Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2

Laboratorijske vjebe

PARAMETRIRANJE PRETVARAA ACS800

Vjeba 7 upute

autori: Doc. dr. sc. Igor Erceg

Martina Kutija, dipl. ing.
Jelena Buzadi, bacc. ing. el.
Luka Pravica, bacc. ing. el.
Igor Telalovi, bacc. ing. el.

Zagreb, svibanj 2012.

Sadraj
1 Uvod 1

2 Osnovna koncepcija laboratorijskog modela 2

3 Nazivni podaci strojeva 3

4 Pretvara napona i frekvencije 4

4.1 Rad s frekvencijskim pretvaraima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.1.1 Upravljaki panel CDP312R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.1.2 Drive Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.1.3 Drive Window Light . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2 Prvo putanje u pogon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.3 Parametriranje pretvaraa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3.1 Smjer vrtnje motora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3.2 Skalarano upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3.3 Upravljanje momentom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3.4 Vremena rampi reference brzine vrtnje motora . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.3.5 Vremena rampi reference momenta motora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.3.6 Regulator brzine vrtnje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.3.7 Filtri stvarnih signala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

A Literatura 14

i
Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

1 Uvod
Laboratorijski model elektromotornog pogona je realiziran s komponentama standardne industrijske
izvedbe. Pogon ini sinkroni motor s permanentnim magnetima spojen preko mjernog lana momenta
s asinkronim kaveznim motorom, koji je mehaniki spojen sa sinkronim generatorom s istaknutim
polovima. Motori ovog pogona se napajaju preko frekvencijskih pretvaraa tvrtke ABB.
Frekvencijski pretvarai koji napajaju asinkroni motor i sinkroni motor s permanentnim magnetima
su iste sklopovske izvedbe, ali razlikuju se po implementiranim algoritmima upravljanja i regulacije
(razliit firmware).
Upravljanje laboratorijskim modelom realizirano je s programabilnim logikim kontrolerom (PLC)
povezanim s pretvaraima preko industrijske komunikacijske mree Profibus. PLC preko Profibus
komunikacijske mree izvrava funkcije upravljanja, nadzora i mjerenja.
Budui da se radi o sloenom digitalnom laboratorijskom modelu elektromotornog pogona koji se
koristi u nastavi i znanstvenim istraivanjima, detaljno je dana konfiguracija i nain parametriranja
modela te realizirani aplikacijski programi.

Ove upute namjenjene su za izvoenje laboratorijskih vjebi na modelu elektromotornog pogona

smjetenog u Laboratoriju elektrinih strojeva (FER, ZESA, C-05-01).

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 1

Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

2 Osnovna koncepcija laboratorijskog modela

Laboratorijski model elektromotornog pogona realiziran je s komponentama standardne industrijske
izvedbe. Pogon ini sinkroni motor s permanentnim magnetima (SMPM) spojen preko mjernog
lana momenta s asinkronim kaveznim motorom (AM) te preko spojke sa sinkronim generatorom s
istaknutim plovima (slika 1).

AI/AO DI/DO

CPU
PS
315F-2
307 5A
PN/PD
PNiF ASC 800 PNiF ASC 800
slot 1 slot 1
RPBA-01 Profibus RPBA Profibus

slot 2 slot 3 slot 3

RRIA-01 RDCO-01 RDCO-01

3 x 400 V

Rko

n n n
Mjera
R SMPM momenta
AM SG

Slika 1: Laboratorijski model elektromotornog pogona

[4] [3] [2] [1] [5]

AM i SMPM napajaju se preko frekvencijskih pretvaraa ACS 800 tvrtke ABB (PNiF1 i PNiF2 na slici
1). Brzina vrtnje AM-a se estimira iz trenutnih vrijednosti napona i struja na izlazu iz frekvencijskog
pretvaraa PNiF1. Brzina vrtnje SMPM-a mjeri se s rezolverom.
Parametriranje i upravljanje AM-a, odnosno SMPM-a vri se preko upravljakog panela ili osobnog
raunala upotrebom programskog paketa Drive Window ili Drive Window Light. Upravljanje pre-
tvaraem mogue je preko analognih i digitalnih ulaza, te preko programabilnog logikog kontrolera
(PLC).

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 2

Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

3 Nazivni podaci strojeva

Nazivni podaci sinkronog motora s permanentnim magnetima, asinkronog motora i sinkronog gene-
ratora dani su redom u tablicama 1, 2 i 3.

