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JAIME ALBERTO MOSQUERA SNCHEZ

Controle Ativo Acstico Estrutural:


Projeto, Simulao e Anlise de Qualidade Sonora

So Carlos
2012
JAIME ALBERTO MOSQUERA SNCHEZ

Controle Ativo Acstico Estrutural:


Projeto, Simulao e Anlise de Qualidade Sonora

Dissertao apresentada Escola de Engenharia


de So Carlos da Universidade de So Paulo,
como parte dos requisitos para a obteno do
Ttulo de Mestre em Engenharia Mecnica

rea de Concentrao:
Dinmica das Mquinas e Sistemas

ORIENTADOR: Prof. Dr. Leopoldo


Pisanelli Rodrigues de Oliveira, Ph. D.

So Carlos
2012
AUTORIZO A REPRODUO E DIVULGAO TOTAL OU PARCIAL
DESTE TRABALHO, POR QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU
ELETRNICO, PARA FINS DE ESTUDO E PESQUISA, DESDE QUE
CITADA A FONTE

Ficha&catalogrfica&preparada&pela&Seo&de&Tratamento&
da&Informao&do&Servio&de&Biblioteca&&EESC/USP&

Mosquera Snchez, Jaime Alberto


M912c Controle ativo acstico estrutural : projeto,
simulao e anlise de qualidade sonora. / Jaime
Alberto Mosquera Snchez ; orientador Leopoldo
Pisanelli Rodrigues de Oliveira. -- So Carlos, 2012.

Dissertao (Mestrado - Programa de Ps-Graduao em


Engenharia Mecnica e rea de Concentrao em Dinmica
de Mquinas e Sistemas)-- Escola de Engenharia de So
Carlos da Universidade de So Paulo, 2012.

1. Controle ativo acstico estrutural. 2. Controle


ativo de qualidade sonora. 3. Distrbio harmnico. 4.
Psico-acstica. I. Ttulo.
A mi padre Jaime Hernn, a Albita, mi segunda madre y a mi hermano Jorge Hernn
A mi madre Guimar... un triunfo ms, madrecita del cielo!
Agradecimentos

A Deus, pela vida, pelo amparo, pelo caminho que me planejou, por colocar nesse caminho
tantas pessoas maravilhosas.

Pilar (llipi), minha companheira neste caminho, pelo amor e carinho, pela ajuda e fora nas
horas difceis, e pela pacincia.

minha famlia, pelo apoio incondicional, amor e carinho.

Aos professores das disciplinas que cursei, professores Paulo Srgio Varoto, Mara Martins
da Silva, Marcelo Areias Trindade, Rodrigo Nicoletti e Lauralice Canale pelos conhecimentos
transmitidos, pela dedicao e pela pacincia.

Aos colegas do laboratrio: Fbio, Vtor, Meire, Andreza, Marcos, Tatiane, Heinsten, Thiago,
Ricardo, Henry e Rafael, pelas conversas, pelos cafezinhos, pela ajuda e pela pacincia.

FAPESP, pela bolsa de estudo (proc. 2010/03556-1), e aos revisores annimos, por terem
acreditado em mim, e pela grande oportunidade que me ofereceu de me formar como mestre.

Agradeo especialmente aos professores Marcelo e Sandra Becker, pela dedicao e pacin-
cia em me transmitir seus conhecimentos.

Tambm gostaria de agradecer aos meus amigos Julian, Edwin e Soledad, os Jesuses, Ivn,
Andrs e Rodrigo, pelas pequenas discusses e crticas ao meu trabalho.

Por fim, e acredito que as palavras so curtas, que um simples obrigado no suficiente para
expressar o enorme sentimento de gratido pela enorme pacincia, pelas incontveis revises
ao meu portunhol, pelos conselhos, pela sabia orientao, por ter acreditado em mim... e mais
uma vez, pela enorme pacincia, ao meu orientador, Professor Leopoldo Pisanelli Rodrigues de
Oliveira... porque todo bom comeo, tem um bom Professor!

i
ii
Resumo

MOSQUERA-SNCHEZ, J. A. Controle Ativo Acstico Estrutural: Projeto, Simulao e


Anlise de Qualidade Sonora. 2012. 120 f. Dissertao (Mestrado) - Departamento de Enge-
nharia Mecnica, Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo, So Carlos,
2012.

Este documento trata do estudo de sistemas de controle de rudo e qualidade sonora em


aplicaes prprias da indstria da mobilidade, e da avaliao inovadora do seu desempenho
com base em mtricas da psico-acstica relevantes para esta rea como Loudness, Roughness e
Tonality. Uma metodologia de projeto e implantao de sistemas de controle ativo com base em
mtricas da psico-acstica estabelecida. Os desafios se encontram, primeiramente, na defini-
o do conjunto de atributos temporais e espectrais do distrbio de entrada, responsvel pelas
condies auditivas indesejveis que so identificados a partir da anlise da emisso acstica
sintetizada de um motor de combusto interna de um veculo automotivo. Algoritmos e meto-
dologias computacionais so usados de forma extensiva para simulao e anlise, integrando
as reas de projeto de sistemas de controle e psico-acstica. Um algoritmo adaptativo de con-
trole de qualidade sonora desenvolvido para solucionar problemas gerados pela interao em
amplitude e/ou fase relativa das componentes de banda estreita em distrbios de caracterstica
harmnica. Finalmente, os conceitos avaliados de forma numrica so validados experimen-
talmente, permitindo no s a anlise critica do desempenho psico-acstico dos controladores,
como tambm da prpria metodologia de projeto adotada, o que realizado com auxlio de um
mock-up de um veculo automotivo sujeito a distrbios de caractersticas psico-acsticas rele-
vantes para o problema proposto.

Palavras-chave: controle ativo acstico estrutural, controle ativo de qualidade sonora, distrbio
harmnico, psico-acstica.

iii
iv
Abstract

MOSQUERA-SNCHEZ, J. A. Active Structural Acoustic Control: Design, Simulation


and Analysis of Sound Quality. 2012. 120p. Dissertation (Master Degree) - Department of
Mechanical Engineering, So Carlos School of Engineering, University of So Paulo, So Car-
los, 2012.

This master thesis deals with the study of active noise and sound quality control systems in
automotive applications, and the innovative assessment of their performance based on relevant
psychoacoustic metrics in this area such as Loudness, Roughness and Tonality. A methodo-
logy for designing and implementing active control systems based on psychoacoustic metrics
is established. The main challenges reside in defining the set of time-frequency attributes of
the disturbance, responsible for the undesirable auditory stimuli. Computer algorithms are used
extensively for simulating and analysing the disturbance, which is a synthesized internal com-
bustion engine noise, integrating both the control system design and psychoacoustics areas. An
adaptive active sound quality control algorithm is proposed to resolve the amplitude and/or re-
lative phase interactions among the narrowband components of the multi-harmonic disturbance.
Eventually, the numerical results are correlated with real experiments, allowing not only a cri-
tical analysis of the psychoacoustic performance of the controllers, but also of the proposed
design methodology, which is accomplished with the aid of a vehicles mock-up, subject to dis-
turbances of relevant psychoacoustic characteristics to the proposed problem.

Keywords: active structural acoustic control, active sound quality control, harmonic disturb,
psychoacoustics.

v
vi
Sumrio

Lista de Figuras ix

Lista de Tabelas xiii

1 Introduo 1
1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Objetivo Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Objetivos Especficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Contribuies da Pesquisa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Organizao do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Qualidade Sonora de Distrbios Harmnicos 7


2.1 Qualidade Sonora dos Motores de Combusto Interna . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Interao Motor - Cavidade: Caminhos de Transferncia de Energia . . . . . . 21
2.3 Avaliao da Qualidade Sonora dos Motores: Psicoacstica . . . . . . . . . . . 23
2.3.1 Bandas Crticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.2 Loudness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.3 Roughness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.4 Tonality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4 Anlise da Qualidade Sonora de um Motor de Combusto Interna . . . . . . . 34
2.4.1 Materiais e Mtodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.2 Resultados Numricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.3 Anlise e Discusso dos Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

3 Controle Ativo da Qualidade Sonora de Distrbios Harmnicos 53


3.1 O Controle Ativo em alimentao direta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.1.1 Elementos dos sistemas de controle ativo em feedforward . . . . . . . 57
3.1.2 Sobre os mtodos de minimizao no-linear sem restries . . . . . . 64
3.2 Algoritmos de Controle Ativo de Qualidade Sonora . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3 Um Controlador Ativo de Amplitude e/ou Fase Relativa para a Qualidade So-
nora de Distrbios Harmnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.1 Desenvolvimento do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

vii
SUMRIO

3.3.2 Resultados de Simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88


3.4 Controle de Qualidade Sonora: Resultados Experimentais . . . . . . . . . . . . 93
3.4.1 Materiais e Mtodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.4.2 Resultados Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Sinais senoidais puros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Controle do Loudness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Controle do Roughness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Controle do Tonality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.4.3 Anlise e Discusso dos Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

4 Anlise da Qualidade Sonora de Distrbios Harmnicos 113


4.1 Metodologia de Anlise da Qualidade Sonora . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.2 Resultados e Discusso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5 Concluses 129

Referncias Bibliogrficas 133

viii
Lista de Figuras

2.1 Processo da percepo auditiva (adaptado de Genuit (2002)) . . . . . . . . . . 7


2.2 Curvas de ponderao (curvas de Equal-Loudness) . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Elementos de maior contribuio ao rudo no interior dos veculos - Adaptado
de Wolfindale et al. (2012) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Esquema de radiao direta e indireta do som ao ambiente (adaptado de Harri-
son (2004)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 Faixas teis de operao das estratgias de controle ativo/passivo (adaptado de
Landaluze et al. (2003)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6 Expresses de converso: escala de frequncia em Hz e em Bark . . . . . . . . 27
2.7 Algoritmos de clculo do Loudness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.8 Algoritmos de clculo do Roughness - Adaptado de (JANSSENS et al., 2007) . . . 31
2.9 Algoritmos de clculo do Tonality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.10 Arranjo experimental: obteno do modelo vibro-acstico fonte - receptor . . . 35
2.11 Algoritmo de identificao de sistemas (Adaptado de (KUO; MORGAN, 1996)) . 38
2.12 Caminho Primrio P (z): amplitude, fase e resposta ao impulso estimada . . . . 40
2.13 Anlise RPM vs. Ordem/meia-ordem do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.14 Diagrama tempo-frequncia: acelerao do motor (5s) . . . . . . . . . . . . . . 42
2.15 Perfil Loudness vs. RPM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.16 Configurao espectral: 5300RPM (Loudness) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.17 Variao das amplitudes da ordem do motor geradora do Loudness . . . . . . . 44
2.18 Perfil Roughness vs. RPM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.19 Configurao espectral: 5800RPM (Roughness) . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.20 Variao das amplitudes das ordens geradoras do Roughness . . . . . . . . . . 46
2.21 Variao das fases relativas das ordens geradoras do Roughness . . . . . . . . . 46
2.22 Perfil Tonality vs. RPM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.23 Configurao espectral: 4575RPM (Tonality) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.24 Variao das amplitudes das ordens geradoras do Tonality: 4575RPM . . . . . 49
2.25 Comparao das mtricas psico-acsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3.1 Metodologias de controle ativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56


3.2 Algoritmos de controle Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

ix
LISTA DE FIGURAS

3.3 Caminho secundrio experimental S(z) ! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61


3.4 Funo de coerncia entre d(n) e x(n) - Equao 3.21 . . . . . . . . . . . . . . 64
3.5 Diagramas de blocos de controladores de qualidade sonora: (a) Equalizador
ativo de distrbios peridicos, (b) Controle ativo de qualidade sonora sem atrasos 66
3.6 Modificaes ao algoritmo Fx-LMS (adaptado de Sun et al. (2006)) . . . . . . . 73
3.7 Algoritmos de qualidade sonora baseados no esquema NEX-LMS . . . . . . . . 73
3.8 Algoritmo de controle (equalizao) de um sinal senoidal puro (adaptado de
Kuo e Morgan (1996)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.9 Algoritmos de qualidade sonora baseados no esquema PSC-FxLMS . . . . . . 75
3.10 Algoritmo de controle de amplitude e/ou fase relativa proposto . . . . . . . . . 78
3.11 Representao fasorial de uma componente de banda estreita no plano complexo 83
3.12 Implantao da anlise de Fourier no algoritmo de controle proposto . . . . . . 83
3.13 Caminhos P (z) e S(z) simplificados (SUN; MENG, 2006) . . . . . . . . . . . . 89
3.14 Caminho experimental S(z) usado na simulao . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.15 Controle da amplitude e fase relativa de um sinal senoidal puro de 256Hz . . . 91
3.16 Controle das amplitudes do distrbio do motor: 5750RPM . . . . . . . . . . . 92
3.17 Controle das fases relativas do distrbio do motor: 5750RPM . . . . . . . . . . 93
3.18 Arranjo experimental: controle do distrbio harmnico . . . . . . . . . . . . . 94
3.19 Uso do fator na operao do controlador proposto . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.20 Caminho Secundrio S(z): amplitude, fase e resposta ao implso estimada . . . 97
3.21 Valores de normalizao N obtidos por meio da estratgia NEX-LMS . . . . . . 98
3.22 Controle das amplitudes do distrbio (posio motorista) . . . . . . . . . . . . 99
3.23 Comportamento das fases relativas enquanto controladas as amplitudes das com-
ponentes do distrbio (posio motorista) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.24 Influncia do controle em amplitude do distrbio percebido pelo motorista na
posio do passageiro (amplitudes) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.25 Controle das fases relativas do distrbio (posio motorista) . . . . . . . . . . 102
3.26 Comportamento das amplitudes enquanto controladas as fases relativas das com-
ponentes do distrbio (posio motorista) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.27 Configurao espectral: 5300RPM (Loudness) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.28 Controle do Loudness (5300RPM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.29 Comportamento da fase relativa da componente geradora do Loudness enquanto
controlada sua amplitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.30 Configurao espectral: 5800RPM (Roughness) . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.31 Controle do Roughness em amplitude (5800RPM) . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.32 Controle do Roughness em fase relativa (5800RPM) . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.33 Configurao espectral: 4575RPM (Tonality) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.34 Controle do Tonality (4575RPM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

x
LISTA DE FIGURAS

4.1 Comparao algoritmos Loudness - Frequncia e Tempo . . . . . . . . . . . . 116


4.2 Comparao algoritmos Roughness - Frequncia e Tempo . . . . . . . . . . . . 116
4.3 Comparao algoritmos Tonality - Frequncia e Tempo . . . . . . . . . . . . . 117
4.4 Sinal no tempo: 5300RPM (controle em amplitude) . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.5 Qualidade sonora final da velocidade de giro 5300RPM . . . . . . . . . . . . . 118
4.6 Sinal no tempo: 5800RPM (controle em amplitude) . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.7 Qualidade sonora final da velocidade de giro 5800RPM (controle em amplitude) 120
4.8 Filtragem Resultados: Roughness e Tonality (controle amplitude) - 5800RPM . 121
4.9 Sinal no tempo: 5800RPM (controle em fase: [-0.5 0 0.5]) . . . . . . . . . . . 122
4.10 Qualidade sonora final da velocidade de giro 5800RPM (controle em fase: [-0.5
0 0.5]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.11 Filtragem (mdia mvel): Roughness e Tonality (fase) - 5800RPM . . . . . . . 124
4.12 Sinal no tempo: 4575RPM (controle em amplitude) . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.13 Qualidade sonora final da velocidade de giro 4575RPM (controle em amplitude) 126
4.14 Filtragem (mdia mvel): Roughness - 4575RPM . . . . . . . . . . . . . . . . 127

xi
LISTA DE FIGURAS

xii
Lista de Tabelas

2.1 Descrio objetiva e subjetiva da percepo do volume. . . . . . . . . . . . . . 13

3.1 Parmetros do controlador - Simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90


3.2 Resultados de controle (modo de amplitude) e correlao percepo do Rough-
ness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.3 Resultados de controle (modo de fase relativa) e correlao percepo do
Roughness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.4 Parmetros do algoritmo de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.5 Resultados numricos do controle das amplitudes das componentes senoidais . 100
3.6 Resultados numricos do controle das fases relativas das componentes senoidais 103
3.7 Resultados numricos do controle do Loudness . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.8 Resultados numricos do controle do Roughness em amplitude . . . . . . . . . 106
3.9 Resultados numricos do controle do Roughness em fase . . . . . . . . . . . . 107
3.10 Resultados numricos do controle do Tonality . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

xiii
LISTA DE TABELAS

xiv
Captulo 1

Introduo

A necessidade de se projetar sistemas de controle tem crescido com o surgimento de pro-


dutos e sistemas que geram rudo e vibrao como subprodutos de operao, como motores,
ventiladores, transformadores, compressores, diversos produtos da linha branca, entre outros.
Com frequncia, estes subprodutos so os fatores preponderantes na aceitao de um produto
pelo mercado, influenciando positiva ou negativamente na aceitao dos usurios finais, uma
vez que relaes entre comunidades de pessoas e o nvel de aceitao de um produto tm sido
estabelecidas (FASTL, 2005; CERRATO-JAY, 2007; CARYER-COOK; ALI, 2012) de acordo com as-
pectos culturais relativos percepo dos fenmenos vibro-acsticos. A aplicao de estratgias
passivas como materiais absorvedores, o uso de tcnicas ativas de controle de reduo de rudo
e, inclusive, o re-projeto dos sistemas e/ou seus sub-sistemas so as solues tradicionais.
No caso da indstria da mobilidade, a emisso acstica dos veculos constitui-se em um
dos elementos fundamentais na percepo da qualidade global do produto (SHULTE-FORTKAMP,
2008). O motorista est exposto a diversos estmulos auditivos (LEE, 2008) e de vibrao (GE-
NUIT, 2004) e, baseado nestas influncias sensoriais, elaborar uma srie de julgamentos a res-
peito do funcionamento do veculo, do regime de giro do motor, das caractersticas e condies
da estrada pela qual circula, entre outros. Diversos estudos na rea da qualidade sonora e seu
controle (ELLIOTT, 1998; GONZALEZ et al., 2003; GENUIT, 2004; FASTL, 2005; CERRATO-JAY,
2007; WANG et al., 2007; KUO et al., 2008; LEE, 2008; SHIN et al., 2009; OLIVEIRA et al., 2009;
REDEL-MACIAS et al., 2010; CHO et al., 2011; CARYER-COOK; ALI, 2012; BRIZON; MEDEIROS,
2012) sugerem que se a percepo humana for levada em considerao, as exigncias de pro-
jeto e implantao dos sistemas de controle podem ser reajustadas em relao s quantidades
desejadas de balano ou reduo da estrutura tempo-frequncia do distrbio de entrada.
O controle ativo para reduo de rudo se tem mostrado uma soluo em potencial para aper-
feioar o comportamento dinmico dos sistemas, o que permite a criao e desenvolvimento de
melhores produtos (OLIVEIRA et al., 2009). Embora o uso do controle passivo tenha sido repor-
tado como efetivo em uma determinada faixa de frequncias, as limitaes de massa e espao
restringem suas aplicaes (LANDALUZE et al., 2003; LIU et al., 2006), o que faz com que os siste-
mas de controle ativo de rudo e vibrao surjam como tecnologias viveis (ELLIOTT et al., 1992;
REZA et al., 2004). A possibilidade de se usar sistemas de controle ativo em veculos, de forma

