Paes Modelos Matemdaticos de Sistemas 21 Introdugao 22 Equagées Diferenciais de Sistemas Fisicos 23. Aproximagées Lineares de Sistemas Fisicos 24° Transformada de Laplace 25 Fungo de Transferéncia de Sistemas Lineares 26 Modelos em Diagramas de Blocos 2.7 Modelos em Diagramas de Fluxo de Sinal 28 Anélise Computacional de Sistemas de Controle 29. Exemplos de Projeto 210 Simulagdo de Sistemas Usando MaTLAa 2.411 Exemplo de Projeto Seqiencial: Sistema de Leltura de Acionador de Disco 242 Sumério APRESENTAGAO 2.1 INTRODUGAO Usam-se modelos matemiticos quantitativos de sistemas fisicos para projetar e analisar sistemas de controle. O comportamento dindmico é geralmente descrito através de equagdes diferenciais ordinérias. Serd considerada uma gama ampla de sistemas, abrangendo sistemas mecanicos, hi- drdulicos ¢ elétricos. Como a maioria dos sistemas fisicos sio nao-lineares, serao discutidas apro- ximagGes de linearizagao que permitem o uso de métodos baseados na transformada de Laplace. Prossegue-se, entdo, a obtengao de relages do tipo entrada-saida, sob a forma de fungao de trans- feréncia, para componentes e subsistemas. Os blocos com fungio de transferéncia podem ser organizados em diagramas de blocos ou em diagramas de fluxo de sinal para descrever as interconexdes. Os diagramas de blocos (e os diagramas de fluxo de sinal) constituem ferramen- tas naturais e convenientes para projetar e analisar sistemas de controle complicados. O capitu- lo serd concluido com o desenvolvimento de modelos sob a forma de fungao de transferéncia para diversos componentes do Exemplo de Projeto Seqencial: Sistema de Leitura de Aciona- dor de Disco. Para compreender e controlar sistemas complexos, deve-se obter modelos matemiticos quantitati- vos destes sistemas. Tona-se necessério, por conseguinte, analisar as relagdes entre as varidveis do sistema e obter um modelo matemético. Como os sistemas sob consideragao sio dindmicos por na- tureza, as equagdes que os descrevem so usualmente equagies diferenciais. Além disto, se estas, equagées puderem ser linearizadas, pode-se utilizar a transformada de Laplace para simplificar 0 método de solueao. Na pratica, a complexidade dos sistemas ¢ 0 desconhecimento de todos os fato- tes pertinentes requerem a introducao de hipdteses relativas & sua operacio. Assim, frequentemente seta itil considerar o sistema fisico, elaborar algumas hipsteses necessérias e linearizar o sistema. Em seguida, usando as leis fisicas que descrevem o sistema linear equivalente, pode-se obter um con- Junto de equagdes diferenciais lineares. Finalmente, utilizando ferramentas mateméticas, como a trans-26 Sistemas de Controle Modernos formada de Laplace, obtém-se uma solugdo que descreve a operacao do sistema. Em resumo, a abor- dagem aos problemas de sistemas dinamicos pode ser listada como a seguir: Definir o sistema e seus componente. Formular 0 modelo matemitico ¢ listar as hipteses nevessériase Escrever as equates diferenciais que descrevem 0 modelo. Resolver as equagdes em funcio das varidveis de saida desejaveis. 5. Examinar as solucdes e as hipsteses. 5. Se necessério, reanalisar ou reprojetar o sistema 2.2 EQUACOES DIFERENCIAIS DE SISTEMAS FISICOS Fig. 2.1 (a) Sistema de toreo ‘mola-massa, (b) Elemento’ mola. ‘As equagies diferenciais que descrevem o desempenho dinémico de um sistema fisico sto obtidas utilizando-se as leis fisicas do processo [1-3]. Esta abordagem se aplica igualmente bem a sistemas mecéinicos [1], elétricos [3], fluidos e termodinamicos [4]. Considere-se 0 sistema de torga0 mola-mas- sana Fig. 2.1 como torque T,¢). Suponha-se que o elemento mola de torgao seja desprovid de massa. Suponha-se que se deseja medir o torque T,()transmitido & massa m. Como a mola é desprovida de ‘massa, a soma dos torques que agem sobre a mola propriamente dita deve ser igual a zero, ou seja, TO ~ TA) = 0, que implica em T,(f) = T,(f). Constata-se imediatamente que 0 torque externo 7,() aplicado & extre- midade da mola € transmitido através da mola de torgao. Por causa disto refere-se ao torque como ‘uma variével-através. De modo semelhante, a diferenga de velocidade angular associada ao elemento mola de torgaio é oft) = 00 — @,(0, Assim, a diferenga de velocidade angular é medida sobre o elemento mola de torgio¢ € citada como uma varivel-sobre. Estes mesmos tipos de argumento podem ser aplicados & maioria das varidveis fisicas mais comuns (tais como forga, corrente, volume, vazio etc.). Uma discussio mais completa a respeito de variaveis através e sobre pode ser encontrada em [30]. A Tabela 2.1 [5] fomece um resu- mo de varidveis através e sobre de sistemas dinamicos. O Sistema Internacional (SI) de unidades é TABELA 2.1 Resumo das Varidveis Através e Sobre para Sistemas Fisicos Varidvel de Var Sistema Elemento Através través integrada _Varlvel de Elemento Sobre _Varlvel Sobre integrada Elétrico Comeate Carga, 4 Diferenga deTensfo, vy, Enlace de ux0, Ay Mecinico em tanslagio Forga, F Quantidade de Diferenga de velocidade, v,_Diferengade deslocamento,y, movimento, P Mecinicoemrotagio Torque, T Momento cinético, t Diferengu de velocidade _—_—Diferenga de deslocamento angular, a angular, By Fluide Vazio volumétrics,Q_ Volume, V Diferenga de pressio, Py Momento de pressio, 7 Térmico Fluxo térmico, ¢ Energia térmica, HDiferenga de temperatura, T.Modelos Mateméticos de Sistemas 27 TABELA 2.2 Sistema Internacional de Unidades (SI) Unidade ‘Simbolo Unidades Basicas . ‘Comprimento metro m Massa guilograma kg ‘Tempo segundo 5 ‘Temperatura kelvin K Comente elétrica ampere A Unidades Derivadas Velocidade ‘metros por segundo mis Area ‘metro quadrado mm Forga newton N= kes? Torque quilogrémetro kgm Pressio pascal Pa Energia joule J=Nm Poténcia watt Welk fomecido na Tabela 2.2. A Tabela 2.3 facilita a conversio de outros sistemas de unidades para o SI A Tabela 2.4 [5] fornece um resumo de equagdes que descrevem elementos dindmicos lineares, a pparmetros concentrados. As equagdes na Tabela 2.4 correspondem a descricées idealizadas e ape- has aproximadas das condigdes reais (por exemplo, quando uma aproximagiio linear a parfimetros cconcentrados for utilizada para descrever um elemento a pardmettos distribuidos). Nomenclatura = Varidvel-através: F = forga, T = torque, i = corrente, Q = vazio volumétrica de fluido, q fluxo térmico. = Varidvel-sobre: v = velocidade de translago, w = velocidade angular, pressio, J = temperatura. & Armazenamento indutivo: L = indutancia, /e inertancia fluida. = Armazenamento capacitive: C = capacitancia, M = massa, J = momento de inércia, C, capacitancia fluida, C,= capacitancia térmica, ™ Dissipadores de energia: R = resisténcia, b = atrito viscoso, R,~ resisténcia fluida, R, = resis- téncia térmica. tensdo elétrica, inverso da rigidez & translagao ou a rotagZo, TABELA 2.3 Fatores de Conversao para o Sistema Internacional de Unidades (SI) De Muttipticar por Para Obter ‘Comprimento ~ polegadas 25.4 rilfmetros és 30,48 centimetros Velocidade mlhas por hora 0.4470 ‘metros por segundo Massa bras 0,4536 quilogramas Forga Iibras-forga 4448 newtons Torque libras-pé 041383 quilogrametro Poténcia HP(horsepower) 746 watts Energia BTU (British Thermal Unit) 10ss joules quilowat-hora 3,6 x 10° Joules28 Sistemas de Controle Modernos TABELA 2.4 Resumo das Equagées Diferenciais que Descrevem os Elementos Ideais Se Tipo de Equagio de Energia E Elemento Descigto ouPotencia ? di wks A a BI LP ar \mazenamento 4e yon er indutivo eae 14 erent n= ta os or di Ls Q pao por gor, avy aye i=c et} on an fms Fama a ep ya constante ‘Armazenamento T-{73, = capacitive eee ee Py ong ore} or, 4 3. constante 1 Ri i-gm oto Amoreecimento Fain Fom—TLon em translagao * D Dissipadores. _Amortecimento T= bony P=b0, Tp} de energia ° Lp poe Q a RPh O simbolo v(t) é utilizado para designar tanto a tensdo em circuitos elétricos, como a velocidade em sistemas meciinicos em translagio e a diferenga serd estabelecida de acordo com 0 contexto de cada equagio diferencial. Para os sistemas mecénicos se utilizam as leis de Newton e para os siste- ‘mas elétricos, a lei de Kirchhoff das tenses. Por exemplo, 0 sistema mec&nico simples mola-massa- amortecedor mostrado na Fig.2.2(a) é descrito através da segunda lei de Newton para o movimento. (Este sistema poderia representar, por exemplo, a suspenséo de um automével.) O diagrama de cor- po livre da massa M esté mostrado na Fig. 2.2(b). Neste exemplo mola-massa-amortecedor o atrito com as paredes foi modelado como amortecimento viscoso, ou seja, a forga de atrto é linearmente proporcional a velocidade da massa, Na realidade, a forga de atrito pode se comportar de uma forma mais complicada. Por exemplo, oatrito com as paredes pode se comportar como um amortecimentoFig, 22 (a) Sstema mola massa-amortecedor.