INFORME DE LABORATORIO NO.

2 CONTROL 1, ABRIL 2017 1

Control de Posicion de un Motor DC

Angie Cely, Santiago Cuervo, Juan Velez
Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas
Facultad de Ingeniera
Bogota, Colombia

Resumen

En este documento se describe el analisis, diseno operacionales, se encargara de responder de modo que la
e implementacion del sistema de control de posicion angular posicion angular del potenciometro de sensado siga a la
para un motor DC. La planta consiste de un sistema de poleas del potenciometro de referencia, esto asumiendo que los
y engranajes que acoplan mecanicamente el eje del motor a
la perilla de un potenciometro que actua como elemento de potenciometros tienen el mismo valor de resistencia. El
sensado. Para el diseno del sistema se requirio obtener la diagrama de bloques del sistema se muestra en la Figura 1.
funcion de transferencia de la planta, encontrandose que en
lazo abierto es inestable, por lo que se obtuvo la funcion de
transferencia en lazo cerrado para mediante despeje algebraico Kp
obtener la funcion de transferencia en lazo abierto. Se encontro
que esta se poda aproximar una funcion de transferencia de
primer orden ya conocida.

El controlador aplicado es un PID (Proporcional, Integral R(s) C(s) Y (s)

y Derivativo) implementado con amplificadores operacionales; la + Ki
s + G(s)
posicion deseada se fija mediante un potenciometro de referencia
y es comparada con la tension en el potenciometro de sensado,
de error que entra
de forma que la resta entre estas es la senal
al controlador, que tomara las acciones necesarias para que uno
de los engranajes acoplados al motor siga la referencia. En las
Kd s
siguientes secciones se especificaran las condiciones de diseno
del sistema y el hardware necesario para su funcionamiento,
junto con la comparacion entre las simulaciones realizadas en el
software Simulink y los valores obtenidos en la caracterizacion
Fig. 1. Diagrama de bloques del sistema
del sistema real.