1
INTRODUO 1.0

a adapt-los s preferncias de mercado indica que a soluo em questo pode vir a ser uma
aplicao realmente promissora (ELLIOTT; NELSON, 1993; ELLIOTT, 1998), uma vez que fatores
que motivam o seu uso so a relativa facilidade e baixo custo com que as adaptaes podem ser
implantadas, atendendo o software para as diferentes expectativas dos consumidores com o
mesmo hardware (ABE, 2008).
J na rea veicular, onde uma das principais fontes de rudo o motor, o alvo tradicional
de reduzir o distrbio, alm de ser uma meta custosa quanto implantao de solues ativas
e/ou passivas, deixa de lado a influncia sensorial da vibro-acstica do sistema. Cerrato-Jay
(2007) e Oliveira et al. (2010) afirmam que a aproximao ao problema da gerao de campo
acstico pelo motor, do ponto de vista da psico-acstica, permitir obter resultados de correlao
direta com caractersticas da qualidade sonora que determinam a imagem acstica criada no
usurio final do produto: esportividade, elegncia, potncia, luxo, segurana, qualidade, entre
outras percepes e informaes evocadas tanto pelo distrbio quanto pela vibro-acstica do
sistema. Para tanto, a aplicao dos sistemas de controle ativo de rudo e vibrao em veculos
permitir o tratamento adequado das grandezas fsicas envolvidas, visando a reduo daquelas
consideradas como indesejadas e/ou reforar a percepo das componentes que transmitam
informaes relevantes ou desejveis.
A aplicao de sistemas de controle ativo de rudo em problemas da indstria da mobilidade
representa ento o projeto de campos auditivos para os veculos (ELLIOTT; NELSON, 1993; EL-
LIOTT, 1998). Consequentemente, o projeto da denominada Qualidade Sonora no interior dos
veculos resulta de grande importncia na identificao da marca, o posicionamento do veculo
no mercado (ABE, 2008; KRONAST et al., 2006) e na criao de expectativas auditivas dos usu-
rios. Ainda, os sistemas de controle ativo possuem a vantagem de serem desenvolvidos sem
comprometer outros atributos do motor/veculo, como as emisses, consumo de combustvel,
adio de massa e espao, entre outros (KRONAST et al., 2006).
Tcnicas tradicionais de controle ativo de rudo (active noise control - ANC, em ingls)
e de controle ativo acstico estrutural (active structural acoustic control - ASAC, em ingls)
so usadas na minimizao local de campos de presso sonora. Enquanto resulta de relativa
simplicidade reduzir a presso acstica em um ponto ou duto com propagao unidimensional,
sistemas de reduo de rudo em cavidades tridimensionais complexas um tema desafiador
(NELSON et al., 1987). O uso de tcnicas ativas e passivas para o tratamento do rudo de banda
larga tem sido largamente reportado, o que demonstra que as tcnicas passivas so eficazes na
reduo de rudo de banda larga de alta frequncia, enquanto que as tcnicas ativas resultam
eficientes na reduo de rudo de baixa frequncia e alta potncia (WONG et al., 2003). Este um
indicativo de que, provavelmente, as solues timas envolvam o uso combinado das citadas
tcnicas.
Por outro lado, mostra-se paradoxal o grande interesse causado pelo desenvolvimento dos
veculos eltricos ou hbridos (SCHNEIDER, 2012), em projetar campos sonoros em compensa-
o baixa (ou nula) emisso de rudo pelo motor, uma vez que a ausncia de rudo constitui-se

2
1.1 INTRODUO

em perigo para os pedestres que perdem a percepo auditiva da presena do veculo.


Motivao
Consequentemente, surge uma questo a este respeito: possvel modificar sensivelmente
a Qualidade Sonora em veculos, por meio de tcnicas de controle ativo de rudo e vibra-
o? A busca da resposta para esta questo motiva o desenvolvimento deste projeto de pesquisa
que aprofunda o estudo de sistemas de controle ativo em aplicaes relevantes para a indstria
da mobilidade, em favor de desenvolver propostas baseadas em diretrizes clssicas e modernas
de ANC, ASAC e ASQC (sigla de active sound quality control, em ingls), e avaliar o desem-
penho delas mediante parmetros da psico-acstica como Loudness, Roughness e Tonality rele-
vantes na descrio dos estmulos acsticos de motores de combusto interna (GONZALEZ et al.,
2003; FASTL; ZWICKER, 2007; LEE, 2008; CERRATO-JAY, 2009b).
Este documento apresenta uma base conceitual que envolve temas da acstica, psico-acstica
e vibro-acstica, teoria de controle ativo clssico, moderno e adaptativo, anlise de sinais e sis-
temas, entre outros, que visam determinao das caractersticas e parmetros fundamentais de
projeto, simulao e implantao dos algoritmos de controle ativo em uma cavidade (mock-up
automotivo). A avaliao das mtricas da psico-acstica que determinam a qualidade sonora
no tipo de distrbio mencionado servir como mtodo de validao do desempenho e resultado
final do sistema de controle proposto, a que ajudar na soluo da questo que fundamenta esta
pesquisa.

1.1 Objetivos
1.1.1 Objetivo Geral
Projetar, simular e avaliar numrica e experimentalmente sistemas de controle ativo acstico
estrutural, baseados em mtricas da psico-acstica relevantes na descrio da qualidade sonora
do motor de combusto interna, em um mock-up automotivo.
1.1.2 Objetivos Especficos
Determinar as caractersticas e procedimentos fundamentais das metodologias clssicas,
modernas e adaptativas de controle ativo acstico estrutural de rudo e qualidade sonora
em veculos.

Efetuar as anlises psico-acsticas do estmulo real (campo de presso emitido pelo motor
de combusto interna) que atuar como entrada ao sistema de controle ativo acstico
estrutural a ser projetado, com base nas caractersticas e procedimentos fundamentais
previamente determinados.

Projetar sistemas de controle clssicos, modernos e/ou adaptativos, baseados no conheci-


mento das caractersticas do estmulo real previamente analisado, onde o ajuste do con-
trolador seja feito com base nas anlises psico-acsticas efetuadas.

3
INTRODUO 1.3

Avaliar o efeito dos sistemas de controle por meio de mtricas relevantes da psico-acstica
na descrio do rudo emitido pelo motor de combusto interna: Loudness, Roughness e
Tonality.

Construir um banco de dados com diversos arquivos de som tomados de situaes re-
ais (exemplos gravados no laboratrio) que ilustrem as caractersticas e resultados das
metodologias de controle projetadas e programadas.

1.2 Contribuies da Pesquisa


As principais contribuies deste trabalho so as seguintes:

Um novo algoritmo de controle das amplitudes e/ou fases relativas das componentes de
banda estreita de um distrbio harmnico proposto nesta pesquisa. Os algoritmos de
controle ativo de rudo, controle ativo acstico estrutural e controle ativo de qualidade so-
nora reportados na literatura focam sua operao no controle da amplitude, enquanto que a
ferramenta proposta visa ao ajuste das fases relativas das componentes do distrbio, uma
vez que os estudos referentes ao fenmeno psico-acstico conhecido como Roughness
indicam dependncia do fenmeno ao citado parmetro. Detalhes do desenvolvimento da
ferramenta so especificados no Captulo 3.

Do trabalho como um todo, proposta de uma metodologia completa de projeto, controle


e anlise de qualidade sonora de distrbios harmnicos. Tradicionalmente, os resultados
da ao de controle ativo ou passivo sobre um determinado campo acstico so avalia-
dos de acordo com a quantidade de reduo alcanada. No entanto, h situaes, como a
da emisso acstica do motor em veculos, em que a reduo global do distrbio leva a
efeitos adversos como a perda de informaes relevantes em relao operao do ve-
culo e ao desmascaramento de outras fontes de emisso acstica, as que podem piorar a
condio de qualidade sonora no interior do veculo. Assim, um procedimento de anlise
no-estacionria dos resultados de controle apresentada no Captulo 4, o que mostra a
condio de qualidade sonora antes, durante e depois da ao de controle sobre o distr-
bio.

1.3 Organizao do Trabalho


Este documento se encontra dividido em cinco (05) captulos. Este primeiro captulo serve
de introduo e motivao ao documento, bem como de orientao das diretrizes da pesquisa.
No Captulo 2, uma base terica a respeito dos distrbios harmnicos e, em concreto, da
emisso dos motores de combusto interna no interior dos veculos, formulada. Resultados
numricos da anlise psico-acstica da emisso de um motor no interior de um veculo so
apresentados.

4
1.3 INTRODUO

O Captulo 3 apresenta conceitos e teorias advindas do controle moderno e adaptativo que


fundamentam o desenvolvimento de um novo algoritmo de controle em amplitude e fase rela-
tiva dos distrbios harmnicos analisados no Captulo 2. Resultados experimentais da ao de
controle sobre a propagao sintetizada de um motor de combusto interna so apresentados.
O Captulo 4 consiste de uma metodologia de anlise psico-acstica integral da ao de
controle sobre o distrbio harmnico. O comportamento antes, durante e depois da ao de
controle so avaliados usando mtricas da qualidade sonora relevantes nestas anlises.
Para encerrar o documento, o Captulo 5 apresenta as concluses e sugestes para trabalhos
futuros que surgem da presente pesquisa.

5
INTRODUO 1.3

6
Captulo 2

Qualidade Sonora de Distrbios Harmnicos


O captulo 2 trata dos conceitos e metodologias de projeto e simulao de
qualidade sonora de distrbios harmnicos. O estmulo sonoro dos motores
de combusto interna e a interao com a cavidade do veculo, objeto da pes-
quisa, tratada em detalhe. Anlises numricas da estrutura tempo-frequncia
da emisso acstica de um motor de combusto interna sintetizado so apre-
sentadas, com o intuito de traar diretrizes de controle da qualidade sonora
do distrbio.

Definio
O termo Qualidade Sonora faz referncia ao grau de correlao obtido entre os elementos
objetivos e subjetivos que interagem em um evento auditivo (GENUIT, 2002). As caractersticas
fsicas do som como amplitude, frequncia e fase, junto aos aspectos relativos sua propa-
gao so correlacionados s particularidades da recepo e interpretao humana. Elementos
fsicos, psico-fsicos e psicolgicos (GENUIT, 2002) participam e influenciam na percepo e
julgamento final das informaes auditivas.

Figura 2.1: Processo da percepo auditiva (adaptado de Genuit (2002))

Na Fig. 2.1, os itens do lado objetivo como presso sonora, estrutura tempo-frequncia do

7
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.0

fenmeno sonoro e caractersticas do meio de propagao, influenciam os elementos objeti-


vos/subjetivos como o ouvido humano e suas particularidades, os que por sua vez so funo
de caractersticas especficas do receptor como sexo, raa, idade, experincia, educao, entre
outros. Por fim, a interpretao e julgamento do fenmeno auditivo dar-se- logo aps a combi-
nao dos fatores. Uma vez que a natureza dos elementos que participam no citado processo
de carter multi-disciplinar, a avaliao da qualidade sonora de um determinado evento auditivo
se torna complexa. O estudo da qualidade sonora deve abranger todos os conceitos relativos a
ela de forma integral, sem separar os elementos envolvidos no processo.
Do ponto de vista da teoria da comunicao, o som como sinal representa uma informao
(GENUIT, 2004) advinda de sistemas radiadores do entorno, que posteriormente recebida e
interpretada por um receptor. Assim, a radiao acstica caracterstica dos objetos e seres do
mundo real faz com que imagens, percepes e julgamentos sejam evocados na pessoa que a
recebe. Produtos como liquidificadores, mquinas de lavar roupas, ventiladores, aspiradores, ge-
ladeiras, entre outros, possuem caractersticas mecnicas e eltricas tais que a radiao acstica
gerada como subproduto de sua operao induz a criao de uma imagem acstica (CERRATO-
JAY, 2007) nos usurios. Em se tratando da radiao acstica caracterstica dos motores de com-
busto interna dos veculos, objeto desta pesquisa, no seria comum que um veculo gerasse o
som de outro produto (OLIVEIRA et al., 2012b).
Esta propriedade implcita dos sistemas de emitir sinais acsticos que produzem no homem
percepes e julgamentos a respeito da sua operao, tem levado tanto indstria quanto aca-
demia a ouvir seus produtos e desenvolvimentos, de forma a projetar as expectativas auditivas
dos futuros usurios (OLIVEIRA et al., 2012b). Para tanto, diversos estudos e pesquisas sobre a
emisso acstica e de vibraes de produtos e sistemas tm sido desenvolvidas, as que tm por
intuito, alm de traar diretrizes sobre a correlao entre as caractersticas objetivas e subjetivas
do fenmeno auditivo, o aperfeioamento do comportamento dinmico deles (OLIVEIRA et al.,
2009).
O ponto de incio no projeto e controle de qualidade sonora ento o entendimento do fen-
meno auditivo (WANG et al., 2007; CERRATO-JAY, 2009b): os mecanismos de gerao, vias de
transmisso para o receptor e os mecanismos de percepo do homem. Um estudo aprofundado
do sistema radiador de interesse e a forma em que o homem interage com ele requerido para se
iniciar o projeto de qualidade sonora. Consequentemente, faz-se necessrio o estabelecimento
de relaes entre os elementos fsicos envolvidos com a gerao e transmisso do rudo, e os
elementos psico-fsicos e psico-acsticos prprios dos mecanismos da audio humana.
Inicialmente, convm formular algumas definies a respeito dos mtodos de quantificao
das grandezas fsicas que interagem nos sistemas a serem estudados. A correlao entre o fen-
meno fsico e o psico-fsico ser descrita usando os conceitos das curvas de ponderao. J a
conexo entre os elementos fsicos, psico-fsicos e os psico-acsticos ser descrita em detalhe
na Seo 2.3 deste captulo, em que as mtricas da psico-acstica relevantes na descrio do
rudo de um motor de combusto interna so apresentadas.

8
2.0 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Mtricas objetivas, como as enunciadas a seguir, so comumente usadas na indstria com


o intuito de se quantificar a emisso acstica de sistemas radiadores. Uma vez que o foco da
pesquisa o estudo de distrbios harmnicos, especificamente o gerado pelos motores de com-
busto interna em veculos, destaca-se a descrio apresentada por Harrison (2004) dos proce-
dimentos seguidos na indstria automotiva para a quantificao do rudo percebido ao interior,
tanto na forma objetiva quanto na subjetiva:

1. Mtricas objetivas: os nveis de presso sonora no interior do veculo so medidos de


acordo com as normativas BS6086 (1981), ou ISO5128 (1980). O nvel de presso sonora
(do ingls SPL - Sound Pressure Level) determinado em escala logartmica a partir da
medio da presso sonora em Pascal P a, de forma a correlacionar as caractersticas
da percepo humana com o fenmeno acstico fsico atravs do uso de uma presso
de referncia que corresponde mnima variao de presso audvel. Calcula-se como
segue: " #
PRM S
Lp = 20log10 , (2.1)
Pref
com Lp o nvel de presso sonora em dB SPL, PRM S : valor meio quadrtico da pres-
so acstica medida, e Pref = 20P a a presso acstica mnima audvel, tomada como
presso de referncia. De acordo com a resposta do ouvido humano e o tipo de evento
auditivo, a medio da presso sonora pode ser ponderada no tempo, usando fatores de
integrao fast (constante de tempo de 125ms), slow (constante de tempo de 1s), peak
(constante de tempo de 100s) ou impulse (constante de tempo de 35ms); ou ponderada
no domnio da frequncia usando curvas de ponderao (A), (B), (C), (D), ou pondera-
o flat, ou seja, sem ponderao. A partir da determinao do nvel de presso sonora,
os procedimentos usuais para se determinar o rudo ao interior dos veculos so:

Nvel de presso sonora global: medio que ponderada de acordo com os nveis
SPL determinados: curvas de ponderao (A), para nveis por baixo dos 55dBSPL,
ou curva (C) para nveis compreendidos entre 55dBSPL e 85dBSPL, visando a quan-
tificao do campo acstico emitido em velocidade de cruzeiro na estrada, e/ou de-
terminado pelo regime de giro do motor.
Nvel de presso sonora no regime de giro da ordem dominante do motor.
Nvel de presso sonora nas ordens elevadas do motor.