(b) Diagrama de corpo live, Fig. 2.3 Circuito ALC, Modelos Matemticos de Sistemas 29 Atte com | ‘ ss paredes,b i y ro) Forga ® de coulomb. O atrito de Coulomb, também conhecido como atrito seco, € uma fungao nao-linear da velocidade da massa e possui uma descontinuidade em tomo da velocidade nula. Para uma superti- cie bem lubrificada, destizante, 0 uso do atrito viseoso é apropriado e ser utilizado aqui e nos exem- plos massa-mola-amortecedor subseqiientes. Adicionando-se as forgas aplicadas sobre M e utilizan- do-se a segunda lei de Newton, resulta PHO, a0 + + b= Mia + Omg + BO = 0, co onde ké a constante de mola de uma mola ideal eb & a constante de atrito viscoso. A Bq, (2.1) uma equacao diferencial linear de segunda ordem, a coeficientes constantes. ‘Alternativamente, pode-se descrever 0 circuito elétrico RLC da Fig. 2.3 utilizando-se a lei de Kirchhoff das correntes. Obtém-se, entio, a seguinte equacio integro-diferencial: vu) di) i et Ca TT [ vi) dt = r(0), 22) | © . est P % 3 a A solucdo da equacio diferencial que descreve 0 processo pode ser obtida através de métodos classicos tais como o uso dos fatores de integrago e o método dos coeficientes a determinar [1]. Por exemplo, ao deslocar a massa inicialmente de uma distdncia y(t) = y(0) e depois abandoné-la livre- ‘mente, a resposta dindmica de um sistema subamortecido € representada por uma equagio do tipo WO = Kye-e sen(Byt + 8.) 23) Uma solucdo semelhante é obtida para a tensio do circuito RLC quando 0 cireuito for submetido uma corrente constante 7(t) = 1. O valor da tensio é, enti (i) = Kye cos (Bat + 83) 4) ‘Uma curva de tensio tipica de um circuito RLC subamortecido mostrada na Fig. 2.4. A fim de mostrar de forma mais ampla a grande semelhanga entre as equacées diferencias para 6s sistemas meciinico ¢ elétrico, a Eq. 2.1) serd reescrita em fungio da velocidade: = vo = % Tem-se, entio, uD + my +e fv d= He 2s) Constata-se imediatamente a equivaléncia das Eqs. (2.5) e (2.2), onde a velocidade v(r) € a tensdo létrica v(t) sko variéveis equivalentes, usualmente chamadas varkaveis andlogas, eos sistemas s0 sistemas andlogos. Em conseqUéncia, a solugio para a velocidade é semelhante & Eq, (2.4), a res-30 Sistemas de Controle Modernos. Fig. 2.4 Resposta de tensio tipica de um crcuito ALC subamortecko. “Tensio eéica vO” posta para um sistema subamortecido é mostrada na Fig. 2.4. O conceito de sistemas andlogos € uma técnica muito itil e poderosa para a modelagem de sistemas. A analogia tensio elétrica-velocidade, freqiientemente chamada analogia forca-corrente, € uma analogia natural porque ela relacionaa ana- logia entre varidveis através e sobre de sistemas elétricos e de sistemas meciinicos. Contudo, uma ‘outra analogia que relaciona as varidveis velocidade e corrente elétrica é bastante usada e é chamada analogia forga-tensio elétrica [22, 24] Existem modelos andlogos com solugées semelhantes para sistemas elétricos, mecdnicos, térmi- cos ¢ fluidos. A existéncia de sistemas e de solugdes andlogos dotam o analista da capacidade de estender a solugao de um sistema a todos os sistemas andlogos descritos através das mesmas equa- ges diferenciais. Assim, 0 que se aprende acerca da andlise e do projeto de sistemas elétricos € ime- diatamente estendido a compreensio de sistemas fluidos, térmicos e mecénicos. 2.3 APROXIMACOES LINEARES DE SISTEMAS FISICOS ‘Uma grande maioria de sistemas fisicos so lineares dentro de uma certa gama de valores das varid- veis. Contudo, todos os sistemas se tornam em tiltima andlise nao-lineares & medida que os valores das Variéveis crescem sem limites. Por exemplo, o sistema mola-massa-amortecedor da Fig. 2.2 € linear e deserito pela Eq, (2.1) enquanto a massa for submetida a pequenos deslocamentos y(2). AS- sim, se 0 valor de y() for aumentado continuamente, a mola poderia se distender demasiadamente € quebrar. Em conseqléncia, a questao da lincaridade ¢ do dominio de aplicabilidade desta hipstese devem ser consideradas para cada sistema. Um sistema é definido como linear em termos da excitago ¢ da resposta do sistema, No caso do circuito elétrico, a excitagao é acorrente de entrada r(t) € aresposta 6 a tensio elétrica v(#). Em geral, uma condigio necesséria para um sistema ser linear pode ser determinada em fungo de uma exci- taco x(#) e de uma resposta y(t). Quando o sistema em repouso for submetido a uma excitacdo x\(1) produziré uma resposta y,(2). Além disto, quando o sistema for submetido a uma excitagao x,(0) pro~ duziré uma resposta corespondente y,(t). Para um sistema linear é necessdrio que a excitagao.x,(2) + 24,0) produza uma resposta y,(t) + y,(0). Isto é chamado usualmente o principio da superposicao. ‘Além disto, é necesséirio que a magnitude do fator de escala seja preservada em um sistema line ar. Considere-se, novamente, um sistema com uma entrada x que resulta em uma saida y Entio € necessério que a resposta de um sistema linear a uma entrada x multiplicada por uma constante seja igual & resposta y multiplicada pela mesma constante de modo que a saida seja By. Esta é a cha- mada propriedade da homogeneidade. ‘Um sistema linear satisfaz as propriedades de superposigao e homogeneidade, ‘Um segundo sistema caracterizado pela relago y = x no € linea, porque a propriedade da superposi ‘do satisfeita, Um sistema representado pela relagdo y = mx + b no € linear, porque nao satisfaz a pro- priedade da homogeneidade. Contudo, este segundo dispositivo pode ser considerado linear em tomo de ‘um ponto de operacio , J para pequenas variagdes Ave Ay. Quando x= + Avey= yp+ Ay, tem-se ys metb ou Yo + Ay = mxy + mAxt b ©, por conseguinte Ay = mAx, que satisfaz as condigdes necessérias.Fig. 25 (a) Uma massa poi sobre uma mola nlotingar. (b) A forga da toa versus y. Modelos Mateméticos de Sistemas 31 Pode-se admitir a linearidade de muitos elementos mecnicos ¢ elétricos sobre um dominio ra- zoavelmente amplo de valores das variveis [7]. Este no é usualmente o caso de elementos térmicos € fluidos que sio mais freqtentemente ndo-lineares em sua esséncia, Felizmente, contudo, os ele- ‘entos nio-lineares s2o frequentemente linearizados admitindo-se condigdes de pequeno sinal. Esta € a abordagem normal usada para obter um circuito linear equivalente de circuitoseletrOnicos e tran- sistores. Considere-se um elemento genérico com uma varifvel de excitacio x(*) (do tipo através) ¢ a varidvel de resposta y(0) (do tipo sobre). Diversos exemplos de varidveis de sistemas dindmicos sa ddados na Tabela 2.1. A relagdo entre as duas variaveis pode ser escrta como HO = gGt), 26), onde g(x(1)) indica que y(t) é uma fungdo de x(1). O ponto de operagdo normal € designado por x, Como a curva (fungio) é continua sobre a faixa de interesse, pode-se utilizar uma expansdo em série de Taylor em torno do ponto de operagiio [7]. Tem-se, entio dg Y= 8) = gl) + en A inclinagao da curva no ponto de operagao, 6 uma boa aproximagio da curva sobre uma pequena faixa de valores de (x ~ x,), 0 desvio em tomo do ponto de operacio. Assim, como uma aproximagio razodvel, e Eq. (2.7) se toma Yo + mlx — 9), (2.8) onde m é a inclinagao da curva no ponte de operagao. Finalmente, a Eq, (2.8) pode ser reescrta como ‘8 equagao linear (Y ~ Yo) = mlx — x9) Ay = mx 29) Considere-se 0 caso de uma massa M apoiada sobre uma mola ndo-linear, como mostrado na Fig, 2.5(a). O ponto normal de operacio € a posigd0 de equiibrio que ocorre quando a forga da mola equilibra a forga gravitacional Me, onde g & a aceleracio da gravidade, Assim, f= Mg, como esti mostrado. Para a mola ndo-linear com f= 2, a posigdo de equilibrio € yy = (Mg)!”