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Profesores:
Luis Jimnez Linares.
Luis Enrique Snchez Crespo.
Datos de la Asignatura
Temaro
Luis Enrique
Snchez Crespo
2 Cuatrimestre
Sistemas basados en el conocimiento (Cap. 8-12)
UCLM-ESI 2 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
El problema de la planificacin
Inteligencia Artificial e Ingenieria del Conocimiento
UCLM-ESI 3 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Planificacin: Proceso de bsqueda y articulacin de una secuencia de
acciones que permitan alcanzar un objetivo.
Problemas:
Posibilidad de que el agente pueda ser desbordado por acciones irrelevante
al problema.
Localizar la funcin heurstica adecuada.
Inteligencia Artificial e Ingenieria del Conocimiento
UCLM-ESI 7 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Comparacin de lenguaje STRIPS y ADL:
Inteligencia Artificial e Ingenieria del Conocimiento
UCLM-ESI 8 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Ejemplos:
Transporte de carga areo.
El problema de la rueda de recambio.
El mundo de los bloques.
Inteligencia Artificial e Ingenieria del Conocimiento
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Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Ejemplos - Transporte de carga areo:
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Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Ejemplos Rueda de recambio:
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Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Ejemplos El mundo de los bloques:
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Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Objetivo: Desarrollar un proceso de planificacin
La planificacin es un proceso de bsqueda y ejecucin de una serie de acciones
que permitan alcanzar un objetivo
Ejemplos de agentes planificadores ya vistos
Agentes basados en bsquedas
Agentes basados en lgica
Cambiar una rueda, embarques de vuelos, etc.
ESTADOS
Los estados en un proceso de planificacin se denominan DESCRIPCIONES DE
ESTADO (DE)
Compuestos de condiciones lgicas
[En(RP,E), En(RR,M)]
Slo admiten literales simples, sin dependencias funcionales
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OBJETIVOS
Un objetivo es una conjuncin de literales bsicos afirmados
Los objetivos se restringen a conjuntos de literales cuantificados existencialmente
Una DE s satisface un objetivo w si s contiene todos los elementos en w
DE: rico ^ famoso ^ miserable
Goal: rico ^ famoso (se satisface)
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Planificacin
Sintaxis
Luis Enrique
Snchez Crespo OPERADORES u ACCIONES
Un operador o regla STRIPS es un patrn que posee variables libres
Se especifica en trminos de
Las precondiciones, PC, que deben cumplirse antes de ser ejecutado
El conjunto PC est formado por literales.
La accin correspondiente a un operador slo se puede
ejecutar en un estado si todos los literales en PC pertenecen
tambin a la DE previa a la accin
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Planificacin
Semntica
Luis Enrique
Snchez Crespo Trata sobre la descripcin de cmo los operadores afectan a
los estados
Vamos a emplear diferentes mtodos de bsqueda en los
procesos de planificacin.
Hacia delante: progression planning
Hacia atrs: regression planning
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(after-action) en la que
Comprobando que los literales de PC estn, a su vez, en la DE s
(condicin de aplicacin del operador STRIPS)
Borrando de la DE s los literales de D
Aadiendo a la DE s los literales en A
Todos los literales no mencionados en D se acarrean a la DE s.
Este acarreo se denomina HIPTESIS STRIPS
Hiptesis STRIPS: Cada literal no mencionado en los efectos
permanece sin modificar 17 de 50
UCLM-ESI
Planificacin
Semntica (Ejemplo)
Luis Enrique
Snchez Crespo Mundo de Bloques
Dominio:
conjunto de bloques sobre un tablero
Slo es posible situar un bloque sobre otro
Los bloques los mueve un brazo mecnico, uno cada vez
Objetivo:
Construir uno o ms montones de bloques
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Operadores:
On(bloque, posicin)
On ( C, Fl)
Move(bloque, pos_x, pos_y)
Requiere PC. Para mover un bloque requiere que no haya otro sobre
l. Con el predicado CLEAR garantizaremos esta restriccin
Move(B, Fl, C)
Move (B, C, C) accin espuria o degenerada (se puede solventar
UCLM-ESI aadiendo PC de igualdad) 18 de 50
Planificacin
Semntica (Ejemplo)
Luis Enrique
Snchez Crespo Ej.: move(x,y,z)
PC: On(x,y) ^ Clear(x) ^ Clear(z)
D: Clear(z), On(x,y)
A: On(x,z), Clear(y), Clear(Fl)
Clear(posicin)
Predicado que toma valor T si ningn bloque est sobre posicin
Se debe interpretar este operador como
existe un espacio vaco sobre posicin para trasladar un bloque
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Clear(posicin)
Predicado que toma valor T si ningn bloque est sobre
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posicin
Se debe interpretar este operador como
existe un espacio vaco sobre posicin para trasladar un bloque
En tal caso Clear(Fl) = T siempre
Dificultad 1: si en el operador move y o z corresponden al
tablero (Fl), este no se puede despejar. Para evitarlo se podra
incluir un operador adicional moverSobreTablero
Ej.: moverSobreTablero(x, y)
PC: On(x,y) ^ Clear(x)
D: Clear (x)
A: On(x, Fl), Clear(y) 20 de 50
UCLM-ESI
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
espacios de estados
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Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Bsquedas hacia-delante en el espacio de estados
(progresin): Comenzamos en el estado inicial del
problema, considerando secuencias de acciones
hasta que encontremos una secuencia que alcance
un estado objetivo.