El controlador implementado PID es un controlador clasico

I. I NTRODUCCI ON y ampliamente usado, cuya utilidad radica en que puede ser

E L control de movimiento de rotacion es una de las

tareas donde mas frecuentemente se aplican los sistemas
de control con realimentacion, y destaca por su importancia
en diversas industrias ya que una gran cantidad de maquinas
tienen un eje de rotacion en algun lugar de su mecanismo. Es
por este motivo que en este trabajo se realiza como ejercicio
academico el diseno de un controlador para un sistema
mecanico de movimiento rotacional.
La planta a controlar consiste de un arreglo de engranajes y
poleas que acoplan mecanicamente el eje de un motor DC de
12V a la perilla de un potenciometro rotatorio. La funcion
del potenciometro acoplado es actuar como un transductor
electromecanico, de modo que al aplicar una tension entre
los terminales fijos del potenciometro el voltaje de salida
medido entre el terminal variable y tierra sea proporcional
al desplazamiento de la perilla, ya sea de forma lineal o
logartmica, de acuerdo al tipo de potenciometro empleado
[1]. La tension de salida del potenciometro de sensado se
resta a la tension de salida del potenciometro de referencia
mediante un amplificador operacional en configuracion de
sumador-restador para obtener la senal de error, a la que el
circuito de control, implementado mediante amplificadores
aplicado en forma casi general a la mayora de sistemas
de control, puesto que aun cuando se desconoce el modelo
matematico de la planta es posible aplicar metodos de
sintonizacion para definir los parametros del controlador
[2]. El controlador PID se usa con el objetivo de: tener una
respuesta proporcional error presente mediante el controlador
proporcional, hacer que el error en estado estacionario entre
la senal de referencia y la senal de salida de la planta sea cero
de manera asintotica en el tiempo lo que se logra mediante el
uso de la accion integral, y anticipar el error futuro a traves
de la accion derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la
salida del proceso.
Para realizar el diseno del controlador de forma analtica
se requiere un modelo matematico para la planta. La
caracterizacion de la planta, el diseno del controlador, y de la
implementacion circuital se detallan en la siguiente seccion.
II. D ESARROLLO
A. Descripcion del Funcionamiento
El presente trabajo describe un sistema de Control de posicion
angular PID para un motor DC. La planta a controlar consiste
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de un motorreductor DC de 1000 rpm a 12V acoplado mecani-
camente a la perilla de un potenciometro rotatorio mediante
un conjunto de poleas, engranajes y bandas de goma de alta
friccion, en un montaje similar al mostrado en la Figura 2.
El objetivo del sistema de control es lograr que la perilla del
potenciometro acoplado siga el movimiento de la perilla de
referencia, ajustable por el usuario, para esto el controlador
producira una senal tal que sobre el motor se aplique la
tension apropiada en magnitud y polaridad, manipulando as
la velocidad y sentido de giro del motor; la variable de control
y la variable controlada son por tanto tensiones dado que el
potenciometro actua como un transductor electromecanico.
Fig. 2. Esquema fsico de la planta, tomado de [3]
La posicion angular de salida, representada como una tension
en el potenciometro, se realimenta hacia un circuito restador,
que tambien toma como entrada la tension de referencia
representando la posicion angular deseada, produciendo a su
salida la senal de error. La senal de error es la entrada
del circuito de control, el cual generara la senal de control
como la suma de las acciones proporcional (P), integral (I) y
derivativa (D) sobre la senal de error. Los controladores P, I y
D se implementaron mediante amplificadores operacionales en
configuracion de amplificador inversor, integrador, y derivador,
respectivamente. La suma de las tres acciones de control
se implementa tambien con un amplificador operacional en
configuracion de sumador. Dada la reducida corriente de salida
que es capaz de dar un amplificador operacional es necesario
el uso de un driver de corriente a la salida del circuito de
control, este se implementa mediante un par complementario
de transistores BJT de potencia conectados entre +Vcc y -Vcc
de modo que sean capaces de poner sobre la carga tensiones
positivas y negativas, y un seguidor de tension que recibe como
entradas la senal de control (entrada no inversora) y la tension
sobre el motor (entrada inversora), por lo que el amplificador
proporciona a su salida, conectada a la resistencia de base del
par complementario, la corriente de justa para que al motor se
aplique la tension indicada por el controlador.
B. Materiales y Descripcion de Hardware
Los elementos utilizados para el desarrollo del Proyecto se
describen a continuacion:
Motorreductor DC de 1000 rpm, 12VDC : actuador del
sistema encargado de ejercer torque en respuesta a senales
electricas que cause el movimiento angular de la planta.
2
Juego de engranajes, poleas y bandas: usados para acoplar
mecanicamente el motor a la perilla del potenciometro de
sensado, y como reductores de velocidad del motor.
Soporte de madera: superficie sobre la que se armo la
planta.
Amplificadores operacionales: son utilizados en diversas
partes del circuito en configuraciones de restador, amplifi-
cador inversor, integrador, derivador, sumador y seguidor.
Potenciometros rotatorios: empleados como transductores
de posicion angular a tension.
Potenciometros lineales: usados como resistencias varia-
bles para ajustar las ganancias del controlador PID. Se
emplean trimmers dada su precision y linealidad.
Transistores de potencia BJT (TIP 31C, TIP 32C): Son
utilizados como buffer de corriente entre el circuito de
control y el motor.
Resistencias: utilizadas a lo largo del circuito para asegu-
rar las condiciones de balance, ganancias, polarizacion, y
demas en los amplificadores, ademas de los divisores de
tension para los potenciometros.
Condensadores electrolticos: empleados para configurar
las ganancias de los controladores I y D, y como filtros
pasa bajos para filtrar el ruido generado por el sistema
mecanico.
Transportadores: usados para medir el movimiento angu-
lar en grados de la referencia y la salida.
NOTA: El diagrama esquematico del circuito total se presenta
en el Apendice I
El desarrollo del proyecto consiste de las etapas de analisis,
diseno e implementacion del sistema de Control, aspectos que
se abordaran a continuacion.
C. Diseno del circuito de Control
Teniendo en cuenta que para la realizacion del proyecto se
especifica el diagrama esquematico del circuito a utilizar
[3], solo se requiere realizar el diseno del valor de los
componentes que cumpla con las condiciones y funciones
establecidas para cada elemento.
1) Amplificadores Multientrada:
Se requiere disenar dos amplificadores multientrada, uno para
realizar la resta entre la tension de referencia y la tension
de salida, y el otro para sumar las salidas de los controles
P, I y D. El diagrama circuital para ambos casos se puede
observar en el Apendice I, siendo el restador del lazo de
realimentacion etiquetado como como IC1, y el sumador de
las senales de control como IC5. Se procede al calculo de los
valores de los componentes de los circuitos:
Restador del lazo de realimentacion: se establece la
ecuacion de salida deseada:
Vo = Vref Vsns
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Donde Vref es el voltaje de referencia, y Vsns es el potenciometro de 50k y se obtienen R1 y R3 despejando

voltaje de salida del sensor. de las siguientes ecuaciones:
12 R3
Para realizar el diseno de este Amplificador, y que Vrefmin = 0V =
este se comporte de la manera deseada minimizando R3 + 50k + R1
perdidas y errores, se debe cumplir el criterio de balance:
12 (R3 + 50k)
+
Vrefmax = 10V =
A =A +1 R3 + 50k + R1

Donde A+ es la sumatoria de ganancias en la entrada no

inversora, y A es la sumatoria de ganancias en la entrada Resultando en R1 = 10k y R3 = 0 (Corto circuito
inversora, para nuestra ecuacion de salida se tiene que: a tierra).
A+ = 1; A = 1

Dado que no se cumple la condicion de balance matemati-

co, se modifica el circuito anadiendo una ganancia de
compensacion de valor 1 conectada a 0V a la entrada no
inversora del amplificador:

Vo = 1 Vref + 1 (0 V ) 1 Vsns

Se escoge una resistencia R10 de 120k. Dado que las

ganancias son todas de magnitud 1, las resistencias R7 ,
R8 y R9 tendran el mismo valor.