Tablica 1: Nazivni podaci sinkronog motora s permanentnim magnetima

TEMA Pula Croatia

PM Synchronous Motor
185 V / Krpm 3 phs Y conn.
65 Nm 12 kW 28 A
1800 rpm 120 Hz 2p=8

Tablica 2: Nazivni podaci asinkronog kaveznog motora

Konar MES
3
DY 400 / 690 V 15 / 8.7 A
7.5 kW 0.83 cos
1440 rpm 50 Hz

Tablica 3: Nazivni podaci sinkronog generatora

Sincro s.r.l., Italy

Synchronous selfregulated alternator
3
400 V 10.1 A
230 V 17.5 A
7.0 kVA 0.8 cos
1500 rpm 50 Hz
If 5.8 A
Uf 106 V

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 3

Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

4 Pretvara napona i frekvencije

U laboratorijskom modelu koriste se frekvencijski pretvarai ACS 800 tvrtke ABB. Energetska jedinica
frekvencijskih pretvaraa sastoji se od:

diodonog ispravljaa na mrenoj strani,

istosmjernog meukruga,

IGBT izmjenjivaa na strani motora.

Frekvencijski pretvrai opremljeni su s konim sklopom (u istosmjernom meukrugu) na koji je mo-

gue spojiti odgovarajui koni otpornik. Frekvencijskim pretvaraima mogue je spojiti istosmjerne
meukrugove, sa ili bez konog otpornika. U takvom spoju ispravljaka jedinica samo jednog frek-
vencijskog pretvaraa je spojena na mreu (3  400 V).
Nazivni podaci frekvencijskih pretvaraa PNiF1 i PNiF2 dani su u tablici 4.

Tablica 4: Nazivni podaci frekvencijskih pretvaraa PNiF1 i PNiF2

IP21 UL type 1 NEMA 1

U 3  380. . . 415 V
Input I 23 A
f 48. . . 63 Hz
U 3  0. . . UInput V
Output I 25 A
f 0. . . 300 Hz

Pretvarai su digitalne modularne izvedbe. Parametriranjem pretvaraa mogue je realizirati razliite

strukture upravljanja motorom:

regulacija brzine vrtnje motora (Direct Torque Control, Scalar Control),

regulacija momenta motora (Direct Torque Control),

upravljanje odreene procesne varijable.

Izbor naina upravljanja ovisi o zahtjevima koji se postavljaju na elektromotorni pogon.

4.1 Rad s frekvencijskim pretvaraima

Frekvencijski pretvara se moe parametrirati preko upravljakog panela (CDP312R) ili osobnog
raunala. Unos parametara preko osbnog raunala obavlja se u programskom paketu Drive Window
ili Drive Window Light.

4.1.1 Upravljaki panel CDP312R

Upravljaki panel CDP312R koristi se za parametriranje i upravljanje frekvencijskim pretvaraima

tvrtke ABB (slika 2) ukoliko je odabrano lokalno upravljanje. Tada je u prvom retku zaslona panela
prikazan znak L.

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 4

 differ slightly.

Overview of the panel

Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

The LCD type display has 4 lines of 20 characters.

The language is selected at start-up (parameter 99.01).
The control panel has four operation modes:
- Actual Signal Display Mode (ACT key)
- Parameter Mode (PAR key)
1 L -> 1242.0 rpm I
FREQ 45.00 Hz - Function Mode (FUNC key)
CURRENT 80.00 A
POWER 75.00 % - Drive Selection Mode (DRIVE key)
The use of single arrow keys, double arrow keys and
ENTER depend on the operation mode of the panel.
ACT PAR FUNC DRIVE The drive control keys are:

No. Use

1 Start
ENTER
2 Stop

3 Activate reference setting

7 6 3 1
LOC RESET REF 4 Forward direction of rotation
REM

5 Reverse direction of rotation

I 0 6 Fault reset
4 5 2
7 Change between Local / Remote (external)
control

Slika 2: Upravljaki panel CDP312R

Funkcije tipki upravljakog panela dane su u tablici 5. Funkcije tipki jednostruka, dvostruka strelica
te tipke ENTER ovise o modu rada upravljakog panela.