2. Mtricas visando ao valor-da-marca do automvel: nesta abordagem de quantificao de


rudo interno, um conjunto de objetivos escolhido de forma a criar um campo sonoro
prprio e distinguvel, baseado em parmetros tais como:

Norma americana ANSI S3.1(1977): norma relacionada com a inteligibilidade da


palavra, mtrica que determina que a comunicao oral efetiva efetuada em nveis

9
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.0

normais da voz entre duas pessoas situadas a 1m em campo acstico livre, com um
rudo de fundo menor a 65dB(A). Tradicionalmente, o objetivo traado em relao
a esta norma obter um campo acstico de 65dB(A), e levando em considerao
a inteligibilidade da voz feminina, o objetivo reformulado para 60dB(A). Nor-
malmente, nveis entre 60 - 65dB(A) a 80km/h so determinados em veculos de
passageiros pequenos.
Algumas pesquisas reportaram que o nvel de presso sonora do rudo do motor com
carga aumenta em 5dB por cada 1000RPM, e que o efeito da carga do motor no nvel
do rudo emitido de 1 - 2dB de acrscimo. Em decorrncia da relao entre a carga
do motor, o regime de giro e o rudo emitido, os objetivos de emisso sonora devem
ser projetados levando em considerao os citados parmetros. Como exemplo do
traado de objetivos tendo em vista a relao descrita, para um veiculo pequeno de
passageiros se tem que :
O nvel de presso sonora na posio do motorista a 80km/h deve ser 65dB(A),
e de 70dB(A) a 120km/h.
Sob carga completa do motor, e em segunda ou terceira marcha, o nvel de
presso sonora na posio do motorista deve ser 55 dB(A) em 1000RPM, que
deve aumentar linearmente para 80dB(A) em 6000RPM.
O nvel de presso sonora de quaisquer ordens do motor deve estar 3dB abaixo
do rudo global percebido.
Outras mtricas que visam ao valor da marca do automvel vm da teoria da psico-
acstica. Das trs a serem apresentadas, apenas o Zwicker-Loudness ser tratado
em detalhe na Seo 2.3.2 por se tratar de uma mtrica relevante na descrio dos
distrbios harmnicos:
Loudness e Zwicker-Loudness de acordo com a norma ISO532.
ndice de articulao de palavras (do ingls AI - Articulation Index), de acordo
com a norma ANSI S3.5.
ndice de transmisso de palavras e/ou o ndice rpido de transmisso de pa-
lavras (do ingls STI - Speech Transmission Index e RASTI - Rapid Speech
Transmission Index).

Na Fig. 2.2, as curvas de ponderao (A), (B) e (C) so apresentadas. Esta metodologia de
ponderao da presso sonora tem por intuito ajustar a medio da grandeza fsica s particu-
laridades da audio do homem, em que o ouvido humano no possui igual sensibilidade na
faixa audvel de frequncias (20Hz - 20kHz) (FASTL; ZWICKER, 2007). A curva (A) possui o
valor mximo de ponderao situado na faixa dos 2kHz - 4kHz, valor que possui uma relao
com a idade da pessoa. Fastl e Zwicker (2007) indica que a curva (A) descreve com alto grau

10
2.0 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

de correlao a capacidade auditiva de uma pessoa de 20 - 25 anos, capacidade que aos 60 anos
reduzida em aproximadamente 20dB na faixa das frequncias altas (2kHz - 20kHz).
5

5
Magnitude [dB]

10

15

20 Filtro A
Filtro B
Filtro C

25
100 125 160 200 250 315 400 500 630 800 1000 1250 1600 2000 2500 3150 4000 5000 6300 8000
Frequncia [Hz]

Figura 2.2: Curvas de ponderao (curvas de Equal-Loudness)

As curvas de ponderao reportadas na Fig. 2.2 so traadas usando as funes de transfe-


rncia que seguem (ANSI, 2001; IEC, 2003). Com ajuda de uma transformao bilinear e uma
taxa de amostragem de 16.384kHz, as funes de transferncia no domnio contnuo referidas
so transformadas para o domnio discreto:

7.4e09 s4
HA (s) = (2.2)
(s + 129.4)2 (s + 676.7)(s + 4636)(s + 76655)2

5.9e09 s3
HB (s) = (2.3)
(s + 129.4)2 (s + 995.9)(s + 76655)2

5.9e09 s2
HB (s) = (2.4)
(s + 129.4)2 (s + 76655)2
Atravs das definies apresentadas, relaes entre os aspectos fsicos, psico-fsicos e psico-
acsticos tm sido traadas. Estas relaes sero ampliadas por meio da descrio de mtricas
psico-acsticas relevantes na descrio de distrbios harmnicos, na Seo 2.3. Algumas pes-
quisas na rea da qualidade sonora da emisso de produtos do dia-a-dia sero brevemente des-
critas a seguir.
Qualidade Sonora em Produtos do Dia-a-dia
Cerrato-Jay (2007) exemplifica uma situao de radiao acstica e qualidade sonora em
aspiradores de p, em que relaciona as percepes auditivas de um usurio face compra de um
novo aspirador. A autora indica que a experincia que o usurio possui no produto pode influir
na compra, j que ele poderia escolher o produto que mais nvel de conforto acstico fornea,

11
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.0

sem reparar na aparncia nem sequer em possveis novas funes includas no aparelho. A
imagem acstica, definida por Cerrato-Jay (2009b) como o elemento audvel de um produto
que gera sensaes e leva ao julgamento do produto em relao s suas qualidades, torna-se
ento um novo elemento de marketing (CERRATO-JAY, 2009b; REDEL-MACIAS et al., 2010), o que
participa ativamente na constituio do denominado som-da-marca pelo qual as companhias
buscam se diferenciar das outras.
Jeon et al. (2007) analisam a radiao acstica de 30 tipos de geladeiras em apartamentos
de 100m2 na Coreia do Sul, em termos das grandezas fsicas e mtricas da psico-acstica. No
trabalho referido, determinou-se que as particularidades dos recintos influem negativamente na
percepo do rudo irradiado, uma vez que h uma diferena mdia de 11dB SPL em relao
s medies de emisso sonora das geladeiras em cmara anecoica, a que implica um incre-
mento do nvel de presso sonora nos apartamentos. Contudo, os pesquisadores encontraram
que a estratgia de reduo do distrbio no foi efetiva, j que os indivduos que participaram
dos experimentos reportaram tendncias que relacionam de alguma forma os problemas tonais
com o desconforto auditivo, e no do distrbio da geladeira como um todo. Mtricas objetivas
e subjetivas foram avaliadas no fenmeno auditivo, bem como um novo ndice de qualidade
sonora para geladeiras proposto pelos pesquisadores, baseado em regresses lineares usando
as mtricas mencionadas.
O trabalho reportado por Wong et al. (2003) exemplo da influncia do rudo gerado como
subproduto da operao de um ventilador e das estratgias adotadas visando seu controle. Tc-
nicas ativas e passivas de controle (ver Cap. 3) so implantadas na reduo do distrbio gerado
por um ventilador, o que por sua vez faz parte do sistema de refrigerao de uma sala de com-
putadores na University of Western Australia. A componente de banda larga do distrbio
reduzida pela via passiva de controle, enquanto que a componente de baixa frequncia e alta
potncia controlada pela via ativa. O resultado da metodologia de controle por eles adotada
de 6dB(A) SPL de reduo na banda de frequncia audvel (20 20kHz). Observa-se que
o resultado da ao de controle correlacionado percepo humana por meio das curvas de
ponderao baseadas no conceito das curvas isfonas (equal-Loudness - vide Seo 2.3.2).
Callafon et al. (2010) propem uma metodologia de estudo e controle do rudo gerado pelo
sistema de refrigerao de um projetor, baseada na estratgia de reduo global do distrbio.
As anlises de percepo auditiva foram feitas com base em mtricas objetivas, especificamente
baseadas na ponderao tipo (A) do nvel de presso sonora (ponderao: definio na Seo
2.1). O objetivo de reduo do distrbio foi atingido em uma quantidade de 9.3dB SPL, em
uma banda de frequncia de 1kHz a 5kHz. Este exemplo ilustra da necessidade de aperfeioar
o comportamento dinmico dos produtos, uma vez que o subproduto que resulta da operao
do sistema requer reduo para melhorar seu comportamento e reduzir seu impacto nos siste-
mas vizinhos. Consequentemente, alm de melhorar o desempenho do produto, o desconforto
acstico por ele gerado reduzido.
Os resultados numricos enunciados nos exemplos apresentados podem ser correlacionados

12
2.0 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

de forma qualitativa percepo humana por meio da Tabela (2.1) reportada por (BIES; HANSEN,
1996) onde os nveis de presso sonora e a mudana produzida na percepo do volume so
comparados.

Tabela 2.1: Descrio objetiva e subjetiva da percepo do volume.

Volume (descrio subjetiva) Nvel de Presso Sonora (dB SPL)


Apenas perceptvel -3
Claramente perceptvel -6
Metade do volume -10
Mais silencioso -20

Qualidade Sonora na Indstria Automotiva


J na indstria automotiva, existem mltiplos trabalhos que tm por intuito a quantificao e
controle da qualidade sonora do veculo. A qualidade do som e vibrao percebida nos veculos
um tema amplo, em que a relao do usurio e o veculo complexa (CERRATO-JAY, 2009b).
Alm dos elementos j descritos que participam na conformao do julgamento da qualidade
sonora, os elementos advindos do fenmeno vibro-acstico que tem lugar no veculo tambm
influenciaro os julgamentos (GENUIT, 2004). A influncia do fenmeno vibro-acstico na per-
cepo auditiva ento motivo suficiente para que as companhias automotivas tenham investido
tempo e dinheiro na compreenso do papel do fenmeno, visando ao projeto de qualidade so-
nora e do reforo da imagem acstica gerada pelos veculos.
O rudo gerado por um veculo resulta da interao de diversos elementos que compem o
sistema vibro-acstico, dos quais os de maior participao so (CERRATO-JAY, 2009b):

Motor.

Interao pneu/pavimento.

Vento.

Escapamento, coletor de admisso.

Dos 04 itens que Cerrato-Jay (2009b) lista, os 03 primeiros so confirmados por Wolfindale
et al. (2012) como os elementos de maior participao na conformao da percepo auditiva
no interior dos veculos. Na Fig. (2.3) os trs elementos de maior participao so esboados,
em funo da frequncia e do nvel de presso sonora tpico medido no interior dos veculos
(WOLFINDALE et al., 2012).
Em menor medida, outros elementos que tambm participam do fenmeno auditivo nos
veculos so (CERRATO-JAY, 2009a):

Sistema de direo.

13
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.0

Figura 2.3: Elementos de maior contribuio ao rudo no interior dos veculos - Adaptado de Wolfindale
et al. (2012)

Ar condicionado.

Alternador.

Sistema de freios.

Outros elementos eltricos: teto solar, espelhos, elevadores de vidros.

Levando-se em considerao que os diversos sub-sistemas acima listados possuem carac-


tersticas particulares de funcionamento, uma vez que a operao deles gera como subproduto
radiao acstica, uma forma de se abordar a qualidade sonora do sistema o desacoplamento e
estudo dos sub-sistemas. Outra forma , o estudo da radiao acstica do sistema vibro-acstico
como um todo. A respeito, Harrison (2004) apresenta uma lista de especificaes de projeto de
produto (Product Design Specification, em ingls), relativas s emisses vibro-acsticas dos
veculos e intimamente ligadas participao dos elementos que as geram, as que so avaliadas
na indstria:

1. Rudo exterior do veculo como um todo.

2. Rudo exterior causado por componentes do veculo.

3. Rudo interior do veculo como um todo.

4. Qualidade/conforto da dinmica vertical.

Enquanto que as avaliaes dos itens (1) e (2) so elaboradas usando mtricas objetivas, as
especificaes determinadas por (3) e (4) so verificadas usando uma combinao de mtricas

14
2.0 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

objetivas e subjetivas (HARRISON, 2004). No tocante s especificaes do rudo interior do ve-


culo, Wang et al. (2007) informam que os problemas de conforto acstico so mais comuns do
que os problemas de prejuzo acstico, j que os nveis de presso sonora gerados no interior
da cavidade no atingem quantidades elevadas, como j foi reportado na seo das definies
neste captulo.
A quantificao da percepo auditiva gerada pelos motores de combusto interna em ve-
culos um exemplo do uso em conjunto de diversas mtricas da psico-acstica, onde as conhe-
cidas como Loudness e Roughness fornecem boa correlao com o fenmeno fsico da radiao
acstica do motor (GONZALEZ et al., 2003; OLIVEIRA et al., 2009). O Loudness tem sido empre-
gado na descrio dos fenmenos relacionados ao Rumble (LIM; WITER, 2000) e ao Booming
(LEE, 2008; LEE; LEE, 2009), uma vez que o ltimo fenmeno mencionado representa eleva-
dos nveis de presso sonora durante a acelerao do motor, e o primeiro faz referncia a um
fenmeno transiente muito irritante para os passageiros, descrito textualmente por Lim e Witer
(2000) como som spero e que d a falsa informao de estarem acontecendo falhas mecnicas
no motor.
O Roughness usado tambm para analisar e reforar a caracterstica de esportividade nos
veculos (FASTL, 2005). Shin et al. (2009) inclui a mtrica conhecida como Tonality s anlises
do Booming, em que o aumento do nvel de presso sonora na cavidade do veculo possui
relao com um conjunto determinado de componentes harmnicas do motor, e no com o
aumento global do nvel de presso sonora. Por fim, as mtricas conhecidas como Sharpness
e Fluctuation Strength tm sido reportadas tambm como participantes, em menor medida, na
conformao do Booming (LEE, 2008; LEE; LEE, 2009).
Brizon e Medeiros (2012) apresentam uma abordagem de anlise da radiao sonora perce-
bida no interior do veculo sob trs condies diferentes de operao: trfego na cidade, ope-
rao em estrada restrita padronizada e operao no laboratrio. A combinao das mtricas
objetivas como presso sonora ponderada (A), e subjetivas como Loudness, Roughness, Sharp-
ness, Fluctuation Strength e o Articulation Index usada apenas para a condio de trfego na
cidade, enquanto que a avaliao objetiva da radiao acstica realizada para todas as condi-
es de operao. Da correlao entre os elementos objetivos e subjetivos, os autores propem
um conjunto de regresses lineares, as que relacionam quantidades ponderadas dos elementos
objetivos - subjetivos (mtricas da psico-acstica) ao denominado ndice de conforto acstico
do veculo. A estratgia por eles formulada aborda o problema da radiao acstica do ponto de
vista do rudo interior do veculo como um todo, isto , segundo a especificao (1) da listagem
acima apresentada. Para efeitos de comparao com esta pesquisa, importante observar os
resultados numricos por eles fornecidos, em que os nveis de presso sonora ponderados (A)
medidos em condio de veculo estacionado e motor em marcha lenta guardam correlao com
os valores determinados na fase experimental desta pesquisa, tanto para o Loudness (ver Tabela
3.7) quanto para o Roughness (ver Tabelas 3.8 e 3.9).
Um exemplo da estratgia de desacoplamento do sub-sistema de interesse nos veculos

15
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.1

o apresentado por Leite et al. (2009), quem utiliza mtricas da psico-acstica na descrio da
radiao sonora do sistema de ar condicionado dos veculos. Segundo os autores, o Loudness, o
Sharpness e o Tonality mostraram ser descritores adequados do fenmeno psico-acstico menci-
onado. Regresses lineares so calculadas visando a predio da percepo auditiva da radiao
do sistema de ar condicionado em relao quantidade ponderada das mtricas psico-acsticas
usadas. No entanto, a metodologia vlida quando analisado o sistema de ar condicionado sem
interagir com outros elementos do sistema vibro-acstico que o veculo representa.
Cho et al. (2011) reportam uma anlise da qualidade sonora da radiao acstica dos mo-
tores eltricos elevadores de vidros em veculos. Embora a radiao acstica por eles emitida
seja baixa em comparao com outros elementos no interior do veculo, a radiao que vem
dos motores com defeito produz percepes anormais nos usurios. Dos resultados reporta-
dos, o Loudness e o Roughness so as mtricas com maior correlao ao fenmeno auditivo.
A concluso dos autores indica que a combinao das duas mtricas mencionadas pode levar
classificao dos motores no que se refere ao seu funcionamento, concluso que pode dar
ponto de incio busca de relaes entre percepo humana e deteco de falha em sistemas
que irradiam rudo.
Dos exemplos apresentados, observa-se que as mtricas comuns so o Loudness e o Rough-
ness, enquanto que outras mtricas da psico-acstica como Tonality, Sharpness, Fluctuation
Strength e o Articulation Index so aplicadas de acordo com o tipo de distrbio acstico estu-
dado, isto , com as caractersticas temporais e espectrais do sinal a ser analisado. J na totali-
dade dos estudos referenciados, o denominador comum a procura da correlao das grandezas
fsicas s mtricas subjetivas com o intuito de estabelecer relaes entre a radiao acstica e a
percepo humana. assim como, no tocante ao desenvolvimento de produtos, mtodos de si-
mulao numrica so altamente desejados nas fases de projeto e desenvolvimento (OLIVEIRA,
2007). Wang et al. (2007), Auweraer et al. (2007) e diversos autores ento propem como fase
inicial do processo do projeto de qualidade sonora em veculos o estudo preliminar do fenmeno
auditivo, de forma a obter as respostas subjetivas desejadas. Na Seo 2.1, a qualidade sonora
da radiao acstica dos motores de combusto interna ser abordada com maior detalhe.

