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So Carlos
2012
JAIME ALBERTO MOSQUERA SNCHEZ
rea de Concentrao:
Dinmica das Mquinas e Sistemas
So Carlos
2012
AUTORIZO A REPRODUO E DIVULGAO TOTAL OU PARCIAL
DESTE TRABALHO, POR QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU
ELETRNICO, PARA FINS DE ESTUDO E PESQUISA, DESDE QUE
CITADA A FONTE
Ficha&catalogrfica&preparada&pela&Seo&de&Tratamento&
da&Informao&do&Servio&de&Biblioteca&&EESC/USP&
A Deus, pela vida, pelo amparo, pelo caminho que me planejou, por colocar nesse caminho
tantas pessoas maravilhosas.
Pilar (llipi), minha companheira neste caminho, pelo amor e carinho, pela ajuda e fora nas
horas difceis, e pela pacincia.
Aos professores das disciplinas que cursei, professores Paulo Srgio Varoto, Mara Martins
da Silva, Marcelo Areias Trindade, Rodrigo Nicoletti e Lauralice Canale pelos conhecimentos
transmitidos, pela dedicao e pela pacincia.
Aos colegas do laboratrio: Fbio, Vtor, Meire, Andreza, Marcos, Tatiane, Heinsten, Thiago,
Ricardo, Henry e Rafael, pelas conversas, pelos cafezinhos, pela ajuda e pela pacincia.
FAPESP, pela bolsa de estudo (proc. 2010/03556-1), e aos revisores annimos, por terem
acreditado em mim, e pela grande oportunidade que me ofereceu de me formar como mestre.
Agradeo especialmente aos professores Marcelo e Sandra Becker, pela dedicao e pacin-
cia em me transmitir seus conhecimentos.
Tambm gostaria de agradecer aos meus amigos Julian, Edwin e Soledad, os Jesuses, Ivn,
Andrs e Rodrigo, pelas pequenas discusses e crticas ao meu trabalho.
Por fim, e acredito que as palavras so curtas, que um simples obrigado no suficiente para
expressar o enorme sentimento de gratido pela enorme pacincia, pelas incontveis revises
ao meu portunhol, pelos conselhos, pela sabia orientao, por ter acreditado em mim... e mais
uma vez, pela enorme pacincia, ao meu orientador, Professor Leopoldo Pisanelli Rodrigues de
Oliveira... porque todo bom comeo, tem um bom Professor!
i
ii
Resumo
Palavras-chave: controle ativo acstico estrutural, controle ativo de qualidade sonora, distrbio
harmnico, psico-acstica.
iii
iv
Abstract
This master thesis deals with the study of active noise and sound quality control systems in
automotive applications, and the innovative assessment of their performance based on relevant
psychoacoustic metrics in this area such as Loudness, Roughness and Tonality. A methodo-
logy for designing and implementing active control systems based on psychoacoustic metrics
is established. The main challenges reside in defining the set of time-frequency attributes of
the disturbance, responsible for the undesirable auditory stimuli. Computer algorithms are used
extensively for simulating and analysing the disturbance, which is a synthesized internal com-
bustion engine noise, integrating both the control system design and psychoacoustics areas. An
adaptive active sound quality control algorithm is proposed to resolve the amplitude and/or re-
lative phase interactions among the narrowband components of the multi-harmonic disturbance.
Eventually, the numerical results are correlated with real experiments, allowing not only a cri-
tical analysis of the psychoacoustic performance of the controllers, but also of the proposed
design methodology, which is accomplished with the aid of a vehicles mock-up, subject to dis-
turbances of relevant psychoacoustic characteristics to the proposed problem.
Keywords: active structural acoustic control, active sound quality control, harmonic disturb,
psychoacoustics.
v
vi
Sumrio
Lista de Figuras ix
1 Introduo 1
1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Objetivo Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Objetivos Especficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Contribuies da Pesquisa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Organizao do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
vii
SUMRIO
5 Concluses 129
viii
Lista de Figuras
ix
LISTA DE FIGURAS
x
LISTA DE FIGURAS
xi
LISTA DE FIGURAS
xii
Lista de Tabelas
xiii
LISTA DE TABELAS
xiv
Captulo 1
Introduo
1
INTRODUO 1.0
a adapt-los s preferncias de mercado indica que a soluo em questo pode vir a ser uma
aplicao realmente promissora (ELLIOTT; NELSON, 1993; ELLIOTT, 1998), uma vez que fatores
que motivam o seu uso so a relativa facilidade e baixo custo com que as adaptaes podem ser
implantadas, atendendo o software para as diferentes expectativas dos consumidores com o
mesmo hardware (ABE, 2008).
J na rea veicular, onde uma das principais fontes de rudo o motor, o alvo tradicional
de reduzir o distrbio, alm de ser uma meta custosa quanto implantao de solues ativas
e/ou passivas, deixa de lado a influncia sensorial da vibro-acstica do sistema. Cerrato-Jay
(2007) e Oliveira et al. (2010) afirmam que a aproximao ao problema da gerao de campo
acstico pelo motor, do ponto de vista da psico-acstica, permitir obter resultados de correlao
direta com caractersticas da qualidade sonora que determinam a imagem acstica criada no
usurio final do produto: esportividade, elegncia, potncia, luxo, segurana, qualidade, entre
outras percepes e informaes evocadas tanto pelo distrbio quanto pela vibro-acstica do
sistema. Para tanto, a aplicao dos sistemas de controle ativo de rudo e vibrao em veculos
permitir o tratamento adequado das grandezas fsicas envolvidas, visando a reduo daquelas
consideradas como indesejadas e/ou reforar a percepo das componentes que transmitam
informaes relevantes ou desejveis.
A aplicao de sistemas de controle ativo de rudo em problemas da indstria da mobilidade
representa ento o projeto de campos auditivos para os veculos (ELLIOTT; NELSON, 1993; EL-
LIOTT, 1998). Consequentemente, o projeto da denominada Qualidade Sonora no interior dos
veculos resulta de grande importncia na identificao da marca, o posicionamento do veculo
no mercado (ABE, 2008; KRONAST et al., 2006) e na criao de expectativas auditivas dos usu-
rios. Ainda, os sistemas de controle ativo possuem a vantagem de serem desenvolvidos sem
comprometer outros atributos do motor/veculo, como as emisses, consumo de combustvel,
adio de massa e espao, entre outros (KRONAST et al., 2006).
Tcnicas tradicionais de controle ativo de rudo (active noise control - ANC, em ingls)
e de controle ativo acstico estrutural (active structural acoustic control - ASAC, em ingls)
so usadas na minimizao local de campos de presso sonora. Enquanto resulta de relativa
simplicidade reduzir a presso acstica em um ponto ou duto com propagao unidimensional,
sistemas de reduo de rudo em cavidades tridimensionais complexas um tema desafiador
(NELSON et al., 1987). O uso de tcnicas ativas e passivas para o tratamento do rudo de banda
larga tem sido largamente reportado, o que demonstra que as tcnicas passivas so eficazes na
reduo de rudo de banda larga de alta frequncia, enquanto que as tcnicas ativas resultam
eficientes na reduo de rudo de baixa frequncia e alta potncia (WONG et al., 2003). Este um
indicativo de que, provavelmente, as solues timas envolvam o uso combinado das citadas
tcnicas.
Por outro lado, mostra-se paradoxal o grande interesse causado pelo desenvolvimento dos
veculos eltricos ou hbridos (SCHNEIDER, 2012), em projetar campos sonoros em compensa-
o baixa (ou nula) emisso de rudo pelo motor, uma vez que a ausncia de rudo constitui-se
2
1.1 INTRODUO
1.1 Objetivos
1.1.1 Objetivo Geral
Projetar, simular e avaliar numrica e experimentalmente sistemas de controle ativo acstico
estrutural, baseados em mtricas da psico-acstica relevantes na descrio da qualidade sonora
do motor de combusto interna, em um mock-up automotivo.
1.1.2 Objetivos Especficos
Determinar as caractersticas e procedimentos fundamentais das metodologias clssicas,
modernas e adaptativas de controle ativo acstico estrutural de rudo e qualidade sonora
em veculos.
Efetuar as anlises psico-acsticas do estmulo real (campo de presso emitido pelo motor
de combusto interna) que atuar como entrada ao sistema de controle ativo acstico
estrutural a ser projetado, com base nas caractersticas e procedimentos fundamentais
previamente determinados.
3
INTRODUO 1.3
Avaliar o efeito dos sistemas de controle por meio de mtricas relevantes da psico-acstica
na descrio do rudo emitido pelo motor de combusto interna: Loudness, Roughness e
Tonality.
Construir um banco de dados com diversos arquivos de som tomados de situaes re-
ais (exemplos gravados no laboratrio) que ilustrem as caractersticas e resultados das
metodologias de controle projetadas e programadas.
Um novo algoritmo de controle das amplitudes e/ou fases relativas das componentes de
banda estreita de um distrbio harmnico proposto nesta pesquisa. Os algoritmos de
controle ativo de rudo, controle ativo acstico estrutural e controle ativo de qualidade so-
nora reportados na literatura focam sua operao no controle da amplitude, enquanto que a
ferramenta proposta visa ao ajuste das fases relativas das componentes do distrbio, uma
vez que os estudos referentes ao fenmeno psico-acstico conhecido como Roughness
indicam dependncia do fenmeno ao citado parmetro. Detalhes do desenvolvimento da
ferramenta so especificados no Captulo 3.
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1.3 INTRODUO
5
INTRODUO 1.3
6
Captulo 2
Definio
O termo Qualidade Sonora faz referncia ao grau de correlao obtido entre os elementos
objetivos e subjetivos que interagem em um evento auditivo (GENUIT, 2002). As caractersticas
fsicas do som como amplitude, frequncia e fase, junto aos aspectos relativos sua propa-
gao so correlacionados s particularidades da recepo e interpretao humana. Elementos
fsicos, psico-fsicos e psicolgicos (GENUIT, 2002) participam e influenciam na percepo e
julgamento final das informaes auditivas.
Na Fig. 2.1, os itens do lado objetivo como presso sonora, estrutura tempo-frequncia do
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QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.0
8
2.0 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Nvel de presso sonora global: medio que ponderada de acordo com os nveis
SPL determinados: curvas de ponderao (A), para nveis por baixo dos 55dBSPL,
ou curva (C) para nveis compreendidos entre 55dBSPL e 85dBSPL, visando a quan-
tificao do campo acstico emitido em velocidade de cruzeiro na estrada, e/ou de-
terminado pelo regime de giro do motor.
Nvel de presso sonora no regime de giro da ordem dominante do motor.
Nvel de presso sonora nas ordens elevadas do motor.
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QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.0
normais da voz entre duas pessoas situadas a 1m em campo acstico livre, com um
rudo de fundo menor a 65dB(A). Tradicionalmente, o objetivo traado em relao
a esta norma obter um campo acstico de 65dB(A), e levando em considerao
a inteligibilidade da voz feminina, o objetivo reformulado para 60dB(A). Nor-
malmente, nveis entre 60 - 65dB(A) a 80km/h so determinados em veculos de
passageiros pequenos.
Algumas pesquisas reportaram que o nvel de presso sonora do rudo do motor com
carga aumenta em 5dB por cada 1000RPM, e que o efeito da carga do motor no nvel
do rudo emitido de 1 - 2dB de acrscimo. Em decorrncia da relao entre a carga
do motor, o regime de giro e o rudo emitido, os objetivos de emisso sonora devem
ser projetados levando em considerao os citados parmetros. Como exemplo do
traado de objetivos tendo em vista a relao descrita, para um veiculo pequeno de
passageiros se tem que :
O nvel de presso sonora na posio do motorista a 80km/h deve ser 65dB(A),
e de 70dB(A) a 120km/h.
Sob carga completa do motor, e em segunda ou terceira marcha, o nvel de
presso sonora na posio do motorista deve ser 55 dB(A) em 1000RPM, que
deve aumentar linearmente para 80dB(A) em 6000RPM.
O nvel de presso sonora de quaisquer ordens do motor deve estar 3dB abaixo
do rudo global percebido.
Outras mtricas que visam ao valor da marca do automvel vm da teoria da psico-
acstica. Das trs a serem apresentadas, apenas o Zwicker-Loudness ser tratado
em detalhe na Seo 2.3.2 por se tratar de uma mtrica relevante na descrio dos
distrbios harmnicos:
Loudness e Zwicker-Loudness de acordo com a norma ISO532.
ndice de articulao de palavras (do ingls AI - Articulation Index), de acordo
com a norma ANSI S3.5.
ndice de transmisso de palavras e/ou o ndice rpido de transmisso de pa-
lavras (do ingls STI - Speech Transmission Index e RASTI - Rapid Speech
Transmission Index).
Na Fig. 2.2, as curvas de ponderao (A), (B) e (C) so apresentadas. Esta metodologia de
ponderao da presso sonora tem por intuito ajustar a medio da grandeza fsica s particu-
laridades da audio do homem, em que o ouvido humano no possui igual sensibilidade na
faixa audvel de frequncias (20Hz - 20kHz) (FASTL; ZWICKER, 2007). A curva (A) possui o
valor mximo de ponderao situado na faixa dos 2kHz - 4kHz, valor que possui uma relao
com a idade da pessoa. Fastl e Zwicker (2007) indica que a curva (A) descreve com alto grau
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2.0 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
de correlao a capacidade auditiva de uma pessoa de 20 - 25 anos, capacidade que aos 60 anos
reduzida em aproximadamente 20dB na faixa das frequncias altas (2kHz - 20kHz).
5
5
Magnitude [dB]
10
15
20 Filtro A
Filtro B
Filtro C
25
100 125 160 200 250 315 400 500 630 800 1000 1250 1600 2000 2500 3150 4000 5000 6300 8000
Frequncia [Hz]
7.4e09 s4
HA (s) = (2.2)
(s + 129.4)2 (s + 676.7)(s + 4636)(s + 76655)2
5.9e09 s3
HB (s) = (2.3)
(s + 129.4)2 (s + 995.9)(s + 76655)2
5.9e09 s2
HB (s) = (2.4)
(s + 129.4)2 (s + 76655)2
Atravs das definies apresentadas, relaes entre os aspectos fsicos, psico-fsicos e psico-
acsticos tm sido traadas. Estas relaes sero ampliadas por meio da descrio de mtricas
psico-acsticas relevantes na descrio de distrbios harmnicos, na Seo 2.3. Algumas pes-
quisas na rea da qualidade sonora da emisso de produtos do dia-a-dia sero brevemente des-
critas a seguir.
Qualidade Sonora em Produtos do Dia-a-dia
Cerrato-Jay (2007) exemplifica uma situao de radiao acstica e qualidade sonora em
aspiradores de p, em que relaciona as percepes auditivas de um usurio face compra de um
novo aspirador. A autora indica que a experincia que o usurio possui no produto pode influir
na compra, j que ele poderia escolher o produto que mais nvel de conforto acstico fornea,
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QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.0
sem reparar na aparncia nem sequer em possveis novas funes includas no aparelho. A
imagem acstica, definida por Cerrato-Jay (2009b) como o elemento audvel de um produto
que gera sensaes e leva ao julgamento do produto em relao s suas qualidades, torna-se
ento um novo elemento de marketing (CERRATO-JAY, 2009b; REDEL-MACIAS et al., 2010), o que
participa ativamente na constituio do denominado som-da-marca pelo qual as companhias
buscam se diferenciar das outras.
Jeon et al. (2007) analisam a radiao acstica de 30 tipos de geladeiras em apartamentos
de 100m2 na Coreia do Sul, em termos das grandezas fsicas e mtricas da psico-acstica. No
trabalho referido, determinou-se que as particularidades dos recintos influem negativamente na
percepo do rudo irradiado, uma vez que h uma diferena mdia de 11dB SPL em relao
s medies de emisso sonora das geladeiras em cmara anecoica, a que implica um incre-
mento do nvel de presso sonora nos apartamentos. Contudo, os pesquisadores encontraram
que a estratgia de reduo do distrbio no foi efetiva, j que os indivduos que participaram
dos experimentos reportaram tendncias que relacionam de alguma forma os problemas tonais
com o desconforto auditivo, e no do distrbio da geladeira como um todo. Mtricas objetivas
e subjetivas foram avaliadas no fenmeno auditivo, bem como um novo ndice de qualidade
sonora para geladeiras proposto pelos pesquisadores, baseado em regresses lineares usando
as mtricas mencionadas.
O trabalho reportado por Wong et al. (2003) exemplo da influncia do rudo gerado como
subproduto da operao de um ventilador e das estratgias adotadas visando seu controle. Tc-
nicas ativas e passivas de controle (ver Cap. 3) so implantadas na reduo do distrbio gerado
por um ventilador, o que por sua vez faz parte do sistema de refrigerao de uma sala de com-
putadores na University of Western Australia. A componente de banda larga do distrbio
reduzida pela via passiva de controle, enquanto que a componente de baixa frequncia e alta
potncia controlada pela via ativa. O resultado da metodologia de controle por eles adotada
de 6dB(A) SPL de reduo na banda de frequncia audvel (20 20kHz). Observa-se que
o resultado da ao de controle correlacionado percepo humana por meio das curvas de
ponderao baseadas no conceito das curvas isfonas (equal-Loudness - vide Seo 2.3.2).
Callafon et al. (2010) propem uma metodologia de estudo e controle do rudo gerado pelo
sistema de refrigerao de um projetor, baseada na estratgia de reduo global do distrbio.
As anlises de percepo auditiva foram feitas com base em mtricas objetivas, especificamente
baseadas na ponderao tipo (A) do nvel de presso sonora (ponderao: definio na Seo
2.1). O objetivo de reduo do distrbio foi atingido em uma quantidade de 9.3dB SPL, em
uma banda de frequncia de 1kHz a 5kHz. Este exemplo ilustra da necessidade de aperfeioar
o comportamento dinmico dos produtos, uma vez que o subproduto que resulta da operao
do sistema requer reduo para melhorar seu comportamento e reduzir seu impacto nos siste-
mas vizinhos. Consequentemente, alm de melhorar o desempenho do produto, o desconforto
acstico por ele gerado reduzido.
