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ndice
Introduccin......................................................................................................... 2
Tcnicas de control.............................................................................................. 3
Control de relacin (Ratio control).........................................................................4
Relacin de caudales.......................................................................................... 4
Relacin caudal parcial a caudal total....................................................................5
Relacin de cantidades........................................................................................ 6
Control en cascada............................................................................................... 7
Cuando utilizar el control en cascada y criterios de diseo......................................10
Ajuste del controlador en cascada.......................................................................11
Control Anticipativo/feedforward.........................................................................12
Teora del control feedforward............................................................................. 13
Reajuste por medio de feedback.........................................................................14
Otras tcnicas.................................................................................................... 15
Control inferencial............................................................................................. 15
Control adaptativo............................................................................................. 16
Control selectivo............................................................................................... 17
Control incremental........................................................................................... 18
Control de gama partida..................................................................................... 19
Control Multivariable.......................................................................................... 21
Aplicaciones industriales.................................................................................... 22
Aplicacin de control de relacin.........................................................................22
Aplicacin de sistema en cascada.......................................................................24
Aplicacin de sistema anticipativo a un intercambiador de calor...............................25
Aplicacin control inferencial (reflujo interno en columna de destilacin)...................27
Aplicacin del control adaptativo.........................................................................27
Aplicacin del sistema de control selectivo............................................................28
Aplicacin del sistema de control incremental........................................................29
Aplicacin del sistema de control gama partida.....................................................30
Aplicacin de sistema de control Multivariable.......................................................31
Conclusiones.................................................................................................. 32
Bibliografa........................................................................................................ 33
1
Introduccin
2
Tcnicas de control
Cuando se aplica una tcnica de control a algn proceso, este implica que el
usuario debe de tener un conocimiento amplio y basto acerca de todas y cada una
de las variables que tienen que ver con el proceso.
Estas tecnologas las aplicamos con el fin de lograr un control que sea regulatorio,
optimo y eficaz sobre las variables de inters que en algunas ocasiones tienen
situaciones de estados inestables, innecesarios e indeseados que afectan el
proceso con perturbaciones que pueden ser internas y externas.
Esto en consecuencia nos orilla a elegir la tcnica correcta que debe aplicarse al
sistema que va a estar determinado por la naturaleza del proceso que estemos
realizando, al control que queramos darle y al objetivo al cual querremos llegar.
3
Control de relacin
(Ratio control)
Relacin de caudales
4
Este tipo de proceso necesita un sistema feedfordward/anticipativo que
posteriormente en este trabajo se explicara para mayor entendimiento como el que
aparece ms abajo en la Imagen No.2 este sistema se ocupara para mantener la
relacin L/V. Esta relacin mantiene la concentracin de la corriente de fondo, o
bien de cabeza, dependiendo de la calidad del producto que deseamos obtener.
Imagen No.2
Imagen No.3
5
Relacin de cantidades
Una de las ventajas que tiene este control es que permite que existan
desviaciones temporales de una de las variables, ya que el sistema la compensa
automticamente. Otra de estas ventajas es la gran utilidad que tiene en las
mezclas de grandes cantidades de producto, en los cuales es necesario que se
aada compontes de forma exacta.
Imagen No. 4
6
Control en cascada
Este tipo de control es uno de los mtodos ms utilizados para reducir al mnimo
perturbaciones que entran en un proceso lento. Este tipo de control puede acelerar
la respuesta del sistema de control, reduce la constante de tiempo de la funcin de
transferencia del proceso que relaciona la variable manipulada con la salida del
mismo.
El control en cascada se define como la configuracin donde la salida de un
controlador de realimentacin es el punto de ajuste para otro controlador de
realimentacin, el control de cascada involucra sistemas de control de
realimentacin o circuitos que estn ordenados uno dentro del otro.
Imagen No. 5
El circuito de control secundario abarca solo una porcin del proceso total en un
sistema de orden menor, esto nos ofrece que el controlador puede ajustarse para
que de esta manera obtengamos una respuesta mucho ms rpida.
7
En la prctica existe una gran cantidad de procesos con lazos simples de control
feedback entre los que se produce interaccin. Para eliminarla es necesario
medirla y controlarla por medio de nuestro sistema de control en cascada en la
figura No.6 podemos observar un ejemplo tpico a partir del cual se va a reforzar el
aprendizaje del funcionamiento de este sistema aparte del conocimiento que nos
ofreci la Imagen No. 5
Imagen No.7
8
Esto har que al disminuir P2 aumente el caudal de paso para la misma apertura
de vlvula, se observara n cambio en la diferencia de presin ocasiona un cambio
en el paso de caudal por la vlvula, que modifica el nivel del recipiente, en pocas
palabras que la interaccin entre caudal y nivel que se puede amortiguar
efectuando el control en cascada y tal como observamos en la imagen No.7
Imagen No. 7
9
Cuando utilizar el control en cascada y criterios de diseo
10
Ajuste del controlador en cascada
11
Control Anticipativo/feedforward
12
Teora del control feedforward
Imagen No. 8
Como puede verse en la imagen cada una de las entradas llega a este proceso
por un lugar diferente por lo que afectan de distinta forma a la variable de distinta
forma a la variable controlada. La ecuacin que describe al proceso es:
13
Reajuste por medio de feedback
Todo esto hace que sea necesario recurrir a un procedimiento que sea capaz de
mantener la variable controlada en su valor de referencia. Este procedimiento e el
control feedback.