2.1 Qualidade Sonora dos Motores de Combusto Interna


Mecanismos de Gerao do Rudo do Motor
O estudo da radiao acstica e a qualidade sonora dos veculos tem adquirido grande im-
portncia no projeto e desenvolvimento, principalmente por trs razes (HARRISON, 2004):

Legislao: a diretiva 70/157/EEC (1970) limita os nveis de emisso de rudo de vecu-


los, o que implica que a radiao acstica por eles emitida deva ser projetada visando o
cumprimento da norma (BIES; HANSEN, 1996).

Mercado: a qualidade sonora nos veculos uma caracterstica que pode ser usada para

16
2.1 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

distinguir veculos de diversas marcas, atraindo assim consumidores (BIES; HANSEN, 1996;
CERRATO-JAY, 2007; CERRATO-JAY, 2009b; REDEL-MACIAS et al., 2010).

Percepes evocadas nos consumidores: a implantao e consecuo dos objetivos de


qualidade sonora resulta em que sensaes como conforto, luxo, esportividade, segurana
e potncia sejam evocadas nos consumidores e, consequentemente, a deciso de compra
ser influenciada (CERRATO-JAY, 2009b).

Dos diversos elementos que contribuem para a formao do rudo interno em automveis, a
radiao vibro-acstica do motor a que produz, alm de informaes correlacionadas ope-
rao do veculo (KUO; MORGAN, 1996), as sensaes auditivas relacionadas com a imagem
acstica (OLIVEIRA et al., 2010) no consumidor, as que por sua vez esto diretamente relaciona-
das qualidade sonora percebida do veculo.
Antes de se iniciar o estudo acstico e psico-acstico da emisso sonora dos motores de
combusto interna, convm formular conceitos especficos da gerao do rudo (HARRISON,
2004), sem caracterizar ainda as formas de interao com a cavidade do veculo:
O rudo (acstico) gerado pelo motor est relacionado com a emisso auditiva da combina-
o das cargas de gs nos cilindros e os movimentos mecnicos na base do motor. (...) O
rudo do motor resulta ento da soma de dois elementos: rudo devido ao processo da com-
busto e rudo mecnico. A combinao dos elementos pode variar entre motores, porm
existe uma regra geral: em se tratando de motores gasolina, os fatores mecnicos domi-
nam a composio do rudo; e j nos motores Diesel, o rudo de combusto ser o fator
dominante. Alis, o rudo do motor depender do regime de giro e/ou da carga.

J que os fatores mecnicos so os predominantes no rudo causado pelos motores de com-


busto interna, importante ento se descrever os elementos e processos envolvidos (HARRISON,
2004):
O mecanismo composto pelo pisto, biela, virabrequim e rolamentos experimenta foras
tanto externas que resultam das foras do gs, quanto internas, como resultado da prpria
inrcia. Assim, a reao da estrutura do motor soma das foras produz rudo mecnico na
forma de radiao indireta. (...) Nos motores gasolina, as folgas dos pistes so peque-
nas, o que significa que o rudo mecnico devido principalmente aos impactos feitos nos
rolamentos do virabrequim a travs do leo. J em regimes elevados de giro do motor, os
efeitos da inrcia do virabrequim dominam a composio do rudo.

Nos dois pargrafos citados de Harrison (2004), uma relao entre o regime de giro e/ou de
carga do motor e a radiao sonora descrita, em que a emisso acstica irradiada pelos moto-
res de combusto interna devida principalmente interao entre os mencionados elementos
mecnicos do motor. A intensidade da emisso acstica aumenta em regimes de giro elevados,
bem como devida s condies de cargas elevadas (LIM; WITER, 2000).
Radiao Direta e Indireta do Distrbio
Destaca-se um fato importante da descrio de Harrison (2004): o rudo produzido pelo
motor de combusto interna irradiado de forma indireta. Harrison (2004) esclarece que o

17
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.1

mecanismo de radiao direta aquele onde o campo acstico diretamente transferido e no


precisa de mecanismos ou estruturas intermdias de radiao, enquanto que o mecanismo de
radiao indireta envolve foras que produzem respostas dinmicas de estruturas vizinhas, que
por sua vez irradiam o campo acstico. Na Fig. 2.4, sumarizam-se as definies apresentadas
por Harrison (2004), das formas em que o som pode ser radiado ao ambiente.

Figura 2.4: Esquema de radiao direta e indireta do som ao ambiente (adaptado de Harrison (2004))

Tendo em vista o esquema da Fig. 2.4, alteraes podem ser realizadas em trs sees da
cadeia emissor - caminho - receptor com o intuito de melhorar a condio da radiao acstica
do motor:

Fonte do distrbio: motor,

Via de propagao area: janelas, selantes, portas

Via de propagao estrutural: montantes (coxins) - chassis - cavidade,

Receptor final: motorista - passageiros.

Diversas modificaes mecnicas podem ser realizadas visando a reduo e/ou qualidade
sonora do rudo dos motores de combusto interna, sendo que estas no so o alvo deste trabalho
(Cf. Harrison (2004)). Este tipo de solues alteram diretamente o hardware do motor, o que
restringe a rpida e econmica adaptao do veiculo aos diversos mercados mundiais (OLIVEIRA
et al., 2010), ou seja, s expectativas auditivas dos compradores em relao ao rudo do motor.
Por outro lado, alteraes no receptor final, por exemplo, fones de ouvido, carecem de sen-
tido prtico nesta aplicao, em que para se garantir ao efetiva os fones devem permanecer
adequadamente colocados durante o tempo da radiao da fonte de distrbio (GERGES, 2012).
Almeida-Agurto et al. (2011) reportam curvas de atenuao e de rudo determinadas para prote-
tores auditivos industriais, as que os apresentam como boa soluo aos problemas de isolamento

18
2.1 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

de rudos de baixas frequncias, como o caso do rudo do motor. A principio, a ideia de se


usar fones de ouvido resultaria adequada se a meta proposta de qualidade sonora fosse a reduo
global do distrbio transmitido pela via de propagao area. No entanto, os fones de ouvido
no so seletivos quanto s bandas de frequncia de interesse, a caracterstica de isolamento
espalha-se pelo espectro audvel de forma a atenuar componentes cuja reduo no desejada,
por exemplo: a banda entre 500Hz e 2000Hz, banda de frequncia na qual a energia da voz
humana est concentrada. Assim, a mtrica psico-acstica denominada Articulation Index, co-
mumente usada na indstria automotiva para determinar a porcentagem de inteligibilidade da
palavra (SAMARDZIC; NOVAK, 2011), ver-se-ia claramente afetada. Por fim, a reduo global do
distrbio gerado pelo motor em veculos no recomendada, em que, alm de ser um objetivo
custoso, as informaes relativas ao funcionamento do veculo fornecidas pelo distrbio seriam
eliminadas.
Desta forma, a alterao pelas vias ativas e/ou passivas nos caminhos de propagao areos
e/ou estruturais do campo acstico apresenta-se como soluo promissria, uma vez que resulta
econmica face s modificaes substanciais no hardware original do veculo (ABE, 2008) e o
uso de fones de ouvido por parte dos ocupantes do veculo. Mesmo entre as duas possibilidades
mencionadas, a via ativa possui vantagens em relao sua contra-parte passiva, em que estas
ltimas exigem condies especiais de massa e espao para serem implantadas (OLIVEIRA et
al., 2010). Contudo, Landaluze et al. (2003), entre outros autores, tm demonstrado que os
mtodos de controle dos caminhos de propagao (ativos ou passivos) apresentam efetividade
comprovada em determinadas faixas de frequncia, que so estimadas pelos referidos autores e
esboadas na Fig. 2.5.

Figura 2.5: Faixas teis de operao das estratgias de controle ativo/passivo (adaptado de Landaluze et
al. (2003))

Os limites de operao reportados na Fig. 2.5 possuem relao direta com as vias de propa-

19
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.1

gao do distrbio acstico, em que a via estrutural de transmisso da energia apresenta uma
composio espectral importante abaixo dos 500Hz, enquanto que a via area de propagao
concentra sua energia a partir dos 500Hz (HARRISON, 2004). Salienta-se que, em se tratando
de motores de combusto interna que concentram a maior parte da energia acstica emitida
abaixo dos 500Hz, as vias estruturais de propagao se tornam importantes na contribuio do
rudo percebido no interior do veculo. Consequentemente, os mecanismos de transmisso do
rudo cavidade devem ser analisados em detalhe com o intuito de projetar aes de controle
de rudo. Uma discusso detalhada sobre os caminhos de transferncia acsticos e estruturais
ser apresentada na Seo 2.2.
Antes de encerrar esta Seo, convm apresentar consideraes a respeito do rudo do motor
do ponto de vista da teoria de sinais e sistemas, em que caractersticas como sua estrutura espec-
tral e a evoluo do sinal no tempo so abordadas, as que sero correlacionadas identificao
plena da via de transmisso da energia, influncia das percepes auditivas nos ocupantes da
cavidade e aos mtodos de controle possveis para alcanar objetivos de qualidade sonora.
Estrutura Tempo-Frequncia do Distrbio
Diz-se que os distrbios de caracterstica espectral harmnica concentram sua energia em
frequncias especficas, relacionadas com o regime de giro da mquina rotativa que as gera. As-
sim, a radiao acstica advinda do motor de combusto interna possui caractersticas harmni-
cas que, como anteriormente discutido, emitida ao exterior de forma indireta. A possibilidade
de se estabelecer uma relao do regime de giro sua estrutura tempo-frequncia, faz com que
o distrbio gerado pelo motor possa ser classificado como determinstico, uma vez que existe
uma expresso matemtica para caracterizar seu comportamento em todo o domnio do tempo,
como segue:
$O
d(t) = ak (t)ej(k (t)t+k (t)) , k = [1, 2, . . . , O], (2.5)
k=1

com d o resultado da soma das k-simas componentes harmnicas do motor, sendo que o ele-
mento k = 1 representa a componente fundamental do distrbio harmnico, a, e so a

amplitude, frequncia e fase relativa do k-simo harmnico, j = 1, O representa a quan-
tidade total de componentes, ou ordens do motor, e t representa o domnio temporal cont-
nuo. Na Eq. 2.5, se as meias-ordens forem levadas em considerao, o ndice k ter valores
k = [0.5, 1., 1.5, . . . , O]. Esta representao fasorial do sinal do motor fundamental no
desenvolvimento de um controlador de amplitude e fase relativa, a ser apresentado na Seo
3.3.
Se o regime de giro do motor for mantido constante, a Eq. 2.5 descrever o comportamento
de d t, e diz-se ento que a caracterstica espectral do rudo do motor ser estacionria.
Uma vez que as propriedades estatsticas do sinal do motor permanecem iguais para todo t, o
processo dito estritamente estacionrio (DUARTE, 2006). Ainda, em se tratando de um sinal
de caracterstica peridica, a srie de dados descrita por d(t) na Eq. 2.5 cicloestacionria,

20
2.2 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

em que existe um perodo T e mltiplos inteiros de T , ou seja, existe um nmero m, tal que a
distribuio de probabilidade de d(t) e de d(t + mT ) coincidem (DUARTE, 2006).
No obstante, se o regime de giro do varia no tempo, ou seja, o motor acelerado ou de-
sacelerado, os k-parmetros mudaro de forma proporcional. Por outro lado, as amplitudes e
fases relativas na Eq. 2.5 tambm apresentaro variaes de acordo com a acelerao e/ou de-
sacelerao do motor, em que as componentes so dependentes em primeiro lugar da dinmica
do sistema que as gera, e em segundo lugar das caractersticas dinmicas do ambiente em que o
rudo do motor emitido. Assim, para um determinado tempo t1 , a estrutura tempo-frequncia
do rudo do motor estimula as caractersticas dinmicas dos sistemas coincidentes no domnio
da frequncia, durante um t = t2 t1 , o rudo estimular as caractersticas dinmicas perten-
centes a uma determinada faixa no domnio da frequncia, e finalmente no tempo t2 , o rudo
excitar outras caractersticas dinmicas dos citados sistemas, no domnio da frequncia.
Em decorrncia da dependncia do distrbio s respostas dinmicas tanto do sistema que
o gera quanto do sistema de transmisso, a amplitude e a fase relativa das componentes do
rudo do motor so descritas como funes temporais (Eq. 2.5). A dependncia temporal dos
parmetros dos fasores faz com que o rudo do motor no seja estritamente estacionrio. Ainda,
Hansen e Snyder (1997) afirmam que, na prtica, os sistemas acsticos e/ou vibro-acsticos no
so absolutamente estacionrios, mas as variaes por eles apresentadas so suficientemente
lentas, o que faz com que o sinal transmitido pelos mencionados sistemas possa ser tratado
como quase-estacionrio.
Uma vez entendido o processo de gerao do rudo do motor de combusto interna e suas
caractersticas como sinal que transmite informaes relevantes a respeito do funcionamento do
veculo, o passo a seguir consiste na busca da relao entre a emisso da radiao acstica e
a percepo dos passageiros na cavidade. Aspectos relativos vibro-acstica do sistema sero
abordados na Seo 2.2 a seguir.

2.2 Interao Motor - Cavidade: Caminhos de Transferncia de Energia


Em geral, a radiao acstica do motor de combusto interna nos veculos chega aos ocu-
pantes da cavidade por dois tipos de caminhos (HARRISON, 2004):

Caminhos areos: caminho advindo do exterior da cavidade, transmite energia acstica,

Caminhos estruturais: vibrao advinda do exterior da cavidade que tambm induz vibra-
o nas superfcies da cavidade e portanto, radiao acstica.

Em frequncias acima dos 500Hz, o rudo recebido via area constitui-se no principal con-
tribuinte do rudo interior (HARRISON, 2004). No entanto, se a cavidade no fosse perfeitamente
fechada, a contribuio area tornar-se-ia importante na faixa das frequncias baixas. Por ou-
tro lado, os caminhos estruturais dominam a formao do rudo advindo do motor, na faixa
das frequncias baixas, isto , abaixo dos 500Hz, em que a composio espectral do motor se

21
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.2

encontra nesta faixa de frequncias e induz vibrao nas estruturas vizinhas e nas paredes da ca-
vidade. Por exemplo, Lim e Witer (2000) encontraram que o caminho de transmisso primrio
da energia vibratria da rvore de manivelas (virabrequim) de natureza estrutural em baixos
regimes de giro do motor.
Das descries acima referidas, intui-se que o motor contribui formao do campo acstico
no interior do veculo atravs de mltiplos caminhos fsicos, classificados como apresentado por
(HARRISON, 2004). Assim, uma ferramenta como a anlise de caminhos de transferncia (do in-
gls TPA - Transfer Path Analysis) que estuda a contribuio dos caminhos entre uma ou vrias
fontes e um ou vrios receptores, permite a determinao do caminho mais relevante na trans-
misso da energia vibro-acstica (PADILHA, 2005). O princpio matemtico que fundamenta a
teoria da anlise de caminhos pode ser formulado como segue (PADILHA, 2005):

Nf
$
ri () = Hij ()fj (), (2.6)
j=1

com r() a resposta acstica ou estrutural no i-simo receptor, na frequncia , Hij a funo
de resposta em frequncia (do ingls FRF - Frequency Response Function) determinada entre o
i-simo receptor e a j-sima fonte, e f () a j-sima fora de entrada, que pode ser acstica ou
estrutural. Da Equao 2.6, salienta-se a necessidade de conhecer a funo de transferncia entre
a fonte e o receptor, situao que requer a remoo da fonte para se caracterizar adequadamente
cada caminho de transmisso. Em se tratando do rudo transmitido pelo motor em veculos, a
condio de remover a fonte, alm de no ser factvel na maioria dos casos, resulta custosa e
pouco prtica.
Uma formulao que permite distinguir as contribuies estruturais das areas a apre-
sentada por Silva (2011), que as modela em funo de um receptor que percebe uma presso
acstica P () como segue:

Ne
$ % & $Na % &
P P
P () = Fj () () + Qk () () , (2.7)
j=1
Fj k=1
Q j

com F () a j-sima fora operacional, Q() a k-sima carga acstica) operacional,


* a relao
'P (
F
() representa funes de resposta em frequncia vibro-acsticas e Q P
() representa fun-
es de resposta em frequncia acsticas.
Diversos mtodos para afrontar o problema da anlise operacional dos caminhos de trans-
ferncia tm sido propostos (Cf. (PADILHA, 2005; SILVA, 2011)). Padilha (2005) efetuou uma
comparao dos mtodos de anlise de caminhos de transferncia conhecidos como a inverso
de matrizes e a rigidez complexa. Silva (2011) aplica tcnicas de TPA na caracterizao do rudo
da interao pneu/pavimento, uma vez que o fenmeno denominado rumble ou rudo de roda-
gem pode ser controlado pela determinao e atuao nos caminhos vibro-acsticos crticos do

22
2.3 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

chassi de um veculo.
As caractersticas e mecanismos de gerao da emisso acstica dos motores de combus-
to interna foi estudada com detalhe na Seo 2.1. Uma considerao inicial a respeito dos
mecanismos de transmisso da energia vibro-acstica tem sido apresentada nesta Seo.
Sobre os caminhos de transferncia de energia
A respeito dos caminhos de transferncia estruturais da energia advinda do motor, Harrison
(2004) lista um conjunto de opes para o tratamento do rudo por eles transmitido:

Melhorar o isolamento de vibraes atuando nos montantes do motor,

Reduzir diretamente as vibraes causadas pelo motor,

Adicionar amortecimento em sees ressonantes da parede-corta-fogo e/ou do piso.

