Introduccin

La obtencin de la funcin de transferencia de los controladores PID

puede realizarse de varias formas. Se obtiene su funcin de
transferencia con ayuda del lugar geomtrico de las races y con el
anlisis de la respuesta en el dominio de la frecuencia. Otra alternativa
es analizar el sistema por medio del modelado y anlisis en el espacio
de estados.
Antes de abordar la forma de obtener la funcin de transferencia se
necesita conocer e interpretar conceptos de la ingeniera de control.
Algunos de ellos son: sistemas de control en lazo cerrado y lazo abierto,
las acciones de control, funcin de transferencia, polos y ceros, variables
de entrada y salida, diagramas de bloques, respuesta del sistema para
entradas tpicas, etc.
El presente trabajo presenta las definiciones de la ingeniera de control,
la respuesta de los sistemas de control a entradas de referencia tpicas y
las acciones de control en los primeros tres captulos.
Se analiza la respuesta para una planta con funcin de transferencia
conocida cuando se tiene una accin de control proporcional, control
proporcional derivativo, control proporcional integral, control
proporcional integral derivativo y un control I-PD. Se comparan las
respuestas con los distintos controladores para observar como se mejora
la respuesta, con el objetivo de elegir el controlador que genere la mejor
respuesta del sistema de control.
Para obtener la primera referencia de comparacin se obtiene la
respuesta de la planta sin accin de control ante una entrada de
referencia escaln unitario y una entrada rampa unitaria.
Los anlisis se realizan por medio del lugar geomtrico de las races y
las grficas y programas se obtienen con el software Matlab .
Se procede con el diseo del controlador a partir de la funcin de
transferencia de la planta, se desconoce la naturaleza fsica de la planta.
Adems no se realiza de manera fsica el controlador.
El objetivo es determinar la funcin de transferencia del controlador que
genere la mejor respuesta del sistema de control.
SINTONIZACION DE PARAMETROS DE UNA PLANTA

Sintonizacin de sistemas permite construir modelos matemticos de sistemas

dinmicos basados en datos obtenidos. Esto se logra ajustando parmetros de
un modelo dado hasta que su salida coincida lo ms posible con la salida
medida.

El proceso de identificacin se puede resumir en los siguientes pasos:

1. Recolectar datos de entrada y salida del proceso a ser identificado
(planta).
2. Calcular el mejor modelo en base a los datos de entrada y salida.
3. Examinar el error obtenido mediante la funcin real.
4. Si el error es menor al deseado, termina el procedimiento. De lo
contrario regresar al paso 3 y probar otro modelo.

OBTENCIN DE MODELO MATEMTICO USANDO MATLAB

El siguiente ejemplo describe los pasos para obtener el modelo matemtico de
una planta usando una tarjeta de adquisicin de datos T2-DAQ.
1. Recolectar datos de entrada y salida del proceso a ser
identificado (planta).
En este paso, tenemos nuestra planta conectada a la tarjeta de
adquisicin de datos. En la entrada Analgica 0 conectamos la seal de
entrada de la planta.
En la entrada Analgica 1 conectamos la seal de salida de la planta.
Una vez que tenemos conectado el circuito que se muestra en la Figura 1 y
la tarjeta de adquisicin de datos correctamente instalada en la
computadora, procedemos a obtener los datos de entrada y salida.

El siguiente cdigo en Matlab realiza una adquisicin de 1001 datos por

segundo durante aproximadamente 0.01 segundos. Durante el tiempo de
adquisicin, se debe variar el voltaje de Excitacin de la planta para que la
planta reaccione a estos cambios y posteriormente obtener una funcin que
relacione la entrada con el comportamiento de la salida.
 2. Seleccionar una estructura del modelo con el siguiente cdigo
en matlab mediante el error.

C=5
X=5
V=5

k1=[1:C];
Ts=[1:X];
B=[1:V];
x=[0:0.01:10];
error=1

while abs(error) >= 0.001

sis=tf([randi(k1(1,C),k1(1,1),1)],[randi(Ts(1,X),Ts(1,1),1)
randi(B(1,V),B(1,1),1)]);
y;
G=step(sis,x);
error=median(y(:,2)-G)

end

G=step(sis,x);

Calcular el mejor modelo en base a los datos de entrada y salida.

Una vez seleccionado el modelo. Se realizarn varias iteraciones hasta que se

obtenga el modelo matemtico ms exacto posible.

while abs(error) >= 0.001

sis=tf([randi(k1(1,C),k1(1,1),1)],[randi(Ts(1,X),Ts(1,1),1)
randi(B(1,V),B(1,1),1)]);
y;
G=step(sis,x);
error=median(y(:,2)-G)
end

Examinar las propiedades del modelo obtenido.

G=step(sis,x);
Podemos probar con otros modelos o con otras entradas y salidas para
comparar y ver cual se ajusta ms a la dinmica de la planta.