Appunti Di Meccanica Analitica

Errico Presutti
Appunti di Meccanica Analitica,

2012
28 maggio 2012
Università di Roma Tor Vergata

Indice
1 Problemi variazionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Il problema variazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Il caso di una particella libera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Complementi ed Esercizi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Una particella in un campo di forze conservativo . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1 Esercizi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Serie di Taylor e disuguaglianza di Cauchy-Schwartz. . . . . . . . . . 11
1.5 Derivata di un funzionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7 Sistemi con vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7.1 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8 Simmetrie e costanti del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2 Perturbazioni dellequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.1 Stati di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2 Lagrangiana delle piccole deviazioni dallequilibrio . . . . . . . . . . . 43
2.3 Evoluzione nel tempo delle piccole deviazioni . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4 Stabilità e instabilità lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5 Complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.5.1 Sistemi di equazioni dierenziali lineari. . . . . . . . . . . . . . . 50
2.5.2 Operatori lineari su spazi euclidei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5.3 Dimostrazione del Teorema 2.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5.4 Dimostrazione del Teorema 2.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6 Esercizi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3 Equazioni di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.1 Dalle equazioni di Lagrange a quelle di Hamilton . . . . . . . . . . . . 93
3.2 La trasformata di Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
VI Indice
3.3 Il problema di Cauchy e la conservazione dellenergia . . . . . . . . . 98

3.4 Il usso temporale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.5 Conservazione della misura di Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.6 Complementi ed esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.6.1 Teorema di Liouville (caso lineare). . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.6.2 Teorema di ricorrenza di Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.6.3 Volume di un parallelepipedo in Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4 Meccanica Analitica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

4.1 Formulazione variazionale delle equazioni di Hamilton . . . . . . . . 113
4.2 Flussi hamiltoniani e trasformazioni canoniche . . . . . . . . . . . . . . 118
4.3 Funzioni generatrici di trasformazioni canoniche . . . . . . . . . . . . . 122
4.4 Variabili azione-angolo, (per sistemi con un grado di libertà) . . 124
4.5 Lequazione di Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.6 Lazione come funzione generatrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.7 Complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.7.1 Retticazione delle traiettorie e ussi speciali . . . . . . . . . 132
4.7.2 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.8 Parentesi di Poisson e il Teorema di Liouville . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.9 Osservabili e loro evoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.10 Trasformazioni canoniche innitesime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5 Teoria delle perturbazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

5.1 Hamiltoniane con dipendenza esplicita da . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.2 Cambi di scala: piccole deviazioni dallequilibrio . . . . . . . . . . . . . 164
Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

1
Problemi variazionali
In questo corso vedremo come leggi della Meccanica possano essere riscritte
in forma variazionale, cioè come problemi di minimo, Principio di Minima
Azione, oltre che come equazioni dierenziali, equazioni di Newton. La for-
mulazione variazionale permette di esprimere le leggi della meccanica in modo
unicato, presenta notevoli vantaggi computazionali ed evidenzia analogie con
la meccanica quantistica e quella relativistica.
La formulazione variazionale si basa su un principio di tipo Darwiniano per
cui tra tutte le traiettorie a priori possibili il sistema sceglie la migliore. In
tale prospettiva la meccanica classica mostra analogie con discipline appar-
entemente molto diverse, quali le scienze biologiche, sociali, la statistica e le-
conomia, in cui problemi di ottimizzazione appaiono spesso in modo evidente
e naturale.
1.1 Il problema variazionale
Lo stato meccanico di un sistema di punti materiali è denito dalla coppia

(x, v), in cui x = (x1 , .., xn ) rappresenta le posizioni e v = (v1 , ., , vn ) le velocità
delle n particelle che cosituiscono il sistema, (xi Rd e vi Rd , in generale
d = 3, ma considereremo anche punti nel piano, d = 2, o su una retta, d = 1).
Lo spazio di tutti i possibili stati è detto spazio delle fasi.
La formulazione variazionale della Meccanica si basa su unidea che mi
sembra possa esser ben spiegata attribuendo a ciascun stato (q, v) nello spazio
delle fasi un grado di insoddisfazione. Si interpreta lenergia cinetica T =
T (v) dello stato come una spesa viva che stiamo sopportando e lenergia
potenziale U = U (q), come il patrimonio che possediamo. Linsoddisfazione
(per il nostro stato) è quindi tanto pi u alta quanto pi u grande è T e pi u piccolo
U . Possiamo quindi quanticarla come uguale al valore L = L(q, v) = T U . L
2 1 Problemi variazionali
è dunque una funzione sullo spazio delle fasi che in Meccanica viene chiamata
Lagrangiana.
Supponiamo ora che il sistema si trovi inizialmente, cioè al tempo t , nel-
la congurazione spaziale x e che al tempo nale t > t sia in x . Tale
transizione puo avvenire in inniti modi, vi sono innite traiettorie regolar-
i che portano dallo stato iniziale x a quello nale x nellintervallo [t .t ].
Indichiamo lo spazio di tali traiettorie con:
{ }
Xt ,t ;x ,x = x() C ([t1 , t2 ]; Rdn ) : x(t ) = x , x(t ) = x (1.1.1)
Linsoddisfazione associata ad una traiettoria x() Xt ,t ;x ,x è allora

t
dx(t)
A(x()) = L(x(t), ) dt (1.1.2)
t dt
A : Xt ,t ;x ,x R è dunque una funzione sullo spazio delle traiettorie (e

pecio chiamata talvolta funzionale) a valori reali, in Meccanica si chiama
Azione di Lagrangiana L.
Lintuizione derivante dallinterpretazione in termini di insoddisfaione sug-
gerisce che tra tutte le traiettorie convenga scegliere quella con insoddisfazione
minima, da cui:
Congettura: Il moto che si osserva in natura è quello che mimizza lazione.
Come vedremo la congettura è vericata in alcuni casi e una sua versione
pi
u debole lo è in generale.
1.2 Il caso di una particella libera
Il caso pi
u semplice, da cui iniziamo, è quello di una sola particella, n = 1
non soggetta a forze, U = 0 e quindi L = T .
Teorema 1.2.1 Lazione A(x()) ha un unico minimo x () in Xt ,t2 ;x ,x che

x x
è il moto Newtoniano x (t) = x + v (t t ), v = .
t t
Dimostrazione. Per la scelta di v , x () Xt ,t ;x ,x . Indicando con v(t) =
dx(t)/dt, e scrivendo v 2 = (v v + v )2 = (v v )2 + 2v (v v ) + (v )2 ,
otteniamo
t t T
1 1 1
A(x()) = 2
mv(t) = m[v(t) v ]2 + m(v )2 (1.2.3)
t 2 t 2 0 2
1.2 Il caso di una particella libera 3
Il doppio prodotto si annulla perche se x() Xt ,t ;x ,x ,

t t
v(t) = x x = v (t t ) = v
t t
Dalla (1.2.3) segue che A(x()) A(x ()) e luguaglianza vale solo se
t
[v(t) v ]2 = 0. Poiche v(t) è continua, ance cio accada dovrà es-
t
sere v(t) = v per ogni t. Ne segue allora che x(t) = x (t) in quanto
x() Xt ,t ;x ,x .

1.2.1 Complementi ed Esercizi.
Il problema variazionale nel Teorema 1.2.1 puo essere riformulato consideran-

do lazione denita sullo spazio delle possibili velocità v(t) invece che nello
spazio dei possibili moti r(t). Si risolva in questa ottica il seguente esercizio:
Esercizio 1.2.2 Trovare minimo e minimizzante del funzionale

T { T }
mv 2
A(v()) = , v() X := v C ([0, T ], R3 ) : v = k (1.2.4)
0 2 0
k mk 2
Soluzione. v (t) =, A(v ()) = .
T 2T
La media della funzione v(t), t [t1 , t2 ] è denita come
t2
1
v := v(t) dt
t2 t1 t1
La uttuazione di v(t) intorno alla sua media è
t2 t2
v(t)2 v2
t1 t1
La uttuazione è sempre non negativa ed uguale a

t2 ( )2
v(t) v
t1
identit` a ben nota in Probabilità e Statistica.

Una versione discreta del problema considerato nellesercizio 1.2.1 è quella
in cui si chiede di raggiungere una posizione sulla retta facendo n passi
x1 , .., xn . Il costo di un passo x è x2 .
Esercizio 1.2.3 Trovare il minimizzante di

n
n
f (x1 , . . . , xn ) := x2i , col vincolo xi = 1 (1.2.5)
i=1 i=1
Varianti del problema considerato nell Esercizio 1.2.3:
Esercizio 1.2.4 Risolvere i tre seguenti problemi di ottimizzazione:

n
n
(i). Trovare il minimo di ai x2i , (ai > 0), col vincolo xi = 1
i=1 i=1
n
n
(ii). Trovare il minimo di x2i , col vincolo ai xi = 1
i=1 i=1
n
n
(iii). Trovare il minimo di (xi bi )2 , col vincolo xi = 1
i=1 i=1
Suggerimento.
(i): Chiamando f (x) = ai x2i si ha

n
n
f (x) f (y) = 2 ai yi (xi yi ) + ai (xi yi )2
i=1 i=1
Per procedere come nellesercizio 1.2.3 occorre che ai yi abbia lo stesso valore
per ogni i...
(ii): Ridursi al primo con un cambio di variabili.
(iii): Introdurre zi = xi bi e...
Esercizio 1.2.5 (i) Trovare il punto sulla retta x1 + x2 = 1 che ha distanza

minima dallorigine. (ii) Trovare il punto nelliperpiano a1 x1 + + an xn =
1 che ha distanza minima dallorigine. (ii) Trovare il punto nelliperpiano
a1 x1 + a2 x2 + + an xn = 1 che ha distanza minima dal punto (2, 0, . . . , 0)).
Suggerimento. (ii) Il punto in questione è lintersezione dell iperpiano con la

retta che passa per lorigine ed è ortogonale alliperpiano. Liperpiano a1 x1 +
+ an xn = 0 è linsieme dei vettori x = (x1 , . . . , xn ) che sono perpendicolari
al vettore a = (a1 , . . . , an ).
Esercizio 1.2.6 Trovare minimo E e minimizzante {vi } dellenergia cinetica

di n punti di massa m1 , .., mn con il vincolo che la velocit`
a del baricentro sia
V R3 .
1.2 Il caso di una particella libera 5
Soluzione. vi = V , E = M V 2 /2, M = m1 + + mn .
Esercizio 1.2.7 (Moltiplicatori di Lagrange) (i) Trovare minimo e min-

imizzante di

n (
n )
f (x) := ai x2i bi xi 1 , ai > 0, R
i=1 i=1
(ii) Usare
(i) per trovare minimo e minimizzante della funzione f0 (x) con il
vincolo bi xi = 1.
Suggerimento. (i) si risolve minimizzando termine a termine. (ii) Dimostrare

che
min{f0 (x) | bi xi = 1} min f (x)
per ogni ; scegliendo poi ......
Esercizio 1.2.8 (Entropia) Trovare massimo e massimizzante dellentropia

n
S(x) := xi log xi
i=1

n
con il vincolo che xi 0 e xi = 1 (xi la probabilit`
a dellevento i).
i=1
Suggerimento. Usare i moltiplicatori di Lagrange.
Esercizio 1.2.9 (Distribuzione Maxwelliana) Trovare il massimizzante

dellentropia 1
S() := dx dv(x, v) log (x, v)
0
((x, v) una funzione non negativa e regolare) con i vincoli

1 1
v2
dx dv(x, v) = M, dx dv(x, v) =E
0 0 2
(Interpretando (x, v) come la densit` a di massa di particelle in x con velocit`

a
v in un gas perfetto nellintervallo spaziale [0, 1] con massa totale M e energia
E, il massimizzante dellentropia rappresenta lo stato di equilibrio del uido)
1.3 Una particella in un campo di forze conservativo

Consideriamo ancora il moto di una singola particella di massa m, ma sup-
poniamo che si muova in un campo di forze F conservativo, generato cioè da
un potenziale U (r), quindi F = U .
Osservazioni.
La Lagrangiana: è
m 2
L(r, v) := v U (r) (1.3.1)
2
Nella lagrangiana r e v devono esser considerate variabili indipendenti, non vi è
dipendenza dal tempo e v nella lagrangiana non è la derivata di r. Nellazione
dr(t)
tuttavia, si veda la (1.1.2), la lagrangiana appare nella forma L(r(t), )e
dt
per questo motivo la seconda variabile nella lagrangiana è indicata con v.
Come nel caso libero lideale giusticazione del postulato consisterebbe nel
dimostrare che i moti che minimizzano lazione sono Newtoniani, cioè
d2 r
m = U (r ) (1.3.2)
dt2
Laermazione, nota in Fisica come il principio di minima azione, non è pero
letteralmente vera, in generale. Infatti, a dierenza del caso libero, puo ac-
u di un moto Newtoniano nello spazio Xt1 ,t2 ;r1 ,r2 ; (ii)
cadere che: (i) vi sia pi
non esistano moti Newtoniani in Xt1 ,t2 ;r1 ,r2 ; (iii) il moto Newtoniano non
minimizza lazione.
Esempi di (i) e (ii), loscillatore armonico in d = 1. Questi è un corpo pun-

tiforme di massa m che si muove sulla retta soggetto alla forza di poten-
kx2
ziale U = , k > 0. Le soluzioni delle equazioni del moto hanno la forma
2
x(t) = A sin{t + }, m 2 = k. I moti sono quindi tutti periodici con stesso
periodo := 2 m/k.
(i): tutti i moti con = 0 sono in X0,T ;0,0 se T = n . Tali moti hanno lo stesso
valore dellazione, si vedano i Complementi ed esercizi a questa sezione.
(ii) Se per b = 0 un moto fosse in X0, /2;b,b (cioè x = x = b = 0 e T = /2),
dovrebbe vericarsi sia b = A sin (condizione a t = 0) che b = sin{ + },
(condizione a t = T ) che sono tra loro incompatibili quando b = 0.
Esempio di (iii), loscillatore anarmonico in d = 1, cioè un punto di massa

kx4
m che si muove sulla retta soggetto alla forza di potenziale U = , k > 0.
4
Consideriamo i moti in X0,T ;1,1 , che cioè iniziano in 1 al tempo 0 e terminano
in 1 al tempo T . Vogliamo dimostrare che
inf A(r()) = (1.3.3)

r()X0,T ;1,1
1.3 Una particella in un campo di forze conservativo 7
Senza entrare nei dettagli della prova, consideriamo traiettorie che nellinter-
4 ] sono in [L, ), L un numero grande e positivo, con
vallo temporale [ T4 , 3T
velocità nulla. Per tali traiettorie

2T ( kL4 ) m dr(t) 2
A(r()) + ( ) dt
4 4 / 4, 4 ] 2
t[ T 3T dt
dr
Specichiamo ora la traiettoria imponendo che = V = costante per t
dt
T /8 e scegliamo V in modo che V 8 = L 1. Imponiamo ulteriormente che
T
nellintervallo [ T8 , T4 ] la velocità decresca no a diventare nulla. Nellintervallo

[ T4 , 3T 4 , T ] si pone r(t) = r(T t).
a rimane nulla e nellintervallo [ 3T
4 ] la velocit`
Si ottiene allora
T ( kL4 ) m 8L
A(r()) + T ( )2
2 4 2 T
nel limite L .
Il legame tra il Principio di Minima Azione e Legge di Newton deve quindi

necessariamente essere piu debole che nel caso libero. Introduciamo dunque
la nozione di:
Minimo locale. La funzione r () Xt1 ,t2 ;r1 ,r2 è un minimizzante locale di A

se esiste > 0 per cui A(r()) A(r ()) per ogni r() Xt1 ,t2 ;r1 ,r2 tale che
r r < , dove f := sup |f (t))| è la norma del sup di f .
t
Come vedremo i moti Newtoniani sono minimizzanti locali dellazione, almeno

per intervalli temporali t2 t1 abbastanza piccoli. Per enunciare propriamente
il risultato ssiamo un moto r (t), t 0, che soddisfa la (1.3.2). Evidentemente
r Xt1 ,t1 +T ;r1 ,r2 , r1 = r (t1 ) e r2 = r (t1 + T ), per ogni T > 0.
Teorema 1.3.1 Esiste T0 > 0 (che dipende da t1 e da r ()) per cui per ogni
T < T0 , r () è un minimizzante locale di A, in Xt1 ,t1 +T ;r1 ,r2 , r1 = r (t1 ) e
r2 = r (t1 + T ) (in senso stretto: A(r()) > A(r ()) se r() = r ()).
Dimostrazione. Supponiamo per semplicità t1 = 0 e chiamiamo z(t) =

r(t) r (t), r() Xt1 ,t1 +T ;r1 ,r2 . Come nel caso libero si ha

T
dr 2 dr 2 T
dz 2 dz dr
( ) ( ) = ( ) +2
0 dt dt 0 dt dt dt

Nel caso libero dr (t)/dt è costante ed esce dallintegrale. Lintegrale di
dz(t)/dt è uguale a z(T ) z(0) = 0 perche entrambi nulli (z(T ) = r(T )
r (T ), r(T ) = r (T ), stesso argomento al tempo 0). Nel caso interagente che
stiamo considerando il procedimento è diverso. Integriamo per parti e usando

anche qui che z(0) = z(T ) = 0 abbiamo

T
dr 2 dr 2 T
dz 2 d2 r
( ) ( ) = ( ) 2z 2 (1.3.4)
0 dt dt 0 dt dt
Per laltro termine in A(r()) A(r ()), cioè

T ( )
U (r(t)) + U (r (t))
0
valutiamo per ogni t lintegrando usando la formula di Taylor. Scrivendo r =

r(t), r = r (t), z = z(t) = r r abbiamo
U (r) = U (r ) + U (r ) z + R2 (1.3.5)
Quindi, usando la (1.3.2),

T
m dz 2
A(r()) A(r ()) = ( ) R2 (1.3.6)
0 2 dt
Nei complementi a questa sezione si dimostrerà che

1 1
R2 = (z, Cz) = zi Ci,j zj
2 2 i,j
con Ci,j = Uxi xj (y), y un qualche punto nel segmento congiungente r(t) e
r (t). Sia T0 tale che |r (t) r (0)| 1/2 per t T0 e < 1/2, ne segue che
tutti i punti nelle sfere di centro r (t) e raggio |z(t)| sono nella sfera di raggio
1 e centro r (0). Quindi i punti y in cui si calcolano gli elementi di matrice
Ci,j = Uxi xj (y) sono nella sfera di raggio 1 e centro r (0): |y r (0)| 1 e
quindi i valori |Ci,j | sono uniformemente limitati. Si ha:
( )
|(z, Cz)| = | zi Ci,j zj | max |Ci,j | |zi zj |
i,j
i,j i,j
Scrivendo 2|zi zj | zi2 + zj2 e chiamando d = 3 le dimensioni dello spazio,

c 2
|R2 | z , c = d max sup |Uxi ,xj (y)| (1.3.7)
2 i,j y:|yr (0)|1
Scegliamo dunque T0 T0 e < 1/2, allora dalle (1.3.4)(1.3.5) e ricordando

la (1.3.6) otteniamo:
T
m dz 2 c 2
A(r()) A(r ()) ( ) z (1.3.8)
0 2 dt 2
1.3 Una particella in un campo di forze conservativo 9
t
dz
Daltra parte z(t) = , (z(0) = 0), e quindi, per Cauchy-Schwartz, (si
0 ds
vedano i complementi a questa sezione)
t t T
dz dz
z(t)2 { ( )2 }{ (1)2 } T { ( )2 } (1.3.9)
0 ds 0 0 dt
che sostituita nella (1.3.8) dimostra che

T
dz 2 ( m cT 2 )
A(r) A(r ) ( ) >0 (1.3.10)
0 dt 2 2
purche T0 T0 sia tale che cT02 < m.

In realtà la dimostrazione del teorema non richiede ipotesi sulla piccolezza di

, la (1.3.10) rimane valida (con altri valori per la costante c) qualunque sia
purche T sia conseguentemente piccolo, si veda lEsercizio ??.
1.3.1 Esercizi.
Esercizio 1.3.2 Calcolare lazione di un oscillatore armonico unidimension-

ale su un moto Newtoniano in X0,0, , il periodo delloscillatore. Perche si
parla di equipartizione dellenergia ?
Esercizio 1.3.3 Calcolare lazione A(x) di un oscillatore armonico unidi-

mensionale sui moti Newtoniani in X1,1, , il periodo delloscillatore, e
confrontarla con lazione del moto x(t) = 1 per tutti i t [0, ].
Esercizio 1.3.4 Dimostrare che i moti unidimensionali con potenziale U (x) =

x4 sono periodici e che il periodo T (E) del moto di energia E, E > 0, è dato
dalla formula
x+ (E) (2 )1/2
T (E) = 2 [E U (x)] dx, U (x (E)) = E (1.3.11)
x (E) m
Calcolare i limiti di T (E) quando E 0 e E .
Soluzione. T (E) = cE 1/4 .

Esercizio 1.3.5 Indicando con T (E), T4 (E) e T2 (E), il periodo del moto
di energia E rispettivamente per i potenziali U (x) = x4 + x2 , = x4 , = x2 ,
dimostrare che:
lim T (E) = 0
E
lim E 1/4 T (E) = lim E 1/4 T4 (E).
E E
lim T (E) = T2 (1)
E0
( )2
Esercizio 1.3.6 Per quali energie i moti con potenziale U (x) = x2 1
sono periodici ?
Esercizio 1.3.7 Si consideri una particella puntiforme di massa m sulla retta

sotto lazione del potenziale U (x) = x4 . Si mostri che per ogni T > 0 lo
spazio X0,T,0,0 contiene almeno due moti newtoniani lazione denita su
X0,T,0,0 non è limitata inferiormente qualunque sia T .
Esercizio 1.3.8 Determinare i valori di per cui il potenziale U (x) = x3 +

x2 + x + 1 ha moti periodici e specicare per tali quali condizioni iniziali
(x, x)
li producono.
Esercizio 1.3.9 Calcolare il minimo del funzionale

+ 2 ( )2
1 du(t)
F (u) = + u(t)2 1 (1.3.12)
2 dt
nella classe di funzioni regolari crescenti che hanno limite 1 e +1 a e
+. Trovare un minimizzante.
Suggerimento. (i) Trovare una stima dal basso utilizzando la disuguaglianza:

a2 + b2 2ab. (ii) Ricondursi ad un problema meccanico e usare la conser-
vazione dellenergia osservando che la precedente disuguaglianza diventa una
uguaglianza quando a = b.
Esercizio 1.3.10 Calcolare linf del funzionale

1( )2
dx
C(x()) = ( )2 1 + x(t)2 , x C ([0, 1], R), x(0) = x(1) = 0
0 dt
(1.3.13)
a diverse da 1).
(in cui si penalizzano deviazioni da x = 0 e velocit`
Soluzione. inf C(x()) = 0.

1.4 Serie di Taylor e disuguaglianza di Cauchy-Schwartz. 11
1.4 Serie di Taylor e disuguaglianza di Cauchy-Schwartz.

Serie di Taylor in R. Se f (x), x R, è una funzione regolare possiamo
scrivere x
f (x) = f (x0 ) + {f (x) f (x0 )} = f (x0 ) + f (1.4.1)
x0
che è la serie di Taylor allordine 0, cioè f (x) è approssimato da f (x0 ) con

errore x x
1
R1 (x) = f = (x x0 ){ f } = f () (1.4.2)
x0 x x0 x0
dove è un qualche punto tra x e x0 (perchè la media di una funzione con-

tinua è uguale al valore della funzione in un qualche punto del dominio di
integrazione). Ne segue che
|R1 (x)| |x x0 | sup |f (y)|

|yx0 ||xx0 |
Usando la formula (1.4.1) per f otteniamo la serie di Taylor f (x0 )+f (x0 ) (x
x0 ) + R2 (x) con resto
x y x
|x x0 |2 { 2 } |x x |2
f = (xy)f (y) = f ()
0
R2 (x) =
x0 x0 2 |x x 0 | 2
x0 2
(1.4.3)
con è un qualche punto tra x e x0 . Infatti lespressione in parentesi graa,
chiamiamola I, è la media di f rispetto alla probabilità C(x y)dy, y
[x0 , x], con la costante di normalizzazione C = 2(x x0 )2 . Ne segue che
I [ min f (z), max f (z)] e quindi esiste un punto y [x0 , x] per cui
z[x0 ,x] z[x0 ,x]
I = f (y). Dalla (1.4.3) segue
1
|R2 (x)| |x x0 |2 sup |f (y)| (1.4.4)
2 |yx0 ||xx0 |
Serie di Taylor in R3 . Sia f (x) una funzione regolare su R3 . Fissati i punti

x0 e x scriviamo g(s) = f (x(s)), x(s) := x0 + s(x x0 ). Abbiamo allora dalla
serie di Taylor per g(s),
1
f (x) = f (x0 ) + g (0) + g (s ), s [0, 1]
2

Si ha g (s) = i fxi (x(s)) (xi x0i ),

g (s) = fxj xi (x(s)) (xi x0i )(xj x0j )
j i
e quindi
f (x) = f (x0 ) + f (x0 ) z + R2 , z = x x0

1
R2 = (z, Cz), Ci,j = fxi xj (y) (1.4.5)
2
y un punto sul segmento da x0 a x.
Alcune proprietà degli spazi Euclidei a dimensione nita si estendono a spazi

di dimensione innita.
Lo spazio L2 . Si indica con L2 ([t1 , t2 ], R3 ) lo spazio delle funzioni f () a

valori in R3 denite sullintervallo [t1 , t2 ] e tali che |f (t)|2 sia integrabile. Si
denisce quindi la lunghezza f di f come
( t2 )1/2
f := f (t)2 (1.4.6)
t1
f è la norma L2 di f (talvolta si scrive f 2 per distinguerla da altre norme

di f ). Il dominio di integrazione è lintervallo [t1 , t2 ] ma in altre applicazioni
puo essere lintero R o un qualunque insieme misurabile. Invece di funzioni a
valori in R3 si possono considerare funzioni scalari o vettoriali in dimensioni
diverse. Come negli spazi di dimensione nita la lunghezza è legata ad un
prodotto scalare che nel caso L2 è denito da:
t2
(f, g) := f (t)g(t), (f, f ) = f 2 (1.4.7)
t1

d
(f, g) è lanalogo continuo del prodoto scalare fi gi di due vettori in uno
i=1
spazio di d dimensioni. Lo spazio L2 è un esempio di spazio di Hilbert, che
è uno spazio vettoriale astratto in cui è denito un prodotto scalare. Spazi
di Hilbert hanno notevole importanza in Fisica e in particolare in Meccanica
Quantistica (dove la nozione si estende al caso di funzioni a valori complessi).
La disuguaglianza di Cauchy-Schwartz. Il prodotto scalare (v, w) con-

sente di denire, in analogia con il caso di dimensione nita, un angolo
(v, w)
tra v e w tramite la relazione: cos = . Per essere ben posta questa
vw
denizione richiede che valga la disuguaglianza di Cauchy-Schwartz:
|(v, w)| vw (1.4.8)
Dimostrazione. Supponiamo w = 0 (altrimenti la disuguaglianza è ovvia).

Si ha
w w w w
v=( , v) + u, u := v ( , v)
w w w w
1.5 Derivata di un funzionale 13
u è ortogonale a w come si verica facilmente e quindi

w w
v2 = |( , v)|2 + u2 |( , v)|2
w w
che è la disuguaglianza di Cauchy-Schwartz.

Esercizio 1.4.1 Dimostrare che se vn è una successione di Cauchy in L2 ,

T
allora le successioni numeriche vn 2 e 0 vn sono di Cauchy.
Esercizio 1.4.2 Sia w(t) = 0 per t = T /2 e = 1 per t = T /2. Trovare una

successione vn di funzioni continue e uniformemente limitate che è di Cauchy
T
in L2 e che converge per ogni t [0, T ] a w. Calcolare il limite di 0 vn .
1.5 Derivata di un funzionale
Esiste uno stretto legame tra problemi di ottimizzazione e equazioni dieren-

ziali. Lesempio pi u noto è quello che riguarda la ricerca del minimo di una
funzione f (x), x Rn , lequazione dierenziale associata è f (x) = 0.
Nostro scopo è di estendere queste considerazioni al caso in cui la funzione è
il funzionale di azione, denito su uno spazio di traiettorie. In questa sezione
vedremo come si possa denire la derivata di una funzione denita su uno
spazio di dimensione innita (come appunto è lazione). Iniziamo col ricordare
il caso di dimensione nita:
Derivate direzionali di funzioni. Una funzione f con dominio di denizione

D è dierenziabile in D e la derivata è il vettore Df () se per ogni curva
(s), s [1, 1], di classe C a valori in D e tale che (0) = accade che
s f ((s)) è dierenziabile in s = 0 e la derivata vale
d(s)
d
D f () := f ((s)) = Df () (1.5.1)
ds s=0 ds s=0
Osservazioni.
La denizione sottintende ipotesi di regolarità del dominio D, in particolare
supporremo o che sia una supercie regolare in Rd di dimensione k < d
oppure un aperto in Rd . Si veda lesercizio 1.5.5 per un caso in cui è

utile considerare funzioni denite su supercie dello spazio (problema agli
autovalori per matrici simmetriche).
Se D è un aperto in Rd e f (r) = f (r1 , .., rd ) è regolare allora
df ((s)) f di (s)
d
=
ds i=1
ri ds
e quindi Df = f è il gradiente di f :
f f
f = ( ,..., )
r1 rd
La derivata di f nella direzione u (u un versore in Rd ) è Du f := Df u

che se D è un aperto in Rd diventa:
d
f
Du f = f u = ui
i=1
ri
La denizione astratta data sopra non fa riferimento alla dimensionalità

dello spazio ambiente e ben si presta ad estensioni al caso di dimensioni
innite.
Derivata di un funzionale. Consideriamo ora funzionali A(x()) deniti su

uno spazio Xt1 ,t2 ,x ,x con funzioni a valori in Rd .
Curve in Xt1 ,t2 ,x ,x che passano per un elemento x() Xt1 ,t2 ,x ,x (che
chiameremo variazioni di x()) sono funzioni regolari = {(t, s), t [t1 , t2 ],
s [1, 1]}, tali che per ogni s [1, 1], (, s) Xt1 ,t2 ,x ,x e (, 0) = x().
La derivata di A in x() lungo ( una variazione di x()) esiste se
A((, s)) è una funzione dierenziabile di s in s = 0 ed è denita (in analogia
col caso di dimensione nita) come
dA((, s))
D A(x()) = (1.5.2)
ds s=0
Diremo poi che A è dierenziabile in x() con derivata di DA, DA una

funzione DA(t) di t [t1 , t2 ], se DA(t) è una funzione regolare e se per ogni
variazione di x()
t2
d(t, s)
D A(x()) = DA(t) (1.5.3)
t1 ds s=0
Si osservi che non è esplicitata la dipendenza della derivata DA(t) da x().

Teorema 1.5.1 Sia L(x, v) una funzione regolare (lagrangiana) e A lazione

(lagrangiana)
t2
( dx(t) )
A(x()) = L x(t), , x() Xt1 ,t2 ;x ,x (1.5.4)
t1 dt
Esiste allora ed è unica la derivata DA dellazione che in x() risulta essere
uguale a:
d ( dx(t) ) ( dx(t) )
DA(t) = Lv x(t), + Lx x(t), (1.5.5)
dt dt dt
Lx e Lv indicano le derivate parziali di L rispetto a x e v (che sono vettori
in Rd e quindi le derivate sono dei gradienti, Lx e Lv sono vettori in Rd ).
Dimostrazione.
( d )
Esistenza. Scrivendo L = L (t, s), (t, s) ,
dt

d d2 d
A((, s)) = Lv + Lx
ds dtds ds
d(ti , s)
Integrando per parti e osservando che = 0, i = 1, 2, si ha:
ds

d d dLv d
A((, s)) = { + Lx }
ds ds dt ds
( d
) ( dx(t) )
e la (1.5.5) segue da Lx (t, s), (t, s) = Lx x(t), e analogo per
dt s=0 dt
Lv .
Unicità. Sia f (t) una funzione continua tale che per ogni variazione
di x() si abbia
t2
d(t, s)
D A(x()) = f (t) (1.5.6)
t1 ds s=0
Dobbiamo dimostrare che (t) := f (t) DA(t) = 0 con DA(t) data dalla
(1.5.5). Dalla (1.5.6) segue che per ogni variazione
t2
d(t, s)
(t) =0
t1 ds s=0
Dimostriamo che questo implica:

t2
(t)z(t)dt = 0, per ogni z() = Xt1 ,t2 ,0,0 (1.5.7)
t1
Basta far vedere che se z() Xt1 ,t2 ,0,0 allora esiste una variazione (s, t) di
d(s, t)
x() per cui z(t) = . Questo si verica ponendo (s, t) := x(t) +
ds s=0
sz(t). La (1.5.7) è quindi dimostrata.
Supponiamo per assurdo che (t) non sia identicamente nulla, allora esiste
un intervallo aperto I (t1 , t2 ) in cui (t) = 0, per esempio (t) > 0. Daltra
parte esiste una funzione z (t) che è C e che è > 0 in I e uguale a 0 in I c .
Quindi z () Xt1 ,t2 ,0,0 . Si ha
t2
(t)z (t) = (t)z (t) > 0
t1 I
che contraddice lipotesi. Quindi (t) 0.

Teorema 1.5.2 Nel medesimo contesto del Teorema 1.5.1
D A(x()) = 0 per ogni DA(t) 0 (1.5.8)
Dimostrazione. Per denizione DA(t) 0 implica D A(x()) = 0 per ogni

, il viceversa si dimostra con un argomento del tutto simile a quello usato
per provare lunicità nel teorema precedente ed è omesso.

Corollario 1.5.3 Se lazione lagrangiana A ha un minimo locale in x() al-

lora x() è un punto critico, cioè DA(x()) = 0 e x(t) soddisfa le equazioni di
Lagrange
d ( dx(t) ) ( dr(t) )
Lv x(t), = Lx r(t), (1.5.9)
dt dt dt
mv 2
Corollario 1.5.4 Se L(x, v) = U (x) (lagrangiana di un punto mate-
2
riale x R ) lequazione di Lagrange (1.5.9) è lequazione di Newton (1.3.2).
3
Quindi i punti critici dellazione lagrangiana A sono soluzioni delle equazioni

di Newton e viceversa.
Si osservi che nel Teorema 1.5.1 e nei corollari successivi i tempi t1 e t2 sono
arbitrari, quindi il Corollario 1.5.4 caratterizza tutti i moti newtoniani come
punti critici dellazione, mentre la proprietà di essere minimo locale richiede
lipotesi aggiuntiva che t2 t1 sia piccolo.
Il Teorema 1.5.1 include il caso:
Denizione. Chiameremo lagrangiana sica una lagrangiana L(x, v), x

Rd , v Rd della forma
1
L(x, v) = v, G(x)v U (x) (1.5.10)
2
dove il potenziale U (x) è una funzione C e G(x) è, per ogni x, una matrice
simmetrica denita positiva. Si suppone inoltre che i suoi elementi siano tutti
funzioni C . G è detta la matrice cinetica.
Sia A l azione con lagrangiana L(x, v) come nella (1.5.10). La derivata
di A è data dalla (1.5.5), DA(t) è dunque per ogni t un vettore in Rd le cui
componenti sono
( ) d ( dr(t) ) ( dr(t) )
DA(t) = Lvi r(t), + Lri r(t), (1.5.11)
i dt dt dt
r() è un punto critico di A() se e solo se r() soddisfa le equazioni di Lagrange:
d ( dr(t) ) ( dr(t) )
Lvi r(t), = Lri r(t), , i = 1, . . . , d (1.5.12)
dt dt dt
Sistema di n particelle. Un esempio di lagrangiana sica è la lagrangiana

di un sistema di n punti materiali di massa m1 , .., mn che si muovono in R3 e
le cui forze derivano da un potenziale U (x). La lagrangiana ha allora la forma
(1.5.10) con d = 3n; x = (x1 , .., xd ) = (x(1) , .., x(n) ), x(1) = (x1 , x2 , x3 ), x(2) =
(x4 , x5 , x6 ), analoghe notazioni sono usate per le velocità, v (1) = (v1 , v2 , v3 ),
v (2) = (v4 , v5 , v6 ),. . . La matrice G è la matrice diagonale con G1,1 = G2,2 =
G3,3 = m1 , la massa della prima particella; G4,4 = G5,5 = G6,6 = m2 , . . .
I tipici potenziali che appaiono nello studio di questi sistemi hanno la forma

n
1
n
U (x) = U ext (x(i) ) + Vi,j (x(i) , x(j) ) (1.5.13)
i=1
2
i=j=1
dove U ext (x) è il potenziale in x R3 di un un campo esterno di forze;

Vi,j (x, y) è il potenziale della forza che le particelle i e j esrecitano lun laltra.
Ha le seguenti proprietà: (i) invarianza per traslazioni Vi,j (x, y) = (x y)
(cioè Vi,j (x+a, y +a) = Vi,j (x, y) per ogni a R3 ), (ii) simmetria, Vi,j (x, y) =
Vi,j (y, x) (per cui le forze tra i e j soddisfano il principo di azione-reazione).
Le equazioni (1.5.12) diventano allora le equazioni di Newton
d U
mvi = , i = 1, . . . , 3n (1.5.14)
dt xi
Esercizio 1.5.5 (Autovettori di matrici simmetriche) Sia A una ma-

trice simmetrica n n e f (u) := (u, Au), u , = {u Rn : (u, u) = 1}.
Si dimostri, calcolando il massimo di f , che esiste un numero reale e un
vettore u per cui Au = u .
Soluzione. Poiche è chiuso e limitato e f è continua, esiste un massimizzante

u di f . Ne segue che D f (u ) = 0 per ogni curva che passa per u . Si
ha:
d
0 = D f (u ) = 2(Au, |t=0 )
dt
dove (t) è una qualunque curva regolare tale che ((t), (t)) = 1 e (0) = u .
Dalla condizione ((t), (t)) = 1 segue che
d d
((t), ) = 0 per ogni t, (u , |t=0 ) = 0
dt dt
` inoltre possibile per ogni v: (v, u ) = 0 costruire una curva (t) che passa
E
per u a t = 0 e tale che d(t)/dt|t=0 = v. Se ne conclude che
(Au, v) = 0 per ogni v: (v, u ) = 0
e quindi che Au = u .
Esercizio 1.5.6 Nel contesto dellEsercizio 1.5.5 si denisca g(u) := (u, Au),
u , = {u Rn : (u, u) = 1, (u, u ) = 0}. Si dimostri, calcolando il
massimo di g, che esistono un numero reale e un vettore u, per cui Au = u
e (u, u ) = 0. Dove si usa che Au = u ?
Esercizio 1.5.7 Dimostrare che esiste una base ortonormale {u(1) , .., u(n) } e
n numeri reali 1 , .., n per cui Au(i) = i u(i) .
Esercizio 1.5.8 Calcolare la derivata DA del funzionale

A(u()) := |u|2 f (r)u(r) (1.5.15)

con R3 una regione regolare limitata, f una funzione regolare e limitata

in e u X,v = {u C (, R) : u(x) = v(x), x , v una funzione
regolare sulla frontiera di .
1.6 Equazioni di Lagrange 19
Soluzione. DA = u + f e u è un punto critico se u = f , se cioè u soddisfa

lequazione di Poisson in con valori ssati sulla frontiera.
1.6 Equazioni di Lagrange

Nello studio dei sistemi meccanici è spesso utile cambiare coordinate per adat-
tarle alle speciali simmetrie eventualmente presenti nel modello in esame.
Uno dei vantaggi del formalismo lagrangiano è di rendere tutto cio molto piu
agevole. Sia dunque x X linsieme delle coordinate originali, per esempio
X = R3n è lo spazio delle posizioni di n particelle, si veda la Sezione prece-
dente. Le nuove coordinate sono indicate con q M e supponiamo che almeno
localmente esista una corrispondenza biunivoca tra x e q,
q = f (x), x = g(q), x U X, q V M (1.6.1)
f e g in C , f (g(q)) = q a g(f (x)) = x. Supporremo anche che le matrici
f e g siano regolari e quindi, dierenziando f (g(q)) = q e g(f (x)) = x,
troviamo f g = 1 e gf = 1 concludendone che f e g sono luna
inversa dellaltra. Tramite queste matrici deniamo le trasformazioni da Rn
in Rn (indicate con v q e linversa q v) come
q = f v, v = g q = (f )1 q (1.6.2)
Queste si interpretano come trasformazione di velocità perche se x(t) è una
curva regolare allora le velocità v(t) := dx(t)/dt e q(t)
:= df (x(t))/dt sono
legate dalla (1.6.2).
Se è data una lagrangiana L(x, v) si denisce la lagrangiana trasformata dal
cambio di coordinate x q, indicata con L(q, q), come
L(q, q)
= L(g(q), g q)
(1.6.3)
che nel caso della lagrangiana sica (1.5.10) diventa
L(q, q)
= q,
G V (q), G
q = (g)t Gg, V (q) := U (g(q)) (1.6.4)
dove (g)t è la trasposta di g. Tutte queste denizioni sono giusticate dal
teorema:
Teorema 1.6.1 x(t) soddisfa le equazioni di Lagrange con lagrangiana L(x, v)

se e solo se q(t) := f (x(t)) soddisfa le equazioni di Lagrange con lagrangiana
L(q, q):

d ( dx(t) ) ( dx(t) )
Lv x(t), = Lx x(t),
dt dt dt
d ( dq(t) ) ( dq(t) )
Lq q(t), = Lq q(t), (1.6.5)
dt dt dt
Dimostrazione. I passi della dimostrazione sono i seguenti:
Si denisce lazione T
dq(t)
A(q) = L(q(t), ) (1.6.6)
0 dt
Si dimostra che le azioni A e A sono equivalenti:
A(f (x)) = A(x), A(g(q)) = A(q) (1.6.7)
Per dimostrare la (1.6.7) si usa che (x(t), dx(t)/dt) (q(t), dq(t)/dt), che
segue dalla denizione (1.6.2).
Se ne evince che i punti critici di A e di A si corrispondono tramite f e g.
Si usa inne il Teorema 1.5.1 per aermare che i punti critici di unazione
lagrangiana soddisfano le corrispondenti equazioni di Lagrange.
Corollario 1.6.2 Se x(t) soddisfa le equazioni di Newton e L(x, v) è la cor-

rispondente lagrangiana, allora le equazioni del moto nelle coordinate q sono
date dalla seconda delle (1.6.5) con L(q, q)
la trasformata della L(x, v).
Il problema dei due corpi. Il sistema è composto da due punti materi-

ali, x1 e x2 ciascuno in R3 , di massa m1 e m2 e potenziale di interazione
V (x1 x2 ) (vericare che le forze soddisfano il principio di azione-reazione).
La Lagrangiana del sistema è allora
m1 2 m2 2
L(x1 , x2 , x 1 , x 2 ) = x + x V (x1 x2 ) (1.6.8)
2 1 2 2
Cambiamo coordinate: chiamando M = m1 + m2 la massa totale e xb la
posizione del baricentro,
m1 x1 + m2 x2
xb = , x = x1 x2 (1.6.9)
M
La (1.6.9) puo essere invertita:
m2 m1
x1 = xb + x; x2 = xb x (1.6.10)
M M
Le velocità si trasformano come le posizioni in quanto la (1.6.9) è lineare,
quindi la nuova Lagrangiana è
1.6 Equazioni di Lagrange 21
m1 ( m2 )2 m2 ( m1 )2
L= x b + x + x b x V (x)
2 M 2 M
m1 m2
e chiamando m = la massa ridotta
m1 + m2
M 2 m 2
L= x + x V U (x) (1.6.11)
2 b 2
Le nuove equazioni di Lagrange sono:
d 2 M xb d2 mx
= 0, = V (x) (1.6.12)
dt2 dt2
Quindi il baricentro si muove con velocità costante mentre x, la dierenza
tra le posizioni dei due punti, si muove come un punto di massa m (la massa
ridotta) nel campo di forze esterno di potenziale V .
Forze centrali: moti nel piano. Il sistema consiste di una singola particella
di massa m che si muove nel piano, x R2 e soggetta ad un campo di forze
radiali, generato quindi da un potenziale V (|x|). La Lagrangiana è:
m 2
L(x, x)
= x V (|x|) (1.6.13)
2
Introduciamo le coordinate polari R e : R = |x| e langolo di x con lasse
x1 . Sia n il versore diretto come x, quindi
( ) x
x = Rn , n= (1.6.14)
|x|
Le velocità si trasformano come
dn()

x = Rn() + R (1.6.15)
d
dn/d è il versore ottenuto ruotando n di /2 in senso antiorario. Infatti, in
coordinate cartesiane,
n() = (cos , sin )
quindi
dn()
= ( sin , cos )
d
La nuova Lagrangiana è
m( dn() )2
L= Rn() + R V (R)
2 d
dn()
e poiche n() =0
d
m ( 2 )
L= R + R2 2 V (R) (1.6.16)
2
Poiche L non dipende da lequazione di Lagrange per è:
d L d(t)
= 0, mR(t)2 = mR(0)2 (0) =: k (1.6.17)
dt dt
d L L
Lequazione per R è = , quindi
dt R R
d2 R(t) d(t) 2
m 2
= mR( ) V (R(t)) = Ve