14
Otras tcnicas
Control inferencial
Hay ciertos casos en que la variable a controlar no puede medirse en lnea. Sin
embargo puede recurrirse a una estimacin en base a cierta relacin
fisicoqumica o a cierto modelo. Por ejemplo, en una destilacin la composicin
del producto no puede medirse en lnea pero se recurre a medir la temperatura
y en funcin de ello (p.ej. usando la regla de las fases de Gibbs) inferir la
composicin. Cuando es en base a un algoritmo suele hablarse de
observadores o software sensors.
Es por esto que esta tcnica de control avanzada se utiliza cunado la variable
controlada no puede ser medida directamente, con la suficiente rapidez o no
puede ser medida durante todo el tiempo, en su lugar se utiliza otras variables
que representan la variable principal y puedan ser medidas directamente a
clculos. La Imagen No. 10 nos permite observar un diagrama de bloques en el
que podemos observar el concepto de control inferencial de una manera clara
y comprendida.
Imagen No.10
Una variable inferencial se puede utilizar en sistemas para:
Ejercer un control directo de ella misma
Contribuir a una estrategia en conjunto con el control feedforward
Controlar mediante restricciones
Para simplificar el estudio consideramos que los valores de u(k) desde el instante
k hasta el instante k + m son constantes e iguales a Uf. De este modo, la seal de
salida prevista de y(k + m) con relacin a la y(k) es:
16
El objetivo es que la prediccin en el instante k + m sea igual al valor deseado.
Luego Uf debe satisfacer la condicin:
Control selectivo
Este tipo de control se emplea para limitar la variable de proceso en un valor que
puede ser alto o bajo, con el objetivo de evitar daos en el proceso o producto.
Algunas aplicaciones tpicas residen en la proteccin de presin de un compresor
con regulacin del caudal de descarga, la utilizacin de varios tipos de
combustibles en una caldera de vapor, el bombeo en oleoductos, etc.
En un horno calefactor con un serpentn por donde pasa el fluid, interesa proteger
el tupo del serpentn contra temperaturas excesivas que puedan sobrecargarlo o
quemar el producto. La temperatura de salida del serpentn es controlada
normalmente con una vlvula de combustible, esta vlvula es de sin aire de moco
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que tiene que ser de accin inversa, sea que ms temperatura debe bajar su
seal de salida.
Control incremental
La Imagen No. 11 nos presenta un procedimiento para llevar acabo la
maximizacin utilizando un sistema incremental a intervalos fijos de tiempo, sobre
la variable manipulada hasta alcanzar alguna restriccin.
Imagen No. 11
18
Imagen No.12
Cada uno de los clculos incrementales compara el valor real de esa variable de
restriccin (PV) con su SP lmite, en funcin donde se encuentre la variable de
restriccin se pueden presentar los siguientes casos :
o Pv < (SP GAP) La salida del clculo tendr un valor positivo
o (SP-Gap)<PV<SP Al encontrarse la variable de proceso dentro de la banda
de control la salida ser igual a 0
o PV>SP La salida del clculo tendr un valor negativo constante para cada
variable
La salida de los clculos se enva a un selector de mini seal o viceversa siendo la
salida de este una de las entradas al sumador en el que entra a otro punto es
decir:
Es una forma de control en el que una variable manipulada ene preferencia con
relacin a otra u otras del proceso. En la Imagen No. 13 podemos observar este
tipo de control que es aplicado a dos intercambiadores de calor en serie.
19
Imagen No. 13
20
Control Multivariable
Imagen No. 14
21
Aplicaciones industriales
Este tipo de control nos presenta esquemas, los cuales los utilizamos con mayor
frecuencia en la industria qumica, para regular flujos de dos corriente
manipulando una de ellas. En la imagen No. 15 podemos observar la relacin que
se obtiene a travs de dos arreglos bsicos.
Imagen No. 15
En el primer esquema se toman mediciones acerca de los 2 flujos, calculando
tambin su relacin mediante un divisor, este genera una seal que se alimenta a
un controlador que controla la relacin que se quiere tener entre los dos flujos.
Esta estructura es realmente ventajosa cuando se quiere conocer continuamente
la relacin entre los flujo en cuestin.