Sumador de las senales de control: se establece la

ecuacion de salida deseada: Fig. 3. Divisor de tension para la tension de referencia

vo = vOP vOI vOD

3) Amplificador Inversor, Integrador y Derivador:
Donde vOP es el voltaje de salida del amplificador del
Los amplificadores operacionales inversor, integrador, y
control proporcional, vOI es el voltaje de salida del
derivador del control PID se encuentran en el Apendice
amplificador del control integral, y vOD es el voltaje de
I etiquetados como IC2, IC3 y IC4, respectivamente. Se
salida del amplificador del control derivativo.
procede a calcular el valor de los componentes de estos
circuitos:
Para nuestra ecuacion de salida se tiene que:

A+ = 0; A = 3
Amplificador Proporcional: la funcion de transferencia
Dado que no se cumple la condicion de balance matemati- del circuito del amplificador inversor en el dominio de la
co, se modifica el circuito anadiendo una ganancia de transformada de Laplace es:
compensacion de valor 4 conectada a 0V a la entrada no
inversora del amplificador: VOP (s) R17 + R19
=
E(s) R12
vo = 4 (0 V ) vOP vOI vOD
Siendo E(s) la transformada de la funcion de error.
Se escoge una resistencia R25 de 100k. Dado que las Considerando que las entradas seran invertidas en el
ganancias de la entrada inversora son todas de magnitud circuito sumador de las senales de control ya descrito:
1, las resistencias R21 , R22 y R23 tendran el mismo valor.
La resistencia de balance R24 se calcula como: R17 + R19
Kp =
R12
R25
R24 = = 25k
4 Segun diseno del controlador, el cual se detallara en una
2) Divisor resistivo para rango de voltaje de error: seccion posterior, Kp = 1,78. Se escogen R12 = R17 =
10k, entonces:
Se establece el rango de tension sobre el potenciometro entre
10k + R19
0V y 10V. El voltaje de Referencia estara dado por un divisor 1,78 =
de tension como el mostrado en la Figura 3. 10k
Despejando se obtiene R19 = 7,8k.
Para obtener estos rangos de valores, escogido un
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Amplificador Integrador: la funcion de transferencia del

circuito del amplificador integrador en el dominio de la
transformada de Laplace es:
VOI (s) XC3
=
E(s) R11 + R13
Donde:
1
XC3 =
s C3
Por lo que:
1
KI =
(R11 + R13 ) C3
Segun diseno del controlador KI = 2,32. Se escogen
C3 = 50F y R11 = 100, entonces: Fig. 4. Respuesta de la planta en lazo cerrado con ganancia unitaria a una
entrada escalon medida en el osciloscopio mostrando la medicion de los
1 parametros L y .
2,32 =
(100 + R13 ) 50F
Despejando se obtiene R13 8,52k.
La respuesta del sistema obtenida experimentalmente con
Amplificador Derivativo: la funcion de transferencia del ganancia unitaria se observa en la Figura 4.
circuito del amplificador integrador en el dominio de la Se observa que la funcion de transferencia se puede aproximar
transformada de Laplace es: a una funcion de transferencia de primer orden con retardo
VOD (s) R18 + R20 exponencial:
= keLs
E(s) XC2 Go (s)
s + 1
Donde:
1 En donde: la expresion eLs , representa el retardo por
XC2 =
s C2 transporte, es la constante de tiempo y K la ganancia de
Por lo que: Go (s), que coincide con el valor final de g(t) a una entrada
KD = (R18 + R20 ) C2 escalon unitario, puesto que en la medicion experimental la
magnitud del escalon fue de 10V, se considera K = 1.
Segun diseno del controlador KD = 0,28. Se escogen
C2 = 50F y R18 = 1k, entonces: Para obtener a partir de la grafica de respuesta en el
0,28 = (1k + R20 ) 50F tiempo los parametros y L se emplea el metodo descrito
por Ziegler y Nichols en [2]. Se traza una recta tangente al
Despejando se obtiene R20 4, 6k. punto de inflexion, que es el punto donde la grafica cambia
de concavidad. La distancia desde X = 0 hasta el punto donde
D. Caracterizacion de la Planta la recta tangente corta el eje X es el valor del tiempo de
retardo L. La distancia entre L, y el punto en X donde la
Antes de realizar el diseno del controlador PID se requiere
recta tangente corta la recta constante en Y = K es el valor
tener un modelo matematico de la planta a controlar. Para esta
de la constante de tiempo . Entonces:
tarea se observo la respuesta de la planta en lazo cerrado con
ganancia unitaria a una entrada escalon; la caracterizacion en L = 0,4s
lazo abierto no fue posible puesto que el sistema es inestable,
y ya que la tension en el potenciometro esta limitada por la = 0,84 L = 0,44s
tension de alimentacion no habra sido posible observar la K=1
respuesta real del sistema, en cambio, la respuesta en lazo
cerrado de la planta es estable, y mediante despeje algebraico
de esta se puede obtener la funcion de transferencia de la Por lo que la funcion de transferencia Go (s) para la planta en
planta en lazo abierto segun la ecuacion de la funcion de lazo cerrado con realimentacion unitaria es:
transferencia de un sistema con realimentacion unitaria: e0,4s
G(s) Go (s)
Go (s) = 0,44s + 1
1 + G(s)
Obtenida la funcion de transferencia de la planta en lazo
Donde Go (s) es la funcion de transferencia en lazo cerrado y cerrado se procede a obtener la funcion de transferencia de la
G(s) es la funcion de transferencia en lazo abierto. Despejando planta en lazo abierto. Segun la ecuacion para realimentacion
para G(s) se obtiene: unitaria: 0,4s
e
Go (s) 0,44s+1
G(s) = G(s) = e0,4s
1 Go (s) 1 0,44s+1
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Puesto que para el diseno del controlador requerimos expresar Las expresiones para los criterios establecidos, considerando
la funcion de transferencia como un cociente entre dos poli- una aproximacion del sistema a uno de segundo orden son:
nomios, se usa la aproximacion de Pade [4] de primer orden,