Tablica 5: Funkcije tipki upravljakog panela

R.br. Funkcija Control panel

ACT Prikaz trenutnih vrijednosti odabranih signala
PAR Prikaz parametara
FUNC Odabir dodatnih funkcija upravljakog panela
DRIVE Odabir pretvaraa
1 Start
2 Stop
3 Zadavanje reference
4 Naprijed, desni smjer vrtnje
5 Nazad, lijevi smjer vrtnje
6 Potvrda greke
7 Odabir naina upravljanja (lokalno/daljinsko upravljanje)

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 5

Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

Postupak promjene parametara preko upravljakog panela:

za prikaz i promjenu parametra pritisnuti tipku PAR,

odabir grupe parametara tipkama - ili ,,

odabir parametra unutar grupe parametara tipkama + ili *,

za promjenu vrijednosti parametra pritisniti tipku ENTER te pomou tipki +, *, - i , mjenjati

vrijednosti parametara

za spremanje nove vrijednosti parametra pritisnuti tipku ENTER.

Zadavanje reference preko upravljakog panela:

za prikaz statusne linije pritisniti tipku ACT, PAR ili FUNC,

za podeavanje reference pritisniti tipku REF,

za grubu promjenu reference pritisnuti tipke - ili ,, za finu promjenu reference tipke + ili *,

za spremanje podeene reference pritisnuti tipku ENTER.

Pokretanje, zaustavljanje i promjena smjera vrtnje motora preko upravljakog panela:

za prikaz statusne linije pritisniti tipku ACT, PAR ili FUNC

za pokretanje pritisnuti tipku START,

za zaustavljanje pritisniti tipku STOP,

za promjenu smjera vrtnje pritisnuti tipku ili .

Ako pretvara ne javlja greku (eng. fault) pritiskom na tipku ACT prikazuju se trenutne vrijednosti
odabranih signala. U sluaju postojanaj pogreke na zaslonu panela prikazat e se trenutno prisutna
pogreka(alarmi i upozorenja). Za potvrdu pogreke potrebno je pritisnuti tipku RESET.

4.1.2 Drive Window

Programski paket Drive Window se koristi za parametriranje i upravljanje ABB-ovih frekvencijskih

pretvaraa preko osobnog raunala pri emu osobno raunalo treba imati PCMCIA utor. Za po-
vezivanje osobnog raunala i frekvencijskog pretvaraa koristi se RDCO-03 modul koji se spaja na
frekvencijski pretvara, optiki kabel, NDPC-12 konketor preko kojeg se povezuje kartica i optiki
kabel, te NDPA-02 PC kartica.
Drive Window omoguava: upravljanje frekvencijskim pretvaraem (start, stop, zadavanje reference);
prikaz i promjenu parametara; prikaz i snimanje odabranih signala (min. period uzorkovanja 1 ms);
potvrdu pogreke; koritenje OPC suelja; back-up & restore kompletnog softvera.
Nakon pokretanja Drive Window -a otvara se korisniko suelje prikazano slikom 3. Prozor Drive
Window -a podjeljen je na etiri sekcije. Gornje dvije sekije se koriste za parametriranje frekvencijskog
pretvaraa, a donje za snimanje odabranih signala fizikalnh veliina elektromotornog pogona.

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 6

Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

Slika 3: Drive Window

Za uspostavljanje komunikacije s frekvencijskim pretvaraem potrebno je u prozoru Select OPC

Server odabrati ABB.SMP. Prozor Select OPC Server se otvara odabirom padajueg izbornika
Network -> Network Servers.
Nakon uspostavljanja komunikacije u gornjoj lijevoj sekciji pojavljuje se ikona s imenom frekvencijskog
pretvaraa. Dvostrukim klikom na ikonu frekvencijskog pretvaraa otvara se izbornik u kojem je za
parametriranje pretvaraa potrebno izabrati grupu Parameters (slika 4).

Slika 4: Drive Window -> Parameters

U gornjoj desnoj sekciji prikazuju se parametri unutar odabrane grupe parametara. Dvostrukim
klikom na pojedini parametara otvara se prozor za izmjenu vrijednosti parametra.
Omoguavanje upravljanja frekvencijskim pretvaraem postie se klikom mia na ikonu Take/Release
Control koja se nalazi u donjem dijelu prozora Drive Window -a. Nakon to je omogueno upravlja-
nje frekvencijskim pretvaraem u donjoj alatnoj traci prikau se tipke za upravljanje frekvencijskim
pretvaraem (slika 5).
Postavke snimanja nalaze se u donjoj lijevoj sekciji, a mijenjaju se dvostrukim klikom na pojedinu
postavku. Za odabir signala koji se ele snimati potrebno je u gornjoj desnoj sekciji odabrati odgo-

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 7

Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

varajue parametre i u alatnoj traci stisnuti ikonu Add Monitored Items (slika 5). Istovremeno se
moe snimati najvie est signala. Snimljeni signali mogu se spremiti na osobno raunalo u foramtu
tekstualne datoteke (desni klik na graf, iz padajueg izbornika odabere se Export).

