ANLISIS DE CIRCUITOS

SISTEMA DE CONTROL DE UNA MAQUINA ELETRICA

PASO FINAL

ACTIVIDAD INDIVIDUAL

LEIDER TORRES PADILLA

COD: 12436989
GRUPO: 243013

TUTOR:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIAS UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA
MAYO 2017
Actividad individual
Participar presentando una propuesta individual que d solucin al siguiente
problema:
Seleccione un motor Paso a Paso, del tipo unipolar y realice el diseo y la
simulacin de un sistema de control utilizando cualquier tcnica, que permita
controlar velocidad, posicin y torque.
Solucin
Qu es un motor paso a paso?
Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor
electromecnico, que transforma energa elctrica en mecnica. Mientras que un
motor convencional gira libremente al aplicarle una tensin, el motor paso a paso
gira un determinado ngulo de forma incremental (transforma impulsos elctricos
en movimientos de giro controlados), lo que le permite realizar desplazamientos
angulares fijos muy precisos (pueden variar desde 1,80 hasta unos 90) Los
motores, tanto de corriente continua como de corriente alterna, son muy efectivos
en muchas labores cotidianas desde la traccin de grandes trenes hasta el
funcionamiento de lavarropas. Pero debido a problemas tales como la, inercia
mecnica o su dificultad para controlar su velocidad, se desarrollaron otro tipo de
motores cuya caracterstica principal es la precisin de giro Este tipo de motores
son ideales cuando lo que queremos es posicionamiento con un elevado grado de
exactitud y/o una muy buena regulacin de la velocidad. Sus principales
aplicaciones se pueden encontrar en robtica, tecnologa aeroespacial, control de
discos duros, flexibles, unidades de CDROM o de DVD e impresoras, en sistemas
informticos, manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en
general. Estn constituidos esencialmente por dos partes: Estator: parte fija
construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas. Rotor:
parte mvil construida mediante un imn permanente. Este conjunto va montado
sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar libremente. La
precisin y repetitividad que presentan esta clase de motores lo habilitan para
trabajar en sistemas abiertos sin realimentacin.
UNIPOLARES
Los motores paso a paso unipolares se componen de 4 bobinas.

Se denominan as debido a que la corriente que circula por sus bobinas lo hace en
un mismo sentido, a diferencia de los bipolares. Se componen de 6 cables
externos, dos para cada bobina, y otro para cada par de stas, aunque tambin se
pueden ver con 5 cables, compartiendo el de alimentacin para los 2 pares de
bobinas.

SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO (UNIPOLAR)

Existen tres mtodos para el control de este tipo de motores, segn las secuencias
de encendido de bobinas.
Paso simple:
Esta secuencia de pasos es la ms simple de todas y consiste en activar cada
bobina una a una y por separado, con esta secuencia de encendido de bobinas no
se obtiene mucha fuerza ya que solo es una bobina cada vez la que arrastra y
sujeta el rotor del eje del motor
Paso doble:
Con el paso doble activamos las bobinas de dos en dos con lo que hacemos un
campo magntico ms potente que atraer con ms fuerza y retendr el rotor del
motor en el sitio. Los pasos tambin sern algo ms bruscos debidos a que la
accin del campo magntico es ms poderosa que en la secuencia anterior.

Medio Paso:
Combinando los dos tipos de secuencias anteriores podemos hacer moverse al
motor en pasos ms pequeos y precisos y as pues tenemos el doble de pasos
de movimiento para el recorrido
LA PRCTICA:
Unipolar: Para controlar un motor paso a paso unipolar deberemos alimentar el
comn del motor con Vcc y conmutaremos con masa en los cables del devanado
correspondiente con lo que haremos pasar la corriente por la bobina del motor
adecuada y esta generar un campo electromagntico que atraer el polo
magnetizado del rotor y el eje del mismo girar. Para hacer esto podemos usar
transistores montados en configuracin Darlington o usar un circuito integrado
como el ULN2003 que ya los lleva integrados en su interior aunque la corriente
que aguanta este integrado es baja y si queremos controlar motores mas potentes
deberemos montar nosotros mismos el circuito de control a base de transistores
de potencia. El esquema de uso del ULN2003 para un motor unipolar es el
siguiente: Las entradas son TTL y se activan a nivel alto, tambin disponen de
resistencias de polarizacin internas con lo que no deberemos de preocuparnos
de esto y podremos dejar "al aire" las entradas no utilizadas. Las salidas son en
colector abierto