segun la cual: tp = ; Mp = e 1 2 100 %

1 0,2s d
e0,4s Con estas ecuaciones, reemplazando los valores por los desea-
1 + 0,2s
dos, se obtienen las siguientes condiciones:
Reemplazando y simplificando se obtiene la funcion de trans-

ferencia en lazo abierto de la planta: d rad/s ; 0,456 < 1
2
2,2727(s 5) Despejando n de la expresion para d :
G(s)
s(s + 9,545)
d
n = p
1 2
E. Diseno del controlador
Se obtiene que:
Para el diseno del controlador PID se usaron criterios en el 0,8 n <
tiempo, ya que a pesar de que se habra podido usar el segundo
metodo de sintonizacion de Ziegler-Nichols ya que existen Se escogen polos en la region de polos deseados del plano
ganancias que hacen la planta oscilatoria, segun lo indica el complejo mostrada en la Figura 6. El polo real se ubica a
Lugar Geometrico de las Races de la planta (Figura 5), se poco mas de dos decadas de los polos dominantes, buscando
quiso controlar parametros temporales para tener una mejor as que el comportamiento real del sistema se aproxime mas
verificacion experimental del planteamiento teorico. a la aproximacion hecha para el diseno al tratarlo como un
sistema de segundo orden. Los polos escogidos son: -22 y
0,85 1,6j.

Fig. 5. LGR para la funcion de transferencia G(s)

Se decidio disenar el controlador definiendo un maximo

sobrepico del 20 % y un tiempo pico menor a 2 segundos.
Recordando que la funcion de transferencia de un controlador
PID en cascada es:
Kd s2 + Kp s + Ki
C(s) =
s
Se halla la funcion de transferencia en lazo cerrado con Fig. 6. Region de polos deseados y polos escogidos segun diseno
controlador de la siguiente forma:
 2

Kd s +Kp s+Ki

2,2727(s5) Con los polos escogidos, la ecuacion caracterstica deseada
s s2 +9,545s sera:
Go (s) =   
Kd s2 +Kp s+Ki 2,2727(s5)
1+ s s2 +9,545s (s + 22)(s + 0,85 + 1,6j)(s + 0,85 1,6j) = 0
Al desarrollar los polinomios de numerador y denominador, Expandiendo el polinomio:
se obtiene:
s3 + 23,7s2 + 40,6825s + 72,215 = 0
(Kd s2 + Kp s + Ki )(2,2727(s 5))
Go (s) = 2
s (s + 9,545) + (Kd s2 + Kp s + Ki )(2,2727(s 5)) Para calcular las ganancias del controlador que satisfacen esta
ecuacion, se igualan los coeficientes del polinomio de la ecua-
As, la ecuacion caracterstica del sistema es:
cion caracterstica deseada a los de la ecuacion caracterstica
(1 2,27Kd )s3 + (9,545 + 11,35Kd 2,27Kp )s2 del sistema en lazo cerrado con el controlador y se resuelve
el sistema de ecuaciones. Ya que la ecuacion caracterstica
+(11,35Kp 2,27Ki )s + 11,35Ki = 0 deseada es un polinomio monico, se normaliza la ecuacion
INFORME DE LABORATORIO NO. 2 CONTROL 1, ABRIL 2017 6

caracterstica del sistema dividiendo por el termino 12,27Kd , tension de alimentacion y el lmite de giro del potenciometro,
de modo que el sistema queda como: esto es debido al polo en el origen de la planta, lo que la hace
marginalmente estable en lazo abierto. Luego, se procedio a
9,545 2,27Kp + 11,35Kd realizar la simulacion del sistema en lazo cerrado con ganancia
23,7 =
1 2,27Kd unitaria. El modelo de bloques implementado es el mostrado
11,35Kp 2,27Ki en la Figura 9.
40,6825 =
1 2,27Kd
11,35Ki
72,215 =
1 2,27Kd
Resolviendo, obtenemos las ganancias del controlador:
Kp = 1,78 ; Ki = 2,32 ; Kd = 0,28
Fig. 9. Modelo simulado para la planta en lazo cerrado
III. S IMULACIONES
Luego de obtener la funcion de transferencia de la planta en Nuevamente, se aplica una entrada de tipo escalon, se ubica
lazo abierto, ademas de realizado el diseno del controlador la funcion de transferencia correspondiente a la planta y se

PID, se realiza ahora las simulaciones correspondientes. Estas visualiza la curva caracterstica en la Figura 10.
fueron realizadas en la herramienta de MATLAB Simulink, en
donde se modela el sistema a modo de diagramas de bloques.
El diagrama de bloques implementado para la curva en lazo
abierto es el mostrado en la Figura 7.

