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So Paulo
2008
PEDRO HENRIQUE RIBEIRO FERREIRA
rea de concentrao:
Engenharia Mecnica
So Paulo
2008
FICHA CATALOGRFICA
A meus pais, Vicente Policarpo Buck Ferreira e Valquria Cao Ribeiro Ferreira pela
dedicao, apoio e educao, fundamentais para o meu crescimento e
desenvolvimento em todas as etapas da minha vida.
A meus irmos Antnio Paulo Ribeiro Ferreira e Joo Vicente Ribeiro Ferreira pelo
incentivo, apoio e auxlio.
Resumo.................................................................................................................................. 4
Abstract ................................................................................................................................. 5
Lista de Smbolos................................................................................................................... 6
Lista de Figuras...................................................................................................................... 9
Lista de Tabelas ................................................................................................................... 12
1. Introduo........................................................................................................................ 13
1.1. Situao Atual e Motivao ....................................................................................... 13
1.2. Objetivo .................................................................................................................... 14
1.3. Mtodo...................................................................................................................... 14
1.4 Descrio do componente........................................................................................... 15
1.5 Reviso bibliogrfica.................................................................................................. 16
2. Metodologia de Projeto .................................................................................................... 20
2.1 Introduo .................................................................................................................. 20
2.2 Estruturao de um projeto ......................................................................................... 20
2.3 Sistematizao da anlise estrutural............................................................................ 22
2.4 Design For Six Sigma................................................................................................ 25
2.5 Processo de fabricao ............................................................................................... 27
2.5.1 Conceitos Bsicos................................................................................................ 27
2.5.2 MEF para processo .............................................................................................. 29
3. Anlise do Carregamento Atuante no Sistema .................................................................. 32
3.1 Anlise Cinemtica .................................................................................................... 32
3.2 Anlise Dinmica Mtodo Usual ............................................................................. 35
3.2.1 Fora do Gs ....................................................................................................... 37
3.2.2 Foras de inrcia.................................................................................................. 40
3.2.3 Carregamento total .............................................................................................. 41
3.3 Anlise Dinmica Mtodo de Newton...................................................................... 42
3.4 Comparao dos mtodos de clculo do carregamento................................................ 46
3.5 Esforos nos mancais / anlise hidrodinmica............................................................. 49
3.5.1 Anlise Hidrodinmica ........................................................................................ 51
4. Balanceamento................................................................................................................. 53
4.1 Balanceamento das Foras de Inrcia ......................................................................... 53
4.2 Balanceamento de Sistemas Multi-Cilindros............................................................... 55
4.3 Balanceamento Esttico.............................................................................................. 56
4.4 Balanceamento fsico do componente......................................................................... 57
5. Anlise de Vibraes........................................................................................................ 58
5.1 Vibraes Torcionais.................................................................................................. 58
5.1.1 Modelo Matemtico Equivalente ........................................................................ 58
5.1.2 Modelo equivalente do Powertrain....................................................................... 59
5.1.3 Excitao do Sistema .......................................................................................... 61
5.1.4 Obteno dos Parmetros do Sistema.................................................................. 61
5.4. Anlise Modal ........................................................................................................... 63
5.4.2 Anlise modal em diferentes nveis (motor e conjunto de transmisso) ................ 64
5.5. Anlise da Resposta Dinmica................................................................................... 70
5.5.1 Mtodo de Wilson- ............................................................................................ 71
5.5.2 Mtodo de Newmark ........................................................................................... 73
6. Anlise Estrutural............................................................................................................. 74
6.1 Clculo dos Coeficientes de Segurana....................................................................... 77
7. Otimizao....................................................................................................................... 80
7.1 Delineamento/Projeto de Experimentos ...................................................................... 82
7.2 Mtodo de Quasi-Newton........................................................................................... 83
8. Estudo de Caso................................................................................................................. 85
8.1 Dados......................................................................................................................... 86
8.2 Curvas de Presso ...................................................................................................... 87
8.3 Carregamento ............................................................................................................. 88
8.3.1 Carregamento atuante nos munhes ..................................................................... 92
8.4 Clculo de parmetros hidrodinmicos ....................................................................... 97
8.5 Balanceamento ........................................................................................................... 98
8.6 Anlise Modal............................................................................................................ 98
8.7 Anlise Dinmica ..................................................................................................... 102
8.8 Clculo Estrutural..................................................................................................... 105
8.9 Coeficientes de Segurana ........................................................................................ 108
8.10 Otimizao ............................................................................................................. 111
8.10.1 Otimizao Estrutural ...................................................................................... 111
8.10.2 Otimizao dinmica ....................................................................................... 117
9. Concluses..................................................................................................................... 124
2
APNDICE A: PROGRAMA EM MATLAB PARA BALANCEAMENTO ..................... 130
APNDICE B: PROGRAMA EM MATLAB PARA CLCULO DO CARREGAMENTO,
ANLISE MODAL E ANLISE DINMICA ................................................................. 131
APNDICE C: PROGRAMA EM MATLAB PARA OTIMIZAO ............................... 138
3
Resumo
4
Abstract
5
Lista de Smbolos
- ngulo entre o eixo do pisto e a linha que cruza os centros dos olhais da biela
- posio angular da rvore de manivelas
L - distncia entre centros dos olhais
L1 - distncia entre centro do olhal menor e centro de gravidade da biela
L2 - distncia entre centro do olhal maior e centro de gravidade da biela
r - meio-curso do virabrequim
- relao L/r
- velocidade angular da rvore de manivelas
x - posio do pisto na direo de seu eixo
ap - acelerao do pisto
aA, aB, aC e aD
xa - posio do pisto adimensionalisada (x/r)
Ai - coeficientes das equaes resultantes de expanso por sries de Fourier
Fp - fora no pisto
FN - fora normal (pisto-cilindro)
Fs - fora na chamada direo do eixo da biela
FT - fora tangencial no virabrequim
FR - fora radial no virabrequim
Foxi - fora no munho i, na direo do eixo x
Foyi - fora no munho i, na direo do eixo y
FAx - fora no moente, na direo do eixo x
FAy - fora no moente, na direo do eixo y
mMa - massa da manivela
FBx - fora no pisto, na direo do eixo x
FBy - fora no pisto, na direo do eixo y
Fmi - fora no munho i ,resultante na direo do eixo x
mb - massa da biela
mp - massa do pisto
Dp - dimetro do pisto
ncil - nmero de cilindros
rv - taxa de compresso
6
Pm - potncia do motor
T - eficincia mecnica do motor
k - coeficiente de Fp mximado ar
pat - presso atmosfrica
PMS - ponto morto superior
PMI - ponto morto inferior
pme - presso mdia efetiva
pmi - presso mdia indicada
Pcompr - presso de compresso,
Padm - presso de admisso
Vpmi - volume no ponto morto inferior
Vpms - volume no ponto morto superior
PMa - peso da manivela
mMa - massa da manivela
ri distncia do centro de gravidade de um volume do virabrequim ao eixo do
munho
mo - massas oscilantes do conjunto de potncia
mr - massas rotativas do conjunto de potncia
F1z fora livre de inrcia de 1 ordem na direo z
mG massa do contrapeso
Kti - rigidez torcional equivalente de cada seo do virabrequim
Ii - inrcia equivalente de cada seo do virabrequim
Cai - amortecimento absoluto entre anis do pisto e cilindro
- incremento no tempo para mtodos de integrao resposta dinmica
- constante para mtodo Wilson-
Aw e Lw matrizes de constantes para o mtodo Wilson-
n e n - parmetros para o mtodo de Newmark
w - frequncia natural de vibrao
quadrado da frequncia natural de vibrao
Su - resistncia ruptura
Se - tenso limite de fadiga
1 - tenso mxima principal
3 - tenso mnima principal
M - amatriz de massa ou de inrcia do sistema
7
K - matriz de rigidez do sistema
C - matriz de amortecimento do sistema
Q - vetor de deslocamentos do sistema
P - vetor de carregamentos externos
s - direo para iteraes no algoritmo de otimizao
H - matriz Hessiana
8
Lista de Figuras
9
Figura 29: Curvas de presso do gs para o exemplo com software AVL EXCITE
Figura 30: Modos de vibrar conjunto motor (amortecedor ao volante)
Figura 31: Modos de vibrar conjunto amortecedor s rodas
Figura 32: Modos de vibrar conjunto amortecedor s rodas (cont.)
Figura 33: Condies de contorno para anlise estrutural mxima flexo
Figura 34: Condies de contorno para anlise estrutural mxima toro
Figura 35: Diagrama de Goodman mdificado
Figura 36: Modelos tridimensionais utilizados para aquisio de dados
Figura 37: Curvas da presso de gs pela posio angular do virabrequim
Figura 38: Deslocamento do pisto pelo ngulo do virabrequim
Figura 39: Velocidade do pisto pelo ngulo do virabrequim
Figura 40: Acelerao do pisto pelo ngulo do virabrequim
Figura 41: Fora do gs pelo ngulo do virabrequim
Figura 42: Fora de inrcia pelo ngulo do virabrequim
Figura 43: Fora total tangencial pelo ngulo do virabrequim
Figura 44 Fora total radial pelo ngulo do virabrequim
Figura 45 Fora total tangencial pelo ngulo do virabrequim
Figura 46: Foras verticais atuantes nos munhes
Figura 47: Foras horizontais atuantes nos munhes
Figura 48: Foras totais atuantes no munho 1
Figura 49: Foras totais atuantes no munho 2
Figura 50: Foras totais atuantes no munho 3
Figura 51: Foras totais atuantes no munho 4
Figura 52: Foras totais atuantes no munho 5
Figura 53: Desbalanceamento para o estudo de caso
Figura 54: Modos e freqncias naturais de toro
Figura 55: Modos e freqncias naturais de toro (AVL/EXCITE)
Figura 56: Velocidades crticas da rvore de manivelas
Figura 57: Resposta Dinmica Acelerao Constante
Figura 58: Resposta Dinmica Acelerao Linear
Figura 59: Resposta Dinmica Aproximao (MMQ) na regio de regime
permanente
Figura 60: Condies de contorno para carregamento combinado
Figura 61: Mxima tenso principal para Fp mximano caso 1
10
Figura 62: Tenso equivalente de Von Mises no caso 1
Figura 63: Diagrama de Goodman mdificado para o estudo de caso
Figura 64: Condies de contorno para estudo de otimizao
Figura 65: Dimenses analisadas na otimizao
Figura 66: Estudo de sensibilidade 1 x comprimento x largura
Figura 67: Estudo de sensibilidade massa x comprimento x largura
Figura 68: Estudo de sensibilidade massa x comprimento x largura
Figura 69: Candidatos para os valores de mnima massa sem restrio para a tenso
Figura 70: Candidatos para os valores de mnima massa com restrio para a tenso
Figura 71: Estudo de sensibilidade Rigidez,Massa e Inrcia x Espessura (largura do
brao)
Figura 72: Combinaes estudadas na primeira abordagem com DOE
Figura 73: Diagrama de Pareto na primeira abordagem com DOE
Figura 74: Efeitos principais na segunda abordagem com DOE
Figura 75: Interaes na segunda abordagem com DOE
11
Lista de Tabelas
12
1. Introduo
13
1.2. Objetivo
1.3. Mtodo
14
encaixam no ciclo de desenvolvimento do produto. A fundamental importncia de
utilizao ordenada e inteligente dos recursos disponveis deve ser considerada,
portanto, desde a organizao do projeto como um todo a anlises especficas como
as examinadas neste trabalho.
Um estudo do carregamento atuante em rvores de manivelas ento executado no
captulo 3 para anlises estruturais e dinmicas posteriores, de fundamental
importncia para a otimizao do componente. O quarto captulo inicia este estudo
dinmico com a teoria de balanceamento de componentes. O quinto captulo traz a
teoria de vibraes e anlise dinmica.
O comportamento estrutural do componente ento analisado no captulo 6. No
stimo captulo so ilustradas tcnicas bsicas de otimizao.
Um estudo de caso em uma rvore de manivelas de um motor real de quatro
cilindros em linha finalmente realizado no oitavo captulo para a concluso do
trabalho no tpico seguinte.
15
Figura 1: rvore de Manivelas
16
A complexidade inerente s rvores de manivelas torna em muitos casos, sua
anlise custosa tanto em termos numricos quanto experimentais. A utilizao de
modelos simplificados do componente para anlises especficas tende a acelerar
substancialmente o tempo despendido nas mesmas, muitas vezes sem grandes
perdas de preciso.
Particularmente para rvores de manivelas, diversos modelos simplificados para
anlises tcnicas foram desenvolvidos na literatura corrente, com caractersticas que
diferem segundo aplicao especfica e com vantagens e desvantagens diversas.
Todos, porm com a finalidade de representar as caractersticas de inrcia, rigidez e
amortecimento com o comportamento mais prximo possvel do fenmeno que se
deseja estudar.
MOURELATOS5 prope uma subestruturao dinmica com vetores de Ritz na
anlise de virabrequins para permitir maior preciso na representao dinmica. Em
uma subestruturao dinmica a estrutura dividida em partes, que so analisadas
independentemente e, subseqentemente, sintetizadas em ordem para determinar a
resposta de toda a estrutura. Essa anlise similar tcnica convencional de
sntese modal usando autovetores6. Em outro trabalho de aplicao mais
abrangente, MOURELATOS7 utiliza tambm uma abordagem sistmica para
associao da dinmica estrutural da rvore de manivelas, a lubrificao
hidrodinmica dos munhes e a rigidez do bloco do motor com a mesma tcnica de
subestruturao citada.
Para a deduo das frmulas que descrevem a cinemtica e dinmica de uma
rvore de manivelas, existe um grande nmero de referncias, da literatura clssica
documentao de softwares comerciais de dinmica e estruturas. TAYLOR8, AVL9
e BOSCH10 compilaram grande parte dos mtodos utilizados sendo que no handbook
da BOSCH10 mostram-se ainda, a teoria para balanceamento, extrapolao das
formulaes estudadas para diversas configuraes de motores e teoria geral para
motores de combusto interna como noes de combusto, projeto em diversos
nveis de detalhamento de componentes, esforos e testes experimentais. O
balanceamento e sua teoria so mais bem estudados por HARTOG61 e COELHO60.
B.I.C.E.R.A.11 e KER12 trazem uma abordagem mais detalhada no que diz respeito
vibrao torcional, com a teoria necessria para o clculo de momentos de inrcia
e rigidez das diversas parties de uma rvore de manivelas, conceitos de projeto e
17
operao para reduo de vibraes e instrumentao geral para ensaios
experimentais.
Para conceitos de otimizao, Haftka e Grdal13 e RAO14 trazem a teoria bsica,
com o detalhamento das ferramentas clssicas como o clculo variacional, o mtodo
dos multiplicadores de Lagrange, teoria de programao linear, otimizao com e
sem restries, mtodos para estudos de sensibilidade, critrios de optimalidade e
outros mtodos especficos como o de Quasi-Newton, utilizado no presente trabalho.
Na indstria comum a utilizao de mtodos de experimentao inteligentes como
o DOE (design of experiments) para a anlise de sensibilidade necessria para a
otimizao de parmetros de desempenho e de processo obtidos atravs de
ensaios57. Na anlise computacional utilizam-se com freqncia, mdulos de
otimizao j inseridos nos softwares de anlise comerciais como o ANSYS,
tambm empregado neste trabalho.
No desenvolvimento de rvores de manivelas, ensaios experimentais so essenciais
tanto para a obteno de fatores de correo e limite de resistncia no clculo da
falha por fadiga do componente quanto para anlises dinmicas.
Para o primeiro conjunto de ensaios, DURELLI et al.15 mostra os conceitos
fundamentais de medio de deformao, mtodos estatsticos e outras tcnicas de
anlise experimental relacionadas medio de tenses. WRIGHT17 escreve os
conceitos bsicos necessrios para instrumentao e sistemas de medio com
noes de sensores, funes de transferncia, equipamentos e sistemas de
medio, anlise, amostragem e aquisio de dados.
No caso da anlise modal, EWINS18 traz a teoria bsica necessria para a anlise
espectral, instrumentao e obteno dos parmetros modais de estruturas. J
MEIROVITCH 19 mostra de uma maneira bastante completa, tcnicas de abordagem
para vrios tipos de problemas relacionados teoria de vibraes lineares.
Aps o clculo das reaes nos mancais, o comportamento do filme de leo atuante
nos mesmos deve ser analisado para garantir a inexistncia de contato entre as
superfcies metlicas entre a rvore de manivelas e o bloco do motor, e entre a
primeira e as bielas do conjunto.
DUARTE JR.20 resume o conhecimento terico necessrio para o entendimento dos
mecanismos fsicos que regem o comportamento de mancais hidrodinmicos sob
condies reais de operao, modelagem matemtica e projeto de mancais com
caractersticas operacionais otimizadas.
18
O mtodo industrial utilizado para a produo do componente deve ser sempre
analisado cuidadosamente no seu desenvolvimento. As restries de fabricao
definem muitas das condies de contorno do projeto e limitaes da geometria que
devem ser respeitadas para a viabilidade comercial e tcnica do componente.
A bibliografia para a obteno de informaes relacionadas aos mtodos de
fabricao de rvores de manivelas bastante extensa. Tanto para o processo de
forjamento como para o de fundio, usualmente utilizados, existem livros
generalistas como resumem KALPAKJIAN e SCHMID21. Especificamente para o
processo do objeto de estudo de caso, forjamento, sugere-se como referncia ASM
Intl22, onde se encontram de uma forma relativamente completa a teoria bsica e
nomenclaturas de diferentes processos de forjamento, caractersticas de diferentes
materiais para a conformao, teoria de lubrificao, cisalhamento, projeto e
instrumentao.
Ressalta-se a utilizao de novas teorias e mtodos que aplicam a tecnologia de
hardwares e softwares amplamente desenvolvida nos ltimos anos. Alguns
permitindo a utilizao direta de condies de contorno especficas para rvores de
manivela como o AVL-Excite, uns para simulaes diversas como o ANSYS, Msc-
PATRAN, ABAQUS e outros que permitem a sua customizao atravs de
programao como, por exemplo, o Pro/Engineer. A literatura sugerida para o
melhor aproveitamento dessa tecnologia citada encontra-se dos prprios manuais
destes softwares.
19
2. Metodologia de Projeto
2.1 Introduo
Um projeto pode ser definido como um esforo temporrio exercido para a criao
de um produto ou servio23.
Neste captulo, resume-se um estudo da sistematizao de projetos e,
particularmente para o projeto de virabrequins. O estudo abaixo foi baseado no
procedimento metodolgico feito por FONSECA6 e na teoria citada em PAHL e
BEITZ3 alm de WERKEMA41 e CREVELING et al.58.
20
TAREFA
Mercado, Empresa, Economia
ESCLARECIMENTO
PLANEJAMENTO E
PLANEJAR E ESCLARECER A TAREFA
Analisar o mercado e a situao da empresa
DA TAREFA
Encontrar e selecionar idias de produto
Formular uma proposta de produto
Esclarecer a tarefa
Elaborar a lista de requisitos
LISTAS DE REQUISITOS
(Especificao de Projeto)
CONCEITUAL
Identificar problemas essenciais
PROJETO
Estabelecer estrutura de funo
INFORMAO: adaptar a lista de requisitos
ATUALIZAR E MELHORAR
CONCEPO
(Princpios de Soluo)
PRELIMINAR
PROJETO
LEIAUTE PRELIMINAR
LEIAUTE DEFINITIVO
DETALHADO
DOCUMENTAO DO
PRODUTO
SOLUO
21
parmetros quantitativos e qualitativos do produto.
