Ações Básica de Controle

Aes bsicas de controle
Construir a soluo do problema de controle de maneira

modular isto , o controlador obtido pela composio de
blocos funcionais elementares. Considere a FTMF (Funo de
Transferncia de Malha Fechada) dada por
Y (s) G(s)Ha(s)Hp(s)

= (1)
Y (s) 1 + G(s)Ha(s)Hp(s)Hs(s)
na qual Ha(s) representa o atuador (driver), Hs(s) representa
sensor, Hp(s) representa a planta a ser controlada e G(s)
o controlador a ser projetado. Sem perda de generalidade
considera-se que
H(s) = Ha(s)Hp(s) e Hs(s) = 1 (2)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 1
D(s)
Hd(s)
R(s) Y(s)
G(s) Ha(s) Hp(s)
Hs(s)

Classificao
A complexidade da soluo isto , G(s), deve ser equivalente

complexidade de H(s). Implementao eletrnica (amplificadores
operacionais e componentes passivos R, L e C) e Modularidade
Liga/Desliga (on/off): O sinal de controle u(t) uma funo no
linear do erro, e(t), entre o sinal referncia, y(t), e a sada da
planta, y(t), isto
u(t) = f(e(t)) e e(t) = y(t) y(t) (3)
com
+U0, e(t) > 0
u(t) = (4)
U0, e(t) < 0

Controladores lineares
Proporcional (P): O sinal de controle proporcional ao sinal de

erro Z t
u(t) = Kp(t )e()d (5)
0
Caso o erro seja zero, o sinal de controle tambm ser. Sem
considerar o modelo da planta pode-se concluir que o erro pode
ser reduzido tanto quanto se queira, mas no pode ser zero.
possvel definir uma funo de transferncia para este tipo de
controlador
U(s) = G(s)E(s) = KpL {(t)}L {e(t)} = KpE(s) (6)
G(s) = Kp (7)

Controladores lineares ...
Integral (I): O sinal de controle proporcional integral do erro

Z t
u(t) = Ki1(t )e()d (8)
0
Com a ao integral possvel ter erro zero sem que o sinal de

controle tambm seja zero. A funo de transferncia idealizada
para este tipo de controlador
1
U(s) = G(s)E(s) = KiL {1(t)}L {e(t)} = Ki E(s) (9)
s
Ki
G(s) =
s

Derivativa (D): O sinal de controle proporcional derivada do

sinal de erro
d
u(t) = Kd e(t) (10)
dt
Com a ao derivativa h um efeito antecipativo que depende da
taxa de variao do erro. A funo de transferncia para este tipo
de controlador
G(s) = Kd s (11)
Este tipo de funo de transferncia no prpria! Desse modo,
uma funo de transferncia prtica para este tipo de controlador
s
G(s) = Kd pd (12)
s + pd

Considere um rudo de medio
n = A sin(t) (13)
Para G(s) = Kd s, a contribuio do rudo para o sinal de controle

ser
un = Kd A cos(t) (14)
A amplitude do sinal de controle pode ser arbitrariamente grande
medida aumenta a frequncia do sinal de rudo

s j
Para G(s) = Kd pd s+p temos G( j) = Kd pd j+p
d d
uma aproximao da ao derivativa para baixas frequncias
o ganho limitado em altas frequncias por um fator
lim |G( j)| = Kd pd (15)


Bode Diagram
100
80
Magnitude (dB) 60
40
G1(j )=5 j
20 G2(j ) = 500 j / (j + 100)
0
90
Phase (deg)
45
0
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Controlador PID
Tipo A

Ki 1
U (s) = Kp + + Kd s E (s) = Kc 1 + + Td s E (s)
s sTi
Tipo B

Ki 1
U (s) = Kp + E (s) sKdY (s) = Kc 1 + E (s) sTdY (s)
s sTi
Tipo C

Ki 1
U (s) = E (s) (Kp + sKd )Y (s) = Kc E (s) (1 + sTd )Y (s)
s sTi

Exemplo
3
H(s) = s2+0.4s+4
k p = 151.0407, ki = 133.0067, kd = 16.4173

Diagramas de simulao no Simulink:
https://sites.google. om/a/ee.uf g.edu.br/ ontrole-analogi o/home/2015-2/PIDtipos.zip?attredire ts=0&d=1
Execute tiposPID.m

Tipo A

2
Sada, y
1
1
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
2
Erro, e
2
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
500
Derivada, kd de/dt
500
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
Tipo B

2
Sada, y
0
2
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
2
Erro, e
2
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
Derivada, kd de/dt
200
200
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)

Tipo C

1
Sada, y
0.5
0
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
1
Erro, e
1
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
Derivada, kd de/dt
20
20
0 5 10 15 20
Tempo, t(s)
Sistemas de primeira ordem
Sistema de primeira ordem: Considere um sistema de primeira

ordem cuja FTMA dada por
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (16)
s + a DFT MA(s)
O comportamento dinmico (regime transitrio) desse sistema

determinado pelo plo em a o qual encontrado resolvendo-se
a equao caracterstica.
DFT MA(s) = s + a = 0 (17)

Teorema do valor final
O comportamento esttico (regime permanente) depende do

tipo de entrada. Se a entrada for um degrau unitrio 1(t), o regime
permanente pode ser obtido pelo
lim y(t) = lim sY (s) = lim sH (s)U(s) (18)

t s0 s0
K 1 K
lim y(t) = lim s = (19)
t s0 s + a s a
Ou ento calculando-se a partir de