Os resultados numricos enunciados nos exemplos apresentados podem ser correlacionados
12
2.0 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
de forma qualitativa percepo humana por meio da Tabela (2.1) reportada por (BIES; HANSEN,
1996) onde os nveis de presso sonora e a mudana produzida na percepo do volume so
comparados.
Motor.
Interao pneu/pavimento.
Vento.
Dos 04 itens que Cerrato-Jay (2009b) lista, os 03 primeiros so confirmados por Wolfindale
et al. (2012) como os elementos de maior participao na conformao da percepo auditiva
no interior dos veculos. Na Fig. (2.3) os trs elementos de maior participao so esboados,
em funo da frequncia e do nvel de presso sonora tpico medido no interior dos veculos
(WOLFINDALE et al., 2012).
Em menor medida, outros elementos que tambm participam do fenmeno auditivo nos
veculos so (CERRATO-JAY, 2009a):
Sistema de direo.
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QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.0
Figura 2.3: Elementos de maior contribuio ao rudo no interior dos veculos - Adaptado de Wolfindale
et al. (2012)
Ar condicionado.
Alternador.
Sistema de freios.
Enquanto que as avaliaes dos itens (1) e (2) so elaboradas usando mtricas objetivas, as
especificaes determinadas por (3) e (4) so verificadas usando uma combinao de mtricas
14
2.0 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
15
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.1
o apresentado por Leite et al. (2009), quem utiliza mtricas da psico-acstica na descrio da
radiao sonora do sistema de ar condicionado dos veculos. Segundo os autores, o Loudness, o
Sharpness e o Tonality mostraram ser descritores adequados do fenmeno psico-acstico menci-
onado. Regresses lineares so calculadas visando a predio da percepo auditiva da radiao
do sistema de ar condicionado em relao quantidade ponderada das mtricas psico-acsticas
usadas. No entanto, a metodologia vlida quando analisado o sistema de ar condicionado sem
interagir com outros elementos do sistema vibro-acstico que o veculo representa.
Cho et al. (2011) reportam uma anlise da qualidade sonora da radiao acstica dos mo-
tores eltricos elevadores de vidros em veculos. Embora a radiao acstica por eles emitida
seja baixa em comparao com outros elementos no interior do veculo, a radiao que vem
dos motores com defeito produz percepes anormais nos usurios. Dos resultados reporta-
dos, o Loudness e o Roughness so as mtricas com maior correlao ao fenmeno auditivo.
A concluso dos autores indica que a combinao das duas mtricas mencionadas pode levar
classificao dos motores no que se refere ao seu funcionamento, concluso que pode dar
ponto de incio busca de relaes entre percepo humana e deteco de falha em sistemas
que irradiam rudo.
Dos exemplos apresentados, observa-se que as mtricas comuns so o Loudness e o Rough-
ness, enquanto que outras mtricas da psico-acstica como Tonality, Sharpness, Fluctuation
Strength e o Articulation Index so aplicadas de acordo com o tipo de distrbio acstico estu-
dado, isto , com as caractersticas temporais e espectrais do sinal a ser analisado. J na totali-
dade dos estudos referenciados, o denominador comum a procura da correlao das grandezas
fsicas s mtricas subjetivas com o intuito de estabelecer relaes entre a radiao acstica e a
percepo humana. assim como, no tocante ao desenvolvimento de produtos, mtodos de si-
mulao numrica so altamente desejados nas fases de projeto e desenvolvimento (OLIVEIRA,
2007). Wang et al. (2007), Auweraer et al. (2007) e diversos autores ento propem como fase
inicial do processo do projeto de qualidade sonora em veculos o estudo preliminar do fenmeno
auditivo, de forma a obter as respostas subjetivas desejadas. Na Seo 2.1, a qualidade sonora
da radiao acstica dos motores de combusto interna ser abordada com maior detalhe.
Mercado: a qualidade sonora nos veculos uma caracterstica que pode ser usada para
16
2.1 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
distinguir veculos de diversas marcas, atraindo assim consumidores (BIES; HANSEN, 1996;
CERRATO-JAY, 2007; CERRATO-JAY, 2009b; REDEL-MACIAS et al., 2010).
Dos diversos elementos que contribuem para a formao do rudo interno em automveis, a
radiao vibro-acstica do motor a que produz, alm de informaes correlacionadas ope-
rao do veculo (KUO; MORGAN, 1996), as sensaes auditivas relacionadas com a imagem
acstica (OLIVEIRA et al., 2010) no consumidor, as que por sua vez esto diretamente relaciona-
das qualidade sonora percebida do veculo.
Antes de se iniciar o estudo acstico e psico-acstico da emisso sonora dos motores de
combusto interna, convm formular conceitos especficos da gerao do rudo (HARRISON,
2004), sem caracterizar ainda as formas de interao com a cavidade do veculo:
O rudo (acstico) gerado pelo motor est relacionado com a emisso auditiva da combina-
o das cargas de gs nos cilindros e os movimentos mecnicos na base do motor. (...) O
rudo do motor resulta ento da soma de dois elementos: rudo devido ao processo da com-
busto e rudo mecnico. A combinao dos elementos pode variar entre motores, porm
existe uma regra geral: em se tratando de motores gasolina, os fatores mecnicos domi-
nam a composio do rudo; e j nos motores Diesel, o rudo de combusto ser o fator
dominante. Alis, o rudo do motor depender do regime de giro e/ou da carga.
Nos dois pargrafos citados de Harrison (2004), uma relao entre o regime de giro e/ou de
carga do motor e a radiao sonora descrita, em que a emisso acstica irradiada pelos moto-
res de combusto interna devida principalmente interao entre os mencionados elementos
mecnicos do motor. A intensidade da emisso acstica aumenta em regimes de giro elevados,
bem como devida s condies de cargas elevadas (LIM; WITER, 2000).
Radiao Direta e Indireta do Distrbio
Destaca-se um fato importante da descrio de Harrison (2004): o rudo produzido pelo
motor de combusto interna irradiado de forma indireta. Harrison (2004) esclarece que o
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QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.1
Figura 2.4: Esquema de radiao direta e indireta do som ao ambiente (adaptado de Harrison (2004))
Tendo em vista o esquema da Fig. 2.4, alteraes podem ser realizadas em trs sees da
cadeia emissor - caminho - receptor com o intuito de melhorar a condio da radiao acstica
do motor:
Diversas modificaes mecnicas podem ser realizadas visando a reduo e/ou qualidade
sonora do rudo dos motores de combusto interna, sendo que estas no so o alvo deste trabalho
(Cf. Harrison (2004)). Este tipo de solues alteram diretamente o hardware do motor, o que
restringe a rpida e econmica adaptao do veiculo aos diversos mercados mundiais (OLIVEIRA
et al., 2010), ou seja, s expectativas auditivas dos compradores em relao ao rudo do motor.
Por outro lado, alteraes no receptor final, por exemplo, fones de ouvido, carecem de sen-
tido prtico nesta aplicao, em que para se garantir ao efetiva os fones devem permanecer
adequadamente colocados durante o tempo da radiao da fonte de distrbio (GERGES, 2012).
Almeida-Agurto et al. (2011) reportam curvas de atenuao e de rudo determinadas para prote-
tores auditivos industriais, as que os apresentam como boa soluo aos problemas de isolamento
18
2.1 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Figura 2.5: Faixas teis de operao das estratgias de controle ativo/passivo (adaptado de Landaluze et
al. (2003))
Os limites de operao reportados na Fig. 2.5 possuem relao direta com as vias de propa-
19
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.1
gao do distrbio acstico, em que a via estrutural de transmisso da energia apresenta uma
composio espectral importante abaixo dos 500Hz, enquanto que a via area de propagao
concentra sua energia a partir dos 500Hz (HARRISON, 2004). Salienta-se que, em se tratando
de motores de combusto interna que concentram a maior parte da energia acstica emitida
abaixo dos 500Hz, as vias estruturais de propagao se tornam importantes na contribuio do
rudo percebido no interior do veculo. Consequentemente, os mecanismos de transmisso do
rudo cavidade devem ser analisados em detalhe com o intuito de projetar aes de controle
de rudo. Uma discusso detalhada sobre os caminhos de transferncia acsticos e estruturais
ser apresentada na Seo 2.2.
Antes de encerrar esta Seo, convm apresentar consideraes a respeito do rudo do motor
do ponto de vista da teoria de sinais e sistemas, em que caractersticas como sua estrutura espec-
tral e a evoluo do sinal no tempo so abordadas, as que sero correlacionadas identificao
plena da via de transmisso da energia, influncia das percepes auditivas nos ocupantes da
cavidade e aos mtodos de controle possveis para alcanar objetivos de qualidade sonora.
Estrutura Tempo-Frequncia do Distrbio
Diz-se que os distrbios de caracterstica espectral harmnica concentram sua energia em
frequncias especficas, relacionadas com o regime de giro da mquina rotativa que as gera. As-
sim, a radiao acstica advinda do motor de combusto interna possui caractersticas harmni-
cas que, como anteriormente discutido, emitida ao exterior de forma indireta. A possibilidade
de se estabelecer uma relao do regime de giro sua estrutura tempo-frequncia, faz com que
o distrbio gerado pelo motor possa ser classificado como determinstico, uma vez que existe
uma expresso matemtica para caracterizar seu comportamento em todo o domnio do tempo,
como segue:
$O
d(t) = ak (t)ej(k (t)t+k (t)) , k = [1, 2, . . . , O], (2.5)
k=1
com d o resultado da soma das k-simas componentes harmnicas do motor, sendo que o ele-
mento k = 1 representa a componente fundamental do distrbio harmnico, a, e so a
amplitude, frequncia e fase relativa do k-simo harmnico, j = 1, O representa a quan-
tidade total de componentes, ou ordens do motor, e t representa o domnio temporal cont-
nuo. Na Eq. 2.5, se as meias-ordens forem levadas em considerao, o ndice k ter valores
k = [0.5, 1., 1.5, . . . , O]. Esta representao fasorial do sinal do motor fundamental no
desenvolvimento de um controlador de amplitude e fase relativa, a ser apresentado na Seo
3.3.
Se o regime de giro do motor for mantido constante, a Eq. 2.5 descrever o comportamento
de d t, e diz-se ento que a caracterstica espectral do rudo do motor ser estacionria.
Uma vez que as propriedades estatsticas do sinal do motor permanecem iguais para todo t, o
processo dito estritamente estacionrio (DUARTE, 2006). Ainda, em se tratando de um sinal
de caracterstica peridica, a srie de dados descrita por d(t) na Eq. 2.5 cicloestacionria,
20
2.2 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
em que existe um perodo T e mltiplos inteiros de T , ou seja, existe um nmero m, tal que a
distribuio de probabilidade de d(t) e de d(t + mT ) coincidem (DUARTE, 2006).
No obstante, se o regime de giro do varia no tempo, ou seja, o motor acelerado ou de-
sacelerado, os k-parmetros mudaro de forma proporcional. Por outro lado, as amplitudes e
fases relativas na Eq. 2.5 tambm apresentaro variaes de acordo com a acelerao e/ou de-
sacelerao do motor, em que as componentes so dependentes em primeiro lugar da dinmica
do sistema que as gera, e em segundo lugar das caractersticas dinmicas do ambiente em que o
rudo do motor emitido. Assim, para um determinado tempo t1 , a estrutura tempo-frequncia
do rudo do motor estimula as caractersticas dinmicas dos sistemas coincidentes no domnio
da frequncia, durante um t = t2 t1 , o rudo estimular as caractersticas dinmicas perten-
centes a uma determinada faixa no domnio da frequncia, e finalmente no tempo t2 , o rudo
excitar outras caractersticas dinmicas dos citados sistemas, no domnio da frequncia.
Em decorrncia da dependncia do distrbio s respostas dinmicas tanto do sistema que
o gera quanto do sistema de transmisso, a amplitude e a fase relativa das componentes do
rudo do motor so descritas como funes temporais (Eq. 2.5). A dependncia temporal dos
parmetros dos fasores faz com que o rudo do motor no seja estritamente estacionrio. Ainda,
Hansen e Snyder (1997) afirmam que, na prtica, os sistemas acsticos e/ou vibro-acsticos no
so absolutamente estacionrios, mas as variaes por eles apresentadas so suficientemente
lentas, o que faz com que o sinal transmitido pelos mencionados sistemas possa ser tratado
como quase-estacionrio.
Uma vez entendido o processo de gerao do rudo do motor de combusto interna e suas
caractersticas como sinal que transmite informaes relevantes a respeito do funcionamento do
veculo, o passo a seguir consiste na busca da relao entre a emisso da radiao acstica e
a percepo dos passageiros na cavidade. Aspectos relativos vibro-acstica do sistema sero
abordados na Seo 2.2 a seguir.
Caminhos estruturais: vibrao advinda do exterior da cavidade que tambm induz vibra-
o nas superfcies da cavidade e portanto, radiao acstica.
Em frequncias acima dos 500Hz, o rudo recebido via area constitui-se no principal con-
tribuinte do rudo interior (HARRISON, 2004). No entanto, se a cavidade no fosse perfeitamente
fechada, a contribuio area tornar-se-ia importante na faixa das frequncias baixas. Por ou-
tro lado, os caminhos estruturais dominam a formao do rudo advindo do motor, na faixa
das frequncias baixas, isto , abaixo dos 500Hz, em que a composio espectral do motor se
21
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.2
encontra nesta faixa de frequncias e induz vibrao nas estruturas vizinhas e nas paredes da ca-
vidade. Por exemplo, Lim e Witer (2000) encontraram que o caminho de transmisso primrio
da energia vibratria da rvore de manivelas (virabrequim) de natureza estrutural em baixos
regimes de giro do motor.
Das descries acima referidas, intui-se que o motor contribui formao do campo acstico
no interior do veculo atravs de mltiplos caminhos fsicos, classificados como apresentado por
(HARRISON, 2004). Assim, uma ferramenta como a anlise de caminhos de transferncia (do in-
gls TPA - Transfer Path Analysis) que estuda a contribuio dos caminhos entre uma ou vrias
fontes e um ou vrios receptores, permite a determinao do caminho mais relevante na trans-
misso da energia vibro-acstica (PADILHA, 2005). O princpio matemtico que fundamenta a
teoria da anlise de caminhos pode ser formulado como segue (PADILHA, 2005):
Nf
$
ri () = Hij ()fj (), (2.6)
j=1
com r() a resposta acstica ou estrutural no i-simo receptor, na frequncia , Hij a funo
de resposta em frequncia (do ingls FRF - Frequency Response Function) determinada entre o
i-simo receptor e a j-sima fonte, e f () a j-sima fora de entrada, que pode ser acstica ou
estrutural. Da Equao 2.6, salienta-se a necessidade de conhecer a funo de transferncia entre
a fonte e o receptor, situao que requer a remoo da fonte para se caracterizar adequadamente
cada caminho de transmisso. Em se tratando do rudo transmitido pelo motor em veculos, a
condio de remover a fonte, alm de no ser factvel na maioria dos casos, resulta custosa e
pouco prtica.
Uma formulao que permite distinguir as contribuies estruturais das areas a apre-
sentada por Silva (2011), que as modela em funo de um receptor que percebe uma presso
acstica P () como segue:
Ne
$ % & $Na % &
P P
P () = Fj () () + Qk () () , (2.7)
j=1
Fj k=1
Q j
22
2.3 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
chassi de um veculo.
As caractersticas e mecanismos de gerao da emisso acstica dos motores de combus-
to interna foi estudada com detalhe na Seo 2.1. Uma considerao inicial a respeito dos
mecanismos de transmisso da energia vibro-acstica tem sido apresentada nesta Seo.
Sobre os caminhos de transferncia de energia
A respeito dos caminhos de transferncia estruturais da energia advinda do motor, Harrison
(2004) lista um conjunto de opes para o tratamento do rudo por eles transmitido:
Do conjunto de solues fornecido por Harrison (2004), as duas primeiras envolvem modi-
ficaes no hardware do sistema, as que, alm de serem custosas e de exigirem re-projeto dos
sub-sistemas, se encontram fora do escopo da pesquisa. Em relao terceira opo listada,
por meio do uso das vias ativas de controle, grandezas proporcionais rigidez e/ou ao amor-
tecimento podem ser introduzidas, de modo a reduzir o fenmeno vibratrio e tentar atingir
melhoria da percepo auditiva.
Usualmente, o projeto convencional da soluo de controle ao problema vibratrio rea-
lizado desacoplando o domnio estrutural do acstico, o que leva a obter solues sub-timas
(OLIVEIRA et al., 2008). Ainda, em se tratando das vias ativas de controle, os domnios menci-
onados so comumente tratados de forma separada ao domnio eletro-mecnico e/ou eletro-
mecnico-acstico, ao que o controlador ativo pertence. Consequentemente, Oliveira et al.
(2008) sugerem realizar o projeto do sistema de controle de forma acoplada, em que os di-
versos domnios que interagem no sistema e suas dinmicas sejam levados em considerao.
Uma grande vantagem de se afrontar o problema vibro-acstico acoplado recai na possibili-
dade de obter melhores estimativas em relao ao funcionamento do sistema todo, ao invs de se
tratar o problema em sub-domnios, o que levaria superestimao do desempenho do contro-
lador (OLIVEIRA et al., 2008). Nesta linha de raciocnio, no se pode esperar de um controlador
sintetizado para um sub-domnio especfico a capacidade de resolver o problema acoplado.
23
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.3
Esta seo apresenta conceitos e definies das mtricas psico-acsticas relevantes na des-
crio da emisso acstica dos motores de combusto interna. O conceito que fundamenta o
estudo da psico-acstica humana, isto , as bandas crticas, ser discutido inicialmente. As m-
tricas da psico-acstica conhecidas como Loudness, Roughness e Tonality, as que j foram lista-
das como as de maior relevncia na descrio do citado distrbio acstico, sero descritas logo
aps o conceito de bandas crticas. Procedimentos computacionais nos domnios temporal e da
frequncia so apresentados, os que sero aplicados anlise psico-acstica da emisso de um
motor de veculo.
