CONTROL DE PROCESOS

TCNICAS DE RESPUESTA
EN FRECUENCIA

Ing. Eder Vicua

Objetivos
- Explicar en qu consiste las tcnicas en Frecuencia.
- Analizar el diagrama de Bode
- Utilizar la tcnica en frecuencia para estudiar la
estabilidad de un sistema de control
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Definicin
Respuesta en Frecuencia:
La respuesta en frecuencia de un sistema se define
como la respuesta en estado estacionario del sistema
a una seal de entrada sinusoidal.
La onda senoidal es una seal de entrada nica, y la
seal de salida resultante para un sistema lineal, as
como tambin las seales en todo el sistema, es
sinusoidal en estado estacionario.
Tcnicas de respuesta de manera
experimental
Generador de
frecuencia
variable
x(t) = X0sen( t)
Gc Gv Gp

H
y(t) = Y0sen( t + )

Registro
Tcnicas de respuesta de manera
experimental
Seal de entrada
Seal de salida
X0 Y0

Transitorios

Un caso simple
Y (s) k
G(s)
X (s) s 1
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Ejemplos
x(t ) X 0 sen(t ) X (s) X 0
s2 2
kX 0
Y ( s)

s 1 s 2 2
kX 0 t /
y(t ) e
kX 0
cos(t ) sen(t )
1
2 2
1
2 2

kX 0 t / kX 0
y(t ) e sen( t )
1 2 2
1 2 2

kX 0 = tan-1(-)
y(t ) t muy grande sen( t )
1
2 2
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Definiciones
Razn de amplitud (RA) se define como la razn
de la amplitud de la seal de salida respecto a la
amplitud de la seal de entrada. Esto es
Razn de magnitud (RM) se define como la
divisin de la razn de amplitud entre la ganancia de
estado estacionario
ngulo de fase () es la cantidad, en grados o
radianes, en que la seal de salida se retarda o
adelanta respecto a la seal de entrada. Cuando es
positiva, se trata de un ngulo de adelanto; cuando
es negativa, se trata de un ngulo de retardo.
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Aplicaciones
De la funcin de transferencia de primer orden que se
vio anteriormente:
K 1
RA RM tan 1 ( )
1 2 2 1 2 2
X 0
Y (s) G (s) 2
s 2
trminos para los polos G ( s )
A B
Y (s)
s i s i

A lim s i
s i X 0G ( s) G (i ) X 0
s2 2 2i
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Aplicaciones
X 0 G (i ) e iG (i ) X 0 G (i ) e i
A G (i )
2i 2i
s i X 0G ( s )
i
X G (i ) e
B lim s i 0

s
2 2
2i
X 0 G (i ) e i e i
Y (s) trminos de G ( s )
2i s i s i
ei (t ) e i (t )
y (t ) t muy largo X 0G (i )
2i
y (t ) t muy largo X 0G (i )sen t
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Aplicaciones
Y0 X 0 G (i )
RA G (i )
X0 X0
G (i )
Aplicando a una funcin de transferencia de primer
orden:
K
G (s)
s 1
Sustituyendo s = i
K G1 K
G (i ) G (i )
i 1 G2 i 1
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Aplicaciones
G1 K
RA G (i )
G2 2 2 1
G (i ) G1 G2 0 tan 1 ( ) tan 1 ( )
Aplicando a una funcin de transferencia de segundo
orden: K
G (s)
2 s 2 2s 1
G1 K
G (i )

G2 1 2 2 i 2
G1 K
RA
G2 2 2 2

1 2
2
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Aplicaciones
2
G (i ) G1 G2 0 tan
1
2 2
1
1 2
tan 2 2
1

Veamos otro caso:

G ( s ) K 1 s
G (i ) K 1 i
G (i ) G1 G2 K 1 i
RA G (i ) G1 G2 K 1 2 2
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Aplicaciones
G (i ) G1 G2 0 tan 1 tan 1
Aplicando al caso del tiempo muerto:
G ( s) et 0 s
G (i ) G (i ) eiG (i ) e it 0

RA G (i ) 1
G (i ) t0
180
G (i ) t0

Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Aplicaciones
Caso de un Integrador:
1 1 1
G (s) G (i ) i
s i
1
RA G (i )