As etapas do projeto preliminar iniciam-se com o desenho do produto,
passando pelas tarefas de clculo, dimensionamento dos componentes, da
eliminao de inconsistncias, especificao dos componentes, adequao aos
processos de produo disponveis, anlises experimentais, construo e testes em
prottipos, otimizao, entre outras atividades. Nesta fase o uso de modelos e
simulaes tende a ser bastante intensivo, geralmente demandando o emprego de
ferramentas computacionais e procedimentos especficos para a validao do
projeto.
A quarta e ltima fase compreende o detalhamento do projeto com a
sistematizao de todas as fases anteriores e a gerao da documentao
necessria para abranger todos os aspectos relacionados utilizao do produto,
contendo os desenhos dos componentes, conjunto e montagem, o processo de
manufatura, a lista de componentes, as instrues de montagem, testes, embalagem
e transporte, aspectos de qualidade e segurana, instrues de uso ou manual do
usurio, entre outros.
No presente trabalho pretende-se listar ferramentas focadas nas fases de
projeto conceitual e preliminar. As etapas de anlise mercadolgica e esclarecimento
da tarefa devem certamente direcionar a utilizao da metodologia em questo,
assim como o projeto definitivo ser a documentao dos resultados da mesma.
22
2 Soluo
3 Ps-Processamento
No pr-processamento, o modelo que simular as condies reais definido pelo
engenheiro, com as simplificaes e hipteses que considerar necessrias e
factveis. Nesta fase, so definidos os tipos de elementos que sero utilizados na
discretizao do componente, as propriedades do material, as condies de
contorno, o tipo de anlise a ser executado, o carregamento e as demais opes
necessrias para a resoluo das equaes do sistema de acordo com o tipo de
anlise escolhido.
A segunda fase auto-explicativa, e pode conter a maior parte do tempo despendido
na anlise, dependendo do tipo de estudo realizado. Anlises no lineares como
contato, grandes deformaes e outras normalmente resultam em um
processamento mais demorado por serem iterativas.
No ps-processamento, os resultados obtidos numericamente so avaliados,
validados e documentados.
Para o caso do objeto de estudo, a obteno dos dados de entrada das fases de
pr-processamento gera a necessidade de uma etapa inicial que consiste em um
estudo do carregamento no componente, bem como suas fontes. Nesta etapa,
denominada aqui de linha de base ou projeto informacional, consideraes iniciais
so feitas como, por exemplo, a existncia ou no de pr-tenses resultantes de
tratamento trmico, montagem de componentes e outros, as condies crticas de
anlise e dimensionamento de acordo com as especificaes de tolerncia,
acabamento superficial e outros fatores que definiro o pr-processamento.
A figura 3 mostra a unio da metodologia para anlise estrutural citada com a
sistemtica para o projeto de virabrequins. Vale lembrar que esta estruturao no
fixa e serve apenas como uma referncia contendo as principais caractersticas dos
procedimentos seguidos na prtica como, por exemplo, o carter iterativo. Ainda
assim, cada empresa ou centro de pesquisa deve desenvolver a estrutura de
trabalho que melhor representa suas necessidades.
23
Figura 3: Ex. de metodologia para anlise estrutural.6
24
2.4 Design For Six Sigma
25
Objetivo Principais resultados esperados
- Justificativa para o desenvolvimento do projeto
- Potencial de mercado para o novo produto
Define Definir claramente o novo produto - Anlise preliminar da viabilidade tcnica
ou processo a ser projetado. - Anlise preliminar da viabilidade econmica
- Previso da data de concluso do projeto
- Estimativa dos recursos necessrios
- Identificao e priorizao das necessidades dos
Identificar as necessidades dos
Measure
clientes/consumidores
clientes/consumidores e traduzi-las
- Anlise detalhada do mercado
em Caractersticas Crticas para a
- Caractersticas crticas do produto para o
Etapa do DMADV
26
2.5 Processo de fabricao
Forjamento Fundio
Melhores propriedades mecnicas Alta taxa de produo
Desvantagens Vantagens
27
aplicao.
28
forjado final, e so dependentes do equipamento utilizado, do lubrificante e do
material. Uma alterao no projeto de um virabrequim pode resultar em aumento da
fora de prensagem quando altera a forma dos braos do mesmo, por exemplo, e
isso pode ocasionalmente prejudicar ou inviabilizar a sua conformao.
Na etapa 4 realizado o processo denominado de rebarbao.
A etapa 5 comporta a atividade de faceamento das extremidades e execuo do furo
de centro. A centragem pode ser executada geometricamente ou por massa, onde o
centro de inrcia da rvore de manivelas encontrado atravs de um equipamento
que gira a mesma medindo os esforos em mancais que a sustentam, para a
execuo do furo de centro nos pontos desejados. A anlise do balanceamento do
componente critica para esta etapa dado que dependendo da distribuio de
massa do virabrequim o processo pode ser prejudicado.
A usinagem de desbaste da espiga e do flange (etapa 6) e dos munhes e/ou
contrapesos (etapa 7) executada seguida pelo desbaste dos moentes (etapa 8).
Aps tratamento trmico so feitos os furos de lubrificao e os furos nas
extremidades para a montagem de componentes. A rvore de manivelas passa,
finalmente, por etapas de acabamento e proteo superficial.
O tipo de tratamento trmico em conjunto com a disposio dos furos de lubrificao
e acabamento determinam pontos onde pode haver concentrao de tenses, e por
isso devem ser analisados na definio das condies de contorno do projeto ou
otimizao do componente.
A utilizao de simulaes via mtodo dos elementos finitos para o processo, tende
a acelerar consideravelmente o projeto de componentes, com ganhos em reduo
de custo includos na medida em que testes, ajustes e custo com prottipos so
minimizados com o pr-conhecimento das caractersticas do processo de cada
componente especfico.
Existem muitos programas comerciais destinados simulao de processos da
fundio ou forjamento usinagem. Alm dos softwares de CAM (Computer Aided
Manufacturing), que auxiliam no projeto dos programas de processo, existem
softwares que utilizam o mtodo dos elementos finitos para a simulao das etapas
da fabricao.
29
Como exemplos de softwares para esta aplicao, pode-se citar programas como o
DFORM, o Plasticine o FORGE, que consistem em solues para a otimizao
de forjamento frio ou quente de materiais metlicos. Podendo-se simular todas as
etapas desde a conformao em matrizes abertas ou fechadas retirada da rebarba
atravs da extruso e os tratamentos trmicos seqentes. Eles trabalham com
tcnicas de reconstruo automtica da malha medida que o material se deforma.
Muitas publicaes tratam do uso de simulaes numricas para processos de
fabricao. FUJIKAWA29 citou em seu trabalho trs exemplos de aplicao de
otimizao do processo de forjamento via utilizao de programas comerciais
aplicados na Nissan Motor Company. O primeiro exemplo mostra uma simulao via
mtodo dos elementos finitos e um programa comercial, visando a reduo do
material utilizado no forjamento de um virabrequim. O segundo exemplo de um
estudo de aumento de vida de matrizes e o terceiro mostra a aplicao de CAE
(Computer Aided Engineering) para o desenvolvimento de um sistema de forjamento
inteligente para preveno de defeitos de forjamento.
As Figuras 5 e 6 mostram, duas imagens que exemplificam a utilizao de simulao
de forjamento em rvores de manivela atravs de programa comercial, no caso, o
FORGE.
30
Figura 6: Simulao do processo de conformao (pr-forma)
31
3. Anlise do Carregamento Atuante no Sistema
Vela
Eixo de Comando
para Injeo Eixo de Comando para
Exausto
Vlvula de Exausto
Vlvula de Injeo
Embreagem
Pisto
Trem de Engrenagens
Biela
Volante
rvore de Manivelas
32
Figura 7, e uma segunda parcela decorrente da fora resultante da exploso na
combusto.
L+r
Torna-se vlido lembrar que todas as anlises mostradas neste captulo referem-se
ao sistema estaticamente determinado, ou seja, todos os componentes so aqui
considerados rgidos.
cos ( ) 1 sen ( )
2 2
L sen ( ) r sen ( ) sen ( ) sen ( ) ( 3.1 )
33
Onde =L/r , o ngulo entre o eixo do pisto e a linha que cruza os centros dos
olhais da biela, L a distncia entre centros dos olhais da biela e r o meio-curso
do pisto.
x ( 1 cos ( ) ) r + 1 1 sen ( )
2 2
L
x 1 1
1 cos ( ) + 1 sen ( )
2 2 ( 3.2 )
x
a r
A A A
A A cos ( ) cos ( 2 ) cos ( 4 ) cos ( 6 ) ..
2 4 6
x
t 0 1 4 16 36
1 3 3 5 5 1 3 15 5
A 1+ + + + .. A
1
1 A + + + ..
0 2 4 128
4 64 256
1 3 3 5 9 5
A + A + ..
4 4 16 6 128
x 1+ cos ( ) cos ( 2 )
a 4 4
d
dt
34
1 d x sen ( ) cos ( )
sen ( ) +
d
x
dt a r dt
1 sen ( )
2
2
A cos ( ) + A cos ( 2 )
d
x
2 a 1 2
dt
35
virabrequim e FR a fora radial no mesmo.
FR
sen ( )
F F
p p
F F F tan ( ) F
s cos ( ) n p p
1 sen ( )
2 2
1 sen ( )
2 2
cos ( + )
cos ( ) sen ( )
2
90 ( + ) F F sen ( ) F F
r s p cos ( ) 2 p
1 sen ( )
2
36
3.2.1 Fora do Gs
37
Em algumas situaes, a curva da presso no conhecida, tendo-se disponveis
somente os valores da presso mxima e do ngulo onde a mesma ocorrre alm de
informaes bsicas de desempenho do motor. Nestes casos, pode-se estimar o
comportamento da presso pelo ngulo de rotao da rvore de manivelas atravs
do ciclo de combusto ideal conforme diagrama presso versus volume da Figura
11, onde pode-se observar ainda a posio do pisto no cilindro nas diferentes fases
do ciclo. O chamado ponto morto superior (PMS) corresponde posio do pisto
quando e so zero, ou seja, a origem do sistema de coordenadas descrito na
Figura 8. O ponto morto inferior corresponde situao onde e so
respectivamente 0 e 180, portanto, quando a posio x igual ao curso do pisto,
2r.