Do conjunto de solues fornecido por Harrison (2004), as duas primeiras envolvem modi-
ficaes no hardware do sistema, as que, alm de serem custosas e de exigirem re-projeto dos
sub-sistemas, se encontram fora do escopo da pesquisa. Em relao terceira opo listada,
por meio do uso das vias ativas de controle, grandezas proporcionais rigidez e/ou ao amor-
tecimento podem ser introduzidas, de modo a reduzir o fenmeno vibratrio e tentar atingir
melhoria da percepo auditiva.
Usualmente, o projeto convencional da soluo de controle ao problema vibratrio rea-
lizado desacoplando o domnio estrutural do acstico, o que leva a obter solues sub-timas
(OLIVEIRA et al., 2008). Ainda, em se tratando das vias ativas de controle, os domnios menci-
onados so comumente tratados de forma separada ao domnio eletro-mecnico e/ou eletro-
mecnico-acstico, ao que o controlador ativo pertence. Consequentemente, Oliveira et al.
(2008) sugerem realizar o projeto do sistema de controle de forma acoplada, em que os di-
versos domnios que interagem no sistema e suas dinmicas sejam levados em considerao.
Uma grande vantagem de se afrontar o problema vibro-acstico acoplado recai na possibili-
dade de obter melhores estimativas em relao ao funcionamento do sistema todo, ao invs de se
tratar o problema em sub-domnios, o que levaria superestimao do desempenho do contro-
lador (OLIVEIRA et al., 2008). Nesta linha de raciocnio, no se pode esperar de um controlador
sintetizado para um sub-domnio especfico a capacidade de resolver o problema acoplado.

2.3 Avaliao da Qualidade Sonora dos Motores: Psicoacstica


Da estratgia fonte - caminho - receptor, adotada na presente pesquisa, os elementos fonte
e receptor tm sido tratados nas sees anteriores. Em relao ao receptor do distrbio na cavi-
dade, alvo de discusso nesta seo, comentrios ao respeito do uso de fones de ouvido com o
intuito de alterar a percepo do distrbio j foram estabelecidos na Seo 2.1 anterior. A grande
desvantagem do uso dos fones de ouvido o requisito de mant-los adequadamente colocados

23
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.3

durante a emisso acstica do distrbio. Os problemas de seletividade em frequncia dos fo-


nes de ouvido podem ser resolvidos por vias ativas de controle, as que ficaro completamente
ineficientes se eles no forem corretamente posicionados.
O entendimento das particularidades do ouvido humano quanto recepo e interpretao
das emisses acsticas leva a possibilidades que, sem precisar do uso de aes de controle
diretas sobre o receptor, permitem a modificao da percepo final do distrbio. Para tanto,
a estrutura tempo-frequncia na transmisso do distrbio dever ser analisada, uma vez que a
natureza dinmica dos caminhos de transferncia de energia atuar sobre o distrbio na forma
de ganhos e atrasos, modificando assim a emisso da fonte. O Captulo 3 devotado ao controle
da qualidade sonora apresenta as respostas dos caminhos de transferncia experimentais e sua
ao sobre o distrbio discutido em anlise neste captulo.
Considerando a estrutura tempo-frequncia apresentada do rudo do motor apresentada, e
da Nesta linha de raciocnio, uma forma de se classificar os problemas auditivos causados pelo
rudo interno em veculos por meio da classificao apresentada por Oliveira (2010), como
segue:

Problemas harmnicos de nvel, onde so considerados tanto o nvel global de rudo


quanto os distrbios em banda larga.

Problemas tonais: problemas de nvel em distrbios de banda estreita.

Problemas de continuidade: relacionados com baixos nveis ou mudanas abruptas de


nvel das componentes, ou mesmo do nvel global do sinal em determinadas velocidades
de giro do motor.

Problemas de mltiplos harmnicos: relacionados com interaes em amplitude e fase


das componentes do som.

Esta seo apresenta conceitos e definies das mtricas psico-acsticas relevantes na des-
crio da emisso acstica dos motores de combusto interna. O conceito que fundamenta o
estudo da psico-acstica humana, isto , as bandas crticas, ser discutido inicialmente. As m-
tricas da psico-acstica conhecidas como Loudness, Roughness e Tonality, as que j foram lista-
das como as de maior relevncia na descrio do citado distrbio acstico, sero descritas logo
aps o conceito de bandas crticas. Procedimentos computacionais nos domnios temporal e da
frequncia so apresentados, os que sero aplicados anlise psico-acstica da emisso de um
motor de veculo.
2.3.1 Bandas Crticas
A definio das denominadas bandas crticas (FASTL; ZWICKER, 2007) o fundamento das
teorias da psico-acstica. As mtricas da psico-acstica a serem avaliadas possuem seu funda-
mento nos modelos matemticos das bandas crticas do ouvido humano. Trata-se da formulao

24
2.3 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

de um modelo matemtico de uma escala correlacionada forma em que o ouvido humano per-
cebe e classifica um sinal auditivo no domnio da frequncia. No sistema auditivo, a cclea
possui a funo de classificar, em funo da frequncia, as oscilaes de entrada. Estudos te-
ricos iniciados por von Helmholtz e confirmados por Georg von Bksy (FASTL; ZWICKER,
2007) demonstraram a existncia das regies especficas de excitao da cclea. Procedimen-
tos padronizados advindos da psico-acstica, baseados nos efeitos de mascaramento so usados
para demonstrar a existncia das bandas crticas. Antes de apresentar os modelos matemticos,
os efeitos de mascaramento so descritos atravs de um exemplo extrado de Fastl e Zwicker
(2007)
Para se realizar uma conversao em uma rua tranquila, baixa potncia sonora requerida
para que os participantes da conversa consigam se comunicar. Se um caminho passar de
perto, a conversao ser afetada pela potncia do distrbio auditivo gerado pelo caminho.
Consequentemente, surgem duas maneiras de se contrariar a situao: aguardar o trfego
do caminho e retomar a conversao ou elevar a potncia sonora das vozes participantes
para melhorar a comunicao.

Do exemplo acima citado, dois elementos so extrados para entender os efeitos de mascara-
mento: a conversao e o rudo do caminho. Uma vez que o limiar auditivo mascarado o
nvel de presso sonoro necessrio para ser apenas audvel na presena do mascarador (FASTL;
ZWICKER, 2007), a conversao torna-se o elemento mascarado pelo rudo do caminho. Ou-
tras situaes so descritas pelos referidos autores, nas quais surge o efeito de mascaramento,
onde a presena dos dois elementos pode no ser simultnea, dando lugar ento aos efeitos de
pre- e post-mascaramento, ligados aos mecanismos de proteo do ouvido. Alis, possvel o
mascaramento entre tons puros (mascaramento entre rudos de banda estreita), entre tons puros
e rudo de banda larga e entre tons puros e distrbios complexos (somatrio de tons puros).
Uma descrio a respeito das bandas crticas apresentada a seguir (FASTL; ZWICKER,
2007):
Se assumido que o o efeito de mascaramento independe da frequncia, a largura das de-
nominadas bandas crticas deveria ser igual em todo o espectro audvel. (...) No entanto, a
hiptese da independncia da frequncia em relao ao efeito de mascaramento inexata:
(...) em frequncias baixas as larguras de banda excitadas so de aproximadamente 100Hz,
enquanto que para frequncias superiores a 500Hz as larguras tpicas da banda excitada so
aproximadamente de 20% da frequncia central da banda, ou seja, a largura das bandas
crticas nesta regio aumenta em proporo frequncia.

Tem-se demonstrado que o comportamento descrito no pargrafo anterior das bandas crticas
pode ser modelado pelos filtros de Terhardt, como segue:

sl = 27, (2.8)

0.23
su = 24 + 0.2L, (2.9)
f
com sl : inclinao inferior do filtro em dB/Bark; su : inclinao superior do filtro em dB/Bark;
f : frequncia em Hz e L: nvel do distrbio a ser filtrado, em dBSPL. A inclinao inferior

25
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.3

constante a travs do espectro audvel, enquanto que a inclinao superior possui uma relao
direta ao nvel de presso do distrbio, e uma relao inversa com a frequncia.
Diversos modelos matemticos tm sido apresentados, com o intuito de se descrever a rela-
o entre a frequncia em Hz e em Bark. Os primeiros modelos foram formulados por Zwicker:
" #2
1 1 f
z = 13tan (760f ) + 3.5tan (2.10)
7500
" #
f
z = 8.7 + 14.2log10 (2.11)
1000
com z a equivalncia na escala Bark da frequncia f , em Hz. Outras expresses so formuladas
por Terhardt: " #
1 0.75f
z = 13.3tan (2.12)
1000
" # " #1.4
1 0.78f f
z = 12.82tan + 0.17 , (2.13)
1000 1000
Schreder: " #
1 f
z = 7sinh , (2.14)
650
Traunmller:
26.81
z= - . 0.53, (2.15)
1960
1+ f

e Wang et al. (1991): " #


1 f
z = 6sinh , (2.16)
600
Do conjunto de modelos matemticos, o modelo que possui uma expresso inversa relativa-
mente simples o proposto por Wang et al. (1991), expresso requerida no clculo do modelo
do Tonality. Portanto, o modelo a ser usado nos clculos das mtricas da psico-acstica o
modelo de Wang et al. (1991), junto com sua expresso inversa. Na Fig. 2.6 apresenta os re-
feridos modelos com o intuito de se realizar uma comparao. Observa-se que a escolha do
modelo de Wang et al. (1991) resulta adequada, uma vez que os valores por ele fornecidos so
muito prximos do modelo de Zwicker, modelo tradicionalmente usado no clculo das anlises
psico-acsticas.
2.3.2 Loudness
Loudness um termo usado para se caracterizar a percepo de volume de um sinal auditivo.
O Loudness se encontra classificado na categoria das sensaes causadas pela intensidade do
som (FASTL; ZWICKER, 2007), contudo, os efeitos do Loudness so abordados levando-se em
considerao aspectos tanto temporais quanto espectrais. Antes de se apresentar o modelo de
clculo da mtrica, as definies so enunciadas.

26
2.3 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Zwicker (1)

30 Zwicker (2)
Terhardt (1)
Banda Crtica [Bark]

20
Terhardt (2)
10
Wang et al.
0
Schreder
10
Traunmller
20
30

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2


4
x 10

10

5
Banda Crtica [Bark]

10

15

20
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequncia [Hz]

Figura 2.6: Expresses de converso: escala de frequncia em Hz e em Bark

Devido ao fato do sistema auditivo no ser igualmente sensvel s perturbaes em diferen-


tes frequncias, fato demonstrado com a existncia das bandas crticas, os contornos de equal-
Loudness so formulados para a correo dos nveis de presso do distrbio e dar conta do
fenmeno. De igual forma, o sistema auditivo no igualmente sensvel aos sinais auditivos
que vm de diversas direes, portanto os contornos de equal-Loudness para campos de pres-
so de propagao plana e para campos sonoros de propagao difusa so diferentes. Assim,
fatores de ponderao na frequncia devero ser inclusos no clculo dos nveis do Loudness.
O nvel do Loudness para sinais de banda estreita medido em phon, o que define a sensao
auditiva produzida por um sinal de 1kHz, cuja propagao assumida em regime de onda plana
e com incidncia frontal. Assim, 1 phon a percepo auditiva gerada por um sinal de 1kHz @
1 dBSPL.
Antes de se apresentar a definio do sone, convm formular um pequeno exemplo: para
dobrar o Loudness de um sinal de 40 dBSPL @ 1kHz, ou seja, um sinal de 40phon, devero
ser acrescentados mais 10 dBSPL, o que na escala de sone significa aumentar 2sone. Assim,
um acrscimo em 10 phon indica um aumento de 2 sone, o aumento em 20 phon significa um
aumento de 4 sone. Define-se ento o sone como a percepo auditiva gerada por um sinal de
1kHz @ 40dBSPL (FASTL; ZWICKER, 2007).
O modelo do Zwicker-Loudness (daqui em diante simplesmente Loudness) relaciona os fa-
tores de ponderao advindos da definio do phon, e avalia de forma integral as contribuies
do distrbio, separadas em bandas crticas, de acordo com os efeitos de mascaramento. Fastl
e Zwicker (2007) propem um modelo matemtico para o clculo do Loudness a travs das

27
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.3

bandas crticas que abrangem a faixa audvel, como segue:


1 24Bark
N= N " dz (2.17)
0

" # 2" #0.23 3


" ET Q E
N = 0.08 0.5 + 0.5 1 (2.18)
E0 ET Q

com N : Zwicker - Loudness, em sone; N " : Specific-Loudness, em Bark


sone
; ET Q : nvel do limiar de
audio na z-sima banda crtica, em P a, E0 : excitao que corresponde presso de referncia
Pref = 20P a; e E: nvel da excitao, na z-sima banda crtica, em P a. O desenvolvimento
matemtico e experimental descrito por Fastl e Zwicker (2007) parte da suposio fundamental
que o Loudness no produzido apenas pelos nveis independentes das componentes espectrais,
ou mesmo pelo espectro total do sinal, mas a soma das contribuies do Specific-Loudness a
que causa a percepo do fenmeno.
Algoritmos computacionais so propostos com o intuito de se calcular a percepo do Loud-
ness de um sinal auditivo digital. Procedimentos padronizados como o ISO532b e o DIN45631
fornecem diretrizes de clculo da mtrica. Na Fig. 2.7, duas abordagens de clculo da mtrica
so apresentadas, em que a abordagem do domnio temporal precisa transformar a informao
para o domnio da frequncia e realizar os clculos prprios do padro DIN45631, e a aborda-
gem do domnio da frequncia procede imediatamente ao clculo do referido padro.

(a) Algoritmo - Tempo (b) Algoritmo - Frequncia (Ordens)

Figura 2.7: Algoritmos de clculo do Loudness

Dos procedimentos computacionais sumarizados na Fig. 2.7, observa-se que as particulari-


dades do ouvido humano como o limiar auditivo, a seletividade em frequncia e os efeitos de
mascaramento so avaliados, antes de se determinar o valor final do Loudness. Um exemplo
final ilustra a relao do Loudness e a caracterstica espectral do som analisado: dois tons com

28
2.3 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

igual nvel e cuja separao em frequncia supera uma banda crtica produzem uma sensao
do Loudness maior do que a produzida apenas por uma nica componente, cuja frequncia cai
entre a dos outros dois tons e possui igual nvel de presso soma dos nveis de presso dos
outros tons (FASTL; ZWICKER, 2007). O fato aqui descrito ajudar na compreenso dos perfis
do Loudness do som do motor de combusto interna analisado.
2.3.3 Roughness
A respeito da sensao de Roughness auditivo cabe, em primeiro lugar, apresentar uma
considerao sobre uma regio da frequncia na qual acontecem alguns fenmenos auditivos
especiais (FASTL; ZWICKER, 2007): quando usado um sinal de 1kHz, 100% modulado em am-
plitude por outro sinal de banda estreita e cuja frequncia central encontra-se abaixo dos 15Hz,
a percepo do Loudness mudar lentamente; quando o sinal modulador passar pela banda de
frequncia entre 15Hz a 150Hz, aparece a percepo auditiva chamada de Roughness, a que
apresenta um mximo quando a frequncia de modulao est na regio dos 70Hz; e para
frequncias de modulao maiores do que 150Hz, a sensao do Roughness tende a decair.
Assim, Fastl e Zwicker (2007) confirmam que uma percepo auditiva de aspereza do som
aparece se o espectro do sinal de modulao cair na faixa dos 15Hz a 300Hz.
Segundo Pressnitzer e McAdams (1999), o termo Roughness descreve a sensao produzida
por sinais auditivos cujo espectro composto por dois sinais de banda estreita, com frequn-
cias prximas entre si. Uma descrio qualitativa do fenmeno apresentada por Baene et al.
(2004), quem afirmam que o termo usado na descrio da percepo auditiva das variaes em
amplitude, e caracteriza a textura do som em termos de qualidades impuras ou desagradveis.
O Roughness medido em asper, unidade que quantifica a sensao produzida por um sinal
de 1kHz @ 60dBSPL, 100% modulado em amplitude por um sinal de 70Hz. Fastl e Zwicker
(2007) propem o seguinte modelo matemtico para se calcular o Roughness:
1 24Bark
R = 0.3(fmod ) LE (z)dz, (2.19)
0

com fmod a freqncia de modulao em kHz e LE (z) a variao do nvel do mascaramento


temporal, em dB/Bark. importante salientar que a Equao (2.19) depende da filtragem em
bandas crticas do sinal auditivo.
A demonstrao da relao entre as interaes em fase das componentes do som e o Rough-
ness foi reportada por Pressnitzer e McAdams (1999), os que avaliaram as influncias dos aspec-
tos temporais e espectrais por meio de diversas manipulaes das fases relativas. Ao considerar
um espectro fixo em amplitude, Pressnitzer e McAdams (1999) mostraram que as variaes da
fase da componente central em sinais de trs componentes, e a forma do envelope do sinal de-
terminam a percepo do Roughness auditivo, o que demonstra que no apenas o ndice de mo-
dulao em amplitude deve ser levado em considerao no clculo do fenmeno psico-acstico,
mas tambm a modulao em frequncia e as relaes das fases relativas das componentes do

29
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.3

distrbio.
Algoritmos computacionais so propostos com o intuito de se calcular a sensao do Rough-
ness de um sinal auditivo. Das mtricas da psico-acstica relevantes na descrio do distrbio
do motor, a que envolve a maior quantidade de clculos precisamente o Roughness. Os proce-
dimentos sumarizados na Fig. 2.8 so efetuados para cada banda crtica. O procedimento inicial
ento calcular a quantidade de bandas crticas que o sinal auditivo em anlise abrange, e para
tanto o sinal no domnio temporal transformado para o domnio da frequncia.
Dos procedimentos de clculo do Roughness no domnio temporal, a obteno da envoltria
do sinal o mais exigente, computacionalmente falando, uma vez que uma transformada de
Hilbert requerida para calcular o sinal analtico e posteriormente a envoltria. O algoritmo
proposto por Janssens et al. (2007) apresenta uma metodologia de clculo das envoltrias que
resulta 10 vezes mais rpido, comparado sua contra-parte calculada pela transformada de
Hilbert. Fazendo uso das informaes de amplitude, frequncia e fase relativa das componentes
do distrbio harmnico, a i-sima sub-envoltria de uma quantidade n de bandas crticas pode
ser calculada como segue:
4
envi (t) = DC + AC1 + AC2 + AC3 , (2.20)

em que, assumindo que o sinal auditivo de interesse filtrado na i-sima banda crtica apre-
sentasse 04 componentes com amplitudes A1 , A2 , A3 e A4 , frequncias f1 , f2 , f3 e f4 e fases
relativas 1 , 2 , 3 e 4 , os valores DC, AC1 , AC2 e AC3 so calculados como segue:

DC = (AC1 )2 + (AC2 )2 + (AC3 )2 (2.21)

3
$
AC1 = 2 (Ai Ai+1 cos [2(fi+1 fi )t + (i+1 i )]) (2.22)
i=1

3
$
AC2 = 2 (Ai1 Ai+1 cos [2(fi+1 fi1 )t + (i+1 i1 )]) (2.23)
i=2

AC3 = 2A1 A4 cos [2(f4 f1 )t + (4 1 )] (2.24)

Claramente, o algoritmo no domnio da frequncia representa menor gasto computacional


e maior velocidade de processamento. Os distrbios harmnicos, desde que conhecida sua es-
trutura espectral, podem ser rapidamente analisados a travs do algoritmo de Janssens et al.
(2007).

30
2.3 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

(a) Algoritmo - Tempo

(b) Algoritmo - Frequncia (Ordens)

Figura 2.8: Algoritmos de clculo do Roughness - Adaptado de (JANSSENS et al., 2007)

31
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.3

2.3.4 Tonality
A avaliao da presena de componentes denominadas tonais em um sinal auditivo fonte
de diversos modelos matemticos que so dedicados resoluo de distrbios auditivos de
composio espectral e temporal especfica. Fastl e Zwicker (2007) apresentam modelos de
Tonality para trs tipos de distrbio: distrbios de banda estreita mono-componentes, distrbios
multi-harmnicos e distrbios de banda larga, que finalizam com o clculo do chamado de
padro spectral-pitch. Terhardt et al. (1982) formularam um modelo aperfeioado do Tonality
denominado como padro virtual-pitch, no qual Shin et al. (2009) propuseram modificaes
visando a caracterizao tonal dos distrbios harmnicos advindos de motores de combusto
interna, que sero apresentadas aqui.
O modelo original do Terhardt extrai componentes tonais que influenciam a percepo do
pitch. Logo aps um procedimento de ponderao baseado nos efeitos de mascaramento, do
limiar auditivo e do rudo de fundo, as componentes relevantes, ou seja, as de maior peso tonal,
sero salientadas como componentes tonais. O clculo fundamental do modelo de Terhardt
a obteno do nvel de presso de excesso LX dBSP L em relao aos parmetros antes
mencionados, cuja formulao matemtica como segue (SHIN et al., 2009):
7 82
N
$
LX = L 10log10 10LE (f )/20 + IN + 10LT H (f )/20 ; $= , (2.25)
=1

com f e L a frequncia e o nvel de presso sonora em dB SPL da -sima componente


tonal, respetivamente, LE (f ) o nvel de excitao, calculado por meio do filtro de Terhardt
descrito nas Equaes 2.8 e 2.9 e que descreve a influncia da -sima componente tonal sobre
a -sima componente tonal, IN o nvel de presso sonora do rudo de fundo, em dB SPL e
LT H (f ) o limiar auditivo que corresponde -sima componente tonal.
Se o valor numrico de LX for maior que zero, a componente ser reconhecida como tonal.
Por fim, para se obter o padro Spectral-Pitch, o seguinte procedimento de ponderao proposto
por Shin et al. (2009) desenvolvido:
2 " #2 31/2
1 f 1200
W Smu = [25 + 1.2 LX ] 1 + 0.09 , (2.26)
100 1200 f

com W Smu o peso da -sima componente tonal. O conjunto das -simas componentes tonais
junto aos seus pesos conformam o padro Spectral-Pitch, adimensional.
Na Fig. 2.9, algoritmos de clculo do Tonality so referenciados. A diferena entre os dois
algoritmos encontra-se na informao de entrada do algoritmo, em que na abordagem temporal
uma transformada de Fourier ser necessria para se obter o espectro do sinal e suas amplitudes,
e na abordagem espectral este primeiro passo ignorado.

32
2.3 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

(a) Algoritmo - Tempo

(b) Algoritmo - Frequncia (Ordens)

Figura 2.9: Algoritmos de clculo do Tonality

33
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4

Vale a pena salientar que nos modelos computacionais do Tonality apresentados, existe a
possibilidade de se calcular o padro virtual-pitch, conhecido tambm como residue pitch, o
que descreve a presena de possveis sub-harmnicos relacionadas s componentes tonais de-
tectadas (FASTL; ZWICKER, 2007; SHIN et al., 2009). Uma vez que o interesse a extrao das
componentes tonais do rudo do motor, a anlise de sub-harmnicos pode ser omitida dos algo-
ritmos referenciados.

2.4 Anlise da Qualidade Sonora de um Motor de Combusto Interna


Nesta seo, uma anlise numrica da psico-acstica do rudo sintetizado de um motor de
combusto interna apresentada. O modelo vibro-acstico da cavidade, determinado experi-
mentalmente em um mock-up automotivo, apresentado. Caractersticas temporais e espectrais
do distrbio so determinadas, que sero usadas no clculo das mtricas da psico-acstica es-
colhidas para a descrio da sua qualidade sonora. Uma abordagem mtrica psico-acstica
vs. RPM usada, uma vez que a informao disponvel do distrbio se encontra na forma
Ordem/meia-ordem vs. RPM. Os conjuntos de ordens e meias-ordens do motor, responsveis
pela gerao das percepes auditivas avaliadas so determinados, com o intuito de concentrar
esforos no seu controle e alterar a percepo global do distrbio.
2.4.1 Materiais e Mtodos
Materiais
Com o intuito de se efetuar as anlises numricas, os seguintes elementos foram usados:

Computador PC com processador Intel i7 - 2.7GHz, com S. O. Windows 7.

Software usado para a programao e visualizao: MATLAB v. 2011b.

Modelo de excitao do motor - consiste de 20 ordens: 10 ordens inteiras e 10


meias/ordens de um motor de combusto interna, e 201 velocidades de giro, de
1000RPM a 6000RPM, obtido do modelo de demonstrao do software Virtual Car
Sound da companhia LMS International.
Algoritmos: Sntese do sinal de distrbio, Loudness - tempo, Roughness - tempo e
RPM, fornecidos pelo Prof. Dr. Leopoldo P. R. de Oliveira, Orientador.

Os elementos usados no levantamento do modelo vibro-acstico experimental so:

Modelo a escala (mock-up) de uma cavidade de veculo, construdo em acrlico com uma
parede-corta-fogo de ao de 1mm de espessura.

Plataforma de processamento digital de sinais dSPACE 1106, munida de um conversor


anlogo-digital DS2004 com resoluo de 16bits e taxa de amostragem varivel, e de um
conversor digital-anlogo DS2101 com resoluo de 12bits e taxa de operao varivel.

34
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Condicionador de sinais Bruel & Kjer NEXUS mod. 2693 0I4, que atua como filtro
antialiasing na cadeia de aquisio de dados.

Excitador eletrodinmico MB Dynamics - MODAL 50, que simula a entrada harmnica


do motor.

Amplificador para o excitador eletrodinmico MB Dynamics - SL500VCF

Microfone Bruel & Kjer - 1/4 mod. 4961, que mede a presso acstica na posio do
motorista.

Computador laptop Dell Latitude E6510, processador Intel i7 - 2.67GHz, com S. O. Win-
dows 7.

Software usado para a programao e processamento de dados off-line: MATLAB v.


2011b - Simulink.

Software usado para o processamento de dados em tempo real: ControlDesk v. 3.7

Na Fig. 2.10, os materiais usados no levantamento do modelo vibro-acstico so apresenta-


dos.

Figura 2.10: Arranjo experimental: obteno do modelo vibro-acstico fonte - receptor

35
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4

Mtodos
Os mtodos usados nesta fase da pesquisa podem ser classificados em dois grupos: meto-
dologias e procedimentos de anlise numrica psico-acstica do distrbio e procedimentos de
identificao do sistema vibro-acstico, da fonte para a posio do motorista na cavidade.

1. Os mtodos de anlise numrica psico-acstica so descritos a seguir. A formulao ma-


temtica simplificada das ordens do motor:

M
$
d(n) = ai eji ti ; i = [1, 2, ...M ], (2.27)
i=1

com d(n) o motor sintetizado, a, e a amplitude, frequncia e fase relativa da i-sima


ordem/meia-ordem, respetivamente, e M a quantidade total de ordens (M = 20) servir
de ajuda na descrio da metodologia de anlise:

(a) Traado dos perfis mtrica psico-acstica vs. RPM: A informao contida no mo-
delo de excitao do motor com entrada de um motor de combusto interna pro-
cessada, de forma a obter as amplitudes e fases relativas em funo do regime de
giro.
(b) Calculam-se as trs mtricas psico-acsticas: Loudness, Roughness e Tonality, em
funo do regime de giro do motor, de acordo com os algoritmos de qualidade so-
nora referenciados nas figuras 2.7(b), 2.8(b) e 2.9(b), respetivamente.
(c) Busca dos casos representativos das mtricas psico-acsticas determinadas, nos per-
fis mtrica psico-acstica vs. RPM: para efeitos de demonstrao da metodologia
proposta de anlise e controle de qualidade sonora, os maiores valores de cada perfil
so determinados com o intuito de buscar as ordens e/ou meias-ordens responsveis
pela gerao do fenmeno psico-acstico. No entanto, esta anlise pode ser efetuada
para qualquer RPM no perfil, mesmo que no seja a do maior valor.
(d) Busca das ordens/meias-ordens responsveis pelo Loudness:
i. Cria-se um vetor de amplitudes, de 0dB SPL ao maior valor de amplitude ob-
servado na configurao espectral da RPM, com uma resoluo desejada.
ii. Usando o vetor do passo anterior, variam-se as amplitudes da i-sima ordem/meia-
ordem (Eq. 2.27), enquanto que as outras ordens mantero iguais valores de
amplitude.
iii. Calcula-se o Loudness com as amplitudes do passo anterior. O procedimento
repetir-se- at completar as M ordens/meias-ordens (Eq.2.27).
iv. Determinam-se as ordens/meias-ordens que maior variao apresentaram no
procedimento anterior. O conjunto obtido ser o alvo de controle.

36
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

(e) Busca das ordens/meias-ordens responsveis pelo Roughness1 : da Seo 2.3.3, foi
descrito que a combinao de trs componentes de banda estreita, prximas entre si,
a responsvel pelo fenmeno psico-acstico:
i. Calcula-se o algoritmo do Roughness em grupos de trs ordens/meias-ordens,
cuja distncia em frequncia no supere 250Hz, uma componente da outra.
Cabe aqui esclarecer que, se superado o referido limite em frequncia, o va-
lor do Roughness obtido ser desprezvel, uma vez que para gerar a impresso
psico-acstica referida, as componentes devem estar prximas entre si.
ii. Determina-se o conjunto das trs ordens que geram o maior valor do Roughness.
O conjunto obtido ser o alvo de controle.
iii. Criam-se dois vetores, com o intuito de observar o comportamento em ampli-
tude e fase relativa do Roughness:
Amplitudes: vetor que varia de 0dB SPL ao maior valor observado das
amplitudes das componentes do conjunto anteriormente determinado, com
uma resoluo desejada.
Fases: vetor que varia de rad a rad, com resoluo igual ao vetor de
amplitudes.
iv. Variam-se as amplitudes ou fases relativas das componentes determinadas como
responsveis, e mantendo os valores de amplitude/fase relativa das outras ordens/meias-
ordens, calcula-se o Roughness, at completar a variao das trs componentes.
Os denominados espaos do Roughness so obtidos.
(f) Busca das ordens/meias-ordens responsveis pelo Tonality:
i. J que o algoritmo do Tonality tem por sada um vetor de frequncias associadas
aos pesos tonais de cada componente, o grupo das responsveis pode ser dire-
tamente determinado como as de maior peso tonal na RPM. O conjunto obtido
ser o alvo de controle.
ii. Cria-se um vetor de amplitudes, de 0dB SPL ao maior valor de amplitude do
conjunto das componentes, com uma resoluo desejada.
iii. Usando o vetor do passo anterior, variam-se as amplitudes das componentes
culpadas, enquanto que as outras ordens/meias-ordens mantero iguais valores
de amplitude.
iv. Calcula-se o Tonality com as amplitudes do passo anterior. O procedimento
repetir-se- at completar as ordens/meias-ordens determinadas como respon-
sveis .

2. O procedimento de identificao do modelo vibro-acstico, da fonte para a posio do


motorista (cabea do motorista) consiste de um esquema adaptativo baseado no algoritmo
1
(MOSQUERA-SNCHEZ et al., 2011; MOSQUERA-SNCHEZ; OLIVEIRA, 2011)

37
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4

de mnimos quadrados (do ingls LMS - Least Mean Squares), disposto na configurao
de identificador de sistemas (KUO; MORGAN, 1996; FARHANG-BOROUJENY, 1998). A en-
trada do estmulo acstico ao sistema realizada por meio de um excitador eletrodinmico
aderido cavidade atravs da parede-corta-fogo, com ajuda de um stinger. Salienta-se que
a entrada ao sistema concentrada apenas em um ponto da parede-corta-fogo.
O algoritmo descrito na Fig. 2.11 programado no sistema de processamento de sinais
dSPACE. Rudo branco Gaussiano limitado na banda de frequncia de interesse (10Hz
- 1024Hz), de mdia zero e varincia unitria, gerado pelo algoritmo e aplicado ao
sistema. Com o intuito de proteger os elementos da cadeia de gerao/aquisio de sinais,
ganhos adequados devero ser usados para anular a amplificao que por default o sistema
de DSP dSPACE aplica em suas sadas. Se o atuador eletrodinmico tiver amplificador
interno, este tambm dever ser previamente configurado.

Figura 2.11: Algoritmo de identificao de sistemas (Adaptado de (KUO; MORGAN, 1996))

O fundamento e operao do algoritmo sumarizado a seguir (KUO; MORGAN, 1996):

38
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

(a) Gerar o sinal de excitao do sistema x(n): rudo branco Gaussiano, de mdia zero
e varincia unitria.
(b) Obter o sinal advindo do sistema a ser identificado d(n), medido pelo sensor de erro
(acelermetro ou microfone).
(c) Fundamento de Operao: da Fig. 2.11, o erro do sistema e(n) ser igual a zero
quando o sinal d(n) for igual ao sinal y(n):

e(n) = d(n) y(n) (2.28)

Para tanto, o algoritmo de reconhecimento do sistema dever encontrar um conjunto


de coeficientes W (z) tais que o sinal de erro referido na Equao 2.28 seja minimi-
zado. O algoritmo LMS realiza ento o clculo dos coeficientes W (z) como segue:

W (n + 1) = W (n) + (x(n)e(n)) , (2.29)

onde W um filtro de resposta ao impulso finita (do ingls FIR - Finite Impulse
Response), e o sinal y(n) ser ento o resultado de filtrar o sinal x(n) atravs do
modelo estimado no tempo discreto n:

L1
$
y(n) = Wl (n)x(n l), (2.30)
l=0

com l sendo a ordem do filtro FIR. A parada do ciclo de iteraes do algoritmo


pode ser realizada quando o erro inexista, ou atravs de um patamar de comparao
pequeno: [11009 , 11006 ] so valores tpicos de parada do algoritmo adaptativo.
(d) Em virtude do tipo de sinal usado na identificao do sistema, convm armazenar o
conjunto dos ltimos M filtros FIR identificados pelo sistema, antes de o algoritmo
ter convergido. Assumindo que o algoritmo convergiu no tempo n = M , uma mdia
dos coeficientes pode ser calculada como segue:

N +M 1
1 $
Wf in (n) = wl (n), l = 0, 1, ..., L 1, (2.31)
L n=m

onde L a quantidade de filtros armazenados, do tempo n = m at o tempo n = M .