(R(t)) (1.6.18)
dt dt
in cui il potenziale ecace Ve è
[ ]2
1 k k2
Ve (R) = V (R) + mR2 2
= V (R) + (1.6.19)
2 mR 2mR2
Forze centrali: moti nello spazio.
Equazioni del moto in coordinate cilndriche e coniche.
1.7 Sistemi con vincoli

Talvolta si conosce leetto delle forze piuttosto che le forze stesse, lesempio
forse pi
u noto è quello dei corpi solidi le cui varie parti interagiscono tra loro
in modo spesso molto complesso ma il cui eetto è semplicemente quello di
mantenerne la forma inalterata. A livello microscopico il corpo è composto da
moltissimi atomi e molecole che si muovono e interagiscono tra loro, leetto
combinato di tali forze si manifesta pero macroscopicamente in un oggetto di
forma (approssimativamente) denita e invariante nel tempo. I gradi di libertà
del sistema nella sua struttura microscopica sono almeno dellordine di 1023
mentre nellapprossimazione di corpo rigido si riducono a 6: 3 per individuare
la posizione di un punto 0 solidale al corpo, 3 per denire lorientamento di
una terna 0xyz solidale al corpo. Di qui lovvio interesse a descrivere il moto
nelle sole 6 variabili macroscopiche.
Supponiamo dunque in generale di avere un sistema di N particelle e che

esistano delle forze che chiameremo reazioni vincolari e indicheremo con
1.7 Sistemi con vincoli 23
R1 , .., RN , che vincolano gli N punti a muoversi in un insieme regolare M

R3N , è questo il caso di vincoli anolonomi che cioè non dipendono dalle veloc-
ità. Oltre alle reazioni vincolari vi saranno altre forze F1 , .., FN che supporre-
mo conservative, che derivano cioè da un potenziale U (x), x = (x(1) , .., x(N ) ),
x(i) R3 , per cui Fi = x(i) U . Le equazioni di Newton sono dunque
d2 x(i)
mi = x(i) U + Ri , i = 1, .., N (1.7.1)
dt2
in cui pero le Ri non sono note mentre le xi lo sono parzialmente, essendo
x M, o in Mt nel caso di vincoli dipendenti dal tempo. Se invece di studiare
il moto mediante le equazioni di Newton (1.7.1) impostiamo il problema in
modo variazionale, abbiamo un ansatz molto naturale per descrivere il moto
che ha il gran pregio di non far intervenire le reazioni vincolari (che sono
ignote) e che invece sono presenti nella (1.7.1):
Ansatz. I moti in M sono punti critici dellazione A(x()) di Lagrangiana
L(x, v) = T (v) U (x) (1.7.2)
denita nello spazio

{ }
Xt1 ,t2 ;x ,x ;M = x() C ([t1 , t2 ], M) : x(t1 ) = x , x(t2 ) = x (1.7.3)
Quando lansatz è vericato i vincoli sono chiamati ideali.
Si osservi che lazione

t2 ( dx(t) )
A(x()) = L x(t), (1.7.4)
t1 dt
è solo apparentemente la stessa di quella senza vincoli: benche denite dalla

stessa formula il dominio di denizione è diverso, per una Xt1 ,t2 ;x ,x ;M , per
laltra Xt1 ,t2 ;x ,x .
I punti critici (se esistono) sono moti x () Xt1 ,t2 ;x ,x ;M tali che
d
per ogni variazione di x (): A((, s)s=0 = 0 (1.7.5)
ds
dove, in accordo con la regola generale, le variazioni di x (), = {(t, s), t
[t1 , t2 ], s [1, 1]}, che appaiono nella (1.7.5) sono tutte le funzioni C tali
che: (, s) Xt1 ,t2 ;x ,x ;M per ogni s e (t, 0) = x (t) per ogni t (nel caso
di vincoli dipendenti dal tempo si richiede (t, s) Xt1 ,t2 ;x ,x ;Mt per ogni
t [t1 , t2 ]).
Abbiamo già calcolato, nel corso della dimostrazione del Teorema 1.5.1, la
d
derivata A((, s)s=0 per variazioni da una traiettoria x():
ds
t
d d(t, s)
A((, s))s=0 = (t) s=0
dt
ds t ds
d ( dx(t) ) ( dx(t) )
con (t) = Lv x(t), + Lx x(t), . Nel Teorema 1.5.1 si ha an-
dt dt dt t
d(t, s)
che che (t) è lunica funzione regolare f (t) per cui f (t) s=0
è
t ds
uguale alla derivata dellazione su ogni variazione. Nel caso di sistemi con vin-
d(t, s)
coli le velocità virtuali s=0
non esauriscono tutti i possibili vettori
ds
nello spazio, ma solo quelli tangenti alla supercie vincolare M (nel punto
d
x(t)). Quindi otteniamo lo stesso valore per A((, s))s=0 se aggiungiamo
ds
a (t) una qualunque funzione regolare f (t) che sia per ogni t ortogonale al
piano tangente a M passante per x(t). In particolare quindi se x (t) rende
stazionaria A in Xt1 ,t2 ;x ,x ;Mt si puo solo concludere che
d ( dx (t) ) ( dx (t) ) dx (t)
Lv x (t), + Lx x (t), + f (x (t), )=0
dt dt dt dt
per una qualche funzione f ortogonale al piano tangente a M passante per
x (t). Per eliminare tale ambiguità dovremo quindi proiettare lequazione sul
piano tangente. Vedremo che cio porta a delle equazioni che hanno ancora
la struttura di equazioni di Lagrange, ma con una nuova Lagrangiana. Oc-
corre pero fare delle ipotesi di regolarità su M, invero implicite nella discus-
sione precedente, che ora saranno formalizzate supponendo M una variet` a
dierenziabile C (di dimensione n immersa in Rd , d > n).
Variet` a dierenziabili immerse di dimensione n. Esiste un atlante di carte

che descrive localmente M. Una carta consiste di un insieme aperto limitato
A in Rn (i cui punti sono indicati con q) e di una funzione g (A) (q) da A
in M invertibile, esiste quindi f (A) su g (A) (A) := {g (A) (q), q A} tale che
f (A) (g (A) (q)) = q per ogni q A. Supporremo che g (A) sia una funzione C ,
nel qual caso la variet` a è C . Anche linsieme delle carte sia unatlante
occorre che lunione delle immagini g (A) (A) al variare delle carte A nellatlante
ricopra tutto M.
Spazio tangente. Ad ogni punto di M si associa lo spazio tangente che è un

sottoinsieme di R3N i cui punti sono indicati con v e hanno linterpretazione
di velocità (virtuale). Lo spazio tangente è uno spazio vettoriale di dimensione
n (se n è la dimensione della varietà) che è denito come segue. Ad ogni punto
q A si associa lo spazio Rn i cui punti saranno indicati con q. Si denisce
poi la trasformazione lineare da q a v come:
= (g A (q), g A q)
(x, v) = A (q, q) (1.7.6)
Lo spazio tangente in x è allora linsieme dei vettori v che si ottengono al
Supporremo che per ogni q la matrice g (A) (q) verichi:
variare di q.
g (A) q = 0 q = 0 (1.7.7)
Linterpretazione in termini di velocità si basa su queste considerazioni. Con-

sideriamo una curva regolare x(s), s [1, 1], x(0) = x, che si svolge in A.
Il vettore v = dx(s)/ds|s=0 è la velocità di tale moto quando questi è in
x. Mostriamo che v è nello spazio tangente. A tal scopo deniamo la curva
q(s) := f A (x(s)), risulta allora che v = g A (q(s)) q(s) in s = 0 e quindi che
v è nello spazio tangente.
Coordinate lagrangiane Nel caso di N particelle in R3 vincolate ad appartenere

(A) (A)
a M R3N . Le funzioni g (A) hanno la forma g (A) = (g1,1 , .., gN,3 ),
alla variet`
il primo indice si riferisce alla particella, il secondo alla sua coordinata carte-
a è C tutte le gi,j sono C . Lanalisi prosegue ssan-
(A)
siana. Poiche la variet`
do una carta A, e considerando quindi solo moti che avvengono in g (A) (A),
quindi che per ogni (i, j), xi,j , la coordinata cartesiana j della particella i,
è xi,j = gi,j (q), q = (q1 , .., qn ) A con le gi,j funzioni C a valore in R3 .
(A) (A)
Incollando poi i moti quando escono da una carta ed entrano in unaltra si puo
descrivere un qualunque moto. Al ne di semplicare le notazioni ci restrin-
geremo nel seguito (tacitamente) a moti in g (A) (A) omettendo la dipendenza
dalla carta A.
La nuova lagrangiana. Deniamo poi

1
L(q, q)
= q, V (q) = L((q, q))
Gq (1.7.8)
2
dove V (q) = U (g1,1 (q), .., gN,3 (q)) è il potenziale in coordinate lagrangiane e
G = G(q) è la matrice cinetica:

N
3
gi,j gi,j
G , (q) = mi (1.7.9)
i=1 j=1
q q
G è una matrice simmetrica che per la (1.7.7) è denita positiva. (Nel caso
di vincoli dipendenti dal tempo le espressioni di sopra vanno modicate e
L = L(q, q, t) e puo accadere che L dipenda esplicitamente dal tempo). La
denizione è congegnata in modo che se x(t) M e q(t) := f (x(t)) allora
1 dq dq
T (v(t)) U (x(t)) = , G V (q(t)) (1.7.10)
2 dt dt
Teorema 1.7.1 I moti in sistemi con vincoli ideali espressi in coordinate

lagrangiane q(t) vericano le equazioni di Lagrange:
d L(q, q)
L(q, q)

= (1.7.11)
dt q q
Dimostrazione. Per denizione un moto x è un punto critico dellazione

A(x()) denita su Xt1 ,t2 ;x ,x ;M . Procedendo come nella dimostrazione del
Teorema 1.6.1:
Si denisce lazione T
dq(t)
A(q) = L(q(t), ) (1.7.12)
0 dt
Si dimostra che le azioni A e A sono equivalenti:
A(g 1 (x)) = A(x), A(g(q)) = A(q) (1.7.13)
con x = g(q) come nella (1.7.6).

Se ne evince che i punti critici di A e di A si corrispondono tramite g e
g 1 .
Per il Teorema 1.5.1 i punti critici di A soddisfano le equazioni di Lagrange
(1.7.11) e quindi la tesi del teorema.
Il grande vantaggio della (1.7.11) è che consente di risolvere le equazioni del

moto senza conoscere quanto valgano le reazioni vincolari (occorre solo sapere
che i vincoli sono ideali). Rimane dunque la domanda: quali sono le reazioni
vincolari di vincoli ideali ? Si chiamano virtuali le velocità nello spazio tan-
gente, virtuali perche potrebbero non coincidere con la velocità reale del moto
in esame. Nel caso dipendente dal tempo puo accadere che le velocità possibili
non siano velocità virtuali come nel caso di un punto vincolato a muoversi su
un piano orizzontale la cui quota vari nel tempo.
Teorema 1.7.2 I vincoli sono ideali se e solo se le reazioni vincolari hanno

o si intende che se x e v sono posizione e velocit`
lavoro virtuale nullo, con ci a
del sistema (ad un certo istante) allora

N
Ri (x , v ) vi = 0, per ogni v = (v1 , .., vN ) Tx M (1.7.14)
i=1
(v Tx Mt nel caso dipendente dal tempo).
Dimostrazione. Dimostreremo solo che se le reazioni vincolari hanno lavoro

virtuale nullo allora i vincoli sono ideali. Dobbiamo quindi dimostrare che

d
A((, s)) = 0 per ogni variazione di un moto x () che soddisfa la
ds s=0
(1.7.1). Esplicitando la derivata e usando la (1.7.1) si ottiene:
t2
d(t, s)
N
Ri (x (t), v (t)) zi (t) = 0, z(t) =
t1 i=1
ds s=0
avendo usato la (1.7.14).

Osservazioni. Si noti che non basta chiedere che il lavoro delle reazioni vin-

N
colari sia nullo, cioè che Ri (x , v ) vi = 0, la condizione (1.7.14) è infatti
i=1
molto piu forte e ha in realta natura pi
u geometrica che sica. Nel caso dipen-
dente dal tempo puo accadere che mentre il lavoro virtuale è nullo quello reale
non lo è.
1.7.1 Esercizi
Esercizio 1.7.3 Un disco omogeneo di massa M e raggio R ruota in un

piano orizzontale intorno al suo centro O. Sia A un punto sul bordo del disco
(e solidale al disco). Una pallina puntiforme P di massa m si muove nel
piano rimanendo sempre sulla retta che contiene OA (si pensa quindi che
esista un binario solidale al disco che passa per OA e su cui P si muove).
P è attratto da O tramite una molla elastica di costante k (e lunghezza a
riposo nulla). Supponendo che un motore mantenga il disco in rotazione
con velocit`
a angolare costante, si determini il moto del sistema (nellipotesi
che i vincoli siano ideali).
Esercizio 1.7.4 Medesimo contesto dellEsercizio 1.7.3 ma senza il motore

esterno: cioè il disco non è piu vincolato a muoversi con velocit` a angolare
costante. Si suppone ancora che i vincoli siano ideali.
Si studi il moto al primo ordine in (trascurando cioè termini in 2 ),
lascissa di P lungo la retta cui P è vincolato. Per quali valori dei dati iniziali
e dei parametri si pu o supporre che tale ipotesi rimanga valida nel tempo ?
Trovare, se esistono, stati stazionari, cioè moti in cui il disco ruota con
velocit`
a angolare costante e (t) è una costante.
Esistono moti (t) periodici? e quanti moti (t) non periodici esistono?
Trovare un numero X > 0 tale che |(t)| X per ogni t, se (0) = 0,

(0)
= 1 e (0) = 1 (X dipender` a dai parametri M , m e R).
Soluzione. Sia n() ( langolo polare) il versore di OA a sia R tale che

OP = n(). Si ha:
( ) ( )
cos sin
v = n() + u(), n() = u() =
sin cos
),
e indicando L = L(, , ,
I 2 m ( 2 ) k
L= + + 2 2 2
2 2 2
d( ) C
I + m 2 = 0, =
dt I + m 2
d ( mC 2 )
m = k + m2 = k +
dt (I + m 2 )2
Trascurando termini in 2 , = C/I =: e il moto è come nellesercizio

precedente. Termini in 2 non saranno trascurabili se k < m 2 in tal caso
infatti nellapprossimazione considerata cresce indenitamente.
Consideriamo un moto (t) = e d(t)/dt = ( e costanti). Quindi
C = (I + m( )2 )
La condizione che d2 /dt2 = 0 diventa allora (per = 0)
mC 2
k + = 0, m 2 = k
(I + m( )2 )2
Con tale scelta di la posizione è arbitraria.
Lequazione per (t) si puo scrivere come:
d dV () k 2 C2
m = , V () = +
dt d 2 2(I + m 2 )
Se mC 2 < kI tutti i moti sono periodici, se mC 2 > kI i moti con energia 0

sono aperiodici.
Esercizio 1.7.5 Un punto materiale di massa m si muove sulla retta soggetto

ad un potenziale U (x) = ex . x(0) = 1 e v(0) = v0 . Sia x(t|v0 ) la velocit`
2
a
del punto al tempo t in funzione della velocit`
a iniziale v0 . Si calcoli lim x(t|v0 )
t
per ogni v0 0.
Esercizio 1.7.6 Un punto materiale di massa m si muove sul piano orizzon-

tale 0xy soggetto ad un potenziale V (x, y) = ex . Sia r(0) = (1, 0) la sua
2
posizione iniziale e v(0) = V n(), V > 0, la sua velocit` a iniziale, cos e sin
le coordinate di n(). Sia v(t|v0 ) la velocità del punto al tempo t in funzione
a iniziale v0 . Si calcoli lim x(t|v0 ) per ogni V > 0 e (0, /2).
della velocit`
t
Stesso problema con V (x, y) sostituito da W (x, y) = ex per x 0 e
2
W (x, y) = 1 per x 0.
Esercizio 1.7.7 Calcolare la matrice cinetica nel problema dei due corpi (in
coordinate relative) e per una singola particella in coordinate sferiche.
Esercizio 1.7.8 Un punto materiale P di massa m si muove sul bordo di un

disco omogeneo di massa M e raggio R, libero di ruotare intorno al suo centro
in un piano orizzontale. Una molla elastica di costante k e lunghezza a riposo
nulla connette P a un punto Q solidale al disco e sul suo bordo. Si suppone
che la molla si avvolga sul bordo del disco in modo che lallungamento sia
larco (minimo) che congiunge P e Q.
Scrivere la lagrangiana e trovare le soluzioni delle equazioni del moto.
Esercizio 1.7.9 Due punti materiali P e Q entrambi di massa m si muovono

P sullasse verticale y e Q sullasse orizzontale x del piano 0xy vincolati ad
avere mutua distanza 1, |PQ| = 1. Il punto Q (che si muove sullasse x) è
attratto dallorigine tramite una molla elastica di costante k e lunghezza a
riposo nulla.
Si scriva la lagrangiana del sistema quando la forza di gravità è presente

e si risolvano le equazioni di Lagrange trascurando sia leetto della forza
di gravit`
a che della molla.
Si trovino le posizioni di equilibrio e se ne discuta la stabilit`
a quando si
tiene conto sia della forza di gravit`
a e che della molla.
Supponendo presente la forza di gravità ma assente quella elastica, k = 0,
dx
si consideri come dato iniziale y(0) = 1 (y la quota di P ) e = ,
dt t=0
> 0, x la coordinata di Q. Chiamando y(t; ) la quota di P al tempo t
(ottenuta risolvendo le equazioni del moto con il dato iniziale specicato
sopra), trovare una minorazione
del primo tempo t in cui y(t ; ) rag-
giunge la posizione sin( 2 + ) che diverga quando 0. Calcolare poi il

limite lim y( log 1 ; ).
0
Soluzione. Sia langolo polare di QP, cioè langolo che QP forma con e1 , il
versore dellasse x contato in senso anti-orario a partire da x; sia 0P = ye2 e
0Q = xe1 . Allora
xe1 + n() = ye2
Facendone il prodotto scalare con e1 e e2 otteniamo:
x = cos ; y = sin
La lagrangiana del sistema è allora

= m 2 mg sin k cos2
L(, )
2 2
In assenza di forze diventa
= m m m
L(, ) cos2 2 + sin2 2 = 2
2 2 2
d
La soluzione dellequazione di Lagrange è (t) = (0) + t, = |t=0 .
dt
k
Nel secondo quesito il potenziale è U = mgy + x2 e lequazione di Lagrange
2
è
2
d
m 2 = mg cos + k cos sin
dt
Le posizioni di equilibrio sono le soluzioni di
mg cos + k cos sin = 0
Vi sono quattro posizioni di equilibrio. Le prime due sono = /2, in

mg
cui x = 0 e y = 1. Le altre due sono: sin = , in cui , x = x
k
mg
e y = y = . La stabilità si determina calcolando la derivata seconda del
k
potenziale, se positiva è linearmente stabile, se negativa linearmente instabile.
d2 U () ( )
2
= mg sin + k sin2 cos2
d
= /2. Linearmente stabile.
= /2. Linearmente stabile se k > mg, linearmente instabile se k < mg.
mg
sin = . Linearmente stabile se mg > k e linearmente instabile se
k
mg < k. (Se k = mg, la derivata terza è diversa da 0 quindi è instabile).
Lequazione di Lagrange per la terza domanda (in cui non vi è la forza elastica)
è
d2 d
m 2 = mg cos , (0) = , =
dt 2 dt t=0

((0) = in quanto = x(0)

= sin (0) (0)). Poiche siamo interessati alla
parte del moto in cui 2 , lapprossimazione

cos
2
puo sembrare ragionevole. In tale approssimazione, chiamando = 2 , si
ha
d2 d
2
= g, (0) = 0, =
dt dt t=0
la cui soluzione è ( )
(t) = et g et g

che

`
e innitesima
per t = log 1 . Anche (t) sia uguale a occorre che
et g e quindi t per 0.
Largomento precedente è euristico perche si basa su unequazione che è solo

una approssimazione di quella vera. Per procedere rigorosamente usiamo la
formula per il tempo che occorre per raggiungere una data posizione. Indican-

do con T () il primo tempo in cui (t) = + , > 0, (0) = /2 e (0) =
2
(in quanto = x(0)

= sin (0) (0)):
(2 m
/2+ )1/2
T () = { 2 + mg mg sin } d
/2 m 2
/2+ (
)1/2
= 2 + gA( )2 d
/2 2
con A = sin , = () un angolo tra /2 e . Si ha una minorazione

ponendo A = 1, quindi
(
/2+
g )1/2
T () 1 1+ 2
( )2 d
/2 2
g 1/2
Chiamando = ( ) ( )
2 2
( )1/2
1 g
T () 1 + 2 d, =( )
g 0
che si risolve con la sostituzione = sinh u. Si ha

1 g
T () u , sinh u = = ( )
g
Invertendo il sinh u troviamo

u = log{ + ( )2 + 1} log

Scegliendo = ,
1
T () log{ g 1/2 }
g

Quindi il primo tempo in cui (t) = /2 + è certamente pi
u grande di
1 1
(2 g) log c (c una costante). Se ne deduce che al tempo log 1 lan-

golo nonha ancora raggiunto la posizione /2 + e quindi y( log 1 ; ) >
sin( 2 + ) per cui

lim y( log 1 ; ) = 1
0
NellEsercizio 1.7.9 si stima il tempo di fuga da un equilibrio instabile , una

stima pi
u accurata è richiesta nel seguente esercizio.
Esercizio 1.7.10 Nel medesimo contesto dellEsercizio 1.7.9 si determini

landamento per 0 di T (), il periodo del moto con le condizioni iniziali
T ()
dellEsercizio 1.7.9. [Suggerimento: si calcoli lim ].
0 log 1
T () 2
Soluzione. lim = .
0 log 1 g
1.8 Simmetrie e costanti del moto

Una funzione C(q, q) è una costante del moto se per ogni moto q(t) soluzione
delle equazioni di Lagrange
d ( dq(t) )
C q(t), =0 (1.8.1)
dt dt
Lesistenza di costanti del moto permette di avere informazioni sul moto anche
senza averne risolto completamente le equazioni.
In questa sezione mostreremo che ad ogni simmetria di un sistema mecca-
nico corrisponde una costante del moto (Teorema di Nother). Esempi si
possono trovare nella sezione degli esercizi.
Teorema 1.8.1 (Teorema di N other) Supponiamo esista una funzione re-

golare f (s, q) a valori in Rn (n il numero di variabili lagrangiane) e dove
s S, S un intervallo dellasse reale che contiene allinterno s = 0, con le
seguenti proprietà:
f (0,
( q) = q )
L f (s, q), (q )f (s, q) = L(q, q)
per ogni s S e ogni (q, q).

Allora
df (s, q)
dL(q, q)
C(q, q)
:= (1.8.2)
dq ds s=0
è una costante del moto.
1.8 Simmetrie e costanti del moto 33
Osservazione. Per valori di s S vicini a 0 si puo interpretare la trasfor-

mazione (Q1 , .., Qn ; Q 1 , .., Q n ), Qi = fi (s, q), Q i = (q )fi (s, q), come un
cambio di coordinate, infatti per continuità la matrice f è invertibile (in
quanto coincidente con lidentità per s = 0) e per il teorema delle funzioni
implicite q Q = f (s, q) risulta invertibile.
In generale la dipendenza di L(q(Q), q(Q,
Q)) dalle nuove coordinate
(Q, Q) denisce una nuova funzione L(Q, Q) = L(q(Q), q(Q,
ma se la
Q))
condizione di simmetria è vericata allora L = L cioè la sua espressione nelle
nuove coordinate non cambia. Il teorema asserisce che in tal caso esiste una
costante del moto, la funzione C(q, q) denita nella (1.8.2).
d ( )
Dimostrazione. Per ipotesi L f (s, q), (q )f (s, q) = 0 per ogni q, q
ds
( ) ( dq(t) )
quindi anche per q, q = q(t), , q(t) una soluzione dellequazioni di
dt
Lagrange. Si ha allora
d ( d )
L f (s, q(t)), f (s, q(t)) = 0 per ogni t
ds dt
Indicando con (Q, Q) = (f (s, q(t)), d f (s, q(t))) e con Lq e Lq le derivate di

dt
L(q, q)
rispetto a q e q,

df (s, q(t)) d d f (s, q(t)) = 0

Lq (Q, Q) + Lq (Q, Q)
ds ds dt
Per s = 0 si ha (Q, Q) = (f (0, q(t)), d f (0, q(t))) = (q(t), dq(t) ), quindi,

dt dt
invertendo le derivate rispetto a s e t,
dq(t) df (s, q(t)) dq(t) d d

Lq (q(t), ){ } + Lq (q(t), ) { f (s, q(t)) } = 0
dt ds s=0 dt dt ds s=0
df (s, q(t))
Chiamando (t) := e usando le equazioni di Lagrange per
ds s=0
riscrivere il primo termine nellultima equazione,
d dq(t) dq(t) d(t)
(t) Lq (q(t), ) + Lq (q(t), ) =0
dt dt dt dt
d dq(t)
quindi {(t)Lq (q(t), )} = 0.

dt dt
Come vedremo il Teorema di Nother ha una formulazione anche nel formalismo

hamiltoniano che comprende anche il caso della simmetria per traslazioni tem-
porali che non rientra (almeno direttamente nella formulazione precedente).
Se la lagrangiana non dipende esplicitamente dal tempo esiste una costante
del moto:
L(q, q)
:= q
E(q, q) L(q, q)
(1.8.3)
q
Si puo infatti vericare che se q(t) risolve le equazioni di Lagrange allora:
d ( dq(t) )
E q(t), =0
dt dt
Nel caso della lagrangiana sica
:= q G(q)q U (q)
L(q, q) (1.8.4)
E(q, q)
diventa
L(q, q)

:= q
E(q, q) + U (q) (1.8.5)
q
ed è per questo motivo la costante del moto associata alle traslazioni temporali
si interpreta dunque come energia.
Esercizio 1.8.2 Mostrare che la lagrangiana (1.6.8) è invariante per traslazioni

e applicare il Teorema di N
other.
Esercizio 1.8.3 Si aggiunga alla (1.5.13) nel caso U ext 0 (e con Vi,j che
soddisfa
le condizioni enunciate subito dopo la (1.5.13)) uninterazione a tre
corpi i,j,k Vi,j,k (xi , xj , xk ) della forma:

Vi,j,k (xi , xj , xk ) = (xi x)(xj x)(xk x)dx
con (x) una funzione regolare che si annulla quando |x| 1. La velocit`
a del
baricentro è costante ?
Calcolare la (1.8.5) quando L = T U con T energia cinetica e U energia

potenziale che hanno la forma:
= q,
T (q, q) G(q)q,
U = U (q) (1.8.6)
e G(q), la matrice cinetica, è una matrice denita positiva.
Esercizio 1.8.4 Risolvere le equazioni di Lagrange per la lagrangiana
q2
L(q, q)
= , |q| < 1, q > 0 (1.8.7)
1 q2
Soluzione. Come vedremo un cambio di coordinate trivializza la lagrangiana,

ma procediamo supponendo di non conoscere tale cambio di coordinate. Poiche
le equazioni di Lagrange hanno un aspetto non semplice usiamo la costanza
dellenergia, (1.8.5), valida perche la lagrangiana non dipende esplicitamente
dal tempo. La lagrangiana stessa è allora una costante del moto e sia dunque
2
q(0) dq(t)
A2 := , A > 0, q(0)
=
1 q(0)2 dt t=0
Quindi
q(t)
dq dq
= A 1 q2 , = At
dt q(0) 1 q2
che si risolve col cambio di coordinate q = sin . Chiamando 0 = arcsin(q(0)),
arcsin(q(t)) = At + arcsin(q(0)), q(t) = sin{At + 0 }
La lagrangiana (1.8.7) è in realtà la lagrangiana di un punto materiale di massa

m = 2 che si muove sulla circonferenza unitaria espresso nella coordinata
q = y, lanalisi diventa ovviamente pi u semplice scegliendo come coordinata
lagrangiana langolo polare , q = sin . La nuova lagrangiana è allora 2 .
Esercizio 1.8.5 Si consideri la lagrangiana

m( 2 ) ( )
L(x, y, x,
y)
= x + y 2 U x2 + y 2
2
Scrivere la trasformazione che descrive le rotazioni intorno allasse z, mostrare
che la lagrangiana è invariante, applicare il Teorema di N other e trovare
lespressione per la quantit`
a invariante corrispondente.
Esercizio 1.8.6 Un disco omogeneo di massa M e raggio R ruota in un pi-

ano orizzontale intorno al suo centro O. Sia Q un punto sul bordo del disco
(solidale al disco), langolo di 0Q rispetto allasse x e n() il corrispon-
dente versore. Una pallina puntiforme P di massa m si muove nel piano
rimanendo sempre sulla retta che passa per Q ed è perpendicolare ad OQ, sia
u( = dn()/d e QP = u(). P è attratto da O tramite una molla elastica
di costante k (e lunghezza a riposo nulla). Trovare lespressione che hanno
d(t)/dt e d(t)/dt in funzione di e .
Soluzione. Siano n() e u() come nel testo (si veda anche la soluzione
dellEsercizio 1.7.4), e quindi tale che
OP = Rn() + u()
Si ha:

v = Ru()
+ n()
+ u()
I m( 2 ) k
L = 2 + [R + ] + 2 2 ( 2 + R2 )
2 2 2
Le equazioni di Lagrange sono
d( ) C mR
+ m 2 = 0, =
I + mR[R + ]
dt I + m 2 + mR2
d
m[ + R]
= k + m2
dt
Vi sono quindi due costanti del moto:
C mR
I + mR[R + ]
+ m 2 = 0, =
I + m 2 + mR2
I 2 m ( 2 ) k
+ [R + ] + 2 2 + ( 2 + R2 )
2 2 2
che permettono di risolvere e in funzione di e .
Esercizio 1.8.7 Un punto materiale P di massa m e un disco omogeneo di

massa M , centro C e raggio 2R si muovono nel piano verticale (0xy). Il dis-
co rotola senza strisciare sullasse delle x mentre il punto P è vincolato a
rimanere a distanza R da C. Scrivere la lagrangiana del sistema e trovare
due integrali primi. Indicando poi con langolo polare di CP , si determini
lequazione del moto per (t) quando inizialmente sia il disco che il punto P
sono in quiete. Si confronti col caso in cui il disco è tenuto fermo. Nellap-
prossimazione delle piccole oscillazioni per , si determini se il periodo di tale
moto è maggiore del periodo del moto in cui il disco è tenuto sso.
Soluzione. Si ha
0P = xC e1 + Rn(),
vP = x C e1 + Ru()
I M (2R)2
Indicando con a = M + , I = lenergia cinetica è
[2R]2 2
1 2 m sin )2 + (R
cos )2 }
ax + {(x R
2 2
La lagrangiana è
1 m
L= (a + m)x 2 + {R2 2 2R sin x }
mgR sin
2 2
Poiche la lagrangiana non dipende da x, la quantità di moto
Q = (a + m)x mR sin
è un integrale primo, laltro integrale primo è lenergia E:

1 m
E= (a + m)x 2 + {R2 2 2R sin x }
+ mgR sin
2 2
Se Q = 0,
m+a
x = R sin , =
m
Sostituendo nellequazione per lenergia, si ha
m (R sin )2 2(R sin )2 2

E= { + R2 } + mgR sin
2
m sin2 2
= R2 (1 ) + mgR sin
2
Nellappossimazione delle piccole oscillazioni, E E p.o.
m 2 1
E p.o. = R (1 )2 + mgR
2
Il periodo è

R 1
T = 2 (1 )
g
minore del periodo nel caso in cui il disco è fermo.
Esercizio 1.8.8 Un disco omogeneo di massa M , centro C e raggio R ruota

nello spazio intorno ad un suo diametro AB, con A nellorigine del sistema
(0; x, y, z) e B sso in 2Re3 , e3 il versore dellasse verticale z. Sul bordo del
disco si muove un punto pesante P di massa m. Si scriva la lagrangiana del
sistema e si consideri poi il moto con il seguente dato iniziale: il disco è nel
piano e1 , e3 , e1 il versore unitario lungo lasse x; la sua velocit`
a angolare è

(0)e
3 , (0) > 0; il punto P ` e in quiete rispetto al disco e CP è diretto
come e1 . Si dimostri che per valori (0) sucientemente piccoli, il moto di
P rispetto al disco è periodico e si ricavi il periodo in termini di un integrale
denito.
Soluzione. Indicando con langolo di rotazione del disco intorno allasse e3

e con langolo che CP forma con lasse verticale e3 contato positivamente
in senso orario, si ha
0P = (R + R cos )e3 + R sin cos e1 + R sin sin e2
vP = R sin e3 + R{ cos cos sin sin }e1

+R{ cos sin + sin cos }e2
La lagrangiana è (a meno di una costante additiva)

I m ( 2 2 )
L = 2 + R + R2 sin2 2 mgR cos
2 2
in cui, indicando con = M/(R2 ) la densità di massa nel disco,
R
I = 2 dxx2 2 R2 x2
0
Poiche la coordinata è ciclica,
I + mR2 sin2 = K = (I + mR2 )(0)

è una costante del moto. Si ricava quindi

K
=
I + mR2 sin2
Anche lenergia si conserva:
I 2 m ( 2 2 ) 1( )
+ R + R2 sin2 2 + mgR cos = E = 2
I + mR2 (0)
2 2 2
Eliminando
m 2 2 K2
R + + mgR cos = E
2 2[I + mR2 sin2 ]
Sia U () la somma del secondo e del terzo termine sulla sinistra. Si ha U () =
E per = /2 e = 3/2. E > U () per /2 < < 3/2, se (0) è
abbastanza piccolo: infatti
K2
U () = 2mR2 sin cos mgR sin
2[I + mR2 sin2 ]2
{ }
2
= sin mgR cos A()(0)
dove
[I + mR2 ]2 mR2
A() = mR2
[I + mR2 sin2 ]2
Quindi U () < 0 per /2 < 3/2 se
2

mR2 (0) < mgR
Quindi (t) è una funzione periodica di t che varia nellintervallo [/2, 3/2];
il periodo è
3/2
mR2 /2
T =2 d
/2 E U ()
Esercizio 1.8.9 Due aste identiche, omogenee AB e DC di lunghezza e

massa m si muovono in un piano orizzontale mantenendo un estremo in co-
mune, A = D, e in modo che il baricentro del sistema composto dalle due aste
sia sempre nellorigine. Una molla elastica di costante k e lunghezza a riposo
nulla, collega i due estremi B e C. Si scriva la lagrangiana del sistema e si
determinino gli integrali primi.
Soluzione. Sia langolo tra A0 e lasse e1 , contato in senso antiorario e

langolo tra AB e AC contato in senso antiorario. Supponiamo in (0, ).
Poiche il baricentro è in 0,

|A0| = cos
2 2
Chiamando 0G1 e 0G2 le posizioni dei centri delle aste AB e AC,
{ } { }
0G1 = cos cos e1 + sin e2 + cos[ + ] e1 + sin[ + ] e2
2 2 2 2 2
{ } { }
0G2 = cos cos e1 + sin e2 + cos[ ] e1 + sin[ ] e2
2 2 2 2 2
Si ha allora
{ } { }
VG1 = cos sin e1 + cos e2 + sin cos e1 + sin e2
2 2 4 2
{ }
+ [ + ] sin[ + ] e1 + cos[ + ] e2
2 2 2 2
e quindi
{ }
VG1 = e1 sin cos + sin cos
2 2 4 2
{ }
+e2 sin sin + cos cos
2 2 4 2
2 2

VG21 = sin2 2 + cos2 2
4 2 16 2
Analoghe espressioni si ottengono per VG2 .
Indicando con I il momento di inerzia di unasta rispetto al suo centro, la
lagrangiana è
2 2 I ( )2 I ( )2 k
L=m sin2 2 + m cos2 2 + + + [2 sin ]2
4 2 16 2 2 2 2 2 2 2
Poiche è ciclica, L/ è un integrale primo, laltro è lenergia.

Esercizio 1.8.10 Due punti materiali P1 e P2 di massa m = 1 si muovono su

di un piano orizzontale Oxy vincolati ad avere mutua distanza 2 e baricentro
su di una circonferenza che ha raggio 3 e centro nellorigine O del piano. Il
punto P1 è collegato al punto sso O mediante una molla di costante elastica
k e lunghezza a riposo nulla.
Si scriva la Lagrangiana del sistema e si individuino gli integrali del moto.

Si discuta il moto del baricentro per condizioni iniziali in cui entrambi i
punti hanno velocit`
a nulla.
Soluzione. I gradi di libertà sono due: che è langolo polare del centro di
massa; che è langolo tra P1 P2 e la direzione radiale. La lagrangiana è:
1 2 + I ( + )
2 K [R2 + 2 2 cos ]
L= M (R)
2 2 2
Le costanti del moto sono lenergia e il momento angolare
:= (M R + I) + I
Poiche le velocità iniziali sono nulle, = 0 e quindi nel moto

I
=
MR + I
Lequazione del moto per è quindi quella di un pendolo.
2
Perturbazioni dellequilibrio
2.1 Stati di equilibrio
Lo stato di un sistema è specicato dallinsieme delle posizioni e velocità delle

particelle che lo compongono, linsieme degli stati è lo spazio delle fasi. Lo
spazio delle fasi di un sistema lagrangiano è linsieme delle coppie (q, q), cioè
delle sue coordinate lagrangiane. Se (q, q) è lo stato al tempo t = 0, lo stato
ad un qualunque tempo t si ottiene risolvendo il problema di Cauchy deni-
to dalle equazioni di Lagrange con dato iniziale (q(0), dq(t)/dt|t=0 ) = (q, q).
Se q(t) è la soluzione, lo stato al tempo t è allora la coppia (q(t), dq(t)/dt).
Esistenza ed unicità del problema di Cauchy saranno nel seguito tacitamente
assunte, risultando quindi denito il usso temporale St (q, q) come la soluzione
(q(t), dq(t)/dt) al tempo t del problema di Cauchy con dato iniziale (q, q). Il
usso temporale St è dunque una famiglia indicizzata da t di trasformazioni
dello spazio delle fasi in se.
Uno stato (q, q) è di equilibrio se non varia nel tempo, se cioè St (q, q)
= (q, q)
dq(t)
per ogni t. Quindi q(t) = q e poiche q = |t=0 ne segue che in uno stato
dt
di equilibrio q = 0. Considereremo in questa sezione lagrangiane della forma
(1.7.8):
1
= q,
L(q, q) U (q)
Gq (2.1.1)
2
ricordando che la matrice cinetica G = G(q) è per ogni q una matrice simmet-
rica denita positiva. Uno stato di equilibrio è quindi una coppia (q, 0) con q
un punto critico del potenziale, tale cioè che U (q) = 0.
42 2 Perturbazioni dellequilibrio
Denizione 2.1.1 Lo stato di equilibrio (q0 , 0) è stabile se per ogni intorno

I di (q0 , 0) esiste un intorno I di (q0 , 0) tale che
I,
St (q, q) I
per ogni t e (q, q) (2.1.2)
Teorema 2.1.2 Lo stato di equilibrio (q0 , 0) è stabile se q0 è un minimo locale

in senso stretto del potenziale U .
Dimostrazione. Dimostreremo la tesi per assurdo, lingrediente principale

sarà la conservazione dellenergia
( ) 1
E St (q, q)
= E(q, q),
E(q, q)
= q,
Gq
+ U (q) (2.1.3)
2
Lenergia E(q, q)
dello stato (q, q),
è denita nella (1.8.5); per la lagrangiana
(2.1.1) assume lespressione scritta sopra. Per ipotesi esiste un intorno A di
q0 per cui U (q) > U (q0 ) per ogni q = q0 in A (che è appunto la denizione di
minimo locale in senso stretto). Per la positività di G ne segue che
E(q, q)
> E(q0 , 0) = U (q0 ) A Rn diverso da (q0 , 0)
per ogni (q, q)
(2.1.4)
Rn Rn ).
(indicando con n i gradi di libertà del sistema, per cui (q, q)
La dimostrazione è per assurdo. Supponiamo dunque che (q0 , 0) non sia sta-
bile. Allora esiste un intorno I di (q0 , 0), una successione
( (qn), qn ) che converge
a (q0 , 0) e una successione tn di tempi in cui Stn qn , qn / I. Scegliamo
ora R > 0 cos piccolo che le due seguenti condizioni siano vericate:
{|q q0(| R} ) A e J = {(q, q) : |q q0 | < R, |q| < R} I. Ne segue
che Stn qn , qn / J. Poiche (qn , qn ) (q0 , 0), per (ogni n) sucientemente
grande (qn , qn ) J, esiste allora tn tn per cui Stn qn , qn è sulla frontiera
di J. Per la (2.1.4) e ricordando la scelta di R si ha E(q, q) > U (q0 ) per ogni
J e diverso da (q0 , 0). I punti sulla frontiera di J hanno quindi energia
(q, q)
E strettamente maggiore di U (q0 ), e poiche la frontiera è un insieme chiuso ,
lenergia ha un minimo sulla frontiera e quindi esiste c > U (q0 ) per cui
( ( ))
E Stn qn , qn c (2.1.5)
Poiche lenergia si conserva, dalla (2.1.5) segue che
E(qn , qn ) c, lim E(qn , qn ) = U (q0 ) c

n
da cui la contraddizione.

2.2 Lagrangiana delle piccole deviazioni dallequilibrio 43
2.2 Lagrangiana delle piccole deviazioni dallequilibrio

Vogliamo studiare moti che iniziano in un piccolo intorno di uno stato di
equilibrio (q0 , 0). Per quanticare la nozione introduciamo un parametro > 0
e consideriamo non un dato iniziale ma piuttosto una famiglia di dati iniziali
(q () , q() ) dipendente da . Supporremo che
lim (q () , q() ) =: (q0 , 0) (2.2.1)
0
dicendo che allordine 0 il dato iniziale è (q0 , 0). Parleremo di dato iniziale
allordine 1 (o al primo ordine) se esiste il limite
( )
lim 1 (q () , q() ) (q0 , 0) =: (Q0 , Q 0 ) (2.2.2)
0
nel qual caso (Q0 , Q 0 ) è il dato iniziale al primo ordine. Un esempio di dati
iniziali che vericano (2.2.1)(2.2.2) è:
(q () , q() ) = (q0 , 0) + (Q0 , Q 0 ) (2.2.3)
Indichiamo con q () (t) la soluzione delle equazioni di Lagrange con dato
iniziale (q () , q() ) che verica le (2.2.1)(2.2.2). Scopo della teoria che segue
è di dimostrare che per un qualunque t > 0, (q () (t), dq () (t)/dt) è allordine
0 lo stato di equilibrio (q0 , 0); che inoltre è ben denito lo stato (Qt , dQt /dt)
allordine 1 e che questo soddisfa delle equazioni di Lagrange con una nuova
lagrangiana di cui caratterizzeremo i moti.
Teorema 2.2.1 Sia St il usso lagrangiano con lagrangiana L(q, q) data dalla
(2.1.1). Allora il limite
( )
St q () , q() (q0 , 0)
lim =: St0 (Q0 , Q 0 ) (2.2.4)
0
(la lagrangiana
esiste e St0 è il usso lagrangiano con lagrangiana L0 (Q, Q)
delle piccole deviazioni)
:= 1 (Q,
L0 (Q, Q) GQ) 1 (Q, V Q) (2.2.5)
2 2
2
con G = G(q0 ) e V = Vi,j = U (q)q=q0 (Au indica il prodotto righe per
qi qj
colonne della matrice A per il vettore u e (u, v) indica il prodotto scalare dei
vettori u e v).
Dimostrazione euristica. Presentero inizialmente una dimostrazione non com-

pleta, la vera dimostrazione sarà data pi u avanti nella Sottosezione 2.5.4.
Iniziamo con unosservazione:
Le equazioni di Lagrange non cambiano se aggiungiamo alla lagrangiana

un termine costante
e se moltiplichiamo la lagrangiana per un fattore costante
Quindi chiamando due lagrangiane L e L equivalenti se L = aL + b ne

risulta che i moti di lagrangiane equivalenti sono identici.
Abbiamo quindi che i moti q(t) con lagrangiana L(q, q) soddisfano anche le
equazioni di Lagrange con lagrangiana
(1 )
:= 2
L (q, q) (q, [U (q) U (q0 )]
G(q)q) (2.2.6)
2
Ricordando la (2.2.2) introduciamo nuove coordinate:
Q = f (q) := 1 (q q0 ), Q = f (q)q = 1 q (2.2.7)

f,i (q)
(esplicitamente Qi = f,i (q), Q i = qj , i = 1, .., n). Per la teoria
j
qj
generale, se q(t) soddisfa le equazioni di Lagrange con lagrangiana L al-
lora Q(t) := f (q(t)) soddisfa le equazioni di Lagrange con lagrangiana
= L (f 1 (Q)), (f )1 Q):
L (Q, Q)

:= 1 (Q,
L (Q, Q) 2 [U (q0 + Q) U (q0 )]
G(q0 + Q)Q) (2.2.8)
2
Sviluppando al secondo ordine in
2
U (q0 + Q) = U (q0 ) + QU (q0 ) + Q, V Q + R3 (2.2.9)
2
con R3 proporzionale a 3 . Poiche q0 è un punto di equilibrio, U (q0 ) = 0 e
quindi
lim L (Q, Q)
= L0 (Q, Q)
(2.2.10)
0
Vorremmo concluderne che le soluzioni Q (t) delle equazioni di Lagrange con

lagrangiana L convergono a soluzioni Q0 (t) delle equazioni di Lagrange con
lagrangiana L0 , cioè che il limite della soluzione è la soluzione dellequazione
limite. Assumendo per vera tale proprietà si ottiene la tesi. La proprietà non
è pero ovvia e, come detto, sarà dimostrata pi u avanti.
Osservazioni. Se la lagrangiana iniziale è quadratica

1 1
L(q, q)
:= (q, (q, V q)
Gq) (2.2.11)
2 2
allora la lagrangiana L0 delle piccole deviazioni coincide con L(q, q).