38
sofre uma expanso adiabtica (processo 3-4) at que o pisto atinja o ponto morto
inferior. A rejeio de calor, isocrica com o pisto no mesmo ponto. Esta rejeio
simula os processos de descarga e de admisso do motor real 22.
Sabendo-se, por exemplo, que na injeo e exausto a presso se iguala
atmosfrica, conhecidos os volumes no ponto morto inferior e no ponto morto
superior e utilizando-se da relao adiabtica entre os processos 1-2 e 3-4, temos
todas as propriedades dinmicas conhecidas para os quatro pontos do cilclo ideal.
Assim, podemos estimar a curva da presso do gs pelo ngulo da rvore de
manivela.
Tendo como entradas o dimetro e curso do pisto (Dp e 2r), o nmero de cilindros
(ncli), comprimento da biela (L), taxa de compresso (rv), potncia do motor (Pm),
eficincia mecnica (T), coeficiente de compresso do ar (k), a presso atmosfrica
(pat) e a velocidade angular (), pode-se estimar a curva de presso do gs pelo
ngulo da rvore de manivelas seguindo o procedimento abaixo.
A presso mdia efetiva (pme) definida como a presso em regime na qual, se a
plicada em cada pisto durante cada curso de expanso forneceria a potncia
medida do motor. Assim:
Pm
ncil
pme
D 2
2 r
( p)
4 60
pme
pmi
t
39
representa basicamente a presso atmosfrica. A compresso ento definida
atravs da segunda lei da termodinmica:
k
P
compr Vpmi
Padm Vpms ( 3.4 )
k 1
Tesc Vpms
Tadm pmi
V ( 3.5 )
D
p
F P ( 3.6 )
g g 4
A componente oscilante para as foras de inrcia pode ser escrita, de acordo com as
dedues mostradas, como:
F
2
m r A cos ( ) + A cos ( 2 ) + ..
o o 1 2
3
15
A 1 A + +
1 2 4 128
Componente rotativa
2
F m r
r r
F F cos ( ) F F sen ( )
cy c cx c
( 3.8 )
r mr sen( )
2
Fx
41
A diviso das massas da biela em uma componente oscilante e outra rotativa pode
ser feita de diversas maneiras. Alguns usam uma relao de 1/3 da massa total da
biela como a parte da mesma que contribui para os esforos oscilantes e os dois
teros restantes como a componente rotativa. Como uma alternativa prtica e
precisa, pode-se utilizar uma relao proporcional distncia do centro de gravidade
obtido a partir de um modelo tridimensional (Figura 12).
Assim:
L
2
m m
o L r e mo+mr = massa da biela (mb)
1
mr
mo
42
A deduo das foras atuantes no sistema pela dinmica de mltiplos corpos
tradicional trata simplesmente da deduo das equaes de equilbrio de foras nas
direes vertical e horizontal segundo um sistema de coordenadas especfico, a
segunda lei de Newton, e das equaes decorrentes do teorema do momento
angular, a equao de Euler.
Utilizando como referncia a Figura 8, podemos deduzir as velocidades e
aceleraes dos pontos A (posio do moente das manivelas), C (posio do centro
de gravidade da biela) e D (posio do centro de gravidade da manivela) do mesmo
modo em que foi deduzida a acelerao no ponto B para o clculo pelo mtodo
usual.
No presente trabalho, a distncia do ponto D ao ponto O foi chamada de RD. Assim,
as aceleraes nos pontos A,B C e D respectivamente aA, aB, aC e aD escritas na
forma matricial segundo sistema de coordenadas descrito so dadas por:
2
ap + L d sen( ) + Ld cos ( )
dt
2
dt
aA
d
2
( ) d ( )
L dt2 cos Ldt sen
0
ap
aB
0
0
2
ap + L1 d sen( ) + L1 d cos ( )
dt
2
dt
aC
d
2
( ) d ( )
L1 dt2 cos L1 dt sen
0
43
RD 2 cos( )
aD R 2 sen( )
D
0
Onde Foy, Fox, FAy, FAx, mMa e g so, respectivamente, a fora horizontal no munho,
a fora vertical no munho, a fora horizontal no moente, a fora vertical no moente,
a massa da manivela e a acelerao gravitacional.
O equilbrio de foras no presente componente traz as equaes:
0 0 0
44
momento de toro aplicado manivela no ponto O, gera a equao:
Onde FBy, FBx e mb so, respectivamente, a fora horizontal no pisto, a fora vertical
no pisto e a massa da biela.
O equilbrio de foras na biela traz as equaes:
0 0 0
2
L2 ( FAycos ( ) + FAxsen( ) ) + L1 ( FBycos ( ) + FBxsen( ) ) + Izzb
d
0 ( 3.12 )
2
dt
45
Finalmente, analisando separadamente as foras atuantes no pisto, temos:
mp g 0 FBx Fg
+ N +
0 FBy + 0 mp aB ( 3.13 )
0 0 0 0
Observa-se que as hipteses utilizadas para o clculo usual fazem com que no seja
necessrio resolver um sistema linear a cada posio angular em que se deseja
conhecer uma determinada fora do sistema. O mtodo usual permite, alm disso, a
obteno do valor de foras especficas de modo separado, no sendo necessrio
calcular carregamentos que no sejam de interesse especfico para cada finalidade.
O mtodo de Newton por no necessitar de tais hipteses traz ainda resultados mais
46
precisos.
Para a avaliao da preciso do mtodo usual, foram sobrepostos os resultados de
carregamento na rvore de manivelas pelos dois mtodos, nos casos de mxima
presso na Figura 16, e mxima velocidade na Figura 17.
47
Figura 17: Foras atuantes na manivela (mxima velocidade)
48
tambm executam anlises semelhantes com a deduo detalhada dos dois
mtodos observado a diferena de preciso mencionada. A faixa de velocidade de
motores Diesel estudada neste trabalho no traz, no entanto, erros significativos.
Apesar da maior preciso dos resultados obtidos pelo mtodo de Newton ou de
Lagrange, h ainda uma hiptese simplificadora utilizada neste trabalho relacionada
ao acoplamento das foras internas do motor para os diferentes cilindros. No
presente estudo, foi utilizado o acoplamento em um s sentido, dos componentes
em movimento dentro do motor para o bloco. Esta abordagem usualmente
empregada no necessariamente garante a conservao de energia, desprezando
efeitos giroscpicos de Coriolis. HOFFMAN44 estudou a implementao de um
modelo totalmente acoplado, considerando os efeitos mencionados, mostrando que
para motores balanceados o erro desprezvel. O mesmo autor mostra que para o
caso de motores com balanceamento deficitrio como o caso de motores de um
cilindro, os erros so maiores.
49
defasados de acordo com a ordem de ignio e projetados em mesmas direes.
Assim, o carregamento atuante no primeiro munho equivale metade do calculado
para o primeiro cilindro, devido s foras de inrcia e de gs. O carregamento
atuante no segundo munho equivale metade do calculado para o primeiro cilindro
somado metade da fora atuante no segundo cilindro, defasado de acordo com a
ordem de ignio e projetado nas direes x e y. A Figura 18 ilustra um exemplo do
clculo citado para a fora Fox calculada pelo mtodo de Newton. O clculo para os
demais munhes anlogo ao ilustrado na Figura 18.
50
3.5.1 Anlise Hidrodinmica
Velocidade
Angular do Eixo
No caso de mancais axiais com superfcie plana, o que normalmente ocorre nas
superfcies dos virabrequins destinadas limitao do movimento dos mesmos no
sentido axial, normalmente denominadas de espelho guia, no h presso
hidrodinmica. J os munhes e moentes, so mancais radiais e possuem o
comportamento mostrado na Figura 19.
Os tipos de lubrificao podem ser classificados em: lubrificao marginal, quando a
51
distncia entre as superfcies deslizantes menor ou igual rugosidade das
mesmas havendo, portanto, contato entre as faces, lubrificao hidrodinmica,
quando esta distncia maior ou igual a cinco vezes a rugosidade, e lubrificao
mista, no caso intermedirio.
Resolvendo-se a equao de Reynolds em mancais radiais atravs de mtodos
numricos ou analticos pode-se obter a distribuio da presso hidrodinmica no
mancal. Esta presso pode servir de entrada em anlises estruturais na rvore de
manivelas e para a definio dos furos de leo como j foi mencionado.
Alm disso, pela anlise hidrodinmica pode-se obter o valor da fora de
sustentao no mancal que consiste da integral desta presso hidrodinmica pela
rea, a potncia de acionamento (potncia necessria para girar o eixo), a
viscosidade mdia do fluido lubrificante, a quantidade de leo que o mancal expulsa
durante operao, dentre outros fatores.
Detalhes de deduo das equaes mencionadas bem como mtodos de soluo
numrica e analtica das mesmas podem ser encontrados em referncia
especfica20. Existem ainda anlises mais complexas como a elastohidrodinmica,
onde os efeitos de rigidez dos componentes so considerados ou a
termoelastohidrodinmica onde efeitos da temperatura no fluido so tambm
adicionados.
52
4. Balanceamento
53
As foras de inrcia rotativas podem ser totalmente balanceadas atravs dos
contrapesos com a simples alterao dos mesmos de modo que o efeito da fora
centrfuga gerado anulado. J para as foras de inrcia oscilantes, o diagrama
vetorial da Figura 20 pode ser utilizado para ilustrar o seu processo de
balanceamento. Nele, as foras oscilantes de primeira e segunda ordem so
substitudas por vetores rotativos com velocidades angulares idnticas e de sinal
oposto. O balanceamento total destas foras pode ser obtido com a rotao de
sistemas de balanceamento girando na direo oposta com velocidade igual da
rvore de manivelas para as foras de primeira ordem e velocidade duplicada para
as de segunda ordem. O vnculo da rvore de manivelas com estes sistemas feito
atravs de uma engrenagem ligada a um dos braos da mesma, chamada
normalmente de anel sensor. Este tipo de balanceamento caro e em razo disso,
raramente executado 9.