. O modelo linear para pequenos desvios & Af = m dy, onde _4| nol, ‘como mostrado na Fig. 2.5(b). Assim m = 2y,. Uma sproximagio linear é igualmente precisa, uma vvez que a hipétese de pequenos sinais € aplicavel ao problema especifico. f Forga da ‘mola Mola + nio-tinear fo | equiibrio {ponte de operaso) % ® o32 Sistemas de Controle Modernos EXEMPLO 2.1 Fig. 2.6 Oscilador tipo pend. Se a varidvel dependente y depender de diversas varidveis de excitaga0, x),%3,-...%» emtio a rela- ‘go funcional é escrita como Y= BMT 2.10) ‘Aexpansio em série de Taylor em tomo do ponto de operago 2, a... Xs € tl para se obter ‘uma aproximagio linear da fungo ndo-linear. Quando os termos de ordem mais alta so despreza- dos, a aproximagio linear é eserita como = + 29% + Xn) + Y= Bigs May te) + Se onde x € 0 ponto de operacdo, Um exemplo iréilustrar claramente a utilidade deste método. Modelo do oscilador tipo péndulo Considere-se o oscilador tipo péndulo mostrado na Fig, 2.6(a). 0 torque aplicado & massa é T = MgL sen 6, 12) onde g é a aceleragio da gravidade. A condicdo de equilfbrio para a massa € @,= 0°. A relagdo nio- Tinear entre Te @esté mostrada graficamente na Fig. 2.6 (b). A primeira derivada calculada no ponto de equilibrio forneve a aproximagao linear, que € asen 6 T-T Mg @ - 8% 10 o ® conde T,= 0. Tem-se, entio T = MgL(cos 0X0 — 0°) 2.13) MgL8. Esta aproximagiio € razoavelmente exata para ~ m/4 = 0 = 7/4, Por exemplo, a resposta do modelo linear para uma oscilagao de *30° é a mesma da resposta do péndulo real ndo-linear a menos de um erro de 2%. 2.4 TRANSFORMADA DE LAPLACE ‘A capacidade de obter aproximagées lineares de sistemas fisicos permite ao analista 0 uso da trans~ formagio de Laplace. O método da transformada de Laplace substitui a solugo mais dificil de equacées diferenciais pela solugo mais fécil de equacdes algébricas {1, 3]. A solugdo da resposta no dominio do tempo 6 obtida através das seguintes operagSes 1, Obter as equagdes diferenciais. 2. Obter a transformagio de Laplace das equagSes diferenciais 3. Resolver a transformada algébricaresultante para a varidvel sob interesse.Modelos Matematicos de Sistemas 93, A transformada de Laplace existe para as equagdes diferenciais lineares para as quais a integral de transformagio converge. Por conseguinte, para que exista a transformada de ft), € suficiente que i [fdle-e dt < %, para algum valor real, positivo @;{1]. Se a magnitude de f() for {1 < Me* para todos os valores positivos de f,a integral convergira para 0, > a. A regido de convergéncia €, por conseguinte, dada por% > o> a, e.g; € conhecida como a abscissa de convergéncia. Sinais que sejam fisicamente realizveis sempre possuem a transformada de Laplace. A transformagao de Laplace para uma fungao do tempo, fe), € Fs) = f Sen" dt = L (f(O)- (2.14) A transformada de Laplace invers: \fo (2.15) As integrais de transformagao tém sido usadas para deduzir tabelas de transformadas de Laplace que so usadas comumente para a grande maioria de problemas. Uma tabela de transformadas de Laplace é fornecida no Apéndice A e alguns pares importantes de transformadas de Laplace so dados na Tabela 2.5. ‘Alternativamente, a variével s de Laplace pode ser considerada o operador diferencial tal que a =5 (2.16) Além disto pode-se ter o operador integral 1p tall a. 2.17) A transformagio de Laplace inversa é usualmente obtida utilizando-se a expansio em fragdes parciais de Heaviside. Esta abordagem é particularmente iti na andlise e no projeto de sistemas porque se pode observar claramente 0 efeito de cada raiz.caracterfstica ou autovalor. TABELA 2.5 Pares de Transformada de Laplace importantes 4 Fe) Fungao degrau, u(t) 5 i ae emf #40 erp #1909 217107 To FPO [goa FO Pra Fungio impulso &(0) 134 Sistemas de Controle Modernos Fig. 2.7 Um diagrama de los e zeros no plano s, Para ilustrar a utilidade da transformago de Laplace e os passos envolvides na anélise do siste- ‘ma, reconsidere-se o sisterta mola-massa-amortecedor descrito pela Eq. (2.1), qual seja (2.18) Deseja-se obter a resposta, y, como uma fungio do tempo. A transformada de Laplace da Eq. (2.18) é Quando 4 ro € 0) = yo © al, = temse MSY(s) — Msyy + bs¥(s) — byy + kY(s) = 0. (2.20) Resolvendo-se para ¥(s), obtém-se (0s + Bry _ pls) Ms + bs +k gs)” polinémio em denominador 4(s), quando igualado a zero, € chamado de polinémio caracteristico porque as raizes desta equacio determinam o cardter da resposta temporal. As raizes desta equagdo caracteristica sao também chamadas os pélos do sistema. As raizes do polindmio em numerador p(s) sfio chamadas os zeros do sistema; para exemplo, s = ~b/M 6 um zero da Eq, (2.21). Pélos e zeros constituem freqléncias erfticas. Nos pélos, a funcdo V(s) se toma infinita, enquanto que nos zeros a fungio se toma igual a zero. O grafico no plano s de freqtiéncias complexas de polos e zeros esboga graficamente o carter da resposta transit6ria natural do sistema. ara um caso especifico, considere-se 0 sistema onde k/M = 2.¢ b/M = 3. Entio, a Eq, (2.21) se toma Ys) = 21) (s+ 3)¥0 Yo = E+ 30 2.22) ® (s + Is + 2) en) Os polos e zeros de ¥(s)no plano s estio mostrados na Fig. 27. Expandindo-se a Eq. (2.22) em fragbes parcais, obtém-se =-*.,_4. y= +ser 223) Onde kk so 0s coeficientes da expansio. Os coeficientes k,sdo chamados resfduos ¢ so calcu- lados multiplicando-se a Eq. (2.22) pelo fator em denominador de ¥(s) correspondente a k,¢ fazendo s igual & raiz. Calculando k, quando y= 1, tem-se (s = 5p) k, = Sr) 9) hoas (2.24 +s - SF DEF Do jo | —o——_* ° a = 2x0Modilos Matemiéticos de Sistemas 35 © k = —1. Altemativamente, os res{duos de ¥(s) nos respectivos polos podem ser calculados grafica- ‘mente a partir do diagrama de polos e zeros no plano s, uma ver que a Eq, (2.24) pode ser escrita como st3 ew! (2.25) 543 3 +2 A representagio grifica da Eq. (2.25) esta mostrada na Fig. 2.8. 0 método grifico de célculo dos residuos é particularmente valioso quando a ordem da equacao caracteristica for elevada e diversos polos forem pares complexos conjugados. A transformada de Laplace inversa da Eq. (2.22) é entiio 2 g-" woof joel Usando-se a Tabela 2.5, obtém-se (2.26) 2e-" = Le 227) Por fim, € normalmente desejado determinar o estado estaciondrio ou valor final da resposta y(1), Por exemplo, a posicao final ou de repouso em estado estacionério do sistema mola-massa-amorte- cedor poderia ser calculado. O teorema do valor final estabelece que x) tim y() = lim s¥(s), (2.28) ne 0 ‘onde é permitido um pélo simples de ¥(s) na origem, mas se excluem pélos sobre 0 eixo imaginéio eno semiplano da direita e pélos méltiplos na origem. Assim, para o caso especttfico da mola, massa e amontecedor, tem-se Tim (2) = lim s¥(s) (2.29) re 0 Portanto, a posigdo final para a massa € a posigo normal de equilibrio y = 0. Para ilustrar claramente os pontos notaveis do método da transformada de Laplace, seja reconsi- derado o sistema massa-mola-amortecedor para 0 caso subamortecido, A equagiio para ¥(s) pode ser escrita como (s + 2fw,)yo) = (5 + BA») 10) = Se Wis + kM” PF