Fig. 7. Modelo simulado para la planta en lazo abierto

Al sistema se le aplica una entrada escalon que simula el
momento en el cual se conecta la fuente de alimentacion y
permite observar la respuesta transitoria del sistema. Se ubica
el bloque que representa la funcion de transferencia de la
planta y se observa el resultado en lazo abierto de la misma
con el bloque Scope(Figura 8.)
Fig. 10. Curva simulada obtenida de la planta en lazo cerrado sin control
Con el proposito de comparar la funcion de transferencia obte-
nida con el retardo exponencial, y la funcion transferencia con
la aproximacion de Pade, se muestra en la Figura 11 la misma
respuesta en lazo cerrado con ganancia unitaria empleando
la funcion original y la funcion aproximada. Se observa una
ligera diferencia en la pendiente de subida, as como un
pequeno pico negativo en la funcion con la aproximacion, este
u ltimo se vera a consecuencia de la aproximacion en el resto
de respuestas simuladas.

Fig. 8. Curva simulada obtenida de la planta en lazo abierto

Se observa que la salida del sistema crece sin retorno a cero en

Fig. 11. Curva simulada obtenida de la planta en lazo cerrado para las
lazo abierto, tal como se esperaba de los resultados practicos funciones de transferencia con el retardo exponencial y con la aproximacion
observados donde el motor segua girando indefinidamente, de Pade
viendose el crecimiento de tension limitado u nicamente por la
INFORME DE LABORATORIO NO. 2 CONTROL 1, ABRIL 2017 7

Se procede ahora a verificar el comportamiento del sistema

aplicando el control PID a la planta. Para esto se usa el bloque
PID Controller, y se configuran las ganancias (Kp , Ki y
Kd ) a los valores obtenidos mediante calculo. El diagrama de
bloques simulado se observa en la Figura 12.La salida obtenida
se ve en la Figura 13.

Fig. 14. Curva caracterstica de la planta en lazo cerrado con control

Fig. 12. Modelo implementado para simulacion de la curva caracterstica de
Proporcional
la planta con controlador PID