Outro modo de se reduzir o efeito das foras de inrcia oscilantes no motor a
alterao da distncia entre centros (L) da biela, alterando assim a massa alternativa
mo60.
54
O balanceamento total pode ser alcanado acrescendo a massa do contrapeso em
mo/2 e adicionando um eixo rotativo com velocidade igual da rvore de manivelas,
porm de sinal oposto e massa de balanceamento mo/2.
Arranjo de
Manivelas
1 Ordem
Arranjo de
Manivelas
2 Ordem
Figura 22: Manivelas para 1 e 2 Ordem para Motores em Linha (4 tempos) com 3 a
6 cilindros
55
4.3 Balanceamento Esttico
yi
desb m r ang atan r (xi)2 + (yi)2
i i ri i
Como a fora centrfuga gerada por cada massa concentrada seria obtida pela
simples multiplicao do desbalanceamento citado acima pelo quadrado da
velocidade angular, pode-se sem perda de funcionalidade tratar estes
desbalanceamentos como foras concentradas, calcular as reaes em dois planos
distintos (planos de balanceamento) como se a rvore de manivelas estivesse
simplesmente apoiada e obter assim o desbalanceamento residual nestes planos.
56
Qualquer algoritmo de otimizao ou resoluo de sistemas pode ser ento utilizado
para a obteno dos novos valores de massa e centro de gravidade necessrios
para o balanceamento do componente.
57
5. Anlise de Vibraes
Uma rvore de manivelas est sujeita a vibraes de trao, flexo e toro. Ser
dada nfase anlise do ltimo tipo, que compreende um modo crtico de vibrar do
componente, dadas s potenciais altas tenses de cisalhamento resultantes da
variao da fora tangencial, FT na Figura 9, e consequentemente, do momento de
toro distribudo no componente.
Possveis meios de minimizar o efeito destas vibraes so a utilizao de
amortecedores ou a adequada alterao da rigidez e inrcia da montagem pelo
dimensionamento da rvore de manivelas e seus componentes.
Os amortecedores citados so normalmente constitudos de dois discos com inrcias
especficas, unidos por borracha ou fluido com viscosidade designada, de modo a
alterar as freqncias naturais de vibrar do sistema, montados na maior parte das
vezes no lado da espiga do virabrequim.
Como soluo alternativa pode-se ajustar as curvas de presso de combusto pela
configurao adequada dos sistemas eletrnicos de injeo de combustvel,
prolongando assim o tempo de atuao da fora FT e consequentemente reduzindo
a amplitude das vibraes32.
58
Figura 23: Modelo equivalente para um motor de quatro cilindros
59
Figura 24: Componentes do trem de transmisso46
O aqui chamado trem de transmisso vinculado pelo volante cuja inrcia reduz a
magnitude das aceleraes angulares decorrentes das irregularidades de torque
gerado pelo motor. A embreagem tem como funes principais conectar e
desconectar a caixa de engrenagens com o motor, transmitir progressivamente o
torque ao eixo de entrada e prover isolamento do conjunto de transmisso em
relao vibrao do motor. Em seguida temos o conjunto de engrenagens
helicoidais e o diferencial, para transmitir o torque para as rodas.
O conjunto de transmisso possui dois tipos principais de fontes de vibrao46. O
primeiro tipo, conhecido por gear rattle consiste da vibrao decorrente de esforos
impulsivos em razo das folgas, diferenas de rigidez, atrito, histerese entre as
engrenagens dentre outros fatores. Esta fonte bastante estudada quando o foco
est localizado no conjunto de transmiso46,47,49. A segunda fonte de vibrao desse
conjunto a estudada neste trabalho para o conjunto do motor, decorrente da
variao de inrcia, amortecimento e rigidez dos componentes gerando rudos
quando o conjunto est em funcionamento. A ressonncia pode amplificar o
movimento gerando necessidade de anlise de freqncias.
Apesar da natural maior preciso de uma abordagem completa do conjunto de
60
potncia do carro na anlise de vibrao torcional, usualmente estudam-se
separadamente o conjunto do motor como o exposto na seo 5.1.1, do volante aos
anis do amortecedor dinmico7,32,45 e o conjunto do trem de transmisso, que tem
como entrada a posio angular do volante em funo do tempo e foco nos
componentes que ligam o motor s rodas com incluso das mesmas46,47,48.
Mesmo para os estudos em que o sistema completo estudado, como por exemplo
ZHANG50 e ASSANIS51, uma abordagem modular aplicada. Assim, os modelos do
motor e trem de transmisso so desenvolvidos em mdulos separados, com ajuda
de softwares como SIMULINK ou Scicos, que facilitam a posterior integrao dos
diferentes sistemas. Ainda para o sistema simplificado que considera somente o
motor, esta abordagem traz resultados prticos e modelos flexveis quando os
diferentes cilindros so estudados separadamente e acoplados de acordo com a
estrutura do motor (ex. quatro cilindros em linha, 6 cilindros em V e assim por
diante), com mdulos montados e alterados de acordo com cada nova configurao
de motor.
D
r ( mr cos( ) + mo cos ( ) A1 cos ( ) + mo A2 cos ( 2 ) + ..)
p 2
F P Fy
g g 4
61
do pisto e os respectivos cilindros pode ser obtido da literatura ou da prtica32
assim como os demais parmetros.
Para o presente trabalho, as propriedades do modelo equivalente foram obtidas da
referncia32 que estuda o mesmo componente e de simulaes numricas baseadas
em modelos tridimensionais do virabrequim escolhido para o estudo de caso como o
descrito nas Figuras 25 e 26.
62
5.4. Anlise Modal
(
det K w M
2
) 0 ( K i i M i) i 0
63
das outras direes.
Figura 27: Modelo com eixo comando e componentes para trao dianteira no
software AVL EXCITE
64
Inrcia dos ns Rigidez dos elementos
65
Para o amortecedor vinculando eixos de transmisso e rodas:
Coeficiente de amortecimento proporcional: 1.9
Finalmente, para as rodas:
Amortecimento absoluto: 10 N*mm*s/rad
Como condio de contorno, foi imposta como constante a velocidade angular das
rodas.
Nmero de cilindros: 4
Dimetro do pisto: 75mm
Curso: 84,5mm
Distncia entre centros da biela: 131mm
Tipo de motor: quatro tempos
Massa do conjunto do pisto e pino: 0,45kg
Massa oscilante da biela: 0,165kg
Massa rotativa da biela: 0,477kg
Amortecimento absoluto do conjunto do amortecedor: 0 N*mm*s/rad
66
Figura 29: Curvas de presso do gs para o exemplo com software AVL EXCITE
Para os dados e modelos ilustrados, foram feitas trs anlises modais: a primeira
considerando somente os componentes como o ilustrado na seo 5.1.1, do
amortecedor ao volante, a segunda com o sistema do amortecedor s rodas e a
terceira, adicionando o conjunto do eixo comando.
68
Modo Freqncia
[-] [Hz]
1 6,1
2 106,3
3 111,6
4 281,2
5 420,4
6 550,6
7 604,4
8 948,5
9 1077,3
Tabela 4: Freqncias naturais do conjunto eixo comando s rodas
Como pode-se observar nas Figuras 30, 31 e 32, os modos e freqncias naturais
pouco se alteraram com a adio dos sistemas perifricos principalmente devido
diferena de ordens de grandeza de inrcia e rigidez de cada um dos trs conjuntos
aqui considerados, o de correias e eixo comando de vlvulas, o do motor com
amortecedor, engrenagens, virabrequim, biela, pisto e volante, e o terceiro
conjunto, do volante s rodas.
A obteno dos parmetros necessrios para a anlise do sistema completo,
constitudo por todos os componentes pertencentes ao sistema, do eixo comando s
rodas do veculo normalmente no simples. Muitas montadoras de veculo utilizam
motores desenvolvidos por outras empresas que por sua vez terceirizam o projeto e
fabricao de outros componentes. Mesmo para as que desenvolvem o sistema
completo, ou para as outras com a tecnologia existente atualmente que permite uma
engenharia simultnea com grande troca de informaes entre empresas e
instituies, na maior parte das vezes utilizado o modelo da Figura 23 quando o
foco est em rvores de manivela.
Alm da referncia de onde foram obtidos os valores acima52 autores como
CROWTHER e ZHANG53 mostram exemplos de como modelar os componentes do
powertrain com no linearidades das conexes de engrenagens e estuturas
ramificadas.
69
5.5. Anlise da Resposta Dinmica
70
resposta total do sistema como uma somatria dos modos naturais multiplicados por
suas respostas normais, baseado na propriedade de ortogonalidade dos modos.
Assim, necessita-se primeiramente executar uma anlise modal para a obteno dos
modos naturais para ento diagonalizar as matrizes de massa, amortecimento e
rigidez obtendo componentes generalizadas para as mesmas e para o
carregamento. Finalmente, obtemos a resposta do sistema atravs da soluo de n
sistemas de um grau de liberdade, que temos grande conhecimento, ao invs de um
sistema nico de n graus de liberdade.
No presente trabalho foram utilizados dois mtodos de integrao direta passo a
passo, o Mtodo Implcito de Acelerao Constante e o Mtodo Implcito de
Acelerao Linear, cujos programas em MATLAB se encontram no Apndice B .
O Mtodo Implcito de Acelerao Constante basicamente uma variao do
mtodo de Newmark enquanto que o de Acelerao Linear consiste do Mtodo de
Wilson-. Os dois mtodos citados so mais bem detalhados adiante.
d2 d2 d2 d2
Q Q + Q Q
dt2 dt2 dt2 dt2 t
t+ t t+t t
d d d2 d2
d2 2
Q Q + 2 Q + 2 Q Q
dt t+ dt t dt t 2 2 t
dt t+t dt t
d 1 d2 2 d2 d2 3
Q t+ Q t + Q + Q + Q Q
t 2 2 2 2 6 t
d t dt t dt t+t dt t
71
Em t+ t, temos:
d d d2 d2
Q Q + 2Q + Q ( 7 .1 )
dt t+t d t 2
t dt t+t dt t
d 2 2
d Q + d Q t 2
Q t+t Q t + Q t + 2 ( 7.2 )
dt t dt2 dt2 6
t t+t
d2 d
M Q + C Q + K Q t+ t Pt+ t
dt2
t+ t d t t+ t
d2 d2
Q Q
dt2 dt2
t+t t
d Aw d + LwPt+ t
Q Q
dt t+t dt t
Q Q
t+t t
36
Onde Aw e Lw so matrizes em funo de , w e t .
72
5.5.2 Mtodo de Newmark
d d d2 d2
Q Q + Q + ( 1 ) Q t
n
dt t dt t+t
n
dt t
2 2
dt t+t
d d2 1 d2 Q t2
Q t+t Qt + Q t + n Q + n
dt t dt2 2 dt2
t t+t
73
6. Anlise Estrutural
74
como observado por Piraner et al.62, onde foram comparadas as abordagens acima.
Neste trabalho, os autores definem numa relao de custo e benefcio a
possibilidade de anlise de somente uma manivela, desprezando a rigidez do bloco
e outros componentes e obtendo resultados prximos aos de anlises mais
completas.
Para o dimensionamento de virabrequins, devemos executar no mnimo duas
anlises simulando as condies mais crticas de funcionamento: quando a fora de
gs mxima (Figura 33), e quando a fora tangencial mxima (Figura 34), o que
gera a condio de mximas tenses de cisalhamento. Neste caso, pode-se
executar as duas anlises de forma separada calculando posteriormente o
coeficiente de segurana para o carregamento combinado34.
Pode-se por outro lado aplicar o carregamento combinado numa mesma anlise
estrutural obtendo o tensor de tenses para os pontos mais crticos.
Assim, para a anlise do componente pelo primeiro mtodo, so necessrias pelo
menos oito simulaes: mxima fora Fp e mnima fora Fp na rotao em que a
fora de gs mxima e para as mesmas configuraes de Fp quando a fora de
inrcia mxima, com estas quatro condies sendo analisadas para as duas
condies de contorno mencionadas, flexo e toro.
J no segundo mtodo, so necessrias quatro simulaes, para os casos de
mxima e mnima fora Fp nas rotaes de mxima fora do gs e mxima fora de
inrcia. Conforme mostrado na Tabela 5.
75
Figura 33: Condies de contorno para anlise estrutural mxima flexo
76
6.1 Clculo dos Coeficientes de Segurana
S e = k a k b k c k d k e S ut
Onde ka representa o fator de superfcie dado por:
k
a ( ut ) b
a S
Com a e b tabelados para diferentes acabamentos superficiais34.
O fator kb correspode ao fator de tamanho, dado por:
0 , 1133
d
k
b
7 , 62
Para dimetros d entre 2,79mm e 51mm. No caso de dimetros maiores, utilizam-se
valores entre 0,6 e 0,75.
O fator de carga kc , possui valores: 0,923 para carregamento axial e tenses de
77
ruptura menores que 1520 MPa e 1 para tenses limite de ruptura maiores, 1 para
flexo e 0,577 para toro e cisalhamento.
O fator de temperatura kc tabelado em referncia especfica e tende a traduzir
efeitos na resistncia do material quando o mesmo encontra-se fora da temperatura
ambiente.
Finalmente, o fator ke corresponde a efeitos miscelneos desde corroso,
tratamentos com deposio de materiais, concentrao de tenses e outros.
78
ijmx ijmn
ija
2
ijmx + ijmn
ijm
2
79
7. Otimizao
80
As restries podem ainda ser classificadas em locais ou globais, e em ativa ou
inativa. A segunda classificao feita quando, no caso de uma restrio de
desigualdade possui valor zero (ativa) ou maior que zero (inativa). Assim, as
restries que ao final da otimizao estejam inativas so, a princpio,
desnecessrias para o estudo.
Normalmente, a nica forma de garantia da obteno de um mnimo global em um
problema de otimizao seria a confirmao de que o mesmo um problema
convexo. Nos demais casos, praticamente impossvel classificar o mnimo como
global ao invs de local.
Um problema considerado convexo quando a sua funo objetivo e o seu domnio
vivel (a parte do domnio em que as restries so respeitadas) so convexos.
Demonstra-se que uma funo convexa se sua Matriz Hessiana positiva semi-
definida (os seus auto-valores so positivos).
A Matriz Hessiana de uma funo objetivo f genrica seria:
82
A utilizao de um experimento fracionado com o intuito de reduo de custos
obviamente traz erros envolvidos na medida em que no se podero separar todos
os efeitos das variveis de projeto e suas iteraes sem fazer todas as combinaes
possveis. Chamamos de iteraes as relaes entre variveis de projeto, ou seja,
quando o efeito de uma varivel na sada depende do nvel ou valor de outra ou
outras variveis.
Pode-se calcular com esta ferramenta os efeitos individuais das variveis de projeto,
das iteraes, o erro envolvido tanto no experimento em si quanto na utilizao de
um experimento fracionado e a significncia estatstica destes efeitos.
No presente trabalho esta ferramenta foi utilizada no estudo de sensibilidade para a
otimizao da freqncia fundamental da rvore de manivelas. Uma equao
aproximada foi obtida com o uso desta ferramenta atrelado a um programa
desenvolvido no MATLAB para a ento otimizao da funo objetivo citada, no
mesmo software.
f ( x k +1 ) f ( x k ) H ( xk +1 xk ) y k = Ak p k e Bk +1 y k = p k
Onde pk o passo, Ak a aproximao da matriz Hessiana H e Bk+1 a aproximao
de H-1.
Tanto Ak quanto Bk+1 devem ser positivo-definidas para este mtodo. Uma frmula
de aproximao para Bk+1 bastante utilizada e que garante que a matriz
83
permanecer simtrica e positivo-definida a chamada BFGS:
pk ( yk) T ( yk) T pk pk ( pk) T
Bk+1 I B I +
k
( p ) T y ( p ) T y ( p ) T y
k k k k k k
s k +1 = Bk +1 f ( xk +1 )
84
8. Estudo de Caso
85
Figura 36: Modelos tridimensionais utilizados para aquisio de dados
8.1 Dados
86
I6 = 0,460 (Volante)
Rigidez torcional [N.m/rad]:
Kt1 = 1516000 (polia moente 1)
Kt2 = 1271000 (moente 1 moente 2)
Kt3 = 1612000 (moente 2 moente 3)
Kt4 = 1186000 (moente 3 moente 4)
Kt5 = 2212000 (moente 4 volante)
Dimetro dos moentes: 63 mm
Dimetro dos munhes: 86 mm
Material da rvore de manivelas: SAE J403 UNS
87
8.3 Carregamento
88
Figura 39: Velocidade do pisto pelo ngulo do virabrequim
89
Figura 41: Fora do gs pelo ngulo do virabrequim
90
Figura 43: Fora total tangencial pelo ngulo do virabrequim
91
Figura 45: Fora total tangencial pelo ngulo do virabrequim
92
Figura 46: Foras verticais atuantes nos munhes
93
Figuras 48 a 52, que como pode ser verificado, mostram para o primeiro e ltimo
munhes somente o efeito dos cilindros 1 e 4 respectivamente, ao passo que para
os demais cilindros, a fora resultante dependente da metade da fora atuante nos
cilindros vizinhos, conforme ilustrado no captulo 3.5.
94
Figura 49: Foras totais atuantes no munho 2
95
Figura 51: Foras totais atuantes no munho 4
96
8.4 Clculo de parmetros hidrodinmicos
Como a espessura mnima de filme de leo maior que cinco vezes a rugosidade
das superfcies, a lubrificao neste exemplo hidrodinmica, conforme definies
apresentadas no Captulo 3.
97
8.5 Balanceamento
98
Figura 54: Modos e freqncias naturais de toro
Foi executada a anlise modal para toro no software AVL para comparao dos
dados obtidos no MATLAB, obtendo as curvas ilustradas na Figura 55. Neste
software, mais divises so feitas para o mesmo modelo tridimensional, separando
munhes, moentes e braos, conforme mostra a legenda da Figura 55. Assim, com
um maior nmero de graus de liberdade, os resultados so um pouco mais precisos
que os encontrados pelo programa desenvolvido para este trabalho.
Como era de se esperar, o modelo simplificado do programa desenvolvido sendo
mais rgido, apresenta freqncias naturais um pouco mais altas. A diferena entre
os resultados tende a aumentar na medida em que se buscam valores de modos de
ordens maiores.
Altas freqncias implicam em modos fora da faixa de operao do motor, o que
justifica um foco somente nos primeiros modos. Por exemplo, no estudo de caso, a
segunda freqncia natural j se encontra fora da faixa de operao do motor
escolhido, com rotao mxima de 3000rpm, quando comparada com os harmnicos
principais do carregamento nesta velocidade.
99
Figura 55: Modos e freqncias naturais de toro (AVL/EXCITE)
100
resposta em freqncia.
Pela Figura 56, pode-se verificar que as chamadas ordens do carregamento maiores
que sete, excitam o primeiro modo de vibrar calculado.
As ordens so espaadas de 0,5 a 0,5 pois, como o motor do estudo de caso de
quatro tempos, a cada ciclo completo de um determinado cilindro, so realizadas
duas rotaes da rvore de manivelas e, assim, um perodo completo da excitao.
Deste modo, as ordens representadas na Figura 56 correspondem a meio harmnico
do torque, sendo a ordem 0,5 correspondente ao primeiro harmnico, a 1 ao
segundo harmnico e assim por diante.
Pode-se ainda executar a anlise harmnica da resposta dinmica para validar quais
ordens so mais significativas.
101
8.7 Anlise Dinmica
102
Figura 58: Resposta Dinmica Acelerao Linear
103
Figura 59: Resposta Dinmica Aproximao (MMQ) na regio de regime
permanente
104
8.8 Clculo Estrutural
105
Figura 60: Condies de contorno para o exemplo estudado
106
Figura 61: Mxima tenso principal para Fp mxima no caso 1
107
Os componentes do tensor de tenses para o ponto crtico mostrado na Figura 61,
com maior valor da tenso mxima principal, encontram-se na tabela 7. A tabela 8
mostra as tenses mdias e alternadas calculadas. Tabelas como estas devem ser
geradas para outras sees da rvore de manivelas, em estudos mais
aprofundados. No presente trabalho foram feitos os clculos baseados no ponto
especificado na Figura 61 para ilustrar o clculo dos coeficientes de segurana de
falha por fadiga.
108
superfcie definido pela equao 6.1.1 tem coeficientes a e b tabelados34
respectivamente iguais a 4,51 e -0.265 resultando em ka = 0.72.
k
a ( ut )
a S
b ( 6.1.1)
Pelo valor do dimetro do munho estudado (70mm) o fator de forma utilizado foi:
kb=0.6.
Como o carregamento no virabrequim tem componentes de toro e cisalhamento o
fator modificador de carga tem valor: kc=0.577.
Finalmente, para os fatores de temperatura (kd) e efeitos miscelneos (ke) foi
utilizado valor unitrio dado que o componente estudado em condies de
temperatura ambiente e a concentrao de tenses j tratada na anlise via
mtodo dos elementos finitos.
Utilizando todos os fatores multiplicadores ilustrados e a tenso limite de resistncia
compresso de 1000MPa, obtemos um valor para a tenso equivalente Se de
250.3 MPa. Tendo ento os valores da tenso limite de resistncia ruptura (Su) e a
tenso limite de fadiga (Se) e a tenso limite de escoamento (Sy), pode-se construir o
diagrama de Goodman ilustrado nas Figuras 35 e 62.
Finalmente, obtm-se o coeficiente de segurana pela relao de B sobre A (Figura
62).
109
Figura 63: Diagrama de Goodman mdificado para o estudo de caso
110
8.10 Otimizao
111
Figura 64: Condies de contorno para estudo de otimizao
112
suas interaes.
113
Figura 66: Estudo de sensibilidade 1 x comprimento x largura
114
Figura 67: Estudo de sensibilidade massa x comprimento x largura
Na Figura 68 segue a busca pelos valores de mximo e mnimo executada pelo
software de anlise dentro do espao amostral especificado.
Figura 69: Candidatos para os valores de mnima massa sem restrio para a tenso
Figura 70: Candidatos para os valores de mnima massa com restrio para a tenso
116
custo e benefcio, verifica-se por exemplo que o candidato A traz um ganho menor
se comparado ao ganho de massa envolvido. Ainda assim, dado o valor grande do
coeficiente de segurana de falha por fadiga calculado na anlise estrutural,
certamente este aumento de tenso no traz conseqncias no desempenho do
componente.
Pode-se seguir num processo iterativo ou objetivar um valor especfico de
coeficiente de segurana mnimo para falha por fadiga do componente alcanando
assim valores ideais. Dado que o objetivo do presente trabalho a ilustrao da
metodologia envolvida com a otimizao do componente, no foi executado o
processo iterativo citado.
117
110mm e 112mm) e medindo-se a inrcia e a massa. Para estes mesmos valores,
foi calculada a rigidez torcional no software ANSYS. Na Figura 71 foram dispostos
os grficos das trs sadas citadas pela largura do brao 1 da rvore de manivelas.
Observa-se na faixa selecionada um comportamento linear das sadas em relao
entrada escolhida. O mesmo procedimento foi repetido para os demais braos.
Para cada combinao das larguras dos braos, as curvas dos estudos de
sensibilidade executados anteriormente foram utilizadas obtendo-se a rigidez e
inrcia equivalente que seriam ento empregadas no programa citado (Apndice C)
para o clculo da freqncia natural de vibrao. A massa tambm foi armazenada
para a anlise de otimizao.
A ferramenta DOE foi selecionada numa primeira abordagem para definir um
experimento dos sete variveis (L1, L2, L3, L4, L6, L7 e L8) em dois nveis (108mm e
112mm) que num fatorial completo (todas as combinaes possveis testadas)
geraria um estudo com 27=128 combinaes. Foi feito um estudo fracionado onde
apenas para 1/8 das rodadas necessrias foi calculada a freqncia fundamental
pelo programa no Apndice C. A matriz do experimento est ilustrada na Figura 72,
118
no chamado Cube Plot, onde pode-se verificar os valores que foram calculados para
somente 16 das 128 combinaes possveis. Apenas para ilustrar a interpretao do
grfico mencionado, por exemplo a freqncia natural destacada de 328,162Hz
resultante quando L1 =112, L2=108, L3=108, L4=112, L6=112, L7=112 e L8=108. J a
freqncia natural destacada de 350,394Hz a resultante quando L1 =112, L2=112,
L3=108, L4=108, L6=108, L7=112 e L8=112.
119
Figura 73: Diagrama de Pareto na primeira abordagem com DOE
1 15609 , 7 97 , 40 L1 337 , 06 L2 11 , 68 L3 71 , 96 L4 + 0 , 23 L6 4 , 81 L7 9 , 22 L8 +
+ 2 , 43 L1 L2 + 0 , 11 L1 L3 + 0 , 013 L1 L4 0 , 18 L1 L6 + 0 , 14 L1 L7 + 0 , 13 L1 L8 +
+ 2 , 41 L4 L2 0 , 016 L1 L2 L4
Otimizao
123
9. Concluses
124
10. Referncias Bibliogrficas
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and Experimental Analysis of Stress and Strain, New York: McGraw-Hill, 1958
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Bearing Analysis Process 2002 North American MDI User Conference, 2002
129
APNDICE A: PROGRAMA EM MATLAB PARA BALANCEAMENTO
function [x1,x2,y1,y2,Dm1,Dm2,Da1,Da2]= fun(ma,aa)
for i=1:total_ptos
braco(i)=sqrt(x(i)^2+y(i)^2);
if y(i)>0
ang(i)=atan(x(i)/y(i));
elseif y(i)<0
ang(i)=atan(x(i)/y(i))+pi;
elseif x(i)>0
ang(i)=pi/2;
else
ang(i)=3*pi/2;
end
for i=1:contrapesos
m(total_ptos-contrapesos+i)=m(total_ptos-contrapesos+i)+ma(i);
ang(total_ptos-contrapesos+i)=ang(total_ptos-contrapesos+i)+aa(i);
end
x1=(smy-(sdx*z(length(dados))))/(z(length(dados)-contrapesos+1)-z(length(dados)));
y1=(smx-(sdy*z(length(dados))))/(z(length(dados)-contrapesos+1)-z(length(dados)));
x2=sdx-x1;
y2=sdy-y1;
Dm1=sqrt(x1^2+y1^2)/10;
Dm2=sqrt(x2^2+y2^2)/10;
if y1>0
Da1=atan(x1/y1);
elseif y1<0
Da1=atan(x1/y1)+pi;
elseif x1>0
Da1=pi/2;
else
Da1=3*pi/2;
end
if y2>0
Da2=atan(x2/y2);
elseif y1<0
Da2=atan(x2/y2)+pi;
elseif x1>0
Da2=pi/2;
else
Da2=3*pi/2;
end
end
130
APNDICE B: PROGRAMA EM MATLAB PARA CLCULO DO
CARREGAMENTO, ANLISE MODAL E ANLISE DINMICA
function vibr_torc2
close all
clear all
global N Ncar
global K I C dt nint tint
global f lb wb
global vT vQ vP vV teta
global Ft1 Ft2 Ft3 Ft4 r
cilindros=4;
dt=tint/nint;
teta=1.4;
% Dados de entrada
Mb=1.705; % Massa biela
Lb=.207; % Comprimento biela
cg=.0615; % Posio do cg da biela (L2)
Mpist=1.91; % Massa pisto
Dcil=.105; % Diametro do cilindro
r=.0685; % Meio-curso
nn=2200; % Rotao
wb=nn*pi/30;
la=r/Lb; % Lambda
% Matriz de conexo
131
CX=zeros(N,N-1);
CX(1,1)=1;
CX(3,1)=2;
for i=2:N-1
CX(i,i)=1;
CX(i+1,i)=2;
end
%*************************************************************************
% Anlise Modal
[V,D] = eig(K,I);
% autovalores ordenados
dD=diag(D);
lb=sort(diag(D));
i=1;
while i<=N && lb(i)<inf