1 K 1 K
y(t) = L = (1 eat ) (20)
s+as a

Exemplo: Velocidade de um carro
b u
u bx = mx x + x = (21)
m m
A velocidade v = x
b u b U(s)
v + v = sV (s) + V (s) = (22)
m m m m
1
b U(s) V (s)
(s + )V (s) = = mb (23)
m m U(s) s + m

Para a massa m = 1000kg, o coeficiente de atrito viscoso b =
50N s/m, e a entrada u = 1N para t 0, a sada
Linear Simulation Results
0.05
0.045
0.04
0.035
0.03
Amplitude
0.025
0.02
0.015
0.01 System: H
Time (seconds): 20
Amplitude: 0.0126
0.005
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (seconds)

Controlador proporcional
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a
ser controlada de primeira ordem e o controlador do tipo
proporcional isto
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (24)
s + a DFT MA(s)
e
G(s) = Kp (25)
Considere a FTMF dada por
K pK
Y (s) G(s)H(s) s+a K pK NFT MF (s)

= = K pK = = (26)
Y (s) 1 + G(s)H(s) 1 + s+a s + a + KpK DFT MF (s)

Controlador proporcional ...
Tambm neste caso o comportamento dinmico (regime

transitrio) determinado resolvendo-se a equao caracterstica
DFT MF (s) = s + a + KpK = 0 (27)
a qual tem um plo em (a + KpK). Logo se Kp positivo temos

que
a + K pK a (28)
e consequentemente
KpKe(a+KpK)t decresce mais rpido que Keat (29)


tipo de entrada. Se a entrada for um degrau unitrio 1(t), o regime
permanente pode ser obtido pelo Teorema do Valor Final
G(s)H(s)
lim y(t) = lim sY (s) = lim s Y (s) (30)
t s0 s0 1 + G(s)H(s)
K pK 1
lim y(t) = lim s (31)
t s0 s + a + K pK s
K K
y() = a+Kp pK para y() = 1 (32)

Considerando que Kp positivo e que KpK a ento
y() 1 y() = 1 (33)

Erro estacionrio
Uma maneira mais apropriada para avaliar o comportamento

esttico avaliar o sinal de erro definido por
e(t) = y(t) y(t) ou E(s) = Y (s) Y (s) (34)
1
E(s) = Y (s) (35)
1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim sE(s) = lim s Y (s) (36)
t s0 s0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s K pK Y (s) (37)
t s0 1 + s+a

Erro estacionrio - Cp
Se o sinal de referncia for um degrau unitrio, y(t) = 1(t),

ento o erro estacionrio vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K K = (38)
t s0 1 + p s 1 +Cp
s+a
na qual
K pK
Cp = lim G(s)H(s) = (39)
s0 a
denominada de constante de erro de posio.

Para Kp = 10:
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3 System: FTMF

Time (sec): 100
Amplitude: 0.166
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Para Kp = 10, 50 e 100:
y*(t)
K =100
p
Kp=50
K =10
p
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Erro estacionrio - Cv
Se o sinal de referncia for uma rampa unitria, y(t) = t, ento

o erro estacionrio vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K K 2
= (40)
t s0 1 + p s Cv
s+a
na qual
Cv = lim sG(s)H(s) = 0 (41)
s0
denominada de constante de erro de velocidade.

Para Kp = 10:
100
y*(t)
90
y(t)
80
70
Amplitude
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Para Kp = 10, 50 e 100:
100
90 y*(t)
K =100
p
80
K =50
p
70 K =10
p
Amplitude
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Erro estacionrio - Ca
Se o sinal de referncia for uma parabla, y(t) = t 2, ento o

erro estacionrio vale
1 2! 2
lim e(t) = lim s K K 3
= (42)
t s0 1 + p s Ca
s+a
na qual
Ca = lim s2G(s)H(s) = 0 (43)
s0
denominada de constante de erro de acelerao.

Para Kp = 10:
10000
y*(t)
9000
y(t)
8000
7000
Amplitude
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Para Kp = 10, 50 e 100:
10000
9000 y*(t)
K =100
p
8000
K =50
p
7000 K =10
p
Amplitude
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Controlador integral
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser

controlada de primeira ordem e o controlador do tipo integral,
isto
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (44)
s + a DFT MA(s)
e
Ki
G(s) = (45)
s

Controlador integral - FTMF
Considere a FTMF (Funo de Transferncia de Malha

Fechada) dada por
Y (s) G(s)H(s)

= (46)
Y (s) 1 + G(s)H(s)
Ki K
Y (s) s s+a KiK NFT MF (s)
= = = (47)

Y (s) 1 + Ksi s+a
K s(s + a) + KiK DFT MF (s)
DFT MF (s) = s2 + as + KiK = 0 (48)

Controlador integral - regime transitrio
O comportamento dinmico (regime transitrio) avaliado

resolvendo-se a equao caracterstica, que nesse caso tem duas
razes em p
a a2 4KiK
s1,2 = (49)
2
2
a
a2 4KiK > 0 ou Ki < Plos reais (50)
4K
2
a
a2 4KiK < 0 ou Ki > Plos complexos (51)
4K
2
a
a2 4KiK = 0 ou Ki = Plos reais (52)
4K

Controlador integral - regime permanente

tipo de entrada e avaliado atravs do Teorema do Valor Final
aplicado ao sinal de erro, que nesse caso vale
lim e(t) = lim sE(s) (53)

t s0
1
lim e(t) = lim s Y (s) (54)
t s0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s K K
Y (s) (55)
t s0 1 + i
s s+a