Fig. 15. Curva caracterstica de la planta en lazo cerrado con control PI

Fig. 13. Curva caracterstica de la planta en lazo cerrado con control PID
segun diseno
capacidad de la accion derivativa de responder a la velocidad
de cambio del error, y error de estado estacionario cero debido
Se puede observar que el sistema logra llegar a tener un al polo en el origen de la planta.
error de estado estacionario de 0, un overshoot de 37.5 % y
un tiempo pico de 1.24 segundos; cumpliendo as el criterio
de tiempo pico impuesto en el diseno, pero sobrepasando
el maximo de overshoot establecido; la causa de este error
respecto al calculo teorico se discutira en la seccion V.
Habiendo corroborado el diseno pasamos a hacer simulaciones
para otros controladores, con el objetivo de observar los
efectos de las acciones P, I y D por separado. Primero,
verificamos el funcionamiento de la planta con un control P.
El resultado fue el mostrado en la Figura 14. Se observa un
pequeno overshoot, menor al obtenido con el controlador PID,
y un error de estado estacionario cero, como es de esperarse
dado que la funcion en la trayectoria directa tiene un polo en
Fig. 16. Curva caracterstica de la planta en lazo cerrado con control PD
el origen.
Ahora, observamos el comportamiento con un control PI, la
respuesta obtenida se muestra en la Figura 15. En esta se IV. R ESULTADOS
ve un aumento considerable de las oscilaciones respecto a A. Controlador PID
la respuesta con control P; estas oscilaciones de amplitud
Tras la etapa de diseno y verificacion de la caracterizacion por
decreciente lenta son caractersticas de la accion integradora,
simulacion se verifico que el sistema de control funcionara
y provocan que el tiempo de establecimiento sea mayor, lo
segun los parametros de diseno en la practica. En el sistema
cual es una caracterstica indeseable.
real, tal como se hizo en la caracterizacion de la planta, se
Por u ltimo, se muestra la respuesta de la planta con el tomo la tension en el potenciometro de sensado en el tiempo
controlador PD en la Figura 16. Se obtiene una respuesta como observacion para determinar el comportamiento del
crticamente amortiguada, sin ninguna oscilacion gracias a la sistema, junto con la tension en el potenciometro de referencia
INFORME DE LABORATORIO NO. 2 CONTROL 1, ABRIL 2017
para observar las caractersticas temporales de interes. Con el
objetivo de simular una entrada escalon se puso una senal
cuadrada de baja frecuencia a la entrada del sistema. Los
resultados obtenidos para el controlador PID disenado se
muestran en la Figura 17.
Fig. 17. Respuesta medida del sistema con control PID
Se observa que el sistema logra seguir a la referencia con
un error de estado estacionario igual a cero, un tiempo pico
inferior a dos segundos, tal como se establecio por criterio de
diseno, y un tiempo de establecimiento menor a dos segundos;
sin embargo, al igual que ocurre con la simulacion, el criterio
de overshoot menor al 20 % no se cumple, en su lugar se
observa un overshoot de aproximadamente 35 %, un valor
practicamente igual al obtenido por simulacion. Esta diferencia
entre el resultado obtenido y el resultado calculado se discute
en la siguiente seccion.
Con el objetivo de verificar el efecto de cada accion de control,
se tomaron medidas empleando las mismas ganancias del
diseno del PID, pero anulando alguna de las acciones, de forma
que se midieron tambien las respuestas para control P, control
PI, y control PD. Estas se muestran a continuacion.
B. Controlador P
La respuesta al control P obtenida se muestra en la Figura 18.
Fig. 18. Respuesta medida del sistema con control P
Se observan menos oscilaciones que con el control PID y un
overshoot menor, es notable sin embargo la presencia de error
de estado estacionario, aun cuando la funcion de transferencia
de la planta tiene un polo en el origen en la trayectoria directa,
por lo cual no debera requerir de la accion integral para
eliminar el error. Esto se discute en la siguiente seccion.
8
C. Controlador PI
La respuesta al control PI obtenida se muestra en la Figura 19
.
Fig. 19. Respuesta medida del sistema con control PI
Como es de esperarse de la simulacion y de la teora, el
sistema presenta mas oscilaciones que con el control PID, y
una respuesta ligeramente mas rapida, verificable observando
el tiempo pico para ambas respuestas; el error de estadio
estacionario es igual a cero, sin embargo no se alcanza a
apreciar del todo en la grafica dado que al presentar las
oscilaciones de amplitud decreciente lenta debidas a la accion
I se incrementa el tiempo de establecimiento, y el generador
de senales empleado para simular el escalon no permita
frecuencias menores a 0.1 Hz.
D. Controlador PD
La respuesta al control PD obtenida se muestra en la Figura
20.
Fig. 20. Respuesta medida del sistema con control PD
Se observa una reduccion considerable de las oscilaciones
respecto a los controles PID, PI, e incluso P, como es carac-
terstico de la accion derivativa dada su capacidad de responder
a la velocidad de cambio del error y por tanto evitar que
este crezca rapidamente en magnitud, y un error de estado
estacionario diferente de cero al igual que en el caso del
control proporcional, debido a la ausencia de la accion integral.
DE R ESULTADOS
V. D ISCUSI ON
Luego de implementar el montaje, realizar las pruebas y
las simulaciones correspondientes, se hacen las siguientes
observaciones:
INFORME DE LABORATORIO NO. 2 CONTROL 1, ABRIL 2017
En la simulacion de la planta en lazo cerrado con control
P ve que el overshoot es del 10 % mientras que en la
practica fue de aproximadamente 13 %, valores conside-
rablemente aproximados. El tiempo de establecimiento
simulado es de aproximadamente 2 segundos, mientras
que en la practica es de poco mas de un segundo,
sugiriendo que la planta real tiene una respuesta mas
rapida que la aproximada teoricamente; esto tambien se
