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Resumen
Palabras clave: Arduino, Brazo robtico, Impresin 3D, Android, App Inventor, bluetooth
Abstract
The development of a mobile application for the control of a robot arm is presented. The
application was developed using the MIT App Inventor block-based programming tool
(Friedman & Abelson, 2009), which allows applications to be developed for mobile devices
running under the Android operating system (Google, 2007). To use the application, it is
necessary to make use of the bluetooth module that counts the mobile device in order to
send the orders wirelessly to the control card of the robot arm. The robot arm that is
controlled by the mobile application was designed specifically for this project; However, you
can easily adapt the control to other robot arms, the only requirement is that they have data
reception by serial port and a bluetooth module to receive the information. The control card
used in this project to control the joints of the robot arm is Arduino. The graphical interface
of the application is intuitive, easy to use and has three modes of operation, which are:
manual, programming and automatic. Both the mobile application and the robot arm have
INTRODUCCIN
El diseo del brazo robot se realiz utilizando el software de diseo paramtrico SolidWorks
(Dassault Systmes, 2015). Mediante este software, en el modo Pieza se crearon todos los
elementos del brazo robot como objetos slidos en tres dimensiones. Cada objeto se guarda
en un archivo independiente con extensin *.sldprt. Cada uno de los elementos se cre
dibujando su perfil bidimensional, indicando todas sus dimensiones mediante cotas.
Despus se aplic la operacin extrusin para obtener el objeto tridimensional deseado.
Para realizar cortes o perforaciones a los objetos slidos se emple la operacin extruir
corte.
Para obtener el modelo completo del brazo robot fue necesario realizar 23 piezas diferentes,
donde algunas de ellas se repiten para formar al brazo robot, dando as un total de 51
elementos. El brazo robot se desarrolla en SolidWorks trabajando en el modo Ensamblaje,
en el cul se emplea un solo archivo con extensin *.sldasm. El proceso de construccin del
brazo robot requiere que se vayan insertando cada una de las piezas y, para que ste tome
forma, se ensamblan unas con otras mediante la herramienta Relacin de posicin. En la
figura 1 se ejemplifica este proceso, en la cual se observa al modelo del brazo robot completo.
Los servomotores se seleccionaron en funcin del torque requerido por cada una de las
articulaciones del brazo robot. Para determinar los torques se emple el modelo dinmico
para robots manipuladores, el cual ha sido descrito ampliamente por diversos autores como
Spong (Spong & Vidyasagar, 1989), Reyes (Reyes, Robtica: Control de robots
manipuladores, 2011) o Craig (Craig, 2006), por mencionar slo algunos.
Los elementos del brazo robot fueron construidos empleando placa de aluminio de 1mm de
espesor. A continuacin se describe de manera breve la metodologa empleada para la
construccin del brazo robot.
Teniendo todos los elementos cortados, se procedi a realizar el ensamblaje del bazo robot.
En la figura 2 se muestra el proceso de corte realizado y en la figura 3 el brazo robot
completo.
Figura 3. Posicin inicial del prototipo de brazo para la realizacin de las pruebas.
Para realizar el control del brazo robot, en este proyecto se decidi emplear la plataforma de
desarrollo de hardware libre Arduino Uno (Arduino, 2005), la cual ha tenido un incremento
muy importante en su popularidad en aos recientes, principalmente porque existe una gran
comunidad desarrollando libreras y hardware que facilitan enormemente el desarrollo de
un sistema mecatrnico o embebido. En la figura 4 se muestra esta plataforma.
Como puede verse en la figura 4, la placa Arduino Uno cuenta con pines hembra en los cuales
se conectan los alambres necesarios para interactuar con el sistema a controlar, tanto
Ingeniera Electromecnica
entradas como salidas. La placa Arduino enviar seales de control a los servomotores y
tambin tendr comunicacin serial a travs de un mdulo bluetooth HC-06, mediante la
cual recibir las rdenes de la aplicacin Android. En la figura 5 se muestra un diagrama de
flujo de la operacin
Vinculacin
HC-06
Recepcin de caracter
por parte del App.
c
Aumente 1 grado
posicin codo
Disminuya 1 grado
I posicin codo
Aumente 1 grado
posicin mueca
P
Disminuya 1 grado
posicin mueca
Aumente 1 grado
p
posicin pinza
Disminuya 1 grado
posicin pinza
Aumente 1 grado
posicin base
b
Disminuya 1 grado
posicin base
Aplicacin Mvil
La aplicacin mvil que fue desarrollada en este proyecto funciona bajo el sistema operativo
Android, el cual es considerado actualmente como el sistema operativo para dispositivos
mviles ms popular del mundo. La aplicacin mvil fue desarrollada mediante la
herramienta de programacin basada en bloques MIT App Inventor (Friedman & Abelson,
2009), la cual es una plataforma de cdigo abierto.
En la ventana de diseo se agregan todos los elementos necesarios para construir el layout
o aspecto que se requiera que tenga la aplicacin mvil.
Por ejemplo, en la figura 7 se muestra el diseo visual del Screen1 del aplicativo.
La aplicacin mvil que se desarroll en este proyecto cuenta con tres modos de operacin,
que son: modo manual, modo programacin y modo automtico.
Ingeniera Electromecnica
CONCLUSIN
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS