point de prlvement :

I.4.2 Structure en boucle ferme

Chane directe ou
chane daction

Chane de
retour

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I.5 Domaine Temporel

Ltude dans le domaine temporelle implique que les entres des systmes soient des entres
standards.

I.5.1Schma Bloc et algbre correspondant

Schma bloc dun asservissement :

Notations:
H(p) :

G(p) : E(p) + (p) H(p) S(p)

E(p) : -

S(p) :
S(p) G(p)
B(p) :

(p) :
Forme canonique des systmes asservis
I.5.2 Fonction de transfert su systme en boucle ferme (FTBF)

Le point de calcul dune FTBF se fait la sortie du systme.

On a :
FTBF = S(p) / E(p)

On a : S(p) = H(p) (p)

Or : (p) =

Et B(p) = ..

Do : S(p) / E(p) = H(p) / [1 + H(p) G(p)]

Ainsi : FTBF =

I.5.2 Fonction de transfert su systme en boucle ouverte (FTBO)

Le systme en boucle ouverte correspond au systme ferm sans boucle de rtroaction,

autrement dit, on ouvre ou on fait une coupure dans la chaine de retour.

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E(p) + (p) H(p) S(p)

S(p) G(p)

Le point de calcul dune FTBO se fait sur la chaine de retour avant le Sommateur.

FTBO = ..

Remarque : La FTBO est utilise pour analyser les performances et le comportement de celle
en boucle ferme (FTBF).

I.5.3 Transformation et rduction de schmas bloc

Des oprations conventionnelles appliques aux blocs sont regroupes sur le tableau ci-
dessous :

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Rduction dun schma bloc :

Exemple 1 :

E + H1 H2 + S
H3
- -
G1

G2

Exemple 2 : G

B
- -
E + D + F + C L S
A
- +
P T
H

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