Da formulao apresentada, observa-se que a convergncia do algoritmo de mnimos qua-


drados neste problema significa que, uma vez que o erro do algoritmo mnimo (ou nulo
se a identificao for perfeita) o sistema W (z) por ele estimado de fato, o sistema ou
caminho a ser reconhecido. Cabe indicar que a escolha do tipo de representao do mo-
delo, isto , o tipo de filtro escolhido, no se restringe aos FIR. Assim, o modelo pode

39
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4

ser representado por um filtro de s plos (modelo auto-regressivo, do ingls AR - Auto-


Regressive) atravs de um filtro de resposta ao impulso infinita (do ingls IIR - Infinite
Impulse Response), ou um de s zeros (modelo de mdia mvel, do ingls MA - Moving
Average) (KUO; MORGAN, 1996). Nota-se que a formulao de y(n) na Equao 2.30 de
fato um modelo de mdia mvel com termo de erro nulo.
A derivao detalhada da formulao do algoritmo LMS se encontra no Captulo 3.

2.4.2 Resultados Numricos


Resultados numricos da anlise psico-acstica de um motor de combusto interna so apre-
sentados nesta seo, seguindo a metodologia formulada na Seo 2.4.1 anterior. Uma vez que o
estmulo acstico foi medido na cavidade experimental, o resultado da identificao do caminho
de propagao do distrbio ser apresentado em primeiro lugar.

30

1600

10
Magnitude [dB]

1200

Fase [deg]
10
800

30
400

50 0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequencia [Hz]
0.4
Amplitude [V]

0.2

0.2

0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]

Figura 2.12: Caminho Primrio P (z): amplitude, fase e resposta ao impulso estimada

A Fig. 2.12 apresenta a identificao do caminho primrio de transmisso do distrbio. Este


caminho inicia na entrada do distrbio cavidade atravs da parede-corta-fogo e sua sada
medida na posio do motorista (ver Fig. 2.10). O algoritmo adaptativo de identificao des-
crito na Seo 2.4.1 foi usado. Para sua identificao, rudo branco Gaussiano foi usado como
excitao do sistema. Um filtro FIR de 2048 pontos foi empregado e calculou-se a mdia dos

40
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

coeficientes armazenando os ltimos 100 filtros estimados antes da convergncia. Uma taxa de
amostragem de 2048Hz foi usada.
Os valores de interesse so os autovalores do sistema em 220Hz, 255Hz, 415Hz e 788Hz,
onde se espera que se o distrbio excitasse esses valores, o caminho identificado atuar na forma
de ganho para essas componentes. Quanto resposta em fase do sistema, observa-se que na faixa
entre 10Hz e 340Hz ela possui uma determinada caracterstica de decaimento. Entre 340Hz e
600Hz, e entre 600Hz e 700Hz observam-se outras caractersticas de decaimento. A partir dos
700Hz o decaimento da resposta em fase abrupta, o que significa que este caminho atrasa
significativamente as componentes desta faixa em relao s componentes das outras faixas.
Os atrasos de fase representam um problema a levar em considerao no projeto de controle,
quando da necessidade de reduzir ou equalizar distrbios de banda larga, em que a restrio de
causalidade do sistema pode ser violada (KUO; MORGAN, 1996).
Estrutura Tempo-Frequncia do Motor
A presso acstica em dB SPL traada em funo das ordens/meias-ordens e do regime do
giro. 20 ordens/meias-ordens de 201 velocidades de giro do motor, de 1000RPM a 6000RPM
so traadas.

Figura 2.13: Anlise RPM vs. Ordem/meia-ordem do motor

A Fig. 2.13 representa a caracterstica espectral do motor analisado em funo do regime


de giro. Com a informao das amplitudes e fases relativas das ordens para todas as RPM de
interesse, efetua-se a sintetizao do distrbio no domnio do tempo. Uma acelerao de 5s
traada na Fig. 2.14, que apresenta, alm da evoluo temporal do distrbio, uma anlise tempo-
frequncia calculada usando uma transformada rpida de Fourier (do ingls Short-Time Fourier
Transform) de 256 pontos, com sobreposio de 250 pontos e uma janela tipo Hanning.

41
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4

Figura 2.14: Diagrama tempo-frequncia: acelerao do motor (5s)

Da correlao entre as figuras 2.13 e 2.14, observa-se que a maior contribuio presso
acstica est dada pela ordem 4.0. A ordem 2.0 tambm possui uma participao significativa
em baixos regimes do motor. A ordem 6.0 apresenta um incremento abrupto de nvel na faixa
das 2000 - 3000RPM. A evoluo temporal do sinal tambm evidencia os aumentos de presso
acstica, que claramente indicam problemas de continuidade (OLIVEIRA et al., 2010), em que a
apario dos incrementos abrupta.
Loudness
O primeiro dos perfis psico-acsticos apresentados o Loudness vs. RPM, na Fig. 2.15.
Observa-se uma pequena tendncia a aumentar o valor do Loudness, em funo do regime de
giro. Variaes pequenas so detectadas na faixa dos 2000RPM a 4000RPM. Ao redor das
3500RPM, a sexta (6.0) ordem contribui de forma significativa percepo do Loudness (ver
Fig. 2.13). Dos 4000RPM a 5000RPM a tendncia do Loudness a manter um valor constante,
muito aproximado ao valor mdio do perfil inteiro (0.6sone). A grande contribuio da quarta
(4.0) ordem aparece de forma abrupta em 5300RPM, o que trar como consequncia um grande
desconforto auditivo. Na Fig. 2.13, observa-se que em baixos regimes do motor (1500RPM -
3000RPM), a segunda (2.0) ordem possui valores significativos de presso acstica, porm a
configurao espectral do distrbio e os efeitos de mascaramento integralmente avaliados no
algoritmo do Loudness fazem com que estes valores no representem contribuio efetiva ao
referido fenmeno psico-acstico.
A configurao espectral do motor quando em regime de giro de 5300RPM apresentada na
Fig. 2.16. Anlises posteriores (ver Fig. 2.17) baseadas na metodologia apresentada confirmaro
que a ordem envolvida com a gerao do Loudness a quarta (4.0) ordem, que na Fig. 2.16
aparece salientada com um ponto vermelho. Nota-se que, neste caso, a componente de maior

42
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

3
Loudness
Mdia: 0.60
2.5
Zwicker Loudness [sone]

1.5

0.5

0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM

Figura 2.15: Perfil Loudness vs. RPM

amplitude a responsvel pelo elevado valor da referida mtrica.

60
5300 RPM = 2.70[sone]

50

40
dB SPL

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]

Figura 2.16: Configurao espectral: 5300RPM (Loudness)

A anlise de variao das amplitudes das ordens/meias-ordens revela que a componente de


maior responsabilidade na gerao do Loudness a quarta (4.0) ordem. Na Fig. 2.17 observa-se
que, se reduzida a amplitude da ordem referida, a percepo final do Loudness ser drastica-
mente alterada, uma vez que o regime de giro do motor de 5300RPM passaria de causar uma
sensao auditiva de 2.70sone para uma sensao auditiva de aproximadamente 1sone.
Na Fig. 2.17 tambm possvel observar que as ordens baixas (ordem 1.0 - ordem 3.0)
participam de forma significativa no fenmeno psico-acstico. Cabe aqui observar que se as

43
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4

5300 RPM
10 4

9
3.5
8

7 3
Ordem/meiaordem [#]

2.5
5

4
2

1.5
2

1
1
0 10 20 30 40 50
Amplitude [dB SPL]

Figura 2.17: Variao das amplitudes da ordem do motor geradora do Loudness

amplitudes dessas ordens forem reduzidas, a percepo do Loudness no resultar significativa-


mente alterada, uma vez que as outras ordens do motor tomaro responsabilidade pela gerao
da sensao.
Roughness
O segundo perfil traado corresponde ao Roughness vs. RPM, na Fig. 2.18. Trata-se de
um perfil sem tendncias nem padres peridicos claros, o que dificulta a formulao de rela-
es diretas s grandezas acsticas medidas. O referido perfil mostra comportamentos abruptos
de incremento e decremento para determinadas faixas de regimes de giro. Entre 3200RPM
e 3600RPM, 4200RPM e 4400RPM, 4600RPM e 5100RPM e entre 5600RPM e 5750RPM
observam-se tendncias de incremento e decremento, que sugerem que um determinado con-
junto de ordens/meias-ordens torna-se dominante por regies do perfil.
J o valor mximo no perfil do Roughness encontra-se quando o motor atravessa os 5800RPM,
regime de giro que no guarda relao nenhuma com o regime de giro identificado como de
Loudness elevado. Da Fig. 2.25, onde as mtricas psico-acsticas so comparadas, raciocnios
respeito do comportamento do Roughness em relao s outras mtricas podem ser levantados.

44
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

0.035
Roughness
Mdia: 0.00

0.03

0.025
Roughness [asper]

0.02

0.015

0.01

0.005

0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM

Figura 2.18: Perfil Roughness vs. RPM

40
5800 RPM = 0.0313[asper]

30
dB SPL

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]

pi
5800 RPM = 0.0313[asper]
pi/2
[rad]

pi/2

pi
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]

Figura 2.19: Configurao espectral: 5800RPM (Roughness)

A configurao espectral do motor em 5800RPM apresentada na Fig. 2.19. As ordens 3.0,


3.5 e 4.0 conformam o grupo das responsveis na referida velocidade do motor. Nota-se que a
mtrica psico-acstica no est relacionada com os altos nveis de amplitude das componentes,
mas sim com a interao de suas fases relativas, uma vez que as interaes em amplitude e
fase relativa das componentes, e no somente dos nveis individuais de amplitude, so as res-
ponsveis pela citada percepo. A variao das amplitudes e fases relativas das componentes
salientadas na configurao da lugar aos espaos do Roughness (MOSQUERA-SNCHEZ et al.,
2011), traados nas figuras 2.20 e 2.21, respetivamente.

45
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4

Figura 2.20: Variao das amplitudes das ordens geradoras do Roughness

Para se obter os espaos do Roughness em amplitude e em fase relativa, localizam-se as


ordens 3.0, 3.5 e 4.0 em um sistema de coordenadas cartesianas, e de acordo com a variao
das suas amplitudes e/ou fases relativas os espaos so calculados. Nas figuras 2.20 e 2.21, trs
pontos principais so marcados com o intuito de indicar o maior e menor valor que podem ser
obtidos da variao das amplitudes ou fases relativas das referidas ordens, e o valor obtido da
configurao original, isto , mantendo as amplitudes e fases relativas referidas na Fig. 2.19.

Figura 2.21: Variao das fases relativas das ordens geradoras do Roughness

Do espao de Roughness em amplitude, pode-se observar que ainda possvel alcanar um


valor de Roughness maior no espao a travs da amplificao das ordens responsveis. Em re-

46
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

lao ao valor mnimo do espao, nota-se que se as ordens responsveis forem reduzidas para
10dB SPL, 0 dB SPL e 30dB SPL, respetivamente, a sensao do Roughness alcanar o valor
mnimo. Em se tratando do referido valor mnimo, importante observar que se a ordem 3.0
fosse completamente reduzida, um valor de Roughness diferente do mnimo ser obtido, o que
indica que a reduo indiscriminada do conjunto de ordens culpadas no levaria aos resultados
desejados, se o alvo projetado de qualidade sonora fosse de Roughness mnimo para o regime
de giro do motor em anlise. Em relao ao valor mximo do espao, observa-se que a nica
possibilidade de alcanar esse objetivo depende da amplificao das trs componentes em con-
junto. Por fim, cabe salientar que a variao global do Roughness em amplitude significativa,
j que o valor mnimo possvel de 0.0001asper (0asper) enquanto que o valor mximo possvel
0.1922asper.
Quanto ao espao de Roughness em fase relativa, os resultados mostram que a mtrica
menos sensvel s variaes das fases relativas, onde valores compreendidos entre 0.0068as-
per e 0.0451asper foram determinados. O valor do Roughness da configurao original de
0.0313asper, o que seria significativamente alterado se as componentes de banda estreita iden-
tificadas forem manipuladas em amplitude. Da distribuio dos valores do Roughness em fase
relativa, no possvel determinar uma tendncia clara.
Tonality
O ltimo perfil traado o do Tonality vs. RPM, na Fig. 2.22. A conformao deste perfil
guarda relao com a Fig. 2.13, uma vez que o modelo de Tonality escolhido atribui pesos
tonais s componentes do distrbio, usando apenas a informao das amplitudes. A Fig. 2.22 se
encontra dividida em duas informaes, em que na primeira os valores tonais so discriminados
em funo do regime de giro, e j na segunda informao fornecida apenas o somatrio dos
pesos tonais traado.
Neste perfil, destaca-se o comportamento da mtrica psico-acstica em relao ao seu va-
lor mdio. Determina-se que, na faixa entre 1000RPM a 2200RPM, o distrbio classificado
como de baixo ou nulo contedo tonal, enquanto que para regimes superiores de giro, isto ,
de 2200RPM a 6000RPM, com exceo de alguns valores, o motor analisado apresenta carac-
tersticas evidentemente tonais. Na faixa entre 2200RPM e 4000RPM, as ordens/meias-ordens
detectadas como tonais so de valor elevado (7.0 - 9.5), enquanto que na faixa entre 4000RPM e
6000RPM, as ordens/meias-ordens que dominam o fenmeno esto compreendidas entre a 2.0
e a 6.5. O valor determinado como mximo no perfil Tonality vs. RPM observado quando o
regime de giro do motor alcana as 4575RPM.

47
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4

Figura 2.22: Perfil Tonality vs. RPM

40
4575 RPM = 1.0923[WS]

35

30

25
dB SPL

20

15

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]

Figura 2.23: Configurao espectral: 4575RPM (Tonality)

As amplitudes da velocidade do motor em 4575RPM so apresentadas na Fig. 2.23. Nela,


as componentes detectadas como tonais (ordens 2.0, 5.5 e 6.5) so salientadas com ponto ver-
melho.

48
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Figura 2.24: Variao das amplitudes das ordens geradoras do Tonality: 4575RPM

Variaes em amplitude das componentes tonais permitem elaborar o espao do Tonality.


Este espao mostra o comportamento da referida mtrica quando alteradas as amplitudes das
ordens 2.0, 5.5 e 6.5. Da manipulao das amplitudes das componentes tonais, obtm-se uma
grande variao de valores da mtrica, em que o valor mximo obtido de 1.1786 e o mnimo
de 0.3808. A ordem 2.0 apresenta um comportamento interessante, em que se amplificada, ou
reduzida, a partir de seu valor original, o valor global do Tonality diminui. As ordens 5.5 e 6.5
apresentam comportamentos de simples predio, em que se aumentadas ou diminudas suas
amplitudes, o valor do Tonality comportar-se- de igual forma.
2.4.3 Anlise e Discusso dos Resultados
A Fig. 2.25 apresenta uma comparao em pares das mtricas psico-acsticas determinadas,
em funo do regime de giro do motor. Das trs comparaes estabelecidas, observa-se que
entre 1000RPM e 2000RPM os valores numricos das trs mtricas nulo. Cabe salientar que
a Fig. 2.25 tem o propsito de comparar tendncias das curvas e no dos valores numricos das
mtricas.
Como anteriormente intudo, a comparao do Loudness para o Roughness mostra que suas
tendncias so opostas. Enquanto os valores mximos do Loudness so atingidos, no perfil do
Roughness so observados os mnimos. Na referida comparao de perfis, interessante obser-
var que a partir das 2000RPM at as 3500RPM as curvas possuem comportamentos similares, o
que significa que nessa faixa o Roughness produzido devido principalmente s interaes em
amplitude.
Por outra parte, a comparao do Loudness para o Tonality apresenta uma tendncia que, se
no absolutamente clara, mostra que as duas mtricas possuem caractersticas em comum, em
que as regies de valores baixos (1000RPM - 4000RPM) e altos (4000RPM - 5800RPM) so

49
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4

aproximadamente iguais. A grande diferena se encontra nos valores mximos das mtricas.

2.702
Loudness
ZwickerLoudness [sone]

Roughness 0.0313

Roughness [asper]
2.0265

0.0235
1.351
0.0157

0.6755
0.0078

0 0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM

1.5

SpectrumPitch Pattern [Weight]


Loudness
ZwickerLoudness [sone]

2 Tonality
1

1 0.5

0 0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM

0.04 1.6

SpectrumPitch Pattern [Weight]


0.035 Roughness 1.4
Tonality
Roughness [asper]

0.03 1.2
0.025 1
0.02 0.8
0.015 0.6
0.01 0.4
0.005 0.2
0 0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM

Figura 2.25: Comparao das mtricas psico-acsticas

A ltima comparao a se fazer do Roughness para o Tonality. Uma vez que o Rough-
ness no possui uma tendncia definida, a comparao das mtricas efetuar-se- por regies de
regimes de giro do motor. Na regio compreendida entre 2000RPM e 4000RPM, no h possi-
bilidade de se estabelecer concluso alguma, uma vez que cada mtrica possui uma tendncia
prpria, no relacionvel. Entre 5500RPM e 6000RPM, observam-se valores mximos para o
Roughness e mnimos para o Tonality, o que verifica a observao realizada quando da compa-
rao do Roughness para o Loudness: fenmenos auditivos relacionados com as amplitudes das
componentes harmnicas do distrbio possuem uma relao inversa aos relacionados tanto com
as amplitudes como com suas fases relativas.
Em relao com as estratgias adotadas de busca das componentes responsveis das mtricas
psico-acsticas medidas, observou-se que, da variao em amplitude e/ou fase relativa delas,
grandes variaes das percepes so obtidas. Quanto ao Loudness, uma variao de 1.7sone foi
obtida alterando apenas uma componente do distrbio harmnico (ordem 4.0), a que claramente
ser o alvo de controle se a alterao desta qualidade psico-acstica for desejada.