Slika 5: Drive Window dodavanje signala za snimanje

Signali za snimanje odabiru se iz grupa parametara od 01 do 03 (ACTUAL SIGNALS). Primjeri

nekih signali dani su u tablici 6.

Tablica 6: Parametri pretvaraa grupa ACTUAL SIGNALS

Parametar Znaenje parametra

01.02 Izraunata brzina vrtnje motora nakon filtra, min1
01.04 Izmjerena struja motora, A
01.05 Izraunati moment motora nakon filtra, u postotcima od nazivnog momenta
01.07 Izmjereni napon istosmjernog meukruga, V
02.17 Estimirana brzina vrtnje motora, min1
02.18 Izmjerena brzina vrtnje motora, min1

4.1.3 Drive Window Light

Programski paket Drive Window Light se koristi za parametriranje i upravljanje ABB-ovih frek-
vencijskih pretvaraa preko osobnog raunala. Za povezivanje osobnog raunala i ferkvencijskog
pretvaraa koristi se upletena parica, adapter i standardni RS232 kabel.
Drive Window Light omoguava upravljanje pretvaraem (start, stop, zadavanje reference), prikaz i
promjenu parametara, prikaz i snimanje odabranih signala (min. period uzorkovanja cca. 10 ms) te
potvrdu greke.
Sve dostupne funkcije (uspostava komunikacije, parametriranje, snimanje signala, itd.) ostvaruju se
na isti nain kao i kod Drive Windowa.

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 8

Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

4.2 Prvo putanje u pogon

Prilikom prvog putanja u pogon potrebno je napraviti identifikaciju parametara motora. Prije toga
potrebo je preuzeti lokalnu kontrolu (neovisno o nainu parametriranja: panelom ili raunalom) za
unos potrebnih parametara pretvaraa.
Identifikacija je motora postupak pri kojem pretvara, na temelju zadanih, izmjerenih te izraunatih
parametara odreuje parametre modela stroja s kojim upravlja. Tri su naina izvrenja identifikacijske
rutine motora: ID MAG, REDUCED i STANDARD. DTC upravljanje motorom podrava sva tri
naina identifikacije, dok skalarno upravljanje samo ID MAG. Za rad pretvaraa sa sinkronim strojem
s permanentnim magnetima odabire se iskljuivo DTC upravljanje.

ID MAG tokom 20 do 60 sekundi vri se magnetizacija stroja uz mirovanje rotora

REDUCED tokom jedne minute prvo se vri magnetizacija stroja, a zatim se stroj zaleti na 50%
do 80% nazivne brzine vrtnje

STANDARD tokom jedne minute prvo se vri magnetizacija stroja, a zatim se stroj zaleti na 50%
do 80% nazivne brzine vrtnje

Identifikacijska rutina motora ID MAG odabire se kada nije mogue zaletiti elektromotorni pogon,
dok se REDUCED odabire kada elektromotorni pogon nije u mogunosti podnijeti udarac nazivnim
momentom.
Za parametriranje pretvaraa asinkronog motora potrebno je podesiti parametre prikazane tablicom
7, a pretvaraa SMPM-a tablicom 8.

Tablica 7: Parametri pretvaraa asinkronog motora

Parametar Znaenje parametra

99.04 = DTC Odabir naina upravljanja motora
99.05 = 400 Nazivni napon motora, V
99.06 = 15 Nazivna struja motora, A
99.07 = 50 Nazivna frekvencija motora, Hz
99.08 = 1440 Nazivna brzina vrtnje motora, min1
99.09 = 7.5 Nazivna snaga motora, kW
99.10 Odabir identifikacijske rutine motora

Tablica 8: Parametri pretvaraa sinkronog motora s permanentnim magnetima

Parametar Znaenje parametra

99.04 = DTC Odabir naina upravljanja motora
99.05 = 333 Nazivni napon motora, V
99.06 = 28 Nazivna struja motora, A
99.07 = 120 Nazivna frekvencija motora, Hz
99.08 = 1800 Nazivna brzina vrtnje motora, min1
99.09 = 12 Nazivna snaga motora, kW
99.10 Odabir identifikacijske rutine motora

U sluaju da je u istosmjerni meukrug pretvaraa spojen koni otpornik za taj je pretvara potrebno
podesiti parametre grupe 27 prema tablici 9.