2.3.1 Bandas Crticas
A definio das denominadas bandas crticas (FASTL; ZWICKER, 2007) o fundamento das
teorias da psico-acstica. As mtricas da psico-acstica a serem avaliadas possuem seu funda-
mento nos modelos matemticos das bandas crticas do ouvido humano. Trata-se da formulao
24
2.3 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
de um modelo matemtico de uma escala correlacionada forma em que o ouvido humano per-
cebe e classifica um sinal auditivo no domnio da frequncia. No sistema auditivo, a cclea
possui a funo de classificar, em funo da frequncia, as oscilaes de entrada. Estudos te-
ricos iniciados por von Helmholtz e confirmados por Georg von Bksy (FASTL; ZWICKER,
2007) demonstraram a existncia das regies especficas de excitao da cclea. Procedimen-
tos padronizados advindos da psico-acstica, baseados nos efeitos de mascaramento so usados
para demonstrar a existncia das bandas crticas. Antes de apresentar os modelos matemticos,
os efeitos de mascaramento so descritos atravs de um exemplo extrado de Fastl e Zwicker
(2007)
Para se realizar uma conversao em uma rua tranquila, baixa potncia sonora requerida
para que os participantes da conversa consigam se comunicar. Se um caminho passar de
perto, a conversao ser afetada pela potncia do distrbio auditivo gerado pelo caminho.
Consequentemente, surgem duas maneiras de se contrariar a situao: aguardar o trfego
do caminho e retomar a conversao ou elevar a potncia sonora das vozes participantes
para melhorar a comunicao.
Do exemplo acima citado, dois elementos so extrados para entender os efeitos de mascara-
mento: a conversao e o rudo do caminho. Uma vez que o limiar auditivo mascarado o
nvel de presso sonoro necessrio para ser apenas audvel na presena do mascarador (FASTL;
ZWICKER, 2007), a conversao torna-se o elemento mascarado pelo rudo do caminho. Ou-
tras situaes so descritas pelos referidos autores, nas quais surge o efeito de mascaramento,
onde a presena dos dois elementos pode no ser simultnea, dando lugar ento aos efeitos de
pre- e post-mascaramento, ligados aos mecanismos de proteo do ouvido. Alis, possvel o
mascaramento entre tons puros (mascaramento entre rudos de banda estreita), entre tons puros
e rudo de banda larga e entre tons puros e distrbios complexos (somatrio de tons puros).
Uma descrio a respeito das bandas crticas apresentada a seguir (FASTL; ZWICKER,
2007):
Se assumido que o o efeito de mascaramento independe da frequncia, a largura das de-
nominadas bandas crticas deveria ser igual em todo o espectro audvel. (...) No entanto, a
hiptese da independncia da frequncia em relao ao efeito de mascaramento inexata:
(...) em frequncias baixas as larguras de banda excitadas so de aproximadamente 100Hz,
enquanto que para frequncias superiores a 500Hz as larguras tpicas da banda excitada so
aproximadamente de 20% da frequncia central da banda, ou seja, a largura das bandas
crticas nesta regio aumenta em proporo frequncia.
Tem-se demonstrado que o comportamento descrito no pargrafo anterior das bandas crticas
pode ser modelado pelos filtros de Terhardt, como segue:
sl = 27, (2.8)
0.23
su = 24 + 0.2L, (2.9)
f
com sl : inclinao inferior do filtro em dB/Bark; su : inclinao superior do filtro em dB/Bark;
f : frequncia em Hz e L: nvel do distrbio a ser filtrado, em dBSPL. A inclinao inferior
25
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.3
constante a travs do espectro audvel, enquanto que a inclinao superior possui uma relao
direta ao nvel de presso do distrbio, e uma relao inversa com a frequncia.
Diversos modelos matemticos tm sido apresentados, com o intuito de se descrever a rela-
o entre a frequncia em Hz e em Bark. Os primeiros modelos foram formulados por Zwicker:
" #2
1 1 f
z = 13tan (760f ) + 3.5tan (2.10)
7500
" #
f
z = 8.7 + 14.2log10 (2.11)
1000
com z a equivalncia na escala Bark da frequncia f , em Hz. Outras expresses so formuladas
por Terhardt: " #
1 0.75f
z = 13.3tan (2.12)
1000
" # " #1.4
1 0.78f f
z = 12.82tan + 0.17 , (2.13)
1000 1000
Schreder: " #
1 f
z = 7sinh , (2.14)
650
Traunmller:
26.81
z= - . 0.53, (2.15)
1960
1+ f
26
2.3 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Zwicker (1)
30 Zwicker (2)
Terhardt (1)
Banda Crtica [Bark]
20
Terhardt (2)
10
Wang et al.
0
Schreder
10
Traunmller
20
30
10
5
Banda Crtica [Bark]
10
15
20
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequncia [Hz]
27
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.3
28
2.3 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
igual nvel e cuja separao em frequncia supera uma banda crtica produzem uma sensao
do Loudness maior do que a produzida apenas por uma nica componente, cuja frequncia cai
entre a dos outros dois tons e possui igual nvel de presso soma dos nveis de presso dos
outros tons (FASTL; ZWICKER, 2007). O fato aqui descrito ajudar na compreenso dos perfis
do Loudness do som do motor de combusto interna analisado.
2.3.3 Roughness
A respeito da sensao de Roughness auditivo cabe, em primeiro lugar, apresentar uma
considerao sobre uma regio da frequncia na qual acontecem alguns fenmenos auditivos
especiais (FASTL; ZWICKER, 2007): quando usado um sinal de 1kHz, 100% modulado em am-
plitude por outro sinal de banda estreita e cuja frequncia central encontra-se abaixo dos 15Hz,
a percepo do Loudness mudar lentamente; quando o sinal modulador passar pela banda de
frequncia entre 15Hz a 150Hz, aparece a percepo auditiva chamada de Roughness, a que
apresenta um mximo quando a frequncia de modulao est na regio dos 70Hz; e para
frequncias de modulao maiores do que 150Hz, a sensao do Roughness tende a decair.
Assim, Fastl e Zwicker (2007) confirmam que uma percepo auditiva de aspereza do som
aparece se o espectro do sinal de modulao cair na faixa dos 15Hz a 300Hz.
Segundo Pressnitzer e McAdams (1999), o termo Roughness descreve a sensao produzida
por sinais auditivos cujo espectro composto por dois sinais de banda estreita, com frequn-
cias prximas entre si. Uma descrio qualitativa do fenmeno apresentada por Baene et al.
(2004), quem afirmam que o termo usado na descrio da percepo auditiva das variaes em
amplitude, e caracteriza a textura do som em termos de qualidades impuras ou desagradveis.
O Roughness medido em asper, unidade que quantifica a sensao produzida por um sinal
de 1kHz @ 60dBSPL, 100% modulado em amplitude por um sinal de 70Hz. Fastl e Zwicker
(2007) propem o seguinte modelo matemtico para se calcular o Roughness:
1 24Bark
R = 0.3(fmod ) LE (z)dz, (2.19)
0
29
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.3
distrbio.
Algoritmos computacionais so propostos com o intuito de se calcular a sensao do Rough-
ness de um sinal auditivo. Das mtricas da psico-acstica relevantes na descrio do distrbio
do motor, a que envolve a maior quantidade de clculos precisamente o Roughness. Os proce-
dimentos sumarizados na Fig. 2.8 so efetuados para cada banda crtica. O procedimento inicial
ento calcular a quantidade de bandas crticas que o sinal auditivo em anlise abrange, e para
tanto o sinal no domnio temporal transformado para o domnio da frequncia.
Dos procedimentos de clculo do Roughness no domnio temporal, a obteno da envoltria
do sinal o mais exigente, computacionalmente falando, uma vez que uma transformada de
Hilbert requerida para calcular o sinal analtico e posteriormente a envoltria. O algoritmo
proposto por Janssens et al. (2007) apresenta uma metodologia de clculo das envoltrias que
resulta 10 vezes mais rpido, comparado sua contra-parte calculada pela transformada de
Hilbert. Fazendo uso das informaes de amplitude, frequncia e fase relativa das componentes
do distrbio harmnico, a i-sima sub-envoltria de uma quantidade n de bandas crticas pode
ser calculada como segue:
4
envi (t) = DC + AC1 + AC2 + AC3 , (2.20)
em que, assumindo que o sinal auditivo de interesse filtrado na i-sima banda crtica apre-
sentasse 04 componentes com amplitudes A1 , A2 , A3 e A4 , frequncias f1 , f2 , f3 e f4 e fases
relativas 1 , 2 , 3 e 4 , os valores DC, AC1 , AC2 e AC3 so calculados como segue:
3
$
AC1 = 2 (Ai Ai+1 cos [2(fi+1 fi )t + (i+1 i )]) (2.22)
i=1
3
$
AC2 = 2 (Ai1 Ai+1 cos [2(fi+1 fi1 )t + (i+1 i1 )]) (2.23)
i=2
30
2.3 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
31
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.3
2.3.4 Tonality
A avaliao da presena de componentes denominadas tonais em um sinal auditivo fonte
de diversos modelos matemticos que so dedicados resoluo de distrbios auditivos de
composio espectral e temporal especfica. Fastl e Zwicker (2007) apresentam modelos de
Tonality para trs tipos de distrbio: distrbios de banda estreita mono-componentes, distrbios
multi-harmnicos e distrbios de banda larga, que finalizam com o clculo do chamado de
padro spectral-pitch. Terhardt et al. (1982) formularam um modelo aperfeioado do Tonality
denominado como padro virtual-pitch, no qual Shin et al. (2009) propuseram modificaes
visando a caracterizao tonal dos distrbios harmnicos advindos de motores de combusto
interna, que sero apresentadas aqui.
O modelo original do Terhardt extrai componentes tonais que influenciam a percepo do
pitch. Logo aps um procedimento de ponderao baseado nos efeitos de mascaramento, do
limiar auditivo e do rudo de fundo, as componentes relevantes, ou seja, as de maior peso tonal,
sero salientadas como componentes tonais. O clculo fundamental do modelo de Terhardt
a obteno do nvel de presso de excesso LX dBSP L em relao aos parmetros antes
mencionados, cuja formulao matemtica como segue (SHIN et al., 2009):
7 82
N
$
LX = L 10log10 10LE (f )/20 + IN + 10LT H (f )/20 ; $= , (2.25)
=1
com W Smu o peso da -sima componente tonal. O conjunto das -simas componentes tonais
junto aos seus pesos conformam o padro Spectral-Pitch, adimensional.
Na Fig. 2.9, algoritmos de clculo do Tonality so referenciados. A diferena entre os dois
algoritmos encontra-se na informao de entrada do algoritmo, em que na abordagem temporal
uma transformada de Fourier ser necessria para se obter o espectro do sinal e suas amplitudes,
e na abordagem espectral este primeiro passo ignorado.
32
2.3 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
33
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4
Vale a pena salientar que nos modelos computacionais do Tonality apresentados, existe a
possibilidade de se calcular o padro virtual-pitch, conhecido tambm como residue pitch, o
que descreve a presena de possveis sub-harmnicos relacionadas s componentes tonais de-
tectadas (FASTL; ZWICKER, 2007; SHIN et al., 2009). Uma vez que o interesse a extrao das
componentes tonais do rudo do motor, a anlise de sub-harmnicos pode ser omitida dos algo-
ritmos referenciados.
Modelo a escala (mock-up) de uma cavidade de veculo, construdo em acrlico com uma
parede-corta-fogo de ao de 1mm de espessura.
34
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Condicionador de sinais Bruel & Kjer NEXUS mod. 2693 0I4, que atua como filtro
antialiasing na cadeia de aquisio de dados.
Microfone Bruel & Kjer - 1/4 mod. 4961, que mede a presso acstica na posio do
motorista.
Computador laptop Dell Latitude E6510, processador Intel i7 - 2.67GHz, com S. O. Win-
dows 7.
35
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4
Mtodos
Os mtodos usados nesta fase da pesquisa podem ser classificados em dois grupos: meto-
dologias e procedimentos de anlise numrica psico-acstica do distrbio e procedimentos de
identificao do sistema vibro-acstico, da fonte para a posio do motorista na cavidade.
M
$
d(n) = ai eji ti ; i = [1, 2, ...M ], (2.27)
i=1
(a) Traado dos perfis mtrica psico-acstica vs. RPM: A informao contida no mo-
delo de excitao do motor com entrada de um motor de combusto interna pro-
cessada, de forma a obter as amplitudes e fases relativas em funo do regime de
giro.
(b) Calculam-se as trs mtricas psico-acsticas: Loudness, Roughness e Tonality, em
funo do regime de giro do motor, de acordo com os algoritmos de qualidade so-
nora referenciados nas figuras 2.7(b), 2.8(b) e 2.9(b), respetivamente.
(c) Busca dos casos representativos das mtricas psico-acsticas determinadas, nos per-
fis mtrica psico-acstica vs. RPM: para efeitos de demonstrao da metodologia
proposta de anlise e controle de qualidade sonora, os maiores valores de cada perfil
so determinados com o intuito de buscar as ordens e/ou meias-ordens responsveis
pela gerao do fenmeno psico-acstico. No entanto, esta anlise pode ser efetuada
para qualquer RPM no perfil, mesmo que no seja a do maior valor.
(d) Busca das ordens/meias-ordens responsveis pelo Loudness:
i. Cria-se um vetor de amplitudes, de 0dB SPL ao maior valor de amplitude ob-
servado na configurao espectral da RPM, com uma resoluo desejada.
ii. Usando o vetor do passo anterior, variam-se as amplitudes da i-sima ordem/meia-
ordem (Eq. 2.27), enquanto que as outras ordens mantero iguais valores de
amplitude.
iii. Calcula-se o Loudness com as amplitudes do passo anterior. O procedimento
repetir-se- at completar as M ordens/meias-ordens (Eq.2.27).
iv. Determinam-se as ordens/meias-ordens que maior variao apresentaram no
procedimento anterior. O conjunto obtido ser o alvo de controle.
36
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
(e) Busca das ordens/meias-ordens responsveis pelo Roughness1 : da Seo 2.3.3, foi
descrito que a combinao de trs componentes de banda estreita, prximas entre si,
a responsvel pelo fenmeno psico-acstico:
i. Calcula-se o algoritmo do Roughness em grupos de trs ordens/meias-ordens,
cuja distncia em frequncia no supere 250Hz, uma componente da outra.
Cabe aqui esclarecer que, se superado o referido limite em frequncia, o va-
lor do Roughness obtido ser desprezvel, uma vez que para gerar a impresso
psico-acstica referida, as componentes devem estar prximas entre si.
ii. Determina-se o conjunto das trs ordens que geram o maior valor do Roughness.
O conjunto obtido ser o alvo de controle.
iii. Criam-se dois vetores, com o intuito de observar o comportamento em ampli-
tude e fase relativa do Roughness:
Amplitudes: vetor que varia de 0dB SPL ao maior valor observado das
amplitudes das componentes do conjunto anteriormente determinado, com
uma resoluo desejada.
Fases: vetor que varia de rad a rad, com resoluo igual ao vetor de
amplitudes.
iv. Variam-se as amplitudes ou fases relativas das componentes determinadas como
responsveis, e mantendo os valores de amplitude/fase relativa das outras ordens/meias-
ordens, calcula-se o Roughness, at completar a variao das trs componentes.
Os denominados espaos do Roughness so obtidos.
(f) Busca das ordens/meias-ordens responsveis pelo Tonality:
i. J que o algoritmo do Tonality tem por sada um vetor de frequncias associadas
aos pesos tonais de cada componente, o grupo das responsveis pode ser dire-
tamente determinado como as de maior peso tonal na RPM. O conjunto obtido
ser o alvo de controle.
ii. Cria-se um vetor de amplitudes, de 0dB SPL ao maior valor de amplitude do
conjunto das componentes, com uma resoluo desejada.
iii. Usando o vetor do passo anterior, variam-se as amplitudes das componentes
culpadas, enquanto que as outras ordens/meias-ordens mantero iguais valores
de amplitude.
iv. Calcula-se o Tonality com as amplitudes do passo anterior. O procedimento
repetir-se- at completar as ordens/meias-ordens determinadas como respon-
sveis .
37
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4
de mnimos quadrados (do ingls LMS - Least Mean Squares), disposto na configurao
de identificador de sistemas (KUO; MORGAN, 1996; FARHANG-BOROUJENY, 1998). A en-
trada do estmulo acstico ao sistema realizada por meio de um excitador eletrodinmico
aderido cavidade atravs da parede-corta-fogo, com ajuda de um stinger. Salienta-se que
a entrada ao sistema concentrada apenas em um ponto da parede-corta-fogo.
O algoritmo descrito na Fig. 2.11 programado no sistema de processamento de sinais
dSPACE. Rudo branco Gaussiano limitado na banda de frequncia de interesse (10Hz
- 1024Hz), de mdia zero e varincia unitria, gerado pelo algoritmo e aplicado ao
sistema. Com o intuito de proteger os elementos da cadeia de gerao/aquisio de sinais,
ganhos adequados devero ser usados para anular a amplificao que por default o sistema
de DSP dSPACE aplica em suas sadas. Se o atuador eletrodinmico tiver amplificador
interno, este tambm dever ser previamente configurado.
38
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
(a) Gerar o sinal de excitao do sistema x(n): rudo branco Gaussiano, de mdia zero
e varincia unitria.
(b) Obter o sinal advindo do sistema a ser identificado d(n), medido pelo sensor de erro
(acelermetro ou microfone).
(c) Fundamento de Operao: da Fig. 2.11, o erro do sistema e(n) ser igual a zero
quando o sinal d(n) for igual ao sinal y(n):
onde W um filtro de resposta ao impulso finita (do ingls FIR - Finite Impulse
Response), e o sinal y(n) ser ento o resultado de filtrar o sinal x(n) atravs do
modelo estimado no tempo discreto n:
L1
$
y(n) = Wl (n)x(n l), (2.30)
l=0
N +M 1
1 $
Wf in (n) = wl (n), l = 0, 1, ..., L 1, (2.31)
L n=m
39
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4
30
1600
10
Magnitude [dB]
1200
Fase [deg]
10
800
30
400
50 0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequencia [Hz]
0.4
Amplitude [V]
0.2
0.2
0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]
Figura 2.12: Caminho Primrio P (z): amplitude, fase e resposta ao impulso estimada
40
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
coeficientes armazenando os ltimos 100 filtros estimados antes da convergncia. Uma taxa de
amostragem de 2048Hz foi usada.