Bogs + a” © (+ Qii)s + kM) (2.30) em que £ 6 relagdo de amortecimento adimensional, ¢ w, € a freqiiéncia natural do sistema. As raizes da equagio caracteristica sio Sif = hy to VERT, @3n onde, neste caso, wo, = Yjq € £ = bl(2 VRB). Quando {> 1, as razes sto reas; quando £< 1, as raizes sto complexas e conjugadas. Quando £ mada de amortecimento critico. Quando <1, a resposta é subamortecida e 82 = —fe, * joVT— Be (2.32) O diagrama de pélos ¢ zeros de ¥(s) no plano s é mostrado na Fig. 2.9, onde 6 = cos ¢. Quando £ variar com o valor de «, constante, as rafzes complexas conjugadas percorrerio um lugar circular, = 1,28 raizes sio repetidas e reais e a condigao é cha-36 Sistemas de Controle Modemos. fe Seresente Ly Fig. 2.10 O lugar das raizes & medida que ¢ varia ‘com © valor de w, constante, como esté mostrado na Fig. 2.10. A resposta transitéria se torna cada vez mais oscilatéria & medida que as raizes se aproximam do eixo imaginério quando £ tende a zero, ‘A transformada de Laplace inversa pode ser calculada usando-se o célculo grafico de residuos. A expansio em fragées parciais da Eq. (2.30) & ha (2.33) eH) e-w ee ‘Como s, 60 conjugado complexo de s;, 0 resduo k, € 0 conjugado complexo de k, de modo que se obtém. Ys) = k kt Ys) = —4 TH O° GD e- ‘onde o asterisco indica a relagdo de conjugado. O residuo k, é calculado a partir da Fig. 2.11 como gy = CoM + Boer) _ Mel 3 (s, — st) M,ei" Em que M, é a magnitude de (s, + 2«,) e M, € a magnitude de (s, ~ 5,").! Neste caso, obtém-se e Xone) (0) a 1 Qa,VT — Fe?) 2VT = F etn? ° onde 0 = cos” ¢ Por conseguinte, ky = OD csen-o, (236) wie Finalmente, encontra-se (usando B = ,/1 — ¢?) CO = hen + yer! 20 (glare tentginabt 4 ehe-Oe~borie-hobt) (2.37 TSH et nme totlntt + jewtenteiones) (2.37) 0 ete sen (@, VT =P TR ttsen (VT Pr + 0) 4 jovT= (6, + 2¢0y) ae, Fig. 2.11 Caleulo do residue k, “Uma revisio sobre nimeros complexes ¢ apresentada no Apéndice EModelos Matemiticas de Sistemas A solugdo, Eq. (2.37), também pode ser obtida usando-se o item 18 da Tabela A.1 no Apéndice A. AS respostas transit6rias para 0s casos superamortecido (> 1) e subamortecido (£ <1) estilo mos- tradas na Fig. 2.12. A resposta transitéria que ocorre quando £ < 1 apresenta uma oscilago cuja amplitude decresce com o tempo e que & chamada de oscilagio amortecida, A relacio direta e clara entre a localizagio dos polos no plano se a forma da resposta transitoria & interpretada dirctamente a partir do diagrama de polos e zeros no plano s. Além disto, a magnitude da resposta devida a cada uma das ratzes, representada pelo residuo, é visualizada claramente examinan- do-se 0s resfduos gréficos no plano s. A transformago de Laplace e a abordagem do plano s constitu- em técnicas muito seis para a andlise e o projeto de sistemas em que a énfase & colocada no desempe- tho transit6rio e de estado estacionério. Com efeito, como o estudo de sistemas de controle diz respeito basicamente ao desempenho transitrioe de regime permanente (estado estaciondrio) de sistemas dind- micos, tem-se um motivo real para apreciar 0 Valor das técnicas da transformada de Laplace. yo »o| cas superamortecido “Tempo ‘caso subamortecido Fig. 2.12 Resposta do sisloma moia-massa- amorteceder. /Eavoltsria 2.5 FUNGAO DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS LINEARES ‘A fungio de transferéncia de um sistema linear é definida como a relagao entre a transformada de Laplace da varidvel de safda e a transformada de Laplace da varidvel de entrada, com todas as con- digGes iniciais supostas iguais a zero. A fut senta a relagZo que descreve a dinamica do sistema sob consideragio, Uma fungao de transferéncia s6 pode ser definida para sistemas lineares o de transferéncia de um sistema (ou elemento) repre~ estaciondrios (pardmetros constantes). Um sistema no-estacionétio, freqilentemente chamado de sistema variante no tempo, ‘possui um ou mais pardmetros variaveis no tempo, ea transformada de Laplace nao pode ser utiliza: da, Além disto, a fungao de transferéncia constitui uma descrigao do tipo entrada-s tamento do: ‘magio quanto a estrutura interna do sistema e seu comportamento. ida do compor- -ma, Assim, a descrigio através de funedo de transferéncia nao inclui qualquer infor- A fungao de transferéncia do sistema mola-massa-amortecedor € obtida a partir da equaciio origi- nal que 0 descreve, Eq. (2.19), reescrita com condig6es iniciais nulas como a seguir: MS*Y(s) + BsY(s) + KY(3) = R(s). Entio a fungdo de transferéncia Saida _ gy XO) 1 Entrada °° * R(s) Ms + bs +R A fungao de transferéncia do circuito RC mostrado na Fig. 2.13 pode ser obtida escrevendo-se a ‘equagao de Kirchhoff para a tensZo, resultando Yo) (8). (ra) = y(t Vas) = ws 4) Assim, resolvendo-se a Eq, (2.40) para I(s) substtuindo este valor na Eq. (2.41), tem-se ICV (5) va) = LCOS) 20) = Re Cs A tensio de saida é38 Sistemas de Controle Modernos Fig. 2.13 Cireulto AC. EXEMPLO 22 Em consegiiéncia a fungdo de transferéncia ¢ obtida através da relagdo V,(sV/V;(s), que € V6) _ - (ry Vs) RCs+1 ts+1 +17’ mstante de tempo do circuito. O polo simples de G(s) € = —1/r. A Eq. (2.42) imediatamente se fosse observado que 0 circuito é um divisor de tensao, no qual ¥4(3) 25) Vi) Z(s) + 209)" G&S) (2.42) onde 7= RCéa poderia ser obti 2.43) eZ(s) = Re Zs) = VCs. ‘Um circuito elétrico multimalhas ou um sistema mecdnico andlogo multimassas resultam em um sistema de equagdes simultaneas na varidvel de Laplace. E usualmente mais conveniente resolver equagées simultineas usando matrizes e determinantes [1, 3, 16]. Uma introdugio a matrizes € determinantes € fornecida no Apéndice C. Considere-se comportamento de longo prazo de um sistema ¢ determine-se a resposta a deter- minadas entradas que permanecem depois que os transitérios desaparecem, Considere-se o sistema dinamico representado pela equagio diferencial ay a + + den 7 Ie Gent cae ee Goat * Poa Gat + doy = Pr tess + por (2.44) onde y(t) 6 arespostae (ta entrada ou fungio forgante. Se as condigdes iniciais forem todas nulas, nto a fungao de transferéncia é p(s), (Py 18%" + Pynas"—* + «++ + Pod, ¥(s) = G(s)R(s) = —=R(s) = = “R(s). (2.45) & RO) = 5) (Faas ee Fa) ‘A resposta nasa consite de uma rsposta natural (determinada pela condigdes inca) mais uma rexposta orga determinada pela entrada. Tense agora mis) , PO) —— + ——R(s), as)” as) onde q(s) ~ 0 6 a equagio caracterfstica. Se a entrada possuir uma forma racional do tipo Xs) entdo mts), BOS) nhs) as) as) d(s) onde ¥\(s) éa expansdio em fragées parciais da resposta natural, ¥;(s) € a expansio em fragoes parci- ais dos termos envolvendo fatores de q(s), € ¥(s)€a expansdo em fragoes parciais dos termos envol- vendo fatores de dis). ‘Tomando-se a transformada de Laplace inversa, resulta yO) = vr) + yal) + y3O- ‘A resposta transitéria consiste de y(t) + )4(0, € a resposta em estado estacionério € y,() Xs) ¥(9 + KA) + ¥69), (2.46) Solugo de uma equacio diferencia! Considere-se um sistema descrito pela equagiio diferencial fy, = oat 4g + 3Y = 2 ‘onde as condigdes iniciais so (0) 0, © r= 1,120.Modelos Mateméticos de Sistemas 39 A transformada de Laplace conduz a [#¥(s) — sO] + AIs¥(s) — yO)] + 3¥(s) = 2R(s). Como R(s) = V/s e (0) = 1, obtém-se (+4) 2 Oras +3) Mer 4s 43) Onde q{s) = s*+ 4s + 3 = (5 + Is + 3) = 0€ aequagao caracteristica e d(s) = s. Entdo, a expan- sio em fragdes parciais conduz a vo =[ 3p_, _-12) , 13) , 28 GD” 6a] Loe oral s = V(s) + HG) + Hs). x0 = [Jer fea] [ersten] « E a resposta em estado estacionério é ¥(s) = Assim, a resposta & lim y() = EXEMPLO 23 Fungao de transferéncia de sistema CConsidere-seo sistema mecdnico mostrado na Fig. 2.14(a) e seu circuitoelétrico anslogo mostrado na Fig. 2.140) O circuitoelético um andlogo do tipo forga-corente como assinalado na Tabela 21. As velocidades v(t) e v,(2) do sistema meciinico so