Controlador integral - Cp

1 1
lim e(t) = lim s K K
=0 (56)
t s0 1 + i
s s+a
s
j que
Ki K
Cp = lim G(s)H(s) = lim = (57)
s0 s0 s s + a

Para Ki = 0.5, 0.625 e 1:

1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6 y*(t)
Ki=0.5
Ki=0.625
0.4
Ki=1
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300
Time (sec)

Controlador derivativo
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta a ser
controlada de primeira ordem e o controlador do tipo derivativo,
isto
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (58)
s + a DFT MA(s)
e
G(s) = Kd s (59)
Considere a FTMF (Funo de Transferncia de Malha Fechada)
dada por
Y (s) G(s)H(s)

= (60)
Y (s) 1 + G(s)H(s)
K Kd K
Y (s) K s
d s+a Kd Ks Kd Ks 1+Kd K s
= = = =
Y (s) 1 + Kd s s+a s + a + Kd Ks s(1 + Kd K) + a s + 1+Ka d K
K

Kd K
Y (s) 1+Kd K s NFT MF (s)
= =

Y (s) s + 1+Ka K DFT MF (s)
d

Controlador derivativo ...
resolvendo-se a equao caracterstica, que nesse caso
a
DFT MF (s) = s + =0 (61)
1 + Kd K
a qual tem um plo em
a
s= (62)
1 + Kd K
A Funo de Transferncia de Malha Fechada com o controlador
derivativo possui um zero em s = 0 que obtido pela soluo de
Kd K
NFT MF (s) = s=0 (63)
1 + Kd K


t s0
1
lim e(t) = lim s Y (s) (65)
t s0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s K Y (s) (66)
t s0 1 + Kd s
s+a


1 1
lim e(t) = lim s K =1 (67)
t s0 1 + Kd s s
s+a
j que
K
Cp = lim G(s)H(s) = lim Kd s =0 (68)
s0 s0 s+a

Controlador PI
Considere um sistema em malha fechada no qual a planta
a ser controlada de primeira ordem e o controlador do tipo
proporcional-integral (PI) isto
K NFT MA(s)
H(s) = = ,K>0ea>0 (69)
s + a DFT MA(s)
e
G(s) = Kp + Ki/s (70)
Considere a FTMF dada por
K
s+ K pi
Y (s) G(s)H(s) K p( K
) s+a KpK(s + KKpi )
s

= = K =
Y (s) 1 + G(s)H(s) s+ K pi
K s(s + a) + KpKs + KiK
1 + K p( s ) s+a
Y (s) KpK(s + KKpi ) NFT MF (s)

= 2 = (71)
Y (s) s + (a + KpK)s + KiK DFT MF (s)

Controlador PI - regime transitrio

DFT MF (s) = s2 + (a + KpK)s + KiK = 0 (72)
a qual tem duas razes em

p
(a + KpK) (a + KpK)2 4KiK
s1,2 = (73)
2

Controlador PI ...
A funo de transferncia de malha fechada com o controlador

PI possui um zero em s = KKpi que obtido pela soluo de
Ki
NFT MF (s) = KpK(s + ) = 0 (74)
Kp
Plos da funo de transferncia de malha fechada
(a + KpK)2 4KiK > 0 (75)
(a + KpK)2 4KiK < 0 (76)

(a + KpK)2 4KiK = 0 (77)

Projeto do controlador PI
No projeto do controlador PI, necessrio determinar os

valores dos ganhos Kp e Ki. De modo simplificado, h duas
tcnicas para determinao dos valores de Kp e Ki.
Tcnica de cancelamento plo-zero
Tcnica de alocao de plos.
Na tcnica de cancelamento plo-zero, projeta-se o controlador

de modo que alguns zeros da funo de transferncia do
controlador anulem alguns plos da funo de transferncia do
sistema a controlar.

Tcnica de cancelamento plo-zero
Aplicada no caso em anlise, essa tcnica determina que
Ki
=a (78)
Kp
K
s+ K pi K pK
K
Y (s) K p( s ) s+a s K pK

= K = K pK = (79)
Y (s) s+ K pi
K 1+ s s + K pK
1 + Kp( s ) s+a
a qual representa o comportamento dinmico de um sistema de
primeira ordem com um plo em s = KpK.

Para Ki = 1 e Kp = 20:
0.9
Referncia y*(t)
0.8
Saida y(t) em malha aberta
Saida y(t) em malha fechada
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300
Time (sec)

Tcnica de alocao de plos
Na tcnica de alocao de plos, necessrio definir o

comportamento da FTMF atravs da equao caracterstica. Para
o caso em estudo, considere que a FTMF que se deseja obter seja
dada por
Y (s) 2n
= 2 (80)
Y (s) s + 2ns + n
2
na qual a dinmica desejada pode ser especificada atravs do

coeficiente de amortecimento e da freqncia natural n. Polos
do sistema:
q q
2n 422n 42n 2n 2n 2 1
s= = = (81)
2 2
q
s = n n 2 1 (82)
Polos
0 jn q
0 < < 1 n jn 1 2
1 n, n q
>1 n n 2 1
Y (s) 2n 2n
= = (83)

Y (s) (s + ) + 2 1
n
2
n
2 (s + ) 2
+ 2
d
q
em que = n, d = n 1 2

Tcnica de alocao de plos ...
Resposta ao degrau unitrio Y (s) = 1/s
2n 1 s + 2n
Y (s) = h i= (84)
s (s + n) + d
2 2 s (s + n + d
)2 2
CASO 1: Sem amortecimento ( = 0)
1 s
Y (s) = 2 . Demonstre que (85)
s s + n
2
y(t) = [1 cos (nt)] 1(t) (86)