%frequencias naturais
w(i)=sqrt(lb(i)); % em rad/seg
f(i)=w(i)/2/pi; % em Hz
%ordena e seleciona os modos naturais
for j=1:N
if lb(i)==dD(j)
for jj=1:N
fi(jj,i)=V(jj,j);
end
end
end
i=i+1;
end
if calc ==0
%plota os modos naturais
nm=4;
x=0:N-1;
x=x';
plot(x,fi(:,2:nm));
title(['Modos Naturais do Virabrequim (',num2str(N),' graus de liberdade)']);
%clear modo
for i=1:nm %
if f(i)<1e-4
f(i)=0;
end
modo(i,:) = sprintf('%18s',['Modo ' int2str(i) '= ' num2str(f(i+1),'%10.4g') ' Hz']);
end
legend(modo,1)
xlabel('distancia a origem')
end
132
%*************************************************************************
da2=540;
da3=180;
da4=360;
%Excitao
j=9;
for i=1:8 % intervalo
if nn>=curvas(i)&&nn<curvas(i+1)
j=i;
end
end
if j<9
str=strcat('carregamento_',num2str(curvas(j)),'.txt');
Fp1i=importdata(str); %Gas - cil 1
str=strcat('carregamento_',num2str(curvas(j+1)),'.txt');
Fp1f=importdata(str); %Gas - cil 1
for i=1:length(Fp1i)
Fp1(i,1)=i-1;
Fp1(i,2)=Fp1i(i,2)+(Fp1f(i,2)-Fp1i(i,2))*(nn-curvas(j))/(curvas(j+1)-curvas(j));
end
else
str=strcat('carregamento_',num2str(curvas(j)),'.txt');
Fp1=importdata(str); %
end
for i=1:721
if i+da2<=721
Ft2(i+da2)=Ft1(i);
else
Ft2(i-721+da2)=Ft1(i);
end
if i+da3<=721
Ft3(i+da3)=Ft1(i);
else
133
Ft3(i-721+da3)=Ft1(i);
end
if i+da4<=721
Ft4(i+da4)=Ft1(i);
else
Ft4(i-721+da4)=Ft1(i);
end
end
clear legenda
for i=1:4
legenda(i,:)=sprintf(['Cilindro' int2str(i)]);
end
a=1:721;
figure(1)
plot(a,Fp(:,2))
title('Carregamento do Sistema (fora do gs)');
legend('Fp');
xlabel('angulo [graus]');
ylabel('Fora [N]');
figure(2)
plot(a,Ft1,a,Ft2,a,Ft3,a,Ft4)
title('Carregamento do Sistema (foras tangenciais)');
legend(legenda);
xlabel('angulo [graus]');
ylabel('Fora [N]');
axis([0 720 min(Ft1)-5000 max(Ft1)+30000])
figure(3)
plot(a,Fp1(:,2))
title('Carregamento do Sistema (fora radial)');
xlabel('angulo [graus]');
ylabel('Fora [N]');
axis([0 720 min(Fp1(:,2))-5000 max(Fp1(:,2))+50000])
134
F=MA\BA;
Fox(i)=(F(1));
Foy(i)=(F(2));
FAx(i)=(F(3));%
FAy(i)=(F(4));
M1z(i)=(F(5));
FBx(i)=(F(6));
FBy(i)=(F(7));
N(i)=(F(8));
FR_ne(i)=-FAy(i)*cos(ar(i))+FAx(i)*sin(ar(i)); %fora radial
FT_ne(i)=-FAy(i)*sin(ar(i))-FAx(i)*cos(ar(i)); %fora tangencial
waitbar(i/721)
end
close(h)
a=1:721;
figure(4)
plot(a,Fp1(:,2),a,-FR_ne)
title(['Carregamento do Sistema - Foras Radiais (',num2str(nn),'rpm)']);
legend('Clculo Usual','Mt. Newton');
xlabel('angulo [graus]');
ylabel('Fora [N]');
axis([0 720 min(-FR_ne)-5000 max(-FR_ne)+30000])
grid on
figure(5)
plot(a,Ft1,a,FT_ne)
title(['Carregamento do Sistema - Foras Tangencials(',num2str(nn),'rpm)']);
legend('Clculo Usual','Mt. Newton');
xlabel('angulo [graus]');
ylabel('Fora [N]');
axis([0 720 min(FT_ne)-5000 max(FT_ne)+30000])
grid on
figure(6)
plot(a,FAxc,a,FAyc,a,-FAx,a,FAy)
title(['Carregamento do Sistema - Foras projetadas(',num2str(nn),'rpm)']);
legend('FAy calculo ususal','FAx calculo ususal','FAy calculo mt. Newton','FAx calculo mt.
Newton');
xlabel('angulo [graus]');
ylabel('Fora [N]');
axis([0 720 min(FAy)-5000 max(FAy)+30000])
grid on
if calc==1
%INTEGRACAO PASSO A PASSO
if metodo==0
IPPMAC
else
IPPMAL
end
%PLOTA RESULTADOS
figure(5)
subplot(3,1,1);
plot(vT,vP)
if metodo==0
title('Metodo Implicito de Aceleracao Constante');
else
title('Metodo Implicito de Aceleracao Linear');
end
ylabel('carga N:5 [N*m]');
subplot(3,1,2);
plot(vT,vQ)
ylabel('desl. N:6 [rad]');
subplot(3,1,3);
plot(vT,vV)
ylabel('vel. N:6 [rad/s]');
xlabel('tempo [s]');
135
j=j+1;
end
Ac=((Ax'*Ax)^(-1))*Ax'*Ay'
DeltaQ=max(abs(vQ(nint/2:nint)-Ac(1)*vT(nint/2:nint)-Ac(2)))*cos(atan(Ac(1)-Ac(2))) %Amplitude
de vibrao torcional
figure(6)
plot(vT(nint/2:nint),vQ(nint/2:nint),vT(nint/2:nint),Ac(1)*vT(nint/2:nint)+Ac(2))
title('Aproximao para Amplitude de Vibrao');
ylabel('desl. N:6 [rad]');
xlabel('tempo [s]');
end
%*******************************************************************
function IPPMAC
%Metodo Implicito de Aceleracao Constante
global N Ncar
global K I C dt nint tint
global vT vQ vP vV r
PP=carga(1);
Qpp=I^(-1)*( PP-C*Qp-K*Q);
Qo=Q;Qpo=Qp;Qppo=Qpp;
vT(1)=0;vQ(1)=0;vV(1)=0;vP(1)=PP(Ncar);
dt2=dt^2/2;
%RIGIDEZ EFETIVA
Kef=I+C*dt+K*dt2;
Kef1=Kef^(-1);
waitbar(i/nint)
end
media=mean(vV)
close(h)
%*************************************************************************
function IPPMAL
%Metodo Implicito de Aceleracao Linear
global N Ncar
global K I C dt nint tint
global vT vQ vP Qe teta r
PP=carga(1);
Qo=Q;Qpo=Qp;Qppo=Qpp;
136
vT(1)=0;vQ(1)=0;vP(1)=PP(Ncar);
dt2=dt^2/2;
dt3=dt^3/6;
%RIGIDEZ EFETIVA
Kef=I*teta*dt+C*(teta^2)*dt2+K*(teta^3)*dt3; %SUBSTITUIR POR MASSAS,AMORTECIMENTOS E
RIGIDEZES GENRICAS!! SUP. MODAL!
Kef1=Kef^(-1);
PP=carga(t);
Pef=PP-I*Qppo-C*(Qpo*teta*dt+Qpo)-K*(Qppo*(teta^2)*dt2+Qpo*teta*dt+Qo);%Carga Efetiva
Qpp=Kef1*Pef*dt+Qppo; %Aceleracoes
Qp=Kef1*Pef*dt2+Qppo*dt+Qpo; %Velocidades
Q=Kef1*Pef*dt3+Qppo*dt2+Qpo*dt+Qo; %Deslocamentos
Qo=Q;Qpo=Qp;Qppo=Qpp;
vT(i+1)=t; %Tempos
vQ(i+1)=Q(Ncar)/r; %Deslocamento no cilindro Ncil
vP(i+1)=PP(Ncar+1); %Carga
vV(i+1)=Qp(Ncar+1)/r; %velocidade
waitbar(i/nint)
end
close(h)
%*******************************************************************
function p=carga(t)
global Ft1 Ft2 Ft3 Ft4 r wb
%t=floor(t);
ang=ceil(wb*t*180/pi);
if ang<721
p=[0 Ft1(ang) Ft2(ang) Ft3(ang) Ft4(ang) 0]';
else
ang2=ang;
while ang2>721
ang2=ang2-720;
end
p=[0 Ft1(ang2) Ft2(ang2) Ft3(ang2) Ft4(ang2) 0]';
end
p=p*r; % Torque atuante no virabrequim
137
APNDICE C: PROGRAMA EM MATLAB PARA OTIMIZAO
%massa total: 41,200kg braos com espessura de 110mm
% massa mxima: 41,446 braos com espessura de 112mm
%objetivo: minimizar massa mantendo freq >=358
A=[1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1
-1 0 0 0 0 0 0
0 -1 0 0 0 0 0
0 0 -1 0 0 0 0
0 0 0 -1 0 0 0
0 0 0 0 -1 0 0
0 0 0 0 0 -1 0
0 0 0 0 0 0 -1];
b=[112
112
112
112
112
112
112
-108
-108
-108
-108
-108
-108
-108];
x0=[110;110;110;110;110;110;110];
Aeq=[];
beq=[];
lb=-1000;
ub=1000;
[x,fval,exitflag,output,lambda,grad,hessian] = fmincon(@massa2,x0,A,b,Aeq,beq,lb,ub,@funcao)
%restries de desigualdade:
w1=-(-5236.8988649+(15.0812467)*L(1)+(12.1282583)*L(2)+(10.4508642)*L(3)+(0.0962150)*L(4)+(-
2.6935068)*L(5)+(-2.6559737)*L(6)+(47.1097515)*
L(7)+(0.0108899)*L(1)*L(2)+(0.0114267)*L(1)*L(3)+(0.0000598)*L(1)*L(4)+(0.0433981)*L(1)*L(5)+(
0.0435925)*L(1)*L(6)+(0.0356327)*L(1)*L(7)+(-0.2212701)*L(2)*L(3)+(-
0.0000476)*L(2)*L(4)+(0.0481466)*L(2)*L(5)+(0.0483484)*L(2)*L(6)+(0.0392767)*L(2)*L(7)+(-
0.0000224)*L(3)*L(4)+(0.0492119)*L(3)*L(5)+(0.0494178)*L(3)*L(6)+(0.0401519)*L(3)*L(7)+(0.0097
872)*L(4)*L(5)+(0.0098272)*L(4)*L(6)+(0.0079483)*L(4)*L(7)+(-
1.8341342)*L(5)*L(6)+(0.3557570)*L(5)*L(7)+(0.3553861)*L(6)*L(7)+(-0.13855976)*L(1)^2+(-
0.01531521)*L(2)^2+(-0.00941531)*L(3)^2+(-
0.01373069)*L(4)^2+(0.70907085)*L(5)^2+(0.70882785)*L(6)^2+(-0.60741752)*L(7)^2-358);
% freq maior ou igual a 358Hz
%restries de igualdade:
w1eq = 0;
function m= massa(L)
m= (27.648 + 0.0176*(L(1)+L(2)+L(3)+L(4)+L(5)+L(6)+L(7)));
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