G (i ) 90
2
Para una forma general del FTCA: m
K i s 1e t 0 s
FTCA( s ) i 1

s k j s 1
n

(n + k) > m j 1
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Aplicaciones
m
K i i 1e it 0
FTCA(i ) i 1

i i j 1
n
k

j 1
m
K i i 1
RA i 1
n
i i j 1

k
m
K i 1
2 1/ 2
j 1

RA i 1

1
n
k 2 1/ 2
j
j 1
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Aplicaciones
180
tan k 90
m n
tan
1 1

i 0 j
i 1 j 1
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode
El diagrama de Bode es la representacin grfica ms
comn de las funciones RA (RM) y . Este diagrama consta
de dos grficas:
1) logaritmo de RA (o de RM) contra logaritmo de .
La magnitud de ganancia es muchas veces expresada en
trminos de decibeles (dB):
dB = 20log10RA
Una dcada se define como cualquier rango de
frecuencia de 10 a 1
Una octava es cualquier rango de frecuencia de 2 a 1
20 dB/dcada = 6 dB/octava
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode
2) contra logaritmo de .
Veamos esta representacin para la funcin de
transferencia de primer orden: 1
RM
1 2 2
Determinando las asntotas de la respuesta en frecuencia
del sistema, a baja y alta frecuencia:
Cuando 0, RM 1
Ecuacin de razn de magnitud en forma logartmica:
logRM = -1/2 log( 22 + 1)
ahora, conforme ,
logRM - 1/2 log 22 = -log
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode
logRM -log -log
la cual es la expresin de una lnea recta en una grfica log-
log de RM vs , la pendiente de esta lnea recta es - 1.
Ahora se debe determinar la ubicacin de dicha lnea en la
grfica; el modo ms simple de hacer esto es localizar el
lugar donde la asntota de alta frecuencia interseca a la de
baja frecuencia.
De la lnea RM = 1: log(1) = -log; entonces = 1y, en
consecuencia, = 1/
En esta frecuencia, conocida como frecuencia de vrtice
(c) o frecuencia de punto de corte, se juntan ambas
asntotas
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode

1
RM RM
1 2 2

, rad/s
1 1
Ahora ubicaremos RM 0,707
un punto, en = 1/
2
1 2 2
1

Anlisis de Estabilidad mediante el
Diagrama de Bode
Respuesta a un cambio
El denominador en el Punto de Consigna
determina la
Y (s) K spGc ( s )Gv ( s )G p ( s )
estabilidad del
sistema de control Y ( s ) 1 H ( s )Gc ( s )Gv ( s )G p ( s )
SP

de realimentacin
de lazo cerrado!

Calcular las races es fcil con el software estndar. Sin

embargo, si la ecuacin tiene un tiempo muerto,
aparece el trmino e-s. Por lo tanto, necesitamos otro
mtodo.
Anlisis de Estabilidad mediante el
Diagrama de Bode

YSP(s) + E(s) M(s) + Y(s)

- GC(s) Gv(s) GP(s)
+
Lazo C(s) H(s)
abierto

FS
solvente Lazo
abierto
FA
A puro
AC
YSP
Anlisis de Estabilidad mediante el
Diagrama de Bode
Sin forzar!

YSP(s) + E(s) M(s) + Y(s)

-
GC(s) Gv(s) GP(s)
+
Lazo C(s) H(s)
cerrado
Sin
forzar! FS
solvente Lazo
cerrado
FA
A puro
AC
SP
Anlisis de Estabilidad mediante el
Diagrama de Bode

YSP(s) + E(s) M(s) + Y(s)

-
GC(s) Gv(s) GP(s)
+
Lazo C(s) H(s)
cerrado

Bajo qu condiciones el sistema es estable (inestable)?

Si el seno es mayor en amplitud despus de un ciclo; entonces
sta aumentar ms en cada ciclo de tiempo" del bucle. El
sistema ser inestable.
Ahora bien: a qu frecuencia se fortalece el seno?
Anlisis de Estabilidad mediante el
Diagrama de Bode

YSP(s) + E(s) M(s) + Y(s)

-
GC(s) Gv(s) GP(s)
+
Lazo C(s) H(s)
cerrado

Ahora bien: a qu frecuencia se fortalece el seno?

Cuando el seno tiene un retardo de 180 debido a la dinmica
de los elementos, la retroalimentacin reforzar la oscilacin
(recuerde el signo).
Esta es la frecuencia crtica o ltima.
Anlisis de Estabilidad mediante el
Diagrama de Bode

YSP(s) + E(s) M(s) + Y(s)

-
GC(s) Gv(s) GP(s)
+
Lazo C(s) H(s)
cerrado

Vamos a poner los resultados juntos. GL(s) incluye todos los

elementos en el bucle cerrado.
En la frecuencia crtica: GL (iu) = -180
La relacin de amplitud: | GL (iu) | < 1 para la estabilidad
| GL (iu) | > 1 para la inestabilidad
 Anlisis de Estabilidad mediante el
Diagrama de Bode
Veamos a hacer un ejemplo: mezclador de tres tanques
Con 5 minutos de tiempo muerto aadido
Para Estabilidad; en GL (iu) = -180 se debe cumplir | GL (iu) | < 1