Step response for = 2 and = 0
n
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

CASO 2: Sub-amortecida (0 < < 1)
1 s + 2n
Y (s) = . Demonstre que (87)
s (s + n) + d2 2
q
2

e nt 1
sin d t + tg1

y(t) = 1 q 1(t) (88)

1 2

1 s + n n
Y (s) = . Demonstre que (89)
s (s + n) + d (s + n) + d
2 2 2 2

y(t) = 1 ent cos d t + q sin d t 1(t)

(90)
12


Step response for = 2 and = 0.3
n
1.4
1.2
Amplitude 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

CASO 3: Criticamente amortecido ( = 1)
2n 1 n 1
Y (s) = = . Demonstre que (91)
s (s + n) 2 s (s + n) 2 (s + n)

y(t) = 1 e nt
(1 + nt) 1(t) (92)
Step response for n = 2 and = 1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

CASO 4: Sobre-amortecimento ( > 1)
Demonstre que

2n 1 n 1 1 1 1
Y (s) = = + q
s (s + 2ns + n) s
2 2 s1 s + s1 s2 s + s2
2 1
2
(93)
onde q
s1 = n + n 2 1 (94)
q
s2 = n n 2 1 (95)

s t
n s
e 1 e 2 t
y(t) = 1 + q 1(t) (96)
s1 s2
2 1
2

Step response for = 2 and = 2
n
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Comparao entre os casos (n = 2 e {0, 0.1, 0.2, . . . , 2})

Para o caso 2: Considere a FT em malha fechada
2n
GN (s) = 2 com 0 < < 1 (97)
s + 2ns + n
2
Os polos da FT so
q
s1,2 = n jn 1 2 (98)
= jd (99)

Os parmetros de interesse so:
Tempo de subida tr (rise time) - o menor possvel melhor
Sobre-sinal M
Tempo de acomodao ts

ymax
yss
yss
yss

1. Tempo de subida
Em t = tr ,
cos d tr + d sin d tr = 0 d sin d tr = cos d tr
ou tg(d tr ) = d
tg = d tg ( ) = d
d tr = tr =
d

Por outro lado, cos =
n
n
= = cos1

cos1

cos1 12
Ento, tr = = n
n 1 2
i.e., tr 1,8
n
No interessante que os plos fiquem muito prximos da

origem
PoleZero Map Linear Simulation Results
10 1.4
8
1.2
6
4 1
Imaginary Axis (seconds1)
Amplitude
0.8
0.6
2
4 0.4
6
0.2
8
10 0
5 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Real Axis (seconds1) Time (seconds)

2. Sobre-sinal
ymax yss
M=
yss
Para yss = 1, temos M = ymax 1. Esse o caso da resposta
sub-amortecida em (90):


1 2

n
n 1 2


y(t) = 1 e t
cos d t + sin d t 1(t)
d

dy
= e t
cos d t + sin d t et [d sin d t + cos d t] 1(t)
dt d
2
dy t
= e + d sin d t 1(t)
dt d
2
t
e + d sin d t = 0 sin d t = 0
d
O primeiro instante de tempo t em que sin d t = 0 aps t = 0
t = d .

t t
2 2 2
d y
= e + d sin d t + e + d d cos d t 1(t)
dt 2 d d

2
d y 2

2
= e d + d sin + e d + d d cos
dt 2
t= d d
d
2 2
2
d y
= e d + d 0 + e d + d d (1)
2
dt t=
d d
d
2

d y
2
<0
dt t=

d
O tempo de pico dado por t p = ou d t p =

d
A resposta em t = t p
n o
y(t p) = 1 ent p cos d t p + send t p = 1 + ent p
d
O sobre-sinal M = ent p
nt p = n d t p = n = n =
d d n 1 2
12

Ento M = exp 2
1
O sobre-sinal uma funo do fator de amortecimento

x
n o
M = exp 2 = exp cos()
sin()
= exp { tan()}
1

10 1.4
8
1.2
6
4 1
Amplitude
0.8
0.6
2
4 0.4
6
0.2
8
10 0
8 6 4 2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

3. Tempo de acomodao: ts
ets = 0, 01 ts = 4, 6 ts = 4,6


8 1.4
6
1.2
4
1
Amplitude
0.8
0.6
2
0.4
4
0.2
6
8 0
6 4 2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Observaes:
1. Se o sobre-sinal for alto: aumentar
2. Se o tempo de subida tr 1,8

n for alto: devemos aumentar a
frequncia natural do sistema
for alto: aumentar

3. Se o tempo de acomodao ts = 4,6
Os valores do coeficiente de amortecimento e da freqncia

natural n podem ser usados para definir regies no plano
complexo nas quais as especificaes de desempenho no
domnio do tempo sejam satisfeitas.

Especificaes temporais no plano complexo
Especificao: tr < trmax
n . Logo n > nmin

tr 1,8

Especificao: M < Mmax

M = exp 2 e = sin1 . Logo > min e > min
1

Especificao: ts < tsmax
. Logo > min e < min

ts = 4,6

Especificao: tr < trmax , M < Mmax e ts < tsmax
n > nmin , > min e < min

Tcnica de alocao de plos ...
Desse modo escolhidos os valores do coeficiente de

amortecimento e da freqncia natural o e o, pode-se projetar o
controlador usandos as seguintes frmulas
2oo a
Kp = (100)
K
e
2o
Ki = (101)
K

Contribuio do zero
Considerando que os parmetros do controlador PI so

calculados dessa maneira, a FTMF resultante dada por
2o
Y (s) (2oo a)(s + 2 oa )
o
= (102)

Y (s) s2 + 2oos + 2o
Para estudar como a localizao desse zero afeta a resposta

dinmica, a FTMF pode ser re-escrita
Y (s) ( so + 1)2o
o
= (103)
Y (s) s2 + 2oos + 2o
sendo a posio do zero parametrizada em termos de ( > 1).

Contribuio do zero ...
Se 1 a localizao do zero prxima dos plos e sua

inflncia na resposta significativa. Entretanto se 1 a
contribuio do zero pode ser desprezada. Essas observaes
podem ser explicadas re-escrevendo a FTMF da seguinte maneira
Y (s) 2o 1 2o
= 2 + s 2 (104)
Y (s) s + 2oos + o oo
2 s + 2oos + 2o
ou ento
Y (s) 1
= HF (s) + sHF (s) (105)

Y (s) oo
Step response for n = 2 and = 0.3
3
=1
=10
2.5
=
=1
2
1.5
1
Amplitude
0.5
0.5
1.5
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Controlador PI - regime permanente

aplicado ao sinal de erro que nesse caso vale

t s0
1
lim e(t) = lim s Y (s) (107)
t s0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s Ki Y (s) (108)
t s0 s+ K p
K
1 + Kp( s ) s+a

Controlador PI ...

1 1
lim e(t) = lim s K =0 (109)
t s0 s+ K pi
K s
1 + K p( s ) s+a
e independente do tipo de tcnica de projeto.
s + KKpi K
Cp = lim G(s)H(s) = lim Kp( ) = (110)
s0 s0 s s+a

Sistemas de segunda ordem
Sistema de primeira ordem - Controlador PI: malha fechada x

requisitos de erro estacionrio nulo x aumento da velocidade de
resposta.
Sistema de segunda ordem: Considere um sistema de segunda

ordem cuja FTMA (Funo de Transferncia de Malha Aberta)
dada por
K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e a 6= b (111)
(s + a)(s + b) DFT MA(s)

Sistemas de segunda ordem ...
O comportamento dinmico desse sistema determinado

pelos plos em a e b que so encontrados resolvendo-se a
equao caracterstica.
DFT MA(s) = (s + a)(s + b) = 0 (112)
O comportamento esttico depende do tipo de entrada. Para um

degrau unitrio 1(t), o regime permanente pode ser obtido pelo
Teorema do Valor Final
K
lim y(t) = lim sY (s) = lim sH (s)U(s) = (113)
t s0 s0 ab
at bt

1 1 1 1 e e
y(t) = K L =K +
(s + a)(s + b) s ab a(b a) b(b a)
(114)


a ser controlada de segunda ordem e o controlador do tipo
proporcional isto
K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e a 6= b (115)
e
G(s) = Kp (116)
dada por
Y (s) G(s)H(s)

= (117)
Y (s) 1 + G(s)H(s)

K pK
Y (s) (s+a)(s+b) K pK NFT MF (s)

= K pK = = (118)
Y (s) 1 + (s+a)(s+b) (s + a)(s + b) + KpK DFT MF (s)
Tambm neste caso o comportamento dinmico (regime

transitrio) determinado resolvendo-se a equao caracterstica
DFT MF (s) = s2 + (a + b)s + ab + KpK = 0 (119)
a qual tem duas razes em

p
(a + b) (a + b)2 4(ab + KpK)
s1,2 = (120)
2
Logo se
2 (a + b)2 4ab
(a + b) 4(ab + KpK) > 0 ou Kp < (121)
4K
a FTMF ter dois plos reais distintos. Por outro lado se
2
2 (a + b) 4ab
(a + b) 4(ab + KpK) < 0 ou Kp > (122)
4K
teremos um par de plos complexos conjugados. Entretanto se
2
2 (a + b) 4ab
(a + b) 4(ab + KpK) = 0 ou Kp = (123)
4K
temos dois plos reais idnticos.
Erro estacionrio

tipo de entrada. Se o sinal de referncia for um degrau unitrio,
y(t) = 1(t), ento o erro estacionrio vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K pK = (124)
t s0 1 + s 1 +Cp
(s+a)(s+b)
na qual
K pK
Cp = lim G(s)H(s) = (125)
s0 ab
denominada de constante de erro de posio.

Erro estacionrio ...
Se o sinal de referncia for uma rampa unitria, y(t) = t, ento

o erro estacionrio vale
1 1 1
lim e(t) = lim s K pK 2
= (126)
t s0 1 + s Cv
(s+a)(s+b)
na qual
Cv = lim sG(s)H(s) = 0 (127)
s0
denominada de constante de erro de velocidade.

Erro estacionrio ...
Se o sinal de referncia for uma parabla, y(t) = t 2, ento o

erro estacionrio vale
1 2! 2
lim e(t) = lim s K pK 3
= (128)
t s0 1 + s Ca
(s+a)(s+b)
na qual
Ca = lim s2G(s)H(s) = 0 (129)
s0
denominada de constante de erro de acelerao.