Os valores de interesse so os autovalores do sistema em 220Hz, 255Hz, 415Hz e 788Hz,
onde se espera que se o distrbio excitasse esses valores, o caminho identificado atuar na forma
de ganho para essas componentes. Quanto resposta em fase do sistema, observa-se que na faixa
entre 10Hz e 340Hz ela possui uma determinada caracterstica de decaimento. Entre 340Hz e
600Hz, e entre 600Hz e 700Hz observam-se outras caractersticas de decaimento. A partir dos
700Hz o decaimento da resposta em fase abrupta, o que significa que este caminho atrasa
significativamente as componentes desta faixa em relao s componentes das outras faixas.
Os atrasos de fase representam um problema a levar em considerao no projeto de controle,
quando da necessidade de reduzir ou equalizar distrbios de banda larga, em que a restrio de
causalidade do sistema pode ser violada (KUO; MORGAN, 1996).
Estrutura Tempo-Frequncia do Motor
A presso acstica em dB SPL traada em funo das ordens/meias-ordens e do regime do
giro. 20 ordens/meias-ordens de 201 velocidades de giro do motor, de 1000RPM a 6000RPM
so traadas.
41
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4
Da correlao entre as figuras 2.13 e 2.14, observa-se que a maior contribuio presso
acstica est dada pela ordem 4.0. A ordem 2.0 tambm possui uma participao significativa
em baixos regimes do motor. A ordem 6.0 apresenta um incremento abrupto de nvel na faixa
das 2000 - 3000RPM. A evoluo temporal do sinal tambm evidencia os aumentos de presso
acstica, que claramente indicam problemas de continuidade (OLIVEIRA et al., 2010), em que a
apario dos incrementos abrupta.
Loudness
O primeiro dos perfis psico-acsticos apresentados o Loudness vs. RPM, na Fig. 2.15.
Observa-se uma pequena tendncia a aumentar o valor do Loudness, em funo do regime de
giro. Variaes pequenas so detectadas na faixa dos 2000RPM a 4000RPM. Ao redor das
3500RPM, a sexta (6.0) ordem contribui de forma significativa percepo do Loudness (ver
Fig. 2.13). Dos 4000RPM a 5000RPM a tendncia do Loudness a manter um valor constante,
muito aproximado ao valor mdio do perfil inteiro (0.6sone). A grande contribuio da quarta
(4.0) ordem aparece de forma abrupta em 5300RPM, o que trar como consequncia um grande
desconforto auditivo. Na Fig. 2.13, observa-se que em baixos regimes do motor (1500RPM -
3000RPM), a segunda (2.0) ordem possui valores significativos de presso acstica, porm a
configurao espectral do distrbio e os efeitos de mascaramento integralmente avaliados no
algoritmo do Loudness fazem com que estes valores no representem contribuio efetiva ao
referido fenmeno psico-acstico.
A configurao espectral do motor quando em regime de giro de 5300RPM apresentada na
Fig. 2.16. Anlises posteriores (ver Fig. 2.17) baseadas na metodologia apresentada confirmaro
que a ordem envolvida com a gerao do Loudness a quarta (4.0) ordem, que na Fig. 2.16
aparece salientada com um ponto vermelho. Nota-se que, neste caso, a componente de maior
42
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
3
Loudness
Mdia: 0.60
2.5
Zwicker Loudness [sone]
1.5
0.5
0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM
60
5300 RPM = 2.70[sone]
50
40
dB SPL
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]
43
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4
5300 RPM
10 4
9
3.5
8
7 3
Ordem/meiaordem [#]
2.5
5
4
2
1.5
2
1
1
0 10 20 30 40 50
Amplitude [dB SPL]
44
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
0.035
Roughness
Mdia: 0.00
0.03
0.025
Roughness [asper]
0.02
0.015
0.01
0.005
0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM
40
5800 RPM = 0.0313[asper]
30
dB SPL
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]
pi
5800 RPM = 0.0313[asper]
pi/2
[rad]
pi/2
pi
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]
45
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4
Figura 2.21: Variao das fases relativas das ordens geradoras do Roughness
46
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
lao ao valor mnimo do espao, nota-se que se as ordens responsveis forem reduzidas para
10dB SPL, 0 dB SPL e 30dB SPL, respetivamente, a sensao do Roughness alcanar o valor
mnimo. Em se tratando do referido valor mnimo, importante observar que se a ordem 3.0
fosse completamente reduzida, um valor de Roughness diferente do mnimo ser obtido, o que
indica que a reduo indiscriminada do conjunto de ordens culpadas no levaria aos resultados
desejados, se o alvo projetado de qualidade sonora fosse de Roughness mnimo para o regime
de giro do motor em anlise. Em relao ao valor mximo do espao, observa-se que a nica
possibilidade de alcanar esse objetivo depende da amplificao das trs componentes em con-
junto. Por fim, cabe salientar que a variao global do Roughness em amplitude significativa,
j que o valor mnimo possvel de 0.0001asper (0asper) enquanto que o valor mximo possvel
0.1922asper.
Quanto ao espao de Roughness em fase relativa, os resultados mostram que a mtrica
menos sensvel s variaes das fases relativas, onde valores compreendidos entre 0.0068as-
per e 0.0451asper foram determinados. O valor do Roughness da configurao original de
0.0313asper, o que seria significativamente alterado se as componentes de banda estreita iden-
tificadas forem manipuladas em amplitude. Da distribuio dos valores do Roughness em fase
relativa, no possvel determinar uma tendncia clara.
Tonality
O ltimo perfil traado o do Tonality vs. RPM, na Fig. 2.22. A conformao deste perfil
guarda relao com a Fig. 2.13, uma vez que o modelo de Tonality escolhido atribui pesos
tonais s componentes do distrbio, usando apenas a informao das amplitudes. A Fig. 2.22 se
encontra dividida em duas informaes, em que na primeira os valores tonais so discriminados
em funo do regime de giro, e j na segunda informao fornecida apenas o somatrio dos
pesos tonais traado.
Neste perfil, destaca-se o comportamento da mtrica psico-acstica em relao ao seu va-
lor mdio. Determina-se que, na faixa entre 1000RPM a 2200RPM, o distrbio classificado
como de baixo ou nulo contedo tonal, enquanto que para regimes superiores de giro, isto ,
de 2200RPM a 6000RPM, com exceo de alguns valores, o motor analisado apresenta carac-
tersticas evidentemente tonais. Na faixa entre 2200RPM e 4000RPM, as ordens/meias-ordens
detectadas como tonais so de valor elevado (7.0 - 9.5), enquanto que na faixa entre 4000RPM e
6000RPM, as ordens/meias-ordens que dominam o fenmeno esto compreendidas entre a 2.0
e a 6.5. O valor determinado como mximo no perfil Tonality vs. RPM observado quando o
regime de giro do motor alcana as 4575RPM.
47
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4
40
4575 RPM = 1.0923[WS]
35
30
25
dB SPL
20
15
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]
48
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Figura 2.24: Variao das amplitudes das ordens geradoras do Tonality: 4575RPM
49
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4
aproximadamente iguais. A grande diferena se encontra nos valores mximos das mtricas.
2.702
Loudness
ZwickerLoudness [sone]
Roughness 0.0313
Roughness [asper]
2.0265
0.0235
1.351
0.0157
0.6755
0.0078
0 0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM
1.5
2 Tonality
1
1 0.5
0 0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM
0.04 1.6
0.03 1.2
0.025 1
0.02 0.8
0.015 0.6
0.01 0.4
0.005 0.2
0 0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM
A ltima comparao a se fazer do Roughness para o Tonality. Uma vez que o Rough-
ness no possui uma tendncia definida, a comparao das mtricas efetuar-se- por regies de
regimes de giro do motor. Na regio compreendida entre 2000RPM e 4000RPM, no h possi-
bilidade de se estabelecer concluso alguma, uma vez que cada mtrica possui uma tendncia
prpria, no relacionvel. Entre 5500RPM e 6000RPM, observam-se valores mximos para o
Roughness e mnimos para o Tonality, o que verifica a observao realizada quando da compa-
rao do Roughness para o Loudness: fenmenos auditivos relacionados com as amplitudes das
componentes harmnicas do distrbio possuem uma relao inversa aos relacionados tanto com
as amplitudes como com suas fases relativas.
Em relao com as estratgias adotadas de busca das componentes responsveis das mtricas
psico-acsticas medidas, observou-se que, da variao em amplitude e/ou fase relativa delas,
grandes variaes das percepes so obtidas. Quanto ao Loudness, uma variao de 1.7sone foi
obtida alterando apenas uma componente do distrbio harmnico (ordem 4.0), a que claramente
ser o alvo de controle se a alterao desta qualidade psico-acstica for desejada.
50
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
51
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4
52
Captulo 3
O controle ativo de qualidade sonora tem por objetivo a modificao da estrutura tempo-
frequncia atravs da manipulao da amplitude de um evento auditivo (KUO et al., 2007), de
forma a atingir um determinado objetivo. Embora o controle ativo de rudo clssico tambm
efetue modificaes na estrutura do som, o resultado por ele fornecido nem sempre satisfaz as
expectativas auditivas, j que a eliminao total da emisso acstica envolve alteraes profun-
das da imagem acstica correlacionada com o sistema que a gera.
O fato de a qualidade sonora depender de parmetros subjetivos faz com que no seja pos-
svel a associao de um objetivo de controle com uma condio auditiva de melhora ou piora
para um determinado evento auditivo, uma vez que os estmulos que satisfazem as expecta-
tivas de um determinado grupo social podem resultar incmodos ou desagradveis para outros.
Fastl (2005), por exemplo, reporta as diferenas encontradas entre alemes e japoneses quando
da apresentao do som de uma campainha: enquanto que para os alemes o referido som re-
presentou uma condio segura e agradvel, para os japoneses o mesmo evento auditivo
evocou situaes perigosas e desagradveis, uma vez que para estes ltimos o evento audi-
tivo relembrava a imagem de um carro de bombeiros ou de um cruzamento de ferrovia.
No tocante qualidade sonora em veculos, no Captulo 2 foi amplamente discutido que a
emisso acstica dos motores, tanto ao interior como ao exterior do veculo, pode ser interpre-
tada de diversas formas: como informao da operao do veculo, como criadora de imagens
acsticas que reforam o valor-da-marca, e inclusive, como informao para os pedestres da
53
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.0
presena do veculo. Assim, a reduo absoluta da emisso acstica do motor resultar na perda
das referidas informaes. Por outro lado, as caractersticas da estrutura tempo-frequncia do
distrbio poderiam ser modificadas, ao invs de serem eliminadas, de forma a satisfazer deter-
minadas expectativas auditivas em relao s citadas interpretaes. Termos como balano e/ou
equalizao dos elementos que compem o som surgem neste novo paradigma de controle.
O controle do rudo do motor uma das aplicaes mais pesquisadas na rea, j que as
adaptaes realizadas por meio das ferramentas de controle ativo nos veculos para os diversos
mercados no requerem de alteraes profundas e/ou custosas no hardware (GONZALEZ et al.,
2003; OLIVEIRA et al., 2009; OLIVEIRA et al., 2010). Alis, as consideraes de reduo de peso e
massa nos veculos com o intuito de melhorar seu desempenho e eficincia, traz consequncias
relacionadas com a transmisso de rudo ao interior da cavidade dos passageiros (TAMAMURA;
SHIBATA, 1996). O estudo apresentado por Oliveira et al. (2012b), por exemplo, relaciona as
variaes da espessura da parede-corta-fogo e da velocidade do som com a percepo subje-
tiva do Loudness, quando da emisso acstica de um motor de combusto interna em veculos.
Salienta-se que a transmisso estudada na pesquisa referida do tipo estrutural e no area.
Diferenas do 37% no Loudness, medidas a partir de um modelo vibro-acstico nominal, foram
detectadas quando da variao dos mencionados parmetros, o que demonstra que as caracte-
risticas de transmisso do rudo podem ser significativamente alteradas por causa da reduo
da espessura da parede-corta-fogo. Consequentemente, um sistema de controle ativo de quali-
dade sonora pode ser proposto para o tratamento do incremento da citada percepo auditiva no
interior da cavidade.
Como j discutido no Captulo anterior, o primeiro procedimento para se projetar solues
de controle ajustadas s expectativas auditivas entender os mecanismos e fenmenos envol-
vidos no evento auditivo. As necessidades de manter uma determinada quantidade do rudo do
motor em veculos so reportadas h mais de 15 anos: Kuo e Tsai (1994), por exemplo, repor-
tam tcnicas de controle ativo de rudo que modelam o espectro do sinal medido no sistema
mantendo caractersticas da audio, de forma a obter correlao entre a ao de controle e
a percepo auditiva humana. Uma aplicao da tcnica de equalizao do espectro baseada
na percepo do volume usando as curvas de equal-Loudness reportada por Sommerfeldt e
Samuels (2001). De forma similar, outra aplicao de controle de qualidade sonora baseada
na percepo do volume usando a curva de ponderao definida pela norma ITU-R 468 re-
portada por Bao e Panahi (2010). J Tamamura e Shibata (1996) informam que, da aplicao
de sistemas de controle de mltiplas entradas e mltiplas sadas (do ingls MIMO - Multiple-
Input, Multiple-Output) em cavidades reais de veculos, algumas componentes harmnicas do
motor devem ser eliminadas, enquanto que as outras devem ser mantidas, visando a obteno
de qualidade sonora no rudo do motor.
Teorias e aplicaes de algoritmos adaptativos de reduo do rudo so apresentados por
Donadon (2002). Uma aplicao de interesse para esta pesquisa a relacionada com a aplica-
o do controle adaptativo no interior de um veculo Chevrolet S10, visando a reduo do rudo
54
3.0 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
advindo do motor. Um sistema de uma entrada e uma sada (do ingls SISO - Single-Input,
Single-Output) medindo o erro do sistema na posio do motorista usado. Nas condies de
velocidade e carga especificadas no referido trabalho (3600RPM, quinta marcha, 127Km/h),
obteve-se uma reduo global de 6dB SPL. A avaliao subjetiva de pessoas foi usada, da qual
se observou que a reduo do distrbio do sistema de controle apenas causou pequenas dife-
renas de percepo, mas no foram significativas. A necessidade de se implantar um sistema
MIMO tambm reportada pelo autor.
Gonzalez et al. (2003) correlacionam o resultado de controlar pela via ativa distrbios de
banda estreita e banda larga relacionados com distrbios percebidos no interior de um veculo,
percepo de quatro caractersticas psico-acsticas diferentes: Loudness, Sharpness, Roughness
e Tonality. Para tanto, usou-se um sistema de controle MIMO e as avaliaes subjetivas foram
realizadas por meio de testes de jri. Da aplicao da tcnica de reduo de ruido adotada pelos
autores, os autores encontraram uma alta correlao entre o conforto acstico e a diminuio de
percepes subjetivas como o Loudness, ao passo que sugerem o uso de sistemas de controle
que permitam o balano entre as componentes do rudo, ao invs de sua eliminao.
Oliveira et al. (2009) apresentam um sistema de controle ativo de qualidade sonora de dis-
trbios relacionados com os percebidos ao interior da cavidade dos veculos. Percepes psico-
acsticas como o Loudness e o Roughness tm sido amplamente analisadas na referida pes-
quisa. A ao de controle projetada sobre os distrbios foi mais notria no Loudness que sobre
o Roughness. Algumas relaes entre as mtricas avaliadas foram definidas pelos autores, do
comportamento do distrbio antes e depois do controle.
Por outro lado, as teorias e aplicaes em carros hbridos desafiam os conhecimentos atuais
sobre as formas de se projetar campos acsticos para os veculos, j que, devido s caractersti-
cas eltricas e mecnicas de seus motores, no h um consenso generalizado a respeito da forma
com que um veculo deste tipo deve soar (GENUIT, 2010). Em alguns pases, como Estados Uni-
dos e o Japo, leis a respeito das emisses acsticas dos veculos hbridos esto em anlise, com
o intuito de se determinar uma quantidade mnima de emisso e garantir assim a percepo
distncia de sua presena, por parte dos pedestres (GENUIT, 2010).
Em decorrncia das ideias expostas, intui-se que as teorias de controle associadas quali-
dade sonora de um evento auditivo devem ser modificadas de forma a alcanar no s a reduo
global do campo acstico, mas tambm oferecer um leque de opes em relao sua altera-
o. Diversas pesquisas em controle de qualidade sonora sero referenciadas em forma crtica
e detalhada na Seo 3.2, logo aps a descrio de uma base terica a ser apresentada na Seo
que segue, que leve ao entendimento das formulaes matemticas dos controladores.
No Captulo 2 foi apresentada uma mtrica da psico-acstica, passvel de ser alterada em
termos das amplitudes e fases relativas das componentes de banda estreita de um distrbio
harmnico: o Roughness auditivo. Visando ampliar as possibilidades de controle de qualidade
sonora, um esquema de controle adaptativo em amplitude e fase relativa das componentes de
banda estreita de um distrbio harmnico desenvolvido na Seo 3.3. Para encerrar o presente
55
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.1
Destaca-se, da observao anterior, uma relao entre o tipo de entrada ao sistema e a me-
todologia de controle a ser implantada. Os sinais repetitivos dos quais Hansen e Snyder (1997)
fazem referncia so observados tipicamente em mquinas rotativas, em que, como descrito na
56
3.1 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
57
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.1
58
3.1 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Assumindo condies iniciais nulas, e manipulando a Equao 3.2, o vetor de estado z pode
ser reescrito como segue:
wbx0 (s) + Sx0 (s)
z(s) = (3.3)
sI A
Por fim, substituindo a Equao 3.3 na sada de controle na Equao 3.2, tem-se:
y(s)
= c (sI A)1 [wb + S] (3.4)
x0 (s)
onde P " (z) representa a funo de transferncia desconhecida para o algoritmo de controle, que
concentra as caractersticas do sistema vibro-acstico medidas na posio do sensor de erro e
excitadas na posio de entrada do distrbio, sem levar em considerao o sistema de aquisio
59
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.1
60
3.1 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
0.25
Re: 2.276053
Im: 2.107382
0.2
0.15
Re: 0.7840351
Im: 0.9300556
2
2
0.1
2 Im: 0
2047
2
Re: 0.6565936
Im: 0
0
0.05 2
2
0.1
0.15
0.2
2 1 0 1 2 3 4 5
Re(Z)
0.25
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tempo [s]
!