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Planificacin
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Snchez Crespo
Planificacin ordenada
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parcialmente
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Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Flexibiliza el orden en que se construye el plan.
Las etapas no tiene orden cronolgico.
La estrategia general de aplazar una opcin durante la bsqueda se
conoce como una estrategia de mnimo compromiso.
Cualquier algoritmo de planificacin que pueda conjuntar dos acciones
dentro del mismo plan sin necesidad de conocer cul de ellas es previa
a la otra, se conoce como planificador de primer orden.
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Cada plan tiene los siguientes cuatro componentes, donde los dos
primeros definen las etapas del plan y los dos ltimos sirven como
funcin de contabilidad para determinar cmo los planes pueden ser
extendidos:
Un conjunto de acciones que confeccionen las etapas del plan.
Un conjunto de restricciones ordenadas.
Un conjunto de relaciones causales.
Un conjunto de precondiciones abiertas.
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Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Definimos un plan consistente como un plan en el cual no
hay ciclos en las restricciones ordenadas y no existen
conflictos con los enlaces causales.
Un plan consistente con precondiciones no abiertas es una
solucin.
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Planificacin
Ejemplo
Luis Enrique
Snchez Crespo Descripcin del problema de ponerse un par de zapatos:
Componentes:
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Planificacin
Ejemplo
Luis Enrique
Snchez Crespo Descripcin del problema simplificado de la rueda de
repuesto:
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Solucin:
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Planificacin
Ejemplo
Luis Enrique
Snchez Crespo Descripcin del problema simplificado de la rueda de
repuesto:
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Solucin:
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Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo
Grafos de planificacin
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Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Grafos de planificacin: Es una estructura especial
utilizada para dar mejores estimaciones heursticas.
Consiste en:
Una secuencia de niveles que corresponden a escalones de tiempo
en el plan,
El Nivel 0 es el estado inicial.
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Grafo de planificacin:
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Planificacin
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Snchez Crespo Una relacin mutuamente excluyente ocurre entre dos
acciones en un nivel dado si cualquiera de las tres
condiciones siguientes se cumplen:
Efectos inconsistentes: una accin niega el efecto de la otra.
Interferencia: uno de los efectos de una de las acciones es la
negacin de una precondicin de la otra.
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Planificacin
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Snchez Crespo Grafos de planificacin para estimacin heursticas:
Coste de nivel: una accin niega el efecto de la otra.
Grafo de planificacin serial: Un grafo serial exige que slo una accin
pueda ocurrir en una etapa de tiempo dada; esto se logra aadiendo enlaces
de exclusin mutua entre cada par de acciones excepto acciones
persistentes. Los costes de nivel extrados de grafos seriales son
frecuentemente estimaciones razonables de costes reales.
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Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Ejemplo: Algoritmo GRAPHPLAN con el problema de la rueda de repuesto.
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Planificacin
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Snchez Crespo
proposicional
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Planificacin
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Snchez Crespo Esta basada en la evaluacin de la satisfacibilidad de una
secuencia lgica.
Se buscan modelos de sentencias proposicionales con la
siguiente estructura:
Estado inicial ^ todas las posibles descripciones de accin ^
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objetivo.
Descripcin de problemas de planificacin en lgica
proposicional:
Para traducir problemas STRIPS a una formulacin en lgica
proposicional es un ejemplo clsico del ciclo de representacin de
conocimiento: comenzaremos con lo que parece un conjunto
razonable de axiomas, veremos que estos axiomas tienen en cuenta
modelos espurios no buscados, y escribiremos ms axiomas.
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Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Si algunas proposiciones son desconocidas en el estado inicial,
entonces pueden ser dejadas sin satisfacer (hiptesis de mundo
abierto).
Podemos utilizar el algoritmo de satisfacibilidad para encontrar
un plan.
Para evitar la generacin de planes con acciones prohibidas,
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Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Complejidad de codificaciones proposicionales:
El principal inconveniente del enfoque proposicional es el tamao ingente del
conocimiento que se genera del problema a partir del problema de planificacin
original.
Como el nmero de smbolos de accin es exponencial en el nmero de argumentos
del esquema de accin, una solucin podra ser el intento de reducir el nmero de
argumentos.
Divisin de smbolos: Las redes semnticas usan slo predicados binarios;
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planificacin
UCLM-ESI 44 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo La planificacin combina las reas de lgica y bsqueda de la IA.
Planificador puede ser visto tanto como un programa que busca la
solucin o como uno que (constructivamente) proporcione la existencia
de una solucin.
La planificacin es, en primer lugar, un ejercicio de control de la
explosin combinatoria.
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Resumen
Inteligencia Artificial e Ingenieria del Conocimiento
UCLM-ESI 46 de 50
Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo Los sistemas de planificacin son algoritmos de resolucin de
problemas que operan con representaciones proposicionales explcitas
(de primer orden) de estado y acciones. Estas representaciones hacen
posible la obtencin de heursticas efectivas y el desarrollo de
poderosos y flexibles algoritmos para la resolucin de problemas.
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Planificacin
Luis Enrique
Snchez Crespo El algoritmo GRAPHPLAN procesa el grafo de planificacin, usando
una bsqueda hacia atrs hasta extraer un plan. Esto tiene en cuenta
ordenaciones parciales entre acciones.