observa en el tiempo pico, ya que el tiempo pico simulado
fue de casi 1 segundo, mientras que en la practica resulto
ser mas rapido: 0.5 segundos. Estas diferencias entre los
valores simulados y practicos se deben probablemente a
las multiples aproximaciones hechas para la obtencion de
la funcion de transferencia de la planta: la aproximacion
a una funcion de primer orden con retardo exponencial,
y la aproximacion de Pade de primer orden del retardo
exponencial. Una alternativa para aproximar mejor el
comportamiento real de la planta habra sido emplear
una aproximacion de Pade de orden superior puesto que
estas tienen una respuesta temporal mas rapida respecto
a la aproximacion de primer orden, probablemente la
respuesta del sistema en lazo cerrado tambien habra sido
mas rapida, concordando mas con los datos medidos.
Un resultado no esperado de las mediciones practicas fue
ver que en los controles sin accion integral el error de
estado estacionario fue diferente de cero ya que la planta
cuenta con un polo en el origen en la trayectoria directa,
y por tanto a una entrada escalon el es s debera ser nulo.
En la practica en cambio sin accion integral en todos los
casos (P y PD) se presento error de estado estacionario.
Este error aunque podra deberse tal como se senalo en el
punto anterior a las aproximaciones hechas de la funcion
de transferencia de la planta, se cree que se debe al lmite
de corriente de 1 A impuesto en la fuente de alimentacion
para evitar el dano del motor al momento de realizar las
mediciones de la respuesta a los controles, factor que no
se tuvo en cuenta para las primeras mediciones (en las
que se noto el calentamiento del motor), y que por tanto
justifica que para la caracterizacion de la planta en lazo
cerrado el es s observado s haya sido nulo.
En el sistema con control PI se pudo observar que, al
agregarle el control I al P, los tiempos de respuesta
siguen siendo muy similares a los obtenidos con el control
Proporcional, tanto simulado como practico. El cambio
en la respuesta de una accion respecto a otra se observa
en el overshoot, tanto en el resultado simulado como
medido se presenta un aumento considerable respecto al
control P; el overshoot simulado fue del 60 % y en la
practica fue de aproximadamente 33 %, esta diferencia
puede justificarse al igual que en los dos casos anteriores
a las aproximaciones hechas y al lmite de corriente
impuesto al motor; sin embargo es claramente apreciable
el efecto de la accion integral en las oscilaciones del
sistema. Comparando lo obtenido con lo teorico, se puede
afirmar que la planta se comporto como deba, ya que, por
lo menos en lo practico, el control Integrador mejoro el
error de estado estacionario al poner un polo en el origen,
pero provoco que el sistema se vuelva mas oscilatorio.
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Con el controlador PD se obtuvo tanto en los resultados
simulados como medidos la mejor respuesta en cuanto a
overshoot, aproximadamente 7 % en la medicion practica
mostrando una respuesta subamortiguada, y 0 % en la
simulacion mostrando una respuesta crticamente amorti-
guada; diferencia justificable en las mismas razones ya
expuestas para los demas resultados. Al agregarle un
control Derivador al Proporcional, se presenta tambien
un cambio en la velocidad de respuesta, obteniendose
tiempos mas lentos al poner el control D. Como la cons-
tante obtenida resulto ser un valor relativamente pequeno,
la variacion en el tiempo es pequena, aunque apreciable.
En cuanto al error de estado estacionario, observamos que
e sta vez el error, al menos en lo practico, fue muy similar
en magnitud al obtenido con el controlador Proporcional.
Luego, se procedio a probar el controlador PID completo.
Observamos que, como era de esperarse, practicamente
sumo la contribucion de cada controlador, tanto en los
tiempos pico y de establecimiento como de overshoot
obtenido. En la simulacion se obtuvo un overshoot de
aproximadamente 37 %, mientras que en la practica el
overshoot fue de aproximadamente 38 %. En cuanto al
tiempo pico, en la practica se obtuvo de 0.6 segundos,
mientras que en la simulacion se obtuvo de 1.2 segundos
aproximadamente. La diferencia es relativamente corta,
notando que la planta accionaba muy rapidamente y
al realizar la caracterizacion se realizaron varias apro-
ximaciones para llegar a la funcion de transferencia.
El tiempo de establecimiento tambien tuvo variaciones,
creyendo que los motivos fueron los mismos explicados
anteriormente. Ahora bien, observando el error de estado
estacionario, podemos observar que efectivamente da
practicamente 0, lo cual fue lo esperado al sumar las
contribuciones de los 3 controladores, especialmente del
Integral. Al sumar los 3 controles, no se pudo evitar la
sobreoscilacion del sistema as como del overshoot, pero
los resultados son satisfactorios al lograr obtener el error
de estado estacionario igual a 0
VI. C ONCLUSIONES
En este proyecto se implemento un sistema de control PID
analogico de posicion para un motor DC. Se realizaron los
calculos de diseno pertinentes para la implementacion del
circuito restador del lazo de realimentacion y del circuito
sumador de las acciones de control garantizando el balance
electrico y matematico del Amplificador; se fijaron ademas
rangos de tension para el error mediante divisores resistivos
procurando evitar la saturacion de los amplificadores durante la
caracterizacion de la planta. El controlador PID se implemento
mediante circuitos con amplificadores operacionales operando
como amplificadores inversores, integradores y derivadores;
el diseno de cada uno de estos circuitos se realizo en el
dominio de la frecuencia por facilidad de calculo para cada
una de las ganancias obtenidas en el diseno del controlador,
la implementacion se hizo empleando potenciometros lineales
para el ajuste de las ganancias procurando dejar los valores
