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(tT ) t
Para un t > T C ( t )=Kp r (e e )
[ ]
t
C ( t )=Kp r t (1e )
[ ]
t
1 1
2
e 2 t
C ( t )=Kp r 1 sin( 1
+ tan
)
12
O tambin puede evaluarse mediante el uso de las siguientes ecuaciones:
1
cos
Tiempo de Crecimiento t r=
Wd
1
Frecuencia natural Wn=
Tiempo pico tp Wd
Sobreimpulso 1 2
Mp=e
3
Tiempo de establecimiento ts5 = y
Wn
4
ts2 =
Wn
[ ]
t
t
C ( t )=Kp r 1(1+ )e
Universidad de Oriente-Ncleo Anzotegui Profesora: Yraima Salas
Escuela de Ingeniera y Ciencias Aplicadas Preparador: Domingo Milln
Departamento de Ingeniera Qumica.
Dinmica de Procesos, Instrumentacin y Sistemas de Control
[ [ ]
t 21 2
1
C ( t )=Kp r 10.5 e
e
( 1+
1
2 )
+e
(1
2
1
)