Figura 3.3: Caminho secundrio experimental S(z)
medir um erro constante e igual zero, portanto o sistema no ter possibilidade de aplicar
medidas corretivas de controle (KUO; MORGAN, 1996).
Coerncia
Outra causa de perda da ao de controle, porm no devida ao caminho secundrio,
devida coerncia existente entre o sinal de referncia x(n) e o sinal do distrbio d(n), em que
se ela fosse perfeita, grandes quantidades de reduo sero obtidas (HANSEN; SNYDER, 1997).
Segundo Jeon et al. (2011), com apenas 1% de perda de compatibilidade entre a frequncia do
distrbio e a do sinal de referncia, os controladores adaptativos baseados no algoritmo LMS
perdem a capacidade de alterar o distrbio de entrada, sem que isto represente uma condio de
instabilidade do sistema.
De forma a apresentar consideraes sobre a coerncia entre os referidos sinais, basta definir
para eles uma condio fraca de estacionariedade, conhecida como estacionariedade no sentido
amplo, como se segue: diz-se que um processo estocstico X estacionrio no sentido amplo
se possui mdia constante mx , isto ,
61
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.1
Sdx ()
dx () 4 , (3.10)
Sdd ()Sxx ()
Sdd () e Sxx () so os auto-espectros de potncia dos referidos sinais d(n) e x(n), respetiva-
mente. Da Fig. 3.1(b), assumindo que a ao do caminho secundrio fosse constante e igual a 1
para todas as frequncias, o erro do sistema pode ser formulado como segue:
Sdd () = E (D()2 )
Sdx () = E (D()X()) (3.16)
Sxx () = E (X()2 )
|Sdx ()|2
Cdx () |dx |2 = (3.17)
Sdd ()Sxx ()
A manipulao da Equao 3.15, usando os termos definidos nas Equaes 3.16 e 3.17
62
3.1 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Deseja-se a convergncia do sistema, isto , que o erro seja igual a zero. Esta condio
requer que o segundo termo do lado direito na Equao 3.18 seja igual a zero, ou seja (KUO;
MORGAN, 1996):
Sdx ()
Wo () = (3.19)
Sxx ()
Por fim, usando o valor timo dos coeficientes Wo descrito na Equao 3.19, o valor mnimo
de See () ser determinado por (KUO; MORGAN, 1996):
A Equao 3.20 mostra que para se obter reduo total de um distrbio de frequncia ,
ser necessrio um valor elevado de coerncia entre o sinal de distrbio e o sinal de referncia.
Este fato se verifica na definio da magnitude quadrtica da coerncia (Equao 3.17), em que
o fator Cdx possui uma relao direta com a coerncia Sdx .
Uma medida rpida para se estimar a reduo mxima de um sistema de controle em banda
estreita est dada pela seguinte relao (KUO; MORGAN, 1996):
que depende da magnitude quadrada da coerncia entre d(n) e x(n). Na Fig. 3.4 traada uma
curva determinada pela Equao 3.21. Observa-se nela que uma diminuio da coerncia em
apenas 1% afeta drsticamente a capacidade de reduo do sistema de controle, sem que isto
represente um problema de estabilidade.
63
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.1
30
Reduo
25
20 99%
Reduo [dB]
15
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Cdx
importante salientar que a Equao 3.21 tende para o infinito quando Cdx () 1. Na
prtica acontece que pequenas variaes dos sistemas impedem a obteno de uma coerncia
perfeita, contudo, devem-se projetar metodologias para se manter a coerncia em um valor ele-
vado e constante durante a operao dos sistemas de controle, visando o melhor desempenho do
algoritmo. Esta uma caracterstica importante, principalmente no tipo de sistema tratado neste
trabalho, j que sabido que sistemas acsticos e vibro-acsticos esto sujeitos a incertezas e
variaes devido s condies ambientes e de uso (CAMINO; ARRUDA, 2009; OLIVEIRA et al.,
2012a).
Em resumo, os sistemas de controle em feedforward so inerentemente estveis em relao
sua ao sobre o sistema a ser controlado. Trs fatores esto envolvidos com o desempenho
e estabilidade do sistema de controle: a coerncia entre o sinal de referncia e o sinal do dis-
trbio, as caractersticas dinmicas do caminho secundrio e os parmetros livres do algoritmo
de controle, ou seja, os coeficientes W . Antes de se abordar uma anlise sobre os coeficien-
tes W fornecidos pelo algoritmo adaptativo, convm estabelecer algumas definies a respeito
dos mtodos de minimizao no-linear sem restries, grupo ao qual pertence o algoritmo de
mnimos quadrados LMS.
3.1.2 Sobre os mtodos de minimizao no-linear sem restries
Os mtodos de minimizao linear sem restries so classificados em dois grupos: mto-
dos de busca direta (mtodos nongradient ou zeroth -order) e mtodos de descida do gradiente
(mtodos first/second-order). Condies ao respeito da existncia de um mnimo relativo em
uma funo f (X) so apresentadas a seguir. Um ponto X um mnimo relativo de f (X) se e
somente se (RAO, 2009): " #
f
= 0, i = 1, 2, ..., n (3.22)
xi X=X
64
3.2 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
garantido que o valor f (X) um mnimo relativo se a matriz Hessiana for positiva defi-
nida: % 2 &
f
[J]X = (3.23)
xi xj
A formulao geral dos mtodos de minimizao no-linear sem restries como se segue
(RAO, 2009):
Xi+1 = Xi + i Bi , (3.24)
65
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.2
memrias (do ingls buffers) visando o clculo espectral. Na Fig. 3.5, observa-se que em am-
bos os dois controladores, algoritmos de anlise espectral tm sido implantados, que requerem
do armazenamento prvio de uma quantidade de amostras tal que a anlise espectral possa ser
realizada de forma peridica durante a operao do sistema.
(a) (b)
Figura 3.5: Diagramas de blocos de controladores de qualidade sonora: (a) Equalizador ativo de distr-
bios peridicos, (b) Controle ativo de qualidade sonora sem atrasos
O primeiro deles, denominado Frequency-domain Adaptive Comb Filter funciona sob a fi-
losofia de controle ativo de rudo tradicional, onde a reduo total do distrbio o objetivo de
controle. Este algoritmo inclui um mecanismo de separao das componentes harmnicas do
distrbio, baseado em transformadas rpidas de Fourier (do ingls FFT - Fast Fourier Trans-
form).
A atualizao dos coeficientes do controlador feita atravs do algoritmo de mnimos qua-
drados no domnio complexo:
66
3.2 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
N
$ 1
X(k) = x(n)WNkn (3.26)
n=0
N 1
1 $
x(n) = X(k)WNkn (3.27)
N k=0
WN = ej ( N ) ,
2
(3.28)
1 ejN N
Hi () = , i = 0, 1, ..., + 1, (3.29)
1 ej ( N )
2i
2
67
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.2
podem ser desconsiderados da anlise. Para efeitos de reconstruo da srie, a parte conjugada
dever ser calculada.
Uma observao importante a respeito da implantao deste tipo de estratgias recai no fato
de se ter mais de uma taxa de operao no algoritmo de controle. Logo aps da aplicao da
transformada de Fourier na configurao em questo, suas sadas operaro a uma velocidade
N vezes inferior taxa de amostragem do sistema. A implantao correta da estratgia supe
que, logo depois dos procedimentos feitos sobre a srie de dados no domnio da frequncia,
a srie possa ser reconstruda no domnio do tempo, implantando algoritmos cuja sada seja
compatvel velocidade global do algoritmo. Para sries de valor real, possvel calcular a
parte complexa conjugada da parte simtrica real da transformada, com o intuito de reconstruir
o sinal no domnio do tempo.
Nas aplicaes desta estratgia reportadas na literatura, tem-se observado que a quantidade
N , que corresponde a N2 + 1 filtros de Fourier, no supera os 512 pontos. Morgan e Thi (1995),
por exemplo, reportam uma aplicao com 512 pontos arranjados em 32 sub-bandas. Os algo-
ritmos apresentados na sub-seo anterior (KUO et al., 1997) foram testados usando apenas 16
pontos. Os algoritmos apresentados por Kuo et al. (2008), a serem analisados a seguir, foram
testados com 512 pontos. Os atrasos no sistema, no entanto, no so devidos ao algoritmo de
clculo do espectro em si, mas pela necessidade de armazenar uma determinada quantidade de
pontos, que est relacionada com a resoluo requerida em cada situao de controle.
A desvantagem desta estratgia se encontra no atraso inerente a ela, devido ao armazena-
mento de amostras para se calcular a transformada. Mecanismos como o Sliding-DFT (FARHANG-
BOROUJENY; GAZOR, 1994; KUO et al., 1997; JACOBSEN; LYONS, 2003) ou a configurao delay-
less (MORGAN; THI, 1995; KUO et al., 2008; MOSQUERA-SNCHEZ; OLIVEIRA, 2011) tm sido
projetados para superar o problema. A estratgia Sliding-DFT baseia seu comportamento na es-
tacionariedade do sinal de entrada, j que o valor atual da transformada calculado usando os
resultados de tempos anteriores, atravs de uma janela deslizante do tamanho de uma amostra.
J a segunda estratgia est mais relacionada com os problemas de filtragem adaptativa no do-
mnio da frequncia, uma vez que esta operao, mesmo que os coeficientes do filtro adaptativo
sejam calculados no referido domnio, realizada diretamente no domnio temporal, eliminando
assim os atrasos na operao de controle e possveis sinais esprios gerados pela convoluo
circular.
Alm de obter a separao das componentes espectrais do distrbio nos diferentes filtros,
duas informaes importantes podem ser extradas quando do uso da transformada de Fourier
como banco de filtros: a amplitude e fase relativa das N2 1 componentes do distrbio. Esta in-
terpretao da transformada de Fourier ser aprofundada na Seo 3.3 dedicada apresentao
do algoritmo de controle proposto.
68
3.2 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
!
Xk" ( ) = Xk ( ) S() (3.30)
!
seja nulo, j que S() no est definido para as variaes da frequncia do distrbio de en-
trada. Na Equao 3.30, Xk" () representa o valor do k-simo coeficiente do sinal de referncia
!
filtrado pela estimativa do caminho secundrio S(), e Xk () o valor do referido coeficiente
de Fourier, na frequncia .
O esquema de atualizao dos coeficientes do controlador baseado no algoritmo Fx-LMS
complexo (do ingls Filtered-X: filtered reference), cuja formulao como segue:
"
Wk (n + 1) = Wk (n) + Xk (n)Ek" (n), (3.31)
com Ek" (n) o k-simo coeficiente de Fourier que representa o pseudo-erro do sistema, e as outras
quantidades j foram definidas. A Equao 3.31 ilustra um dos conceitos centrais nos algoritmos
de qualidade sonora: o pseudo-erro. Trata-se do sinal obtido a partir do erro instantneo do
sistema e(n), em que apenas uma quantidade dele usada para alimentar o algoritmo adaptativo
e fazer com que ele convirja para um conjunto de coeficientes W (n) tais que a amplitude do
distrbio seja modificada em uma quantidade desejada. O fator de ganho gk no sistema da Fig.
3.5(a) tem a funo de fixar a quantidade do erro instantneo a ser enviada para o algoritmo
adaptativo. O efeito do uso do pseudo-erro neste sistema resulta no balano da amplitude do
distrbio.
Algoritmos de controle ativo de qualidade sonora nos domnios temporal e da frequncia
Os algoritmos apresentados por Kuo et al. (2007) e Kuo et al. (2008) so melhoras aos
apresentados nas sub-sees anteriores. A denominao de controladores ativos de qualidade
69
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.2
sonora (do ingls ASQC - active sound quality control) aparece pela primeira vez nos algoritmos
apresentados pelos referidos autores em 2007. Trata-se de um algoritmo de controle em banda
estreita no domnio temporal, que inclui a possibilidade de alterar a amplitude de um distrbio
multi-harmnico. Uma modificao ao algoritmo Frequency-domain periodic ANE realizada,
em que um mecanismo de purificao do erro, chamado de FELMS (do ingls Filtered-error
LMS), incluso de modo a rejeitar rudo de outras bandas de frequncia. Neste algoritmo, uma
proposta de normalizao do caminho secundrio apresentada:
1
Ak = , k = 1, 2, ..., K, (3.32)
! k )|
|S(
! k )| a
com Ak a amplitude da k-sima componente de banda estreita do sinal de referncia e |S(
amplitude da estimativa do caminho secundrio, na k-sima frequncia. Estratgias similares de
tratamento do caminho secundrio tm sido apresentadas em (THOMAS et al., 2008) e (OLIVEIRA
et al., 2010). J que este algoritmo no possui mecanismos de separao das componentes do
distrbio, no existe a possibilidade de se equaliz-las de forma independente.
A atualizao dos coeficientes do referido algoritmo realizada por meio do tradicional
Fx-LMS (KUO et al., 2007):
70
3.2 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
onde:
; <
(n) E e2 (n) , (3.35)
o erro quadrtico mdio. Considerando que os sinais nos sistemas reais podem no satisfazer
as condies de estacionariedade, o uso de um fator de ponderao (do ingls forgetting factor)
das amostras do erro mais recentes, que visa o incremento do seu valor em relao aos valores
passados, permite uma estimativa mais precisa do gradiente da funo objetivo j aproximada
(Equao 3.34). Portanto, a nova funo objetivo do sistema ser como proposta por Sun e
71
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.2
Meng (2006):
n
$
J(n) = n e2n ( ) (3.36)
=0
A minimizao da funo de erro descrita na Equao 3.36 (SUN; MENG, 2006) conduz ao
seguinte algoritmo de adaptao:
com n
$ ' (
(n) = n en ( )x" ( ) (3.38)
=0
onde um atraso temporal relativo, um fator de ponderao dos valores recentes do sinal
de erro instantneo e(n) e do sinal de referncia filtrado pelo caminho secundrio x(n), e as
outras quantidades j definidas. A implantao prtica dos conceitos formulados por Sun e
Meng (2006) expostos nesta sub-seo como se segue:
O algoritmo descrito na Equao 3.39 chamado de Fx-LMS simplificado (do ingls SF-
Simplified Form-Filtered-X LMS). Os detalhes da demonstrao do algoritmo se encontram ex-
postos no artigo de Sun e Meng (2006). Na Fig. 3.6 apresentado um fluxograma que mostra as
possibilidades de melhora do algoritmo Fx-LMS (Fig. 3.2) em relao estimativa do gradiente
da funo de erro e do tratamento do sinal de erro.
O algoritmo de controle de qualidade sonora proposto (Seo 3.3) faz uso da estratgia SF
com o intuito de fornecer maior robustez face s possveis variaes do sinal de entrada, que so
comuns em aplicaes reais. Mesmo que as frequncias das componentes de banda estreita do
distrbio sejam conhecidas, no garantido que elas permaneam fixas durante a operao do
controlador, uma vez que rudos do sistema e mudanas sutis no sistema gerador do distrbio
podem produzir estas variaes (XIAO, 2011).
Algoritmo NEX-LMS
O algoritmo NEX-LMS (Normalized-modified error - LMS) proposto por (OLIVEIRA et al.,
2010) projetado para o tratamento de distrbios de banda estreita de caractersticas estacion-
rias ou com variaes lentas das propriedades estatsticas. Trata-se de um algoritmo de controle
no domnio do tempo, que visa o controle multi-harmnico de distrbios cuja estrutura tempo-
frequncia varivel. Caractersticas tpicas dos sistemas de controle de qualidade sonora, como
a equalizao e anlise independente de diversas componentes so encontradas neste algoritmo.
Arranjos em paralelo de uma determinada quantidade de esquemas NEX-LMS em paralelo for-
necem a capacidade de analisar diversas componentes de banda estreita. Mosquera-Snchez et
72
3.2 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
al. (2011) apresentam, por exemplo, um arranjo de trs algoritmos NEX-LMS em paralelo (Fig.
3.7b) para o controle do Roughness percebido no distrbio gerado por um motor de combusto
interna.
(a) NEX-LMS (OLIVEIRA et al., 2010) (b) Multi-NEX-LMS (MOSQUERA-SNCHEZ et al., 2011)
Este esquema de controle integra uma modificao ao sinal do erro que alimenta o algoritmo
adaptativo, o que faz com que ele convirja para valores desejados, que podem ser diferentes do
valor timo. Da Fig. 3.7a, observa-se que o pseudo-erro e" (n) obtido de uma regresso linear
73
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.2
com a qual se pode estimar o distrbio primrio d(n), como segue (SUN; MENG, 2006):
) > T ?* - .
" ! T !
e (n) = e(n) + S(z) w (n)x(n) w (n) S(z)x(n) , (3.40)
!
onde o termo entre colchetes exatamente o distrbio primrio estimado d(n), se e somente se
!
S(z) = S(z). Uma vez que uma quantidade do distrbio de entrada, ou mesmo a reduo,
desejada, um ganho incluso no algoritmo de modo a fixar a quantidade desejada do distrbio.
Em funo do ganho, quatro modos de amplificao podem ser determinados: reduo mxima
( = 1.0), reduo (0 < 1), amplificao (0.5 < 0) e modo inativo de controle
( = 0).