2.3 Evoluzione nel tempo delle piccole deviazioni 45
2.3 Evoluzione nel tempo delle piccole deviazioni

Dando per dimostrato il Teorema 2.2.1 iniziamo qui lo studio del sistema lim-
ite, cioè delle equazioni di Lagrange con lagrangiana L0 denita nella (2.2.5),
quindi del sistema lineare
d2 Q
G 2 = V Q (2.3.1)
dt
Vedremo pi u avanti (nei complementi) come questo problema si inquadri nella
teoria generale dei sistemi lineari, in realtà il nostro è un caso molto particolare
in cui la soluzione puo essere data in modo abbastanza esplicito.
Teorema 2.3.1 Se G e V sono matrici simmetriche n n e se G è denita

positiva, allora:
Esistono n numeri reali i e n vettori v (i) tali che
V v (i) = i Gv (i) , (v (i) , Gv (j) ) = 1i,j (2.3.2)

Denendo C (t) = a cos( t + ) se > 0, C (t) = ae || t + be || t
se < 0 e C (t) = a + bt se = 0, allora

q(t) := Ci (t)v (i) è soluzione della (2.3.1) (2.3.3)
i
per qualunque scelta delle costanti a, b e che appaiono nella denizione

di C (t) e ogni soluzione della (2.3.1) ha la forma (2.3.3).
Dimostrazione. La (2.3.3) segue direttamente dalla (2.3.2) e dalla denizione

d2 q
di C (t). Infatti sia q(t) come nella (2.3.3). Si ha allora che G 2 è uguale a
dt
d2 q d2 C (t) d2 C (t)
G = G i
v (i)
= i
{Gv (i) }
dt2 i
dt 2
i
dt 2
mentre
V q(t) = Ci (t)V v (i) = Ci (t)i {Gv (i) }
i i
Per come è stato denito, C (t) soddisfa lequazione
d2 C (t)
= C (t) (2.3.4)
dt2
per cui la (2.3.1) è soddisfatta. Per dimostrare che una qualunque soluzione
q(t) della (2.3.1) ha la forma (2.3.3) deniamo
Ci = (q(0), Gv (i) ), C i = (q(0),

Gv (i) )
e scegliamo le costanti nelle Ci (t) in modo che:

d
Ci (0) = Ci , C |t=0 = C i
dt i
Con tale scelta delle Ci (t) lespressione (2.3.3) che indichiamo con q (t) è (i)
soluzione della (2.3.1) (come già dimostrato), (ii) q (0) = q(0) e dq /dt(0) =
dq/dt(0); quindi per lunicità del problema di Cauchy q (t) = q(t) per ogni t.
La dimostrazione della (2.3.2) si basa su alcune proprietà di matrici
simmetriche e matrici simmetriche denite positive:
Propriet` a spettrali di matrici simmetriche. Una matrice A simmet-

rica, nn ha n autovettori mutuamente ortogonali, si vedano gli esercizi 1.5.5,
1.5.6 e 1.5.7. Gli autovalori sono le soluzioni dellequazione secolare
( )
det A 1 = 0 (2.3.5)
Gli autovalori sono quindi le radici di un polinomio di grado n, si sa che sono n

numeri reali se contati con la loro molteplicità algebrica. Inoltre, se la matrice
A è denita positiva, gli autovalori sono tutti positivi. Se g(t) è una funzione
il cui insieme di denizione contiene gli autovalori di A si denisce loperatore
g(A) (teorema spettrale) mediante lespressione

g(A) = g(i )i ui , i = (ui , ) (2.3.6)
dove {ui } è linsieme degli autovettori scelti in modo che (ui , uj ) = i,j e i
sono i corrispondenti autovalori. In particolare se i = 0 per ogni i,

A1 = 1
i i ui (2.3.7)
(si verica banalmente che AA1 = 1). In generale la denizione è consistente

con le proprietà delle funzioni di variabile reale come per A1/2 (denito se
gli autovalori sono positivi), nel qual caso si verica che A1/2 A1/2 = 1 e
per lesponenziale, (si veda la (2.3.6)) che sono i casi che ci interesseranno
specicamente.
Dimostrazione della (2.3.2). Moltiplicando ambo i membri dellequazione
V q = Gq per G1 (poiche G è denita positiva è invertibile) si ha G1 V v =
v che è il problema agli autovalori per la matrice G1 V nella forma pi u
usuale. Ma questo non è il modo piu conveniente per studiare la (??) perche
G1 V non è simmetrica. Scrivendo invece = G1/2 v (le matrici G1/2 sono
ben denite perche G è denita positiva) si ha
W = , W := G1/2 V G1/2 , = G1/2 v (2.3.8)
e W è una matrice simmetrica. Esistono allora (i) e i R, i = 1, .., n, per

cui
2.4 Stabilit`
a e instabilit`
a lineare 47
W (i) = i (i) , ( (i) , (j) ) = 1i,j (2.3.9)

Usando la (2.3.8) si ha allora dalla (??)
V v (i) = i Gv (i) , (v (i) , Gv (j) ) = 1i,j , v (i) := G1/2 (i) (2.3.10)
Le v (i) dunque formano una base G-ortonormale in Rn , cioè rispetto al

prodotto scalare a, b = (a, Gb).

2.4 Stabilit`
a e instabilit`
a lineare
In questa sezione discuteremo alcune conseguenze di quanto visto nella prece-
dente. In questa sezione la lagrangiana L0 (q, q)
è quella denita nella (2.2.5)
con G e V matrici simmetriche e G denita positiva.
Il Teorema 2.3.1 mostra che la soluzione generale delle equazioni del

moto è una combinazione lineare di modi normali, cioè di soluzioni della
forma Ci (t)v (i) . Tali soluzioni corrispondono a particolari dati iniziali e si
dice che con tali dati iniziali si eccita il corrisponde modo normale.
In generale si possono distinguere tre classi di modi normali in corrispon-
denza del segno dellautovalore i del modo normale.
Quando i è positivo il modo normale è un moto armonico e denisce una
direzione stabile. Infatti il moto rimane limitato uniformemente nel tempo
e la sua ampiezza puo essere resa arbitrariamente piccola scegliendo opportu-
namente il dato iniziale (si ricordi che le coordinate che usiamo descrivono le
deviazioni dallequilibrio che quindi in queste coordinate è lorigine).
I modi normali con i negativo hanno invece natura esponenziale: sono una
sovrapposizione lineare di un esponenziale positivo e di uno negativo. Lespo-
nenziale positivo descrive un allontanamento della posizione di equilibrio che
quindi è esponenzialmente instabile.
Inne i modi normali Ci (t)v (i) con i = 0 sono funzioni lineari del tem-
po, sono anche esse direzioni di instabilità (in questo caso instabilità lin-
eare, perche il fattore divergente è t) e, come vedremo pi u avanti, sono legate
allesistenza di integrali primi lineari.
Il caso in cui tutti i modi normali hanno positivo è particolarmente signi-
cativo, il sistema è allora un sistema di oscillatori armonici e la lagrangiana
delle piccole deviazioni viene chiamata lagrangiana delle piccole oscillazion-
i. La lagrangiana L0 (q, q) è dunque stabile se e solo se è una lagrangiana di
oscillatori armonici.
Condizione necessaria e suciente anche tutti gli autovalori siano positivi
è che V sia una matrice denita positiva, infatti gli autovalori i sono gli auto-
valori della matrice W := G1/2 V G1/2 . Si ha (u, W u) = (G1/2 u, V G1/2 u)
e poiche G1/2 è invertibile ne segue che (u, V u) > 0 per ogni u = 0 se e solo
se cio accade per W . Vedremo in esercizi che in generale si possono desumere
alcune informazioni sul segno degli autovalori conoscendo quelli di V .
Scriviamo i vettori q nella base {v (i) } denita nel Teorema 2.3.1 come
(i)
q1 v
n
n 1(i)
q v
q= Qi v (i) ,
=
2
Qi 2 (2.4.1)
i=1 i=1

qn (i)
vn
La (2.4.1) denisce il cambio di coordinate q Q in cui (per la G-ortogonalità

della base {v (i) }),
Qi = (q, Gv (i) ) (2.4.2)

Ricordando che se q Q = f (q) allora q Q = f (q)q, Q i = (Dq fi )qj j j
(i)

q1 v

n
q2 n 1(i)
= v
q = Q i v (i) , Q i 2 (2.4.3)
i=1 i=1

qn (i)
vn
Per il Teorema 1.6.1 le soluzioni q(t) dellequazioni di Lagrange con la-

grangiana L0 (q, q)
si trasformano in soluzioni Q(t) delle equazioni di Lagrange
con lagrangiana L(Q, Q) = L0 (q, q):

1( )
n
L(Q, Q)
= Q 2i i Q2i (2.4.4)
i=1
2
Infatti usando la (2.4.3)

n
n
n
(q,
Gq)
= Q i Q j (v (i) , Gv (j) ) = Q 2i
i=1 j=1 i=1
mentre, usando la (2.4.1) e ricordando che V v (j) = j GV (j) ,

n
n
n
(q, V q) = Qi Qj (v (i) , V v (j) ) = i Q2i
i=1 j=1 i=1
Le equazioni di Lagrange per L(Q, Q)

sono n equazioni indipendenti:
d2 Qi
= i Qi (2.4.5)
dt2
Le soluzioni della (2.4.4) sono le Ci (t) e quanto sopra è dunque una di-
mostrazione alternativa del Teorema 2.3.1.
2.4 Stabilit`
a e instabilit`
a lineare 49
Le coordinate Qi (t) ovvero i vettori Qi (t)v (i) sono chiamati modi

normali . Nellaccezione Qi (t)v (i) , il modo normale iesimo è una soluzione
(i)
dellequazione di Lagrange in cui le coordinate qj (t) = Qi (t)vj , j = 1, .., n,
(i)
hanno tutte la stessa evoluzione modulo il fattore di scala vj . La soluzione
generale dellequazioni di Lagrange è poi una combinazione lineare dei modi
normali.
Opportune combinazioni lineari delle coordinate evolvono nel tempo nello
stesso modo, comunque si scelga la soluzione q(t) delle equazioni di Lagrange.
Le combinazioni lineari sono, ricordando la (2.4.2),
(q(t), Gv (i) ) = Qi (t) (2.4.6)
sono dunque i modi normali Qi (t) (in questa accezione di modi normali).
Se i = 0, la (2.4.5) ha soluzione Qi (t) = a + bt in accordo con la posizione
Ci (t) = a + bt nel Teorema 2.3.1 e quindi
dq(t)
( , Gv (i) ) = b è un integrale primo (lineare) (2.4.7)
dt
Gli autovalori nulli, i = 0, corrispondono a integrali primi lineari, ma è anche
vero il viceversa, si veda lEsercizio 2.6.18.
Come detto allinizio di questa sezione i modi normali con i > 0 sono moti
armonici, quelli con i < 0 sono esponenziali, i modi armonici corrispondono a
direzioni stabili, gli altri a direzioni instabili. In un sistema di oscillatori tutti i
modi normali sono stabili e la lagrangiana degli oscillatori armonici puo essere
diagonalizzata in una somma di lagrangiane di oscillatori unidimensionali non
interagenti tra loro (modi normali).
Una forma quadratica in Rn è lespressione

n
n
xi xj ai,j = (x, Ax) (2.4.8)
i=1 j=1
(data la dipendenza simmetrica nelle xi possiamo assumere senza perdita di

generalità che A sia simmetrica). Il problema arontato nel Teorema 2.3.1 puo
essere riformulato come il problema di diagonalizzare simultaneamente due
forme quadratiche. La forma quadratica (2.4.8) è diagonale se ai,j = 0 per i =
j. La diagonalizzazione di una forma consiste nel trovare una trasformazione
x X, x = BX tale che (x, Ax) = (X, B + ABX) sia diagonale in X, cioè
B + AB una matrice diagonale. Il problema che ci interessa è con due forme
quadratiche G e V , con G denita positiva. Cerchiamo allora B tale che
B + GB, B + V B siano entrambe diagonali (2.4.9)
Scegliendo B = G1/2 U con U unitaria, U + U = U U + = 1, si ha B + GB = 1

e B + V B = U + G1/2 V G1/2 U . Poiche W := G1/2 V G1/2 è simmetrica
esiste una matrice unitaria U tale che U + W U sia diagonale. U è la matrice le

cui colonne sono i vettori (i) (autovettori di W , si veda la dimostrazione del
Teorema 2.3.1). U + W U è allora diagonale e gli elementi sulla diagonale sono
gli autovalori i . Con questa trasformazione la lagrangiana L(q, q) diviene la
lagrangiana L(Q, Q) denita nella (2.4.4).
2.5 Complementi
Quanto studiato nelle sezioni precedenti è un caso particolare di sistemi di
equazioni dierenziali lineari.
2.5.1 Sistemi di equazioni dierenziali lineari.
Come duso in analisi, ci si riduce a sistemi del primo ordine in forma nor-
male, cioè dx/dt = f (x), in cui la derivata temporale della funzione incognita
è posta uguale ad una funzione dellincognita (senza che appaiono ulteriori
derivate). Poiche G è denita positiva, ne esiste linversa. Possiamo quindi
cambiare variabili scrivendo

P = GQ, Q = (G0 )1 P (2.5.1)
Si ottiene allora il sistema del primo ordine

dP dQ
= V Q, = (G)1 P (2.5.2)
dt dt
che possiamo riscrivere come
( ) ( )( )
d Q(t) 0 G1 Q(t)
= (2.5.3)
dt P (t) V 0 P (t)
La (2.5.3) è un caso particolare del sistema lineare:
dx(t)
= Ax(t), x(0) = x0 (2.5.4)
dt
avendo indicato con x un vettore in R2n e con A una matrice 2n 2n. Molte
equazioni della sica appaiono nella forma (2.5.4) e, come si vedrà nel corso di
meccanica quantistica, anche lequazione di Schrodinger ha la forma (2.5.4):
d
ih = H
dt
2.5 Complementi 51
è pero un vettore in uno spazio di Hilbert di dimensione innita. H (la

hamiltoniana quantistica) è per certi versi pi
u semplice del nostro A, in quanto
è un operatore auto-aggiunto, ma pi u complicato per altri versi in quanto non
è un operatore limitato. Lanalisi dellequazione di Schrodinger come della
(2.5.4) si riduce ad un problema agli autovalori, ma procedendo per gradi
vediamo come sia possibile trovare subito una soluzione della (2.5.4) in forma
di serie.
Teorema 2.5.1 Il problema di Cauchy (2.5.4) ha ununica soluzione data

dalla formula
x(t) = eAt x0 (2.5.5)
dove
(At)n
eAt x0 := x0 (2.5.6)
n!
n0
Per ogni T > 0 la serie nella (2.5.6) converge assolutamentente, uniforme-

mente in t T , cos` come quella delle sue derivate temporali.
Ovviamente, il primo punto è provare che la serie (2.5.6) di vettori in Rn

converge uniformemente in t T . Dimostreremo che la serie dei valori assoluti
di ciascuna componente converge uniformemente in t quando t varia in un
qualunque intervallo limitato (e poiche le componenti sono n, anche il loro
massimo e il modulo dei vettori converge uniformemente). Dobbiamo quindi
valutare (An x0 )i , la componente i-esima di An x0 (vi la componente i-esima
di un generico vettore v). Indicando con |u| = max |ui |,
|(Au)i | Cd|u|, C := max |Ai,j |

i,j
e quindi, per iterazione,
|(An x0 )i | (Cd)n |x0 |
Si ha allora
(At)n (Cdt)n
|[ x0 ]i | |x0 |
n! n!
che quindi converge assolutamente e uniformemente per t nei compatti.
Un analogo argomento si applica alla serie delle derivate
(At)n1 (At)n
x0 = A x0 (2.5.7)
(n 1)! n!
n1 n0
Per vericare la (2.5.4) occorre derivare eAt x0 rispetto al tempo, ma la derivata

della serie è uguale alla serie delle derivate, come segue dalla convergenza
uniforme già dimostrata. Per completare la dimostrazione del teorema occorre

mostrare che il membro di destra nella (2.5.7) è uguale a AeAt x0 , cioè che si
puo portare A fuori dalla serie:
d At (At)n (At)n
e x0 = A x0 = A x0 = AeAt x0
dt n! n!
n0 n0
d At
che quindi conclude la dimostrazione che e x0 = AeAt x0 . Questa è una
dt
proprietà di continuit`
a delloperatore A che sarà dimostrata nella sottosezione
che segue, studiando il problema nel contesto di spazi di Hilbert per sot-
tolineare analogie con quanto sarà fatto in meccanica quantistica. Nella
Sottosezione 2.5.4 daremo la dimostrazione dei Teoremi 2.5.12.2.1.
2.5.2 Operatori lineari su spazi euclidei
Dimostreremo in questa sottosezione alcune proprietà elementari di operatori

lineari su spazi Rn che saranno usate nella sezione successiva per dimostrare
i Teoremi 2.5.12.2.1.
Indichiamo con | | e , norma e prodotto scalare in Rn ,

n
|u|2 := u, u = u2i (2.5.8)
i=1
Un operatore lineare A su Rn è rappresentato da una matrice n n i cui

(i)
elementi Ai,j sono dati da Ai,j = e(i) , Ae(j) , e(i) il versore iesimo, ej = 1i,j .
La norma A delloperatore A è denita come
|Au|
A := sup , |Au| A|u| per ogni u (2.5.9)
u=0 |u|
Teorema 1. La norma A è limitata da

A2 A2i,j (2.5.10)
i,j
Dimostrazione. La stima segue dalla (2.5.9) usando ripetutamente Cauchy-

Schwartz.

Gli elementi di matrice Ai,j sono in modulo limitati dalla norma di A, infatti,
poiche Ai,j = (e(i) , Ae(j) ),
2.5 Complementi 53
|Ai,j | |e(i) | |Ae(j) | |e(i) | A |e(j) | = A (2.5.11)
La (2.5.11) fornisce una stima dal basso per A, vale in realtà una stima
migliore:
Teorema 2. La norma A è limitata dal basso da:

A2 max A2i,j (2.5.12)
i
j
Dimostrazione. Dalla relazione |Au| A|u| e usando Cauchy-Schwartz

( )1/2 ( )1/2
A|u| { Ai,j uj }2 { Ai,j uj }2
i j j
scegliendo uj = Ai,j otteniamo

( )1/2 ( )1/2
A { A2i,j } { A2i,j }2
j j
e massimizzando su i otteniamo la stima inferiore nella (2.5.12).

La norma di un operatore ha le seguenti proprietà:
A ||A, A+B A+B, AB AB, An An

(2.5.13)
Teorema 3. Loperatore A è continuo: cioè se un u allora Aun Au.
Dimostrazione. |Aun Au| = |A(un u)| A |un u| 0.

La successione di operatori An converge ad A se convergono gli elementi di

matrice che per la (2.5.11) segue da An A 0.
Teorema 4. Se A < 1 allora (1 A) è invertibile e
(1 A)1 (1 A)1 (2.5.14)

1
Dimostrazione. Se A fosse uno scalare (1 A) = An . La serie di
n=0

operatori An converge perche, ricordando che A < 1,
n=0

m+k
m+k
An An Am (1 A)1
n=m n=m

Lo stesso argomento prova che An (1 A)1 . Poiche
n=0

(1 A) An = An An = 1
n=0 n=0 n=1
il teorema è dimostrato.

Teorema 5. Se A1 < e A1 B < 1 allora esiste linversa di A B

e
(A B)1 A1 (1 A1 B)1 (2.5.15)
Dimostrazione. Scriviamo (A B) = A(1 A1 B). Per il Teorema 4 esiste

(1 A1 B)1 quindi
(A B)1 = (1 A1 B)1 A1 , (A B)1 A1 (1 A1 B)1
2.5.3 Dimostrazione del Teorema 2.5.1
Per ogni t T la serie dei moduli dei vettori nella (2.5.6) è maggiorata da
(AT )n
|x0 | = eAT |x0 |
n!
n0
La serie quindi converge uniformemente in t. La serie delle derivate è maggio-

rata da
(AT )n
A
n!
n0
anche essa convergente. Inne, poiche A è continuo e
N
(At)n N
(At)n
x0 eAt x0 , A x0 AeAt x0
n=0
n! n=0
n!
che dimostra che eAt x0 è soluzione dellequazione (2.5.4).

Sebbene la soluzione dellequazione (2.5.3) sia data esplicitamente dalla
(2.5.4), il suo calcolo non è evidentemente agevole quando si usi la denizione
(2.5.6) dellesponenziale di una matrice come serie di potenze. In realtà possi-
amo ridurci allo studio di un problema agli autovalori (teoria spettrale degli
operatori, in questo caso matrici). Il caso pi u semplice è quando A ha 2n
2.5 Complementi 55
autovettori mutuamente indipendenti, cioè esistono vettori u(i) e numeri i

(reali o complessi) tali che

Au(i) = i u(i) , = i u(i) (2.5.16)
per ogni vettore e con i le componenti di nella base {u(i) }. In tal caso

eAt = i eAt u(i) = i ei t u(i) (2.5.17)
poiche An u(i) = ni u(i) .

Esistono teoremi sullesistenza di autovalori e autovettori validi in generale, il
caso che ci interessa è molto particolare in quanto
( )
0 G1
A= , G = G(q0 ), Vi,j = Uqi ,qj (q0 ) (2.5.18)
V 0
V è dunque una matrice simmetrica come anche G che è in aggiunta denita

positiva.
2.5.4 Dimostrazione del Teorema 2.2.1
Le equazioni di Lagrange con lagrangiana (2.2.8) possono essere scritte come

un sistema del primo ordine. Procedendo come in Sezione 2.5 (si veda la
(2.5.2)) si ha infatti
dP dQ
= 1 U (q0 + Q), = G(q0 + Q)1 P (2.5.1)
dt dt
Sia (Q0 (t), P 0 (t)) la soluzione del problema con = 0 la cui esistenza è assicu-
rata dal Teorema 2.5.1. Vogliamo dimostrare che ssato arbitrariamente T > 0
la soluzione della (2.5.1) (Q (t), P (t)) converge quando 0 a (Q0 (t), P 0 (t))
uniformemente in t T . Sia S il minimo tra T e il primo tempo (se esiste)
in cui (Q (t), P (t)) (Q0 (t), P 0 (t)) = 1. Si ha allora per ogni t S
dP dQ
= V Q + R2 , = G(q0 )1 P + R1 (2.5.2)
dt dt
con Ri c (c indipendenete da ). Analogamente alla (2.5.3), la (2.5.2) si
riscrive come
( ) ( )( ) ( )
d Q (t) 0 G(q0 )1 Q (t) R1 (t)
= + (2.5.3)
dt P (t) V 0 P (t) R2 (t)
chiamando
( 0 ) ( )
Q (t) Q (t)
x0 (t) = , x
(t) =
P 0 (t) P (t)
( ) ( )
0 G(q0 )1 R1 (t)
A= , R (t) = (2.5.4)
V 0 R2 (t)
la (2.5.3) diventa
t
dx
= Ax + R , x (t) = eAt x0 + eA(ts) R (s) (2.5.5)
dt 0
La seconda uguaglianza si ottiene vericando che x (t) soddisfa la prima

d
equazione, qui si usa che eAt u = AeAt u. Si osservi che per il Teorema 2.5.1,
dt
x0 (t) = eAt x0 . Dalla (2.5.5) segue che
x (t) eAt x0 T eAT c (2.5.6)
Quindi non appena < (cT eAT )1 , x (t) eAt x0 < 1 e poiche x0 (t) =
eAt x0 ne segue che S = T e dalla (2.5.6) segue che
sup x (t) x0 (t) (cT eAT ) 0 quando 0 (2.5.7)

tT
Dimostrazione alternativa del Teorema 2.3.1. Vedremo ora come il risul-

tato enunciato nel el Teorema 2.3.1 possa essere letto in termini della soluzione
eAt x0 della (2.5.4) con ( )
0 G1
A= (2.5.8)
V 0
Sia {u(j) } la base G-ortonormale denita nel Teorem 2.3.1. Deniamo

j, = |j | se j < 0, j, = i j se j > 0 e j, = 0 se j = 0
( ) (2.5.9)
(j)
v
u(j,) = se j = 0 (2.5.10)
j, Gv (j)
( (j) ) ( )
(j,+) v (j,) 0
u = , u = se j = 0 (2.5.11)
0 Gv (j)
Teorema 2.5.2 Con le notazioni in (2.5.10) e (2.5.11) si ha
j = 0 : Au(j,) = j, u(j,) , eA t u(j,) = ej, t u(j,) (2.5.12)

2.6 Esercizi. 57
j = 0 : Au(j,+) = 0, Au(j,) = u(j,+)

eA t u(j,+) = u(j,+) , eA t u(j,) = u(j,) + tu(j,+) (2.5.13)
Quindi ogni soluzione della (2.5.4) con A come nella (2.5.8) ha la forma
( )
q(t)
= eA t {cj,+ u(j,+) + cj, u(j,) }
p(t)
j

= {ej,+ t cj,+ u(j,+) + ej, t cj, u(j,) }
j=0

+ {cj,+ u(j,+) + cj, (u(j,) + u(j,+) t)} (2.5.14)
j=0
La prima componente q(t) è la soluzione generale delle equazioni di Lagrange.
Dimostrazione. Ricordando la denizione di A, si veda la (2.5.18), per (j, )

come nella (2.5.12) abbiamo che j = 2j, e quindi
( 1 ) ( )
G j, Gv (j) j, v (j)
Au(j,) = = = j, u(j,)
V v (j) j Gv (j)
da cui segue che eA t u(j,) = ej, t u(j,) poiche An u(j,) = nj, u(j,) . La
(2.5.12) è quindi dimostrata. Se j = 0,
( )
(j,+) 0
Au = =0
V v (j)
( 1 (j) )
(j,) G Gv
Au = = u(j,+)
0
da cui segue che Ak u(j,) = 0 per k 2 e quindi eA t u(j,) = u(j,) + tu(j,+) .
Anche la (2.5.13) è quindi dimostrata.
Per completare la dimostrazione del teorema osserviamo che la prima compo-
nente q(t) della (2.5.14) è

q(t) = {ej,+ t cj,+ + ej, t cj, }v (j) + (cj,+ + cj, t)u(j)
j:j =0 j:j =0
che è lespressione (2.3.3), ricordando la (2.5.9).

2.6 Esercizi.
Esercizio 2.6.1 Trovare n integrali primi indipendenti per la lagrangiana

1 1
L(q, q)
= (q, (q, V q)
Gq)
2 2
(G positiva e V simmetrica).
Soluzione. La lagrangiana L(q, q) è equivalente alla lagrangiana L(Q, Q)

denita nella (2.4.4), quindi le energie
1 dQi (t) 2 1
Ej = ( ) + i Qi (t)2
2 dt 2
sono costanti del moto. Ricordando la (2.4.2) si ha che
1 dqi (t) 1
Ei = ( , Gv (i) )2 + i (qi (t), Gv (i) )2
2 dt 2
Esercizio 2.6.2 Dimostrare che lautovalore minimo e massimo di V ha lo

stesso segno del minimo e massimo dei i (cioè degli autovalori dei modi
normali).
Soluzione. Si usi che lautovalore massimo è il max(u, V u) su u = 1 (e

analogo per il minimo).
Esercizio 2.6.3 Unasta omogenea AB di massa M e lunghezza unitaria si

muove nel piano verticale 0xy con il vincolo che lestremo A sia sullasse x e
B sullasse y. Un punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi sulla
retta che passa per A e B. Oltre alla forza peso agiscono due forze elastiche:
una molla di costante k connette A al punto (1, 0) e una molla di costante h
connette P al baricentro C dellasta. Si supponga 2mg < h e si studi il sistema
per grandi valori di M (si pu o quindi supporre M arbitrariamente grande,
ma nito).
Scrivere la lagrangiana del sistema.

Quanti sono gli stati di equilibrio ?
Scrivere la lagrangiana delle piccole deviazioni dallequilibrio corrispon-
dente al minimo dellenergia.
Determinare il segno degli autovalori e scrivere la forma della soluzione
generale delle equazioni del moto per la lagrangiana delle piccole devi-
azioni.
Soluzione. AB è un versore che indicheremo con n() = (cos , sin ), langolo

con lasse x. Dalle relazioni AB = OB OA = n() e OC = OA + AC =
OA + n()/2 otteniamo moltiplicando per i versori ex e ey degli assi x e y:
2.6 Esercizi. 59
xA = cos , yB = sin
cos 1 sin 1
xC = xA + = cos , yC = yA + = sin
2 2 2 2
Analaogamente OP = OC + CP = OC + n() e quindi
1 1
xP = ( ) cos , yP = ( + ) sin
2 2
1 y C = 1 cos
x C = sin ,
2 2
1 y P = sin + ( 1 + ) cos
x P = cos + ( ) sin ,
2 2
Chiamando
1 1 m
= ( )2 sin2 + ( + )2 cos2 , I =
2 2 12
e indicando con U (, ) il potenziale, si ha
1 ( 2 M 2 ) m ( 2 2 )
L= I + + + + 2 cos sin U (, )
2 4 2
k 2 h 2 Mg 1
U = (1 + cos ) + + sin + mg( + ) sin
2 2 2 2
Lequilibrio si trova risolvendo U = 0:
Mg (1 )
k(1 + cos ) sin + cos + mg + cos = 0
2 2
mg
h + mg sin = 0, = sin
h
Sostituendo nella prima equazione otteniamo:
f () := A sin + B cos = 0
Mg ( 1 mg )
A = k(1 + cos ) 0, B = + mg sin > 0
2 2 h
(ricordando che mg/h < 1/2). Dobbiamo trovare gli zeri di f . Poiche f è
regolare possiamo usare il criterio per cui se in un intervallo f è sia positiva
che negativa, allora in quellintervallo ha almeno uno zero.
f (0) > 0 e f (/2) < 0 quindi nellintervallo [0, /2] esiste uno zero;
analogamente f () < 0 e f (3/2) > 0, quindi esiste un altro zero in (, 3/2).
f < 0 in [/2, ] e f > 0 in [3/2, 2] per cui in tali intervalli non vi sono zeri.
Per stabilire quanti zeri vi siano usiamo lipotesi che M sia grande. In tale
ipotesi se è uno zero dovrà essere cos piccolo per cui possiamo limitare la
ricerca degli zeri a piccoli intorni di /2 e 3/2. Si ha f () < 0 per vicino a
/2 e f () > 0 per vicino a 3/2. Quindi esiste un unico zero, i , in (0, /2)
ed è vicino a /2 e un unico zero, s , in (, 3/2), ed è vicino a 3/2.
Indicando con uno dei due, si ha
k Mg mg 1 mg
U ( ) = (1 + cos )2 + sin + sin + mg( sin ) sin
2 2 2 2 h
cos s e sin s sono entrambi negativi mentre cos i e sin i sono positivi, quindi
s minimizza lenergia potenziale. Le derivate seconde di U in , sono
(Mg (1 ))

U, = k(1 + cos ) cos + k sin2 + mg + sin
2 2

U, = h, U, = mg cos
Poiche s (, 3/2),

U, = a > 0, U, = b < 0
e quindi ( )
I m sin 2
G=
m sin 2 m
( )
a b
V = , b>0
b h
La condizione anche entrambi gli autovalori di V G siano positivi è che
lo siano entrambi gli autovalori di V (in quanto sono gli autovalori di
G1/2 V G1/2 ). Si deve quindi avere det(V ) > 0, cioè
(Mg (1 )) mg
k(1 + cos ) cos + k sin2 + mg + sin > cos2
2 2 h
1 mg ( )
k(1 + cos ) cos + k sin2 (M + m)g sin > cos2 sin2
2 h
che è soddisfatta perche il membro di sinistra è positivo e quello di destra
negativo (ricordando che per M grande (3/4, 3/2).
Quindi + > > 0 e la soluzione generale è una combinazione lineare di
moti armonici.
Esercizio 2.6.4 Unasta omogenea AB di massa M e lunghezza si muove

nel piano orizzontale Oxy (si trascuri quindi nel seguito la forza peso) col
vincolo che la retta che passa per i punti A e B contenga lorigine O. Una
molla di costante elastica k > 0 connette il baricentro C dellasta allorigine.
Scrivere la lagrangiana, trovare un integrale primo usando il Teorema

di Nother e specicare le condizioni per cui esiste una soluzione delle
equazioni del moto in cui |OC| è costante e strettamente positivo.
2.6 Esercizi. 61
Si consideri poi il caso in cui oltre allasta vi sia un punto P di massa m

vincolato a rimanere sulla retta che passa per A e B e su cui agisce una forza
prodotta da una molla elastica di costante h > 0 che si estende da P al punto
sso (1, 0).
Scrivere la lagrangiana, trovare le posizioni di equilibrio, trovare la la-

grangiana delle piccole deviazioni per ciascuna posizione di equilibrio e
calcolare gli autovalori (dei modi normali).
Determinare per ciascuna delle posizioni di equilibrio i moti che rimangono
limitati nel tempo.
Soluzione. Sia langolo di AB con lasse x, n() il versore diretto come

AB e tale che OC = n(). Lenergia cinetica è allora
1( ) 2
T = (I + M 2 )2 + M 2 , I=M
2 12
e la lagrangiana è
1( ) k
L= (I + M 2 )2 + M 2 2
2 2
Poiche è una variabile ciclica, la lagrangiana è invariante per la trasfor-
mazione + s e . Lintegrale primo corrispondente è:
L = (I + M 2 )
Se (t) = (0) = se ne deduce che (t)

= è costante nel tempo. Poiche
(t) non dipendono dal tempo si ha dL /dt = d2 /dt2 = 0 e quindi L = 0:

k
(M 2 k) = 0, =
= ,=
M
mentre è arbitrario.
Nel secondo sistema per individuare la posizione di P usiamo lascissa :
OP = n(). Abbiamo allora:
1( ) m( )
L= (I + M 2 )2 + M 2 + 2 2 + 2 U
2 2
dove lenergia potenziale U è
k 2 h( ) k h( 2 )
U= + (1 cos )2 + ( sin )2 = 2 + 2 cos + 1
2 2 2 2
Gli stati di equilibrio si trovano risolvendo U = 0:
k = 0, h( cos ) = 0, h sin = 0
Quindi = 0. Primo caso: sin = 0, allora necessariamente = cos , quindi

si hanno gli equilibri:
= 0, = 0, = 1; = 0, = , = 1
In entrambi gli stati OP = (1, 0) e OC = 0, quindi i due stati sono sicamente

equivalenti e tra i due considereremo nel seguito solo quello con = 0.
Secondo caso: sin = 0. Deve allora essere = 0 e quindi anche cos = 0:
3
= 0, = , = 0; = 0, = , =0
2 2
in cui OC = OP = 0 e lasta è in posizione verticale (orientata in alto o in
basso). I due stati sono sicamente equivalenti e considereremo nel seguito
solo quello con = /2.
Piccole deviazioni dallo stato = 0, = 1, = 0.

Indicando con un abuso di linguaggio le deviazioni con gli stessi simboli , , ,
abbiamo che la lagrangiana delle piccole deviazioni è:
M 2 m 2 I + m 2 1 ( 2 )
L= + + k + h 2 + h2
2 2 2 2
Quindi sia G che V sono diagonali e gli autovalori corrispondenti sono
k h h
= , = , =
M m I +m
Poiche gli autovalori sono tutti positivi tutti i moti sono armonici e quindi
limitati nel tempo.

Piccole deviazioni dallo stato = 0, = 0, = .
2
La lagrangiana delle piccole deviazioni in questo caso è:
M 2 m 2 I 2 1 ( 2 )
L= + + k + h 2 + 2h
2 2 2 2
Le matrici G e V sono allora

M 0 0 k00
G = 0 m 0 , V = 0 h h
0 0 I 0h0
Quindi = k/M con autovettore u() = (1, 0, 0). Gli altri due autovalori
soddisfano lequazione:
(h m)(I) h2 = 0, mI2 Ih h2 = 0
Si ha quindi
2.6 Esercizi. 63
(
= (2mI)1 hI (hI)2 + 4mIh2 , + > 0 >
Gli autovettori corrispondenti sono

0 0
u(+) = h , u() = h
h + m h m
Le soluzioni che rimangono limitate hanno la forma:

a cos( t + )u() + b cos( + t + )u(+) + ce | |t u()
con a, b, , , c costanti arbitrarie. Nello spazio delle fasi del sistema, che è una
variet`
a a 6 dimensioni, le condizioni iniziali per cui i moti rimangono limitati
nel tempo costituiscono quindi una supercie di codimensione 1, che ha cioè
5 dimensioni.
Esercizio 2.6.5 Tre punti materiali P1 , P2 e P3 si muovono su un piano

orizzontale 0xy vincolati a stare rispettivamente sulle rette x = 1, x = 0 e
x = 1. I punti P1 e P3 hanno ugual massa m, il punto P2 ha invece massa
M > m. Una molla elastica di costante k collega P1 e P2 , una di costante
h < k collega P2 e P3 .
Scrivere la lagrangiana del sistema, trovarne una simmetria e tramite il
Teorema di N other il corrispondente integrale primo.
Determinare le tre autofrequenze 1 , 2 , 3 , del sistema e indicare la

relazione con lintegrale primo trovato precedentemente.
Indicando con yi lascissa y del punto Pi si determini il rapporto tra y1

e y3 nei modi normali (autovettori) relativi alle autofrequenze non nulle.
(Si usi che gli autovettori di autovalori diversi sono G-ortogonali).
Si determini il limite delle autofrequenze quando M mentre tutti gli

altri parametri sono ssi.
Si interpreti sicamente il risultato precedente.
Soluzione. Usando yi come coordinate lagrangiane,

m( 2 ) M 2 k h
L= y 1 + y 32 + y 2 (y2 y1 )2 (y2 y3 )2
2 2 2 2
La trasformazione
f (y; s) := y + s, fi (y; s) = yi + s
(df /ds)
è una simmetria del sistema e per il Teorema di Nother P := (dL/dy)
è una costante del moto:
3
L dfi
P = = m(y 1 + y 3 ) + M y 2
i=1
y i ds
P è quindi la quantità di moto totale che si conserva in quanto non vi sono

forze esterne nella direzione y.
Poiche la lagrangiana è quadratica, la soluzione delle equazioni del moto

si riduce ad un problema agli autovalori-autovettori relativo alle matrici:

m 0 0 k k 0
G = 0 M 0 , V = k h + k h
0 0 m 0 h h
Il problema agli autovalori-autovettori è V = G; si trova annullando il

( )
det V G = 0
Esplicitando il determinante si ottiene:
(k m)(k + h M )(h m) h2 (k m) k 2 (h m) = 0
m2 M 3 + 2 [mM (h + k) + m2 (k + h)] [mh(k + h) + M hk + mk(k + h)]

+m(h2 + k 2 ) = 0
m M + (h + k)(m2 + mM ) [(M + 2m)hk m(h2 + k 2 )] = 0
2 3 2
= 0 è un autovalore, lautovettore (0) corrispondente è soluzione delle-

quazione
1
1 1
V (0) = 0, (0) =
2m + M 1
( (0) è tale che ( (0) , G (0) ) = 1).