andlogas diretamente as tensdes dos nés: v(Dev,(t) do Circuito elétrico, As equagies simultnens,admitindo-se que as condigbesiniiais so nulas, sto M)sV,(s) + (by + b2)V,(s) — b,Vo(s) = R(s), (2.47) cA M,sVx(s) + by(Va(s) = V,(s)) + wee =0. (2.48) Estas equagdes sto obtidas usando-se as equagdes de forga para o sistema mecanico da Fig, 2.14(a) Rearranjando as Egs. (2.47) ¢ (2.48), obtém-se (Mys + (by + bas) + (—b V8) = ROS), (-b) V9) + (ms + byt Jr ou, Sob forma matricial, resulta (Ms +b, + bf (—b,) vio] [Res k - 2.49) 6) \ags + 6, + £) IL v0 0 Admitindo-se que a velocidade de M, seja a variével de safda, resolve-se para V;(s) por meio de in- versio de matrizes ou da regra de Cramer para obter [1, 3] Coeficiente de z a] ; cnt febee taem yo = andlogo com dois nés C, — My Gp= My b= tk R= w) ©‘Sistemas de Controle Modemos (Mys + by + (k/)R(S) WO = Gis +b, + bays + by + (ki) — BF cat Ent, a fungdo de transferéncia do sistema mecéinico (ou elétrice) é cw - U2 (ys + by + (és) RG) (Ms +b, + bMS +b, + KA) — BF 2.51) _ (Myst + bys + Ws + b, + bMe + bys + Bis” Se for desejada a fungio de transferéncia em termos da posigdo 11), tem-se entio Xo) _ Ws) _ G9) KO _ WO _ GO) Q. RG) ss) os) Como exemplo, seja agora obter a fungao de transferéncia de um componente elétrico importan- te, o motor de corrente continua (CC) [8]. Um motor CC é usado para mover cargas ¢ é chamado de um atuador. ‘Um atuador € um dispositive que fornece poténcia motriz ao processo. EXEMPLO 2.4 Fungio de transferéncia de um motor CC © motor CC ¢ um dispositive atuador de poténcia que entrega energia a uma carga, como esté mo ‘ado na Fig. 2.15(a); um esbogo de um motor CC est mostrado na Fig. 2.15(b). Uma vista em corte ‘de um motor CC do tipo panqueca é fornecida na Fig. 2.16. 0 motor CC converte energia elétrica de corrente continua (CC) em energia mecdnica rotativa. Uma fragdo importante do torque gerado no rotor (armadura) do motor esta dispontvel para acionar uma carga externa. Devido a recursos tais como torque elevado, possibilidade de controle de velocidade sobre uma ampla faixa de valores, portabilidade, caracteristica velocidade-torque bem comportada ¢ adaptabilidade a varios tipos de métodos de controle, os motores CC ainda sio usados largamente em numerosas aplicagdes de con- trole, incluindo manipuladores robsticos, mecanismos de transporte de fitas, acionadores de disco, ‘méquinas-ferramentas e atuadores de servovalvulas. ‘A fungio de transferéncia do motor CC serd deduzida por meio de uma aproximacao linear do ‘motor real, ¢ 08 efeitos de segunda ordem, como histerese © queda de tensio nas escovas, serio des- prezados. A tensio de entrada pode ser aplicada aos terminais de campo ou de armadura. O fluxo no entreferto do motor é proporcional & corrente de campo, desde que o campo ndo esteja saturado, ou Fig. 2.18 Diagrama de figs (a) e esbogo (b) de um motor co, es b = Kj 2.53) — rer e \ Enrolamectos do oer < GE ene = -. vy Ly ae Rolamentos * somal \ tes! e 2” ee o 6 ©Modelos Matematicos de Sistemas 41 ater Armada sem ferro de baixa indutncia relagao pottnca/pesoelevada ‘Comutador usnado em cabee sido para escovas de vida estendida rma de disco ride para intefidede ds armadara Bscoves de vida longa Rolamentos com lubrificagto permanente Eixos personaizados disponiveis Para entérios de projetoexticos (Careaga de aluminiofundido aoa CCondutores dos enrolments embutidos em epéxi fomecem alta rigiderdilétrica Forma plana para Ventiagaoforgada opcional configuragdes compactas ara aumento de desempenho Fig. 2.16 Um motor CC do tipo panqueca com enrolamento de armadura plano e rotor de ima permanente. Estes motores so capazes de fomecer ‘erque elevado com um rotor de inércia reduzida. Um valor de constante de tempo mecanicatipica esté na faixa de 15 ms. (Cortesia de Mavior Motors) © torque desenvolvido pelo motor ¢ admitido como sendo relacionado linearmente a ge & corrente de armadura, como a seguir Ty = Kbit) = KK (DIO. (2.54) E evidente a partir da Eq, (2.54) que, para ter um elemento linear, uma das correntes deve ser man- tida constante enquanto a outra se toma a corrente de entrada, Primeiramente serd considerado o motor controlado pela corrente de campo, o qual fornece uma amplificago de poténcia substancial. Tem- se, entdo, em notaedo de transformada de Laplace Ty(3) = (Ki Kyl )Ij(8) = Kyly(5), 255) onde i, = 1, € uma corrente de armadura constante ¢ K€ definida como a constante do motor. A corrente de campo se relaciona com a tensao de campo através de VAs) = (Ry + Lys)Ij(s). 2.56) © torque motor 7,(s) é igual ao torque entregue a carga. Esta relagio pode ser expressa como T,,(8) = Ty(s) + TAs), (2.57) onde T,(s) € 0 torque na carga ¢ T{s) é 0 torque perturbador, quase sempre despreztvel. Contudo, uuitas vezes, o torque perturbador deve ser considerado em sistemas sujeitos a forcas extemas, como, as produzidas por rajadas de vento em antenas. O torque de carga para inércias em rotagio, conforme est mostrado na Fig. 2.15, é escrito como T,(s) = Js*0(s) + bs0(s). (2.58) Rearranjando as Eqs. (2.55) ¢ (2.57), tem-se T,(s) = Tals) ~ TAs), 2.59) T (8) = Kylp(3)y (2.60) (261)42. Sistemas de Controle Modernos. Fig. 2.17 Modelo em lagrama de biocos do motor ‘CC controlado pelo campo. Fig. 2.18 Motor CC cortvolado pola armadura. Em conseqiiéncia a fungio de transferéncia do conjunto motor-carga, com Ts) = oy) | Ky K,/tby VO) 5UEF BMLys FR) Sle + DANS + RAL) a © modelo em diagrama de blocos do motor CC controlado pelo campo esté mostrado na Fig. 2.17. Alternativamente, a fungao de transferéncia pode ser, esctita em termos das constantes de tempo do motor, como sendo as) K,/bRy os) =§ Vis) aes + Des + D onde 7,= L/Rye 7, = J/b. Encontra-se que, tipicamente, 7, > 7,€ muitas vezes a constante de tempo do campo pode ser desprezada, 0 motor CC controlado pela armadura utiliza uma corrente de campo constante e, em conse- aqiiéncia, o torque motor é (2.63) Tl8) = (KK plats) = Kyla(9). 2.64) A corrente de armadura se relaciona com a tensdo aplicada & armadura através da expresso V.(8) = (Ry + L818) + Vo(9)- (2.65) onde V,(s) € a tensfio devida & forga contra-eletromotriz proporcional a velocidade do motor. Tem- se, por conseguinte, Vu(s) = Kyo(s)s (2.66) ea corrente de armadura é V,(s) — Kye(s) 19 = Cx) [As Eqs. (2.58) ¢ (2.59) representam 0 torque de carga, ¢ assim T,(s) = Js*0(s) + b50(8) = Ty(3) ~ TAs). (2.68) As relagées para o motor CC controlado pela armadura esto mostradas esquematicamente na Fig. 2.18. Usando as Eqs. (2.64), (2.67) e (2.68), ou alternativamente, 0 diagrama de blocos, obtém-se a fungao de transferéncia (com Ts) = 0) 00) k, Vis) SR, + L,sds + by K, Gs) Ka) (2.69) ~ 5+ Ya,s + a3)" Contudo, para muitos motores CC, a constante de tempo da armadura, x, = L/R,, pode ser despreza- dae, por conseguinte, ns) = 8 = Ky (Ky AR,b + KK) CO = V9 ~ ARs +b) + Ka) reco) eae care onde a constante de tempo equivalente 7, = RJAR,b + KK, Toru pertrbador Le com { Gage] Veowidade 1 [Yo 1,0) 101 [6 Fa Posigo « LO), L ° YO Baia tO ep Torue perturbador 14) J Velocidade ys to Ay 2, [1 Leela Posgto Vals) —* "ro 5 6) Torrcomsarmon | |Fig 219 Fatxa de vaioros de topo de resposta de cmt ede poténcia na ‘arya para dispostives seromenanicns o set hraions. EXEMPLO 2.5 TABELA 2.6 Parémetros, Modelos Matomnatioos de Sistemas 43 ipicos de um Motor GC Fracionario (em HP) Constante do motor K, Inércia do rotor J, 50% 10'N- WA, 1X 10° N-m- sad Constante de tempo do campo 7 tims Constante de campo do rotor + 100 ms Poténcia méxima de sats V4 np, 187 W ‘Alin do estado Laminadones shart ana ceaso 100 sionsdores 70) per | Goins Fats do »| » coin : a a rw | ete gt jf ome 7 co a Ir ror 3 Com Sete ' 2 . S710 20 s0aps0 0100 30300 S100 40) 708), Inverse do trp de espa E interessante observar que K,,¢ igual a K,, Esta igualdade pode