Controlador PI
proporcional-integral isto
K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e b > a (130)
e
Ki
G(s) = Kp + (131)
s
dada por
Y (s) G(s)H(s)

= (132)
Y (s) 1 + G(s)H(s)

Controlador PI ...
K
s+ K pi
K
Y (s) K p( s ) (s+a)(s+b) KpKs + KiK NFT MF (s)

= K = =
Y (s) s+ K pi
K s(s + a)(s + b) + KpKs + KiK DFT MF (s)
1 + K p( s ) (s+a)(s+b)
(133)
resolvendo-se a equao caracterstica que nesse caso
DFT MF (s) = s3 + (a + b)s2 + (ab + KpK)s + KiK = 0 (134)
ou
DFT MF (s) = a3s3 + a2s2 + a1s + a0 = 0 (135)

Controlador PI ...
Adotando a tcnica de cancelamento zero-plo na qual o zero

do controlador em s = KKpi escolhido para cancelar o plo
dominante, a FTMF simplificada para
K pK
Ki Y (s) s(s+b) K pK NFT MF (s)
Se =a = K pK = = (136)
Kp Y (s) 1 + s(s+b) s(s + b) + KpK DFT MF (s)

Controlador PI ...
O comportamento dinmico avaliado resolvendo-se a

equao caracterstica que nesse caso
p
b b 2 4K K
p
DFT MF (s) = s2 + bs + KpK = 0 s1,2 = (137)
2
2
b
b2 4KpK > 0 ou Kp < (138)
4K
2
b
b2 4KpK < 0 ou Kp > (139)
4K
2
b
b2 4KpK = 0 ou Kp = (140)
4K

Controlador PI ...

aplicado ao sinal de erro que nesse caso vale

t s0
1
lim e(t) = lim s Y (s) (142)
t s0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s K p K Y (s) (143)
t s0 1 +
s(s+b)

Controlador PI ...

1 1
lim e(t) = lim s =0 (144)
t s0 1 + K pK s
s(s+b)
j que
K pK
Cp = lim G(s)H(s) = lim = (145)
s0 s0 s(s + b)

Controlador PID

proporcional-integral-derivativo isto
K NFT MA(s)
H(s) = = , K > 0, a > 0, b > 0 e b 6= a (146)
e
Ki Ki s
G(s) = Kp + + Kd s Kp + + Kd pd (147)
s s s + pd
ou
(K p +Ki) Ki pd
s2 + (Kpp+K
d
s +
d pd ) (K p+Kd pd )
G(s) = (Kp + Kd pd ) (148)
s(s + pd )

Controlador PID ...
Considere a FTMF (Funo de Transferncia de Malha
Fechada) dada por
Y (s) G(s)H(s)

= (149)
Y (s) 1 + G(s)H(s)
(K p +K ) Kp
s2+ (K p+K
d i s+
) (K
i d
p d d p p d pd )
+K K
Y (s) (Kp + Kd pd ) s(s+pd ) (s+a)(s+b)

= (K pd +Ki ) Ki pd
(150)
Y (s) s2+ (K p+K
p d pd )
s+ (K p +Kd pd ) K
1 + (Kp + Kd pd ) s(s+pd ) (s+a)(s+b)
ou
(K p +K ) Ki pd
Y (s) (Kp + Kd pd )K(s2 + (Kpp+K
d i
d pd )
s + (K p+Kd pd ) )

=
Y (s) s(s + pd )(s + a)(s + b) + (Kp + Kd pd )K(s2 + (Kp pd +Ki) s + Ki pd
(K p+Kd pd ) (K p+Kd pd ) )

Controlador PID ...

resolvendo-se a equao caracterstica que nesse caso
(K p +Ki) Ki pd
s(s + pd )(s + a)(s + b) + (Kp + Kd pd )K(s2 + (Kpp+K
d
s + (K p+Kd pd ) ) =0
d pd )
a qual tem quatro razes.
Entretanto adotando a tcnica de cancelamento zero-plo na

qual os zeros do controlador so escolhidos para cancelar os
plos do sistema a controlar, isto
2 (Kp pd + Ki) Ki pd
s + s+ = s2 + (a + b)s + ab (151)
(Kp + Kd pd ) (Kp + Kd pd )

Controlador PID ...
(Kp pd + Ki) Ki pd
2
s + s+ = s2 + 2ns + 2n (152)
(Kp + Kd pd ) (Kp + Kd pd )
(Kp pd + Ki)
= a + b = 2n (153)
(Kp + Kd pd )
e
Ki pd
= ab = 2n (154)
(Kp + Kd pd )
(K p+Kd pd )K
Y (s) s(s+pd ) (Kp + Kd pd )K

= (K p+Kd pd )K
= (155)
Y (s) 1 + s(s+pd ) s(s + pd ) + (Kp + Kd pd )K

Controlador PID ...

DFT MF (s) = s2 + pd s + (Kp + Kd pd )K = 0 (156)

q
pd p2d 4(Kp + Kd pd )K
s1,2 = (157)
2
p2d 4(Kp + Kd pd )K > 0 (158)

p2d 4(Kp + Kd pd )K < 0 (159)
p2d 4(Kp + Kd pd )K = 0 (160)

Controlador PID ...


t s0
1
lim e(t) = lim s Y (s) (162)
t s0 1 + G(s)H(s)
1
lim e(t) = lim s (K p +K ) Kp
Y (s)
t s0 s2+ (K p+K
d i s+
) (K
i d
p d d p p d pd )
+K K
1 + (Kp + Kd pd ) s(s+pd ) (s+a)(s+b)

Controlador PID ...

1 1
lim e(t) = lim s (K p +K ) Kp
=0
t s0 s2+ (K p+K
d
p d pd )
i s+ i d
(K p +Kd pd ) K
s
1 + (Kp + Kd pd ) s(s+pd ) (s+a)(s+b)
j que
Cp = lim G(s)H(s) =
s0
independente do tipo de tcnica de projeto.