Dalla teoria generale, se (a, q) è un integrale primo, allora G1 a è un au-
tovettore con autovalore 0. Nel nostro caso, avendo usato il teorema di Nother,
abbiamo trovato che a = (m, M, m); quindi G1 a = (1, 1, 1) in accordo con
quanto visto sopra.
Gli autovalori = 0 hanno la forma:

1 ( 2

2 m2 (m + M )2 4m2 M [hk(M + 2m)]
)
= (h+k)(m +mM ) (h + k)
2m2 M
Scrivendo: M (M + 2m) = (M + m m)(M + m + m) = (M + m)2 m2 si
ottiene:
2.6 Esercizi. 65
1 ( )
= (h + k)(m 2
+ mM ) m (h k) 2 (m + M )2 + 4m2 hk
2m2 M
avendosi + > > 0. La condizione ( () , G (0) ) = 0 si traduce nella
condizione per le componenti di () :
m
y2 = (y1 + y2 )
M
Dalla prima equazione per V () = G () si ottiene:
m
ky1 ky2 my1 = 0 = (y1 + y3 )
M
e quindi
y1 kM mM km
=
y3 km
Quando M
h+k kh k h
, + ,
2m 2m m m
Si interpreta dicendo che nel sistema di riferimento in cui il baricentro è fermo
nellorigine, la y2 è ssa nellorigine mentre y1 e y3 sono oscillatori indipendenti
attratti allorigine con costanti k e h.
Esercizio 2.6.6 Un disco (omogeneo, di massa M e raggio R) rotola senza

strisciare sullasse x del piano verticale Oxy, sia Q il punto del bordo del disco
a contatto con lorigine quando il centro C del disco si trova sullasse y. Un
punto materiale P di massa m si muove nel piano Oxy con il vincolo che CP
sia sulla retta che passa per CQ. Due molle di costanti k e h congiungono C a
P e C a O. Tenendo conto della forza peso scrivere la lagrangiana del sistema,
la lagrangiana delle piccole deviazioni e risolvere le equazioni di Lagrange per
questultima.
Esercizio 2.6.7 Si studino i seguenti casi:

1). Tre punti materiali sulla retta di coordinate x1 , x2 e x3 e massa 2m,
m e m, interagiscono tra loro tramite tre molle elastiche uguali di costante k.
Trovare le combinazioni lineari di x1 , x2 e x3 il cui moto è periodico.
2). Quattro punti materiali A, B, C e D di masse M , m, m e m si
muovono in un piano orizzontale con i seguenti vincoli: V 1: |AB| = |BC| =
|CD| = |DA| = 1/4. V 2: A e C sono vincolati a stare sullasse y, B e D
sullasse x di un sistema di assi cartesiani 0xy che ruota (rispetto ad un sis-
tema inerziale) con velocit`
a angolare costante intorno ad un asse verticale
per 0. Tra i punti A e C cè una molla anelastica di potenziale 5|AC|4 , tra B
e D una molla elastica di costante k = 1. Considerando solo i moti per cui
yA (0, 1/4), xB (0, 1/4), yC (1/4, 0) e xD (1/4, 0), si scriva la
lagrangiana del sistema, si trovi, supponendo molto piccolo, la posizione di

equilibrio e si calcoli il periodo delle piccole oscillazioni nei due casi M = m
e M = 2m.
3). Si consideri il sistema in 2) soggetto solo al vincolo V 1, si scriva la
lagrangiana del nuovo sistema nei due casi M = m e M = 2m e si determinino
gli integrali primi.
4). Risolvere le equazioni del moto per il problema in 3) con M = m

e dato iniziale la posizione di equilibrio del sistema in 2) con > 0. Per
lo stesso dato iniziale, ma nel caso M = 2m, ci si riduca ad un problema
unidimensionale determinando il corrispondente potenziale ecace.
Soluzione. Siano xG e vG la posizione iniziale e la velocità del baricentro. Le

coordinate yi dei tre punti nel sistema del baricentro sono allora
yi = xi [xG + vG t]
Scegliamo come coordinate lagrangiane y2 e y3 , si ha allora

1
y1 = [y2 + y3 ]
2
La lagrangiana è
1( ) 1( )
L= Gy y,
y, V y
2 2
dove (5 ) ( )
2 1 6 3
G=m ; V =k
1 5
2 3 6
Le frequenze proprie sono le radici dellequazione det( 2 G V ) = 0,
5
m 2 6k = (m 2 3k)
2
2 18 k 2 k
+ = ; =2
7 m m
Lautovettore corrispondente a è = (1 , 2 ),
5
2
[m 6k]1 + [m
2
3k]2 = 0
2
Le quantit`
a ( )
, Gy
sono periodiche con frequenza .
2.6 Esercizi. 67
Esercizio 2.6.8 Nel piano verticale 0xy si muovono una pallina P di massa
m e un disco omogeneo di massa M e raggio R. La pallina è vincolata a
muoversi sulla retta y = x + R, il disco a rotolare senza strisciare sullasse
orizzontale delle x. Una molla elastica di costante k e lunghezza a riposo nulla,
congiunge il centro C del disco a P e su P agisce la forza peso.
Scrivere la lagrangiana e le equazioni di Lagrange.
Trovare le posizioni di equilibrio.
Trovare la soluzione generale delle equazioni del moto in assenza di gravit`

a
supponendo k = 36, M = 8, m = 9, R = 1. Specicare poi la soluzione
con pallina e disco inizialmente fermi con xC (0) = 5, xP (0) = 0.
Trovare la soluzione generale delle equazioni del moto in presenza della

forza di gravit`
a quando i parametri k, M, m, R sono quelli specicati nella
domanda precedente.
Soluzione. Il sistema ha due gradi di libertà che descrivo con le coordinate

lagrangiane xC e xP (cioè le ascisse di OC e OP ). Lenergia cinetica del disco
è
1 1 x C 1 1 3
M x 2C + I( )2 = x 2C , I = M R2 , = M
2 2 R 2 2 2
1
Poiche vp = (x P , x P ), lenergia cinetica di P è m2x 2P . Il vettore CP ha
2
coordinate (xP xc , xP ) quindi (ricordando che il potenziale è denito a
meno di una costante additiva) si puo scrivere lenergia potenziale come:
1 ( )
U= k [xC xP ]2 + x2P + mgxP
2
e la lagrangiana:
1 2 1 ( )
L= x C + mx 2P k [xC xP ]2 + x2P mgxP
2 2
Ricordando le osservazioni alla ne della Sezione 2.2 conviene introdurre le
nuove variabili ( )
xC xC
q=
xP xP
dove x := (xC , xP ) è la posizione di equilibrio, U (x ) = 0. Si ha
U U
= k(xC xP ) = 0, = k(xC xP ) + kxP + mg = 0
xC xP
Quindi:
mg
xC = xP =
k
1 1
q,
La lagrangiana nelle variabili q ha la forma L = q, V q, con
Gq
2 2
( ) ( )
0 1 1
G= , V =k
0 2m 1 2
Lo stato q è di equilibrio se q(t) q è soluzione delle equazioni del moto,

cioè se V q = mgey : x y = 0, k(2y x ) = mg e quindi
mg
x = y =
k
Sia ( )
a a 2k k
W := G1 V = , a= , b=
b 2b 3M 2m
Dobbiamo dunque risolvere il problema agli autovalori:
W v = v
( )
a a 1( )
det = 0, = a + 2b (a + 2b)2 4ab
b 2b 2
Ricordando che a = 3 e b = 2,
( ) ( )
(+) 1 () 3
+ = 6, = 1; v = , v =
1 2
Poiche > 0
( )
x(t)
= A cos( 6 t + ) v (+) + B cos(t + ) v ()
y(t)
Specicando le condizioni iniziali si ha:

( )
q1 (t)
= 2 cos( 6 t) v (+) + cos(t) v ()
q2 (t)
Esercizio 2.6.9 Un disco omogeneo di massa M e raggio R = 1 ruota nel

piano orizzontale 0xy intorno al suo centro 0. Sia P un punto sul suo bordo,
|0P | = 1, (solidale al disco) e langolo polare di 0P . Sul bordo del disco si
muovono due palline puntiformi, P1 e P2 , entrambe di massa m. Siano 1 e
2 gli angoli polari di 0P1 e 0P2 . Una molla ideale di costante h si avvolge
sul bordo del disco collegando P1 e P2 ; unaltra di costante k si avvolge sul
disco con estremi P e P1 e una terza, anchessa di costante k, collega P e P2
avvolgendosi sul bordo del disco.
2.6 Esercizi. 69
1 , 2 ) e le equazioni di Lagrange.
Scrivere la lagrangiana L(, 1 , 2 , ,
Scrivere la trasformazione che descrive le rotazioni rigide del sistema, ver-

icare che lascia invariata la lagrangiana e usare il Teorema di N other per
trovare la corrispondente costante del moto.
Nel caso M = 2m e k = h risolvere le equazioni del moto con dati iniziali:

= 0, 1 = /2, 2 = /2; = 1, 1 = 2 = 0
Soluzione. La lagrangiana è:

1 2 1 ( 2 2 ) 1 ( )2 1 ( )2 1 ( )2
L= I + m 1 + 2 k 1 k 2 h 1 2 (2.6.15)
2 2 2 2 2
1
con I = M R2 . Le equazioni di Lagrange sono:
2
( ) ( )
I = k 1 k 2
( ) ( )
m1 = k 1 h 1 2
( ) ( )
m2 = k 2 h 2 1 (2.6.16)
Le rotrazioni rigide di un angolo sono descritte dalla trasformazione:
+ , 1 1 + , 2 2 +
,
1 1 , 2 2 (2.6.17)
La seconda nella (2.6.17) si ottiene dalla prima ricordando che se le q si

df (q)
trasformano con legge q f (q), allora q q;
piu esplicitamente se
dq
fi (q)
q = (q1 , .., qn ), f = (f1 , .., fn ) e qi qj . Dalla (2.6.17) segue im-
j
qj
mediatamente che L nella (2.6.15) è invariante. Ne segue per il Teorema di
Nother che:
L L L ( )
P := + + = I + m 1 + 2 (2.6.18)
1 2
è una costante del moto. Laermazione si verica sommando le tre equazioni
di Lagrange, (2.6.16).
Le matrici G e V sono:

I 0 0 2k k k
G = 0 m 0 , V = k k + h h (2.6.19)
0 0 m k h k + h
e dobbiamo studiare il problema agli autovalori V u(i) = Gi u(i) .

Dalla teoria generale se (a, q) è un integrale primo, allora G1 a è un

autovettore con autovalore 0 (si veda lesercizio 2.6.18). Abbiamo dalla (2.6.18)

I 1
a = m , u(1) = G1 a = 1 (2.6.20)
m 1
Per trovare gli altri autovalori ed autovettori possiamo avvalerci della

seguente proprietà. Un vincolo f (q) = 0 è naturale se ogni soluzione del mo-
to con dato iniziale che soddisfa il vincolo (cioè f (q(0) = 0 e f (q(0)) q(0)
=
0) lo soddisfa a tutti i tempi. In tal caso la lagrangiana che si ottiene col vin-
colo aggiuntivo f produce moti che soddisfano le equazioni originarie (senza il
vincolo f ). In particolare i modi normali della lagrangiana con f determinano
modi normali per il problema originario.
Possiamo applicare queste considerazioni nel nostro caso. Il vincolo f (, 1 , 2 )
2 1 ) = 0 è infatti (intuitivamente almeno) un vincolo naturale in quanto
se 1 = 2 i due punti non esercitano forze tra loro e la forza che esercita P è
la stessa. Quindi dovr` a esistere un modo normale con autovettore

x
u(2) = y
y
Si trova infatti:

1
k 2k
u(2) = 2m
I
, 2 = + (2.6.21)
m I
2m
I
Un altro vincolo naturale è quello in cui = 0 e 1 + 2 = 0 che riduce il

sistema ad un solo grado di libertà. Si trova allora

0
k + 2h
u(3) = 1 , 3 = (2.6.22)
m
1
Poiche le u(i) sono una base G-ortogonale si possono determinare le

costanti in modo da soddisfare le condizioni iniziali semplicemente facendo
i G-prodotti scalari con i vettori u(i) .
Esercizio 2.6.10 Nel piano verticale 0xy si muovono una pallina puntiforme
P di massa m e una lamina triangolare ABC di massa M . Mentre il punto
P non è soggetto a vincoli, la lamina è vincolata ad avere il suo lato AB
sullasse x diretto come le x crescenti. Il lato AC della lamina è diretto verso
lalto (y crescenti) e |AB| = |AC| (triangolo rettangolo isoscele). La pallina
2.6 Esercizi. 71
1
e la lamina interagiscono con una forza elastica di potenziale U = kd2 , d
2
la distanza di P dalla retta passante per BC. Inizialmente il punto B della
lamina e P sono entrambi nellorigine, la lamina è inizialmente ferma mentre
la pallina ha velocit`
a verticale w < 0 (è cioè diretta verso il basso).
Supponendo la gravit`
a assente, dopo aver scritto lagrangiana ed equazioni
di Lagrange trovarne la soluzione con i dati iniziali specicati sopra.
Esiste una soluzione del moto (in presenza di gravit`

a) in cui la distanza d
di P dalla retta per BC è costante? In caso aermativo determinare d.
Scrivere la trasformazione di coordinate lagrangiane che descrive le traslazioni

rigide orizzontali (cioè lamina e pallina vengono traslate orizzontalmente
di una stessa quantit` a) e mostrare che tale trasformazione lascia invari-
ata la lagrangiana. Si verichi che la quantità associata a questa trasfor-
mazione tramite il Teorema di N other è una costante del moto (sia in
assenza che in presenza di gravit` a).
Soluzione.
Scelta delle coordinate. Consideriamo la base ortonormale
( ) ( )
1 1 1 1
e1 = , e2 = (2.6.23)
2 1 2 1
(quindi e2 parallelo e e1 ortogonale a BC). Si ha

( ) ( )
1 1 0 1
ex = = (e1 e2 ), ey = = (e1 + e2 ) (2.6.24)
0 2 1 2
Siano x1 , x2 le coordinate di 0P nella base (e1 , e2 ) e x, y nella base (ex , ey ):
0P = x1 e1 + x2 e2 = xex + yey (2.6.25)
Usando la (2.6.24)
x1 x2 x1 + x2
x = (x1 e1 + x2 e2 , ex ) = ; y = (x1 e1 + x2 e2 , ey ) = (2.6.26)
2 2
x+y yx
x1 = ; x2 = (2.6.27)
2 2
Deniamo poi i parametri , z in modo che:
0B = ex , z = (BP, e1 ) (2.6.28)
e scegliamo come coordinate lagrangiane: , x2 e z. Poiche

z = (BP, e1 ) = (B0, e1 ) + (0P, e1 ) = + x1
2
si ha (ricordando la (2.6.26)):
1 ( )
x1 = + z, y = + z + x2 (2.6.29)
2 2 2
x 2 , z)
La lagrangiana L = L(, x2 , z, , è
M 2 m ( 2 ) k 1
L= + x 2 + [ + z]
2 z 2 mg ( + z + x2 ) (2.6.30)
2 2 2 2 2 2
Caso A. In assenza di gravità:
m ( ) ( )
M + + z = 0, x
2 = 0, m + z = kz (2.6.31)
2 2 2
Quindi
2m ( m )
= z, m + 1 z = kz
2M + m 2M + m
2M m
z = kz (2.6.32)
2M + m
La soluzione generale della (2.6.32) è allora
(2M + m)k
z(t) = A sin(t + ), 2 = (2.6.33)
2M m
w
Si ha z(0) = 0, z(0)
= x 1 (0) = in quanto (0)
= 0, x(0)
= 0 e y(0)
= w.
2
Quindi
w
z(t) = sin(t) (2.6.34)
2

2m w mw

= sin(t) = B sin(t), B =
2M + m 2 2M + m
che ha per soluzione generale (t) = B 2 sin(t) + + t. Poiche (0) =

(0) = 0,
B B
(t) = 2 sin(t) t (2.6.35)

w
Inne x2 (t) = + t e imponendo che x2 (0) = 0 e x 2 (0) = , abbiamo
2
w
x2 (t) = t.
2
Caso B. In presenza di gravità:

2.6 Esercizi. 73
m ( ) mg g ( ) mg
M + + z = , 2 = ,
x m + z = kz
2 2 2 2 2 2
(2.6.36)
Per avere z = 0 deve essere
m mg mg
(M + ) = m = kz
,
2 2 2 2

mg m2 g mg 2mM g
= , z= = (2.6.37)
2M + m k 2(2M + m) k 2 k(2M + m)
1
che insieme a x 2 = g determina una soluzione particolare. Quella gen-
2
erale è questa pi
u la soluzione generale dellomogenea, cioè dellequazione in
assenza di gravità.
Traslazioni rigide orizzontali. Le traslazioni rigide orizzontali quando il

sistema è descritto dalle coordinate (x, y) e sono x x + s, y y e
+ s. Esprimendo le coordinate lagrangiane (x2 , z, ) in termini delle
fs (q)
(x, y, ) e ricordando che se q fs (q), allora q q,
si ha
q
s
x2 x2 , + s, z z; x 2 x 2 , ,
z z (2.6.38)
2
La trasformazione (2.6.38) lascia invariata la lagrangiana (2.6.30) (e a fortiori
quella quando g = 0), quindi
d ( L 1 L )
( ) + =0 (2.6.39)
dt x 2 2
in accordo con le prime due equazioni nella (2.6.31) (senza gravità) e le prime
due nella (2.6.36) (con gravità).
Soluzione con altre coordinate lagrangiane. Scegliendo come coordinate

lagrangiane , x e y (x e y le coordinate cartesiane di 0P , si veda la (2.6.25)),
La lagrangiana ha la forma
M 2 m ( 2 ) k( )2
L= + x + y 2 + x + y mgy (2.6.40)
2 2 4
in quanto d2 = z 2 con
x y
z = (BP, e1 ) = (B0, e1 ) + (0P, e1 ) = + +
2 2 2
Le equazioni di Lagrange sono allora
k( ) k( ) k( )
M = xy , =
mx +x+y , m y = +x+y mg
2 2 2
(2.6.41)
Moltiplicando la prima per m/ 2, le altre per M/ 2 e sommando si ottiene
k mM g
M m z = (m + 2M )z (2.6.42)
2 2
k(m + 2M )
Ricordando che 2 = , la soluzione generale della (2.6.42) è:
2M m

2mM g
z = A cos{t + } (2.6.43)
k(m + 2M )
Sostituendo nelle (2.6.41) si ottengono poi le soluzioni (t), x(t) e y(t).
Mostriamo ora come le soluzioni in assenza di gravità possono ottenersi usando
la teoria generale. Le (2.6.41) hanno la forma usuale G q = V q con

M 0 0 1 1 1
k
G = 0 m 0 , V = 1 1 1 (2.6.44)
2
0 0 m 1 1 1
V ha autovalore 0 con molteplicità 2, due autovettori sono

0 2
u(1) = 1 , u(2) = 1 (2.6.45)
1 1
in quanto moltiplicando la prima riga per 0, la seconda per 1 e la terza per
1 e sommando si trova 0; analogamente moltiplicando la prima riga per 2,
la seconda e la terza per 1 e sommando si ritrova 0. Si osservi che u(1) e u(2)
sono G-ortogonali: (u(1) , Gu(2) ) = 0. Quando un autovalore ha molteplicità
> 1 gli autovettori non sono necessariamente G-ortogonali, in quanto ogni
loro combinazione lineare è ancora un autovettore, ma si puo sempre trovare
una base G-ortogonale.
Il terzo autovettore (di coordinate incognite , x, y) si puo ricavare imponendo
che sia G-ortogonale a u(1) e u(2) :

m
m(x y) = 0, 2M + mx + my = 0, u(3) = M (2.6.46)
M
Si ha
m mM 1
G M = M m = mM 1
M Mm 1

m m 2M 1
k k(m + 2M )
V M = m + 2M = 1
2 2
M m + 2M 1
2.6 Esercizi. 75
e quindi
m m
k(m + 2M )
G M = V M , = (2.6.47)
2mM
M M
La soluzione generale è allora

(t)
x(t) = (A1 +B1 t)u(1) +(A2 +B2 t)u(2) +A3 cos{t+3 }, k(m + 2M )
3 =
2mM
y(t)
(2.6.48)
Le trasformazioni
= , x x = x + s, y y = y s
= + s, x x = x + s, t y = y (2.6.49)
lasciano invariata la lagrangiana: la prima corrisponde a traslazioni di P par-

allele a BC con ABC lasciato fermo; la seconda a traslazioni rigide di P a
ABC nella direzione x. Il Teorema di Nother per la prima implica che x y
è una costante del moto e, per la seconda, che M + mx è anche costante. La
prima corrisponde allautovettore u(1) , la seconda che

1
1 1
v = 1 = u(1) + u(2) (2.6.50)
2 2
0
è anchesso un autovettore con autovalore 0.
Esercizio 2.6.11 Unasta omogenea AB di massa m e lunghezza 4 è vin-

colata a muoversi nel piano verticale 0xy in modo che il punto dellasta a
distanza dallestremo A sia sso nellorigine 0. Un punto P di massa m
si muove nel piano 0xy in modo che 0P sia sempre sulla stessa retta di 0A.
Una molla elastica di costante k e lunghezza a riposo nulla congiunge A a P .
Tenendo conto della forza di gravit`
a:
Si scrivano lagrangiana ed equazioni di Lagrange.
Trovare tutti i punti di equilibrio del sistema e rappresentarli sia analiti-

camente che con gure.
Scrivere la lagrangiana delle piccole deviazioni intorno a ciascuno dei punti

di equilibrio e determinare gli autovalori del problema lineare associato. In
particolare specicare quali dei punti di equilibrio siano stabili.
Per ciascuna posizione di equilibrio instabile determinare una soluzione

dellevoluzione linearizzata che rimane per sempre vicina alla posizione di
equilibrio
Per ciascuna posizione di equilibrio calcolare il limite per k degli

autovettori e autovalori relativi al problema agli autovalori di cui al terzo
punto.
Soluzione. Il sistema ha 2 gradi di libertà: scegliamo come coordinate la-

grangiane e : ( )
cos 0B
0B = |0B| , 0P =
sin |0B|
La lagrangiana è
I 2 m ( 2 )
L= + + 2 2 U (, )
2 2
k
U (, ) = ( + )2 + mg sin + mg sin
2
Il momento di inerzia I vale:
(2)2 42
I=m + m2 = m
12 3
Le posizioni di equilibrio sono le soluzioni del sistema
U = k( + ) + mg sin = 0
U = mg cos ( + ) = 0
e sono:
mg
= , =
2 k
mg
= , = +
2 k
= 0, =
= , =
Indicando con le deviazioni di dallequilibrio e con x quelle di , la la-

mg
grangiana delle piccole deviazioni intorno a = 2 è, scrivendo = ,
k
1( (mg)2 2 ) 1 1
[I + m2 ] 2 + mx 2 k x2 = (q, (q, V q)
G q)
2 k 2 2
( ) ( ) ( ) ( )
I + m2 0 (mg)2 /k 0
q= , q = , G = , V =
x x 0 m 0 k
2.6 Esercizi. 77
La lagrangiana delle piccole deviazioni intorno a e uguale a 0 o è

1( ) 1 1
(I + m2 ) 2 + mx 2 kx2 2mg cos e x = (q, (q, Ve q)
Ge q)
2 2 2
( ) ( )
I + m2 0 0 mg cos e
Ge = , V e =
0 m mg cos e k
Lequazione per gli autovalori è:
( )
det V 2 G = 0
I moti con 2 > 0 sono funzioni armoniche del tempo,

quelli con 2 < 0 hanno
una dipendenza dal tempo esponenziale: exp{ t}. Quindi lequilibrio
2
è stabile quando tutti gli autovalori 2 sono positivi.

Nelle piccole deviazioni intorno a = 2 tutti gli autovalori sono positivi:
(mg)2 ( )
1,
2
I + m2 = 0; k 2,
2
m=0
k
Nel caso delle piccole deviazioni intorno = 0, indicando A := I + m2 ,
( ) 1 ( )
2 A k 2 m (mg)2 = 0, 2
= Ak (Ak)2 + 4(mg)2 mA
2mA
Stesso risultato per = . Quindi gli equilibri con = 2 sono stabili mentre
gli altri sono instabili.
Lequazione linearizzata ha soluzioni della forma
( ) ( )
(t)
= a cos(+ t + ) 1
x(t) 2
2
dove è lautovettore dellequazione V = + G:
( ) ( ) ( )
0 mg 2 A 0 mg
= + , =
mg k 0 m A+2
che descrivono oscillazioni (t), x(t) intorno al punto di equilibrio = 0, =

. Esistono anche soluzioni del tipo:
( ) 2 ( )
(t) | |t 1
= ae
x(t) 2
2
dove è lautovettore dellequazione V = G:
( ) ( ) ( )
0 mg 2 A 0 mg
= , = 2
mg k 0 m A
Per e = /2, gli autovettori sono (1, 0) e (0, 1) qualunque sia k, per e = 0,
sono (1, 0) e (0, 1) ma solo nel limite k . Gli autovalori convergono a +
e 0, + corrisponde ad oscillazioni di P lungo lasta, 0 a rotazioni dellasta
con P = A.
Esercizio 2.6.12 Unasta omogenea AB di massa M e lunghezza 2L si

muove in un piano verticale Oxy vincolata ad avere gli estremi A e B su
una circonferenza di raggio R e centro O, R > L. Un punto P di massa m
è vincolato a muoversi sulla retta solidale a AB. Il punto P è attratto da A
tramite una molla elastica di costante k e lunghezza a riposo nulla. Tenendo
conto della forza di gravit`
a:
Si scriva la lagrangiana del sistema e le corrispondenti equazioni di La-

grange.
Trovare le posizioni di equilibrio al primo ordine in = m/M (da

considerarsi un parametro piccolo).
Scrivere la lagrangiana delle piccole deviazioni intorno agli equilibri trovati

nel punto precedente.
Soluzione.
Esercizio 2.6.13 Due punti materiali P1 e P2 di massa m1 e m2 si muovono

su una retta; siano xi , i = 1, 2, le loro coordinate. Su P1 agisce una molla di
costante elastica k1 che lo collega allorigine 0, su P2 una molla anche essa
di costante k1 che lo collega al punto , > 0. Inoltre una molla elastica di
costante k congiunge P1 a P2 .
Trovare la soluzione generale delle equazioni di Lagrange.

Fissate le condizioni iniziali xi (0) e dxi /dt(0), i = 1, 2, si indichi con
xi (t; M ) le soluzioni dellequazione di Lagrange quando la massa m2 =
M e si calcoli i limit x1 (t; M ) e x2 (t; M ) per M (tenendo sse
indipendentemente da M le condizioni inziali e la massa m1 ).
Calcolare inoltre il limite lim x2 ( M t; M ) per t > 0.
M
Soluzione. La lagrangiana L(x1 , x2 , x 1 , x 2 ) è uguale a
m1 2 m2 2 k1 2 k1 k
L= x + x U, U= x1 + (x2 )2 + (x1 x2 )2
2 1 2 2 2 2 2
La posizione di equilibrio x = (x1 , x2 ) è la soluzione dellequazione U (x ) =
0:
U
(x ) = k1 x1 + k(x1 x2 ) = 0
x1
U
(x ) = k1 (x2 ) + k(x2 x1 ) = 0
x2
Ponendo x2 = x1 si ottiene k1 x1 + k(2x1 ) = 0 e quindi
2.6 Esercizi. 79
k ( k )
x1 = , x2 = 1
k1 + 2k k1 + 2k
Cambiamo variabili introducendo come nuove coordinate le deviazioni dalle-
quilibrio:
q1 = x1 x1 , q2 = x2 x2 ; q1 = x 1 , q2 = x 2
Le soluzioni delle equazioni di Lagrange con L si trasformano allora nelle

soluzioni delle equazioni di Lagrange con L, dove L(q, q)
= L(x, x)
con (x, x)

pensate come funzioni di (q, q):

m1 2 m2 2 ( k1 2 k )
L= q1 + q2 (q1 + q22 ) + (q1 q2 )2 + C
2 2 2 2
C una costante che nel seguito sarà trascurata.............
Esercizio 2.6.14 Due punti materiali P1 e P2 di massa m1 e m2 si muovono

su una retta; siano xi , i = 1, 2, le loro coordinate. Su P1 agiscono due molle,
una di costante elastica 2k1 che lo collega allorigine 0 e laltra di costante
k1 che lo collega al punto 3, > 0. Stesse forze agiscono su P2 . Inoltre una
molla elastica di costante k congiunge P1 a P2 .
Trovare la soluzione generale delle equazioni di Lagrange quando k = 0 e

k1 > 0.
Trovare la soluzione generale delle equazioni di Lagrange quando k > 0 e
k1 > 0.
Si ponga k > 0 e k1 > 0 e m2 = m2 , m2 > 0. Si indichi con xi (t; )
le soluzioni dellequazione di Lagrange con condizioni iniziali, xi (0) e
dxi /dt(0), i = 1, 2, ssate indipendentemente da . Calcolare il limite di
x1 (t; ) per 0.
A quale equazione di Lagrange soddisfa il moto limite x1 (t) ottenuto nel

punto precedente ?
Soluzione. La lagrangiana L(x1 , x2 , x 1 , x 2 ) è uguale a

m1 2 m2 2
L= x + x U,
2 1 2 2
2k1 2 k1 k
U= (x1 + x22 ) + ((x1 3)2 + (x2 3)2 ) + (x1 x2 )2
2 2 2
L non è una lagrangiana quadratica (come quella delle piccole deviazioni)
perche nellenergia potenziale U appaiono dei termini lineari nelle x. Ci si puo
ridurre alla forma voluta (cioè quadratica) con un cambio di variabili. Sia x =
(x1 , x2 ) la posizione di equilibrio, soluzione cioè dellequazione U (x ) = 0:
U
(x ) = 2k1 x1 + k1 (x1 3) + k(x1 x2 ) = 0
x1
U
(x ) = 2k1 x2 + k1 (x2 3) + k(x2 x1 ) = 0
x2
La soluzione è x1 = x2 = .
quilibrio:
q1 = x1 , q2 = x2 ; q1 = x 1 , q2 = x 2
= L(x, x)
con (x, x)


m1 2 m2 2 ( 3k1 2 k )
L= q1 + q2 (q1 + q22 ) + (q1 q2 )2 + C
2 2 2 2
C una costante che nel seguito sarà trascurata.
Autovalori dei modi normali. Le matrici cinetica G e potenziale V sono:

( ) ( )
m1 0 3k1 + k k
G= , V =
0 m2 k 3k1 + k
Lequazione secolare det(V 2 G) = 0 è (si stanno indicando gli autovalori

con 2 prevedendo che siano non negativi)
(3k1 + k m1 2 )(3k1 + k m2 2 ) k 2 = 0
(m1 m2 ) 4 (3k1 + k)(m1 + m2 ) 2 + {(3k1 + k)2 k 2 } = 0

Chiamando = 3k1 + k e M = m1 + m2
( )
2
= (2m1 m2 )1 M 2 M 2 4m1 m2 (2 k 2 )
Il termine sotto radice si puo riscrivere come
2 (m1 m2 )2 + 4m1 m2 k 2
2 2
che è quindi positivo, per cui ritroviamo che sono reali. + è ovviamente
positivo, è anche positivo perche M > (m1 m2 ) + 4m1 m2 k 2 in
2 2 2 2 2
quanto
2 M 2 2 (m1 m2 )2 = (3k1 + k)2 4m1 m2 > 4m1 m2 k 2
Studiamo ora il comportamento per 0. Si ha:

2.6 Esercizi. 81
3k1 + k
2
+ = A+ 1 + B+ (), A+ =
m2
2 k2
2
= A + B (), A =
m1
con B () limitate uniformemente in , in quanto
4m1 m2 (2 k 2 )
2
= (2m1 m2 )1 + O()
2M
Autovettori. Indichiamo con (+) lautovettore corrispondente a + 2

e chiami-
amo x e y le sue coordinate. Si ha
( )
k
ky 2
x ky = + m1 x, x =
2
2 ,
(+)
= m1 +
m1 + 1
Analogamente
( )
k
ky 2
x ky = 2
m1 x, x= 2 ,
()
= m1
m1 1
Controlliamo che (+) e () siano G-ortogonali:

k2
( (+) , G () ) = m1 2 ) + m2
2
(m1 + )(m1
Si ha
( ) 2 k 2
= (2m1 m2 )2 (M )2 {(M )2 4m1 m2 (2 k 2 )} =
2 2
+
m1 m2
( ) 22 M
m1 + 2 2
+ =
2m2
2
m2 (m1 + )(m1
2
) = m1 (2 k 2 ) 2 M + m2 2 = m1 k 2
da cui ( (+) , G () ) = 0.
Problema di Cauchy. La soluzione generale è
q(t) = a cos(+ t + ) (+) + b cos( t + ) ()
con a, b, e determinati dai dati iniziali, che indichiamo con qi e qi , i = 1, 2,

e che sono ssati indipendentemente da . Per la G-ortogonalità di (+) e () :
( )
(+) (+)
q1 m1 1 + q2 m2 = a cos (1 )2 m1 + m2
( )
(+) (+)
q1 m1 1 + q2 m2 = + a sin (1 )2 m1 + m2
che determinano a e .
Limite per 0. Iniziamo con un argomento euristico basato su consid-

erazioni siche. Nel limite 0, cioè per masse m2 molto piccole, il punto
P2 non ha inerzia e si muove molto pi u rapidamente del punto P1 che quindi
appare fermo. Se supponiamo P1 sso, il punto P2 espresso nella coordinata
q2 è soggetto a una forza elastica di costante 3k1 che lo attrae allorigine e
da una forza di costante k che lo attrae verso q1 . La posizione di equilibrio
corrispondente è q2 denita da
k
3k1 q2 k(q2 q1 ) = 0, q2 = q1

Il punto P2 quindi oscillerà molto rapidamente intorno a q2 . Il punto P1 invece
ha inerzia nita ed è soggetto ad una forza elastica di costante 3k1 che lo attrae
allorigine e da una forza elastica di costante k esercitata dal punto P2 . Poiche
questo oscilla rapidamente e la forza è lineare, possiamo supporre che il punto
P1 senta solo la media di tale forza, che è la forza di una molla di costante k
che lo congiunge al punto q2 . Quindi la forza sul punto P1 è
k ( k)
3k1 q1 k(q1 q2 ) = 3k1 q1 k(1 )q1 = 3k1 + 1 q1

` dunque un oscillatore di frequenza con
E
3k1 + 1 k
2 k 2
2 =
= 2
= lim
m1 m1 0
Vedremo che questo è quanto si ottiene calcolando il limite di q1 (t; ) e

largomento precedente è quindi corretto.
Per studiare il limite per 0 si moltiplicano le due equazioni per 1 e si

ottiene:
km2
q 1 m1 + q2 m2 = a cos m2 + O()
m1
km2
q1 m1 + q2 m2 = 1/2 a sin m2 + O( )
m1 m2
Quindi
kq1
a= + O(), = O( )

Analogamente
( )
() ()
q1 m1 1 + q2 m2 = b cos (1 )2 m1 + m2
( )
() ()
q1 m1 1 + q2 m2 = b sin (1 )2 m1 + m2
2.6 Esercizi. 83
e nel limite 0:
k
q1 m1 = b cos ( )2 m1 + O(), b cos = q1 + O()
k k
k
2 2 k
b sin = q1 + O()
m1

2 k 2
lim q1 (t; ) = b cos( t + )
0 m1 k
q1 (t) = lim q1 (t; ) è la soluzione di un oscillatore armonico di massa m1
0
2 k 2
soggetto ad una forza elastica di costante .

Esercizio 2.6.15 Tre punti materiali P1 , P2 e P3 , di massa m1 , m2 , m3 si

muovono su una retta; siano xi , i = 1, 2, 3, le loro coordinate. Due molle di
costante elastica k1 e k2 e lunghezza a riposo nulla, congiungono P1 a P3 e
P2 a P3 .
Determinare il segno degli autovalori associati ai modi normali.
Si ponga m2 = m2 , m2 > 0, e si indichi con xi (t; ) le soluzioni delle-

quazione di Lagrange con condizioni iniziali, xi (0) e dxi /dt(0), i = 1, 2, 3,
ssate indipendentemente da . Calcolare il limite di x1 (t; ) e di x3 (t; )
per 0.
Si mostri che i limiti x1 (t) e x3 (t) ottenuti nel punto precedente soddisfano
a una equazione di Lagrange e calcolarne la Lagrangiana

Si calcoli il limite x2 ( t; ) per 0 e identicare lequazione la-
grangiana cui obbedisce.
Soluzione.
Autovalori dei modi normali. Le matrici cinetica G e potenziale V sono:

m1 0 0 k1 k1 0
G = 0 m2 0 , V = k1 k1 + k2 k2
0 0 m3 0 k2 k2

(k1 m1 2 )(k1 + k2 m2 2 )(k2 m3 2 ) k22 (k1 m1 2 ) k12 (k2 m3 2 ) = 0
Poiche det V = 0, 2 = 0 è una soluzione e quindi il termine senza 2 è nullo.

Per trovare le altre soluzioni si divide per 2 e si ottiene:
( )
(m1 m2 m3 ) 4 + m1 m2 k2 + m1 m3 (k1 + k2 ) + m2 m3 k1 2
( )
{m1 (k1 + k2 )k2 + m2 k1 k2 + m3 k1 (k1 + k2 )} m1 k22 m3 k12 = 0
Da cui
( )
2
= (2m1 m2 m3 )1 2 4m1 m2 m3
= k1 (m1 + m2 )m3 + k2 (m2 + m3 )m1 , = k1 k2 (m1 + m2 + m3 )
2
sono reali e positivi. Infatti
2{k1 (m1 + m2 )m3 }{k2 (m2 + m3 )m1 } 4m1 m2 m3

2{k1 (m1 + m2 )m3 }{k2 (m2 + m3 )m1 }
che si riduce a
(m1 + m2 )(m2 + m3 ) m2 (m1 + m2 + m3 )
Studiamo ora il comportamento per 0. Si ha:

k1 + k2
2
+ = A+ 1 + B+ (), A+ =
m2
2 k k1 k2 m1 m3
= A + B (), A = , k= , m=
m k1 + k2 m1 + m2
con B () limitate uniformemente in . Allordine dominante è la pul-
sazione di una particella di massa m e costante elastica k (che è il parallelo
di k1 e k2 ), mentre m è la massa ridotta di m1 e m3 , che fa intuire che nel
limite 0 i punti P1 e P3 si muovono come se P2 non esistesse, interagendo
tramite una forza elastica di costante k: quindi nel limite 0 le due molle si
comportano come ununica di costante che si ottiene facendo il parallelo delle
due.
+ diverge come 1/2 , scalando il tempo come t t levoluzione di
questo modo normale rimane nita, nello stesso limite gli altri modi normali
rimangono ssi nel tempo. La pulsazione (cos rinormalizata) descrive il moto
di un punto di massa m2 e costante elastica k1 + k2 , come vedremo questo
mdo normale descriver` a il moto limite di x2 (t; ).
Modi normali. Lautovettore (0) (non normalizzato) corrispondente a = 0

è
1
(0) = 1
1
Chiamando xi le coordinate dellautovettore (+) :

2.6 Esercizi. 85
k1
k1 (x1 x2 ) = +
2
m1 x1 , x1 = x2
+ m1
2 k1
k1 (x2 x1 ) + k2 (x2 x3 ) = +
2
m2 x2
k2
k2 (x3 x2 ) = +
2
m3 x3 , x3 = x2
+ m3
2 k2
e quindi
2 mk11k1
0
+

(+) = 1 1 per 0
2 mk32k2 0
+
Chiamando ora xi le coordinate dellautovettore () e scegliendo x1 = m3

(nel limite 0 deve accadere che x1 m1 + x3 m3 0, quindi se x1 = m3
dovrà essere che x3 m1 ). Quindi
2
m1 k1
k1 (x1 x2 ) =
2
m 1 x1 , x2 = (m3 )
k1
k1 (x2 x1 ) + k2 (x2 x3 ) =
2
m2 x2
k2
k2 (x3 x2 ) = 2
m3 x3 , x3 = 2 x2
m3 k2
La prima e terza equazione determinano x2 e x3 , la seconda equazione è

2
automaticamente vericata perche è un autovettore. Si puo vericare che
x3 m1 quando 0 mentre x2 converge a
k2 m1 k1 m3
lim x2 =
0 k1 + k2
e quindi
m3
() = k2 mk11 k
+k2
1 m3
+ 2 () , lim i () = 0
0
m1 + 3 ()
I moti lagrangiani. La soluzione generale delle equazioni di Lagrange è
x(t) = (a + bt) (0) + c cos(+ t + ) (+) + d cos( t + ) ()
I parametri che appaiono nella soluzione generale vanno determinati in base

alle condizioni iniziali. Siano x(0) e x(0)
posizioni e velocità iniziali che sup-
poniamo indipendenti da . Per la G-ortogonalità dei vettori (i) e indicando
con M = m1 + m2 + m3 ,
m1 x1 (0) + m2 x2 (0)+ m3 x3 (0) = a M, m1 x 1 (0) + m2 x 2 (0) + m3 x 3 (0) = b M
Quindi a è la posizione iniziale del baricentro e b la sua velocità. Nel limite

0
m1 x1 (0) + m3 x3 (0) = a0 M, m1 x 1 (0) + m3 x 3 (0) = b0 M

()
Indicando con i le coordinate di ()

3 (
3 )
() () 2
mi xi (0)i = d cos mi (i )
i=1 i=1

3 (
3 )
() () 2
mi x i (0)i = d sin mi (i )
i=1 i=1
e nel limite 0:
( )
m1 m3 (x3 (0) x1 (0)) = d0 cos 0 m1 m3 (m1 + m3 )
( )
m1 m3 (x 3 (0) x 1 (0)) = d0 sin 0 m1 m3 (m1 + m3 )
Inne

3 (
3 )
(+) (+) 2
mi xi (0)i = c cos mi (i )
i=1 i=1

3 (
3 )
(+) () 2
mi x i (0)i = c sin mi (i )
i=1 i=1

3
k1 m1 k2 m3
lim 1
(+)
mi xi (0)i = x1 (0) x3 (0)
0
i=1
A+ m1 A + m3
(
3 )
lim 1 = m2
(+) 2
mi (i )
0
i=1
k1 + k2
Quindi, ricordando che A+ = ,
m2
k1 x1 (0) k2 x3 (0)
lim c cos =
0 k1 + k2
poiche + , dovr`
a poi vericarsi:
lim c sin = 0
0
Ponendo lim = 0,
0
k1 x1 (0) k2 x3 (0)
lim c = c0 =
0 k1 + k2
In conclusione:
2.6 Esercizi. 87

k
lim x1 (t; ) = (a0 + b0 t) m3 d0 cos( t + 0 )
0 m

k
lim x3 (t; ) = (a0 + b0 t) + m1 d0 cos( t + 0 )
0 m
mentre

k1 x1 (0) k2 x3 (0) ( k1 + k2 )
lim x2 (1/2
t; ) = x2 (0) + cos( t) 1
0 k1 + k2 m
Esercizio 2.6.16 Una lamina triangolare omogenea ABC di massa M si

muove nel piano verticale Oxy con il lato AB sullasse (orizzontale) delle
x: quando A è nellorigine, B = (1, 0) e C = (0, 1). Un punto materiale P
di massa m è vincolato a muoversi sulla retta solidale a BC. Una molla di
costante elastica h e lunghezza a riposo nulla congiunge A allorigine O e una
di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla congiunge P al punto (2, 0);
si supponga che kM > hm e si ricordi che la forza di gravit` a è presente.
Scrivere la lagrangiana e trovare le posizioni di equilibrio.