O tratamento da dinmica do caminho secundrio est dado pela normalizao de sua res-
posta estimada em amplitude. Calcula-se como se segue:
0.01 0.1
N () (3.41)
!
|S()| !
|S()|
74
3.2 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Figura 3.8: Algoritmo de controle (equalizao) de um sinal senoidal puro (adaptado de Kuo e Morgan
(1996))
75
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.2
c(n) d(n)
u(n) = (3.43)
S T (n)
|Cejc Dejd |2
U2 = (3.44)
S2
D2 + C 2 2DCcos(c d )
U2 = (3.45)
S2
Da Equao 3.45, tem-se que o valor mximo para u(n) estar dado quando cos(c d ) =
1, situao que indica que os sinais de distrbio e comando se encontram em contra-fase, en-
quanto que o valor mnimo ser quando cos(c d ) = 1, o que significa que os sinais esto em
fase. Na referida Equao, observa-se a dependncia da sada de controle com os coeficientes
do caminho secundrio, que pode ser mitigada por meio de mecanismos de neutralizao como
os apresentados na sub-seo anterior.
A proposta de (REES; ELLIOTT, 2006) para reduzir o esforo do controlador a implantao
de um mecanismo que permita alinhar as fases do distrbio primrio d(n) e do sinal de comando
c(n), no entanto o distrbio primrio no acessvel pelo controlador, razo pela qual uma
estimativa do distrbio dever ser calculada, de modo a obter a informao da fase. Para tanto,
da Fig. 3.9a, observa-se que d" (n) pode ser estimado como se segue:
!
d(n) = e(n) + S T
) u(n),* (3.46)
= d(n) + S! S u(n)
76
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
!
Da Equao 3.46, observa-se que se S(z) !
= S(z), ento d(n) = d(n) como amplamente
discutido neste Captulo. A formulao apresentada na referida equao a base do algoritmo
chamado de PSC-FxLMS (do ingls Phase Scheduled Command-FxLMS), o que visa a reduo
do esforo do controlador alinhando as fases dos sinais d(n) e c(n). O algoritmo de atualizao
dos pesos adaptativos o FxLMS, o que pode ser reescrito em funo do pseudo-erro definido
na Equao 3.42 como se segue:
formulao que demonstra a dependncia dos coeficientes adaptativos com a dinmica do ca-
minho secundrio S(z) e com a quantidade c(n) d(n), a que de fato a quantidade desejada
do distrbio a ser mantida.
Este algoritmo uma combinao das formulaes dos algoritmos command-FxLMS e in-
ternal model-FxLMS, que inclui um mecanismo de anlise espectral com o intuito de medir a
fase relativa das componentes de interesse do distrbio. Visando o controle multi-harmnico
do rudo de um motor de combusto interna, Mosquera-Snchez e Oliveira (2011) apresentam
um arranjo em paralelo de trs algoritmos PSC-FxLMS com o intuito de controlar a percepo
do Roughness no referido distrbio. A configurao do k-simo canal se encontra detalhada na
Fig. 3.9.
O algoritmo APC-FxLMS (do ingls Automatic Phase Scheduling-FxLMS), tambm apre-
sentado por Rees e Elliott (2006) no ser levado em considerao nesta apresentao dos al-
goritmos de qualidade sonora, uma vez que seu processo de convergncia realiza alteraes nas
amplitudes do distrbio de entrada para reduzir o esforo do controlador, processo que no
desejado na aplicao em questo.
M
$
d(n) = ak (n)ej(k (n)n+k (n)) , (3.48)
k=1
1
Resultados de simulao em: Mosquera-Snchez, J. A. e Oliveira, L. P. R. de. An adaptive controller for
amplitude and relative phase control of periodic disturbance. In: ISMA2012 (a ser publicado)
77
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3
78
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
0.01 0.1
N () (3.50)
!
|S(z)| !
|S(z)|
A obteno dos valores de amplitude e fase relativa para a k-sima componente de interesse
depende fortemente da qualidade da estimativa do caminho secundrio. Como j discutido, se
!
S(z) ! = d(n) e a informao pode ser determinada com preciso.
= S(z), tem-se que d(n)
Em se tratando de distrbios harmnicos, a capacidade dos controladores ativos de equalizar
de forma independente as componentes do rudo altamente desejada. O objetivo de controle
no mais a reduo das componentes, mas sim o de manter uma quantidade determinada das
amplitudes, e/ou de ajustar novas fases relativas para elas. Para tanto, a primeira operao a se
efetuar a de separao das componentes, que pode ser realizada com auxlio de um algoritmo
de anlise espectral tal como a transformada discreta de Fourier, ou a transformada rpida de
Fourier.
O critrio de projeto que permite estabelecer a quantidade de pontos requeridos para o cl-
culo da anlise espectral est ligado com as caractersticas do sinal a ser controlado, especifi-
camente, com sua frequncia fundamental e as frequncias das componentes harmnicas. Uma
vez que as componentes do distrbio harmnico se encontram adequadamente espaadas no do-
mnio da frequncia, pode-se estabelecer uma taxa de amostragem normalizada do sistema 2
tal que as frequncias das componentes harmnicas do distrbio coincidam com as frequncias
centrais do banco de filtros determinado pelo algoritmo de clculo do espectro.
A escolha da taxa de amostragem est restrita condio imposta pelo teorema de Nyquist,
em que ela deve ser de, pelo menos, duas vezes a maior frequncia contida no sinal do distrbio.
Por outro lado, a princpio a escolha da quantidade de pontos para o algoritmo de anlise espec-
tral no possui restries. No obstante, com o intuito de eliminar atrasos no sistema, preferir-
se- o algoritmo FFT j que este uma implantao computacionalmente eficiente do algoritmo
DFT. Deve-se salientar que o algoritmo FFT requer para seu clculo o armazenamento de uma
quantidade de pontos que seja potncia de 2, o que pode restringir sua implementao.
Definida a quantidade de pontos N do algoritmo de anlise espectral, uma transformada de
!
Fourier aplicada no distrbio estimado d(n), referido na Equao 3.49. Para tanto, o sinal
armazenado em memrias de L pontos, com L = N , como se segue:
onde F representa a transformada de Fourier (DFT ou FFT), e l faz referncia ao l-simo bloco
de amostras obtido para o clculo de F. Uma vez que o distrbio primrio estimado se encontra
79
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3
onde D ! " () o sinal do distrbio estimado com as modificaes desejadas em amplitude e fase
relativa das componentes a serem controladas. Na linguagem definida para os controladores
apresentados por Rees e Elliott (2006), o sinal D ! " () equivalente ao chamado de sinal de co-
mando c(n). O algoritmo para efetuar as modificaes em amplitude e fase relativa ser descrito
na sub-seo seguinte.
O sinal de referncia tambm armazenado em memrias de L-pontos para o posterior cl-
culo dos pesos adaptativos, no domnio da frequncia. Diferentemente do procedimento tradici-
onal e computacionalmente eficiente de se filtrar o sinal de referncia pelo caminho secundrio
diretamente no domnio da frequncia (KUO et al., 1997; KUO et al., 2008), a filtragem realizada
no domnio temporal pela seguinte razo. Seja S!k () um valor complexo que representa a DFT
> ?
!
de S(z), na 2 -sima frequncia. No caso em que o sinal de referncia tenha exatamente a
> 2k?
frequncia k , o produto:
Xk" () = S!k ()xk () (3.54)
ser vlido tanto em amplitude como em fase, uma vez que S!k () est definido. Por outro
lado, se o sinal de distrbio apresentasse variaes em frequncia , a frequncia do sinal de
referncia dever ser atualizada com o intuito de manter a coerncia entre os sinais e garantir
bom desempenho do sistema. O problema surge do fato de S!k ( ) no estar definido, o
que leva a resultados invlidos na Equao 3.54. Portanto, o clculo de x" (n) realizado no
domnio do tempo, mesmo que a complexidade computacional seja incrementada.
Com o intuito de reduzir a complexidade computacional do algoritmo, aproveita-se o fato de
> ?
os sinais serem de valor real, para descartar os ltimos N2 1 coeficientes das transformadas
de Fourier calculadas sobre os sinais de referncia filtrado, distrbio estimado e erro do sistema,
> ?
de forma a realizar os clculos sub-sequentes com os N2 + 1 coeficientes. Consequentemente,
os referidos sinais ficam expressos como se segue:
! l () = [d!DC () d!1 ()
D d!N/2 ()]T (3.55)
"
Xl () = [xDC () x1 () xN/2 ()]T (3.56)
80
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Nota-se que o pseudo-erro definido na Equao 3.53 pode ser calculado usando apenas os
>N ?
2
+ 1 coeficientes de Fourier dos sinais redefinidos nas Equaes 3.56 e 3.57.
Atualizao dos pesos do controlador
A atualizao dos pesos adaptativos do controlador realizada por meio de uma variao
proposta ao algoritmo SF-FxLMS, em que valores de domnio complexo, advindos das trans-
formadas de Fourier, so usados no seu clculo. Consequentemente, a atualizao dos pesos
realizada em duas etapas: ponderao dos valores mais recentes da direo de busca Bi do
algoritmo adaptativo, determinada como segue:
"
Bi (l) = Xk (l)Ek" (l), (3.58)
- .
onde E " o k-simo coeficiente do pseudo-erro, no tempo (l = LT s), com T s = f1s a
taxa de amostragem do sistema; X " o sinal de referncia filtrado pelo caminho secundrio
e ( ) indica o complexo conjugado. A direo de busca ponderada por um fator = [0, 1),
e o valor ponderado usado no algoritmo FxLMS de nmeros complexos. A implementao
computacional do algoritmo formulada como se segue:
O algoritmo adaptativo formulado por meio das Equaes 3.59 e 3.60 possui a interessante
vantagem de ser calculado de forma independente para cada coeficiente de Fourier. Ainda, esta
tcnica, quando integrada com a tcnica de normalizao do caminho secundrio apresentada,
permite o tratamento localizado de suas ressonncias, em que se elas coincidirem com algum
k-simo filtro onde se encontra alguma componente de interesse, um fator k nico pode ser
atribudo para o filtro em questo e no levar o sistema para instabilidades. Este fato de es-
pecial ateno na implementao experimental do controlador, uma vez que o procedimento de
normalizao baseado na estimativa do caminho secundrio e possveis erros de estimao da
amplitude podem estar presentes, que impedem a obteno terica de um nico valor para a
regio em frequncia na qual o distrbio primrio pertence.
importante destacar que na formulao acima apresentada, o algoritmo pode ser reduzido
ao tradicional FxLMS de nmeros complexos se = 0.
Gerao do sinal de controle
Antes de entrar em detalhes sobre os mecanismos de gerao do sinal de controle, convm
lembrar que os coeficientes W (z) de um algoritmo adaptativo disposto na configurao de in-
terferncia destrutiva (configurao tpica de controle ativo de rudo) (FARHANG-BOROUJENY,
1998), no so mais do que a representao em forma direta do caminho primrio P (z), e a
representao inversa do caminho secundrio S(z), como j apresentado na Seo 3.1.1. Tam-
81
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3
bm foi discutido que, em decorrncia do tipo de algoritmo adaptativo usado, o elemento digital
para se representar o controlador W (z) possui a forma de um filtro FIR, o que inerentemente
estvel. Da definio de filtro FIR, os coeficientes que o conformam constituem uma resposta
ao impulso finita de um sistema, que neste caso o modelo do sistema dado por ( PS(z)
(z)
).
>N ?
A operao de atualizao dos pesos do controlador realizada usando os 2 + 1 coe-
ficientes de Fourier. Para se obter uma representao vlida do modelo ( PS(z)
(z)
) em um tempo
l = LT s, uma transformada inversa dever ser calculada sobre os coeficientes fornecidos pelo
algoritmo adaptativo. No entanto, a informao por ele fornecida no suficiente para se cal-
cular uma transformada inversa de Fourier vlida. Da teoria do controle ativo feedforward em
sub-bandas (HAYKIN, 2002), possvel criar um arranjo de coeficientes de Fourier tal que a parte
complexa conjugada possa ser anexada ao vetor dos pesos adaptados pelo algoritmo adaptativo,
o que pode ser formulado como se segue:
T
u(n) = wl+1 (n)xN (n) (3.63)
Nota-se que o controlador adaptativo W (z) atualizado cada LT ss, onde L = N . A con-
figurao de atualizao apresentada de fato a configurao delayless, em que o sinal de
controle gerado diretamente no domnio do tempo, sem necessidade de se esperar a atualiza-
o dos coeficientes para efetuar o clculo do sinal de controle. Na Fig. 3.11, uma componente
de banda estreita (linha azul) representada no plano complexo. Os hiperplanos cinza repre-
sentam os tempos em que a adquisio de L-pontos termina. A interpretao da transformada
de Fourier esboada na referida figura ser descrita quando da apresentao dos conceitos que
fundamentam a possibilidade de se controlar a fase relativa de um distrbio de banda estreita.
Uma considerao a respeito da topologia do algoritmo proposto recai sobre a reduzida
quantidade de pontos usados na representao do controlador W (z). Tipicamente, os algoritmos
de controle no domnio do tempo usam filtros FIR com grandes quantidades de coeficientes, de
modo a representar adequadamente a resposta ao impulso do modelo W (z) = ( PS(z) (z)
). O sistema
82
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Figura 3.11: Representao fasorial de uma componente de banda estreita no plano complexo
83
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3
! k ()) + /m(D
*e(D ak (n)!k (n); n = lLT s, l = [1, 2, . . .),
! k ()) ! (3.64)
onde a informao fornecida como n = lLT s para se destacar que a representao fasorial
obtida cada LT s segundos. Neste ponto, convm fazer uma considerao a respeito da origem
dos valores no domnio complexo. Os coeficientes de Fourier podem ser interpretados como
o resultado de se comparar o sinal em anlise com um sinal de banda estreita que inexiste
fisicamente, formulado como se segue:
" # " #
2 2
fk (n) = sin fs n + /2 = cos fs n , (3.65)
k k
o que no mais do que a representao do k-simo elemento de uma srie de Fourier. Destaca-se
da formulao 3.65 que o sinal cosseno tem amplitude unitria e fase relativa zero. O k-simo
coeficiente de Fourier ento obtido da comparao deste sinal com o sinal em anlise. Na
Fig. 3.11 o conceito descrito ilustrado, em que da comparao do sinal cossenoidal com um
sinal de entrada (linha azul na figura) um valor de amplitude e fase relativa determinado para
n = LT s. Na referida figura, observa-se que, da posse do valor de fase relativa, um novo fasor
(em linha vermelha) pode ser calculado outorgando para ele um valor de fase relativa entre 0
rad e 2 rad, ou entre rad e rad.
A condio necessria para outorgar o novo valor de fase relativa o conhecimento exato
da frequncia instantnea da componente de interesse. Se o novo fasor for incompatvel com
o fasor original, a informao a ser reconstruda logo aps os procedimentos de adaptao dos
pesos do controlador estar viciada. Uma pequena demonstrao, usando o princpio de fase
estacionria (BOASHASH, 1992; KINSLER et al., 2000), ser apresentada de modo a ilustrar a
relao entre a fase relativa e a frequncia de uma componente de banda estreita.
Como apresentado na Fig. 3.11, um valor de fase relativa obtido para a k-sima compo-
nente logo aps lLT s, com l = 1, 2, .... O valor de fase relativa estacionrio pode ser determi-
nado usando o princpio de fase estacionria (BOASHASH, 1992), conceito central na teoria de
estimao da frequncia instantnea. O princpio de fase estacionria, descrito como se segue:
d
[k (n) 2fk n] = 0 (3.66)
dn
valido para encontrar o valor de fase relativa estacionrio da k-sima componente de banda
estreita, se e somente se a funo de fase relativa k (n) oscila consideravelmente mais rpido
do que a funo da amplitude ak (n), o que corresponde ao caso das ordens/meias-ordens do
motor. Da Equao 3.66 obtm-se a frequncia fk para a qual a funo de fase relativa se torna
estacionria, como se segue:
1 dk (n)
fk = (3.67)
2 dn
84
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Da Equaao 3.67, tem-se que a frequncia fk a derivada temporal da funo de fase re-
lativa, o que corresponde definio de frequncia instantnea. Se valores errados forem
outorgados ao fasor que representar a quantidade desejada de fase relativa para a componente
de interesse, sua frequncia no ser mais a frequncia original da componente, o que traz
como consequncia que a frequncia fk flutue atravs da operao de controle, e o efeito dessa
flutuao na sada do sistema de controle perceber-se- como uma oscilao da amplitude do
distrbio. Devido a que haver um erro de frequncia nos coeficientes do controlador, em de-
corrncia de outorgar um novo valor de fase relativa errado, o clculo do sinal de controle u(n)
possuir um erro como consequncia de filtrar o sinal de referncia com frequncia fixa usando
os coeficientes com erro. Assim, nos perodos de tempo em que a frequncia fk coincidir com
a frequncia real do distrbio, obter-se- controle da componente.
Da situao acima descrita, deduz-se que mecanismos para medir a fase so desejados vi-
sando o conhecimento exato da frequncia instantnea do distrbio. Quando do controle de
distrbios estacionrios no sentido amplo, esta condio relaxada. J Rees e Elliott (2006)
props uma metodologia baseada nas malhas de captura de fase (do ingls PLL - Phase-locked
Loop) para se realizar a citada medio de forma confivel em situaes quase-estacionarias.
Usando a representao polar da k-sima componente descrita na Equao 3.64, as seguintes
operaes podem ser realizadas sobre a amplitude e fase relativa (Fig. 3.12b):
ak (n + 1) = ga ak (n), (3.68)
onde a notao (n+1) salienta o fato de as quantidades serem usadas no clculo da (n+1)-sima
representao dos coeficientes do controlador. necessrio que, antes de se realizar a operao
descrita na Equao 3.69, a descontinuidade da funo de fase relativa seja removida, como
descrito atravs da Fig. 3.12b. Lembra-se que a funo de fase relativa modulo 2, portanto,
uma descontinuidade ser observada quando a referida funo atingir 2. Um procedimento
padro de phase-unwrapping pode ser implementado para realizar tal funo.