Para este caso

Etapa inicial del sistema de control; para este caso usamos un PIC16F628A, con
el objetivo de observar el funcionamiento del motor paso a paso unipolar
Funcionamiento e implementacin del cdigo
#include <16f628a.h>
#fuses XT //especifica ke utilizara un cristal de cuarzo
#fuses PUT //espera unos milisegundos antes de iniciar
#fuses BROWNOUT //si la tencion no es suficiente para el pic este se reinicia
#use standard_io(b)
#use delay(clock=4000000)//especifica los 4Mhz del cristal de cuarzo
void main()
{
set_tris_a(00011); //fijate aki emos puesto el bit del pin BA1 en 1 esto es
para poder aktivar
//el segundo pulsador ubicado en ese pin
set_tris_b(00000000);

do{
//aki va la nueva seccion de codigo usando IF
if(input(PIN_A0)==1)
{
output_high(pin_b0);
delay_ms(50);
output_low(pin_b0);
delay_ms(20);
//
output_high(pin_b1);
delay_ms(50);
output_low(pin_b1);
delay_ms(20);
//
output_high(pin_b2);
delay_ms(50);
output_low(pin_b2);
delay_ms(20);
//
output_high(pin_b3);
delay_ms(50);
output_low(pin_b3);
delay_ms(20);
}
if(input(PIN_A1)==1)
{
output_high(pin_b3);
delay_ms(50);
output_low(pin_b3);
delay_ms(20);
//
output_high(pin_b2);
delay_ms(50);
output_low(pin_b2);
delay_ms(20);
//
output_high(pin_b1);
delay_ms(50);
output_low(pin_b1);
delay_ms(20);
//
output_high(pin_b0);
delay_ms(50);
output_low(pin_b0);
delay_ms(20);
}
else
{
output_low(pin_b0);
output_low(pin_b1);
output_low(pin_b2);
output_low(pin_b4);
}
}while(true);
}
Etapa 2
Control de direccin del motor paso a paso

Circuito de control

El circuito de control para un motor paso a paso Unipolar est a cargo de un

ULN2803, simple encapsulado de transistores darlington, debido a que el comn
del motor paso a paso se conecta a Vcc solo se requiere conectar los otros puntos
a GND, debido a esto se usa el ULN2803.

Codigo Implementado
; programa : Motor paso a paso unipolar
; Descripcion : control de motores paso a paso bipolares
; autor : Raul Alejadnro QL

izq equ p3.0

der equ p3.1

org 0000h
; condiciones iniciales
mov r2,#0
mov dptr,#giro
; esperando pulsar boton
inicio:
mov a,p3
anl a,#00000011b
 jnb izq,izquierda
jnb der,derecha
mov p0,#0
ajmp inicio
izquierda:
mov a,r2
movc a,@a+dptr
mov p0,a
acall seg05
inc r2
cjne r2,#4d,inicio
mov r2,#0
ajmp inicio

derecha:
mov a,r2
movc a,@a+dptr
mov p0,a
acall seg05
dec r2
cjne r2,#0ffh,inicio
mov r2,#3
ajmp inicio
;************************
; retardo de 500 micro segundos (500us)
;************************
; tiempo = sec * 12 periodos
; 12MHz 1 ciclo de maquina
;************************
; tiempo = 0.5 s = 500000us
; ciclos de maquina
;************************
seg05: ;(2) = 2
mov r6,#0fah ;(1) = 1
xx: mov R7,#0f9h ;(1)*r6[250] = 250
nop ;(1)*r6(250) = 250
nop ;(1)*r6(250) = 250
nop ;(1)*r6(250) = 250
nop ;(1)*r6(250) = 250
nop ;(1)*r6(250) = 250
xxx: nop ;(1)*r6[250]*r7[249] = 62250
nop ;(1)*r6[250]*r7[249] = 62250
nop ;(1)*r6[250]*r7[249] = 62250
nop ;(1)*r6[250]*r7[249] = 62250
nop ;(1)*r6[250]*r7[249] = 62250
nop ;(1)*r6[250]*r7[249] = 62250
djnz R7,xxx ;(2)*r6[250]*r7[249] = 124500
 djnz r6,xx ;(2)*r6[250] = 500
ret ;(2) = 2
; ----------------------------------
; 500005
;-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*
; secuencia de giro "PASO SIMPLE"
;-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*
giro:
db 00000001b ; +0
db 00000010b ; +1
db 00000100b ; +2
db 00001000b ; +3
end