Sistema de terceira ordem
Considere um sistema de terceira ordem cuja FTMA (Funo

de Transferncia de Malha Aberta) dada por
2o
H(s) = (163)
( so + 1)(s2 + 2oos + 2o)
o
sendo a posio do polo adicional oo parametrizada em

termos de .
Se 1 a localizao
q do polo adicional oo prxima
dos plos oo jo 1 2o e sua inflncia na resposta
significativa.

Step response for = 2 and = 0.5
o o
1.4
=
=5
=2
1.2 =1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)
O tempo de subida aumentado significativamente se o polo

adicional oo est localizado at um fator de 4 da parte real
oo dos outros polos
Sistema de ordem superior
Em sistemas de ordem superior, a dinmica diferente da de

sistemas na forma padro de segunda ordem
As expresses de tempo de subida, sobre-sinal e tempo de

acomodao obtidas para o sistema de segunda ordem so guias
qualitativos, e no expresses precisas para o projeto. Elas
apenas auxiliam a primeira iterao no projeto
A cada iterao do projeto, a resposta temporal deve ser

verificada (geralmente por simulao) para verificar se as
especificaes temporais so atendidas
Se no, uma nova iterao do projeto necessria

Tipo do sistema
1
E(s) = R(s) (164)
1 + G(s)H(s)
Considere r(t) = t k 1 (t)
k k!
L t = k+1 (165)
s
Entradas com k = 0 so denominadas entradas de posio.
Entradas com k = 1 so denominadas entradas de velocidade
Entradas com k = 2 so denominadas entradas de acelerao

1 1 k!
lim e(t) = lim sE(s) = lim s R(s) = lim s k+1
t s0 s0 1 + G(s)H(s) s0 1 + G(s)H(s) s
Considere G(s)H(s) = Gosn(s)
Se n = 0, ento G(s)H(s) no tem polo na origem, e o sistema

do tipo 0
Se n = 1, ento G(s)H(s) tem um polo na origem, e o sistema

do tipo 1
Se n = 2, ento G(s)H(s) tem dois polos na origem, e o sistema

do tipo 2
1 k! sn k!
lim e(t) = lim s (s)
k+1 = lim n k (166)
t s0 1 + Go s s0 s + Go(0) s
n s
Se n > k, ento limt e(t) = 0
Se n < k, ento limt e(t)
Se n = k = 0, ento limt e(t) = 1+G1o(0)
Se n = k 6= 0, ento limt e(t) = Gok!(0)

Tipo 0 Degrau Rampa Parabola
Frmula 1/ (1 +Cp) 1/Cv 2/Ca
Constante Cp 6= 0 Cv = 0 Ca = 0
Erro 1/ (1 +Cp)
Constante Cp = Cv 6= 0 Ca = 0
Erro 0 1/Cv
Constante Cp = Cv = Ca 6= 0
Erro 0 0 2/Ca

Alocao de Plos
N(s) Nnsn + Nn1sn1 + + N0

H(s) = = n n1
(167)
D(s) Dns + Dn1s + + D0
L(s) Lmsm + Lm1sm1 + + L0
G(s) = = m m1
(168)
P(s) Pms + Pm1s + + P0
Nesse caso a FTMF (Funo de Transferncia de Malha Fechada)
dada por
L(s) N(s)
Y (s) G(s)H(s) P(s) D(s) L(s)N(s)

= = = (169)
Y (s) 1 + G(s)H(s) L(s) N(s)
1 + P(s) P(s)D(s) + L(s)N(s)
D(s)

Alocao de plos ...
Se os plos da FTMF desejada forem especificados em
Dn+msn+m + Dn+m1sn+m1 + + D0 = D (s) (170)

P(s)D(s) + L(s)N(s) = D (s) (171)
P0D0 + L0N0 = D0
P0D1 + L0N1 + P1D0 + L1N0 = D1
..
PmDn + LmNn = Dm+n

Alocao de plos ...
Os coeficientes do controlador podem ser calculados atravs
da resoluo de
Ax = b

D0 N0 0 0 0 0 D0
. . P0 D
D1 N1
D 0 N 0 . .
L 1
.. .. D1 N1 .. .. 0 ..
P

D n N n
.
. .
. 0 0

1

.
.
A= , x = L1 , b = .
0 0 Dn Nn D0 N0 . .
. . . .
. . 0 0 D1 N1 .
. . . . . . Pm .
. . . . . . .
Lm
0 0 0 0 Dn Nn Dm+n
que chamada de Equao Diofantina, Identidade de Bzout ou
Equao de Aryabhatta.
Alocao de plos - exemplo
Considere um sistema de segunda ordem cuja FTMA dada
por
1 N (s)
H(s) = 2 = (172)
s 1 D (s)
para o qual deseja-se que o comportamento dinmico em malha
fechada seja caracterizado por
DFT MF (s) = (s + 2)3 = s3 + 6s2 + 12s + 8 (173)
quando o controlador do tipo

L1s + L0 L(s)
G(s) = = (174)
P1s + P0 P(s)

Alocao de plos - exemplo+
Escrevendo a equao de Aryabhatta para esse caso obtm-se