Em suma, da formulao apresentada nas Equaes 3.68 e 3.69, o novo algoritmo de quali-
dade sonora, proposto nesta pesquisa, permite ao projetista de controle alterar a estrutura tempo-
frequncia de um distrbio multi-harmnico em termos das amplitudes e/ou fases relativas das
componentes desejadas. Assim, o novo algoritmo de controle oferece os seguintes modos de
controle:
1. Modos de Amplitude
85
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3
onde Wo (n) o vetor timo de coeficientes, W (n) a representao no tempo n dos coeficientes
do controlador e W (n) o termo de desajuste em relao aos coeficientes timos. O algoritmo
adotado para se fazer a atualizao dos pesos inclui um fator de ponderao dos valores mais
recentes da direo de busca, ou de seu gradiente, como denotado na Equao 3.58. A direo
de busca (Bi = (n)) descrita como:
- "
.
k (l) = k Xk (l)Ek" (l) (3.71)
Por outro lado, aps a convergncia do algoritmo, ou seja, o erro do sistema zero, o dis-
trbio d(n) pode ser reescrito em funo dos coeficientes timos do controlador Wo (n) como
86
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
se segue:
d(n) = Wo (n) [xN (n)S(z)] (3.72)
onde a notao W o foi trocada por convenincia, porm continua a representar o k-simo coefi-
ciente timo do controlador, e X " representa o sinal de referncia filtrado pelo caminho secun-
drio. Substituem-se as Equaes 3.70 e 3.73 na Equao 3.71, onde logo aps a manipulao
algbrica das quantidades, tem-se:
Aplicando o operador valor esperado nos dois lados da igualdade da Equao 3.76:
@ A @ A
E Wk (l + 1) = [I k E (Rk (l))] E Wk (l) , (3.77)
@ A @ A
onde I a matriz identidade, e o valor esperado para o desajuste E Wk (l) e E Wk (l + 1)
para l deve ser zero, obtm-se uma expresso para k :
1
0 < k < (3.78)
E (Rk (l))
tal que se pertence aos limites determinados pela Equao 3.78, o sistema estvel para todo
87
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3
tempo l. A Equao 3.78 mostra que a estabilidade do sistema depende da matriz de autocorre-
lao do sinal de referncia, filtrado pelo caminho secundrio. Esta matriz possui as seguintes
caractersticas (KUO; MORGAN, 1996):
A matriz Rk determina o limite superior, ou valor mximo que o fator k pode tomar. Das
caractersticas anteriormente listadas, conclui-se que o maior autovalor (o que positivo de valor
real) ser quem determine o mximo valor de k . Uma vez que este valor est determinado
pelas caractersticas do sinal de referencia filtrado pelo caminho secundrio, as ressonncias
deste caminho influenciaro negativamente na escolha do fator , j que um valor elevado na
matriz de autocorrelao significa um valor pequeno para k . Consequentemente, a estratgia
de normalizar o caminho secundrio segundo a proposta NEX-LMS a melhor alternativa para
se garantir um valor maior para k tal que a velocidade de convergncia seja melhorada, sem
alterar a estabilidade do sistema.
3.3.2 Resultados de Simulao
Esta seo se devota apresentao de resultados de simulao do algoritmo de controle
proposto. Dois cenrios de controle foram testados: entrada senoidal pura (sinal de 256Hz)
usando caminhos de transferncia simplificados, tomados de Sun e Meng (2006):
esboados na Fig. 3.13, e o segundo cenrio usando como entrada o distrbio do motor de
combusto interna sintetizado, e um caminho secundrio experimental, diferente do caminho
secundrio identificado no arranjo experimental, traado na Fig. 3.14. Na referida figura, o
resultado de se normalizar- o caminho
. secundrio usando a estratgia NEX-LMS apresentado,
usando o limite N () = |S(z)|
!
0.1
. O grfico do lado direito superior um zoom aplicado sobre
o grfico do lado direito inferior.
88
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
P(z) S(z)
4
8
3
2 7
Amplitude [dB]
Amplitude [dB]
1 6
0
5
1
4
2
3 3
0 200 400 600 800 1000 0 200 400 600 800 1000
Frequncia [Hz] Frequncia [Hz]
0 0
500
1000 500
Fase [rad]
Fase [rad]
1500
2000 1000
2500
3000 1500
0 200 400 600 800 1000 0 200 400 600 800 1000
Frequncia [Hz] Frequncia [Hz]
S(z) N()
0.04
60
0.03
40
Amplitude [dB]
0.02
/|S(z)|
20
0.1
0.01
0
0
20
0.01
0 200 400 600 800 1000 0 100 200 300 400 500
3000
1.5
2500
2000 1
Fase [rad]
/|S(z)|
1500
0.1
1000 0.5
500
0 0
0 200 400 600 800 1000 0 200 400 600 800 1000
Amplitude [Hz] Frequncia [Hz]
89
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3
90
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
0.5
Amp = 1.0
0
0.5
1
0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11
= = /2 =0 = /2 =
1
amp = 2.0
1
amp = 1.5
0.5
0
0.5
1
0.5
amp = 1.0
0.5
0.5
amp = 0.5
0.5
0.1167 0.1216 0.1265 0.1313 0.1167 0.1216 0.1265 0.1313 0.1167 0.1216 0.1265 0.1313 0.1167 0.1216 0.1265 0.1313 0.1167 0.1216 0.1265 0.1313
0.5
Amp = 0.0
0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s]
Figura 3.15: Controle da amplitude e fase relativa de um sinal senoidal puro de 256Hz
dem 1.0, de 45.71dB na ordem 2.0 e de 23.8dB na ordem 3.0 foram atingidas, sendo que a
ferramenta de controle proposta abrange faixas de amplitude de 51.04dB na ordem 1.0, de
51.75dB na ordem 2.0 e de 29.73dB na ordem 3.0. Estes resultados so correlacionados m-
trica psico-acstica alvo de controle: o Roughness auditivo. Na Tabela 3.2, observa-se que a
referida mtrica pode ser significativamente alterada do tratamento das amplitudes das compo-
nentes controladas. Uma variao de 0.51asper obtida do controle multi-harmnico do distr-
bio.
91
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3
100
|FFT(e(n))| [dB SPL]
80
60
40
2
1.5 1000
900
800
1 700
600
500
0.5 400
300
200
100
Modo de amplitude ga 0 0 Frequncia [Hz]
A Fig. 3.17 apresenta os resultados de controle quando da aplicao dos modos de fase
relativa. Cinco modos de fase relativa foram simulados, sendo que o modo inativo de fase
apresentado com o intuito de se realizar comparao com os outros modos. Os resultados evi-
denciam a capacidade de controle da fase relativa de uma quantidade de componentes de banda
estreita desejada, em um distrbio multi-harmnico. Uma vez que nas simulaes foi assumido
!
que a identificao do caminho secundrio perfeita, isto , S(z) = S(z), as componentes do
distrbio respondem adequadamente s aes de controle em fase relativa. A Tabela 3.3 ilustra
de forma numrica as fases relativas obtidas do controle.
Atravs da Tabela 3.3, os resultados de controle da fase relativa das componentes do distr-
bio so relacionados ao Roughness. Observa-se, no entanto, que a variao da mtrica obtida
pela via de controle das fases relativas inferior obtida controlando as amplitudes (uma faixa
de 0.37asper).
Tabela 3.3: Resultados de controle (modo de fase relativa) e correlao percepo do Roughness
Por meio do algoritmo de controle proposto, novas possibilidades de se obter qualidade so-
nora em um evento auditivo so vislumbradas. Propriedades como a equalizao independente
das amplitudes e fases relativas das componentes de um distrbio harmnico, boa velocidade
de convergncia e estabilidade do algoritmo tambm foram evidenciadas das simulaes com-
92
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
pi
3pi/2
k
FFT(e(n)) [rad]
pi/2
pi/4
0
pi/4
pi/2
3pi/2
pi
1.0
k /2
0.5 1000
900
800
0.0 700
600
500
0.5 400
300
200
100
Modo de Fase relativa gf 1.0 0 Frequncia [Hz]
putacionais do algoritmo. Uma descrio detalhada destes resultados pode ser encontrada em
Mosquera-Snchez e Oliveira (2012). Na Seo que segue, resultados experimentais de diversos
casos de controle, usando a ferramenta proposta, sero apresentados.
93
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4
Distrbio harmnico composto por trs sinais senoidais com frequncias: 256Hz, 512Hz
e 768Hz.
Mtodos
O mtodo de identificao do caminho secundrio igual ao apresentado na Seo 2.4.1,
onde ao invs de se usar o excitador eletrodinmico MB Dynamics - MODAL 50, usa-se o
excitador eletrodinmico The Modal Shop - K2007E01 uma vez que o atuador de controle no
sistema.
O mtodo de implantao, obteno e anlise dos resultados de controle detalhado como
se segue:
94
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
6. Uma vez que diversas influncias do meio podem afetar os resultados de controle, mesmo
95
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4
= 0.1
= 0.0
0.01
0.005
Amplitude [V]
0.005
0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
que a situao seja estacionria, recomendvel repetir a operao de controle uma quan-
tidade de vezes tal que permita a eliminao das referidas influncias. Para tanto, usam-se
mdias temporais e/ou espectrais das operaes de controle medidas.
7. Os dados obtidos do sistema podem ser analisados em termos das redues alcanadas
nas componentes harmnicas, do valor final da reduo alcanada e a percepo psico-
acstica final, ou da evoluo temporal completa do erro do sistema. Algoritmos de an-
lise psico-acstica no domnio da frequncia e no domnio do tempo sero necessrios
para a avaliao da qualidade sonora do distrbio controlado.
96
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
30
1600
10
1200
Magnitude [dB]
Fase [deg]
10
800
30 400
50 0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequencia [Hz]
0.4
Amplitude [V]
0.2
0.2
0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]
Figura 3.20: Caminho Secundrio S(z): amplitude, fase e resposta ao implso estimada
e 450Hz a inclinao da curva de fase se torna mais abrupta, e de 450Hz em diante o atraso
imposto pelo sistema aproximadamente constante. Um filtro FIR de 2048 coeficientes foi
usado para se representar a dinmica deste caminho, o que foi calculado usando o arranjo de
identificao de caminhos apresentado na Seo 2.4.1. Todos os caminhos identificados e os
experimentos a serem apresentados foram realizados com uma taxa de amostragem do sistema
! possui uma durao de 1s.
de 2048Hz, o que significa que o filtro FIR que representa a S(z)
Seguindo a metodologia detalhada- na Seo 3.4.1,. o passo a seguir a normalizao do ca-
minho secundrio. Usando a relao N () = |S()|0.1
! , o resultado de se normalizar o caminho
esboado na Fig. 3.20 apresentado na Fig. 3.21. A normalizao mostra ganhos elevados nas
frequncias para as quais o caminho secundrio exerce reduo, como era esperado. A implan-
tao do bloco de normalizao feita na forma de uma tabela de busca (do bloco no Simulink
chamado de Lookup Table), que usa como ndice de busca a frequncia do sinal de referncia, e
sua sada um ganho que neutraliza a ao em amplitude do caminho secundrio sobre o sinal
de referncia. Para frequncias que no tenham sido definidas inicialmente, o bloco no Simulink
Lookup Table realiza uma interpolao linear dos valores prximos da normalizao.
Em relao aos experimentos a serem apresentados a seguir, dois cenrios de controle
foram testados: controle de um distrbio harmnico simplificado e controle do distrbio do
97
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4
4
/|S(|
0.1
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequncia [Hz]
98
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
(a) 3D
99
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4
primeira componente referida coincide com uma ressonncia do caminho secundrio, enquanto
que a segunda componente espria no guarda relao com nenhuma varivel do cenrio de
controle. provvel que as diferenas existentes entre o caminho secundrio estimado e o real
sejam a causa das componentes esprias, situao reportada na literatura como out-of-band
overshoot (KONG; KUO, 1999; GONZALEZ et al., 2006), j descrita na base terica deste captulo.
Cabe informar que os resultados de controle apresentados neste Captulo so medidos antes
de terminar 10s de operao contnua do sistema, no entanto, o processo de convergncia do
sistema demora entre 1s e 1.5s, fato que foi evidenciado na Fig. 3.19, e que ser amplamente
demonstrado quando da anlise psico-acstica no domnio do tempo da srie de dados completa,
no Captulo 4.
A Tabela 3.5 ilustra numericamente os resultados de controle apresentados na Fig. 3.22.
Redues de 48.22dB , 33.52dB e 27.44dB so atingidas nas componentes em 256Hz, 512Hz e
768Hz, respetivamente.
Tabela 3.5: Resultados numricos do controle das amplitudes das componentes senoidais
Frequncia ga = 2.0 ga = 1.75 ga = 1.5 ga = 1.25 ga = 1.0 ga = 0.75 ga = 0.5 ga = 0.25 ga = 0.0
256 68.54 66.89 65.06 63.31 61.84 59.71 55.86 49.26 13.62
512 45.08 44.42 43.11 40.93 40.50 37.47 35.77 26.55 6.98
768 36.30 31.43 30.66 29.55 26.43 23.41 19.70 15.06 -1.01
A propriedade de alterar um dos parmetros das componentes de banda estreita sem modifi-
car o outro altamente desejvel, j que percepes psico-acsticas como o Roughness podem
ser controladas pela via das amplitudes e/ou das fases relativas. Assim, torna-se importante
verificar se a ferramenta de controle modifica os parmetros de forma independente. A Fig.
3.23 mostra a influncia dos modos de amplitude na fase relativa das componentes do distr-
bio harmnico em anlise. Observa-se que, enquanto a fase relativa da componente em 256Hz
permanece aproximadamente inalterada, as fases relativas das componentes de frequncia su-
perior resultam afetadas. A componente em 512Hz mostra uma alterao drstica de sua fase
relativa quando da aplicao do modo de amplificao ga = 1.75, enquanto que a componente
em 768Hz apresenta alteraes significativas quando da aplicao dos modos ga = [0.75, 1.25].
100
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Figura 3.23: Comportamento das fases relativas enquanto controladas as amplitudes das componentes
do distrbio (posio motorista)
Figura 3.24: Influncia do controle em amplitude do distrbio percebido pelo motorista na posio do
passageiro (amplitudes)
tal que essa ressonncia do caminho secundrio resultasse excitada. Alis, os experimentos
foram repetidos em diversos horrios com o intuito de se eliminar influncias do rudo de fundo,
que puderem excitar a citada ressonncia.
Modos de fase relativa
A Fig. 3.25 apresenta os resultados do controlador quando do uso dos modos de fase relativa.
Nove modos de fase relativa so testados: gf = [1, 0.75, 0.5, 0.25, 0, 0.25, 0.5, 0.75, 1].
Na referida figura se observa que as componentes em 256Hz e 512Hz (linhas preta e vermelha,
respetivamente) respondem adequadamente s variaes requeridas pelos modos de fase relativa
gf = [0.50, 0.25]. J a componente em 256Hz no respondeu adequadamente nos modos
gf = 0.0 1.0, enquanto que a componente em 512Hz respondeu ao modo de fase relativa
gf = 0.25. A componente em 768Hz apenas respondeu corretamente ao modo gf = 0.25.
A perda de controle de fase devida principalmente s caractersticas da propagao do
campo acstico no interior da cavidade. Da teoria proposta para o controle da fase relativa,
101
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4
requerido um perodo de tempo LT s tal que uma medio de fase relativa possa ser garantido.
A partir da fase relativa obtida, um novo valor de fase relativa fornecido para a componente
de interesse. Esta teoria assume que, para uma frequncia fixa da componente de banda estreita,
o valor de sua fase relativa ser igual para qualquer perodo de tempo LT s. A falha da teoria
proposta recai no fato de se considerar apenas uma onda que viaja em um eixo coordenado, e
de desconsiderar as contribuies das reflexes das paredes da cavidade, nas outras direes.
Assumindo que o contorno da cavidade, que pode ser de geometria simples (por exemplo, um
cubo), fosse completamente rgido, e se ela fosse excitada com um sinal de frequncia equiva-
lente a um autovalor da cavidade, ter-se-o regies no espao em que a soma coerente de fase
ser obtida (KINSLER et al., 2000), uma vez que um campo de presso estacionrio no sentido
amplo estabelecido na cavidade. A situao adversa, conhecida como soma no-coerente de
fase em um ponto do espao, ser propiciada pelas condies contrrias.
Para a atualizao dos pesos do controlador, usou-se o valor instantneo da fase relativa
das componentes de interesse, obtido da anlise espectral de Fourier realizada no algoritmo de
controle. A influncia da situao de soma no-coerente faz com que a funo de fase relativa,
para uma frequncia fixa do distrbio e uma posio fixa do sensor no interior da cavidade, no
permanea constante. Consequentemente, a atribuio de um novo valor de fase relativa para
alguma componente de interesse, com base nas medies ruidosas da fase relativa, no fornece
os resultados esperados em relao ao controle do parmetro.
Dos resultados descritos, deduz-se que apenas os modos de fase relativa gf = 0.5 0.25
e gf = 0.25 fornecem resultados aceitveis em relao ao controle de fase. Consequentemente,
quando da anlise da srie de dados obtida do controle em fase do rudo do motor (Captulo
4), apenas os referidos modos de fase sero levados em considerao. A Tabela 3.6 relaciona
numericamente os resultados apresentados na Fig. 3.25, onde os referenciados modos de fase
relativa devem ser levados em considerao.
102
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Tabela 3.6: Resultados numricos do controle das fases relativas das componentes senoidais
Frequncia gf = 1.0 gf = 0.75 gf = 0.5 gf = 0.25 gf = 0.0 gf = 0.25 gf = 0.5 gf = 0.75 gf = 1.0
256 0.92 -0.055 -0.90 -0.24 0.43 -0.22 -0.53 1.17 -0.31
512 0.45 0.10 -1.52 -0.66 -0.068 0.82 0.75 -0.22 0.39
768 -1.29 0.19 0.43 0.27 0.11 1.62 -0.83 -0.32 0.06
Figura 3.26: Comportamento das amplitudes enquanto controladas as fases relativas das componentes
do distrbio (posio motorista)
Controle do Loudness
No segundo cenrio de controle, isto , usando o distrbio sintetizado do motor de combus-
to interna em regimes de giro estacionrios como entrada ao sistema vibro-acstico, percep-
es psico-acsticas como o Loudness, Roughness e Tonality so controladas, usando a infor-
mao apresentada no Captulo 2.