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 9

Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

Tablica 9: Parametri pretvaraa za koritenje konog otpornika

Parametar Znaenje parametra

27.01 = ON Omoguuje koritenje konog otpornika
27.02 = NO Iskljuenje zatite konog otpornika od preoptereenja
27.03 = 25 Iznos otpora konog otpornika,
27.06 = COMMON DC Omoguuje zajedniko spajanje vie istosmjenih meukrugova

Dodatno, pretvarau SMPM-a potrebno je podesti i parametre rezolvera, koji je spojen preko RRIA
modula, kao to je to prikazano tablicom 10.

Tablica 10: Parametri pretvaraa SMPM-a za koritenje rezolvera

Parametar Znaenje parametra

98.01 = RRIA-SLOT2 Omoguuje vezu s modulom
50.06 = ENCODER Definira koja se brzina koristi u povratnoj vezi
50.16 = ENC OR RESOL Omoguuje uporabu rezolvera za povratnu vezu pozicije
50.24 = 1 Broj pari polova rezolvera

Konano, potrebno je podesiti ogranienja pretvaraa AM-a (tablica 11) te pretvaraa SMPM-a
(tablica 12).

Tablica 11: Parametri dozvoljenih izlaznih vrijednosti pretvaraa AM-a

Parametar Znaenje parametra

20.01 = -1500 Minimalna brzina vrtnje motora, min1
20.02 = 1500 Maksimalna brzina vrtnje motora, min1
20.03 = 17 Maksimalna struja motora, A
Maksimalni moment motora izraen u postotcima
20.04 = 150
nazivnog momenta (0-600%) 0...60000

Tablica 12: Parametri dozvoljenih izlaznih vrijednosti pretvaraa SMPM-a

Parametar Znaenje parametra

20.01 = -1800 Minimalna brzina vrtnje motora, min1
20.02 = 1800 Maksimalna brzina vrtnje motora, min1
20.03 = 32 Maksimalna struja motora, A
Maksimalni moment motora izraen u postotcima
20.04 = 150
nazivnog momenta (0-600%) 0...60000

Nakon unosa navedenih parametara pretvarai su spremni za prvo putanje u pogon i pokretanje
identifikacijske rutine. Nije dozvoljeno zapoeti identifikacijsku rutinu na oba pretvaraa istovre-
meno. Prvo putanje u pogon vri se pritiskom na tipku START. Pri tome e se pojaviti upozorenja
da je identifikacija poela, potom da traje te da je zavrena. Ukoliko se prvo putanje u pogon vri
putem panela, stvarne vrijednosti signala tokom identifikacijska rutine mogu se pratiti pritiskom na
tipku ACT. Identifikacijska rutina moe se prekinuti pritiskom na tipku STOP, to nije preporueno
napraviti.

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 10

Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

4.3 Parametriranje pretvaraa

Nakon prvog putanja u pogon i obavljene identifikacijske rutine pristupa se daljnjem parametriranju
pretvaraa kako bi se ostvarili svi eljeni zahtjevi na elektromotorni pogon. Neke od mogunosti
dane su u nastavku.

4.3.1 Smjer vrtnje motora

Pri izboru smjera vrtnje motora parametrom 10.03 tri su mogunosti:

FORWARD vrtnja prema naprijed

REVERSE vrtnja prema nazad

REQUEST omoguena kontrola smjera vrtnje

4.3.2 Skalarano upravljanje

Pretvara asinkronog motora omoguuje i skalarno upravljanje brzinom vrtnje motora. Pritom je
potrebno podesiti parametre dane tablicom 13.

Tablica 13: Parametri pretvaraa AM-a za skalarno upravljanje

Parametar Znaenje parametra

99.04 = SCALAR Odabir naina upravljanja motora
20.07 Minimalna frekevncija motora, Hz
20.08 Maksimalna frekevncija motora, Hz

4.3.3 Upravljanje momentom

Upravljanje momentom ostvaruje se promjenom parametra 99.02 na T-CTRL. Promjenom makroa

se, osim promjene reima rada utjee i na promjenu parametara koji su unaprijed definirani odabranim
makroom. Stoga je nakon svake promjene makroa potrebno ponovno podesiti parametre pretvaraa
za istosmjerni meukrug i dozvoljene izlazne vrijednosti, a pretvarau SMPM-a i parametre rezlovera
kao to je to dano u poglavlju 4.2 Prvo putanje u pogon. Dodatno, potrebno je podesiti parametar
16.01 na YES kako bi se ostvarilo upravljanje pretvaraem putem panela ili raunala.
Takoer, potrebno je promijeniti jedan od nazivnih parametara motora kako bi se omoguila identi-
fikacijska rutina koju je zatim potrebno pokrenuti.

