DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

ROBTICA INDUSTRIAL

TAREA
Clasificacin de los Robots

DOCENTE:
Ing. Marco Singaa

INTEGRANTES:
Edison Llano

Noveno B

LATACUNGA ECUADOR

19 / Mayo / 2017
 CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS
SEGN LA EVOLUCION DEL SISTEMA DE CONTROL

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de

controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en
bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del
robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a una
serie de tipos de robots, que se citan a continuacin:(Robots industriales: definicin y
clasificacin, s. f.)
Manipuladores
Robots de repeticin y aprendizaje
Robots con control por computador
Robots inteligentes
Micro-robots
Manipuladores.- Son sistemas mecnicos multifuncionales,
con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el
movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

Manual: Cuando el operario controla directamente la

tarea del manipulador.
De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo
preparado previamente.
De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de
trabajo.

Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante
manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos,
cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.
Robots de repeticin o aprendizaje. -
Son manipuladores que se limitan a
repetir una secuencia de movimientos,
previamente ejecutada por un operador
humano, haciendo uso de un controlador
manual o un dispositivo auxiliar. En este
tipo de robots, el operario en la fase de
enseanza, se vale de una pistola de
programacin con diversos pulsadores o
teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la
mano del robot. Los robots de aprendizaje son los mas conocidos, hoy da, en los
ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de
"gestual".
Robots con control por computador.- Son
manipuladores o sistemas mecnicos
multifuncionales, controlados por un
computador, que habitualmente suele ser un
microordenador.
En este tipo de robots, el programador no
necesita mover realmente el elemento de la
mquina, cuando la prepara para realizar un
trabajo. El control por computador dispone
de un lenguaje especifico, compuesto por
varias instrucciones adaptadas al robot, con
las que se puede confeccionar un programa
de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta
programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador.
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en
el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado,
capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico.

Robots inteligentes.- Son similares a los del

grupo anterior, pero, adems, son capaces de
relacionarse con el mundo que les rodea a travs
de sensores y tomar decisiones en tiempo real
(auto programable).
De momento, son muy poco conocidos en el
mercado y se encuentran en fase experimental, en
la que se esfuerzan los grupos investigadores por
potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo
tiempo que ms asequibles.
La visin artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que
ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes.

Micro-robots.- Con fines educacionales, de entretenimiento

o investigacin,
existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un
precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento
son similares a los de aplicacin industrial.
 CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS
SEGN SU GENERACIN

Primera Generacin: Manipuladores

Esta primera etapa se puede considerar desde los aos 50s, en donde las maquinas
diseadas cuentan con un sistema de control relativamente sencillo de lazo abierto,
esto significa que no existe retroalimentacin alguna por parte de algn sensor y realizan
tareas previamente programadas que se ejecutan secuencialmente.(Bt4u, 2013)

Los robots no se percatan de su entorno, adquieren informacin muy limitada de su

entorno o nula y en consecuencia a esta actan.

Segunda Generacin: Robots de Aprendizaje

La segunda etapa se desarrolla hasta los aos 80s, este tipo de robots son un poco ms
conscientes de su entorno que su previa generacin, disponiendo de sistemas de control
de lazo cerrado en donde por medio de sensores adquieren informacin de su entorno y
obtienen la capacidad de actuar o adaptarse segn los datos analizados.

Tambin pueden aprender y memorizar la secuencia de movimientos deseados mediante

el seguimiento de los movimientos de un operador humano.

Los robots ahora cuentan con un sistema de retroalimentacin que les permite obtener
ms datos de su entorno y guardarlos en algn medio de almacenamiento junto con las
instrucciones.
Tercera Generacin: Robots con Control Sensorizado

Durante esta etapa, que tiene lugar durante los aos 80s y 90s, los robots ahora cuentan
con controladores(computadoras) que usando los datos o la informacin obtenida de
sensores, obtienen la habilidad de ejecutar las ordenes de un programa escrito en alguno
de los lenguajes de programacin que surgen a raz de la necesidad de introducir las
instrucciones deseadas en dichas maquinas.(Bt4u, 2013)

Los robots usan control del tipo lazo cerrado, lo cual significa que ahora son bastante
conscientes de su entorno y pueden adaptarse al mismo.

Los robots se vuelven reprogramables, usan controladores o computadoras para analizar

la informacin captada de su entorno mediante sensores(cabe mencionar que se desarrolla
la visin artificial) y aparecen los lenguajes de programacin.

Cuarta Generacin: Robots Inteligentes

Esta generacin se caracteriza por tener sensores mucho ms sofisticados que

mandan informacin al controlador y la analizan mediante estrategias complejas de
control. Debido a la nueva tecnologa y estrategias utilizadas estos robots califican como
"inteligentes", se adaptan y aprenden de su entorno utilizando "conocimiento difuso" ,
"redes neuronales", y otros mtodos de anlisis y obtencin de datos para as mejorar el
desempeo general del sistema en tiempo real, donde ahora el robot puede basar sus
acciones en informacin ms slida y confiable, y no solo esto sino que tambin se
pueden dar la tarea de supervisar el ambiente que les rodea, mediante la incorporacin de
conceptos "modlicos" que les permite actuar a situaciones determinadas.
Mejores sistemas sensoriales, mejores estrategias de control y anlisis de informacin,
capaces de comprender su entorno y actuar ante el mediante conceptos "modlicos" en
tiempo real.
Quinta Generacin y ms all

La siguiente generacin ser una nueva tecnologa que incorporara 100%

inteligencia artificial y utilizara mtodos como modelos de conducta y una nueva
arquitectura de subsuncin, adems de otras tecnologas actualmente en desarrollo como
la nanotecnologa.

Esta etapa depende totalmente de la nueva generacin de jvenes interesados en robtica,

una nueva era de robots nos espera.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

SEGN SU NIVEL DE INTELIGENCIA

Los Japoneses (JIRA) tienen su propia forma de clasificar a los robots dentro de seis
clases basada en el Nivel de Inteligencia del Robot:

1) Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.

2) Robots de secuencia arreglada.

3) Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia

fcilmente.

4) Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea.

5) Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del

movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.

6) Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio
ambiente.

Segn el Nivel de Control Ejecutan Nivel de inteligencia artificial

El programa aceptar un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro

de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las
tareas.
Nivel de modo de control

Los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interaccin
dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de
asignacin seleccionados.

Niveles de servo-sistemas

Los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una
retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada
sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de
fallas y mecanismos de correccin son implementadas en este nivel.

BIBLIOGRAFA

Sagua, Y. M. (s.f.). Robtica Puno. Obtenido de Robtica Puno:

http://roboticapuno.blogspot.com/2013/01/clasificacion-de-los-robots.html

Bt4u. (2013, marzo 1). Clasificacin de los Robots - Robotica Puno. Recuperado 17 de

mayo de 2017, a partir de

http://roboticapuno.blogspot.com/2013/01/clasificacion-de-los-robots.html

Robots industriales: definicin y clasificacin. (s. f.). Recuperado 17 de mayo de 2017, a

partir de

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm