Aula7 ESTA003-13

Universidade Federal do ABC UFABC
ESTA003-13: S ISTEMAS DE C ONTROLE I
AULA 7
POR
C OMPENSAC AO O DE FASE
AVANC
P ROF. D R . A LFREDO D EL S OLE L ORDELO
T ELA C HEIA
P R OXIMA
UFABC ESTA003-13: Sistemas de Controle I - Aula 7 c
2017 Prof. Dr. Alfredo Del Sole Lordelo
Compensaca o por avanco de fase

Considere o seguinte circuito eletronico com amplificador operacional:

Figura 1: Circuito eletronico que e uma rede de avanco de fase, se R1 C1 > R2 C2 , e uma rede de atraso de fase, se R1 C1 < R2 C2 .
A NTERIOR
P R OXIMA
Compensaca o por avanco de fase 2/23
Assim,
d(ei(t) e (t)) ei (t) e(t) d(e(t) e(t)) e (t) e(t)
i1(t) = C1 i2(t) = i3(t) = C2 i4(t) =
dt R1 dt R2

Como i1(t) + i2(t) = i3(t) + i4(t) (impedancia de entrada infinita no amp op), temos que
d(ei(t) e (t)) ei(t) e (t) d(e (t) e(t)) e(t) e(t)
C1 + = C2 +
dt R1 dt R2

porem, como e (t) 0 (terra virtual), temos que
dei (t) de(t)
dei (t) ei(t) de(t) e(t) R1 C 1 + ei (t) R2C2 e(t)
C1 + = C2 dt = dt
dt R1 dt R2 R1 R2
R1C1sEi(s) + Ei(s) R2C2sE(s) E(s) Ei(s)(R1C1s + 1) E(s)(R2C2s + 1)
= =
R1 R2 R1 R2
R1 C 1 s + 1 1 1
1
! C1 s + s+
E(s) R2 R1 C 1 s + 1 R1 R2 R1 R1 C1 R1 C 1
= = = =
Ei (s) R1 R2 C 2 s + 1 1 R2 C 2 s + 1 1 C2 1
R1 R2 C2 s + s+
R2 R2 R2 C 2
A NTERIOR
P R OXIMA
Como
Eo(s) R4
=
E(s) R3
temos que
1 R1 C 1 s + 1
s+
Eo(s) R4C1 R1 C 1 R4 C 1 R1 C 1 R4 C 1 R2 C 2 R1 C 1 s + 1
= = = =
Ei(s) R3C2 1 R3 C 2 R2 C 2 s + 1 R3 C 2 R1 C 1 R2 C 2 s + 1
s+
R2 C 2 R2 C 2
T s + 1
Ts + 1 T s + s +
= Kc = Kc = Kc T = Kc T
T s + 1 T s + 1 T s + 1 1
s+
T T
R4 C 1 R2 C 2
na qual T = R1C1, T = R2C2 e Kc = , implicando que = . Essa rede tem um ganho
R3 C 2 R1 C 1
R4 C 1 R2 C 2 R2 R4
Kc = Kc =
R3 C 2 R1 C 1 R1 R3
e sera uma rede de avanco de fase se < 1, que implica que R1C1 > R2C2 e sera uma rede de atraso
de fase se > 1, que implica que R1C1 < R2C2.
A NTERIOR
P R OXIMA
de polos
Figura 2: Configuracoes e zeros; (a) rede por avanco de fase; (b) rede por atraso de fase.
A NTERIOR
P R OXIMA

Considere o problema de projeto no qual o sistema original seja instavel para todos os valores de

ganho ou que seja estavel,
mas apresente uma resposta transitoria
indesejavel.
Neste caso, e necessario

proxima
redesenhar o lugar das razes na regiao
ao eixo imaginario e a`
origem, de modo que os polos desejada no plano
dominantes de malha fechada tenham a localizacao
complexo. Os procedimentos para o projeto de um compensador por avanco de fase para o seguinte
sistema, e descrito a seguir.
Figura 3: Sistema de controle.