ser mostrada considerando-se a ‘operagio do motor em estado estaciondrio e o equilibrio de poténcia quando se despreza a resistencia do rotor, A poténcia de entrada no rotor & (K,.0)i,€a poténcia entregue ao eixo é Tw. Na condicao de estado estacionério, a poténcia de entrada ¢ igual & poténcia entregue ao eixo de modo que (Ki, ~ Tex como T= K,i, (Eq, 2.64), conclui-se que K, = Ky Os motores elétricos sio usados para movimentar cargas quando nao se requer resposta répida € ‘para requisites de pequena poténcia, Os valores tipicos de parametros de um motor de poténcia fraciondria (em HP) sao fornecidos na Tabeta 2.6. Atuadores que opera como um resultado de pressio hidedulica sto utilizados para grandes cargas. A Fig, 2.19 mostra as faixas usuats de emprego para os tecionadotes eletromeciinicos em contraste com os acionadores eletro-hidedulicos, Aplicagtes tpicas sao também mostradas na figura, ‘Fungo de transferéncia de atuador hidriiulico Um atuador dtl no posicionamento finear de uma massa € 0 atuador hidraulico mostrado na Tabela 2.7, item 9 [9, 10]. O atuador hidréulico & capaz de prover uma elevada amplificagdo de poténcia. Sera suposto que o fluido hidréulico & disponfvel a partir de uma fonte de pressao com valor constan {te © quc a compressibilidade do fluido seja desprezivel. Um destocamento de entrada para baixo, move a vélvula de controle e, assim, fluido ingressa na parte superior do cilindro e o émbolo & forcado para baixo. Um pequeno deslocamento x), com baixa poténcia, provoca um deslocamento maior y(0), de alta pot@ncia. A vazdo volumétrica Q do fluido se relaciona com o deslocamento de entrada x(#) ¢ com a pressio aplicuda ao émbolo pela expressao Q = g(x, P), Usando a linearizay por meio da série de Taylor como na Eg, (2.11), tem-se 4) x+ P= hx — byP,44 Sistemas de Controle Modernos TABELA 2.7 Fungées de Transferéncia de Elementos Dindmicos e de Circuitos {Croan integrator, fo R fo WA pot Yust 2. Circuito difrenciador vo} vgs) __R 8, Chesitodterencidor mI tn wat 9S Vo Pee FRR RE 4, Circuito de filo de avange-atras de fase Vals) Vi) + sty) rs) 8) Wo” MT ons + Bh 6, Motor CC, controlado pela armadura atuador rtativo 1 rawr, Hy A fo E - vant 4 Via) MR, Fads +BY > KR) 7 1 ‘neModelos Matematicos de Sistemas 45 TABELA 2.7 Continuagao Elemento ou Sistoma as) 17. Mowor CA, bisico com enrolment de < controle, stud rotavo | 413) ecb Vas "ee tas ie r= Ib my tna corms nega da rs amp de ‘Srv qu slo ines 8. Amplidina,smgliticador de tens ne de poténcia sue 1 3 a Vio) ___(KIR.R) . Vi)” G+ ier, re = LIRey Ty = LIK, - cel Para.o caso de operagéo ent vazinn foemeanp 2 Orn =e ® 0058< 7.2055 Via = Vas Van = Va 9. Ataris wok St esc a TC AaLET ¥ villvula de controle. att} His) (Ms + BY Ak, ( “) cet, p= (548 esa 2 - i fone ; in ar| Se | as| a #1. oH, eon «| ~ ray © 0 P) arto Caer yh A = fea do Sahota 10. Trem de engrenagens, transformer de rtasla46 Sistemas de Controls Modemos TABELA 2.7 Continuagao on May 3 Ne Wo) &_& so 4 |x Vo) ROR HR f - | R e vue eee! 7 ne 0565)) Vast Tensio dees 13, Taosimetr, sensor de velocidad : Wyo) Ra) = R80 anos " K, = constants se 14. anpieaoe co Vals) k, VG) ost +L R, ~ sesisténcia de saida | C, = capaciténcia de safe Ta RC TEL <& frelentemente desprezada nos “umpliteadores para seevomecsasmas 1S. Acelerdmetto, sensor do aceloragdo (0) = 1D elt Moldura Masia Xq(3) FE (BIMS + RIM -- cia basa, onde Para oscilagtes de freq Xo) _ 0 Xe) WMModelos Matematicos de Sistemas 47 TABELA 2.7 Continuagéo Elemento ou Sisterna as) 16, Sistema térmico de aquecimento . 1 a ne a a ais) Gs + (08> UR) oc . wee ay I =F, ~ F,, = diferenga de temperatura vids ao fresno trmico wal et G, = capacitincia térmica rtemcawe = vari0de tudo = comsarte sacar $= calor espectico da ua R, resistin térmica do istemento (8) = vxeio do flaxe térmico do clement aquecedor xerh converte movimento anguler font movimento linear Onde g = g(1, P) e (%» Pa) & 0 ponto de operagdo A forga desenvolvida pelo émbolo do atuador & igual & drea, A, do émbolo multipticada pela pressdo, P, Esta forga € aplicada & massa, de modo que se tem @ dy = bh 272) AP = MoE + be 27 Assim, substituindo-se a Eg. (2.71) na Eq. (2.72), resulta A @y dy She = MSs 8. 2.7: i OD MEE OF 2.73) Além disto, a vaeio volumétrica de fluido ¢ relacionada ao movimento do émbolo por ty a® o-4% 27) Entio, substituindo-se a Eg. (2.74) na Eq, (2.73) e rearrumando os termos, vem A) dy + e)=. 75 (6 + “) Fa (2.75) Assim, usando a transformagéio de Laplace, obtém-se a fungao de transferéneia ao uf (2.76) Xo) sts = BY onde48 Sistemas de Controle Modemos Observe-se que @ fungdo de transferéncia do atuador hidrdulico é semelhante & do motor elético. ‘Além disto, para um atuador operando em niveis de press elevada e requerendo resposta répida no facionamento da carga, 0 efeito da compressibilidade do fluido deve ser levado em conta (4, 5] ‘A Tabela B.1 do Apéndice B fomece as unidades das varidveis no Sistema SI Sao inclufdos tam- ‘bém, na Tabela B.2, 0s fatores de conversio de unidades do Sistema Britnico para o SI. (0 conceito e a abordagem de funcio de transferéncia € muito importante porque dota o analista ¢ 0 ‘projetisia de um modelo matemético ttl dos elementos do sistema. A fungdo de transferéncia sera vista Gomoum auxilio continuamente valioso no esforgo de modelar sistemas dindmicos. A abordagem é parti- cularmente til porque os polos e zeros da fungao de transferéncia no plano s representam a resposta tran- sitéria do sistema, As fungdes de transferéncia de diversos elementos dinmicos sao dadas na Tabela 2,7. ‘Em mauitas situagdes de engenharia, a transmissao do movimento de rotagdo de um eixo para ou- to constitui um requisito fundamental. Por exemplo, a poténcia de safda de um motor de automével 6 transferida para as rodas de trago por meio de uma caixa de mudangas ¢ de um diferencial. A caixa dde engrenagens permite que 0 motorista escolha diferentes relagdes de transmissdo dependendo da situagao de trifepo, enquanto o diferencial possui um valor fixo. A velocidade do motor, neste caso, no € constante, uma Vez que est sob o controle do motorista. Um outro exemplo é um conjunto de ‘engrenagens que transfere a poténcia do eixo de um motor elétrico para o eixo de uma antena rotativa ‘Sao exemplos de conversores meciinicos as engrenagens, as correntes e as correias de acionamento. ‘Um conversor elétrico comumente usado € o transformador. Um exemplo de dispositive que conver- te movimento de rotagao em movimento linear € 0 conjunto de engrenagens pinhio-cremalheira mostrado no nimero 17 na Tabela 2,7.2.10 SIMULAGAO DE SISTEMAS USANDO O MaTLas* A aplicagdo de muitas das ferramentas de anilise ¢ de projeto de sistemas de controle clissicos ¢ -modemnos 6 baseada em modelos matemiticos. O MATLAB pode ser usado com sistemas descritos sob a forma de funcao de transferéncia. Esta sega serd iniciada mostrando-se como usar o MATLAB para auxiliar a anélise de um modelo ‘matemético tipico mola-massa-amortecedor de um sistema mecdnico. Usando um conjunto de ins- trugGes em MATLAB (script) serd desenvotvida uma aptido de andlise interativa para analisar os efeitos da freqiiéncia natural e do amortecimento sobre a resposta livre do deslocamento da massa. Esta andlise utilizard o fato de que se dispSe de uma solugdo analitica que descreve a resposta livre ‘no dominio do tempo relativa ao deslocamento da massa, ‘Mais tarde, serdo discutidas fungOes de transferéncia e diagramas de blocos. Em particular, 0 in- teresse reside em como o MATLAB pode auxiliar na manipulacdo de polindmios, no calculo de polos « 2er0s da fungao de transferéncia, no céleulo das fungdes de transferéncia a malha fechada, na redu- ‘ao de diagramas de blocos ¢ no calculo da resposta de um sistema a uma excitagéo em degrau uni- tétio. A segdo € conclufda com o projeto do motor elétrico de trago do Exemplo 2.11 ‘As fungdes cobertas nesta seco so roots, roots1, series, parallel, feedback, cloop, poly, conv, polyval, printsys, minreal, pzmap, e step. tema Mola-Massa-Amortecedor. Um sistema mecanico mola-massa-amortecedor est mostra do na Fig. 2.1. O movimento da massa, designado por y(t), € descrito pela equagio diferencial My(t) + bE) + kyl) = rt. A resposta dinamica livre, y(2), do sistema mecdnico mola-massa-amortecedor € yo) won enfoutsen(a, VT FE t+ 8), onde 8 = cos™'£. O deslocamento inicial ¢ y(0). A resposta transit6ria do sistema € subamortecida quando ¢ < 1, superamortecida quando ¢ > 1, c eriticamente amortecida quando £ = 1. Pode-se usar o MATLAB para visualizar a resposta livre no dominio do tempo do deslocamento da massa a partir de um deslocamento inicial y(0). Considerem-se os casos superamortecido e subamortecido: = Casol: yQ) = 0,15 m, w, = V2 finns @=2,4=3) Caso2: (0) = 015m, @,= VIS, 4-1, d=22=1 "Ver o Apéndic F pura obter uma introdusso ao MATLAB.64 Sistemas de Controle Modernos Fig. 2.38 Conjunto de Instrugbes para analisar 0 sistema mola-massa- amortecedor. Fig. 2.39 Resposta livre do sistoma mola-massa- amortecedr. aT p>zetat=3/(2*sart(2)): zeta2=1/(2"sqrt(2)): La Sete0-0 1:40; ae SSunlorced unforced.m_ t * — jCalcula a Resposta Livre a uma Condigao rial % =e ttaacosiztat)"ones( Jongh); + t2aacos(zeta2)‘ones(t Jength(t) (yOlsqrt(t-zetat*2)):c2mtyOlsqr(t-zeta2"2)); <—————|_ ov = = yteet"exp(-zotat*wn't)“singwn'sqrt(t-zetat*2)"ttt) y2ze2"exp(-zeta2"wn't)"singwntsqrt(t-zeta2*2)"t+t2); % — bu=cd*exp(-zetag'wnt}sbl=-bu; J involtsria % plotityt,":ty2,"t)bu,"tb-), gid label( Tempofst), ylabel(Destocamento y() [m]) text(0.2.0.85,(zetat, superamortecido = num2st(zeta), Wyse) text(0.2,0.80,{'2eta2, subamortecido =" num2strizeta2).. Wee) | (Os comandos em MATLAB para gerar o grafico da resposta livre esto mostrados na Fig. 2.38. Ao inicio do uso do MATLAB, os valores das varidveis e pardmetros y(0), Wf £ € £2 0 digitados no espaco de trabalho ao nfvel de comando. Em seguida, executa-se 0 programa sistema_livre.m para gerar 0s grificos desejados. Isto cria uma possibilidade de andlise interativa que permite analisar os efeitos da freqiéncia natural e do amortecimento na resposta livre do deslocamento da massa. Pode- se investigar os efeitos da frequéncia natural e do amortecimento sobre a resposta temporal entran- do-se com novos valores de «,,£, ¢ Z no sinal de pedido de comando (prompt) ¢ rodando novamente programa sistema_lvre.m. O grafico da resposta temporal esta mostrado na Fig, 2.39. Observe se que o programa rotula o gréfico automaticamente com os valores dos coeficientes de amorteci- mento. Isto evita confusio ao se exccutarem muitas simulagdes interativas. O valor da freqiéncia natural poderia ser assinalado no grafico. A utilizagdo de programas constitui um aspecto importante do desenvolvimento de uma capacidade efetiva de andlise e projeto interativos no MATLAB. Para o problema mola-massa-amortecedor, a solugio livre da equagio diferencial estava pronta- ‘mente disponfvel. Em geral, ao simular sistemas de controle com retroagao a malha fechada sujeitos diversas entradas e condigées iniciais, é dificil tentar obter analiticamente uma solugao. Nestes casos pode-se usar o MATLAB para calcular as solugdes numericamente e exibir a solucdo graficamente. (O MaTLas pode ser usado para analisar sistemas descritos por meio de fungdes de transferén- cia. Como a fungao de transferéncia uma relacdo entre dois polindmios, comeca-se investigando eta, superamortecido = 1,0610 ‘eta2, subamortecido = 0,3596 Ori oie Dastocamento y(Qimn) Tempo (6)Fig. 2.40 Entranda com 0 faliémio pls) = s+ 3+ 4 # caleulando suas raizes. >opef92 tI >peneconv(pg) >evaluespolyval(n 5) vdue 66 Modolos Mateméticos de Sistemas 65 como o MATLAB manipula polinémios, recordando que trabalhar com funges de transferéncia sig nifica que tanto 0 polinémio do numerador quanto 0 polindmio do denominador devem ser espe- epelt 90.4), «J ys) >> Feroots(p) fe faa 8.38536400 1.7850-01+ 1.0779@+00i | 1.77650-01- 1.07730+001 >>papoly(t) <—_____| pe Seat ea | Remoniro pola a pair da azn. | 41,0000 3.0000 0.0000 0.00001 4.0000 +- 0.00001 P: localizagio de pélos em um vetor cokuna| 2 loca ders emu ver cli Fig. 2.41 Usando conv e potyval para multpicare calcular 0s polinémios Ge +254 1Ns+4). Fig. 2.42 A fungao pzmap.66 Sistemas de Controle Modemos EXEMPLO 2.15 FungGes de transferéncia Considerem-se as fungdes de transferéncia 6)=sSaaom * SF3eF3s+1 ao de G(sVH(s) no plano complexo. ( diagrama de pélos e zeros da fungio de transferéncia G(s/H(s) esté mostrado na Fig. 2.43 e os comandos em MATLAB associados esto mostrados na Fig. 2.44. O diagrama de polos e zeros mostra claramente as cinco localizagdes dos zeros, mas parece que hé apenas dois pélos. Este no pode ser ‘0 caso, pois se sabe que o ntimero de polos deve ser maior ou igual ao ntimero de zeros. Usando a fungio roots, é posstvel certificar-se de que, na realidade, hi quatro pétos em s = ~ 1. Deste modo, Fig. 2.43 Diagrama de polos 6 26r0s para G{s\/H{S). Fig, 2.44 Exemplo de fungao e transteréncia para Gis) © 9). (s+ Ds + 2 (s+ 2iNs — 216 + 3) Utilizando um script em MATLAB, pode-se calcular os pélos e zeros de G(s), a equagao caracteristica de H(s) e dividir G(s) por H(). Pode-se também obter um grifico com 0 diagrama de pélos e zeros Mapa de pélos e zeros 2. >>numg={6 0 1}; denge[s 98 1}; >>zeroots(nuing) 0+ 0.4082 0-008 + | >>perootst(deng) AMjndaft 2h tats 24 >snumn=conv(nt n2); denti=conv(a conv(d2, 43); >>printsys(numh,denh) rumiden 23842 <—— Hs) | G+ 962 +40 512 G6) Ho >snumsconv(numg denh); den=convdeng,numh) >>printsye(num,den) humden = | Sets 1S ors + 2509+ 7502448012 | 5568" + 14999 + 1659249542 >>pzmap(num.den) >>tile Diagrama de Pélos e Zeros’) Cateula os polos © 22108 6 G9, i Expande Hl). 2°]; Balt 9; weve neo ea ts co zac f ; | 3 Os, 2 o x x Bos | Pie “8 a a a ho eal | pura den “eng > numb emFig. 245 Sistema de controle amaha abera (sem Modelos Matematicos de Sistemas 67 P6los mailtiplos ou zeros miltiplos na mesma localizagio no podem ser discernidos no diagrama de polos e zeros. w Modelos em Diagramas de Blocos. Suponha-se que foram desenvolvides modelos matemiticos na forma de fungdes de transferéncia para o proceso a controlar, representado por G(s), para 0 controlador, representado por G.(s) e, possivelmente, muitos outros componentes do sistema, como sensores e atuadores. O objetivo é interconectar estes componentes para formar um sistema de con- trole. Serdo utilizadas fungées do MATLAB para efetuar as transformagées de diagramas de blocos. ‘Um sistema de controle simples a malha aberta pode ser obtido interconectando-se em cascata lum processo ¢ um controlador, como esti ilustrado na Fig. 2.45. E possivel usar o MATLAB para calcular a funglo de transferéncia de R(s) para ¥(s), como se segue. JConuolador| Us) ,| Processo Feo en >) tetoag). EXEMPLO 2.16 Conexao em eascata Seja.o processo representado pela fungao de transferéncia G(s) 1 GO) = Sa € seja 0 controlador representado pela fungdo de transferéncia G,(s) ty oft GO 3 E possivel usar a funco series para colocar em cascata duas fungdes de transferéncia G(s) € G.(s), ‘como esté mostrado na Fig. 246. Sistema Sistema 4) —+] Seems coe Yo ret]_uy ~t © 6) al oo) = +4 G0) ~ aha Lore —— ———r ® mt) Too as!| [ow et || sampprampreea —_ He) ae SO ae den Domumhe[t ]jdenne 2) t | _ >>{oum,denjeseries(numg dong nur denn); >oprintsye(num,den) furvden st1__ {e060 [num.den}=series(qum,den ,num2,dan2) | Bees rom 92 | © » Fig. 2.46 (a) Diagrama de blocos.(b) A fungdo series. Fig. 2.47 Aplcagdo da fungao series. A fungdo de transferéncia G,(s)G(s) pode ser calculada usando a fungio series como esté mos- trado na Fig. 2.47. A fungao de transferéncia resultante, G.