aproximadamente iguales a los calculados; las tres acciones
INFORME DE LABORATORIO NO. 2 CONTROL 1, ABRIL 2017
se sumaron mediante el circuito sumador y se aplicaron a la
planta mediante un driver de corriente implementado con un
par complementario de transistores BJT y un circuito seguidor.
Se construyo la maqueta de la planta usando poleas, engranajes
y bandas de goma de alta friccion para el acople mecanico y
reduccion de velocidad del motor y se caracterizo mediante la
medicion de la variable controlada en el tiempo representada
en tension gracias a la relacion entre resistencia y posicion
angular del potenciometro rotatorio. La caracterizacion se hizo
en lazo cerrado con realimentacion unitaria; se encontro que
la respuesta del sistema se poda aproximar a una funcion de
transferencia de primer orden con retardo exponencial para
mediante despeje algebraico obtener la funcion de transferen-
cia en lazo abierto de la planta. Para poder realizar el diseno
del controlador se expreso la funcion de transferencia como
un cociente entre dos polinomios empleando la aproximacion
de primer orden de Pade, verificando mediante simulacion
que esta era una aproximacion apropiada y que no cambiaba
drasticamente la respuesta del sistema respecto a la funcion
de transferencia sin aproximar. El diseno del controlador se
hizo imponiendo criterios en el tiempo para poder hacer mas
observaciones de la respuesta obtenida respecto al modelo
teorico, aunque como se dedujo del LGR de la planta tambien
habra sido posible emplear el segundo metodo de sintoniza-
cion de Ziegler-Nichols (el primer metodo no aplica puesto
que la planta en lazo abierto es inestable), lo que habra
facilitado el proceso de diseno puesto que no habra sido
necesario siquiera contar con el modelo matematico de la
planta ya que habra bastado con la obtencion de la ganancia
crtica experimentalmente, siendo esta una de las ventajas del
control PID: su generalidad y facilidad de uso a una gran
cantidad de problemas de control. Para la validacion de los
modelos matematicos obtenidos se realizo la simulacion de
la planta con el control PID y del sistema en lazo cerrado
en el software de MATLAB Simulink, encontrandose que
los resultados obtenidos representaban de forma aproximada
el comportamiento del sistema real, con algunas variaciones
en la velocidad de respuesta y magnitud de las oscilaciones
probablemente debidas a las aproximaciones realizadas para
la obtencion de las funciones de transferencia y a condiciones
impuestas para la implementacion practica que no se con-
sideran en el tratamiento teorico. Los resultados obtenidos
respecto a los criterios de diseno fueron satisfactorios en
cuanto a tiempos de respuesta, sin embargo el criterio de
overshoot no se cumpla, en algunos casos con diferencias
considerables justificadas en las razones antes mencionadas,
y en el tratamiento del sistema durante el diseno como un
sistema de segundo orden, cuando la funcion de transferencia
obtenida fue de tercer orden, despreciando el efecto del tercer
polo.
A continuacion unas conclusiones generales obtenidas de la
realizacion del proyecto:
A pesar de algunas diferencias ya justificadas entre los
resultados practicos y los resultados teoricos, en ambos
casos se aprecia el efecto de cada una de las acciones
de control del PID: el aumento en la velocidad de
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respuesta y eliminacion del error de estado estacionario
de la accion integral, con el consecuente aumento en
overshoot y tiempo de establecimiento; el mejoramiento
de la estabilidad consecuencia de la accion derivativa y
la respuesta proporcional al error presente del control
proporcional.
De las respuestas observadas en las simulaciones se
deduce que si bien el controlador PID logra controlar la
operacion de la planta de la forma deseada, se habra po-
dido obtener una mejor respuesta tan solo con control PD,
puesto que la planta por s sola tiene accion integradora al
tener un polo en el origen, por lo que esta no se requera
para la eliminacion del error de estado estacionario, y
tena u nicamente el efecto de desmejorar la estabilidad
del sistema. Practicamente en cambio, solo con la accion
integral se logro obtener un error en estado estacionario
nulo, considerandose la respuesta del PID como la mas
deseada entre los cuatro controles evaluados.
Las diversas aproximaciones teoricas realizadas para la
caracterizacion y diseno del sistema de control cau-
san algunas divergencias entre los resultados teori-
cos/simulados y practicos, sin embargo a grandes rasgos
los resultados son satisfactorios, pues se logro que la
planta siguiera a la referencia, se pudo observar el efecto
esperado de los controladores, y se cumplieron la mayora
de criterios de diseno. Para una implementacion real
en industria se habra requerido una caracterizacion con
mejores aproximaciones, por ejemplo el uso de aproxi-
maciones de Pade de mayor orden.
Un control como el realizado puede tener muchas apli-
caciones en la industria, puesto que una gran cantidad de
maquinas involucran el control de giro de algun eje rotati-
vo, y de acuerdo a las exigencias del problema en cuanto
a tiempos de respuesta y precision del sistema, se podran
realizar variaciones en las ganancias del controlador para
lograr el efecto deseado.
R EFERENCIAS
[1] B. Kuo, Sistemas de Control Automatico, 7ma ed. Prentice Hall, 1996.
[2] K. Ogata, Modern Control Engineering, 3rd ed. Prentice Hall, 1997.
[3] O. Salazar, Control de posicion analogico de un motor DC, 2017-1.
[4] E. Cheever, The Time Delay:
http://lpsa.swarthmore.edu/BackGround/TimeDelay/TimeDelay.html,
2015.
INFORME DE LABORATORIO NO. 2 CONTROL 1, ABRIL 2017 11

A P E NDICE I
D IAGRAMA C IRCUITAL
En la Figura 21 se muestra el diagrama circuital completo
del sistema implementado. Tomado de [3], indicando los
valores de los elementos del circuito.

Fig. 21. Diagrama circuital del sistema