Fissati xA (0), xP (0), dxA /dt(0) e dxP /dt(0) (xA e xP le ascisse di A e P ),
si indichi con xA (t; M ) e xP (t; M ) le soluzioni dellequazione di Lagrange
quando la massa della lamina è M e si calcoli il limite lim xA (t; M ) (con
M
le condizioni iniziali e la massa m che non dipendono da M ).
Si dia uninterpretazione sica del risultato sul moto limite del punto
precedente.
Soluzione. Scegliamo xA e xP come coordinate lagrangiane, osservando che
yP = xA + 1 xP
La lagrangiana L(xA , xP , x A , x P ) è uguale a
M 2 m[ 2 ]
L= x A + x P + (x P x A )2 U
2 2
h 2 k[ ]
U = xA + (xP 2)2 + (xA + 1 xP )2 + mg(xA + 1 xP )
2 2
La posizione di equilibrio x = (xA , xP ) è la soluzione dellequazione U (x ) =
0:
U
(x ) = hxA + k(xA + 1 xP ) + mg = 0
xA
U
(x ) = k(xP 2) + k(xP xA 1) mg = 0
xP
Sommando le due equazioni si ha: hxA = k(2 xP ) che, sostituita nella prima
implica:
(k )
k(2 xP ) + k (2 xP ) + 1 xP + mg = 0
h
k 2
k2 h ( k2 )
xP (k + + k) = 2k + mg + 2 + k, xP = 2 [3k + 2 ] + mg
h h k + 2kh h
quilibrio:
qA = xA xA , qP = xP xP ; qA = x A , qP = x P

= L(x, x)
con (x, x)


M 2 m[ 2 ] (h 2 k[ ])
L= qA + qP + (qP qA )2 qA + qP2 + (qA qP )2 U (x )
2 2 2 2
Autovalori. Le matrici cinetica G e potenziale V sono:

( ) ( )
M + m m h + k k
G= , V =
m 2m k 2k

( )
h + k (M + m) 2 (2k 2m 2 ) (k + m 2 )2 = 0
{2m(M +m)m2 } 4 {(M +m)2k+2m(h+k)2mk} 2 +{(h+k)2kk 2 } = 0

{m(2M + m)} 4 {(M + m)2k + 2mh} 2 + {k(2h + k)} = 0
Chiamando = {(M + m)2k + 2mh} = {2m(h + k) + 2M k}
( )
2
= {2m(2M + m)})1 2 4{m(2M + m)}{k(2h + k)}
2 = 4m2 (h2 + k 2 + 2hk) + 4k 2 M 2 + 8M mkh + 8M mk 2

4{m(2M + m)}{k(2h + k)} = 16M mkh + 8M mk 2 + 4m2 k(2h + k)
2 4{m(2M + m)}{k(2h + k)} = 4m2 h2 + 4k 2 M 2 8mM kh
2 {m(h + k) + M k} |kM mh|

=
m(2M + m)
Ricordando lipotesi che kM > mh,

2.6 Esercizi. 89
2 k 2 2h + k
+ = , =
m 2M + m
Autovettori. Chiamando x e y le coordinate di (+) si ha:

( )
(h + k)x ky + 2
(M + m)x my = 0
( )
kx + 2ky + 2
mx + 2my = 0
che si riscrivono come

( )
y(k m+
2
) = x h + k +
2
(M + m)
2y(k +
2
m) = x(k +
2
m)
2
poiche + m = k la seconda è identicamente soddisfatta e la prima richiede x =
0 (in quanto kM > hk). Procedendo in modo analogo per () (e indicando
ancora con x e y le sue coordinate)
( )
y(k m 2
) = x h + k
2
(M + m)
2y(k
2
m) = x(k
2
m)
Poiche k 2
m = 0 la seconda è soddisfatta se 2y = x (si verica che anche
la prima è soddisfatta da tale scelta) e quindi
( ) ( )
0 2
(+) = , () =
1 1
Si ha ( ) ( )
(+) , G () = 1 m2 + 2m = 0
Soluzione generale. Nelle coordinate qA (t), qP (t) la soluzione è

( ) ( ) ( )
qA (t) ( ) 0 ( ) 2
= a cos + t + + b cos t +
qP (t) 1 1
Limite per M . Lautovalore +

2
è indipendente da M ,
2h + k h k
2
= = + O(M 2 ), h := h +
2M + m M 2
Scegliamo ora le costanti nella soluzione generale osservando che il termine
con (+) non contribuisce a qA (t; M ). Moltiplicando scalarmente per ()
otteniamo
(q(0), G () ) = b cos ( () , G () ) = 2(2M + m)b cos
Daltra parte
(q(0), G () ) = qA (0){2(M + m) m} + qP (0){m2 + 2m}
e quindi
(1 m )
b cos = qA (0)
2 2(2M + m)
Procedendo analogamente per qA (0) abbiamo:

(1 m )
b sin = qA (0)
2 2(2M + m)
Il rapporto tra le due permette di determinare :

cos qA (0) h ( )
= CM 1/2 , C = 1 + O(M 1 )
sin qA (0)
Quindi
qA (0) h 1/2
= + M + O(M 3/2 )
2 qA (0)
Risulta allora
(1 )
M m
b= qA (0)
sin ( M ) 2 2(2M + m)
qA (0)
= M + O(M 1/2 )
2 h
( )
qA (t; M ) = 2b cos t +

qA (0) 1/2 qA (0) h 1/2
={ M + O(M )}{ t M + O(M 3/2 )}
h qA (0)

e quindi, ricordando che M h ,
lim qA (t; M ) = qA (0)t + qA (0)

M
Interpretazione sica. Nel limite M linerzia di A è dominante e la lami-

na `
si muove come in assenza di forze. E solo in una scala di tempi dellordine di
M (come si puo vedere) che il moto della lamina risente delle forze elastiche.
Esercizio 2.6.17 Sia v (i) un sistema G-ortogonale di autovettori con cor-

rispondenti autovalori i , i = 1, .., n, per la lagrangiana:
2.6 Esercizi. 91
1 1
L0 (q, q)
= (q, (q, V q),
Gq) Rn Rn
(q, q)
2 2
Trovare la soluzione generale delle equazioni di Lagrange con lagrangiana
1 1
L(q, q)
= (q, (q, V q) (f, q),
Gq) f Rn
2 2
Soluzione. Passare in coordinate Q e .....

n
Esercizio 2.6.18 Sia C := ai qi = (a, q)
una costante del moto per la
i=1
lagrangiana quadratica
1 1
L(q, q)
= (q, (q, V q),
Gq) Rn Rn
(q, q)
2 2
Dimostrare che G1 a è un autovettore con autovalore 0.
3
Equazioni di Hamilton
In questo capitolo introduco Hamiltoniana ed equazioni di Hamilton mostran-

done lequivalenza con quelle di Lagrange e stabilendone poi alcune proprietà
fondamentali.
3.1 Dalle equazioni di Lagrange a quelle di Hamilton
Molte sono le motivazioni di natura sia matematica che sica per passare dalle
equazioni di Lagrange a quelle di Hamilton. Ne elenchiamo alcune:
Da un punto di vista matematico vorremmo equazioni del primo ordine
dx
e in forma normale, cioè del tipo = f (x), x un vettore con 2n componenti
dt
(se il sistema ha n coordinate lagrangiane). In generale per ridursi da un
sistema del secondo ordine (cioè le equazioni di Lagrange) ad uno del primo
ordine si denisce la derivata prima dellincognita come incognita aggiuntiva,
nel nostro caso dq/dt v. Abbiamo allora il sistema del primo ordine
dq d
= v, Lq (q, v) = Lq (q, v) (3.1.1)
dt dt
(Lq (q, v) e Lq (q, v) indicano le derivate parziali di L rispetto a q e q calcolate in
(q, v)). La seconda delle (3.1.1) non è pero nella forma normale dv/dt uguale
a funzione di q e v. Per renderla tale esplicitiamo la derivata temporale,
ottenendo:
dv
Lq,q (q, v)v + Lq, q (q, v) = Lq (q, v)
dt
dv ( )
= (Lq, q )1 Lq (q, v) Lq,q (q, v)v
dt
94 3 Equazioni di Hamilton
nellipotesi che lhessiano Lq, q sia una matrice invertibile. Abbiamo dunque
ottenuto equazioni del primo ordine in forma normale, ma da un confronto
col caso di lagrangiane quadratiche in cui Lq, q = G (G la matrice cinetica)
sappiamo che questo non è il modo pi u convenienete di manipolare lequazione
di Lagrange, conviene infatti moltiplicare per G1/2 piuttosto che per G1 e
cambiare poi variabili.
Un approccio alternativo (che sarà poi quello che porta alle equazioni di
Hamilton) è di denire invece di v la variabile p = Lq (q, q) la cui derivata
temporale appare direttamente nelle seconda delle (1.5.1). Cioè per ogni q si
denisce
p = (q, q) = Lq (q, q)
(3.1.2)
Lequazione per dq(t)/dt si ottiene invertendo la relazione (3.1.2):
dq(t) dq(t)
p(t) = (q(t), ) = (q(t), p(t)) (3.1.3)
dt dt
(q, (q, p) p. Come vedremo la (3.1.3) ha
dove (q, p) è linversa di (q, q):
un aspetto pi u conveniente usando le trasformate di Legendre.
La lagrangiana è la dierenza dellenergia cinetica e potenziale, sem-
bra dunque che lenergia potenziale appaia con il segno sbagliato. Come
vedremo la hamiltoniana è denita con la somma di energia cinetica e
potenziale.
Nel caso di una lagrangiana sica e ricordando la (3.1.2)
1( )
L= G(q)q U (q),
q, p = (q, q)
= G(q)q (3.1.4)
2
si vede che p ha il signicato di un impulso generalizzato, se G = m allora
p è il prodotto di massa per velocità.
Il passaggio da lagrangiana a hamiltoniana ha un notevole signica-
to geometrico, in quanto caso particolare di una trasformazione ben nota in
matematica e con moltissime applicazioni in sica: la trasformata di Legendre
su cui torneremo pi u avanti nella Sezione 3.2.
Le coordinate hamiltoniane. Come detto le variabili nello schema hamil-

toniano sono (q, p). Supporremo tacitamente nel seguito che per ogni (q, q)
la
matrice n n delle derivate seconde:
( 2L )
(q, q)
sia una matrice denita positiva (3.1.5)
qi qj
Nel caso della lagrangiana (3.1.4) la condizione (3.1.5) corrisponde a richiedere

la positività della matrice G, ovvero che lenergia cinetica sia sempre positiva
(salvo quando tutte le velocità sono nulle). Con la (3.1.5) risulta quindi ben
denita per ogni q la trasformazione q p
3.1 Dalle equazioni di Lagrange a quelle di Hamilton 95
p = (q, q)
= Lq (q, q),
q = (q, p) : (q, (q, p)) = p (3.1.6)
Deniamo quindi la hamiltoniana H(q, p)

H(q, p) = pi i (q, p) L(q, (q, p)), (3.1.7)
i
osservando che H(q, p) è lenergia nel caso della lagrangiana (3.1.4) e in gen-
erale è lenergia E(q, q),
q = (q, p), denita nella (1.8.5), come aermato
allinizio della sezione. Lequivalenza tra equazioni di Lagrange e di Hamilton
è dimostrata nei due teoremi che seguono:
Teorema 3.1.1 (Lagrange Hamilton) Se q(t) è una soluzione delle

equazioni di Lagrange e
dq(t)
p(t) := (q(t), ) (3.1.8)
dt
allora (q(t), p(t)) è soluzione delle equazioni di Hamilton:
dq(t) dp(t)
= Hp (q(t), p(t)), = Hq (q(t), p(t)) (3.1.9)
dt dt
Dimostrazione. Derivando la (3.1.7) rispetto a pi otteniamo:

j j
Hpi = i + pj Lqj
j
pi j
pi
= i
avendo usato la (3.1.6) per cancellare gli ultimi due termini nella prima
uguaglianza. Dalle (3.1.8) e ricordando che è linversa di , segue che
dqi (t)
i (q(t), p(t)) = (3.1.10)
dt
che dimostra la prima delle (3.1.9).
Analogamente derivando la (3.1.7) rispetto a qi otteniamo:
j j
Hq i = pj Lqj Lqi = Lqi
j
qi j
qi
Quindi usando la (3.1.10) e ricordando che q(t) risolve le equazioni di Lagrange

( ) ( dq(t) ) dp(t)
Hq (q(t), p(t)) = Lq q(t), (q(t), p(t) = Lq q(t), =
dt dt
La dimostrazione della (3.1.9) è quindi completa.

Teorema 3.1.2 (Hamilton Lagrange) Se (q(t), p(t)) è una soluzione

delle equazioni di Hamilton allora q(t) è soluzione delle equazioni di Lagrange.
Dimostrazione. Abbiamo visto nella dimostrazione del Teorema 3.1.1 che

Hp (q, p) = (q, p). La prima delle equazioni di Hamilton si scrive allora come
dq(t) ( )
= q(t), p(t) (3.1.11)
dt
che usando la (3.1.6) implica:
( dq(t) )
p(t) = q(t),
dt
Ricordando la denizione di lequazione dp(t)/dt = Hq diventa allora
d ( dq(t) ) ( )
Lq q(t), = Hq q(t), p(t)
dt dt
Si è dimostrato nel Teorema 3.1.1 che Hq (q, p) = Lq (q, (q, p)). Usando la
( ) ( dq(t) )
(3.1.11) abbiamo allora Hq q(t), p(t) = Lq q(t), e quindi
dt
d ( dq(t) ) ( dq(t) )
Lq q(t), = Lq q(t),
dt dt dt
e il teorema è dimostrato.

3.2 La trasformata di Legendre

Il cambio di variabili da q a p con il conseguente passaggio da lagrangiana a
hamiltoniana è un esempio di trasformata di Legendre che ha moltissime
altre applicazioni in sica. In particolare si incontra molte volte in termodi-
namica per esempio quando si passa dalla energia interna espressa in funzione
dellentropia, E = E(S), allenergia libera F = F (T ) in funzione della tem-
peratura assoluta T . In termini di E(S), T è denita come T = dE(S)/dS,
essendo T > 0 la relazione è invertibile e si puo quindi scrivere S = S(T ). La
trasformata di Legendre di E(S) è allora g(T ) = ST E e lenergia libera
F = g è dunque la trasformata di Legendre di E cambiata di segno.
La trasformata di Legendre generalizza la teoria svolta sinora al caso in
cui la trasformazione q p non è necessariamente invertibile. Studiamo per
semplicità il caso unidimensionale n = 1, chiamando x la variabile q e f (x) la
funzione corrispondente alla lagrangiana. La nuova variabile è allora p = f (x)
3.2 La trasformata di Legendre 97
a è implicata dallipotesi che f > 0, cioè f convessa. In tal caso

e linvertibilit`

infatti f è crescente e quindi invertibile.
Supponiamo ora che cio non accada e che esista un intervallo (a, b) in cui
f è concava mentre nel complemento di [a, b] è convessa. Abbiamo quindi
un graco per f come in Fig. 3.1 e per ogni p (f (b), f (a)) (ancora con
riferimento alla Fig. 3.1) corrispondono tre valori di x per cui p = f (x).
Vi sono a priori inniti modi per risolvere lambiguità, quello indicato dalla
trasformata di Legendre equivale alla famosa equal area rule di Maxwell:
si taglia il graco di f con un segmento orizzontale la cui quota è scelta in
modo che le aree sopra e sotto il taglio siano identiche.
Figura 3.1. f (x) è decrescente nellintervallo (a, b). Le aree delle due regioni tra
graco e linea tratteggiata (sopra e sotto) sono uguali, equal area rule di Maxwell.
Vediamo ora come queste considerazioni appaiano nellambito delle trasfor-

mate di Legendre. La funzione f (x) la cui derivata è rappresentata nella Fig.
3.1 ha un graco come in Fig. 3.2:
Figura 3.2. f (x) è convessa eccetto nellintervallo (a, b) i cui estremi sono punti di
esso per f .
Lidea base nelle trasformate di Legendre è di trovare la pi u alta retta

y = c + px che sia sotto il graco di f . A tal scopo deniamo:
{ }
c = inf f (x) px (3.2.1)
x
per cui f (x) px + c per ogni x. Inoltre se c > c per denizione di inf esiste
x tale che f (x) px < c e quindi la retta px + c non è sotto f . Abbiamo
percio dimostrato che la retta y = px + c è la pi
u alta sotto il graco di f (pi
u
precisamente non sopra il graco di f ).
Chiamando f (p) = c si ha dalla (3.2.1):
f (p) = sup{px f (x)} (3.2.2)
x
f (p) è la trasformata di Legendre di f ed è uguale a meno lordinata a x = 0

della pi u alta retta che sta sotto f . Se il sup è un massimo, si ha
df (x)
f (p) = px f (x), x: =p (3.2.3)
dx
e se esiste ununica soluzione, ritroviamo la trasformazione usata per passare
da lagrangiana a hamiltoniana.
` evidente dalla gura, Fig. 3.2, che f (p) non cambia se si sostituisce f
E
con f (linviluppo convesso di f ) il cui graco si ottiene seguendo la linea
tratteggiata in Fig. 3.2. f (x) coincide con la funzione che si ottiene con la
regola di Maxwell, i dettagli sono lasciati per esercizio.
3.3 Il problema di Cauchy e la conservazione dellenergia

Le equazioni di Hamilton sono un caso particolare del problema di Cauchy
dx
= v(x), x(0) = x0 (3.3.1)
dt
dove lincognita x(t) è per ogni t un vettore in R2n le cui componenti sono
(q1 , .., qn , p1 , .., pn ); v(x) è il vettore di componenti (Hp1 , .., Hpn , Hq1 , .., Hqn ),
è il campo di velocit` a che determina levoluzione temporale (denita come
la soluzione della (3.3.1)). Esistenza ed unicità per il problema di Cauchy
(3.3.1) seguono dallipotesi che v(x) sia Lipschitz, Il campo v() è globalmente
Lipschitz con costante c se
|v(x) v(y)| c|y x| per ogni x e y (3.3.2)
v() è Lipschitz in {x : |x| R} con costante c se
|v(x) v(y)| c|y x| per ogni |x| R e |y| R (3.3.3)
Teorema 3.3.1 Se il campo di velocit` a v() è Lipschitz in {x : |x| R} allora

per ogni dato iniziale x0 : |x0 | < R esiste un tempo T per cui il problema
di Cauchy (3.3.1) ha soluzione x(t), t [0, T ] con |x(t)| R. La soluzione
x(t), t [0, T ], è unica.
3.3 Il problema di Cauchy e la conservazione dellenergia 99
Dimostrazione. Si cerca una soluzione x(t), t [0, T ], T > 0, dellequazione

integrale t
x(t) = x0 + v(x(s))ds, t [0, T ] (3.3.4)
0
Per imporre che |x(t)| R per t T , scegliamo T in modo che V T <

R |x0 | dove V = max{|v(x)|, |x| R}. Dovremo imporre pi u avanti ulteriori
condizioni di piccolezza per T (si veda la (3.3.8)).
Sia XT linsieme delle funzioni continue y(t), t [0, T ], tali che y(0) = x0
e |y(t)| R per t T . Deniamo su XT la trasformazione che associa alla
funzione y XT la funzione z = (y) denita da
t
z(t) = x0 + v(y(s))ds, t [0, T ] (3.3.5)
0
Per la scelta di T si ha che : XT XT .

Con queste notazioni una soluzione della (3.3.4) è un punto sso di :
(x) = x. Esistenza ed unicità di un punto sso seguono da una proprietà di
contrazione di che vale se T è abbastanza piccolo. Introduciamo la norma:
x = max |x(t)| (3.3.6)

0tT
Se y1 e y2 sono due qualunque elementi di XT ,
(y1 )(t) (y2 )(t) cT y1 (t) y2 (t), y1 , y 2 X T (3.3.7)
per lipotesi di Lipschianit`

a di v enunciata nella (3.3.3). Richiediamo dunque
che:
T : V T < R |x0 |, cT =: b < 1 (3.3.8)
Con questa scelta (y1 ) (y2 ) by1 y2 che dimostra che è una
contrazione con coeciente b < 1. Deniamo allora una successione yn di
elementi di XT in cui y1 (t) x0 e yn+1 = (yn ). Si ha allora
yn ym bnm , per ogni n > m (3.3.9)
che dimostra che la successione yn (t) è uniformemente Cauchy. La successione

yn (t) è anche uniformemente continua in quanto per 0 s < t T
t
|yn (t) yn (s)| |v(yn1 ( ))|d V (t s) (3.3.10)
s
(poiche yn1 T . Ne segue che la successione yn converge ad una funzione

continua y T e y yn 0 per n . Inoltre
(y) y (y) yn + yn y = (y) (yn1 ) + yn y

by yn1 + yn y (3.3.11)
che per n implica (y) = y. Quindi y(t) è un punto sso di ed esiste

quindi una funzione continua per cui vale la (3.3.4), questa soluzione è allora
dierenziabile con derivata continua, quindi x(t) soddisfa la (3.3.1).
Lunicit`
a si dimostra usando che è una contrazione, i dettagli sono las-
ciati per esercizio.

Se v è uniformemente Lipschitz, la dimostrazione precedente può essere

iterata allintervallo [T, 2T ] e cos via ottenendo un teorema di esistenza ed
unicità globali. Nel caso delle equazioni di Hamilton, il campo di velocità non è
generalmente uniformemente Lipschitz, basta considerare il caso di particelle
non interagenti in cui la dipendenza da p è proporzionale a p2 e quindi il
coeciente c cresce come |p|. Se pero si ha una stima a priori che la soluzione
rimane in un insieme in cui la costante di Lipschitz è limitata allora si puo
estendere la soluzione a tutti i tempi. Stime a priori seguono dal fatto che
lenergia è conservata.
Teorema 3.3.2 Se per ogni valore di E esistono costanti positive R e c tali

a v() è Lipschitz con costante c in BR (x) = {y : |yx|
che il campo di velocit`
R} per ogni x : H(x) = E ed inoltre
sup |v(x)| =: VE <

x:H(x)=E
allora esiste ed è unica una soluzione globale x(t), t R+ , del problema di

Cauchy (3.3.1).
Dimostrazione. Fissati arbitrariamente lenergia E e un dato iniziale x0

in {H = E} possiamo ripetere la stessa dimostrazione del Teorema 3.3.2
provando esistenza ed unicità del problema di Cauchy (3.3.1) con dato iniziale
x0 per un intervallo di tempo [0, T ] (con T > 0 che dipende da c, R e VE ma
non da x0 ). Per il Teorema 3.3.3 (dimostrato qui sotto) la soluzione x(T ) è
ancora in {H = E} per cui si estende la soluzione sino al tempo 2T e per
iterazione a tutti i tempi.

Teorema 3.3.3 Se (q(t), p(t)) è soluzione delle equazioni di Hamilton,
d (
H q(t), p(t)) = 0 (3.3.12)
dt
Se, pi
u in generale, H = H(q, p, t) dipende esplicitamente dal tempo, allora
d ( H (
H q(t), p(t), t) = q(t), p(t), t) (3.3.13)
dt t
3.4 Il usso temporale 101
Dimostrazione. Basta dimostrare la (3.3.13).
d ( ( H dqi H dpi ) H
H q(t), p(t), t) = + +
dt i
qi dt pi dt t
Per la forma delle equazioni di Hamilton, i primi due termini si annullano.

Ricordando la denizione della hamiltoniana in termini di lagrangiana, (1.5.2),

linvarianza di H non è altro che la conservazione dellenergia per una
lagrangiana indipendente dal tempo, si veda la (1.8.5).
Il Teorema 3.3.3 puo esser letto nel contesto del Teorema di Nother: la simme-
tria per traslazioni temporali (cioè che la hamiltoniana non dipende dal tem-
po) implica lesistenza di una costante del moto, che è lenergia. Energia e tem-
po risultano dunque grandezze coniugate, aermazione che sarà sostanziata
ampiamente nel seguito e che riapparirà anche in meccanica quantistica.
Il Teorema 3.3.3 mostra che il moto hamiltoniano rimane connato sulla su-
percie di energia cui inizialmente appartiene. La possibile presenza di altre
costanti del moto limita ulteriormente la regione dello spazio delle fasi accessi-
bile al moto, come accade per gli oscillatori armonici per la presenza dei modi
normali, si veda lEsercizio 0 nella Sottosezione 2.6. Lesistenza dei modi nor-
mali è conseguenza della linearità delle equazioni del moto, la sopravvivenza
di integrali primi in sistemi con molti gradi di libertà e interazioni non lin-
eari è tuttora problema aperto e di grande interesse in sica. Si crede che
i moti di sistemi con molti gradi di libertà e con energia elevata presentino
aspetti caotici incompatibili con lesistenza dei moti ordinati descritti dai
modi normali. Moti caotici sembrano lopposto dei moti periodici, tuttavia,
come vedremo, i moti hamiltoniani sono ricorrenti, tornano cioè arbitraria-
mente vicino al punto di partenza innite volte (per la maggior parte dei
dati iniziali). Questa è una delle conseguenze della conservatività dei ussi
hamiltoniani che ci accingiamo a descrivere e che riguarda la conservazione
della misura di volume.
3.4 Il flusso temporale
Nel seguito supporremo tacitamente valide lipotesi nel Teorema 3.3.2 per
cui il problema di Cauchy (3.3.1) (relativo alle equazioni di Hamilton) ha
soluzione globale nel tempo e la soluzione è unica. Esiste dunque una funzione
di x e t che indichiamo con St (x) il cui valore è la soluzione al tempo t 0
del problema di Cauchy (3.3.1) con dato iniziale x. Fissato t, St denisce
una trasformazione dello spazio delle fasi in se che descrive come levoluzione
temporale in un tempo t trasformi gli stati. Viceversa ssato x, St (x), t 0, è
lorbita che inizia in x. La teoria dei sistemi dinamici studia la struttura della
funzione St (x) al variare di t e x piuttosto che lanalisi esplicita di soluzioni
della (3.3.1), cercando di determinare le proprietà qualitative, quantitative e
statistiche dei moti.
Consideriamo per esempio un punto x e il corrispondente St (x) dopo un
tempo t. Consideriamo poi sferette di raggio > 0 intorno a x e a St (x), indi-
cate con B (x) e B (St (x)). Lidea che abbiamo di moti ordinati e caotici
si riette nellidea che nei primi St (B (x)) = {St (y), y B (x)} non è molto
diverso da B (St (x)), mentre lopposto accade se il moto è caotico. Recente-
mente O. Penrose ha proposto di quanticare questidea misurando il volume
dellinsieme St (B (x)) B (St (x)) confrontandolo con quello di B (St (x)): ci
si aspetta che il rapporto sia dellordine dellunità per moti ordinati e molto
minore per moti caotici, vedremo pi u avanti come i volumi si trasformino
in seguito al usso St . Iniziamo col dimostrare alcune proprietà generali del
usso St .
Teorema 3.4.1 Per ogni t > 0 la funzione St () è invertibile.
Dimostrazione. Il problema di Cauchy (3.3.1) con campo di velocità w(x) :=

v(x) ha soluzione locale nel tempo e unica. Sia dunque x (t), t [0, T ], la
soluzione che inizia da x0 . Deniamo
y(t) := x (T t), t [0, T ] (3.4.1)
dy(t) dx (T t)
Poiche = = w(y(t)) = v(y(t)) ne segue che H(x (t)) =
dt dt
H(x0 ) e quindi che la soluzione x (t) conserva anchessa lenergia. Come nel
Teorema 3.3.2 la soluzione si estende poi a tutti i t > 0. Abbiamo visto qui
sopra che ST (x (T )) = y(T ) = x0 , quindi ST1 (x0 ) = x (T ). Pi
u in generale,
indicando con St (x) la soluzione al tempo t con campo di velocità v, abbiamo
ST (ST (x)) = x, ST1 = ST , per ogni T > 0 (3.4.2)
che dimostra non solo il teorema ma che linversa di un usso è il usso

generato dal campo di velocità cambiato di segno.

1
Deniamo St con t < 0 come S|t| = S|t| , e supponendo, come fatto
sinora, che la hamiltoniana non dipenda esplicitamente dal tempo, si ha (la
dimostrazione è lasciata per esercizio)
Teorema 3.4.2 Per ogni t e t in R,
St+t (x) = St (St (x)) (3.4.3)

3.5 Conservazione della misura di Liouville 103
3.5 Conservazione della misura di Liouville

La dinamica hamiltoniana è conservativa in molte accezioni a cominciare
dallenergia che come abbiamo visto nel Teorema 3.3.3 è conservata dal usso
hamiltoniano. In questa sezione vedremo che il usso hamiltoniano conserva
la misura di Lebesgue.
Teorema di Liouville per il usso hamiltoniano. Consideriamo unevo-

luzione in R2n denita dallequazione
dx ( )
= v x(t) , x(0) = x (3.5.1)
dt
con v(x) un campo di velocità assegnato e supposto regolare e per cui vale un
teorema di esistenza globale e unicità. Si denoti con St (x) la soluzione della
( S (x) )
t
(3.5.1) e si supponga St invertibile. Sia Jt (x) = det lo Jacobiano
x
della trasformazione x St (x).
Teorema 3.5.1 Si ha J0 (x) = 1 e

d
Jt (x) = Jt (x) v(St (x)), v div v (3.5.2)
dt
Dimostrazione. Iniziamo col dimostrare che

d d ( )
Jt (x) = Jt (x) J St (x) (3.5.3)
dt d =0
Ovviamente
d d
Jt (x) = Jt+ (x)
dt d =0
Per la proprietà di semigruppo St+ = S St . Si ha allora, chiamando x =
St (x),
( S ) ( S (x ) )( x )
t+ (x)
Jt+ (x) = J (x )Jt (x)

= ,
x x x
da cui la (3.5.3).
Rimane quindi da dimostrare che
d ( )
J x = v(x ) (3.5.4)
d =0
Usando una delle denizioni del determinante,

( )
J x = (1)s() a1,(1) ( ) an,(n) ( ) (3.5.5)

dove s() è il segno della permutazione di (1..n);
xj ( ; x )
aj,k ( ) =
xk
con x( ; x ) = S (x ). Quindi
vj ( ; x )
aj,(j) (0) = 1j,(j) ; aj,(j) ( ) = (3.5.6)
x(j)
Deriviamo rispetto a la (3.5.5) e poniamo poi = 0. Usando la prima delle

(3.5.6), vediamo che lunico termine che sopravvive è quello in cui (j) = j
per ogni j. La seconda delle (3.5.6) dimostra allora la (3.5.5). Il Teorema 3.5.1
è dimostrato.

Supponendo valide nel caso hamiltoniano le condizioni di regolarità usate nel

Teorema 3.5.1 ne segue che (indicando con St (x), x = (q, p), le soluzioni
ellequazione di Hamilton con Hamiltoniana H(x)):
Teorema 3.5.2 Il usso hamiltoniano St conserva la misura di Lebesgue,

cioè per ogni insieme misurabile limitato A in R2n e per ogni t

dx = dx (3.5.7)
A St (A)

Dimostrazione. Si ha dx = Jt (y)dy, Jt (y) lo jacobiano della trasfor-
St (A) A
mazione y St (y) (si veda lesercizio 3.6.3 e la sua soluzione). Poiche J0 = 1,
usando il Teorema 3.5.1 basterà dimostrare che il campo di velocità v(x)
dellequazione di Hamilton è solenoidale (ha cioè divergenza nulla).
( ) ( H ) n {
d q(t) vi vi+n }
v(x) = = p
, v(x) +
dt p(t) q
H
qi pi
i=1
vi 2H vi+n 2H
che si annulla perche = e = .

qi qi pi pi pi qi
Unimportante applicazione del teorema sulla conservazione della misura è

lapparente paradosso per cui i modelli meccanico-hamiltoniani di gas sem-
brano violare le leggi della termodinamica. Si rappresentino le molecole di un
gas in un volume mediante N punti materiali soggetti ad un potenziale es-
terno che li conna in . Si supponga inoltre che i punti interagiscano tra loro
mediante un potenziale a due corpi (per esempio il potenziale inter-molecolare
3.6 Complementi ed esercizi 105
di Lennard-Jones). Per il teorema precedente la misura sullo spazio delle fasi

si conserva. Si può allora applicare il Teorema di Ricorrenza di Poincare (si
veda la sezione successiva) che implica in particolare che se tutte le molecole
sono inizialmente nella metà sinistra della regione in cui il gas è connato,
allora per innite volte e dopo un arbitrario lasso di tempo il gas tornerà ad
essere tutto contenuto nella stessa metà sinistra del volume.
3.6 Complementi ed esercizi

3.6.1 Teorema di Liouville (caso lineare).
Consideriamo qui un caso particolare di quello generale visto precedentemente.

Lequazione del moto è qui la (2.5.4) con A dato dalla matrice (2.5.18). Il
usso temporale St (x), è la soluzione delle equazioni del moto con dato iniziale
x = (q, p) che per il Teorema 2.5.1 è
St (x) = eAt x (3.6.8)
Dimostriamo (come caso particolare del Teorema di Liouville) che è invariante

nel tempo la misura del parallelepipedo P (e(1) , .., e(2n) ) denito dai 2n versori
coordinati e(1) , .., e(2n) , dove
2n
P (u(1) , .., u(2n) ) = { ai u(i) , 0 ai 1} (3.6.9)
i=1
Indichiamo con
|P (u(1) , .., u(2n) )| = dx (3.6.10)
P (u(1) ,..,u(2n) )
` ben noto (si veda lesercizion 3.6.3) che

il volume di P (u(1) , .., u(2n) ). E
( )
|P (u(1) , .., u(2n) )| = |det u(1) , .., u(2n) | (3.6.11)
dove il determinante è il determinante della matrice le cui righe sono le

componenti dei vettori u(i) in una qualunque base ortonormale.
Levoluto di P (e(1) , .., e(2n) ) al tempo t è
( ) ( )
St P (e(1) , .., e(2n) ) = {St x, x P (e(1) , .., e(2n) )} = P St (e(1) ), .., St (e(2n) )
(3.6.12)
lultima uguaglianza segue dalla linearità dellevoluzione. Usando la (3.6.11)
( ) ( )
|St P (e(1) , .., e(2n) ) | = |P eAt e(1) , .., eAt e(2n) | = det(eAt ) (3.6.13)
Teorema 3.6.1 Per ogni t il determinante det(eAt ) = 1.
Dimostrazione. Laermazione è evidentemente vera per t = 0, basterà quin-

di dimostrare che è nulla la derivata rispetto a t del determinante di eAt . Si
ha:
eA(t+) = eAt eA , det[eA(t+) ] = det[eAt ] det[eA ]
( )
det[eA(t+) ] det[eAt ] = det[eAt ] det[eA ] 1
( ) ( )
lim 1 det[eA ] 1 = lim 1 det[1 + A] 1 = Tr[A] (3.6.14)
0 0
dove Tr[A] è la traccia di A, cioè è la somma dei suoi elementi diagonali e

quindi Tr[A] = 0 perche gli elementi di A sulla diagonale sono tutti nulli. La
dimostrazione della (3.6.14) è la stessa che nel caso considerato nella sezione
precedente ed è omessa.
3.6.2 Teorema di ricorrenza di Poincar

e
In questa sottosezione dimostrerò il Teorema di Ricorrenza di Poincare nella

versione proposta da Rokhlin.
Teorema 3.6.2 Sia (, ) uno spazio di probabilit` a e sia T una trasfor-

mazione invertibile di in se che conserva . Allora in un qualunque insieme
F di misura non nulla quasi tutti i punti di F tornano in F innite volte.
Nella applicazione citata nel Capitolo 10, = {H() = E} e è la misura

microcanonica su . La regione in cui le particelle si muovono è divisa in
due parti uguali 1 e 2 , linsieme F è allora linsieme delle congurazioni di
particelle in cui tutte sono in 1 , tale insieme ha misura microcanonica non
nulla. T = S , > 0 è ununità temporale. Per il teorema di Poincare se la
congurazione iniziale è in F , allora, a meno che non sia in un insieme di
misura nulla, la traiettoria che inizia da tornerà innite volte in F , [si può
anche dire che in ogni suo intorno comunque piccolo quasi tutte le congu-
razioni danno luogo a traiettorie innitamente ricorrenti in F ]. Cioè esistono
inniti istanti n in cui il sistema è in uno stato in cui tutte le particelle sono
in 1 .
Dimostrazione. La prova usa una costruzione geometrica, detta torre di

Rokhlin. La base della torre è un segmento orizzontale che rappresenta
simbolicamente linsieme F , Fig. 3.3. Sia
Figura 3.3. Rappresentazione schematica dellinsieme F .
G0 = {x F : T x F } (3.6.15)
F1 = {y = T x : x F \ G0 } (3.6.16)
Cioè F è diviso in due intervalli, uno G0 a sinistra, laltro, T 1 F1 , a destra.
F1 è il tetto di F \ G0 , simbolicamente è un segmento parallelo ad F sopra
F \ G0 , in modo tale che la verticale per x T 1 F1 incontri F1 in T x, si
veda Fig. F.2. In questo modo lazione di T su F \ G0 è rappresentata da uno
shift verticale che porta da T 1 F1 a F1 , mentre T trasforma G0 in un qualche
insieme contenuto in F , si veda la Fig. pic:F2. Si denisca ora:
w Ty
F
z Tx
y F
Tw Tz x F
Figura 3.4. I primi tre livelli della torre di Rokhlin. Gi è la parte a sinistra di Fi
con niente sopra.
G1 = {x F1 : T x F } (3.6.17)
F2 = {y = T x : x F1 \ G1 } (3.6.18)
Si ha:
F2 F1 = F2 F = (3.6.19)
Per denizione F F2 = , rimane quindi da dimostrare che se x F1 ,
allora T x
/ F1 . Se T x F1 allora per costruzione esisterebbe z F tale che
T z = T x (gracamente z è sulla verticale sotto T x in F ), e questo contraddice

linvertibilit`
a di T . Ciò dimostra la (3.6.19).
Nella costruzione graca della torre di Rokhlin divideremo F1 in due seg-
menti adiacenti, G1 è sulla sinistra, T 1 F2 sulla destra; sopra T 1 F2 diseg-
niamo F2 come un segmento orizzontale e in modo tale che la verticale per
y F2 incontra F1 nel punto x tale che T x = y, si veda la Fig. 3.4.
Procedendo iterativamente deniamo
Gn = {x Fn : T x F } (3.6.20)
Fn+1 = {y = T x : x Fn \ Gn } (3.6.21)
e come prima Fn+1 Fi = per ogni i n (F0 F ). Gracamente, si veda

la Fig. 3.4, Gn è alla sinistra di Fn e Fn+1 è un segmento orizzontale sopra
T 1 Fn+1 in modo tale che lazione di T sia rappresentata come uno shift
verticale da T 1 Fn+1 a Fn+1 .
Sia
B = {x F : T n x Fn , per ogni n 1} (3.6.22)
quindi B è linsieme dei punti di F che non tornano mai in F , gracamente i
punti che hanno durante il moto sempre un tetto sopra di loro. Si ha
( )
1 B T B T n1 B = n(B) (3.6.23)
poichè gli insiemi T i B sono disgiunti e T conserva la misura. (La prima dis-
uguaglianza invece sfrutta lassunzione che sia una misura di probabilità).
Quindi (B) 1/n per ogni n e perciò (B) = 0.
F \ B è linsieme dei punti di F che tornano almeno una volta in F , però
non è detto che quando tornano in F tornino proprio in F \ B, se cos` fosse
avremmo concluso il teorema. Basterà tuttavia dimostrare che F (1) denito
come il luogo in F dove ritornano per la prima volta i punti di F , ha la stessa
misura di F . Infatti, per iterazione, la prova del teorema segue poi facilmente.
Si ha
F (1) = T G0 T G1 . . . T Gn . . .
e ( ) ( )
T G0 T G1 T Gn . . . = G0 G1 Gn . . .
per linvarianza sotto T della .
Inoltre ( )
G0 G1 Gn . . . = (Gi )
i
1
perche gli insiemi Gi sono disgiunti. Usando ancora linvarianza della misura
(Gi ) = (T i Gi )
1
Si usa qui la -additivit`
a della misura, che estende la propriet`
a di additivit`
a della
misura a unioni numerabili di insiemi disgiunti e che è vericata dalla misura di
Lebesgue (per costruzione).
quindi ( )
(Gi ) = (T i Gi ) = G0 T 1 G1
i i
Lultima uguaglianza discende dal fatto che gli insiemi T i Gi sono tra loro
disgiunti, come evidente dalla costruzione graca. Da questa risulta anche
ovvio che gli insiemi T i Gi ricoprono F \ B e quindi
( )
G0 T 1 G1 = (F \ B) = (F )
avendo già dimostrato che (B) = 0. In conclusione perciò

( )
T G0 T G1 . . . T Gn . . . = (F )
e quindi la dimostrazione del teorema è completata.

3.6.3 Volume di un parallelepipedo in Rn
Dimostreremo qui la (3.6.10), cioè indicando con V il volume del paral-

lelepipedo P di lati u(i) , i = 1, .., n, u(i) Rn ,
{
n }
V = dx, P = ti u(i) , (t1 , .., tn ) [0, 1]n (3.6.24)
P i=1
dimostreremo che, ssata una qualunque base ortonormale e(i) e indicando

(i)
con uj le componenti di u(i) in questa base, si ha:
( (i) )
V = |det uj |
Poiche il determinante è invariante per trasformazioni ortogonali (rotazioni)

basterà dimostrare lenunciato per una ssata scelta della base e(i) che
specicheremo pi u avanti.
Si osservi che la rappresentazione di P nella (3.6.24) determina una cor-
rispondenza biunivoca tra due qualunque parallelepipedi, in particolare indi-
cando con Pe il parallelepipedo individuato dalla base e(i) , la corrispondenza
è denita tramite la mappa S:

n
n
S: ti e(i) ti u(i)
i=1 i=1

n
Usando le e(i) come base per le coordinate x, il vettore ti e(i) ha coordinate
i=1
(t1 , .., tn ) [0, 1]n . Per cui S denisce una trasformazione x(t) dalle coordinate
t dei punti di Pe nelle coordinate x dei punti di P :

n
(i)
x(t)j = t i uj
i=1
Si ha allora
dx
V = dx = | | dt
SPe Pe dt
la matrice Jacobiana dxj /dti è
dx(t)j (i)
= uj
dti
( (i) )
e quindi V = |det uj |.
In realtà la formula per lo Jacobiano, cioè che il rapporto tra i volumi dx(t)
e dt è uguale al determinante della matrice d[x(t)]i /dtj , si dimostra calcolando
indipendentemente il rapporto tra i volumi di Pe e P di cui daremo nel seguito
una dimostrazione diretta, cioè che

dx ( (i) ) ( (i) )
| | = |det uj | ovvero che dx = |det uj |
dt SPe
A tal ne conviene scegliere per e(i) la base di Gram-Schmidt corrispondente

(i)
a u(i) . In tale base le coordinate uk sono nulle per k > i e positive per k = i.
(n)
In particolare la coordinata xn di un punto di P verica 0 xn un e
quindi
un(n)
dx = dxn dx1 . . . dxn1
SPe 0 Pn1 (xn )
{
Pn1 (xn ) := (x1 , .., xn1 ) : esiste (t1 , .., tn1 ) [0, 1]n1 :

n1 }
(i) (n)
xj = ti uj + tn uj , j = 1, .., n 1 , tn := xn /u(n)
n
i=1
Poiche Pn1 (xn ) è una traslazione di Pn1 (0),

u(n)
n
u(n)
n

dxn dx1 . . . dxn1 = dxn dx1 . . . dxn1
0 Pn1 (xn ) 0 Pn1 (0)

= u(n)
n dx1 . . . dxn1
Pn1 (0)
Per iterazione
n
(i)
dx = ui
SPe i=1
La dimostrazione si conclude osservando che

( ) n
(i) (i)
det uj = ui
i=1
(i)
perche come già osservato (uj ) è una matrice triangolare.
4
Meccanica Analitica
4.1 Formulazione variazionale delle equazioni di

Hamilton
Per semplicità considereremo (salvo avviso contrario) sistemi hamiltoniani con
spazio delle fasi lo spazio Euclideo Rn Rn (in generale lo spazio delle fasi è
una varietà dierenziable M , a volte dipendente dal tempo). Indicheremo con
x = (q, p) Rn Rn , le coordinate hamiltoniane, con h(x, t) la hamiltoniana e
supporremo valido un teorema di esistenza globale e di unicità per il problema
di Cauchy relativo alle equazioni di hamilton: cioè, per ogni t0 R e x
Rn Rn esiste una ed una sola funzione st,t0 (x) x(t) (q(t), p(t)) Rn Rn ,
t R, che soddisfa le equazioni di hamilton con dato iniziale x(t0 ) = x (se la
hamiltoniana non dipende dal tempo st,t0 = stt0 ,0 st ). In generale pero le
equazioni sono troppo complesse per essere integrate esplicitamente e non si
conosce la forma esplicita del usso hamiltoniano st,t0 .
Se un momento cinetico, per esempio p1 , è una costante del moto, le equazioni
di hamilton ci dicono che la hamiltoniana h(x, t) è ciclica nella variabile q1 ,
vale a dire non dipende da q1 :
dp1 h
0= = (4.1.1)
dt q1
Le equazioni di hamilton diventano allora:
dpi h(q2 , ., ., qn ; P1 , p2 , .., pn ))
dqi h(q2 , ., ., qn ; P1 , p2 , .., pn ))
= =,
dt qi dt pi
(4.1.2)
per i = 2, .., n e con P1 una costante (determinata dal dato iniziale). Quindi il
sistema di equazioni dierenziali costituito inizialmente da 2n equazioni in 2n
incognite si è ridotto ad un sistema di 2(n 1) equazioni in 2(n 1) incognite.
Per esemplicare queste considerazioni si consideri il seguente esercizio:
114 4 Meccanica Analitica
Esercizio 4.1.1 Due punti materiali P1 e P2 entrambi di massa m si muovono

su un anello circolare omogeneo di massa M e raggio R. Lanello ruota nel-
lo spazio con due suoi punti A e B (diametralmente opposti) ssi sullasse
verticale z del sistema Oxyz: OA = (0, 0, R) e OB = (0, 0, R). Una molla
elastica di costante k connette P1 a P2 e sui due punti agisce la forza peso.
Si indichi con i langolo contato in senso antiorario che OPi forma con
lasse z (asse verticale orientato verso il basso) e con langolo che il pi-
ano contenente lanello forma con il piano Oxz, anche esso contato in senso
antiorario.
Scrivere lagrangiana, hamiltoniana e equazioni di Hamilton.

Si supponga (0) = 1 (0) = 2 (0) = 0, (0) > 0, 1 (0) = > 0, 2 (0) =
. Scrivere le equazioni del moto per i (t) al primo ordine signicativo

in , ((0) è indipendente da ).
Nel contesto precedente studiare il comportamento asintotico per t

di i (t) al variare di (0).
I
Soluzione. Lenergia cinetica dellanello è 2 , il momento di inerzia I è uguale
2
a 2
M
I= (R sin )2 Rd, =
0 2R
quindi
2 M R2
I = R3 =
2 2
Lenergia cinetica totale è allora
I m( ) m( )
T = 2 + [R sin 1 ]2 2 + R2 12 + [R sin 2 ]2 2 + R2 22
2 2 2
1( ) mR 2( )
= I + mR2 [sin2 1 + sin2 2 ] 2 + 12 + 22
2 2
Lenergia potenziale è
kR2 ( )
U = mgR(cos 1 + cos 2 ) + [cos 1 cos 2 ]2 + [sin 1 sin 2 ]2
2
La lagrangiana è L = T U . I momenti sono
( )
p = I + mR2 [sin2 1 + sin2 2 ]
p1 = mR2 1 , p2 = mR2 2
e la hamiltoniana:
p2 p21 p2
H= + + 2 +U
2(I + mR2 [sin2 1 + sin2 2 ]) 2mR 2mR
4.1 Formulazione variazionale delle equazioni di Hamilton 115
Le equazioni di Hamilton sono

d
p = 0
dt
d U 4mR2 sin 1 cos 1
p1 = + p2
dt 1 4(I + mR2 [sin2 1 + sin2 2 ])2
d U 4mR2 sin 2 cos 2
p2 = + p2
dt 2 4(I + mR2 [sin2 1 + sin2 2 ])2
Scrivendo i = 1 i , usando le espressioni per p1 e p2 in termini di 1 e

2 e osservando che p (t) = p (0) = I (0)
è indipendente da , otteniamo,
trascurando termini in ,
d2 2 mR
2
mR2 1 = mgR 1 kR 2
(1 2 ) + p 1
dt2 I
d2 mR2
mR2 2 2 = mgR2 kR2 (2 1 ) + p2 2
dt I

Poiche p = I (0),
d2 ( g ) k
1 = + I 2 1
(0) (1 2 )
dt2 R m
d2 ( g ) k
2 2
2 = + I (0) (2 1 )
dt 2 R m
Chiamando D = 1 2 e S = 1 + 2 abbiamo (sotraendo e sommando le
due equazioni)
d2 ( g )
22k D
D = + I (0)
dt 2 R m
d2 ( g )
2 S
S = + I (0)
dt2 R

Poiche S(0) = S(0) = 0, S(t) 0 e quindi, ricordando che
1( ) 1( )
1 = D+S , 2 = SD
2 2
si ha
D D
1 = , 2 = , D(0) = 0, D(0) =2
2 2

Si distinguono quindi tre regimi che dipendono dal valore di (0):
2 g 2+2k >0
D(t) = sin t, I (0)
se 2 :=
R m
g 2+2 =0 k
D(t) = 2t, se I (0)
R m
2 t g 22k >0
D(t) = e , se := + I (0)
2
R m
Le considerazioni precedenti usano in modo essenziale che lintegrale pri-

mo sia uno dei momenti pi e non si estendono ad altri integrali primi che non
siano i momenti cinetici. Questi dunque sembrano avere un ruolo privilegia-
to, da qui lidea di introdurre dei cambi di coordinate in modo che un dato
integrale primo che non sia uno dei momenti possa nelle nuove coordinate
diventare uno dei nuovi momenti. In generale un integrale primo è funzione
delle posizioni e dei momenti e per attuare questo programma dovremo con-
siderare trasformazioni pi u generali di coordinate in cui posizioni e velocità si
mischiano.
Nel formalismo lagrangiano le coordinate si trasformano in nuove coor-
dinate, q Q = f (q), e tale trasformazione determina il modo in cui
le velocità si trasformano: q Q = f (q)q, f (q) la matrice di elemen-
fi (q)
ti . Limmagine Q(t) := f (q(t)) dei moti lagrangiani q(t) che sod-
qj
disfano le equazioni di Lagrange con lagrangiana L(q, q) sono allora moti
lagrangiani Q(t) che soddisfano le equazioni di Lagrange con lagrangiana
L(Q, Q) = L(q, q),
dove (q, q) = (f (q), f (q)q).
è tale che (Q, Q) Cioè le trasfor-

mazioni (q, q) (Q, Q) = (f (q), f (q)q)
conservano la struttura lagrangiana
del moto nel senso che il moto nelle nuove coordinate è ancora lagrangiano.
Dallequivalenza tra equazioni di Lagrange e di Hamilton segue che (q(t), p(t))
e (Q(t), P (t)) soddisfano le equazioni di Hamilton con hamiltoniane h e H as-
sociate a L e L se q(t) soddisfa le equazioni di Lagrange e Q(t) = f (q(t))
(e viceversa). p e P sono i momenti cinetici associati alle lagrangiane L e
L e quindi la trasformazione : (q, p) (Q, P ) in cui Q = f (q) e p e P
si corrispondono con la procedura descritta sopra trasforma moti hamiltoni-
ani (q(t), p(t)) (con hamiltoniana corrispondente a L) in moti hamiltoniani
(Q(t), P (t)) (con hamiltoniana corrispondente a L). La forma esplicita della
trasformazione che lega p a P si puo trovare nellEsempio 2 nella prossima
sezione) dove si vede che in realtà la trasformazione dei momenti non dipende
dalla scelta di L: è la stessa per ogni L ed infatti vedremo che la trasformazione
: (q, p) (Q, P ) denita sopra è tale da trasformare moti hamiltoniani
q(t), p(t) per una qualunque hamiltoniana h (non solo per quella legata a L)
in moti hamiltoniani con una corrispondente hamiltoniana H.
Le trasformazioni lagrangiane inducono trasformazioni molto speciali se

viste nel contesto hamiltoniano in cui posizioni e momenti sono da considerarsi
allo stesso livello. Nel formalismo hamiltoniano non si dà priorità alle posizioni
q, q e p sono liberi di cambiare come vogliono purche sia soddisfatta la richi-
esta che moti hamiltoniani si trasformino in moti ancora hamiltoniani, anche
se con hamiltoniana diversa. Questa nozione sarà precisata e sviluppata nelle
sezioni successive portando allimportante nozione di trasformazione canoni-
ca. In questa sezione invece discuteremo della formulazione variazionale delle
equazioni di Hamilton che giocherà appunto un ruolo fondamentale nella teo-
ria delle trasformazioni canoniche (il che non deve sorprendere se si ricorda
4.1 Formulazione variazionale delle equazioni di Hamilton 117
che nel formalismo lagrangiano la formulazione variazionale ha avuto un ruolo

rilevante nello studio delle trasformazioni di coordinate).
La formulazione variazionale delle equazioni di Hamilton sembra a prima
vista il principio di minima azione lagrangiano, ma ne è in realtà profonda-
mente diverso in modo per certi versi sorprendente, come vedremo. Conviene
quindi prima formularne una versione completamente equivalente a quella la-
grangiana e poi estenderla alla sua versione pi u forte. Ricordiamo dunque che
nel formalismo lagrangiano si introduce uno spazio Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) di moti q(t),
t [t1 , t2 ], regolari che soddisfano le condizioni al contorno q(ti ) = q (i) e su
tale spazio si denisce poi lazione
t2
dq(t)
A(q) := L(q(t), ) (4.1.3)
t1 dt
I moti lagrangiani sono allora quei moti che rendono stazionaria lazione (e
viceversa), ricordando che la variazione di un moto q Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) è
una funzione : [1, 1] Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) che quindi per ogni [1, 1] è
in Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) , ma con lulteriore condizione che per = 0 coincide con
q, la variazione sarà indicata come (t, ) e supporremo che tale funzione sia
regolare. Quindi la stazionarietà dellazione in q vuol dire che

d
A() = 0, per ogni variazione di q (4.1.4)
d =0
e A è stazionaria in q se e solo se q è un moto lagrangiano.

Deniamo ora lo spazio M t ,t ,q(1) ,q(2) di tutte le funzioni regolari (q(t), p(t))
1 2
dq(t)
con q Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) e p(t) = Lq (q(t), ) e su tale spazio lazione
dt
t2
dq(t)

A(q, p) := {p(t) h(q(t), p(t))} (4.1.5)
t1 dt
Esiste unovvia corrispondenza biunivoca tra Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) e M t ,t ,q(1) ,q(2)
1 2
semplicemente imponendo che q Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) si trasformi nella coppia
(q, p) M t ,t ,q(1) ,q(2) con stesso q. Con tale corrispondenza A(q) = A(q,
1 2
p) e
quindi i punti di stazionarietà di A sono gli stessi (tramite la corrispondenza
denita tra i due spazi) che quelli di A. Quindi A(q, p) è stazionaria su quei
dq(t)
(q, p) in cui q soddisfa le equazioni di Lagrange e p(t) = Lq (q(t), ). Quindi
dt
per quanto visto sullequivalenza tra Lagrange e Hamilton, (q(t), p(t)) soddisfa
le equazioni di Hamilton. Largomento permette di concludere che la soluzione
delle equazioni di Hamilton (nello spazio M t ,t ,q(1) ,q(2) ) è equivalente a trovare
1 2
i punti di stazionarietà di A in M t ,t ,q(1) ,q(2) .

1 2
Deniamo ora lo spazio allargato Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) in cui come prima chiedi-
amo che q Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) ma non poniamo pi u condizioni su p (eccetto
la sempre presente richiesta di regolarità). Lazione A (q, p) è poi denita
su Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) ancora dalla stessa formula (4.1.5), pertanto A estende A
a tutto M t1 ,t2 ,q(1) (2) . Tale spazio contiene Mt ,t ,q (1) ,q (2) come suo sottoin-
,q

1 2
sieme (che puo esser visto come una ipersupercie di Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) ). Se una
funzione f su Rn ha derivata direzionale nulla in un punto x di una supercie
di Rn su tutte le direzioni tangenti alla supercie non avrà in generale gra-
diente nullo, cioè derivata direzionale hulla sulle direzioni non tangenti alla
supercie. Non vi è dunque motivo a priori per pensare che anche A abbia
variazione nulla sui moti hamiltoniani, ma A è un funzionale molto speciale
e questa proprietà è in eetti vera:
Teorema 4.1.2 Lazione A su Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) è stazionaria in (q, p) se e solo
se (q, p) è un moto hamiltoniano in Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) .
Dimostrazione.
Osservazioni. Per quanto detto risulta naturale denire lazione sullo spazio
Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) . Daltra parte, poiche i moti nello spazio sono le coppie (q(t), p(t))
si puo anche pensare allo spazio Mt1 ,t2 ,x(1) ,x(2) dove x(i) = (q (i) , p(i) ), i = 1, 2.
Si puo dimostrare che se (q(t), p(t)) è un moto hamiltoniano in Mt1 ,t2 ,x(1) ,x(2)
allora è un punto di stazionarietà per lazione (tale aermazione è inclusa nel
teorema precedente in quanto le variazioni di (q(t), p(t)) in Mt1 ,t2 ,x(1) ,x(2) sono
anche variazioni in Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) ); e viceversa, se (q(t), p(t)) è in Mt1 ,t2 ,x(1) ,x(2)
ed è un punto su cui lazione è stazionaria, allora (q(t), p(t)) è un moto
hamiltoniano.
In generale tuttavia non esistono moti hamiltoniani in Mt1 ,t2 ,x(1) ,x(2) perche la
specicazione di x(1) determina il moto hamiltoniano (q(t), p(t)) (che soddisfa
il problema di Cauchy con dato x(1) al tempo t1 ) e quindi solamente con la
scelta x(2) = (q(t2 ), p(t2 )) esiste un moto hamiltoniano in Mt1 ,t2 ,x(1) ,x(2) .
4.2 Flussi hamiltoniani e trasformazioni canoniche
Iniziamo qui lo studio delle trasformazioni di coordinate nel formalismo hamil-

toniano generalizzando la teoria lagrangiana in modo da rendere quasi in-
dipendenti le trasformazioni di q e p, nel senso spiegato nella sezione prece-
dente. La classe di trasformazioni che consideremo conserva la struttura hamil-
toniana e distingueremo varie sottoclassi a seconda del senso pi u o meno
forte con cui tale richiesta verrà formulata. Nel seguito indicheremo con
4.2 Flussi hamiltoniani e trasformazioni canoniche 119
: (q, p, t) (Q, P, t) la trasformazione di coordinate (che quindi puo dipen-

dere esplicitamente dal tempo) e supporremo (senza menzione esplicita) che
sia regolare e invertibile.
Denizione.
coniuga canonicamente le hamiltoniane h(q, p, t) e H(Q, P, t) se le im-
magini (q(t), p(t), t) dei moti hamiltoniani con hamiltoniana h soddisfano
le equazioni di Hamilton con hamiltoniana H.
è canonica se per ogni h esiste una H coniugata canonicamente a h da
.
è completamente canonica se non dipende da t, è canonica e se per ogni
h indipendente dal tempo la nuova hamiltoniana è
H((x)) = h(x) (4.2.6)
Osservazioni. Nella prima denizione la nuova hamiltoniana H dipende

non solo dalla trasformazione ma anche dalla vecchia hamiltoniana h. La
nozione quindi non denisce una proprietà intrinseca della che, in linea di
principio, puo coniugare canonicamente una h ad una H, ma, per qualche
altra h potrebbe non esistere una sua coniugata. Se accade pero che per ogni
h esiste una H coniugata canonicamente a h da , allora la proprietà è real-
mente intrinseca e porta alla denizione di trasformazioni canoniche (la sec-
onda denizione). Le ulteriori proprietà culminanti con la (4.2.6) deniscono
le trasformazioni completamente canoniche. Iniziamo col discutere qualche
esempio/esercizio.
Esempio 1. Come sottolineato nella sezione precedente queste trasformazioni

mischiano posizioni e momenti e le nuove coordinate possono perdere il signi-
cato originale di posizione e momento come in questo esempio in cui Q = p
e P = q (senza il segno , come poi vedremo, la trasformazione non è
completamente canonica). Questa trasformazione è completamente canoni-
ca. Dobbiamo quindi dmostrare che se (q(t), p(t)) è un moto hamiltoniano
con hamiltoniana h allora la sua immagine (Q(t), P (t) = (p(t), q(t)) è un
moto hamiltoniano con hamiltoniana H(Q, P ) = h(q, p), (Q, P ) = (p, q).
Dimostrazione:
dQ dp dP
= = h(q, p) = H(Q(q, p), P (q, p)) = H(Q, P )
dt dt q q P dq
dQ
che è uguale a H(Q, P ). = H(Q, P ) con analogo argomento.
P dt Q
Esempio 2. Vogliamo denire una trasformazione (q, p) (Q, P ) a par-

tire dalla trasformazione delle sole coordinate di posizione: q Q = f (q).
Supponiamo q Q = f (q) invertibile con jacobiana A = A(q) = f (q)/q
ancheassa invertibile e indichiamo con A+ la trasposta di A, con B = A1 lin-
versa (che esiste per ipotesi). Nel formalismo lagrangiano f induce la trasfor-
mazione q Q = Aq per cui è denita la trasformazione (q, q) (Q, Q) =
(f (q), Aq).

Per introdurre i momenti p consideriamo una lagrangiana L(q, q) denendo
quindi p = (q, q) = Lq (q, q),
la cui inversa indicheremo con q = (q, p).
Limmagine della lagrangiana L(q, q) è la lagrangiana L(Q, Q) = L(q, q)
dove (q, q)
sono qui pensate come funzioni di (Q, Q), esplicitamente: (q, q)
=
(f 1 (Q), B Q).
Allinverso abbiamo
fi (q)
= L(f (q), Aq),
L(q, q) Ai,j =
qj
Da questultima possiamo ricavare la trasformazione P p ricordando che
pi = Lqi e Pi = LQ i :

pi = LQ j Aj,i , p = A+ P
j
quindi
f (q) + f (q) + 1
p = A+ P, P = (B + )1 p, p=( ) P, P = [( ) ] p (4.2.7)
q q
La (4.2.7) mostra che la trasformazione P = P (q, p) non dipende dalla la-
grangiana L usata per introdurre i momenti come anche (Q, P ) = (q, p) =
(f (q), (B + )1 p).
Come discusso nella sezione precedente questa trasformazione coniuga
canonicamente le hamiltoniane h e H associate alle lagrangiane L e L.
Teorema 4.2.1 coniuga canonicamente le hamiltoniane h e H se per ogni

moto (q(t), p(t)) (non necessariamente hamiltoniano) e con (Q(t), P (t), t) =
(q(t), p(t), t)
dq(t) dQ(t)
{p(t) P (t) } {h(q(t), p(t), t) H(Q(t), P (t), t)}
dt dt
è una derivata totale rispetto a t. Deve cioè esistere una funzione (q, p, t)
per cui
d(q(t), p(t), t) dq(t) dQ(t)
= p(t) P (t) {h(q(t), p(t), t) H(Q(t), P (t), t)}
dt dt dt
(4.2.8)
4.2 Flussi hamiltoniani e trasformazioni canoniche 121
Dimostrazione. Dalla (4.2.8) segue che, chiamando x = (q, p) e X = (Q, P ),

t2 ( )
dq(t) dQ(t) )
{p(t) P (t) } {h(x(t), t) H(X(t), t)}
t1 dt dt
= (x(t2 ), t2 ) (x(t1 ), t1 ) (4.2.9)
Chiamando Mt1 ,t2 ,q(1) ,q(2) ,p(1) ,p(2) e Mt1 ,t2 ,Q(1) ,Q(2) ,P (1) ,P (2) lo spazio dei moti
(q(t), p(t)) e rispettivamente (Q(t), P (t)) in cui i valori a t1 e t2 sono ssati
come indicato, e ponendo (Q(i) , P (i) ) = (q (i) , p(i) , ti ), stabilisce una cor-
rispondenza biunivoca tra i due spazi. Se A(x) è lazione nel primo spazio
e B(X) nel secondo si ha usando la (4.2.9): B(X) A(x) = (x(t2 ), t2 )
(x(t1 ), t1 ) indipendentemente da x. Quindi le due azioni, dierendo per una
costante, hanno gli stessi punti di stazionarietà e quindi le soluzioni delle
equazione di hamilton con h sono trasformate da in soluzioni dellequazioni
di hamilton con H.

Nellesercizio 5.2 si dimostra una versione leggermente pi

u forte del Teorema
4.2.1.

Esercizio 4.2.2 Usare il Teorema 4.2.1 per dimostrare che le trasformazioni
(q, p) (Q, P ) = (p, q) e (q, p) (Q, P ) = (f (q), (f (q)+ )1 p) sono
completamente canoniche.
Soluzione. Basta mostrare che

dq dQ
{(p, ) (P, } è una derivata totale
dt dt
Nel primo caso è d(pq)/dt. Nel secondo, ricordando che (A+ )1 = (A1 )+ ,
dq dq
(p, ) ((f (q)+ )1 p, f (q) ) = 0
dt dt
Esercizio 4.2.3 Dimostrare il seguente Teorema. Ipotesi: sia : (q, p)

(Q, P ) una trasformazione invertibile con la seguente propriet` a: esiste una
costante c e una funzione (q, p) per cui per ogni coppia di funzioni (q(t), p(t))
dq dQ d
) c(P,
(p, )= (4.2.10)
dt dt dt
avendo indicato (Q(t), P (t)) = (q(t), p(t)). Tesi: è canonica e la hamilto-
niana H coniugata a h è cH = h
Soluzione. Procedendo come nel Teorema 4.2.1 e ponendo cH = h si vede che

A(x) = cB(X) + d, d una costante. Quindi anche in questo caso i punti di
stazionarietà di A e di B sono gli stessi (modulo ).
Esercizio 4.2.4 Trasformazioni di similitudine.
Sia St il usso generato da h (cioè St (q, p) è soluzione delle equazioni

di Hamilton con hamiltoniana h e dato iniziale (q, p)). Quale è il usso
generato da ch (c una costante) ?
Indicando con q(t), p(t) le soluzioni delle equazioni di Hamilton con hamil-
toniana h, cq(t), cp(t) (c una costante) risolvono le equazioni di Hamilton
con hamiltoniana H. Come sono legate h e H ?
Come si miniaturizza un sistema (macroscopico) di hamiltoniana h ?
4.3 Funzioni generatrici di trasformazioni canoniche
La funzione F0 (q, Q, t) è una funzione generatrice di tipo 0 se le relazioni
F0 F0
pi = , Pi = (4.3.1)
qi Qi
possono, per ogni t, essere invertite in modo tale da esprimere le (P, Q)

come funzione delle (p, q), (P, Q) = t (p, q). Si suppone inoltre che la cor-
rispondenza, (P, Q) = t (p, q) sia regolare in (p, q, t) ed invertibile per ogni
t.
Si ha allora che la trasformazione t cos` denita è canonica e verica la
condizione (4.2.8) con
F0
= F0 , H =h+ (4.3.2)
t
La funzione F1 (q, P, t) è una funzione generatrice di tipo 1 se le relazioni
F1 F1
pi = , Qi = (4.3.3)
qi Pi
possono essere invertite in modo tale da esprimere per ogni t le (P, Q) come
funzione delle (p, q), (P, Q) = t (p, q) in modo regolare ed invertibile. Si ha
allora che t è una trasformazione canonica e verica la condizione (4.2.8) con
F1
(q, p, t) = F1 (q, P, t) Pi Qi , H =h+ (4.3.4)
i
t
Infatti sia (p(t), q(t)) una qualunque traiettoria e (P (t), Q(t)) la sua immagine,
4.3 Funzioni generatrici di trasformazioni canoniche 123
(P (t), Q(t)) = t ((p(t), q(t))) (4.3.5)
Si sostituiscano nella (4.3.4) le q, p, Q, P con le q(t), p(t), Q(t), P (t). Derivando

rispetto a t si ha:
d dF1 dQi dPi
= Pi Qi
dt dt i
dt i
dt
( )
dqi dPi dQi dPi F1
= pi + Qi Pi Qi +
i
dt dt dt dt t
da cui la tesi.
La funzione F2 (p, Q, t) è una funzione generatrice di tipo 2 se le relazioni

F2 F2
qi = , Pi = (4.3.6)
pi Qi
funzione delle (p, q), (P, Q) = t (p, q) in modo regolare ed invertibile. Allora
t è canonica e verica la condizione (4.2.8) con
F2
(q, p, t) = F2 (p, Q, t) + pi qi , H =h+ (4.3.7)
i
t
(la dimostrazione è analoga alla precedente ed è omessa).
La funzione F3 (p, P, t) è una funzione generatrice di tipo 3 se le relazioni

F3 F3
qi = , Qi = (4.3.8)
pi Pi
funzione delle (p, q), (P, Q) = t (p, q) in modo regolare ed invertibile. t è
allora canonica e verica la condizione (4.2.8) con
F3
(q, p, t) = F3 (p, P, t) + (pi qi Qi Pi ), H =h+ (4.3.9)
i
t
Osservazioni. Quando si può risolvere la relazione
(P, Q) = t (p, q) (4.3.10)
in termini delle (q, Q), allora lesistenza della funzione generatrice F0 (q, Q, t)
equivale a richiedere che
( )
pi dqi Pi dQi sia una forma dierenziale esatta (4.3.11)
i
In tal caso l integrale della forma dierenziale è F0 . Condizione suciente

perchè ciò accada è che
pi Pj
= , per ogni i, j (4.3.12)
Qj qi
Analoghe considerazioni si applicano alle altre funzioni generatrici. Se la fun-
zione generatrice non dipende esplicitamente dal tempo si ha H = h e la
trasformazione indotta dalla funzione generatrice è completamente canonica.
Esempi 3.
F1 (q, P ) = qP genera la trasformazione identica, che è evidentemente
canonica, ma non era a priori ovvio che fosse indotta da una funzione
generatrice.
F0 (q, Q) = qQ genera la trasformazione considerata nellesempio 1.

F1 (q, P ) = f (q)P j fj (q)Pj genera la trasformazione considera-
f (q)P f (q)P
ta nellesempio 2. Infatti Q = = f (q) mentre p = (pi =
P q
j Pj fj /qi ) in accordo con la (4.2.7).
La trasformazione (q, p) (Q, P ) = (p, q) generalizza lesempio 1

cui si riduce quando = 1 e = 1. Se = 1 la trasformazione
è completamente canonica, se = 1 è canonica ma non completamente
canonica.
Dimostrazione. Usando lEsercizio 4.2.3,
dq dQ dq dp d(qp)
(p, ) c(P, ) = (p, ) c(q, ) =
dt dt dt dt dt
se c = ()1 . Quindi è canonica e H = ()h.
4.4 Variabili azione-angolo, (per sistemi con un grado di

libert`
a)
Come esempio di applicazione della teoria delle funzioni generatrici conside-
riamo il caso semplice di sistemi ad un grado di libertà in cui la hamiltoniana
ha la forma:
p2
h(q, p) = + V (q), p R, q R (4.4.1)
2m
4.4 Variabili azione-angolo, (per sistemi con un grado di libert`
a) 125
con V (q) un potenziale ad una buca: V (0) = 0, V (x) < 0 per x < 0 e
V (x) > 0 per x > 0, quindi V (x) > 0 per x = 0.
I moti in cui il potenziale V has queste proprietà sono periodici con periodo
q+ (E)
dx
T (E) = 2 , E = V (q (E)) (4.4.2)
q (E) 2
m (E V (x))
Vediamo ora come si possa studiare il moto con lausilio delle trasfor-
mazioni canoniche. Sia (Q, P ) = (q, p) una trasformazione completamente
canonica, quindi H(Q, P ) = h(1 (Q, P )). Come detto, lo scopo è di trovare
trasformazioni che semplicano il problema, in particolare vorremmo trovare
in modo che H non dipenda da Q.
Se troviamo una tale trasformazione, possiamo ottenerne innite altre cam-
biando P P in modo regolare ed invertibile e conseguentemente Q in modo
che la trasformazione associata sia canonica; conseguentemente cambierà an-
che la forma di H. Supponiamo (vedremo poi che è possibile) che si possa
scegliere P in modo che H(P ) = P , in tal caso P ha il signicato di una
energia e scriveremo E per P : quindi (Q, E) = (q, p) e H(Q, E) = E.
Poiche h(q, p) = H(Q, E) = E, la coppia (q, p) si trasforma in (Q, E)
con E = p2 /2m + V (q) lenergia dello stato (q, p). Resta da determinare
Q = Q(q, p) per ogni dato E. Q = Q(q, p) ad E ssato è una parametriz-
zazione della curva h(q, p) = E, ma tale parametrizzazione non è arbitraria in
quanto la trasformazione deve essere completamente canonica. Si sceglie con-
venzionalmente il valore Q = 0 per il punto (q (E), 0) della curva di energia
E, V (q (E)) = E, q (E) < q+ (E). Vogliamo mostrare che tale scelta ssa
completamente la funzione Q = Q(q, p). Infatti se (q(t), p(t)) è soluzione delle
equazioni di Hamilton con h allora e solo allora (Q(t), E(t)) = (q(t), p(t)) è
soluzione delle equazioni con H. Questultima si trova banalmente ricordando
che H(Q, E) = E:
E(t) = E(0), Q(t) = Q(0) + t
Scegliamo Q(0) = 0, E(0) = E, quindi (q(0), p(0)) = 1 (0, E) = (q (E), 0).
Con tali dati iniziali: (t, E) = (q(t), p(t)), per cui la variabile Q associata a
(q, p) è il primo tempo in cui partendo da (q (E), 0) lo stato diventa (q, p).
Per costruzione coniuga canonicamente h(q, p) e H(Q, E) = E ma la
denizione data non ci assicura che sia completamente canonica, cioè che
trasformi moti hamiltoniani con h in moti hamiltoniani con hamiltoniana
H = h(1 (q, p)), punto questo di importanza fondamentale nella teoria
delle perturbazioni che vedremo nel prossimo capitolo.
Dimostreremo che è completamente canonica mostrando che è generata
da una funzione generatrice di tipo 1 che indicheremo con W (q, E): dovrà
quindi essere
W (q, E) W (q, E)
p= , Q=
q q
e poiche la hamiltoniana corrispondente a h deve essere E,
1 W (q, E) 2
( ) + V (q) = E (4.4.3)
2m q
La funzione W (q, E) è denita nellinsieme
{ }
(q, E) : E 0, q [q (E), q+ (E)]
in quanto 0 V (q) E. Una soluzione della (4.4.3) è evidentemente:

q
W+ (q, E) = 2m(E V (x)) (4.4.4)
q (E)
che denisce la trasformazione (Q, E) = + (q, p):

q
W+ (q, E) dx
p= , Q= (4.4.5)
q q (E) 2
(E V (x))
m
Si riconosce dalla (4.4.5) che + (q, p) è denita per q R e p R+ ; che

E(q, p) è lenergia di (q, p) e che Q(q, p) è il tempo di primo arrivo in (q, p)
partendo da (q (E), 0); quindi Q [0, T (E)/2].
La + (q, p) denita dalla W+ è allora denita solo nel semipiano R
R+ e in tale semipiano + (q, p) = (q, p), con la trasformazione denita
precedentemente ((q, p) tempo di primo arrivo ed energia asssociati a (q, p)).
Unaltra soluzione della (4.4.3), indicata con W (q, E), si ottiene prenden-
do la determinazione negativa della radice,
q (E) q+ (E)
W (q, E) = 2m(E V (x)) + 2m(E V (x)) (4.4.6)
q q (E)
(il secondo termine non dipende da q e quindi è una costante che si puo
aggiungere liberamente alla soluzione). La trasformazione (q, p) associata
a W è denita per q R e p 0 e Q(q, p) è uguale a T (E)/2 piu il tempo
necessario per raggiungere (q, p) partendo al tempo 0 da q+ (E).
Gli insiemi in cui le due trasformazioni e + sono denite hanno in
comune lasse p = 0. e + coincidono nel semi-asse positivo q > 0, p =
0, ma hanno valori diversi per q < 0, p = 0: infatti + (q (E), 0) = (0, E)
mentre (q (E), 0) = (T (E), E). Le due trasformazioni percio si possono
incollare ma solo nel piano tagliato R2 \ {q < 0, p = 0}. Incollate in
tal modo coincidono con la denita allinizio della sezione, che quindi è
dimostrato essere completamente canonica.
Invece che con (Q, E) indichiamo le nuove coordinate con (, E) = (q, p),
per ricordare che la variabile Q è un tempo. trasforma R2 nel sottospazio
di R2 costituito dai punti: := {(, E) R2 : E 0, 0 < T (E)}.
Come funzione di (q, p), (q, p) è discontinua sul semi-asse {q < 0, p = 0}
in quanto (q, p) T (E) se p 0 e q q (E) mentre (q (E), 0) = 0.
Si puo eliminare questa discontinuità cambiando la topologia in che non
4.4 Variabili azione-angolo, (per sistemi con un grado di libert`
a) 127
u pensato come un sottoinsieme di R2 ma come lo spazio brato

viene pi
= {E 0, CT (E) } dove CT (E) indica la circonferenza di lunghezza T (E).
La base del brato è R+ i cui elementi sono indicati con E, per ogni punto
E della base la bra è la circonferenza CT (E) . In tal modo i valori = 0 e
= T (E) sono identicati e la corrispondenza con (q, p) è ora continua nei
due sensi.
Si puo avere invece di un brato uno spazio prodotto, in cui cioè tutte le
bre sono uguali, basta scegliere invece di E come nuovo impulso una funzione
opportuna di E. Consideriamo quindi una trasformazione (q, p) = (Q, I) che
vogliamo trasformi h in H(I). La soluzione del moto nelle nuove coordinate è
dH
I(t) = I(0), Q(t) = Q(0) + t (4.4.7)
dI
Poiche vogliamo che Q sia un angolo imponiamo che se h(q, p) = H(I) = E,
dH dH(I) 2
Q(T (E)) Q(0) = 2, T (E) = 2, = (4.4.8)
dI dI T (E)
Quindi se S(E) è la primitiva di T (E), T (E) = dS(E)/dE, allora il nuovo

impulso è I
S(E) 1
I= = pdq (4.4.9)
2 2
I
infatti derivando S(E) = pdq (che è larea nel piano (q, p) dellorbita di en-
ergia E) rispetto a E si ottiene T (E). Mentre la nuova coordinata Q, indicata
ora con è
2
= (q, p) = (q, p) , E = h(q, p) (4.4.10)
T (E)
La nuova hamiltoniana è denita implicitamente dalla (4.4.9) o dallultima
relazione nella (4.4.8). La trasformazione (q, p) (, I) è completamente
canonica. Si puo dimostrare procedendo come nella dimostrazione che è com-
pletamente canonica, oppure mostrando che (, E) (, I) è completamente
canonica (si veda la Sezione Complementi).
Le variabili (, I) sono chiamate angolo-azione, le studieremo ancora nel
seguito e si ritroveranno nel passaggio dalla meccanica classica alla quantistica.
Esercizio. Sia C la curva chiusa h(q, p) = E > 0 (h come nella (4.4.1),

sia ds la misura di lunghezza su C e d la misura di tempo lungo C, per cui
se P1 e P2 sono due punti sulla curva (con il moto che va da P1 a P2 )
P2
ds = lunghezza della curva C tra P1 e P2
P1
P2
dt = tempo che occorre per arrivare a P2 partendo da P1
P1
Calcolare ds/dt (ovvero lo jacobiano della trasformazione tra s e t) ed es-

primere il risultato in termini di h.
4.5 Lequazione di Hamilton-Jacobi

Generalizzeremo in questa sezione le considerazioni precedenti che erano
ristrette a sistemi con un grado di libertà, introducendo lequazione di
Hamilton-Jacobi indipendente dal tempo. Questa è un equazione la cui incog-
nita è una funzione generatrice di tipo 1. Si cerca dunque una funzione W (q, P )
che abbia le proprietà richieste ad una funzione generatrice di tipo 1 ma
che in piu sia tale che la nuova hamiltoniana, indicata H, non dipenda dalle
nuove Q ma solo dalle P . Ne segue che W deve soddisfare lequazione di
Hamilton-Jacobi indipendente dal tempo:
( W (q, P ) )
h q, = H(P ) (4.5.1)
q
Lequazione di Hamilton-Jacobi dipendente dal tempo è lequazione per la
funzione generatrice di tipo 1 F (q, P, t) per cui la nuova hamiltoniana è
identicamente nulla:
( W (q, P, t) ) F
h q, ,t + =0 (4.5.2)
q t
Le equazioni di Hamilton-Jacobi indubbiamente non appaiono facilmente
risolubili, ma anche le equazioni di Hamilton non sono in generale esplici-
tamente risolubili. Iniziamo qui col vedere che se si conosce una soluzione
della (4.5.2) allora conosciamo anche la soluzione delle equazioni di Hamil-
ton, nella sezione successiva discuteremo laermazione opposta. Sia dunque
F (q, P, t) una soluzione della (4.5.2) e (Q, P ) = (q, p, t) le nuove coordinate
al tempo t, (q, p) = (Q, P, t) linversa. Essendo la trasformazione canonica
(q(t), p(t)) := (Q(t), P (t), t) risolve le equazioni di Hamilton con hamilto-
niana h se Q(t), P (t) è soluzione delle equazioni di Hamilton con la nuova
hamiltoniana. Ma poiche questa è nulla, si ha Q(t) = Q(0) e P (t) = P (0)
per ogni t e quindi la soluzione delle equazioni di Hamilton con hamil-
toniana h e dato iniziale (q(0), p(0)) è (q(t), p(t)) := (Q(0), P (0), t) con
(Q(0), P (0)) = (q(0), p(0), 0).
Nel caso dellequazione di Hamilton-Jacobi indipendente dal tempo lar-
gomento è analogo. W induce la trasformazione (Q, P ) = (q, p) con inversa
(q, p) = (Q, P ). Le soluzione (Q(t), P (t)) hanno la forma
4.6 Lazione come funzione generatrice 129
E(P )
P (t) = P (0), Q(t) = Q(0) + V (P )t, V (P ) = (4.5.3)
P
e, come prima, (q(t), p(t)) = (Q(t), P (t)).
Lequazione di Hamilton-Jacobi si semplica con variabili separate. Se h non

dipende esplicitamente dal tempo la (4.5.1) si ottiene dalla (4.5.2) mediante
la sostituzione
( W (q) )
F = W Et, h q, E =0 (4.5.4)
q
Questo è un caso particolare di equazioni a variabili separate:
Si dice che le variabili qI , I {1, .., n} sono separate dalle altre e da t se
la (4.5.2) puo esser riscritta come
( F ) ( F F )
A (qi )iI , ( )iI = B t, (qi )iI
/ ,( )iI
/ , (4.5.5)
qi qi t
Possiamo allora cercare soluzioni in cui le variabili sono separate, cioè del tipo
( ) ( ) ( )
F q, t = F1 (qi )iI + F2 (qi )iI / ,t (4.5.6)
Deve allora aversi

( F1 ) ( F2 F2 )
A (qi )iI , ( )iI = B t, (qi )iI
/ ,( )iI
/ ,
qi qi t
che implica che deve esistere una costante K per cui
( F1 ) ( F2 F2 )
A (qi )iI , ( )iI = K; B t, (qi )iI
/ ,( )iI
/ , =K (4.5.7)
qi qi t
che riduce il problema a due equazioni indipendenti con un numero di variabili
inferiore a quello iniziale.
4.6 Lazione come funzione generatrice

Vedremo in questa sezione come la conoscenza di soluzioni delle equazioni
di Hamilton (pi u qualche ulteriore ipotesi) permetta di costruire soluzioni
delle equazioni di Hamilton-Jacobi. Vedremo inoltre che una soluzione cos
costruita ha un signicato sico preciso in quanto è lazione hamiltoniana cal-
colata su traiettorie hamiltoniane. Vedremo infatti che lazione A denita
nella Sezione 4.1 puo esser vista come funzione generatrice di tipo 0: con-
sidereremo moti che iniziano al tempo t1 = 0 e niscono al tempo t2 = t,
t sar`
a la variabile tempo che appare nella funzione generatrice. Fissata una
hamiltoniana h(q, p) (per semplicità indipendente dal tempo) consideriamo un

moto (q (s), p (s)), s R, soluzione delle equazioni di Hamilton con hamil-
toniana h(q, p). Le considerazioni che seguono si basano su questa ipotesi:
Supponiamo che esista un intervallo temporale I di centro t > 0 e intorni
A e B di q (0) e q (t ) per cui per ogni scelta di t I, Q A e q B
esista una soluzione (q(s|Q, q, t), p(s|Q, q, t)) delle equazioni di Hamilton con
hamiltoniana h per cui q(0|Q, q, t) = Q e q(t|Q, q, t) = q. Supporremo anche
che (q(s|Q, q, t), p(s|Q, q, t)) dipenda in modo regolare dai parametri (q, Q, t)
(queste condizioni sono vericate per t sucientemente piccoli se la matrice
jacobiana hpp (q (0), p (0)) ha determinante non nullo). Nel contesto descritto
sin qui, è ben denita la funzione
t
dq(s)
S(q, Q, t) := A (q(), p()) = {p(s) h(q(s), p(s))} (4.6.1)
0 ds
(q(s), p(s)) (q(s|Q, q, t), p(s|Q, q, t)), s R
Teorema 4.6.1 S(q, Q, t) è una funzione generatrice di tipo 0; la trasfor-

mazione (q, p, t) che induce è (q, p, t) = (Q, P ) = st (q, p), st il usso
hamiltoniano generato da h. La nuova hamiltoniana H coniugata alla h è
H 0.
Osservazioni. Bastava aermare che S(q, Q, t) è una funzione generatrice di

tipo 0 per cui la hamiltoniana H coniugata a h è nulla. Infatti, poiche H 0 le
soluzoni delle equazioni di Hamilton con H sono: (Q(t), P (t)) = (Q(0), P (0)).
Essendo canonica, le soluzoni (q(t), p(t)) delle equazioni di Hamilton con h
sono le contro-immagini dei moti (Q(t), P (t)) = (Q(0), P (0)):
(Q(0), P (0)) = (Q(t), P (t)) = (q(t), p(t), t) per ogni t
che implica (q(t), p(t), t) = (q(0), p(0)), cioè (come asserito nel teorema)
(q, p, t) = st (q, p) determinando quindi il dato iniziale per cui il moto
conseguente al tempo t è in (q, p).

Dimostrazione. Fissati q, Q, t vogliamo calcolare
S(q , Q, t) . Chia-
q q =q
mando
(q(s), p(s)) = (q(s|Q, q , t), p(s|Q, q , t))
abbiamo
t
dp dq d dq dq dp
S(q , Q, ) = { +p hq hp }
q 0

dq ds ds dq dq dq
4.6 Lazione come funzione generatrice 131
dq
Il primo e lultimo termine si semplicano perche hp = . Integrando per
ds
dp
parti il secondo termine e usando che hq = , si ha:
ds
qj (s) t qj

S(q , Q, ) = pj (s) = pj (t) = pi (t)
qi q =q
j
qi 0 j
qi
In conclusione

S(q, Q, t) = p(t|q, Q, t) (4.6.2)
q
Un argomento simile mostra che

S(q, Q, t) = p(0|q, Q, t) (4.6.3)
Q
e quindi P = p(0|q, Q, t) e p = p(t|q, Q, t). Ne risulta che le variabili p e P

sono i momenti al tempo t e al tempo 0 del moto hamiltoniano che ha Q al
tempo 0 e q al tempo t, in accordo con quanto asserito nella tesi del teorema.

Rimane da calcolare S(q, Q, t). Scrivendo nel seguito per brevità (q(s), p(s))
t
= (q(s|Q, q, t), p(s|Q, q, t)),

d dq(t)
S(q( ), Q, ) = S(q, Q, ) + { S(q, Q, t)} (4.6.4)
d =t =t q dt

dq(s)
Derivando rispetto a lintegrale {p(s) h(q(s), p(s))},
0 ds

d dq(t)
S(q( ), Q, ) = {p(t) h(q(t), p(t))} (4.6.5)
d =t dt
Dalle (4.6.4)(4.6.5) e ricordando la (4.6.2) otteniamo:

S(q, Q, t) = h(q, p) (4.6.6)
t
quindi H = 0.

` spesso pi
E u conveniente scegliere le variabili (q, P, t) e quindi, supponendo che

si possa invertire la relazione S(q, Q, t) = P scrivendo Q come funzione
Q
di (q, Q, t), invece di S(q, Q, t) consideriamo una specie di sua trasformata di
Legendre:
F (q, P, t) = S(q, Q, t) + QP (4.6.7)
Le derivate sono:
F (q, P, t) F (q, P, t) F (q, P, t)

= p, = Q, = h(q, p) (4.6.8)
q P t
Quindi la trasformazione indotta da F pensata come una funzione genera-
trice di tipo 1 è la stessa di quella indotta da S. La conoscenza di F (come,
ovviamente, di S) permette quindi di trovare la soluzione delle equazioni di
Hamilton con hamiltoniana h ma largomento è in eetti circolare, perche ab-
biamo usato la conoscenza dei moti hamiltoniani per costruire prima S e poi
F . Tuttavia dalla (4.6.8) segue che
( F ) F
h q, + =0 (4.6.9)
q t
che possiamo interpretare come una equazione alle derivate parziali nel-
la incognita F (q, t). Per avere una funzione generatrice tuttavia non basta
trovare una soluzione di questa equazione, occorre piuttosto trovarne una
famiglia F (q, , t) che dipende veramente da = (1 , .., n ), in modo tale
cioè che F (q, , t) sia una funzione generatrice di tipo 1. Dalla (4.6.8) sap-
piamo che esiste una soluzione in cui = P , P i momenti cinetici iniziali,
ma altre scelte di parametri sono possibili e conseguentemente altre soluzioni.
Lequazione (4.6.9) è lequazione di Hamilton-Jacobi.
4.7 Complementi
4.7.1 Retticazione delle traiettorie e ussi speciali
Consideriamo una supercie nello spazio delle fasi che sia trasversale al
usso (tale cioè che il usso in non sia mai tangente a ). La traiettoria
è allora individuata dal punto in cui interseca (supponiamo per ora che
ve ne sia uno solo). Con unaltra coordinata possiamo individuare i punti
della traiettoria: parametro naturale per questa è il tempo, cosicche la coppia
(x, t), x , parametrizza il punto st (x). Levoluzione nelle coordinate (x, t) è
semplice, s (x, t) = (x, t + ). Lipotesi che la traiettoria intersechi una sola
volta è tuttavia troppo restrittiva, escludendo per esempio il caso di orbite
periodiche e comunque di moti che avvengono in domini limitati. In generale
dato x esister` a un tempo massimo (x) > 0 in cui la traiettoria non è in
, st (x) / per 0 < t < (x), (x) si chiama quindi tempo di ritorno in
, poniamo (x) = se non torna mai. Chiamiamo X linsieme dei punti
dello spazio delle fasi che possono scriversi come (x, t), x , t [0, (x)).
è la base in X , (x, (x)), x , il tetto. La dinamica in X è
semplicemente un usso verso lalto dalla base al tetto. Raggiunto il tetto
(se (x) < ), lorbita s (x) (x) è di nuovo in e la dinamica riparte come
4.7 Complementi 133
prima. La rappresentazione nelle coordinate (x, t) è tuttavia discontinua, in

generale, in quanto il punto (y, 0) sulla base con y = s (x) , è limite di (x, t)
per t (x). Per rendere il usso continuo nelle coordinate (x, t) occorre
cambiare topologia su X identicando il punto del tetto (x, (x)) con il
punto (s (x) (x), 0) della base. Il usso temporale è allora descritto da un usso
verticale verso il tetto, quando questo viene raggiunto, in base al cambio di
topologia, si è in realtà di nuovo sulla base, da cui si riparte con il usso
verticale. Questa rappresentazione della dinamica si chiama usso speciale.
Ne abbiamo visto un caso molto particolare nella sezione sulle variabili azione-
angolo in cui accade che dal tetto si ritorna alla base esattamente nello stesso
punto da cui si era partiti, in quanto lorbita è periodica.
4.7.2 Esercizi
Esercizio 4.7.1 Trovare una funzione generatrice per la trasformazione (, E)

(, I).
Soluzione. Introduciamo a tal scopo la funzione generatrice di tipo 2 (che cioè

dipende dal vecchio momento E e la nuova posizione ):
S(E)
F2 (E, ) = (4.7.1)
2
Ricordando la (4.3.6)
I
S(E) T (E) S(E) 1
= = , I= = pdq (4.7.2)
2 E 2 2 2
Esercizio 4.7.2 Se la trasformazione (q, p) (Q, P ) considerata nel Teore-

ma 4.2.1 è anche completamente canonica allora
I I
pdq = P dQ (4.7.3)
Nel contesto di questa sezione ponendo Q = e P = I,

I I
pdq = P dQ = I2 (4.7.4)
Ma se Q = e P = E
I I
pdq = 2I; P dQ = ET (E) (4.7.5)
Che succede?
Esempio. Loscillatore armonico unidimensionale.

Sia
p2 kq 2
h(q, p) = + (4.7.6)
2m 2
Quindi
2E
q (E) = (4.7.7)
k
Lorbita di energia E che inizia da q (E) con accelerazione positiva è

2E 2E k
q(t) = cos(t + ), p(t) = m sin(t + ), =
k k m
(4.7.8)
La trasformazione (q, p) (, E) è allora denita da
p2 kq 2 p
E= + , { + } = arctan{ } (4.7.9)
2m 2 mq
Linversa è

( ) 2E ( )
p= 2mE sin + , q= cos + (4.7.10)
k

m
Poiche T (E) = T = 2 è indipendente da E, S(E) = T E e
k

m ( p2 kq 2 ) p
I= + , = = arctan{ } (4.7.11)
k 2m 2 mq
Dalla (4.7.10) allora segue che:

( ) 2I ( )
p= 2mI sin + , q= cos + (4.7.12)
k
Esempio. Sistema di oscillatori armonici.

La lagrangiana è:
1 1
L= (q, (q, V q),
Gq) G e V denite positive
2 2
Lhamiltoniana è allora
1 1
h= (p, G1 p) + (q, V q), p = Gq
2 2
Ricordiamo che esistono i , u(i) , i = 1, .., n, tali che i > 0 e
4.7 Complementi 135
V u(i) = i Gu(i) , (u(i) , Gu(j) ) = i,j
` allora ben denita la trasformazione q Q = f (q) dove

E
( )
q= Qi u(i) , q = U Q, U = u(1) u(n)
i
(j)
U la matrice n n le cui colonne sono i vettori u(i) : Ui,j = ui . La matrice
inversa U 1 è
U 1 = U + G
+ (i) (k)
in quanto Ui,j Gj, U,k = uj Gj, u = (u(i) , Gu(k) ) = i,k , si sottinde la
somma su indici ripetuti. Ricordando la (4.2.7) la trasformazione (q, p)
(Q, P ) con Q = U 1 q Aq e P = (A+ )1 p è completamente canonica, cioè
Q = U + Gq, P = U + p
La nuova hamiltoniana è allora

1 1
H(Q, P ) = ((U + )1 P, G1 (U + )1 P ) + (U Q, V U Q)
2 2
Indicando con la matrice diagonale i cui elementi sono i , si ha V U = GU
e U + GU = U + GU = , per cui
1 2 1
H(Q, P ) = P + i Q2i
2 i i 2 i
Un altro modo per calcolare il termine potenziale è di scrivere 12 (q, V q) come
1 1
Qi Qj (u(i) , V u(j) ) = Qi Qj i i,j
2 i,j 2 i,j
Ricordando la (4.7.11) e chiamando i2 = i , la trasformazione
1 ( Pi2 2 Q2 ) Pi
Ii = + i i , i = arctan{ }
i 2 2 i Qi
è completamente canonica e la nuova hamiltoniana diventa

H (I1 , .., In ) = i Ii
i
Si osservi che: I
1
Ii = Pi dQi
2
La variabile dazione Ii puo anche essere espressa in termini delle (q, p)
originarie e si ha
I
1
Ii = p dq
2 Ci
dove Ci è quellorbita in cui il solo modo normale iesimo è eccitato. Cio

vuol dire che si considera lorbita q(t) = Qi (t)u(i) e corrispondentemente
p(t) = Pi (t)Gu(i) (come si ottiene da p = A+ P, P = Pi e(i) ). Si usa poi che
(u(i) , Gu(i) ) = 1.
Esercizio. Si consideri un punto materiale di massa m non soggetto a

potenziali ma vincolato a muoversi sulla ellisse x = a cos , y = b sin .
Trovare le variabili azione-angolo (modulo quadrature, cioè a meno di integrali
deniti).
Esame 27 Settembre 2010. Tre punti P1 = (x1 , y1 ), P2 = (x2 , y2 ) e

P3 = (x3 , y3 ) tutti di massa m si muovono nel piano orizzontale 0xy, con il
vincolo xi = i, i = 1, 2, 3. Ciascun punto è collegato allorigine da una molla
elastica di costante k > 0 e lunghezza a riposo nulla. Vi sono inoltre tre molle
elastiche tutte di costante h > 0 e lunghezza a riposo nulla che collegano
rispettivamente P1 a P2 , P1 a P3 e P2 a P3 .
Risolvere le equazioni di Lagrange con dato iniziale y1 (0) = y2 (0) = y3 (0) =
0 e y 1 (0) = y 2 (0) = y 3 (0) = 1.
Trovare i modi normali e lespressione della soluzione generale delle equazioni
di Lagrange.
Trovare una soluzione delle equazioni di Lagrange in cui lenergia cineti-
ca totale al tempo 0 è non nulla che sia anche soluzione delle equazioni di
Lagrange quando si aggiunga una forza sul punto P1 di potenziale |0P1 |4 .
Scrivere la hamiltoniana del sistema e trovare una trasformazione comple-
tamente canonica che trasformi la hamiltoniana in una hamiltoniana di tre
oscillatori che non interagiscono tra loro.
Soluzione La lagrangiana è (a meno di una costante additiva):
m 2 (k 2 h )
3 3
L= y i y + (yi jj )2 (4.7.13)
2 i=1 2 i=1 i 2
1i<j3

m ( k )
yi = sin t , i = 1, 2, 3, verica le equazioni di Lagrange con i
k m
voluti dati iniziali.
La matrice cinetica G è = m1 (1 la matrice identità), quella potenziale
V è
k + 2h h h
V = h k + 2h h (4.7.14)
h h k + 2h
4.7 Complementi 137
Lequazione agli autovalori da risolvere è V u = Gu, che si puo riscrivere

come
k + 3h h
hW u = (m k 3h) u, W u = u, = (4.7.15)
m

111
W = 1 1 1
111
In corrispondenza della soluzione trovata precedentemente in cui le coordinate
yi sono tutte tra loro uguali, abbiamo

1
0 = 3, u0 = (3m)1/2 1 (4.7.16)
1
La normalizzazione assicura che (u0 , Gu0 ) = 1. Vettori ortogonali a u+ sono

tali che la somma delle coordinate è 0, si ha quindi che 0 = 0 è un autovalore
con molteplicità 2 e i due autovettori posono essere scelti come

0 2
u1 = (2m)1/2 1 , u2 = (6m)1/2 1 (4.7.17)
1 1
Con tale scelta

(ui , Guj ) = i,j (4.7.18)
e la soluzione generale è

y1 (t) 2
y2 (t) = k k + 3h
Ai cos{i t + i } ui , 02 = , 2 = 22 = (4.7.19)
m 1 m
y3 (t) i=0
La soluzione
y1 (t)
y2 (t) = sin{1 t} u1 (4.7.20)
y3 (t)
soddisfa anche lequazione con il potenziale aggiuntivo y14 in quanto y1 (t) 0
e quindi la forza aggiuntiva è sempre nulla.
Sia U + la matrice 3 3 le cui righe sono rispettivamente u(0) , u(1) e
u(2) allora la trasformazione completamente canonica
Q = mU + q, P = U +p (4.7.21)
riduce lhamiltoniana alla forma
1 ( 2 )
3
Pi + i2 Q2i (4.7.22)
2 i=1
Esempio. Una particella puntiforme di massa m si muove nel piano soggetta

a un potenziale V (R), (, R) le coordinate polari. Il sistema è integrabile in
variabili azione-angolo (sotto opportune ipotesi sul potenziale).
La hamiltoniana è
p2 p2R
h(, R, p , pR ) = + + V (R) (4.7.23)
2(mR2 ) 2m
(si ricordi che limpulso p ha il signicato di momento angolare, p = mR2 e

che p è una costante del moto, infatti h/ = 0). Lequazione di Hamilton-
Jacobi è
W2 W2
2
+ R + V (R) = E (4.7.24)
2mR 2m
con W = W (, R, I1 , I2 ), Wq la derivata parziale rispetto a q. Lequazione è a
variabili separabili, è cioè possibile risolverla con funzioni del tipo W (1) (, I1 , I2 )+
W (2) (R, I1 , I2 ). Si ha infatti:
(2)
(1) A2 (WR )2
(W )2 = A2 , 2
+ + V (R) = E (4.7.25)
2mR 2m
con A una costante. Scegliendo I1 = A, si trova una soluzione che ha la forma
W (1) = I1 , W (2) = S+ (E, I1 , R) (4.7.26)
dove S+ (E, I1 , R) è larea nel piano (q, p) denita come segue. Si denisca il
potenziale ecace
I12
U (q; I1 ) = + V (q) (4.7.27)
2mq 2
e si consideri il problema unidimensionale per un punto di massa m nel poten-
ziale U . Consideriamo nel seguito energie E e valori I1 per cui i moti q(t) nel
potenziale U (non i moti originali nel piano !) sono periodici, questa è una lim-
itazione sul potenziale originario V (per esempio V = 0 non ha questi moti) e
sulla parte del piano delle fasi che si esamina. Con riferimento alle notazioni
per i moti unidimensionali, chiamiamo [q (E, I1 ), q+ (E, I1 )] lintervallo di val-
ori di q in cui avviene il moto. S+ (E, I1 , R) è allora larea dellorbita tra q e
R nel semi-piano (q, p) con p 0 (per questo il susso +):
R
S+ (E, I1 , R) = 2m (E U (q; I1 )) dq (4.7.28)
q (E,I1 ))
Larea totale dellorbita è 2S+ (E, I1 , q+ ) e ricordando lanalisi del caso con
un grado di libertà deniamo
q+ (E,I1 ))
1 1
I2 = 2S+ (E, I1 , q+ (E, I1 )) = 2 2m (E U (q; I1 ))
2 2 q (E,I1 ))
(4.7.29)
4.7 Complementi 139
Useremo la (4.7.29) per denire (implicitamente) E = E(I1 , I2 ).

La soluzione delle equazioni di Hamilton-Jacobi W = I1 + S+ (E, I1 , q+ )
denisce la trasformazione (, R, I1 , I2 ) (1 , 2 , p , pR ):

p = I1 , pR = 2m(E U (R; I1 ))
S+ (E(I1 , I2 ), I1 , R) S+ (E(I1 , I2 ), I1 , R)
1 = + , 2 = (4.7.30)
I1 I2
Invertendola troviamo una trasformazione da {(, R, p , pR ) : pR 0} nelle
variabili (1 , 2 , I1 , I2 ).
Identicazione dei nuovi angoli e calcolo delle loro pulsazioni.

2 è langolo associato al moto di R nel potenziale ecace U (q; I1 ) come
visto nellanalisi dei moti con un grado di libertà. La dimostrazione che 1 è
interpretabile come un angolo è pi u complessa. Le pulsazioni sono date dalle
(4.7.33) e (4.7.34) qui sotto.
Dimostrazione. Sia (E, I1 , R) il tempo per arrivare in R con impulso positivo
partendo da q (con energia E e con I1 nel potenziale ecace). Si ha
S+ (E, I1 , R) S+ (E, I1 , q+ ) T (E, I1 )

= (E, I1 , R), = (4.7.31)
E E 2
T (E, I1 ) = 2 (E, I1 , q+ ) il periodo dellorbita del punto con potenziale U .
Derivando la (4.7.29) rispetto a I2
E 2
= (4.7.32)
I2 T (E, I1 )
Derivando la (4.7.29) rispetto a I1 e usando la (4.7.31), si trova

E q+ (E,I1 ))
I1 dq 1 ( T (E, I1 ) )
T (E, I1 ) = 2 2
( ) dq = 2 ( ) (0) (4.7.33)
I1 q (E,I1 )) mq dt 2

dq 2
Nel secondo integrale = [E U (q(t))]. Si denisce poi
dt m
d I1
=
dt mq(t)2
e, dopo aver cambiato variabile: q t si ottiene lultima espressione nella

(4.7.33). Poiche I1 = p , la coppia (R(t), (t)), R(t) q(t), è soluzione delle
equzioni di Lagrange e con i corrispondenti p e pR (t) soluzione dellequazione
di Hamilton. La (4.7.33) identica
E (T (E, I1 )) (0)
= (4.7.34)
I1 T (E, I1 )
E E
e sono le pulsazioni degli angoli 1 e 2 . Quindi la pulsazione di 1
I1 I2
è data dallincremento medio dellangolo originario nellintervallo di tempo
T (E, I1 ) (in cui cioè la variabile R(t) compie un ciclo completo, il risultato
essendo indipendente dal valore iniziale di ).
Calcolo di 1 .
R
E I1 dq 1
1 = + (E, I1 , R) ( ) dq (4.7.35)
I1 q (E,I1 )) mq 2 dt
poiche I1 = p la (4.7.35) insieme alla (4.7.34) esprime 1 in termini delle

vecchie coordinate. Occorre controllare che sia un angolo cioè che sia una fun-
zione periodica modulo 2. La dipendenza da ovviamente verica queste
condizioni. Osserviamo anche che per R = q+ , 1 = come si ottiene dal-
la (4.7.33). Finora abbiamo considerato la trasformazione solo per pR 0.
Occorre quindi ripetere lanalisi precedente anche per i valori negativi e incol-
lare le due trasformazioni. Occorre allora vericare che i limiti di 1 quando
q = q e p 0 sono uguali modulo 2. Usando che 1 (, q+ ) = si trova
che 1 ha lo stesso limite quando q = q e p 0 , quindi 1 è un angolo.
4.8 Parentesi di Poisson e il Teorema di Liouville
La parentesi di Poisson {f, g} di due funzioni regolari f (q, p) e g(q, p) è
n
f g f g
{f, g} = [ ] (4.8.1)
i=1
p i q i q i pi
Le coordinate canoniche qi , pj hanno le seguenti parentesi di Poisson:
{pi , qj } = i,j , {pi , pj } = {qi , qj } = 0 (4.8.2)
Le parentesi di Poisson sono intimimamente legate alle trasformazioni canon-

iche e, come si vedrà nello studio della meccanica quantistica, sono lanalo-
go classico delle regole di commutazione quantistiche (lanalogo quantistico
delle (4.8.2) sono le regole canoniche di commutazione). In questa sezione
si enunceranno alcuni teoremi di notevole importanza, omettendone le di-
mostrazioni. Il primo teorema che vedremo riguarda linvarianza delle parente-
si di Poisson per trasformazioni completamente canoniche. Diremo che in una
trasformazione invertibile , X = (x), x = (q, p), X = (Q, P ), la parentesi
4.8 Parentesi di Poisson e il Teorema di Liouville 141
di Poisson {F, G} è invariata se chiamando f (x) = F ((x)) e g(x) = G((x)),

si ha:
{F, G}X ((x)) = {f, g}x (x) (4.8.3)
dove il sottoindice nelle parentesi di Poisson specica le variabili da cui dipen-
dono le funzioni di cui si sta facendo la parentesi di Poisson: per cui il mem-
bro di sinistra nella (4.8) è la parentesi di Poisson di F (Q, P ) e G(Q, P )
rispetto alle variabili (Q, P ), il risultato poi si calcola in (Q, P ) = (q, p)
che è quindi una funzione di (q, p). La (4.8) stabilisce che questultimo è
uguale alla parentesi di Poisson in (4.8.1) per le funzioni f (x) = F ((x))
e g(x) = G((x)).
` conseguenza diretta della denizione che:
E
Teorema. lascia invariate tutte le parentesi di Poisson se e solo se lascia

invariate le parentesi di Poisson delle sole coordinate canoniche:
{Pi , Qj } = i,j , {Pi , Pj } = {Qi , Qj } = 0 (4.8.4)
Nella (4.8.4) P e Q sono pensate come funzioni delle (q, p), P = P (q, p),
Q = Q(q, p), e le parentesi di Poisson sono rispetto alle (q, p).
Dimostrazione. Sia Q = Q(q, p) e P = P (q, p), F = F (Q, P ), G(Q, P ), in

base alla (4.8) dobbiamo calcolare la parentesi di Poisson di F (Q(q, p), P (q, p)),
G(Q(q, p), P (q, p)) rispetto alle variabili (q, p). Si ha {F, G} uguale a
( F G Qj G Pj F G Qj G Pj )
[ ( + )] [ ( + )]
pk j Qj qk Pj qk qk j Qj pk Pj pk
k
che diventa:
( G G ) ( G G )
{F, Qj } + {F, Pj } = {Pj , F } + {Qj , F }
j
Qj Pj j
Pj Qj
Per lo stesso motivo:

( F F )
{Pj , F } = {Pi , Pj } + {Qi , Pj }
i
Pi Qi
( F F )
{Qj , F } = {Pi , Qj } + {Qi , Qj }
i
Pi Qi

Teorema 4.8.1 Una trasformazione è completamente canonica se e solo

se lascia invariate tutte le parentesi di Poisson.
Un accenno alla dimostrazione del teorema si trova nella sezione che segue. Si
verichi per esercizio che le trasformazioni completamente canoniche denite
precedentemente lasciano invariate le parentesi di Poisson.
Chiamando due funzioni U1 e U2 in involuzione se {U1 , U2 } = 0, si ha:
Teorema 4.8.2 [Teorema di Liouville]. Sia h(q, p) una hamiltoniana indipen-

dente dal tempo e U1 (q, p),..,Un (q, p), n costanti del moto mutuamente in
involuzione e tali che il determinante della matrice U/p sia diverso da
0. Allora esiste (localmente) una trasformazione completamente canonica
per cui la nuova hamiltoniana è H = H(P1 , .., Pn ) e quindi i nuovi impul-
si P1 , .., Pn sono costanti del moto. Tali impulsi, espressi in funzione delle
vecchie coordinate (q, p), sono le funzioni U1 ,..,Un .
Se esiste un intorno V in Rn per cui, per ogni P V , linsieme
MP = {(p, q) : U (p, q) = P } (4.8.5)
è una variet`
a n-dimensionale, connessa e compatta allora esiste una trasfor-
mazione completamente canonica denita sullunione su P in V di P la cui
immagine è un insieme descritto da coordinate azione-angolo (, I).
4.9 Osservabili e loro evoluzione

Sia h : R una hamiltoniana denita sullo spazio delle fasi . Consid-
ereremo dora in poi solo hamiltoniane che non dipendono esplicitamente dal
tempo. Sia st il usso hamiltoniano generato da h, st è quindi per ogni t
una funzione sullo spazio delle fasi tale che x(t) := st (x) è la soluzione delle
equazioni di Hamilton con condizione iniziale x(0) = x, indichiamo qui con
x = (q, p).
Sia O lo spazio delle funzioni regolari (C ) su a valori reali. Gli elementi
f O sono interpretati come osservabili, pensando f (x), x , come il
risultato della misura di f quando lo stato del sistema è x. Per dualità il
usso st denisce unevoluzione st di O in se, denendo
ft (x) = st f (x) = f (st x) (4.9.1)

4.9 Osservabili e loro evoluzione 143
Quindi ft è losservabile f misurata al tempo t. st è il usso temporale su O

e descrive levoluzione temporale delle osservabili.
st determina univocamente st . Dimostrazione: le coordinate hamiltoniane
q1 , . . . , pn sono elementi di O: qi (x) e pi (x) la i-esima q-coordinata e p-
coordinata di x. La soluzione dellequazione di Hamilton con dato iniziale
x, è, con queste notazioni, (q1 (st x), .., pn (st x)). Usando la (4.9.1)
( ) ( )
q1 (st x), .., pn (st x) = st q1 (x), . . . , st pn (x) (4.9.2)
st risulta quindi completamente determinata da st . Levoluzione delle os-

servabili permette di connettere le equazioni di Hamilton alle parentesi di
Poisson.
Operatore di Liouville.
Data lhamiltoniana h, si denisce loperatore di Liouville L : O O come
Lf = {h, f } (4.9.3)
Si ha: {
dft (Lf )(st x)
(x) = (4.9.4)
dt (Lft )(x)
Dimostrazione. Sia
st x = q1 (t|x), . . . , pn (t|x)
allora
dft d
(x) = f (q1 (t|x), . . . , pn (t|x))
dt dt
n
dqi (t|x) dpi (t|x)
= [f (qi ) (st x) + f (pi ) (st x) ]
i=1
dt dt
dove f (qi ) [f (pi ) ] è la derivata parziale rispetto a qi [pi ]. Usando le equazioni

di Hamilton si ottiene quindi la prima espressione per la derivata di ft . Per
ottenere la seconda si ssi t 0, si vuole quindi calcolare a = 0
dft+
(x) (4.9.5)
d
Sia
g (x) = ft+ (x), g := g0 (4.9.6)
Per quanto sinora dimostrato
dg
(x) = Lg(s x) (4.9.7)
d
che calcolato in = 0 dà la seconda espressione per la derivata di ft .

Costanti del moto e identit` a di Jacobi

Una costante del moto (o integrale primo) è un osservabile f tale che ft = f
per ogni t. f è una costante del moto se e solo se {h, f } = 0. Si può inoltre
vericare che se f e g sono costanti del moto allora {f, g} è anchessa una
costante del moto, come segue dallidentità di Jacobi:
{a, {b, c}} + {c, {a, b}} + {b, {c, a}} = 0 (4.9.8)
la cui validit`
a può essere facilmente vericata.
Con riferimento al Teorema di Liouville 4.8.2 si osservi che lidentità di Jacobi
non produce nuove costanti del moto se quelle originarie sono in involuzione.
Dimostrazione del Teorema 4.8.1.

Supponiamo una trasformazione indipendente dal tempo che lascia in-
variate le parentesi di Poisson. Sia h(x), x = (q, p) una hamiltoniana e
x(t) = st (x) il corrispondente usso temporale. Deniamo X(t) = (st (x)) e
vogliamo dimostrare che X(t) soddisfa le equazioni di Hamilton con hamil-
toniana H(X) = h(x), X = (x). Cio segue se per ogni osservabile F ,
dF (X(t))
= {H, F } (basta schegliere per F le coordinate canoniche). Sia f
dt
dF (X(t)) df (x(t))
la contro-immagine di F , F (X) = f (x), allora = = {h, f }
dt dt
che, per linvarianza delle parentesi di poisson è uguale a {H, F }. Viceversa se
è completamente canonica lo stesso argomento dimostra che {H, F } = {h, f }
per ogni hamiltoniana h e ogni osservabile f e per larbitrarietà di queste che
le parentesi di Poisson sono invarianti.

4.10 Trasformazioni canoniche infinitesime

Come nel caso lagrangiano (Teorema di Nother) si possono trovare degli in-
tegrali primi sfruttando (quando presenti) le proprietà di simmetria del sis-
tema. In questa sezione studieremo lanalogo delle trasformazioni di coordinate
q Q = f (q) considerate nel caso lagrangiano, che, come si ricorderà, erano
una famiglia di trasformazioni indicizzate dal parametro .
Per ogni R avremo ora una trasformazione completamente canonica
dello spazio delle fasi in se. Supporremo 1) che valga la proprietà di gruppo:
per ogni e ,
+ = , proprietà di gruppo (4.10.1)
ed inoltre, 2), che per ogni , abbia una funzione generatrice F (q, P, ),
per cui è determinata dalle relazioni
4.10 Trasformazioni canoniche innitesime 145
F F
pi = , Qi = (4.10.2)
qi Pi
Per la proprietà di gruppo (11.1) per = 0 è la trasformazione identica,
quindi

n
F (q, P, 0) = qi Pi (4.10.3)
i=1
( )
Chiamando x = (q, p), X(x, ) = Q(x, ), P (x, ) e interpretando come un
tempo, vogliamo trovare il campo di velocità V = V (X) per cui le equazioni
del moto si scrivono
dX
= V (X) (4.10.4)
d
Vedremo che il campo di velocità è hamiltoniano con hamiltoniana il gener-
atore del gruppo :
Denizione: il generatore del gruppo di trasformazioni è

F (q, P, )
G(q, P ) := (4.10.5)
=0
(si suppone che la funzione generatrice sia funzione regolare dei suoi ar-
gomenti). Per la proprietà di gruppo basta calcolare la velocità per =
0,
Teorema 4.10.1 Indicando con V1 e V2 le componenti Q e P della velocit`

a
V nella (4.10.4) per = 0,
G G
V1 = , V2 = (4.10.6)
P q
Dimostrazione. Scrivendo Qi = Qi (q, p, ) e Pi = Pi (q, p, ): dobbiamo

mostrare che
Pi G
(q, p, 0) = (q, p) (4.10.7)
qi
Qi G
(q, p, 0) = (q, p) (4.10.8)
Pi
Derivando rispetto a (a q e p ssi) la relazione
Qi = F (Pi ) (q, P (q, p, ), ) (4.10.9)
(dove F (Pi ) è la derivata parziale di F rispetto a Pi ) si ha
F (Pi ) Pj (Pi ,Pj )

n
Qi
= + F (4.10.10)
j=1

Poiche
2
n
F (Pi ,Pj ) (q, P, 0) = q k Pk = 0 (4.10.11)
Pi Pj
k=1
calcolando la (4.10.10) per = 0 otteniamo la (4.10.8).

Analogamente si ha
pi = F (qi ) (q, P (q, p, ), ) (4.10.12)
Derivando rispetto a (a q e p ssi):
F (qi ) (qi ,Pj ) Pj

n
0= + F (4.10.13)
j=1

da cui la (4.10.7) in quanto
F (qi ,Pj ) (q, P, 0) = i,j (4.10.14)
Simmetrie e costanti del moto

Teorema 4.10.2 Se un sistema hamiltoniano è invariante per un gruppo
di trasformazioni completamente canoniche allora il generatore G di tale
gruppo è una costante del moto.
Occorrono alcune denizioni preliminari per chiarire lenunciato precedente.

Per ogni osservabile f si denisce
f (x) = f ( x) (4.10.1)
f rappresenta una misura dellosservabile f eseguita dopo aver eettuato la

trasformazione . Diremo allora che il sistema con hamiltoniana h gode della
simmetria e quindi che è invariante per la trasformazione se h = h per
ogni . Procedendo come nella dimostrazione del Teorema di Liouville sulle
derivate temporali delle osservabili, si ha
df
(x) = {G, f }( x) (4.10.2)
d
ne consegue che, per lipotesi che h sia invariante,
{G, h} = 0 (4.10.3)
e quindi che
dG
= {h, G} = 0 (4.10.4)
dt
4.10 Trasformazioni canoniche innitesime 147
da cui la tesi.

Generatori di traslazioni spazio-temporali e di rotazioni

Si consideri un sistema hamiltoniano che descrive un singolo punto materi-
ale nello spazio e si scelgano come variabili hamiltoniane le sue coordinate
cartesiane e quelle della quantità di moto.
Traslazioni spaziali
Si consideri il gruppo di trasformazioni
R(r, p, ) = r + n, P (r, p, ) = p (4.10.5)
Queste rappresentano le traslazioni nella direzione del versore n. Il generatore

di tale trasformazioni è denito dalla relazione
R G P G
n= (r, p, 0) = (r, p), 0= (r, p, 0) = (r, p)
p r
e quindi
G(r, p) = p n
Rotazioni
Indicando con R(n, ) la matrice unitaria che implementa una rotazione di
angolo intorno allasse di versore n,
R(r, p, ) = R(n, )r
P (r, p, ) = R(n, )p
Poiche
R
(r, p, 0) = n r

P
(r, p, 0) = n p

lequazione per G ha soluzione:
G(r, p) = n (r p) (4.10.6)
come è facile vericare.
Traslazioni temporali
Per queste trasformazioni consideriamo il caso generale di una hamiltoniana
h indipendente dal tempo denita sullo spazio delle fasi . La trasformazione
P = P (q, p, ), Q = Q(q, p, ) (4.10.7)

è allora denita ponendo (P, Q) uguale alla soluzione delle equazioni di hamil-
ton al tempo t = con dato iniziale (p, q). Per quanto visto nella sezione
8 questa trasformazione è simplettica e quindi completamente canonica. Il
generatore è
dPi G dQi G
(r, p, 0) = (r, p); (r, p, 0) = (r, p) (4.10.8)
d qi d pi
che è chiaramente soddisfatta ponendo G = h.
In conclusione, lhamiltoniana è il generatore delle traslazioni temporali,
la quantità di moto di quelle spaziali e il momento angolare delle rotazioni.
Analogo risultato vale per un sistema di punti materiali.
5
Teoria delle perturbazioni
In questo capitolo studieremo hamiltoniane H che dipendono da un parametro

0, chiamando H0 la hamiltoniana imperturbata (cioè con = 0). Sup-
porremo inoltre che le coordinate hamiltoniane, indicate con = (1 , .., n ) e
I = (I1 , .., In ), siano per ogni i angoli che variano in [0, 2] (i [0, 2] e
0 = 2). Supporremo inne che H0 = H0 (I).
Quindi i moti imperturbati (soluzioni delle equazioni di Hamilton con
hamiltoniana H0 ) sono
H0
Ii (t) = Ii (0), i (t) = i (0) + i t, i := (5.0.1)
Ii
che descrivono rotazioni uniformi di ciascun angolo.
In generale i sistemi non sono direttamente di questa forma ed è solo in
seguito ad un opportuno cambio di coordinate che si arriva alle (, I); spesso la
H0 (I) si ottiene dalla vera hamiltoniana trascurando termini non lineari, come
per esempio quando si studiano le piccole deviazioni da un equilibrio stabile.
Dopo uno sviluppo in serie in cui si trascurano i termini al terzo ordine si
ottiene una hamiltoniana quadratica le cui soluzioni sono caratterizzate in
termini dei modi normali. Nel caso di equilibrio stabile i modi normali sono
oscillatori indipendenti e le variabili (i , Ii ) sono le variabili azione-angolo
associate a ciascun oscillatore.
Come si legge dalla (5.1.1) i modi normali evolvono indipendentemente
e scopo della teoria delle perturbazioni è di determinare laccuratezza delle
soluzioni delle equazioni con H0 confrontandole con quelle vere della hamilto-
niana H . Ritornando al caso delle piccole deviazioni da un equilibrio stabile,
il moto rimane (per denizione di stabilità) per sempre in un piccolo intorno
dello stato di equilibrio, quindi ad ogni tempo la approssimazione delle piccole
deviazioni rimane valida: se osserviamo il sistema in un intervallo temporale
[T, T + t], t nito, T arbitrario, vedremo con grande accuratezza modi normali
che evolvono indipendentemente ma la traiettoria osservata (soluzione della
(5.1.1) con grande approssimazione) dipende dallo stato del sistema al tempo
T.
150 5 Teoria delle perturbazioni
Supponiamo per esempio che il dato iniziale a T = 0 sia tale che solo il
primo modo normale risulti eccitato (lenergia di ciascuno degli altri modi
normali è supposta nulla). Ci si domanda allora se ad un generico tempo
T questo sia ancora vero. I termini non lineari presenti in H potrebbero
spostare energia dal primo agli altri modi. In quale scala di tempo (per quali
valori di T , in funzione di ) questo accade ? quali termini in H causano tale
eetto ? Questo è il tipo di domande cui la teoria delle perturbazioni cerca di
rispondere, e a cui furono rivolti gli esperimenti pionieristici al computer di
Fermi, Pasta e Ulam. La Teoria KAM è uno dei passi pi u signicativi di una
ricerca ancora molto attiva su questi problemi.
La scala di tempi in cui i moti veri dipartono da quelli approssimati
soluzioni dellequazione con H0 è legata all entità delle deviazioni in un tem-
po nito: sotto opportune ipotesi di stabilità, se conosciamo la soluzione con
accuratezza k avremo una risposta valida almeno no a tempi k . Ci pos-
siamo quindi ridurre a studiare le deviazioni in tempi niti ai vari ordini in
.
Considereremo essenzialmente due tipi di hamiltoniane imperturbate:

n n
Ii2
H0 = i Ii , i > 0; H0 = , ; ci > 0 (5.0.2)
i=1 i=1
2ci
o loro somma. La prima rappresenta n oscillatori indipendenti con pulsazioni

i (in variabili azione-angolo), la seconda n rotatori indipendenti. Un rotatore
potrebbe essere un disco omogeneo che ruota liberamente intorno al suo centro
(ci il corrispondente momento di inerzia) oppure una particella puntiforme
libera di massa ci che si muove su una circonferenza.
Le perturbazioni (nei casi che considereremo) sono essenzialmente di due
tipi. Il primo è quando appare intrinsecamente nella hamiltoniana, per es-
empio in un termine anelastico proporzionale a senza il quale la hamilto-
niana è integrabile in variabili azione-angolo. Altri esempi sono discussi nella
sezione successiva. Nel secondo tipo di perturbazioni la hamiltoniana non ha
che appare invece in seguito a un cambio di scala. Per esempio quan-
do si considerano moti vicini a uno stato di equilibrio (linearmente stabile)
si descrivono posizioni (e conseguentemente velocità) misurando le distanze
spaziali con unità adattate alle deviazioni che si vogliono studiare. Le nuove
variabili (che dipendono dal parametro di scala ) obbediscono ancora ad
equazioni di Hamilton con una nuova hamiltoniana che anche essa dipende
da . Altro caso in cui conviene cambiare scala è quando si studiano rotazioni
molto rapide: in tal caso lazione delle forze costituisce una piccola pertur-
bazione del moto libero e la hamiltoniana è costituita da un termine inte-
grabile piu una piccola perturbazione. Si rimanda alle sezioni successive per
maggiori dettagli.
Esempio 1. Sia
I22 ( )
H = I1 1 + + I1 I2 cos 1 sin 2 + sin2 (1 2 ) , 1 > 0 (5.0.3)
2
5 Teoria delle perturbazioni 151
e ssiamo come condizione iniziale: 1 (0) = 2 (0) = 0, I1 (0) = 1, I2 (0) = 0.

Si vuole trovare la soluzione con accuratezza trascurando cioè termini O(2 ),
la soluzione a questordine sar` a quindi valida no a tempi 2 . Vogliamo
vedere se su questa scala di tempi lenergia è ancora concentrata sulla prima
variabile. Si vuole inne ripetere lanalisi con accuratezza 2 , trascurando cioè
termini O(3 ), per cui la soluzione a questordine sar` a quindi valida no a
tempi 3 .
Soluzione.
Introduciamo la funzione generatrice:
S = 1 I1 + 2 I2 + W + 2 K (5.0.4)
con i e Ii le nuove coordinate. Richiediamo che W e K siano funzioni peri-
odiche degli angoli (con periodo 2 e abbiano media nulla: pertanto la loro
serie di Fourier non ha il termine costante). Per cercare soluzioni con accu-
ratezza si puo trascurare K, ma per il momento manteniamo la forma (5.0.4).
Poiche
W K
Ii = Ii + Wi + 2 Ki ; Wi = , Ki = (5.0.5)
i i
la nuova hamiltoniana sarà con f () = cos 1 sin 2 + sin2 (1 2 ),
(I )2 ( )
H = I1 1 + 2 + 1 W1 + I2 W2 + I1 I2 f ()
2
( W2 )
+ 2 1 K1 + I2 K2 + 1 + (I1 W2 + I2 W1 )f () (5.0.6)
2
Si ha
1( ) 1
f () = sin(1 + 2 ) + sin(2 1 ) cos(2[1 2 ]) + 1 = g() + (5.0.7)
2 2
con g() a media nulla (senza termine di Fourier costante).
(I )2 I I ( )
H = I1 1 + 2 + 1 2 + 1 W1 + I2 W2 + I1 I2 g()
( 2 2 )
+ 2 1 K1 + I2 K2 + A(I , ) (5.0.8)
W12
A(I , ) = + (I1 W2 + I2 W1 )f () (5.0.9)
2
Scegliamo W in modo che la prima parentesi si annulli, la possibilità di risol-
vere questa equazione con W che ha le propreità enunciate precedentemente
segue dallavere sostituito f () con g().
Ricordando la (5.0.7) cerchiamo W della forma cos(1 + 2 ) + sin(2
1 ) + sin(2[1 2 ]). Si ottiene
I1 I2 I1 I2 I1 I2
W = cos(1 +2 ) cos(2 1 )+ sin(2[1 2 ])
2(1 + I2 ) 2(1 I2 ) 2(1 I2 )
(5.0.10)
che è quindi ben denita per I2 = 1 .

Trascuriamo i termini in 2 e poniamo K = 0. Si ha
(I2 )2 I I
H = I1 1 + + 1 2 + O(2 ) (5.0.11)
2 2
Il moto nelle nuove coordinate è allora:
( I )
Ii (t) = Ii (0),1 (t) = 1 (0) + t 1 + 2 + O(2 )
2
( I1 )
2
2 (t) = 2 (0) + t I2 + + O( ) (5.0.12)
2
Dobbiamo quindi esprimere i dati iniziali nelle nuove coordinate e poi
trasformare i moti dalle nuove alle vecchie coordinate. Per entrambi i punti
occorre studiare la trasformazione indotta da S. Questa è
( I1 I2 I1 I2
I1 = I1 + sin(1 + 2 ) sin(2 1 )
2(1 + I2 ) 2(1 I2 )
2I1 I2 )
+ cos(2[1 2 ])
2(1 I2 )
(
I1 I2 I1 I2
I2 = I2 + sin(1 + 2 ) + sin(2 1 )
2(1 + I2 ) 2(1 I2 )
2I1 I2 )
cos(2[1 2 ])
2(1 I2 )
( I2
I2
1 = 1 + cos(1 + 2 ) cos(2 1 )
2(1 + I2 ) 2(1 I2 )
I2 )
+ sin(2[ 1 2 ])
2(1 I2 )
( I ( + I ) I I I (1 I2 ) + I1 I2
2 = 2 + 1
1 2

1 2
cos(1 + 2 ) 1 cos(2 1 )
2(1 + I2 ) 2 2(1 I2 )2
I (1 I2 ) + I1 I2 )
+ 1 sin(2[ 1 2 ]) (5.0.13)
2(1 I2 )2
Abbiamo:
I1 (0) = I1 (0) = 1, I2 (0) = I2 (0) = 0

( 1 )
1 (0) = 1 (0) = 0, 2 (0) = 2 (0) +
1
2 2 =0 (5.0.14)
21 21
Usando la (5.0.12):
I1 (t) = 1 + O(2 ), I2 (t) = O(2 ),

1 (t) = 1 t + O(2 ), 2 (t) = t + O(2 ) (5.0.15)
2
I1 (t) = 1 + O(2 ), I2 (t) = O(2 )

1 (t) = 1 t + O(2 )
(1 1 (
2 (t) = t + cos((1 + )t) cos((1 )t)
2 21 2 2
)
+ sin(2[(1 )t]) (5.0.16)
2
Rimandiamo al lettore lo studio al secondo ordine osservando che il risultato
al primo ordine mostra che i termini non lineari inducono un trasferimento di
energia sul secondo grado di libertà, che acquista una velocità (di rotazione)
proporzionale a .
Una hamiltoniana simile a quella dellesempio precedente si trova studian-

do il seguente sistema meccanico:
Esempio 2. (Esonero Maggio 2012)
Nel piano orizzontale Oxy si muovono due particelle puntiformi P1 di massa
m1 e P2 di massa m2 , P1 è vincolata a muoversi sullasse x, P2 a stare sulla
circonferenza di centro O e raggio R = 1. Una molla di costante elastica k
attrae P1 allorigine mentre P1 e P2 interagiscono tra loro con una forza di
potenziale V = OP1 OP2 , > 0.
Introdurre coordinate azione-angolo in modo che in queste coordinate la

hamiltoniana dipenda dagli angoli solo allordine .
Trovare un cambio di coordinate completamente canonico in nuove vari-
abili azione-angolo (specicando linsieme di denizione della corrispon-
dente funzione generatrice) in modo che nella nuova hamiltoniana gli angoli
appaiano solo allordine O(3 ).
Calcolare esplicitamente la hamiltoniana modulo O(3 ) e la soluzione delle
3
equazioni di Hamilton nelle nuove coordinate modulo O( ).

Supponendo x1 (0) = 0, x 1 (0) = 1, 2 (0) = 0, 2 (0) k/m1 , scrivere
esplicitamente la soluzione dellequazione del moto modulo O(2 ).
Soluzione.
Indicando con 1 e I1 le coordinate angolo-azione per loscillatore si ha

2I1 k
x= cos( 1 ), =
k m
Indicando poi con 2 , I2 le coordinate hamiltoniane del punto P2 , abbiamo

I22 2I1
h = I1 + + cos 1 cos 2
2m2 k
Consideriamo una funzione generatrice di forma
S = I1 + 2 I2 + W + 2 K
Indicando con Wi = W/i , Ki = K/i , la hamiltoniana nelle nuove

coordinate è:
h = ho + h1 + 2 h2 + O(3 )
(I )2
h0 = I1 + 2
2m2

I2 2I1
h1 = W1 + W2 + cos 1 cos 2
m2 k

I2 W22 1 2
h2 = K1 + K2 + + W1 cos 1 cos 2
m2 2m2 2 kI1
Poiche
1( )
cos 1 cos 2 = cos(1 + 2 ) + cos(1 2 )
2
possiamo eliminare gli angoli al primo ordine ponendo

1 2I1 ( m2 m2 )
W = sin(1 + 2 ) + sin( 1 2 )
2 k m2 + I2 m2 I2
W risulta quindi denita nellinsieme m2 I2 = 0.