1 1 0 0 P0 8

0 0 1 1 L0 12
= (175)
1 0 0 0 P1 6
0 0 1 0 L1 1
cuja soluo fornece

13s + 14
G(s) = (176)
s+6

Mtodo da tangente

A planta modelada por
K Ls Y (s)
H (s) = e = (177)
Ts+1 U (s)
e os parmetros K, T e L so determinados utilizando os dados

da resposta ao degrau.
y ()
K= (178)
u ()
Para determinar o atraso de transporte calcula-se

dy (t) dy (t)
tmax = arg max , max = (179)
t[0,) dt dt t=tmax
A interseco da reta
r (t) = max (t tmax) + y (tmax) (180)
com o eixo horizontal determina o atraso.
max (L tmax) + y (tmax) = 0 (181)
y (tmax)
L = tmax (182)
max
A constante de tempo determinada calculando-se

e1
T = arg min y (t) y () L (183)
t[0,) e

Parmetros do controlador
Considerando que o controlador modelado por

1
G (s) = Kp 1 + + Td s (184)
sTi
seus parmetros podem ser calculados a partir dos valores de K,

L e T utilizando-se a tabela de Ziegler & Nichols.
Controlador K Ti Td
P T /L 0
(185)
PI 0.9T /L L/0.3 0
PID 1.2T /L 2L 0.5L

Parmetros do controlador ...PID
Os parmetros do controlador so escolhidos para que
tenhamos um zero duplo em s = 1/L, um plo simples em s = 0
e um ganho de 0.6T .

T 1
GPID (s) = 1.2 1+ + 0.5Ls (186)
L 2Ls
2 2

T 2Ls + 1 + L s
GPID (s) = 1.2 (187)
L" 2Ls !#
s 1 2
T 2 2 L + L2 + s
GPID (s) = 1.2 L (188)
L 2Ls
(s + 1/L)2
GPID (s) = 0.6T (189)
s
Mtodo do degrau - mnimos quadrados
A planta modelada por
K Ls Y (s)
H (s) = e = (190)
Ts+1 U (s)
e sua resposta a
U,t > 0
u (t) = (191)
0,t 0
para t L dada por
( tL

UK 1 e T + e (t) se t L
y (t) = (192)
e (t) se t < L
com e (t) representando o rudo de medio.

Mtodo do degrau - mnimos quadrados ...
Integrando y (t) de t = 0 at t = Tf com Tf L

Z Tf Z Tf Z Tf
tL
y (t) dt = UK 1 e T dt + e (t) dt (193)
0 L 0
Z Tf T f
tL tL
UK 1 e T dt = UK t + Te T

L L
y (t) e (t)
tL
De (192): e = 1 T + (194)
UK UK
e y (L) = 0 (195)

Z Tf
T f Z T
y (t) e (t) f
y (t) dt = UK t + T 1 + + e (t) dt (196)
0 UK UK
L 0
Z Tf
Z Tf
y (Tf ) Tf
y (t) dt = UK Tf L T + Te (t)|L + e (t) dt (197)
0 UK | {z 0 }
=(T f )
Z Tf Z Tf
Tf
A (Tf ) = y (t) dt e (Tf ) = Te (t)|L + e (t) dt (198)
0 0
A (Tf ) = UKTf UKL Ty (Tf ) + (Tf ) (199)

Mtodo do degrau ...
Definindo

K
UTf U y (Tf ) LK A (Tf ) (Tf )
| {z } = | {z } | {z } (200)
T
| {z }

= (201)

Considerando que N medies so obtidas

UTf1 U y Tf1 A Tf1 Tf
1
Tf2

UTf2 U y Tf2 A Tf2
= . . .
. .
.
, = .
.
, =
..

N
UTf U y Tf N
A TfN
TfN

K
= LK

(202)
T

NLS = T , L Tf1 < Tf2 < < TfN
T
(203)

Ações Básica de Controle

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Ações Básica de Controle

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Aes bsicas de controle

Construir a soluo do problema de controle de maneira

H(s) = Ha(s)Hp(s) e Hs(s) = 1 (2)

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A complexidade da soluo isto , G(s), deve ser equivalente

u(t) = f(e(t)) e e(t) = y(t) y(t) (3)

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Proporcional (P): O sinal de controle proporcional ao sinal de

U(s) = G(s)E(s) = KpL {(t)}L {e(t)} = KpE(s) (6)

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Integral (I): O sinal de controle proporcional integral do erro

Com a ao integral possvel ter erro zero sem que o sinal de

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Derivativa (D): O sinal de controle proporcional derivada do

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 6

Considere um rudo de medio

Para G(s) = Kd s, a contribuio do rudo para o sinal de controle

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 7

uma aproximao da ao derivativa para baixas frequncias

o ganho limitado em altas frequncias por um fator

lim |G( j)| = Kd pd (15)

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Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 10

k p = 151.0407, ki = 133.0067, kd = 16.4173

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Sistema de primeira ordem: Considere um sistema de primeira

O comportamento dinmico (regime transitrio) desse sistema

DFT MA(s) = s + a = 0 (17)

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O comportamento esttico (regime permanente) depende do

lim y(t) = lim sY (s) = lim sH (s)U(s) (18)

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Linear Simulation Results

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Tambm neste caso o comportamento dinmico (regime

DFT MF (s) = s + a + KpK = 0 (27)

a qual tem um plo em (a + KpK). Logo se Kp positivo temos

KpKe(a+KpK)t decresce mais rpido que Keat (29)

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O comportamento esttico (regime permanente) depende do

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y() 1 y() = 1 (33)

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Uma maneira mais apropriada para avaliar o comportamento

e(t) = y(t) y(t) ou E(s) = Y (s) Y (s) (34)

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Se o sinal de referncia for um degrau unitrio, y(t) = 1(t),

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Linear Simulation Results

0.3 System: FTMF

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Se o sinal de referncia for uma rampa unitria, y(t) = t, ento

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Linear Simulation Results

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