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Modelo de Medio
Z HX V w
Z - vetor de medidas
w Z HX
J ( x )
Desenvolvendo a equao de J(x) e minimizando 0 obtem-se:
x
X H t .H .H t .Z
1
r Z Z Z H .X
2. Estimador Esttico de Estados por Mnimos Quadrados Ponderados
(MPQ)
Pondera as medidas de acordo com a preciso dos respectivos medidores
Hipotese: considera que os erros das medidas (wi) so gaussianos, ou seja, tem
distribuio de probabilidade normal.
wi i
2
1
; f ( wi ) onde:
2 2
2
i - mdia de wi;
i2 - varincia de wi;
i - desvio padro
1
Considerando essa ponderao, , a funo J(x) a ser minimizada torna-se:
i2
2
m
w
J ( x) i
i 1 i
1
2 0 0
1
1
J ( x) wt . 0 0 .w
i2
1
0 0
m2
W
Z HX V w logo
w Z HX v
Substituindo w em J(x):
J ( x) Z HX v .W. Z HX v
t
1 1
Fazendo W W 2 .W 2
J ( x) Z HX v .W 2 .W 2 . Z HX v
t 1 1
t
1
1 1 1
J ( x) W 2 .Z W 2 H X v . W 2 Z W 2 HX v
Z H
t
J ( x) Z HX v . Z HX v
tem-se:
. H .W
1
1
X v X H t .H
1 1 1 1
.H t .Z H t .W 2 .W 2 .H t 2
.W 2 .Z
X v X H t .W .H . H t .W .Z
1
Reviso Estatstica
Vetores de variveis aleatrias
x1
X
xn
Matriz de covarincia
x1
X E ( x)
xn
Covarincia de X
x1 x1
cov( x) E x x . x x t
. x x ... x x
1 1 n n
xn xn
E
x x
1 1
2
... E x1 x1 x1 xn
cov( x) ... E xi xi xi xi ....
... ...
E xn xn
2
Y A.Z
cov(Y ) A.cov(Z).At
Z H . XV w
aleatrio considerado aleatrio
deterministico
wi ~ N (0; i2 )
E Z E HX v w HX v E w
deterministicos media de w
normalizada (0)
E Z HX v Zv
Assim a covarincia de Z dada por:
cov(Z) E Z Z . Z Z
t
como
t
Z E Z HX v Z v cov(Z) E Z Z . Z Z E w.wt W 1
w w
E X v E .Z .E H .X v .H .X v
E X v H t .W .H .H t .W .H .X v X v
1
identidade
E X v Xv
Analisando a covarincia
cov(.Z ) .cov(.Z ).t
cov(X)
H t .W .H 1 .H t .W .cov(.Z ). H t .W .H 1 .H t .W
t
cov(X)
t
1
H t .W .H 1 1
cov(X) .H .W .W . H .W .H .H t .W
t t
identidade
simetrico
H t .W .H 1 .H t .W .H H t .W .H 1
cov(X)
identidade
H t .W .H 1 G 1 G H t .W .H
cov(X)
Anlise de Resduos
O vetor de resduos r, dado por:
r Z Z Z HX
E r E Z HX E Z E HX
E r Z v H .E X H . H . X v 0
r I H H t .W .H .H t .W .Z S.Z
1
S matriz de sensibilidade dos
resduos (deterministica)
Assim
cov(r ) cov Z H . X cov S.Z S.cov Z S t
ri ri ri
ri N , ri =0(normalizado), ri N
ri ri
ri i ri
11 1n
ii riri
2
mn ij rirj
m1
MONTAR: H,G e
ESTIMAR
ELIMINA Zimax (rimax)
CALCULAR r e rN
IDENTIFICAR rNMAX
rNMAX>
FIM
0
w b.ei b. 1 b dessa forma tem-se:
0
Z H . X v b.ei
X G 1.H t .W .Z G 1.H t .W . H . X v b.ei
X G 1.H t .W .H . X v G 1.H t .W .H .b.ei X v G 1.H t .W .H .b.ei
identidade
X X v G 1.H t .W .H .b.ei
Z H . X H . X v G 1.H t .W .H .b.ei
erro estimado
Conhecendo uma estimativa para o erro, possvel determinar o resduo
estimado:
r .W.b.ei
mas
b
W.b.ei .ei
i2
assim
11 1n
ii riri
2
b
r . .ei sabe-se que assim :
i2
m1 mn ij rirj
r21ri
b
r 2 . riri
2
i
2
rmri
Z 1 Z 0 Zi ei sendo:
Zi Zi1 Zi0
X 1 G 1.H t .W .Z 1 G 1.H t .W Z 0 Z
X 1 G 1.H t .W .Z 1 G 1.H t .W .Z 0 G 1.H t .W .Z
X 0
X 1 X 0 G 1.H t .W .Z
assim tem-se:
r 1 Z 1 H . X 0 G 1.H t .W .Z
r 1 Z 0 Z H . X 0 H .G 1.H t .W .Z
0
r r0
1
r r Z H .G .H t .W .Z
1 0
r 1 r 0 W 1 H .G 1.H t .W .Z
r r .W .Z
1 0
1i .Z i
2
i
Conforme proposto, a ideia que
r 1 0 e para isto basta igualar a
.Z
r 1 r 0 ii 2 i equao anterior a zero obtendo-se:
i
ii .Z i
0 ri 0
mi .Zi i2
2
i
2
r 0 . 2 r 0 . 2
Z i i i i 2 i ri 0 . i
ii ri ri