Pregunta 1

Para el sistema de control digital mostrado en la figura, construya el L.G.R,

determine el valor mximo de K que asegure la estabilidad de sistema y determine
las coordenadas del punto en donde el lugar geomtrico de las races corta al
crculo unitario. Asuma que el periodo de muestreo es T=0.4 y que:

Figura 4.29

1
a GP ( S )=
S( S+ 0.5)

SOLUCION ANALITICA

Obtener la funcin de transferencia de pulso del sistema

1 1
HG ( z )=(1z )I { 2
}
S ( S+0.5 )

Utilizando tablas se encuentra que:

a=1 y T=0.4s. Resulta, despus de simplificar:

0.074923 z +0.070092
HG ( z )= 2
z 1.8187 z +0.81873

La ecuacin caracterstica del sistema es: 1+ HG(z)=0 es decir:

0.074923 z +0.070092
1+ HG ( z )=1+k . =0
z 21.8187 z +0.81873

Regla 1: Polos de HG(z): P=2 ubicados en z=0.999 y z=0.818

Ceros de HG(z): Z=1 ubicado en z=-0.935
 ( 0.999+0.818 ) (0.935)
C . G= =2.752
2

z2 1.8187 z +0.81873
K=
0.074923 z+ 0.070092

dK
=0
dz

0.0749*z^2 - 1.0*(0.0749*z + 0.0701)*(2.0*z - 1.82) - 0.136*z +

0.0613=0
Resolviendo para z se obtiene: z=-2.778 y z=0.907. Como los polos adyacentes
son z=0.999 y z=0.818

0.074923 z +0.070092
1+k . 2
=0 con z= jv
z 1.8187 z +0.81873
Igualando parte real y parte imaginaria a cero se obtiene:

2
0.070092 K + 0.81873v =0

0.074923 Kjv1.8187 jv=0

K=24.266 v =1.587

|KHG( z )|=1 . De la figura

El valor de la ganancia crtica se obtiene haciendo

anterior se deduce que z=0.828+0.534j para |KHG(z )|=1

SOLUCION EN MATLAB
n=[0 0 1];
d=[1 0.5 0];
[nd,dd]=c2dm(n,d,0.4,'zoh');
printsys(nd,dd,'z')
N=nd;
D=dd;
syms k1
ec=D+k1.*N;
EC=vpa(ec,4)
x=0:0.2:2*pi;
plot(sin(x),cos(x),'.')%Dibuja el circulo unitario
hold
rlocus(nd,dd) )%Grafica el lugar geomtrico de las raices
axis([-3 1.5 -2 2])

Routh Table:
Corriendo el codigo en Matlab

( 1873 k 145475 )( 7009 k 1+81870 ) >0

[k >24.27][ k >24.29 k <11,68]

k >24.29
 0.5 s
b GP ( S )=
(S+ 1)(S+ 0.5)

SOLUCION ANALITICA

Obtener la funcin de transferencia de pulso del sistema

1
HG ( z )=(1z1)I { 2
}
S ( S+0.5 )

a=1 y T=0.4s. Resulta, despus de simplificar:

0.14841 z0.14841
HG ( z )=
z 21.4891 z +0.54881

La ecuacin caracterstica del sistema es: 1+ HG(z)=0 es decir:

0.14841 z0.14841
1+ HG ( z )=1+k . 2
=0
z 1.4891 z+ 0.54881

Regla 1: Polos de HG(z): P=2 ubicados en z=0.819 y z=0.670

Ceros de HG(z): Z=1 ubicado en z=1
 ( 0.999+0.818 ) (0.935)
C . G= =2.752
2

z2 1.4891 z +0.54881
K=
0.14841 z0.14841

dK
=0
dz

F=diff(z^2 - 1.4891*z + 0.54881)*(0.14841*z - 0.14841)-

(0.14841)*(diff(z^2 - 1.4891*z + 0.54881));
Resolviendo para z se obtiene: z=0.744 y z=0.744. Como los polos adyacentes
son z=0.819 y z=0.670

0.14841 z 0.14841
1+k . 2
=0 con z = jv
z 1.4891 z+ 0.54881

0.14841 k1.4891=0
 2
0.548810.14841 k v =0

k =10.03

SOLUCION EN MATLAB
n=[0 0.5 0];
d=[1 1.5 0.5];
[nd,dd]=c2dm(n,d,0.4,'zoh');
printsys(nd,dd,'z')
N=nd;
D=dd;
syms k1
ec=D+k1.*N;
EC=vpa(ec,4)
x=0:0.2:2*pi;
plot(sin(x),cos(x),'.')%Dibuja el circulo unitario
hold
rlocus(nd,dd) %Grafica el lugar geomtrico de las raices
axis([-3 1.5 -2 2])
Routh Table:

Corriendo el codigo en Matlab

 371K 1 1489
>0 K 1>10.03 .(1)
2500 1000
( 53 K 1196 ) (742 K 17445 ) >0 K < 3.69U K >10.03 (2)

Interseccion de 1 y 2
K=10.03
 Pregunta 2

1
A GP ( S )= , con K =1
S ( S+0.5)

n=[0 0 1];
d=[1 0.5 0];
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d); %Obtencion de variables de estado
[ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,0.4,0.4); %Discretiza sistema con retardo
[nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd); %Funcion de transferencia de pulso
printsys(nd1,dd1,'z');
pause
w=0.01:0.05:3;
[mag,fase,w]=dbode(nd1,dd1,0.4,w);
imargin(mag,fase,w)

a)

Gm=1.14 dB
 1.14
20
k MAX =10 =0.877

j v
|HG()|=1.140

5=1.1420 logK K=0.493=0.936 rad / S

b)

El sistema es inestable
para K=1

c) Valor crtico para

la estabilidad
del sistema

| 0.074923 z +0.070092
z2 1.8187 z +0.81873 |
K =1, Z=0.828+0.534 j
 k =1.131

0.5 s
B G P ( S )= con K=1
( S+1)(S +0.5)

n=[0 0.5 0];

d=[1 1.5 0.5];
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d); %Obtencion de variables de estado
[ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,0.4,0.4); %Discretiza sistema con retardo
[nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd); %Funcion de transferencia de pulso
printsys(nd1,dd1,'z');
w=0.01:0.05:3;
[mag,fase,w]=dbode(nd1,dd1,0.4,w);
imargin(mag,fase,w)

a)

Gm=inf, Pm=inf

b) El sistema es inestable para K=1

c) Valor crtico para la estabilidad del sistema

|k.
0.14841 z0.14841
2
z 1.4891 z+ 0.54881 |
=1 para Z=0.01+1.02 j

|k. 2
0.14841 ( z1 )
z 1.4891 z+ 0.54881
=1
|
k =16.39

e0.2 S
c G P ( S )= , con K=1
(S+1)(S +2)

n=[0 0 1];
d=[1 3 2];
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d); %Obtencion de variables de estado
[ad,bd,cd,dd]=c2dt(a,b,c,0.4,0.4); %Discretiza sistema con retardo
[nd1,dd1]=ss2tf(ad,bd,cd,dd); %Funcion de transferencia de pulso
printsys(nd1,dd1,'z');
w=0.01:0.05:3;
[mag,fase,w]=dbode(nd1,dd1,0.4,w);
imargin(mag,fase,w)

16.5
k MAX =10 20 =6.638

j v
|HG()|=0.149
5=16.520 logK K=3.75