22
Control de la relacin estequiometrica en las cantidades de dos reactivos que van
a alimentar a un reactor. Imagen No. 16
Imagen No. 16
Imagen No. 17
23
Aplicacin de sistema en cascada
En la figura No. 18 se observa un diagrama de un sistema que utiliza el control en
cascada, se trata de un reactor con camisa de enfriamiento en el cual se quiere
controlar la temperatura de reaccin.
Imagen No. 18
Imagen No. 19
24
Aplicacin de sistema anticipativo a un intercambiador de calor
Imagen No. 20
25
El clculo anterior se basa en el modelo en estado estacionario, en el que no se
contemplan las diferentes dinmicas que afectan a las variables en funcin de su
propia naturaleza y el lugar donde se encuentran situadas en el proceso, se
necesita hacer una compensacin dinmica para introducir una funcin de tiempo
lead/lag esta compensacin hace coincidir en el tiempo las variables para que no
se produzca desviacin entre el valor real de la variable controlada y el valor
deseado como referencia. Este cambio dinmico podemos observarlo en la
Imagen No. 21
Imagen No. 21
26
Aplicacin control inferencial (reflujo interno en columna de destilacin)
La figura No22 muestra la seccin de cabeza de una columna de destilacin, en
estado estacionario se puede considerar constante el trfico de lquido que
desciende hacia los platos inferiores de la columna y tambin el flujo de vapores
que ascienden hacia la zona superior. El lquido enfriado es introducido como
reflujo. La suma de vapor condensado y reflujo externo se conoce como reflujo
interno, cuando la cabeza se enfra produce una diferencia de temperatura y
genera una diferencia de temperatura entre la salida de vapor y retorno de reflujo
externo, si se encuentra demasiado sub enfriado se producir una mayor
condensacin de vapores, con esto se va a poder obtener mayor estabilidad y un
ahorro de energa que se puede lograr con este control inferencial
Imagen No. 22
Imagen No. 23
27
Aplicacin del sistema de control selectivo
Imagen No. 24
28
Aplicacin del sistema de control incremental
Imagen No. 25
Desde el punto de vista terico est claro que este sistema cumple con todos
los requerimientos al poder ajustar cada uno de los controlares de restriccin,
por lo tanto para sintonizar cada uno de ellos es necesario conocer de manera
ms precisa y clara:
La dinmica de cada variable de restriccin con respecto a la variable
manipulada
Frecuencia y amplitud de la carga
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Aplicacin del sistema de control gama partida
Una aplicacin industrial que tiene el control de gama partida es el control dplex
proporcional en tiempo que se aplica a cmaras trmicas que se controlan a
temperaturas inferior y superior a la temperatura ambiente, mediante dos vlvulas
de solenoide accionadas por rels. El rel No. 1 puede actuar con impulsos en un
refrigerador y el rel n 2 lo hace sobre una resistencia de calefaccin. Esto
podemos observarlo de mejor manera en la Imagen No.26 que sigue a
continuacin:
Imagen No.26
Otra aplicacin industrial que tiene este sistema de control es el aplicable a un
reactor al que entra un producto gaseoso A, y sale un producto B resultante de
la reaccin, la Imagen No 27 podemos observar la grfica que representa:
La salida del regulador de presin va a un selector que se encargara de
controlar las vlvulas V1 Y V2
Se representa que a presiones bajas la V1 estar abierta al 100% y la V2
cerrada, a altas presiones la V1 se cerrara mientras que la V2 se abrir.
Imagen No 27
30
Aplicacin de sistema de control Multivariable
Imagen No. 27
31
Conclusiones
Como Hemos podido leer, aprender y comprender en este pequeo trabajo las
tcnicas de control que el avance tecnolgico nos ha ofrecido para poder
implementar en nuestro mbito laboral, industrial e inclusive en la vida cotidiana
nos han permitido realizar procesos con mayor eficiencia pudiendo evitar errores,
perdidas y productos de mayor y mejor calidad que nos han permitido
desarrollarnos con gran facilidad estas tcnicas de control son de suma
importancia ya que nos acompaan en la vida diaria, desde el momento en el que
nos metemos a la ducha, el momento en el que prendemos un encendedor hasta
procesos con un mayor grado de dificultad como es un reactor multifuncional, un
destilador y un mundo sin fin de procesos que nos ayudan a progresar como
civilizacin.
Este trabajo fue de mucha ayuda para comprender mejor estas tcnicas de control
que se han vuelto parte importante de nuestras actividades que nos facilitan
comprender de una manera mejor y sencilla como podemos implementarlos y
buscar avances y mejoras en estos sistemas para que sigamos avanzando y
logremos mejores objetivos, no solamente conformarnos con las tcnicas que
tenemos o el nivel de eficiencia que nos, si no continuar en la investigacin, en la
prueba y error para mejorarlos y de esta manera poder ofrecer un producto de
mejor calidad asi como optimizar nuestros procesos para obtener reducciones de
costo, gastos, perdidas y obtener ganancias.
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Bibliografa
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