Per trovare K scriviamo

m2 2I1 ( 1 1 )
W1 = cos(1 + 2 ) + cos( 1 2 )
2 k m2 + I2 m2 I2
m22 I1 ( cos2 (1 + 2 ) cos2 (1 2 ) 2 cos(1 + 2 ) cos(1 2 ) )

W22 = +
2k (m2 + I2 )2 (m2 I2 )2 (m2 )2 (I2 )2
e usiamo le formule
1( ( ) )
cos2 (1 2 ) = cos 2(1 2 ) + 1
2
1( )
cos(1 + 2 ) cos(1 2 ) = cos 21 + cos 22
2
La dipendenza dagli angoli scompare al secondo ordine ponendo
( ) ( )
K = a3 sin 2(1 + 2 ) + a4 sin 2(1 2 ) + a5 sin 21 + a6 sin 22
e scegliendo
I2 m22 I1 m2
2( + )a3 = +
m2 8km2 (m2 + I2 )2 8k(m2 + I2 )
I m22 I1 m2
2( 2 )a4 = +
m2 8km2 (m2 I2 )2 8k(m2 I2 )
m22 I1 2 m22
2a5 = +
4km2 [(m2 ) (I2 ) ] 4k[(m2 )2 (I2 )2 ])
2 2
2I2 m22 I1 2 m22

a6 = +
m2 4km2 [(m2 ) (I2 ) ] 4k[(m2 )2 (I2 )2 ])
2 2
La hamiltoniana è allora
(I2 )2 ( m2 ( 1
h = I1 + + 2 2
2m2 8km2 (m2 + I2 )2
1 ) 2 m22 )

+ I + O(3 )
(m2 I2 )2 1 4k[(m2 )2 (I2 )2 ])
La trasformazione di coordinate trascurando termini di ordine O(2 ) è

m2 2I1 ( cos(1 + 2 ) cos(1 2 ) )
I1 = I1 +
2 k m2 + I2 m2 I2

m2 2I1 ( cos(1 + 2 ) cos(1 2 ) )
I2 = I2
2 k m2 + I2 m2 I2

m2 2 ( sin(1 + 2 ) sin(1 2 ) )
1 = 1 +
4 I1 k m2 + I2 m2 I2

m2 2I1 ( sin(1 + 2 ) sin(1 2 ) )
2 = 2 +
2 k (m2 + I2 ) 2 (m2 I2 )2
La soluzione delle equazioni del moto nelle nuove coordinate è trascurando
termini di ordine O(2 )
I2 (0)
Ii (t) = Ii (0), 1 (t) = 1 (0) + t, 2 (t) = 2 (0) + t
m2
Ricordando che x1 (0) = 0 e x 1 (0) = 1 e indicando con E1 = m1 x 21 (0)/2
lenergia iniziale del punto P1 ,
E1 m1
I1 (0) = = , 1 (0) =
2 2
Ricordando che 2 (0) = 0 e 2 (0)
I2 (0) = m2 2 (0), 2 (0) = 0
I dati iniziali nelle nuove coordinate sono quindi


m2 2I1 ( cos( 2 ) cos( 2 )) )
I1 (0) = I1 (0) + +
2 k m2 + I2 m2 I2

m2 2I1 ( cos( 2 )
cos( 2 ) )
I2 (0) = I2 (0) +
2 k m2 + I2 m2 I2

m2 2 ( sin( 2 ) sin( 2 ) )
1 (0) = +
2 4 I1 k m2 + I2 m2 I2

m2 2I1 ( sin( 2 ) sin( 2 ) )
2 (0) =
2 k (m2 + I2 )2 (m2 I2 )2
e, modulo O(2 ),

m22I1 (0) ( cos(1 (t) + 2 (t)) cos(1 (t) 2 (t)) )
I1 (t) = I1 (0) +
2 k m2 + I2 m2 I2

m2 2I1 (0) ( cos(1 (t) + 2 (t)) cos(1 (t) 2 (t)) )
I2 = I2 (0)
2 k m2 + I2 m2 I2

m2 2 ( sin(1 (t) + 2 (t)) sin(1 (t) 2 (t)) )
1 (t) = 1 (t) + +
4 I1 (0)k m2 + I2 m2 I2

m2 2I1 (0) ( sin(1 (t) + 2 (t)) sin(1 (t) 2 (t)) )
2 (t) = 2 (t)
2 k (m2 + I2 )2 (m2 I2 )2
Nelle applicazioni concrete (come nellesempio 2) si parte da hamiltoni-

ane che anche in assenza di perturbazione non hanno la forma (5.0.2), quin-
di il primo step nellanalisi consiste nel fare opportuni cambi di variabili
(ove possibile) per portare il sistema nella forma canonica (5.0.2). Pensiamo
dunque realizzato questo primo passo e studiamo il caso con perturbazione
supponendo
N
H = H0 + n Vn (, I) + VN +1 (, I; ) (5.0.17)
n1
con VN +1 = O(N +1 ). Fissiamo una accuratezza k 1 (spesso k = 1), con

cio intendendosi che si vuole risolvere il moto allordine k , trascurando cioè
termini di ordine O(k+1 ). La teoria si basa sulla ricerca di una funzione
generatrice di tipo 1 indicata con S(, I ), I i nuovi momenti, della forma

n
k
S(, I ) = i Ii + W (, I ) (5.0.18)
i=1 =1
Il punto è di trovare W (, I ) in modo che: la (5.0.18) sia eettivamente una

funzione generatrice e la nuova hamiltoniana H (che è la la vecchia nelle
5.1 Hamiltoniane con dipendenza esplicita da 157
nuove coordinate essendo la trasformazione completamente canonica) abbia

la forma:
( S )
H = H , = h (I ) + O(k+1 ) (5.0.19)

La relazione tra vecchie e nuove coordinate è:

k
W (, I )
= + (5.0.20)
I
=1

k
W (, I )
I = I +

=1
La prima richiesta di sopra si riferisce alla possibilità di invertire queste re-

lazioni per trovare ( , I ) in funzione di (, I) e viceversa. Le soluzioni del
moto nelle nuove coordinate sono
h
I (t) = I (0) + O(k+1 ), (t) = (0) + + O(k+1 ) (5.0.21)
I
I (0) e (0) si calcolano in termine dei dati iniziali nelle vecchie coordinate
usando la (5.0.20). Usando la stessa per calcolare le vecchie coordinate in
funzione dei moti ( (t), I (t)) nella (5.0.21) otteniamo funzioni ((t), I(t)) che
sono modulo O(k+1 ) soluzioni delle equazioni di Hamilton con hamiltoniana
H . Illustreremo questo procedimento discutendo esempi specici rimandando
alla letteratura per una esposizione formale della teoria.
5.1 Hamiltoniane con dipendenza esplicita da

Il caso tipico è quando lenergia potenziale è la somma di un termine elastico
e un piccolo termine anelastico, la perturbazione.
Esercizio 5.1.1 Determinare modulo O(2 ) il moto con hamiltoniana
p2 kq 2
h(q, p) = + + q 4 , (q, p) R2 , k > 0 (5.1.1)
2m 2
quando il dato iniziale è q(0) = 1 e p(0) = 0.
Soluzione. Il primo step è scrivere la hamiltoniana in variabili azioni-angolo

relative alla hamiltoniana imperturbata:
p2 kq 2
h0 (q, p) = + (5.1.2)
2m 2
In base alla (4.7.9)-(4.7.11), si denisce la trasformazione (q, p) (, I)

( 2
1 p kq 2 ) p
I= + , = arctan{ } (5.1.3)
0 2m 2 m0 q

k
con 0 = . La trasformazione inversa, si veda la (4.7.12), è
m

( ) 20 I ( )
p = 2m0 I sin + , q = cos + (5.1.4)
k
Risulta allora dalla (4.7.11),
( ) 20 2
h(, I) = 0 I + cI 2 cos4 , c := ( ) (5.1.5)
k
La (5.0.18) in questo caso è
S(, I ) = I + W (, I ) (5.1.6)
Anche denisca una trasformazione completamente canonica le ralazioni
W (, I ) W (, I )
I = I + , = + (5.1.7)
I
devono potersi invertire in modo di avere una corrispondenza biunivoca tra
le vecchie coordinate (I, ) e le nuove (I , ). Cio verrà assicurato dalla re-
golarità di W per sucientemente piccolo (usando il teorema delle funzioni
implicite).
Supponendo che la (5.1.7) verichi tali proprietà la trasformazione corrispon-
dente è completamente canonica e la nuova hamiltoniana è
( )
H = 0 (I + W
) + c(I + W )2 cos4 (5.1.8)
avendo indicato con W la derivata di W rispetto a . Si ha

( )
H = 0 I + X + O(2 ), X = 0 W + c(I )2 cos4 (5.1.9)
Vogliamo determinare W in modo che X non dipenda da . Si ha:

( ) ( (4) ( )
4 )
cos4 = 24 + [ei2 + ei2 ] + [ei4 + ei4 ] (5.1.10)
2 1
Per annullare i termini con ei4 e ei2 poniamo W della forma:
W = a4 ei4 + b4 ei4 + a2 ei2 + b2 ei2 (5.1.11)
Imponendo che X non dipenda da :

1 4
4i0 a4 = c(I )2 , 2i0 a2 = c(I )2 , b4 = a4 , b2 = a2
16 16
c(I )2 c(I )2
W = sin(4) sin(2) (5.1.12)
320 40
e quindi
4! 3c
X = c(I )2 24 = (I )2 (5.1.13)
4 8
La (5.1.7) diventa
c(I )2 c(I )2
I = I cos(4 ) cos(2 ) + O(2 ),
80 20
cI cI
= + sin(4 ) + sin(2 ) + O(2 ) (5.1.14)
160 20
cI 2 cI 2
I = I + cos(4) + cos(2) + O(2 ),
80 20
cI cI
= sin(4) sin(2) + O(2 )
160 20
k
Il dato iniziale è (0) = 0 e I(0) = , quindi
2 0
k k 2 5c
I (0) = + + O(2 ) (5.1.15)
2 0 40 80
(0) = 0
La nuova hamiltoniana è
3c 2
H ( , I ) = 0 I + (I ) + O(2 ) (5.1.16)
8
e quindi il moto nelle nuove coordinate è (ricordando la (5.1.15))
3c 2
I (t) = I (0) + O(2 ), (t) = + (I ) + O(2 ) (5.1.17)
8
Il moto nelle vecchie coordinate è ((t), I(t)) che si ottiene dalle prime
due espressioni nella (5.1.14) ponendo per ( , I ) i valori ( (t), I (t)) della
(5.1.17).
Esercizio 5.1.2 Un disco omogeneo di massa M e raggio R ruota nel pi-

ano orizzontale Oxy intorno al suo centro posto in O. Unasta omogenea di
lunghezza 2L e massa m ha un suo punto Q solidale al disco: |OQ| = R,
|QC| = > 0. Descrivere il sistema tramite le coordinate e tra i vettori
OQ e QC e lasse delle x (contati in senso anti-orario).
Scrivere la hamiltoniana del sistema in termini dei parametri:
M 2 L2
a= R + mR2 , c = m2 + , b = mR
2 3
e, considerando c sso, sviluppare la hamitloniana no allordine 2 inclu-
so.
Trovare la funzione generatrice (con il suo insieme di denizione) per cui
gli angoli nella nuova hamiltoniana H non appaiono piu allordine .
Supponendo (0) = (0) = (0)
= 0, (0) = 1, si usi il risultato precedente
per calcolare (t) e (t) trascurando termini di ordine 2 .
Calcolare H no allordine 2 e trovare una seconda funzione generatrice
per cui la trasformata H di H non dipende pi
u dagli angoli allordine 2 ;
2
calcolare H allordine .
Soluzione.
Lagrangiana. Scrivendo OC = OQ + QC si ha
OC = Rn() + n(),
vC = Ru()
+ u()
2
vC = R2 2 + 2 2 + 2R cos( )
)
Chiamando q = (, la lagrangiana è allora:
( )
1( ) a b cos( )
L = q, G q , G =
2 b cos( ) c
M 2 L2
a= R + mR2 , c = m(2 + ), b = mR.
2 3
Hamiltoniana. I momenti sono
( ) ( ) ( ) ( )
p 1 p
=G , =G
p p
dove
( )
1 1 c b cos( )
G = , D = ac b2 2 cos2 ( )
D b cos( ) a
1 1 b
= + ( )2 2 cos2 ( ) + O(4 )
D ac ac
Le condizioni iniziali sono:
(0) = (0) = 0, p (0) = b, p (0) = c

1
La hamiltoniana è h = (p, G1 p), p = (p , p ), e ordinando i termini in
2
potenze di
h = ho + h1 + 2 h2 + O(3 )
1 ( p2 p2 ) b
h0 = + , h1 = cos( )p p
2 a c ac
b2 ( p2 p2)

h2 = cos2 ( ) +
2ac a c
Sviluppo al primo ordine in . Indicheremo con e i nuovi angoli e

con I1 e I2 i nuovi impulsi. Cerchiamo una funzione generatrice della forma
S(, , I1 , I2 ) = I1 + I2 + W (, , I1 , I2 )
in modo che
H = h(, , I1 + W , I2 + W ) = H0 (I1 , I2 ) + O(2 )
Si vedr` a che cio è possibile ma al di fuori dellinsieme I1 c I2 a = 0, per cui
la S sar` a denita al di fuori dellinsieme I1 c I2 a = 0.
Il termine di ordine in h(, , I1 + W , I2 + W ) è:
I1 W I2 W b
X := + cos( )I1 I2
a c ac
Cercando W della forma W = sin( )
bI1 I2
W = sin( ), se I1 c I2 a = 0
I1 c I2 a
La nuova hamiltoniana è allora:
1 ( I12 I2 )
H = + 2 + O(2 ), se I1 c I2 a = 0
2 a c
Le soluzioni delle equazioni del moto nelle nuove coordinate sono:
I1 (t) = I1 (0) + O(2 ), I2 (t) = I2 (0) + O(2 )
I1 (0) I2 (0)
(t) = (0) + t + O(2 ), (t) = (0) + t + O(2 )
a c
purche I1 (0)c I2 (0)a = 0.
La relazione tra le vecchie e nuove coordinate è
bI2 (I1 c I2 a) bcI1 I2
=+ sin( ),
(I1 c I2 a)2
bI1 (I1 c I2 a) + baI1 I2
=+ sin( )
(I1 c I2 a)2
bI1 I2 bI1 I2
p = I1 + cos( ), p = I2 cos( )
(I1 c I2 a) (I1 c I2 a)
Ricordando che i dati iniziali sono: (0) = (0) = 0; p (0) = b, p (0) = c

abbiamo
(0) = (0) = 0
b2 b2
I1 (0) = b + 2 + O(3 ), I2 (0) = c 2 + O(3 )
a a
Quindi
b
(t) = t + O(2 ), (t) = t + O(2 )
a
b bc(ca) b b b b
(t) = t + sin( t t) + O(2 ) = t sin{(1 )t} + O(2 )
a (ca)2 a a a a
(t) = t + O(2 )
Sviluppo al secondo ordine in . Esplicitando i termini no al secondo

ordine in nella hamiltoniana H abbiamo (ricordando che I1 c I2 a = 0):
I2 I2 (W2 W2 b
H = ( 1 + 2 ) + 2
+ cos( )(I1 W + I2 W )
2a 2c 2a 2c ac
b2 I2 I2 )
+ cos2 ( )( 1 + 2 ) + O(3 )
2ac a c
in cui le derivate di W e W devono essere calcolate con e espresse
in termini delle e , ma poiche gli angoli appaiono al secondo ordine in
possiamo semplicemente sostituire e , lerrore essendo un
termine di ordine e quindi, moltiplicato per 2 puo essere incluso in O(3 ).
Vogliamo ora trovare una trasformazione (, , I1 , I2 ) ( , , I1 , I2 )
in modo che nella nuova hamiltoniana H gli angoli appaiano allordine 3 .
La funzione generatrice sarà indicata con
S = I1 + I2 + 2 W (, , I1 , I2 )
Scegliamo W in modo da annullare la dipendenza dagli angoli allordine 2 .
I termini in 2 sono
I W I W (W2 W2 b
X= 1 + 2 +
+ cos( )(I1 W + I2 W )
a c 2a 2c ac
b2 (I )2 (I )2 )
+ cos2 ( )( 1 + 2 )
2ac a c
in cui W e W vanno calcolate sostituendo (I1 , I2 ) (I1 , I2 ) e (, )
( , ). Quindi
I1 W I W
X= + 2 + A2 cos2 ( )
a c
(bI1 I2 )2 1 1 b2 I1 I2
A2 = 2
[ + ]+ (I1 I2 )
2d a c acd
b2 (I1 )2 (I )2 )
+( )( + 2 ) , d = I1 c I2 a
2ac a c
Riscriviamo X come
A2 I1 W I W ( 1)
X= + X0 , X0 = + 2 + A2 cos2 ( )
2 a c 2
Si ha X0 = 0 con la scelta
ac
W = A2 sin(2[ ]), d = I1 c I2 a
4d
e allora
(I1 )2 (I )2 A2
H = ( + 2 ) + 2 + O(3 )
2a 2c 2
Le soluzioni delle equazioni del moto nelle nuove coordinate sono:
I1 (t) = I1 (0) + O(3 ), I2 (t) = I2 (0) + O(3 )

( I (0) 2 A )
(t) = (0) + t 1
2
+ + O(3 )
a 2 I1
( I (0) 2 A )
(t) = (0) + t 2
2
+ + O(3 )
c 2 I2
purche d = I1 (0)c I2 (0)a = 0.

La relazione tra i vecchi e i nuovi momenti è
2ac
I1 = I1 2 A2 cos(2[ ])
4d
2ac
I2 = I2 + 2 A2 cos(2[ ])
4d
e la relazione tra i vecchi e i nuovi angoli è
ac
= 2 sin(2[ ]) ( A2 )
I1 4d
ac
= 2 sin(2[ ]) ( A2 )
I2 4d
Ricordando che
b2 b2
I1 (0) = b + 2 + O(3 ), I2 (0) = c 2 + O(3 )
a a
e poiche e hanno ordine 2 :
( b2 b2 )
I1 (0) = b + 2 + O(3 )
a 4a
( b2 b2 )
I2 (0) = c 2 + O(3 )
a 4a
avendo usato lespressione per A2 .
Abbiamo: d = I1 c I2 a
b2 1 1
ac
( A2 ) = ( + ) + O()
I1 4d t=0 a2 8 4
b2 b2
ac
( A2 ) = + O()
I2 4d t=0 8ac 4a62
e quindi
(b ( b2 b2 b2 ))
(t) = t + 2 2 2 + 2 + O(3 )
a a 4a 2a
Troviamo allora (t) tramite
3b2
(t) = (t) + 2 sin(2[ (t) (t)]) + O(3 )
8a2
e, ricordando che (t) = t + O(2 ),
bI2 (I1 c I2 a) bcI1 I2

(t) = (t) + sin((t) (t)) + O(3 )
(I1 c I2 a)2
bc (bc)2
= (t) + sin((t) (t)) 2 sin( (t) (t)) + O(3 )
(ac) (ca)2
b b2
= (t) sin((t) t) 2 sin( (t) (t)) 2 + O(3 )
a a
b ( b ) b2
(t) = (t) sin t + (t) + sin(t) + 2 sin( (t) (t)) 2 + O(3 )
a a a
5.2 Cambi di scala: piccole deviazioni dallequilibrio

Sia q un punto di equilibrio linearmente stabile. Per studiare i moti in un
intorno di q conviene introdurre le nuove variabili (Q, P ), (le vecchie sono
indicate con (q, p))
Q = 1 (q q ), P = 1 p (5.2.1)
Si osservi infatti che se studiamo moti che iniziano con Q e P ssati indipen-
dentemente da i corrispondenti valori di (q, p) convergono a (q , 0) per 0.
Tuttavia la trasformazione (q, p) (Q, P ) non è completamente canonica, ma
usando il Teorema 4.2.3 si vede che la trasformazione è canonica con nuova
hamiltoniana
5.2 Cambi di scala: piccole deviazioni dallequilibrio 165
H(Q, P ) = 2 h(q, p) (5.2.2)

Infatti
dq dQ
(p, ) 2 (P, )=0
dt dt
e quindi, applicando il criterio (5.2), si ottiene la (5.2.2).
Esercizio 5.2.1 Le correzioni non lineari alle piccole oscillazioni di un pen-

dolo semplice ne fanno aumentare o diminuire la frequenza ?
Si risponde al quesito considerando un punto materiale pesante di massa m

che si muove su una circonferenza nel piano verticale 0xy, di raggio 1 e centro
il punto (0, 1). Studiando il moto in un intorno dell equilibrio stabile, si scelga
come coordinata lagrangiana q lascissa x del punto e si scelga il potenziale
gravitazionale in modo da essere nullo nel punto di equilibrio stabile. Si scriva
quindi la hamiltoniana h(q, p) e si faccia il cambio di coordinate considerate
nella prima domanda. Si sviluppi H(Q, P ; ) in serie di Taylor e si indichi
con k(Q, P ; ) il suo troncamento allordine 2 (si trascurino cioe termini k ,
k 3). Si studino quindi i moti dellhamiltoniana k mediante la teoria delle
perturbazioni in variabili azione angolo e si determini la prima correzione alla
frequenza delle oscillazioni.
Esonero. Giugno-2010
Un disco omogeneo di massa M e raggio R ruota nel piano orizzontale 0xy
intorno al suo centro che è sso in 0. Una pallina puntiforme di massa m è
vincolata a muoversi su una retta solidale al disco che passa per il suo centro.
La pallina è attratta dallorigine con una forza elastica di costante k > 0.
Denito un orientamento sulla retta, si indichi con langolo che la retta
forma con lasse delle x (contato in senso anti-orario) e con la coordinata
del punto sulla retta.
Scegliendo (, , p , p ) come coordinate, scrivere la hamiltoniana h del

sistema e trovare due costanti del moto in involuzione (cioè tali che la loro
parentesi di Poisson sia nulla).
Risolvere le equazioni di Hamilton-Jacobi a meno di quadrature (cioè a
meno di integrali deniti).
Sia = m/M e nella hamiltoniana h(, , p , p ) si scriva il termine
M R2 M R2 ( 2 2 )
m 2 + = 1+ 2
2 2 R
Indicando la hamiltoniana cos` scritta con h(, , p , p ; ), si introducano
variabili azione-angolo per h(; 0) e, usando la teoria perturbativa, si cal-
coli al primo ordine in le variabili azione-angolo e le loro frequenze di

oscillazioni.
Soluzione. La hamiltoniana è
p2 p2 k 2 M R2
h(, , p , p ) = + + , = (5.2.3)
2( + m 2 ) 2m 2 2
Costanti del moto sono p e h e poiche
dp
0= = {h, p }
dt
p e h sono in involuzione.
Lequazione di Hamilton-Jacobi è
W2 W2 k 2
2
+ + =E (5.2.4)
2( + m ) 2m 2
dove W = W (, , I , I ) e W , W indicano derivate rispetto a e, rispetti-
vamente, . La (5.2.4) si risolve per separazione delle variabili:
I = W
I2 W2 k 2
E= 2
+ + (5.2.5)
2( + m ) 2m 2
Si ha quindi

I2 k 2
W = I + 2m[E ] (5.2.6)
q (E,I ) 2( + m 2 ) 2
dove q (E, I ) sono i valori di per cui la radice quadrata si annulla. Come
nel caso con un grado di libertà la trasformazione indotta da questa funzione
generatrice è denita solo per p 0, unanaloga espressione denisce la
trasformazione per p 0. Scegliendo
q+ (E,I )
1 I2 k 2
I = 2 2m E (5.2.7)
2 q (E,I ) 2( + m 2 ) 2
la trasformazione
1 := WI , 2 = WI ; p = W , p = W (5.2.8)
con W denito dalla (5.2.6) denisce la trasformazione in variabili azione

angolo (per p 0), mentre la hamiltoniana in variabili azione angolo è E =
E(I , I ) che si ottiene invertendo la (5.2.7).
Ponendo m = M come indicato nel testo si ha
p2 p2 k 2
h(; 0) = + +
2 2m 2
p2 ( 2 2 )
h(; ) h(; 0) = [1 + 2 ]1 1 (5.2.9)
2 R
h(; 0) puo esser scritta in variabili azione angolo (indicate con i , Ii ) come

I12 k
h0 (I1 , I2 ) = + I2 2 , 2 =
2 m

22 I2 ( )
= 1 , = cos 2 +
k
( )
p = I1 , p = 2m2 I2 sin 2 + (5.2.10)
e scrivendo I e per le coppie I1 , I2 e 1 , 2 ,
h(, I; ) = h0 (I1 , I2 ) + f (, I, ) (5.2.11)
I12 ( 2 2k2 I2 cos2 2 1 )

f= [1 + 2
] 1 = cI12 I2 cos2 2 + 2 R(5.2.12)
2 R
22
c=
R2 k
Scrivendo S := 1 I1 + 2 I2 + W e Wi per la derivata rispetto a i , abbiamo
allordine 0 in , I = I e H0 (I ) = H0 (I), mentre, per il primo ordine in ,
I1
W1 + 2 W2 c(I1 )2 I2 cos2 2 = H1 (5.2.13)

Quindi
c
H1 = (I1 )2 I2
2
c
W = (I )2 I sin(22 ) (5.2.14)
42 1 2
La trasformazione è allora
c
I1 = I1 , I2 = I2 + (I )2 I cos(22 )
22 1 2
c c
1 = 1 + I I sin(22 ), 2 = 2 + (I )2 sin(22 ) (5.2.15)
22 1 2 42 1
mentre le nuove pulsazioni sono
I1 c
1 = cI1 I2 , 2 = 2 (I1 )2 (5.2.16)
2
Prova scritta di Meccanica Analitica. Giugno-2010

Due palline puntiformi pesanti di ugual massa m si muovono in un piano
verticale 0xy. La prima è vincolata a rimanere sullasse x ed è attratta dallo-
rigine da una molla di costante h > 0. La seconda pallina non ha vincoli ed è
2h
connessa alla prima da una molla elastica di costante k = .
3
Usando coordinate cartesiane, scrivere la lagrangiana del sistema e trovare
le posizioni di equilibrio.
Trascurando la forza peso e ponendo m = 1, scrivere la hamiltoniana del
sistema in coordinate azione-angolo. Supponendo esista una forza anelas-
tica aggiuntiva di potenziale D4 , D la distanza tra le due palline, trovare
le pulsazioni del sistema al primo ordine in .
Soluzione. La lagrangiana è
mx 21 mx 22 my 22 hx2 k( )
L= + + 1 (x1 x2 )2 + ky22 mgy2
2 2 2 2 2
mg
La posizione di equilibrio è x1 = x2 = 0, y2 = .
k
Poiche le equazioni del moto sono lineari, la soluzione generale è somma
della soluzione generale dellequazioni senza forza peso pi u una soluzione
particolare. Usando notazioni vettoriali, indichiamo con x il vettore

x1
x = x2
y2
La soluzione generale delle equazioni di Lagrange senza forza peso si ottengono
risolvendo il problema agli autovalori V u = Gu, nel nostro caso G = m1,
quindi
V u = u, = m
V è la matrice 3 3:

k + h k 0
V = k k 0
0 0 k

Un autovalore è 3 = k con autovettore u(3) = (0, 0, 1/ m), si ricordi che
la normalizzazione degli autovettori è (u, Gu) = m(u, u) = 1. Gli altri due
autovalori sono le radici dellequazione:
1( )
2 (2k + h) + hk = 0, = 2k + h 4k 2 + h2
2
Ricordando che 3k = 2h
7h 5h h
= , + = 2h, =
6 6 3
I corrispondenti autovettori sono:

2 1
1 1 , 1
u(+) = u() = 2
5m 0 5m 0
La soluzione generale del problema senza peso è allora:
x0 (t) = A+ cos(+ t + + )u(+) + A cos( t + )u() + A3 cos(3 t + 3 )u(3)

2h h 2h
+ = , = , 3 =
m 3m 3m
La soluzione generale con la forza peso presente è

0
mg
x(t) = x0 (t) + 0 , y =
k
y
Nel seguito trascureremo la gravità. Con la trasformazione

x1 x 1
x2 = Q+ u(+) + Q u() + Q3 u(3) ; x 2 = Q + u(+) + Q u() + Q 3 u(3)
y2 y 2
la lagrangiana diventa
2 2
Q 2 2
Q 2 Q2
= { Q+ +
L(Q, Q) 2 Q+ 2 Q
} + { } + { 3 32 3 }
2 2 2 2 2 2
La hamiltoniana nelle coordinate (Q, P ) è
P+2 2 Q+
2
P2 2 Q
2
P2 Q2
H(Q, P ) = { + + } + { + } + { 3 + 32 3 }
2 2 2 2 2 2
Passando a variabili azione angolo:
h(, I) = I+ + + I + I3 3
( )2
Per scrivere la perturbazione (x1 x2 )2 + y22 ricordiamo che
( )

Qi = 2 i Ii cos i + = ci Ii cos i , i = +, , 3
e, avendo posto m = 1,
2 1 1 2
x1 = Q+ + Q , x2 = Q+ + Q , y2 = Q3
5 5 5 5
Quindi la perturbazione è a meno del fattore m2 che per semplicità poniamo
= 1:
( 2 1 1 2 )2 (1 )2
{[ Q+ + Q ][ Q+ + Q ]}2 +Q23 = [3Q+ +Q ]2 +Q23
5 5 5 5 5
(1 )2
[9c2+ I+ cos2 + +c2 I cos2 +2c+ c I+ I cos + cos ]+c3 I3 cos2 3
5
La nuova hamiltoniana ha un termine aggiuntivo che, al primo ordine, è uguale
a:
1 3 3 1 1 3
[(9c2+ I+ )2 + (c2 I ) + (2c+ c I+ I )2 + 9c2+ I+ c2 I ] + (c3 I3 )2
25 8 8 4 2 8
2 1
+ [9c2+ I+ + c2 I ]c3 I3
5 4
Le derivate rispetto a I determinano le correzioni alle frequenze (al primo
ordine in ).
Prova scritta di FM1. Luglio-2010

Si consideri un punto materiale pesante Q di massa M che si muove nel
piano verticale 0xy (lasse y orientato verso lalto) rimanendo a distanza
dallorigine (pendolo semplice). Un altro punto pesante P di massa m si muove
nello stesso piano 0xy col vincolo di rimanere sulla stessa orizzontale di Q (cioè
le coordinate y di 0P e 0Q sono le stesse). Una molla elastica di costante K > 0
collega P a Q. Si usino le coordinate e x, dove è langolo di 0Q con lasse
verticale discendente contato in senso antiorario e x = xP xQ (le coordinate
x di 0P e 0Q). Si supponga che
(M + m)2 = m, k = mg
Scrivere energia cinetica ed energia potenziale del sistema e trovare minimo

e minimizzante dellenergia potenziale. Scrivere la hamiltoniana h(, x, p , px )
avendo scelto la costante additiva dellenergia in modo che il minimo del
potenziale sia uguale a zero.
Trovare H(, X, P , PX ; ) in modo che i moti
( ) ( )
(t), X(t), P (t), PX (t) := 1 (t), x(t), p (t), px (t) , > 0
( )
soddisno le equazioni di Hamilton con H quando i moti (t), x(t), p (t), px (t)
soddisfano le equazioni di Hamilton con h.
Risolvere le equazioni di Hamilton per H(, X, P , PX ; 0) (hamiltoniana

delle piccole oscillazioni) [12 punti] e trovare una trasformazione comple-
tamente canonica per cui la nuova hamiltoniana K è una somma di hamil-
toniane di oscillatori disaccoppiati. Determinare le variabili azione-angolo
(I1 , I2 , 1 , 2 ) per K e scriverla in queste variabili.
Scrivere H(X, , PX , P ; ) nelle variabili (I1 , I2 , 1 , 2 ) allordine 2 (trascu-
rando cioè termini n , n 3) e determinare come le frequenze di oscil-
lazione dipendano dalle nuove azioni.
Soluzione. Denendo
( ) ( ) ( )
sin cos 1
n() = , u() = , e1 =
cos sin 0
si ha
OP = n() + xe1
( )
cos + x
vP = u() + xe
1=
sin
vP2 = ( cos + x)
2 + ( sin )2 = ()
2 + x 2 + 2( cos )x
Lenergia cinetica T e lenergia potenziale U sono

( ) ( )
1 (M + m)2 m cos
T = (q, G q),
q = , G =
2 x m cos m
kx2
U = g(M + m) cos + + c, c una costante
2
Il minimo dellenergia è Umin = g(M + m) + c, il minimzzante è q = (0, 0).
Scegliendo c = g(M + m), Umin = 0 e la hamiltoniana diventa
( )
1 1 kx2 p
h = (p, G p) + g(M + m)(1 cos ) + , p=
2 2 px
Ricordando che (M +m)2 = m (si osservi che tale uguaglianza implica < 1),
( ) ( )
1 cos 1
G = m m , = cos < 1
cos 1 1
( )
1 1
G1 =

m(1 2 ) 1
La hamiltoniana per le variabili (Q, P ) = 1 (q, p) è H = 2 h, cioè

(1 k(X)2 )
H(Q, P ; ) = 2 (P, G1
P ) + g(M + m)(1 cos() +
2 2
1 1 cos() kX 2
= (P, G1
P ) + g(M + m) +
2 2 2
il cui limite per 0 è
1 1
H(Q, P ; 0) = (P, G1 P ) + (Q, V Q)
2 ( 0 ) 2 ( )
1 1 g(M + m) 0
G1 = , V =
0
m(1 2 ) 1 0 k
Questo è un sistema di due oscillatori armonici accoppiati, per disaccoppiarli

dobbiamo risolvere il problema agli autovalori:
V u = G0 u
Ricordando che (M + m)2 = m e k = mg:

( ) ( ) ( )
g(M + m) 0 k0 1
V = = , G0 = m
0 k 0k 1
Il problema agli autovalori

( )
1
v = v
1
ha soluzione
( ) ( )
1 1
= 1 > 0, v+ = , v =
1 1
Quindi:
k 1
= , u = v = v
m(1 ) 2m(1 )
la normalizzazione è tale che (u , G0 u ) = 1, mentre (u+ , G0 u ) = 0.

La trasformazione completamente canonica
( ) ( )( )
+ Q+
= Q+ u+ + Q u =
X + Q
( ) ( )1 ( ) ( 1 1 ) ( )
P + + P+ 1 + P+
= = 1 1
PX P 2 + P
trasforma la hamiltoniana H(Q, P ; 0) nella nuova hamiltoniana:

1( 2 2 2
) 1( )
K(Q+ , Q , P+ , P ) = P+ + + Q+ + P2 +
2 2
Q , =
2 2
Le variabili azione-angolo sono

( ) 2I ( )
P = 2 I sin + , Q = cos +

e si ha
K(Q+ , Q , P+ , P ) = I+ + + I
Le soluzioni delle equazioni del moto sono: I (t) = I (0), (t) = (0) +
t.
Per calcolare in queste variabili azione-angolo la hamiltoniana con > 0

osserviamo che:
{ ( ) ( )}
2 1 01
G1 = G 1
+ 2 2
+ o(2 )
0
m(1 2 )2 + 1 2m(1 2 ) 1 0
e quindi:
{ 2 ( )}
01
G1 = G1 2
+ 2 1
G0 + + o(2 )
0
1 2 2m(1 ) 1 0
2
Lenergia potenziale U è
1 4
U = (Q, V Q) 2 g(M + m) + o(2 )
2 4!
Scrivendo H(; ) = H(; 0) + 2 f + o(2 ) ed esprimendo f nelle variabili P ,
Q , otteniamo:
{ 2 }
1 1
f = (+ Q+ + Q )2 (P+2 + P2 ) + [(+ P+ )2 ( P )2 ]
2(1 )
2 4m(1 )
2
g(M + m)
(+ Q+ + Q )4
24
Rimane ancora da esprimere P e Q in termini delle variabili azione-angolo.
Si ha quindi per opportuni valori delle costanti a1 , .., a11 ,
2
f = a1 I+ cos2 + sin2 + + a2 I
2
cos2 sin2 + a3 I+ I cos2 + sin2

+a4 I+ I cos2 sin2 + + a5 I+ I I+ cos + cos sin2 +

+a6 I+ I I cos + cos sin2 + a7 I+ 2
cos4 + + a8 I2
cos4
1/2 1/2
+a9 (I+ )3/2 I cos3 + cos + a10 (I )3/2 I+ cos3 cos +
+a11 I+ I cos2 + cos2

Nelle nuove azioni I la parte di f che rimane è quella che ha la componente
di Fourier con numero donda nullo:
2 2
2
2
b1 I+ + b2 I + b3 I+ I + b4 I+ I + b7 I+ + b8 I + b11 I+ I

Le derivate di questa espressione rispetto a I danno la correzione di ordine
2
alle frequenze di oscillazione.
Prova scritta di Meccanica Analitica. Luglio-2010

Due punti P1 e P2 di massa m1 = m e m2 = 2m si muovono su un piano
verticale vincolati a rimanere sul bordo di una circonferenza di raggio R = 1
k2
e centro 0. I due punti si attraggono con una forza di potenziale U = ,
2
k > 0, il minimo angolo tra i due punti.
Risolvere le equazioni del moto trascurando la gravità (e supponendo che
rimanga sempre < ).
Si indichi con 1 e 2 gli angoli che 0P1 e 0P2 formano con la verticale
discendente contati in senso anti-orario, si supponga inizialmente 1 = ,
2 = , 1 = 2 = 0. Tenendo conto della forza di gravità si determini
1 (t) e 2 (t) trascurando termini di ordine 2 (approssimazione delle piccole
oscillazioni).
Trovare le variabili azione-angolo nellapprossimazione delle piccole oscil-
lazioni.
Soluzione. La lagrangiana è:
m1 21 m2 22 k(1 2 )2
L= +
2 2 2
Linvarianza per rotazioni globali implica che:
m1 1 (t) + m2 2 (t) = m1 1 (0) + m2 2 (0)
mentre = 1 2 soddisfa lequazione

m1 m2
m = k, m = , M = m1 + m2
M
che ha per soluzione

k
(t) = A cos(t + ), = (5.2.17)
m
In presenza di gravit`
a occorre aggiungere al potenziale quello gravitazionale:
m1 g(1 cos 1 ) + m2 g(1 cos 2 ) (5.2.18)

La lagrangiana L delle piccole oscillazioni si ottiene approssimando i coseni

con la serie di Taylor al secondo ordine:
( ) ( )
1 1 1
L = (q, (q, V q), q =
Gq) , q = 1
2 2 2 2
( ) ( )
m1 0 k + m1 g k
G= , V =
0 m2 k k + m2 g
Occorre quindi risolvere il problema agli autovalori:
V u = Gu, det(V G) = 0
(k + m1 g m1 )(k + m2 g m2 ) k 2 = 0
m1 m2 2 (kM + 2gm1 m2 ) (kgM + m1 m2 g 2 ) = 0
m2 (k + 2gm) (kg + mg 2 ) = 0
1 ( )
= (k + 2gm) (k + 2gm)2 4m(kg + mg 2 )
2m
1 ( )
= (k + 2gm) k
2m
k
= g, + = g +
m
() () () () ()
(k + m1 g)1 k2 = gm1 1 , 2 = 1
( )
1 1
u ()
=
M 1
(+) (+) k (+) (+) m1 (+)

(k + m1 g)1 k2 = (g + )m1 1 , 2 =
m m2 1
( )
1 m2
u(+) =
M m m1

k
Chiamando = g, + = g + m
( )
1 (t)
= A+ cos(+ t + + )u(+) + A cos( t + )u()
2 (t)
Le condizioni iniziali sulla velocità sono soddisfatte ponendo sin = 0.
Imponendo le condizioni sulle posizioni iniziali si trova + = 0, =
e

(2m1 m2 ) = A+ , (m1 m2 ) = A
M m M
(ricordando che m2 = 2m1 ).
Sommario formule pi
u importanti.
Oscillatore armonico.

p2 kq 2 k m
h(q, p) = + , = , T = 2
2m 2 m k
(q, p) (, I) ((4.7.11)(4.7.12))
( 2
m p kq 2 ) p
I= + , = arctan{ }
k 2m 2 mq

( ) 2I ( )
p = 2mI sin + , q = cos +
k
Sistema di oscillatori armonici.

1( ) 1( ) 1( ) 1( )
L(q, q)
= Gq q, V q ,
q, h(q, p) = p, G1 p + q, V q
2 2 2 2
(i) e i sono autovettori e autovalori di
con p = Gq.
( (i) )
V (i) = i2 G (i) , , G (j) = 1i,j
Sia U la matrice le cui colonne sono i vettori (i) e

= (U 1 q, U 1 q),
(Q, Q) (q, q)
= (U Q, U Q), U 1 = U + G

L(Q, =1
Q) Q 2i
1
i2 Q2i
2 2
Q = U 1 q, P = U + p
1 2 1 2 2
H(Q, P ) = P + Q
2 i i 2 i i i
Piccole perturbazioni dellequilibrio stabile. q un punto di equilibrio

linearmente stabile.
(q, p) (Q, P ) = (1 (qq ), 1 p), h(q, p) H(Q, P ) = 2 h(q +Q, P )

Indice analitico
Autovalori e autovettori di matrici Matrice cinetica, 17, 41

simmetriche, 46 Matrici simmetriche, autovalori, 18
Azione, 2 Media di una funzione, 3
Minimo locale in senso stretto, 42
Cambi di coordinate, 19 Modi normali, 49
Cauchy-Schwartz, 12 Moltiplicatori di Lagrange, 5
Costanti del moto, 32
Norma L2 , 12
Derivata direzionale di una funzione, 13
Diagonalizzazione di forme quadratiche, Oscillatori armonici, 47
49
Periodo di un moto unidimensionale, 9
Equazione di Hamilton-Jacobi, 115 Perturbazioni dellequilibrio, 41
Equazione di Hamilton-Jacobi, Variabili Principio di Minima Azione, 1
separate, 115 Principo di azione-reazione, 17
Equazione di Poisson, 19 Problema di Cauchy, 41, 93
Equazione di Schrodinger, 50 Prodotto scalare, 12
Equazioni di Hamilton, 89 Punti critici, 41
Equazioni di Hamilton, 90 Punto sso, di una trasformazione, 93
Equazioni di Lagrange, 16, 17
Equipartizione dellenergia, 9 Simmetrie e costanti del moto, 32
Equivalenza tra Lagrangiane, 44 Simmetrie per traslazioni nel tempo, 34
Sistema di n particelle, 17
Flusso temporale, 41 Sistemi di equazioni dierenziali lineari,
Fluttuazioni intorno alla media, 3 45
Forma quadratica, 49 Spazi L2 , 12
Fuga da un equilibrio instabile, 32 Spazio delle fasi, 41
spazio delle fasi, 1
Lagrangiana, 2, 6 Spazio di Hilbert, 12
Lagrangiana delle piccole deviazioni, 43 Spazio tangente, 24
Lagrangiana delle piccole oscillazioni, Stati di equilibrio, 41
47
Lagrangiane equivalenti, 44 Teorema di Nother, 32
Lavoro virtuale, 26 Teorema di ricorrenza di Poincare, 100
178 Indice analitico
Teorema spettrale, 46 Variet`

a dierenziabile, 24
Torre di Rokhlin, 100
Velocit`
a virtuali, 26
Traccia di una matrice, 100
Trasformata di Legendre, 90, 92 Vincoli ideali, 23, 25, 26

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Errico Presutti

Appunti di Meccanica Analitica,

Universit`a di Roma Tor Vergata

3.3 Il problema di Cauchy e la conservazione dellenergia . . . . . . . . . 98

4 Meccanica Analitica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

5 Teoria delle perturbazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

1.1 Il problema variazionale

Lo stato meccanico di un sistema di punti materiali `e denito dalla coppia

Linsoddisfazione associata ad una traiettoria x() Xt ,t ;x ,x `e allora

A : Xt ,t ;x ,x R `e dunque una funzione sullo spazio delle traiettorie (e

1.2 Il caso di una particella libera

Teorema 1.2.1 Lazione A(x()) ha un unico minimo x () in Xt ,t2 ;x ,x che

Il doppio prodotto si annulla perche se x() Xt ,t ;x ,x ,

1.2.1 Complementi ed Esercizi.

Il problema variazionale nel Teorema 1.2.1 puo essere riformulato consideran-

Esercizio 1.2.2 Trovare minimo e minimizzante del funzionale

La uttuazione `e sempre non negativa ed uguale a

identit` a ben nota in Probabilit`a e Statistica.

Esercizio 1.2.3 Trovare il minimizzante di

Varianti del problema considerato nell Esercizio 1.2.3:

Esercizio 1.2.4 Risolvere i tre seguenti problemi di ottimizzazione:

Esercizio 1.2.5 (i) Trovare il punto sulla retta x1 + x2 = 1 che ha distanza

Suggerimento. (ii) Il punto in questione `e lintersezione dell iperpiano con la

Esercizio 1.2.6 Trovare minimo E e minimizzante {vi } dellenergia cinetica

Esercizio 1.2.7 (Moltiplicatori di Lagrange) (i) Trovare minimo e min-

Suggerimento. (i) si risolve minimizzando termine a termine. (ii) Dimostrare

Esercizio 1.2.8 (Entropia) Trovare massimo e massimizzante dellentropia

Suggerimento. Usare i moltiplicatori di Lagrange.

Esercizio 1.2.9 (Distribuzione Maxwelliana) Trovare il massimizzante

((x, v) una funzione non negativa e regolare) con i vincoli

(Interpretando (x, v) come la densit` a di massa di particelle in x con velocit`

1.3 Una particella in un campo di forze conservativo

Esempi di (i) e (ii), loscillatore armonico in d = 1. Questi `e un corpo pun-

Esempio di (iii), loscillatore anarmonico in d = 1, cio`e un punto di massa

inf A(r()) = (1.3.3)

nellintervallo [ T8 , T4 ] la velocit`a decresca no a diventare nulla. Nellintervallo

Il legame tra il Principio di Minima Azione e Legge di Newton deve quindi

Minimo locale. La funzione r () Xt1 ,t2 ;r1 ,r2 `e un minimizzante locale di A

Come vedremo i moti Newtoniani sono minimizzanti locali dellazione, almeno

Dimostrazione. Supponiamo per semplicit`a t1 = 0 e chiamiamo z(t) =

stiamo considerando il procedimento `e diverso. Integriamo per parti e usando

Per laltro termine in A(r()) A(r ()), cio`e

valutiamo per ogni t lintegrando usando la formula di Taylor. Scrivendo r =

Quindi, usando la (1.3.2),

Nei complementi a questa sezione si dimostrer`a che

Scrivendo 2|zi zj | zi2 + zj2 e chiamando d = 3 le dimensioni dello spazio,

Scegliamo dunque T0 T0 e < 1/2, allora dalle (1.3.4)(1.3.5) e ricordando

che sostituita nella (1.3.8) dimostra che

purche T0 T0 sia tale che cT02 < m.

In realt`a la dimostrazione del teorema non richiede ipotesi sulla piccolezza di

Esercizio 1.3.2 Calcolare lazione di un oscillatore armonico unidimension-

Esercizio 1.3.3 Calcolare lazione A(x) di un oscillatore armonico unidi-

Esercizio 1.3.4 Dimostrare che i moti unidimensionali con potenziale U (x) =

Calcolare i limiti di T (E) quando E 0 e E .

Soluzione. T (E) = cE 1/4 .

Esercizio 1.3.7 Si consideri una particella puntiforme di massa m sulla retta

Esercizio 1.3.8 Determinare i valori di per cui il potenziale U (x) = x3 +

Esercizio 1.3.9 Calcolare il minimo del funzionale

Suggerimento. (i) Trovare una stima dal basso utilizzando la disuguaglianza:

Esercizio 1.3.10 Calcolare linf del funzionale

Soluzione. inf C(x()) = 0.

1.4 Serie di Taylor e disuguaglianza di Cauchy-Schwartz.