No Captulo 2 foi determinado que o motor analisado, quando em regime de giro de 5300RPM,
gera uma percepo elevada do Loudness, que devida amplitude da ordem 4.0. Na Fig. 3.27
apresentada a configurao espectral das ordens do referido regime de giro do motor, com o
intuito de se relacionar esta figura com os resultados de controle, apresentados na Fig. 3.28.
Os resultados do controle do Loudness apresentados na Fig. 3.28 mostram duas proprieda-
des da ferramenta de controle proposta, altamente desejveis em sistemas de qualidade sonora:
a capacidade de equalizar de forma independente as componentes de um distrbio harmnico,
sem alterar as componentes vizinhas. Uma reduo de 57.91dB foi alcanada para a compo-
nente desejada, o que traduzir na alterao sensvel da percepo do Loudness (de 4.55sone
em ga = 2.0 para 1.56sone em ga = 0.0), como ver-se- na Tabela 3.7.
103
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4
60
5300 RPM = 2.70[sone]
50
40
dB SPL
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]
104
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
(a) 3D
105
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4
Figura 3.29: Comportamento da fase relativa da componente geradora do Loudness enquanto controlada
sua amplitude
106
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
40
5800 RPM = 0.0313[asper]
30
dB SPL
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]
pi
5800 RPM = 0.0313[asper]
pi/2
[rad]
pi/2
pi
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]
Controle do Tonality
A ltima percepo psico-acstica avaliada o Tonality, do qual foi determinado que, do seu
passo por 4575RPM, a referida percepo aumenta notoriamente. A configurao espectral do
distrbio no regime de giro citado apresentada na Fig. 3.33. A anlise psico-acstica revelou
que as ordens 2.0, 5.5 e 6.5 so percebidas como componentes preponderantemente tonais.
Uma vez que o Tonality est ligado s interaes em amplitude das componentes de um
distrbio harmnico, a ao de controle projetada sobre o distrbio do motor leva em conside-
rao somente as amplitudes das componentes detectadas como tonais. O resultado do controle
apresentado na Fig. 3.34, resultados que permitem confirmar a propriedade do algoritmo de
controle proposto de alterar unicamente as componentes desejadas, usando um nico filtro FIR
de baixa ordem, neste caso, de ordem 64 (a FFT interna do sistema possui 64 pontos).
Os resultados mostram que as ordens 2.0 (linha preta) e 5.5 (linha vermelha) so controladas
adequadamente em todos os modos de controlador. Em relao com as redues obtidas para
cada ordem controlada, para a ordem 2.0 obteve-se uma reduo de 32.91dB, para a ordem 3.0
uma reduo de 24.12dB e para a ordem 6.5 uma reduo de 8.37dB A ordem 6.5 apresentou
um comportamento no esperado de reduo quando ga = [1.25, 1.5], e para ga = [1.75, 2.0] a
componente j respondeu corretamente. No h uma explicao para o resultado observado.
107
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4
(a) 3D
108
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
(a) 3D
(b) Plano YZ
3. Estabilidade do sistema.
109
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4
40
4575 RPM = 1.0923[WS]
35
30
25
dB SPL
20
15
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]
110
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
(a) 3D
Alm das referidas causas da soma no-coerente de fase na posio do motorista para as
componentes de banda estreita de interesse, outra causa de perda do controle das fases relativas
devida s diferenas em fase entre o caminho secundrio estimado e o real, uma vez que estas
diferenas causam uma estimativa imprecisa dos parmetros do distrbio de entrada.
Do conjunto de resultados apresentados, conclui-se que a ferramenta de controle proposta,
mesmo com certas limitaes, permite obter diversas alteraes na estrutura tempo-frequncia
do distrbio, o que traduz em modificaes da percepo auditiva. Neste Captulo uma corre-
lao direta dos resultados percepo avaliada estabelecida, no entanto, a qualidade sonora
de um evento auditivo no depende unicamente da avaliao de um parmetro psico-acstico
isolado. As percepes psico-acsticas relevantes na descrio do rudo do motor de combus-
to interna devero ser avaliadas de forma integral sobre o distrbio e, para tanto, o Captulo
4 tratar o estudo da srie de dados completa do distrbio, isto , antes, durante e depois de
aplicadas as diversas aes de controle reportadas neste Captulo. Consequentemente, carac-
tersticas como velocidade de convergncia e estabilidade do algoritmo de controle proposto
sero evidenciadas no Captulo seguinte.
111
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4
Consideraes Finais
O distrbio harmnico sintetizado de um motor de combusto interna no interior de uma
cavidade tem sido estudado, em termos das qualidades sonoras dos regimes de giro estacio-
nrios que influem significativamente na percepo dos fenmenos psico-acsticos analisados.
Um novo controlador ativo de qualidade sonora apresentado, que possui capacidades como a
equalizao independente em amplitude e/ou fase relativa das componentes harmnicas de um
distrbio, velocidade de convergncia adequada para o tratamento de distrbios estacionrios e
estabilidade da operao. Por meio do sistema de controle proposto, as situaes estacionrias
detectadas no Captulo 2 como de relevncia na percepo psico-acstica do rudo do motor
tm sido amplamente exploradas em termos do controle em amplitude e/ou fase relativa de suas
componentes harmnicas, oferecendo no s a reduo do distrbio, mas tambm um leque
de opes para alterar a estrutura tempo-frequncia do distrbio, de modo a atingir diversos
objetivos de qualidade sonora propostos.
112
Captulo 4
O impacto das aes de controle sobre o rudo gerado por um motor de combusto interna no
interior de uma cavidade determinado em termos do grau de correlao entre os resultados de
controle e a percepo auditiva final. No Captulo 2 um distrbio harmnico foi extensivamente
analisado em termos da sua estrutura tempo-frequncia, de modo a determinar as componentes
responsveis pela excitao de trs sensaes auditivas, que esto relacionadas com a percepo
do volume (Loudness), da aspereza do som (Roughness) e de contedos tonais (Tonality).
J no Captulo 3, aes de controle foram propostas usando a informao referente s com-
ponentes responsveis pelas citadas qualidades sonoras na percepo do distrbio, bem como
uma correlao do resultado do controle mtrica psico-acstica. Cabe lembrar que as aes de
controle foram propostas visando a alterao de uma das mtricas. Destaca-se tambm que, no
referido Captulo, os resultados de controle usados na avaliao da quantidade final de alguma
das mtricas foram assumidos como estacionrios, isto , que a ao de controle permanecer
constante durante a operao. Como j discutido, possvel fazer dita suposio, uma vez que
para se implantar uma determinada ao de controle, um conjunto de parmetros do controlador
(, ) so escolhidos, de forma a obter uma operao estvel.
O que ainda no se tratou a respeito das aes de controle reportadas, de sua influn-
cia sobre as outras percepes envolvidas. No Captulo 2 foram discutidas as relaes entre
as percepes psico-acsticas estudadas, em que os fenmenos envolvidos com o volume e
com a percepo de caractersticas speras (Roughness) tm uma relao inversa, e que quanto
113
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.1
s caractersticas tonais no foi possvel obter algum tipo de relao entre as percepes. Por
exemplo, um objetivo de controle desejado, visando a alterao das qualidades relativas ao vo-
lume do distrbio pode resultar conflitante com as caractersticas auditivas determinadas pelo
Roughness.
Este captulo apresenta ento uma avaliao psico-acstica dos resultados de controle, inte-
grando as trs mtricas relevantes na descrio do distrbio do motor de combusto interna. A
evoluo temporal da ao de controle avaliada usando os algoritmos de clculo das referidas
mtricas, tanto no domnio da frequncia quanto no domnio temporal.
1. Uma vez que diversos ganhos (amplificadores, condicionadores de sinal, entre outros)
tm sido aplicados na cadeia de aquisio de dados, as grandezas medidas devero ser
adequadamente escaladas de forma a representar os valores reais de presso, em dB SPL.
Para tanto, uma rotina de anlise espectral usando uma transformada de Fourier pode ser
aplicada sobre as primeiras N amostras, at obter os valores adequados. O valor de escala
obtido multiplicar a srie completa.
2. A srie de dados temporal dividida de forma a obter sries de dados de 200ms, de acordo
com a sugesto formulada por Daniel e Weber (1997) para o clculo do Roughness no
domnio do tempo. Com o intuito de se obter consistncia nas anlises psico-acsticas,
o sinal dividido em buffers ser a entrada dos trs algoritmos de qualidade sonora no
domnio do tempo.
114
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
1. Das 201 velocidades do motor estudadas (de 1000RPM a 6000RPM), so escolhidas 101
delas em forma alternada.
4. A srie de dados que resulta da operao anterior dividida em sries de dados de 200ms,
como indicado no procedimento anterior, de modo a calcular as trs mtricas da psico-
acstica analisadas: Loudness, Roughness e Tonality.
6. Comparam-se em forma direta os resultados das estratgias Ordem vs. RPM e Tempo vs.
RPM.
115
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2
4600RPM, porm com espaos em que o algoritmo no domnio do tempo no consegue extrair
componentes tonais, por exemplo, entre 2800RPM e 3200RPM.
Dom. Freq.
2.5 Dom. Tempo
2
Zwicker Loudness [sone]
1.5
0.5
0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM
Dom. Freq.
0.03 Dom. Tempo
0.025
0.02
Roughness [asper]
0.015
0.01
0.005
0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM
116
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
Dom. Freq.
Dom. Tempo
1.2
1
sum(Tonality [WS])
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM
0.03
0.02
0.01
Amplitude [Pa]
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
117
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2
formuladas. O resultado observado no perfil Loudness vs. tempo mostra que, como projetado
na Fig. 2.17 e descrito na Tabela 3.7, a reduo da ordem 4.0 traz como resultado a reduo
significativa do Loudness, enquanto que sua amplificao levar para o efeito contrrio.
3
Loudness [sone]
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.03
0.02
0.01
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x
1.5
0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
118
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
0.01
0.005
Amplitude [Pa]
0.005
0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
Quando da aplicao do modo de amplificao ga = 2.0 no distrbio, a Fig. 4.7 fornece uma
impresso de estarem acontecendo modulaes em amplitude nas componentes sendo controla-
das. Este caso especfico de controle imps uma dificuldade no identificada para o algoritmo
adaptativo, em que foram necessrios mais de 5 segundos para se iniciar o processo de con-
vergncia, e logo aps 8 segundos de operao o sistema convergiu para os valores desejados.
Cabe lembrar, no entanto, que a ordem 4.0 no respondeu da forma esperada para este modo de
amplitude (modo de amplificao - ver Fig. 3.31).
Em decorrncia da discusso apresentada na Seo 3.1 sobre os fatores envolvidos com a
convergncia do algoritmo adaptativo, apenas duas causas poderiam ser a razo do problema: a
escolha inadequada dos fatores (, ), ou aspectos relativos estimativa do caminho secund-
rio. Da observao da resposta do sistema aplicao do modo de reduo ga = 0.0, a primeira
causa referenciada fica sem efeito, uma vez que o sistema respondeu como esperado: inici-
ando o processo de convergncia em aproximadamente 1.5 segundos e terminando em 2 - 2.5
segundos. Quanto segunda causa, os experimentos foram repetidos em diversos horrios do
dia/noite, logo aps da obteno de uma estimativa do caminho secundrio usando a metodo-
119
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2
1.2
Loudness [sone]
0.8
0.6
0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.04
Roughness [asper]
0.03
0.02
0.01
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
Figura 4.7: Qualidade sonora final da velocidade de giro 5800RPM (controle em amplitude)
120
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
0.04
0.035
Roughness [asper]
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
vergncia do algoritmo, ao passo que o Roughness apresenta um pequeno aumento que supera
a linha verde do Roughness do distrbio sem controle. Aos 7 segundos de operao do sistema,
o ganho efetivo das ordens aparece (com exceo da ordem 4.0), e a percepo do Roughness
tende a diminuir. J no final da operao (10s), as percepes finais do Roughness so adquiri-
das.
Em relao com a reduo do Roughness pela via da reduo das amplitudes, objetivo que
motiva o controle das componentes responsveis, observa-se que a curva azul que representa o
citado modo de reduo se encontra por baixo da linha verde (controle inativo) a maior parte
do tempo da operao de controle. Usando a informao experimental ps-processada esboada
na Fig. 4.8, estas tendncias so mais fceis de se observar. J a curva vermelha apresenta um
comportamento no esperado, uma vez que o aumento da referida percepo, no suportado
pelos resultados apresentados, era o objetivo desejado.
Usando as informaes ps-processadas da Fig. 4.8, algumas consideraes podem ser fei-
tas a respeito do comportamento do Tonality quando do controle do Roughness. Existe uma
correlao entre o tempo em que a linha azul (modo controle: reduo) se manteve por baixo
da linha verde (modo controle: inativo), nas anlises tanto do Roughness como do Tonality.
Uma vez que o comportamento desta ltima mtrica referida depende das amplitudes do distr-
121
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2
bio harmnico e no das fases relativas, as tendncias observadas na Fig. 4.8 confirmam uma
relao inversa das mtricas.
Por outro lado, em relao ao modo de amplificao (linha vermelha), observa-se tambm
que logo aps o sistema ter convergido s amplificaes desejadas (com exceo da ordem 4.0),
o valor do Tonality inicia a aumentar, em conformidade com a relao direta entre as amplitudes
do distrbio harmnico e a referida percepo.
Influncia do controle em fase em 5800RPM: Roughness
As sries temporais que resultam da ao de controle em fase sobre as componentes res-
ponsveis pelo Roughness esto esboadas na Fig. 4.9. Os resultados traados confirmam as
capacidades de convergncia e estabilidade do algoritmo de controle, em que logo aps 1.5s
de operao, o sistema inicia o processo de convergncia, terminando aos 2 - 2.5s. O padro
traado na figura referida se repete durante a operao normal de controle, uma vez que um
conjunto de parmetros (, ) sejam adequadamente escolhidos.
0.01
gf = 0.5
0.008 gf = 0.0
gf = 0.5
0.006
0.004
0.002
Amplitude [Pa]
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
122
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
1.2
Loudness [sone]
0.8
0.6
0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
sum(Padro "SpectrumPitch [WS]")
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
Figura 4.10: Qualidade sonora final da velocidade de giro 5800RPM (controle em fase: [-0.5 0 0.5])
123
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2
0.035
0.03
Roughness [asper]
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
considerado como o alvo de controle no referido caso, e seu controle foi implantado. Destaca-
se, dos resultados de controle do caso referido (Fig. 3.34), que a ordem 6.5 no respondeu
adequadamente aos modos de amplificao ga = [1.25, 1.5, 1.75]. Consequentemente, apenas
os modos de amplitude ga = [0.0, 1.0, 2.0] sero considerados nas anlises a serem apresentadas
a seguir, como j feito com os casos anteriormente discutidos.
A forma de onda que resulta das operaes de controle em amplitude sobre o distrbio no
alterada de forma significativa, uma vez que as componentes detectadas como tonais, e no as
de maior contribuio amplitude do distrbio, foram reduzidas ou amplificadas. Observa-se
que, da ativao do controle em 1.0s - 1.5s, o processo de convergncia do sistema leva 0.5s -
1s em terminar, como j observado nos anteriores casos. Logo aps a convergncia do sistema,
a amplitude constante durante a operao de controle sinal de estabilidade do sistema.
Uma vez que o objetivo de controle no caso 4575RPM o Tonality, descrever-se- em
primeiro lugar a influncia do controle sobre a referida mtrica. Na Fig. 4.13 observa-se que as
medidas projetadas para se alterar a percepo resultam adequadas, em que da amplificao o
reduo das componentes responsveis, o Tonality resulta proporcionalmente alterado.
Vale a pena observar o comportamento do modo de amplificao do controlador (ga = 2.0),
que mostra uma evoluo por fases: entre 1s e 2s o sistema converge para um valor de Tonality
124
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
0.025
ga = 2.0
ga = 1.0
0.02
ga = 0.0
0.015
0.01
Amplitude [Pa]
0.005
0.005
0.01
0.015
0.02
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
125
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2
1.8
Loudness [sone]
1.7
1.6
1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.025
Roughness [asper]
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
Figura 4.13: Qualidade sonora final da velocidade de giro 4575RPM (controle em amplitude)
Consideraes finais
Uma anlise integral de trs percepes psico-acsticas diferentes sobre os resultados de
controle de um distrbio harmnico sintetizado advindo de um motor de combusto interna ao
interior de uma cavidade tem sido apresentada. Um conjunto de consideraes finais pode ser
enumerado, como segue:
126
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS
0.02
Roughness [asper]
0.015
0.01
0.005
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
127
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2
em considerao a influncia que pode ser efetuada sobre as outras. Infere-se ento, que a ob-
teno de qualidade sonora de um distrbio no sempre est ligada reduo do distrbio, em
que outras qualidades sonoras, possivelmente indesejveis, podem surgir.
128
Captulo 5
Concluses
129
CONCLUSES 5.0
3. O projeto e anlise das estratgias de controle da qualidade sonora deve levar em consi-
derao, no s a mtrica alvo de controle, mas tambm as outras percepes envolvidas
no evento auditivo, uma vez que a ao de controle que resultou favorvel para uma per-
cepo, pode ter piorado a percepo de outros fenmenos psico-acsticos. Consequen-
temente, analisar qualidade sonora significa avaliar de forma integral um determinado
evento auditivo com base em mtricas da psico-acstica relevantes em sua descrio, de
modo a estabelecer relaes entre as percepes, e as possibilidades de modelar o est-
mulo auditivo.
130
CONCLUSES
6. Otimizao multiobjetivo: uma vez que a alterao de uma mtrica da psico-acstica pode
influir nas outras, uma ferramenta de otimizao desejvel j que o resultado de uma
determinada ao de controle sobre a qualidade sonora global de um distrbio pode ser
prevista antes de ser implantada em tempo real.
7. Do ponto de vista de aplicao, o advento dos veculos hbridos e eltricos oferece novos
desafios para a rea de rudo e vibraes. Novos trabalhos, no contexto desta pesquisa,
devem buscar atender tambm a estas demandas.
131
CONCLUSES
132
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