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 11

Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

4.3.4 Vremena rampi reference brzine vrtnje motora

Prilikom upravljanja brzinom vrtnje motora, pretvaraima je mogue podesiti vremena rampi za
ubrzavanje i usporavanje promjenom parametara danih tablicom 14. Vrijeme ubrzavanja definira se
kao vrijeme potrebno motoru da se zaleti od mirovanja do najvee dozvoljene brzine vrtnje (odreeno
parametrom 20.02). Analogno ovome vrijedi za vrijeme usporavanja.

Tablica 14: Grupa parametara 22 ACCEL/DECEL

Parametar Znaenje parametra

22.01 Odabir para vremena ubrzanja i usporavanja
22.02 Vrijeme ubrzavanja 1, s
22.03 Vrijeme usporavanja 1, s
22.04 Vrijeme ubrzavanja 2, s
22.05 Vrijeme usporavanja 2, s

4.3.5 Vremena rampi reference momenta motora

Prilikom upravljanja momentom motora, pretvaraima je mogue podesiti vremena uzlazne i silazne
rampe promjenom parametara danih tablicom 15. Vrijeme uzlazne rampe definira se kao vrijeme
potrebno motoru da razvije moment od nule do najveeg dozvoljenog (odreeno parametrom 24.01).
Analogno ovome vrijedi za vrijeme silazne rampe.

Tablica 15: Grupa parametara 24 TORQUE CTRL

Parametar Znaenje parametra

24.01 Vrijeme uzlazne rampe, s
24.02 Vrijeme silazne rampe, s

4.3.6 Regulator brzine vrtnje

Upravljanje brzinom vrtnje vri se preko PID regulatora. Poetni parametri regulatora tvorniki su
podeeni na vrijednosti Kp 10, TI 2.5 s i TD 0 ms. Budui da je derivacijska vremenska
konstanta podeena na nulu regulator djeluje kao PI regulator.
Pretvara omoguuje samopodeenje parametara regulatora. Samopodeavanje se pokree postav-
ljanjem parametra 23.06 na YES pri emu se motor mora vrtjeti brzinom izmeu 20 i 40% nazivne
brzine.
Ukoliko navedena podeenja ne odgovaraju zahtjevima elektromotornog pogona parametre regulatora
mogue je podesiti promjenom parametara danih tablicom 16.

Tablica 16: Parametri PI regulatora

Parametar Znaenje parametra

23.01 Pojaanje regulatora KP
23.02 Integralna vremenska konstanta TI , s
23.03 Derivacijska vremenska konstanta TD , ms

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 12

Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

4.3.7 Filtri stvarnih signala

esto koriteni stvarni signali su brzina vrtnje motora (parametar 01.02) i razvijeni moment motora
(parametar 01.05). Kako bi se osigurala to vea tonost ovi se signali filtriraju filtrom prvog reda
ije je vremenske konstante mogue podesiti promjenom parametara danih tablicom 17.

Tablica 17: Vremenske konstante filtera stvarnih signala

Parametar Znaenje parametra

34.04 Vremenska konstanta filtra signala brzine vrtnje
34.05 Vremenska konstanta filtra signala momenta motora

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 13

Laboratorij Elektrotehniki sustavi i tehnologija 2 Ak.god. 2011./12.

A Literatura
[1] Users Manual PROFIBUS DP Adapter Module RPBA-01. ABB Oy, lipanj 2005.

[2] Supplement to Firmware Manual for ACS800 Standard Control Program 7.x, Permanent
Magnet Synchronous Machine Drive Application Program. ABB Oy, sijeanj 2005.

[3] Hardware Manual ASC800-01 Drives (0.55 to 200 kW). ABB Oy, listopad 2008.

[4] Firmware Manual ACS800 Standard Control Program 7.x. ABB Oy, prosinac 2009.

[5] Basic Guide to Communications PTO. ABB Oy, 2010.

Fakultet elektrotehnike i raunarstva, Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju 14