1- Com base nas especificacoes desejada dos polos
de desempenho, determine a localizacao de
malha fechada dominantes.
A NTERIOR
P R OXIMA

2- Desenhe o grafico compensado e verifique se e possvel,
do lugar das razes do sistema nao
apenas com o ajuste do ganho, obter os polos seja possvel,
de malha fechada desejados. Caso nao

calcule a deficiencia
de angulo
. Esse angulo deve ser completado pelo compensador por avanco
desejada dos polos
de fase, desde que o novo lugar das razes passe pela localizacao dominantes de
malha fechada.
3- Suponha que o compensador por avanco de fase Gc(s) seja dado por
1
Ts + 1 s+
Gc(s) = Kc = Kc T para 0 < < 1
T s + 1 1
s+
T
determinados com base na deficiencia
na qual e T sao angular e Kc e determinado a partir do requisito
de ganho de malha aberta.
forem especificadas as constantes de erro estatico,

4- Se nao do polo
determine a posicao e do zero
do compensador por avanco de fase, de modo que esse compensador complete o angulo
necessario.
de modulo.
5- Determine o ganho de malha aberta do sistema compensado pela condicao
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo
Considere o seguinte sistema
Figura 4: Sistema de controle.
de transferencia
cuja funcao do ramo direto e dada por
4
G(s) =
s(s + 2)
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo

O grafico do lugar das razes e dado por

Figura 5: Grafico do lugar das razes.
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo
de transferencia
A funcao de malha fechada e dada por
C(s) 4 4
= 2 =
R(s) s + 2s + 4 (s + 1 + j 3)(s + 1 j 3)

de maneira que os polos situados em s = 1 j 3.
de malha fechada estao
Assim,
C(s) 4 n2
= =
R(s) s2 + 2s + 4 s2 + 2n s + n2

e, portanto, n = 2rad/s e = 0, 5. Tambem,
4
Kv = lim sG(s) = lim s = 2s1
s0 s0 s(s + 2)

Deseja-se modificar os polos de malha fechada, de maneira que n = 4rad/s e = 0, 5. O fator de

amortecimento = 0, 5 implica que os polos complexos conjugados se situem sobre retas que passam

pela origem, formando angulos de 60o com o eixo real negativo, pois arccos0, 5 = 60o. Assim,
p p
2 2
s = n jn 1 = 0, 5 4 j4 1 0, 5 = 2 j2 3
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo

Neste caso, observando-se o lugar das razes do sistema original, verifica-se que os polos de malha
fechada dominantes nao podem ser movidos para a posicao desejada simplesmente ajustando-se o
ganho.
a soma dos angulos

Determine, entao,
junto a um dos polos de malha fechada dominantes na
desejada, com os polos
posicao
e zeros de malha aberta do sistema original e o angulo
necessario
para que a soma total seja igual a 180o(2k + 1).
Como
1
Ts + 1 s+
Gc(s) = Kc = Kc T para 0 < < 1
T s + 1 1
s+
T
ha muitas possibilidades para a escolha das localizacoes
do zero e do polo
do compensador por avanco
de fase.
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo
Trace uma reta horizontal passando pelo ponto P , que e a localizacao

desejada para um dos polos

de malha fechada dominantes, dada pela reta P A. Trace uma reta conectando o ponto P a` origem,

dada pela reta P O. Trace a bissetriz do angulo entre as retas P A e P O.

Desenhe duas retas P C e P D que formem angulos
/2 com a bissetriz P B. As intersecoes de

P C e P D com o eixo real negativo fornecem as localizacoes e do zero do compensador por
do polo
avanco de fase. O ganho de malha aberta e determinado pela condicao
de modulo.

do polo
Figura 6: Determinacao e do zero de uma rede de avanco de fase.
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo

Assim, o angulo de malha fechada desejado e dado por
de G(s) no polo
4
o o o
= s (s + 2) = 120 90 = 210

s(s + 2) s=2j2 3

s=2j2 3
do angulo
Figura 7: Determinacao de malha fechada desejado.
de G(s) no polo
Logo, 210o = 180o = 30o e /2 = 15o

A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo
Seguindo o procedimento:
do angulo
Figura 8: Determinacao de malha fechada desejado.
de G(s) no polo
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo
Logo,
s + 2, 9 4 K(s + 2, 9)
Gc(s)G(s) = Kc =
s + 5, 4 s(s + 2) s(s + 2)(s + 5, 4)
para K = 4Kc.
de modulo,
Pela condicao temos que

K(s + 2, 9)

s(s + 2)(s + 5, 4)
= 1 K = 18, 7 Kc = 4, 68
2j2 3
Pode-se colocar o zero do compensador em s = 2 e o polo em s = 4, para que a contribuicao

angular do compensador por avanco de fase seja de 30o. Nesse caso, o zero do compensador cancela
da planta, resultando em um sistema de segunda ordem.
um polo
de malha fechada esta em s = 3, 4, proximo

O terceiro polo do zero em s = 2, 9. Portanto, tem

efeito pequeno na resposta transitoria (resduo pequeno).
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo

O grafico do lugar das razes e dado por

Figura 9: Grafico do lugar das razes do sistema compensado.
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo
clear
clc
close all
num=([1 2.9]);
den=[conv(conv([1 0],[1 2]),[1 5.4])];
rlocus(num,den)
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo
Root Locus
15
10
System: sys
Gain: 18.5
Pole: -1.98 + 3.43i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
5
Frequency (rad/sec): 3.95
Imaginary Axis
-5
-10
-15
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

Figura 10: Grafico do lugar das razes com o MATLAB.
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo
de transferencia
A funcao compensado e dada por
do sistema em malha fechada do sistema nao
4
C(s) s(s+2) 4
= 4 =
R(s) 1 + s(s+2) s2 + 2s + 4
e do sistema compensado e dada por

18,7(s+2,9)
C(s) s(s+2)(s+5,4) 18, 7(s + 2, 9) 18, 7s + 54, 23
= = = .
R(s) 1 + 18,7(s+2,9) s(s + 2)(s + 5, 4) + 18, 7(s + 2, 9) s3 + 7, 4s2 + 29, 5s + 54, 23
s(s+2)(s+5,4)
entre as respostas ao degrau unitario

A Figura 11, apresenta a comparacao para os dois sistemas.
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo
Sistema compensado
compensado
Sistema nao
c1 (t) e c2(t) 1
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7
t(s)

Figura 11: Respostas ao degrau unitario compensado e compensado.
dos sistemas nao
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo
Assim,
Eo(s) Ts + 1 R2 R4 R1 C 1 s + 1
= Gc(s) = Kc =
Ei(s) T s + 1 R1R3 R2C2s + 1
= 0, 537, Kc = 4, 68 e T = 0, 345, que implica em Kc = 2, 51 e T = 0, 185.

Tambem,
Escolhendo C1 = C2 = 10F e R3 = 10K, temos que

T 0, 345
R1 C 1 = T R1 = R1 = R1 = 34, 5K
C1 10
e
T 0, 185
R2C2 = T R2 = R2 = R2 = 18, 5K
C2 10
e
R2 R4 KcR1R3 34, 5K 10K
= K c R4 = R4 = 2, 51 R4 = 46, 8K
R1 R3 R2 18, 5K
A NTERIOR
P R OXIMA
Exemplo
Figura 12: Compensador por avanco de fase.
A NTERIOR
P R OXIMA
Referencia principal
Ogata, K.; Engenharia de controle moderno; 4a edicao;

Pearson & Prentice Hall; 2005.
A NTERIOR
P R OXIMA

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Compensaca o por avanco de fase

Compensaca o por avanco de fase

Compensaca o por avanco de fase

Compensaca o por avanco de fase

Compensaca o por avanco de fase

Neste caso, e necessario

Figura 3: Sistema de controle.

Compensaca o por avanco de fase

forem especificadas as constantes de erro estatico,

Considere o seguinte sistema

Figura 4: Sistema de controle.

a soma dos angulos

Trace uma reta horizontal passando pelo ponto P , que e a localizacao

Logo, 210o = 180o = 30o e /2 = 15o

Pode-se colocar o zero do compensador em s = 2 e o polo em s = 4, para que a contribuicao

de malha fechada esta em s = 3, 4, proximo

den=[conv(conv([1 0],[1 2]),[1 5.4])];

e do sistema compensado e dada por

entre as respostas ao degrau unitario

= 0, 537, Kc = 4, 68 e T = 0, 345, que implica em Kc = 2, 51 e T = 0, 185.

Escolhendo C1 = C2 = 10F e R3 = 10K, temos que

Figura 12: Compensador por avanco de fase.

Ogata, K.; Engenharia de controle moderno; 4a edicao;

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