(s)G(s), € num stl GiGi) = RB = S71 sg G9) = “Gen ~ 50058 + 10008 Os diagramas de blocos apresentam muitas vezes fungdes de transfer€ncia em paralelo. Nestes casos, a funcdo parallel pode ser bastante util. A funcao parallel esta descrita na Fig. 2.48.68 Sistemas de Controle Modernos Fig. 248 (a) Diagrama de blacos. (0) A fungao parallel, Fig. 2.49 Sistema de controle basico com retroagao unit. Fig 2.60 (a) Diagrama de ‘locos. (b) A fungao eloop. Sister 1 Gyo) + uo—4 % + Sistema? Gy) cy) L [pum denjeparatel(numt ent,nume,den2) » (9) Prose ‘Console |_UG)_,[ Posen GAs) Gis) ne Um sinal de retroagio pode ser introduzido em um sistema de controle fechando-se a malha com retroagdo unitéria, conforme esta mostrado na Fig. 2.49. O sinal E,(s) é um sinal de erro; o sina! R(s) é a entrada de referéncia, Neste sistema de controle, o controlador esté no percurso de ago’ frente e a funcdo de transferéncia a malha fechada € GG) T= 6.0)G6) HA duas fungées que podem ser usadas para auxiliar 0 procedimento de redugio de diagramas de ‘blocos no sentido de obter fungées de transferéncia a malha fechada para sistemas de controle mono € multimalhas. Estas fungdes so cloop e feedback. ‘A fungio cloop calcula a fungi de transferéncia a malha fechada, como esté mostrado na Fig. 2.50, com a configurago de sistema associada e pressupde, como default, retroagao unitéria negativa, ‘A fungo feedback esta mostrada na Fig. 2.51 com aconfiguragdo de sistema associada, que inclui -H(s) no percurso de retroagiio. Para ambas as fungies cloop e feedback se a entrada “sign” for omitida, seré suposta retroagdo negativa. Sistema | Rw) @) P| 6.966 ] eed © 1) Vey 20 _ sum vn sient | [+1 -reagto postive ; a | + 4 [num.den}=cloop(rumt dent,sign) oModelos Mateméticos de Sistemas 69 ao Sistema 1 ra ames Gis to Sistema 2 HG) « SS SS nt sana | [+1 -revoupo pos ent | [MO= S| [sie + 4 f {num den}efeodback(numt, dent ,num2,den2 sign) Fig.251 (a) Diagrama de cos.) A tungao feedback. » EXEMPLO 2.17 A fungio cloop Seja o processo, G(s), € 0 controlador, G.(s), como na Fig. 2.47(a). Para aplicar a fungdo cloop, uti- liza-se primeiro a fungao Series para calcular G.(s)G(s), seguida da fungio cloop para fechar a ma- re cy) | denge[500 00} penume=[t 1}; dene=[t 2} >p[num dont]}=eeries(numg,deng.nume,denc); >s[num,den}ecioopiaumt dent, >>printsysinum, den) nurniden = = 8060) RO 1+ GAGS | 8+} __+—| 500 88+ 1000 S284 7 Fig. 252 (a) Diagrama de loos. fo) Apicagao da ‘ungao loop, » tha. A seqiiéncia de comandos é mostrada na Fig. 2.52(b). A fungio de transferéncia a malha fecha- da, como est mostrada na Fig. 2.52(b) € GAs)G(s)__ um s+1 . 1 ¥ GA)GG) ~ den ~ 5008 + 10007 +541" Uma outra configuragao basica de sistema de controle com retroago esté mostrada na Fig. 2.53, 1s) ; E48) || Processo. ro ‘ me = 1) 6,259 itera de conte feonrtao eocom a conadorna 0 tata de acope70 Sistemas de Controle Modernos. EXEMPLO 2.18 locos, (b) script MaTuA8 EXEMPLO 2.19 Neste caso, o controlador esta localizado na malha de retroagdo. A fungdo de transferéncia a mala fechada é 5 a) 1) = TS GOHO A fungao feedback Seja.o processo, G(s), 0 controlador, H(s), como est mostrado na Fig, 2.54(a) Para caleular a fun- Go de transferéncia a malha fechada com 0 controlador na malha de retroago, usa-se a funcdo fee Ye) oy >o{num.der >>printsysinumden) umiden= | Yo) ___ seo TO 8 wOTss ow sreri [RO towed Oo) aback. A seqiéncia de comands esté mostrada na Fig, 2.54(b). A fungio de transferéncia a malha fechada é wm 542 10) = Gen ~ 5008 + 1000" +5 +1" ‘As funges do MATLAB series, cloop e feedback podem ser usadas como auxilio nas manipulagdes de diagramas de blocos com malhas miltiplas. Redugio multimalhas ‘Um sistema com miitiplas malhas de retroagio esté mostrado na Fig. 2.24. 0 objetivo é caleular funcio de transferéncia a malha fechada Xe 70) = FO, onde 1 GO FEI HOST seth stl OO aaa WO Sa ‘ set As) = =“ HAs) Hy(s) = 1 Para este exemplo, serd adotado um procedimento de cinco passos: Passo 1. Entrar com as fungSes de transferéncia do sistema no MATLAB. 1m Passo 2. Deslocar H, para atrés de G,.Fig.2.55 Redudo de >nhaett >enit=cony(nh2,dga); 41 =conv(dh2,ng4) >[n2a.dea}aseries(ng3.dg9,ng4,dg4); >>[N2,d2]=focdback(n2a,d2a,nh',¢hi,+1}; >>[na,da}eseries(ng2,092,n2,d2); | >>ln9da}=teedback(nga.d3a,nt dt); >>{nd.d4]=series(ngt.dg1.n3.43); >>{num.den|=cloop(na. 44-1); L |Paso3] [ isons | Rose asmn| | m3 | | co ame | den | [num,den}eminreal(numg dong) >enumgelt 486 52}; >odenge[12 205 1088 2517 3128 2196 712); <— >>[num,den}=minreai(rumg dang): >>printsye{num,den) nua coma unio de |] femitecis ants So | ‘nclamonto de plo eos | cancel fntoes com, Lum po © um zero canceladoe TW) umiden = 0.08333 64 40.25 983 + 0.25 972 +0258 +0, 975 + 16.08 04 + 727589 + 19762 + 1287 8+72 Sistemas de Controle Modernos EXEMPLO 2.20 Fig. 2.58 Redugio do ciagrama de blooos do motor elético de tragao. Fg. 2.59 A fungao step. ccontra-se que o grau do polinémio do denominador foi reduzido de seis para cinco, implicando no cancelamento de um pélo com um zero. m Controle de um motor elétrico de tragio Finalmente, considere-se o sistema motor elétrico de tragao do Exemplo 2.11. O diagrama de blocos esti mostrado na Fig, 2.33(c). O objetivo é calcular a fungdo de transferéncia a malha fechada e in vestigar a resposta de «(s) a um comando a(s). O primeiro passo, como esté mostrado na Fig. 2.58, consiste em calcular a funcio de transferéncia w(s)/w4s) = T(s). A equacdo caracteristica a malhe fechada € de segunda ordem com w, = 52e ¢ = 0,012. Como 0 amortecimento é pequeno, espera-se que a resposta seja altamente oscilat6ria. Pode-se investigar a resposta «{#) para uma entrada de re- feréncia, «2(1) utilizando a fungio step. A fungio step, mostrada na Fig. 2.59, calcula a resposta de um sistema linear a um degrau unitario. 10}; dontaft 1]: num2={1}; denzal2 0.5] | >snumaa{$40} donde}; numaaf0t};dendet1], -—— >{na,da}aseries(numt dent num2den2); <—— Binina | >o[nb.dojsteedback(na,da,numsdend,-1), >olne de}seriee(num den nb) _ eae ‘ nant i ‘Caleutn a fungo de | {num denlecoopincid-t); <—— sete s maha fea >oprintys(numn.den) —— rumen: S400 29842507 08 LE ro yo Excite _ | Sistema ~ ~ [Ee] Sey PO See po | @ 7) = seponane insante | 10)= estado wo instante | ~ tea ‘ncaa opsoan) (sea = a (vxtHetaptoum den » ‘A fungio step é muito importante, uma vez.que as especificagées de desempenko de sistemas de controle sio dadas, freqiientemente, em termos da resposta ao degrau unitério. A resposta de estado, dada por x(¢), 6 uma saida da fungio step e serd discutida em detalhes no Cap. 3, "Modelos em Varidveis de Estado”. Foi inclufdo x na lista de argumentos & esquerda do sinal de igualdade, mas, no ‘momento, esta varidvel nao esté sendo considerada, Seo tinico objetivo for tracar o grifico da safda, y(1), pode-se usar a funcdo step sem os argummen- tos da esquerda e obter 0 grafico automaticamente com as legendas dos eixos. Se y(0) for necessério para qualquer outra finalidade além do grifico, deve-se usar a fungio step com os argumentos da esquerda, seguida da fungio plot para tragar o grifico da safda y(t). Define-se r como um vetor linha contendo os instantes em que se deseja 0 valor da varidvel de safda y(0).Fig. 260 (a) Resposta a0 tagrau da velocidad de oixo (eu motor de tragdo. (0) Programa em Maras. Modelos Matematicos de Sistemas 73 Velocidade do eixo o4 { i 02 — 0 005 4048 20 25 30 Tempo (s) @ mresp.m Ete programe ccna vesposta ao “te degrau da Volciade do Eiko de um Motor de raga % rume[ 5400}; denef22.5 5402}; {00.0083}; iy xtl-step(rum.don.9; Plotty.rid abe Tempo fe) abel Veorisade doe) % A resposta ao degrau de um motor elétrico de traglo ests mostrada na Fig. 2.60. Como esperado, a velocidade do eixo, dada pela saida y(),€ altamente oscilatria. Observe-se que a saida € y(t) = of).