K Pe s
1
GL ( s ) H ( s )Gc ( s )Gv ( s )G p ( s ) K c 1
(1 s ) 3 I s
Proceso Sintonizacin del controlador con/sin
tiempo muerto
K P 0,039 % A/% abierto
K c 30 % open/% A
5 min (cada tanque)
I 11 min
5 min
From Ciancone correlations
Anlisis de Estabilidad mediante el
Diagrama de Bode
2
10

| GL (iu) | = 0,75
10
1
Conclusin?
RA

0
10

-1
10
-2 -1 0
10 10 10
Frecuencia, (rad/tiempo)
-50

-100

-150
-180

-200
frecuencia
ltima
-250

-300
-2 -1 0
10 10 10
Frecuencia, (rad/tiempo)
Anlisis de Estabilidad mediante el
Diagrama de Bode
2
10

1
| GL (iu) | = 0,75 Conclusin:
10
Estable
RA

0
10

-1
10
-2 -1 0
10 10 10
Frecuencia, (rad/tiempo)
El seno disminuir
-50
en amplitud cada
-100 vez que pase por
-150
el bucle.
-180

-200
frecuencia
ltima
-250

-300
-2 -1 0
10 10 10
Frecuencia, (rad/tiempo)
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode
Usando un diagrama de respuesta en frecuencia y las reglas
de Ziegler-Nichols, determinar los parmetros de
sintonizacin del controlador,

Tsp(s) R(s)+ E(s) 1 M(s) Q(s) 0,00926 T3(s)

K c 1 300
C
0,16
mA mA I
s mA 2s 13 C

C(s)
0,16
mA C

A fin de usar las reglas de Ziegler-Nichols para la

sintonizacin de los parmetros del controlador, usaremos
solo la ganancia del controlador Kc como nico modo de
control.
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode
Tenemos,
0,16 K c 300 0,00926
FTCA ( s ) H ( s )Gc ( s )Gv ( s )G p ( s )
2s 13
0,44448K c
FTCA ( s )
2s 13
0,44448K c
FTCA (i )
1 i 2 1 i 2 1 i 2
0,44448K c 0,44448K c
RA
4 2
1 4 2
4
1 2
4
1 2

1
3/ 2

1
RM
4 2
1 3/ 2
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode
= 0 - tan-1(2) - tan-1(2) - tan-1(2) = -3tan-1(2)
Analizando las asntotas a bajas y altas frecuencias, para
RM:
0 RM 0
muy grande, casi infinito
De RM:
1 1
RM 3 / 2 3
4 8 3

logRM = -log8 3log; en grfico log-log,

pendiente negativa de -3.
Ubicando un punto de referencia RM = 0,5:
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode
1
0,5
4 2
ref 1 1
3/ 2

resultando: ref1 = 0,38

Para :
0 0
muy grande, casi infinito
-3(90) = -270C
Ubicando un punto de referencia entre ambas asntotas,
usando la frecuencia ref2 = 0,2: ref = -3tan-1(20,2),
resultando ref = -321,8 = -65,4C.
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode
En forma grfica:

: punto de referencia
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode
En forma grfica:

: punto de referencia
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode
La grfica corresponde al diagrama de respuesta de RM y
respecto a la frecuencia . De este diagrama se obtiene una
u = 0,84 (aproximadamente) para el que corresponde una
RMu = 0,11 (aproximadamente), por lo que:
RAu = 1 = 0,110,4448Kcu Kcu = 20,44
Usando Ziegler-Nichols para un controlador PI:

22 3,1416
uTu 2 Tu 7,48 min
u 0,84
K 20,44 mA Tu 7,48
K c cu 9,27 I 6,23 min
2,2 2,2 mA 1,2 1,2
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode
Si el sistema de control se acciona en el modo proporcional
solamente, utilizando el valor de Kc encontrado en la parte b),
determinar la velocidad del flujo msico, w, bajo el cual el
sistema estar al borde de la inestabilidad y oscilacin continua.
Cul es la frecuencia de esta oscilacin?
1 1
Para este proceso, w determina tanto K1 , como
V1 240 , de modo que wC p 0,9w
1
w w 1 494,4
0,16 9,27 300
0,9 w w
FTCA ( s ) H ( s )Gc ( s )Gv ( s )G p ( s ) 3
3
240 240
s 1 s 1
w w
El sistema estar al borde de la inestabilidad y oscilacin
continua cuando RA =1 y = -180.
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode
En forma analtica:
494,4
FTCA(i ) w
3
240
1 i
w

El sistema estar al borde de la inestabilidad y oscilacin

continua cuando RA =1 y = -180. Por tanto:
494,4 494,4
RA 1 w w
3/ 2 3/ 2
240 2
2
2 u
2

u 1 240 1
w w
1 u
180 3 tan 240
w
Tcnicas de respuesta en frecuencia:
Diagramas de Bode
u 0,8084 reemplazando en la ecuacin

w 240 correspondiente a RA = 1:
494,4
1 w w = 232,5 kg/min
3/ 2
2 0,8084
2

240 1
240
Usando este valor en la ecuacin:

232,5
u 0,8084 0,78 rad/min
240