50
2.4 QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Consideraes adicionais podem ser formuladas a respeito dos espaos do Roughness em


amplitude e fase relativa. Da Fig. 2.20, observou-se que a reduo total das amplitudes das com-
ponentes responsveis, mesmo que leve a uma condio de Roughness menor que a condio
original, pode ser uma medida de controle desnecessria uma vez que da sua reduo, uma con-
dio similar ser atingida. Por outro lado, do espao de variao em fases relativas apresentado
na Fig. 2.21, no existe uma tendncia definida que indique ao projetista de qualidade sonora
a respeito do seu comportamento. Portanto, o espao de variao obtido para este regime de
giro serve apenas como mapa de valores do Roughness e no como ferramenta para extrao de
tendncias das fases relativas.
Os conjuntos de ordens/meias-ordens responsveis pela gerao das qualidades psico-acsticas
analisadas se constituem em informao fundamental para o controle da qualidade sonora do
distrbio harmnico, tema a ser apresentado no prximo captulo. Algoritmos de controle ativo
de rudo podem ser projetados usando as informaes obtidas, de forma a alcanar as quan-
tidades desejadas de cada mtrica psico-acstica determinada. Para tanto, as ferramentas de
controle devero possuir capacidades de reduo, balano, amplificao e ajuste de fases rela-
tivas, com o intuito de atingir um determinado ponto (ou objetivo) nos espaos de qualidade
sonora apresentados.
Consideraes Finais
Neste Captulo 2 aspectos da qualidade sonora em distrbios harmnicos so descritos a
travs de definies e exemplos da literatura. A emisso acstica dos motores de combusto
interna, alvo da presente pesquisa, descrita em relao aos seus mecanismos de gerao de
campo acstico e interao com uma cavidade simplificada de veculo. Modelos matemticos e
computacionais no domnio da frequncia das percepes relevantes na descrio psico-acstica
do distrbio de um motor de combusto interna so apresentados. Com o intuito de controlar
o distrbio mencionado em termos de suas qualidades psico-acsticas, sua estrutura tempo-
frequncia minuciosamente analisada por meio dos algoritmos de qualidade sonora, o que
permite obter conjuntos de componentes de banda estreita, identificados como os responsveis
da gerao das trs percepes analisadas: Loudness, Roughness e Tonality.

51
QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 2.4

52
Captulo 3

Controle Ativo da Qualidade Sonora de Distrbios


Harmnicos
O captulo 3 tem por intuito a apresentao de uma base terica em controle
de qualidade sonora, que fundamenta o desenvolvimento de um algoritmo de
modificao das amplitudes e/ou fases relativas das componentes de um dis-
trbio harmnico. A anlise da estrutura tempo-frequncia de um distrbio
sintetizado de um motor de combusto interna fornece os elementos necess-
rios para o projeto de objetivos de qualidade sonora. Resultados experimentais
do controle multi-harmnico do referido distrbio so apresentados, visando a
demonstrao das propriedades do algoritmo de controle proposto, bem como
uma anlise psico-acstica preliminar do distrbio controlado e sua correla-
o aos objetivos de qualidade sonora inicialmente propostos.

O controle ativo de qualidade sonora tem por objetivo a modificao da estrutura tempo-
frequncia atravs da manipulao da amplitude de um evento auditivo (KUO et al., 2007), de
forma a atingir um determinado objetivo. Embora o controle ativo de rudo clssico tambm
efetue modificaes na estrutura do som, o resultado por ele fornecido nem sempre satisfaz as
expectativas auditivas, j que a eliminao total da emisso acstica envolve alteraes profun-
das da imagem acstica correlacionada com o sistema que a gera.
O fato de a qualidade sonora depender de parmetros subjetivos faz com que no seja pos-
svel a associao de um objetivo de controle com uma condio auditiva de melhora ou piora
para um determinado evento auditivo, uma vez que os estmulos que satisfazem as expecta-
tivas de um determinado grupo social podem resultar incmodos ou desagradveis para outros.
Fastl (2005), por exemplo, reporta as diferenas encontradas entre alemes e japoneses quando
da apresentao do som de uma campainha: enquanto que para os alemes o referido som re-
presentou uma condio segura e agradvel, para os japoneses o mesmo evento auditivo
evocou situaes perigosas e desagradveis, uma vez que para estes ltimos o evento audi-
tivo relembrava a imagem de um carro de bombeiros ou de um cruzamento de ferrovia.
No tocante qualidade sonora em veculos, no Captulo 2 foi amplamente discutido que a
emisso acstica dos motores, tanto ao interior como ao exterior do veculo, pode ser interpre-
tada de diversas formas: como informao da operao do veculo, como criadora de imagens
acsticas que reforam o valor-da-marca, e inclusive, como informao para os pedestres da

53
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.0

presena do veculo. Assim, a reduo absoluta da emisso acstica do motor resultar na perda
das referidas informaes. Por outro lado, as caractersticas da estrutura tempo-frequncia do
distrbio poderiam ser modificadas, ao invs de serem eliminadas, de forma a satisfazer deter-
minadas expectativas auditivas em relao s citadas interpretaes. Termos como balano e/ou
equalizao dos elementos que compem o som surgem neste novo paradigma de controle.
O controle do rudo do motor uma das aplicaes mais pesquisadas na rea, j que as
adaptaes realizadas por meio das ferramentas de controle ativo nos veculos para os diversos
mercados no requerem de alteraes profundas e/ou custosas no hardware (GONZALEZ et al.,
2003; OLIVEIRA et al., 2009; OLIVEIRA et al., 2010). Alis, as consideraes de reduo de peso e
massa nos veculos com o intuito de melhorar seu desempenho e eficincia, traz consequncias
relacionadas com a transmisso de rudo ao interior da cavidade dos passageiros (TAMAMURA;
SHIBATA, 1996). O estudo apresentado por Oliveira et al. (2012b), por exemplo, relaciona as
variaes da espessura da parede-corta-fogo e da velocidade do som com a percepo subje-
tiva do Loudness, quando da emisso acstica de um motor de combusto interna em veculos.
Salienta-se que a transmisso estudada na pesquisa referida do tipo estrutural e no area.
Diferenas do 37% no Loudness, medidas a partir de um modelo vibro-acstico nominal, foram
detectadas quando da variao dos mencionados parmetros, o que demonstra que as caracte-
risticas de transmisso do rudo podem ser significativamente alteradas por causa da reduo
da espessura da parede-corta-fogo. Consequentemente, um sistema de controle ativo de quali-
dade sonora pode ser proposto para o tratamento do incremento da citada percepo auditiva no
interior da cavidade.
Como j discutido no Captulo anterior, o primeiro procedimento para se projetar solues
de controle ajustadas s expectativas auditivas entender os mecanismos e fenmenos envol-
vidos no evento auditivo. As necessidades de manter uma determinada quantidade do rudo do
motor em veculos so reportadas h mais de 15 anos: Kuo e Tsai (1994), por exemplo, repor-
tam tcnicas de controle ativo de rudo que modelam o espectro do sinal medido no sistema
mantendo caractersticas da audio, de forma a obter correlao entre a ao de controle e
a percepo auditiva humana. Uma aplicao da tcnica de equalizao do espectro baseada
na percepo do volume usando as curvas de equal-Loudness reportada por Sommerfeldt e
Samuels (2001). De forma similar, outra aplicao de controle de qualidade sonora baseada
na percepo do volume usando a curva de ponderao definida pela norma ITU-R 468 re-
portada por Bao e Panahi (2010). J Tamamura e Shibata (1996) informam que, da aplicao
de sistemas de controle de mltiplas entradas e mltiplas sadas (do ingls MIMO - Multiple-
Input, Multiple-Output) em cavidades reais de veculos, algumas componentes harmnicas do
motor devem ser eliminadas, enquanto que as outras devem ser mantidas, visando a obteno
de qualidade sonora no rudo do motor.
Teorias e aplicaes de algoritmos adaptativos de reduo do rudo so apresentados por
Donadon (2002). Uma aplicao de interesse para esta pesquisa a relacionada com a aplica-
o do controle adaptativo no interior de um veculo Chevrolet S10, visando a reduo do rudo

54
3.0 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

advindo do motor. Um sistema de uma entrada e uma sada (do ingls SISO - Single-Input,
Single-Output) medindo o erro do sistema na posio do motorista usado. Nas condies de
velocidade e carga especificadas no referido trabalho (3600RPM, quinta marcha, 127Km/h),
obteve-se uma reduo global de 6dB SPL. A avaliao subjetiva de pessoas foi usada, da qual
se observou que a reduo do distrbio do sistema de controle apenas causou pequenas dife-
renas de percepo, mas no foram significativas. A necessidade de se implantar um sistema
MIMO tambm reportada pelo autor.
Gonzalez et al. (2003) correlacionam o resultado de controlar pela via ativa distrbios de
banda estreita e banda larga relacionados com distrbios percebidos no interior de um veculo,
percepo de quatro caractersticas psico-acsticas diferentes: Loudness, Sharpness, Roughness
e Tonality. Para tanto, usou-se um sistema de controle MIMO e as avaliaes subjetivas foram
realizadas por meio de testes de jri. Da aplicao da tcnica de reduo de ruido adotada pelos
autores, os autores encontraram uma alta correlao entre o conforto acstico e a diminuio de
percepes subjetivas como o Loudness, ao passo que sugerem o uso de sistemas de controle
que permitam o balano entre as componentes do rudo, ao invs de sua eliminao.
Oliveira et al. (2009) apresentam um sistema de controle ativo de qualidade sonora de dis-
trbios relacionados com os percebidos ao interior da cavidade dos veculos. Percepes psico-
acsticas como o Loudness e o Roughness tm sido amplamente analisadas na referida pes-
quisa. A ao de controle projetada sobre os distrbios foi mais notria no Loudness que sobre
o Roughness. Algumas relaes entre as mtricas avaliadas foram definidas pelos autores, do
comportamento do distrbio antes e depois do controle.
Por outro lado, as teorias e aplicaes em carros hbridos desafiam os conhecimentos atuais
sobre as formas de se projetar campos acsticos para os veculos, j que, devido s caractersti-
cas eltricas e mecnicas de seus motores, no h um consenso generalizado a respeito da forma
com que um veculo deste tipo deve soar (GENUIT, 2010). Em alguns pases, como Estados Uni-
dos e o Japo, leis a respeito das emisses acsticas dos veculos hbridos esto em anlise, com
o intuito de se determinar uma quantidade mnima de emisso e garantir assim a percepo
distncia de sua presena, por parte dos pedestres (GENUIT, 2010).
Em decorrncia das ideias expostas, intui-se que as teorias de controle associadas quali-
dade sonora de um evento auditivo devem ser modificadas de forma a alcanar no s a reduo
global do campo acstico, mas tambm oferecer um leque de opes em relao sua altera-
o. Diversas pesquisas em controle de qualidade sonora sero referenciadas em forma crtica
e detalhada na Seo 3.2, logo aps a descrio de uma base terica a ser apresentada na Seo
que segue, que leve ao entendimento das formulaes matemticas dos controladores.
No Captulo 2 foi apresentada uma mtrica da psico-acstica, passvel de ser alterada em
termos das amplitudes e fases relativas das componentes de banda estreita de um distrbio
harmnico: o Roughness auditivo. Visando ampliar as possibilidades de controle de qualidade
sonora, um esquema de controle adaptativo em amplitude e fase relativa das componentes de
banda estreita de um distrbio harmnico desenvolvido na Seo 3.3. Para encerrar o presente

55
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.1

Captulo, resultados experimentais e uma discusso crtica da ferramenta de controle proposta


so apresentados.

3.1 O Controle Ativo em alimentao direta


O controle ativo de rudo pode ser implantado sob duas metodologias diferentes: em reali-
mentao (do ingls feedback), onde o objetivo do controlador cancelar a entrada sem benef-
cio de uma referncia conhecida, ou alimentao direta (do ingls feedforward), onde um sinal
de referncia, coerente com o distrbio, usado antes da propagao dos sinais pelo sistema
visando igual finalidade.
Na Fig. 3.1(a), relacionam-se os elementos bsicos que interagem nos problemas de con-
trole ativo de rudo, dispostos na configurao de realimentao. Em termos gerais, os elemen-
tos dos sistemas de controle ativo so agrupados em dois domnios: domnio fsico, onde as
operaes de propagao e superposio dos campos vibro-acsticos acontecem, e um dom-
nio eletrnico, onde o clculo do sinal de controle realizado de acordo com regras ou leis
pr-determinadas. Uma vez que certas situaes de controle de rudo, muito especficas, apre-
sentam caractersticas invariantes no tempo, a etapa eletrnica no sempre envolve operaes
de atualizao dos controladores (HANSEN; SNYDER, 1997).

(a) Controle Feedback (b) Controle Feedforward adaptativo

Figura 3.1: Metodologias de controle ativo

A respeito da escolha de uma determinada metodologia de controle, Hansen e Snyder (1997)


chamam a ateno para o seguinte fato:
Enquanto que a configurao feedback mais difundida do que a feedforward em aplica-
es de controle, esta ltima apresenta uma vantagem de desempenho muito importante:
com entradas persistentes ou repetitivas, os sistemas feedback no atingem a reduo total
devido a que a entrada de controle nesse caso seria zero ou tende a zero. Assim, levando em
considerao que se o sinal de erro baixo, o ganho de controle dever ser elevado, o que
traz como consequncia problemas de desempenho que comprometem significativamente a
estabilidade do sistema.

Destaca-se, da observao anterior, uma relao entre o tipo de entrada ao sistema e a me-
todologia de controle a ser implantada. Os sinais repetitivos dos quais Hansen e Snyder (1997)
fazem referncia so observados tipicamente em mquinas rotativas, em que, como descrito na

56
3.1 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Seo 2.1, a energia do distrbio se encontra concentrada em frequncias especficas, relacio-


nadas com o regime de giro da mquina rotativa que as gera, bem como da existncia de um
perodo de tempo T , em que as caractersticas da estrutura tempo-frequncia do distrbio de
entrada se repetem.
Contudo, diversas aplicaes de metodologias feedforward em controle de distrbios de
banda larga tm sido reportadas, apresentando resultados satisfatrios. Nesse tipo de aplicaes,
o sinal de referncia x(n) (ver Fig. 3.1b) medido diretamente do distrbio que se propaga no
domnio vibro-acstico, e alimentado ao algoritmo de controle. Em se tratando do controle de
um sinal de banda larga, restries importantes relacionadas posio dos sensores de refern-
cia e erro devero ser observadas antes de se implantar um controlador feedforward, uma vez
que a condio necessria de causalidade do sistema pode ser violada (KUO; MORGAN, 1996).
Diz-se que um sistema causal se para um tempo t0 , sua sada depende unicamente dos
valores atuais e passados, ou seja, se x1 (t) = x2 (t) para t t0 , ento tem-se que y1 (t) = y2 (t)
para t t0 (OPPENHEIM et al., 1999). O problema da causalidade em situaes de controle de
distrbios de banda larga devido principalmente aos atrasos inerentes do sistema de aquisio,
processamento e gerao do sinal de controle. A pior situao dar-se- no caso de se ter um
atraso elevado nesse sistema de aquisio - processamento - gerao do sinal de controle, em
comparao ao atraso que o sistema vibro-acstico impe ao sinal de entrada (KUO; MORGAN,
1996). O problema pode ser resolvido ento, se garantida uma posio do sensor de erro tal
que o atraso do sistema vibro-acstico seja, pelo menos, igual ao atraso imposto pela cadeia de
aquisio de dados (SNYDER; HANSEN, 1990; KUO; MORGAN, 1996).
A influncia deste caminho de propagao sobre o sinal de controle (o que ser chamado
daqui em diante de Caminho Secundrio S(z)) deve ser levada em considerao, uma vez que
a maioria dos problemas de estabilidade dos sistemas de controle em feedforward recaem na
forma em que este caminho tratado. Os elementos que fazem parte do mencionado caminho
possuem respostas dinmicas que influenciam a transmisso e gerao do sinal de controle,
que fazem com que este sinal, quando aplicado na planta, leve para resultados indesejveis ou
mesmo para severas instabilidades do sistema. A seguir, uma discusso a respeito do caminho
secundrio ser apresentada.
3.1.1 Elementos dos sistemas de controle ativo em feedforward
Nos sistemas de controle ativo de rudo e qualidade sonora, diversos elementos compem a
cadeia de aquisio, processamento e gerao dos sinais em um sistema. Destaca-se que cada
elemento possui caractersticas dinmicas que influenciam a transmisso dos sinais. Elemen-
tos como os filtros anti-aliasing de condicionamento de sinal, pr-amplificadores, microfones,
acelermetros, excitadores eletro-dinmicos, conversores digital/analgico e analgico/digital,
e at o mesmo algoritmo de controle possuem respostas dinmicas que devem ser levadas em
considerao na hora de se projetar uma soluo de controle, seja em feedback ou em feed-
forward. Tipicamente, as dinmicas dos referidos sub-sistemas so concentradas em um nico

57
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.1

sistema, o que foi anteriormente denominado como caminho secundrio.

(a) Controle Feedforward adaptativo (b) Filtered-X LMS

Figura 3.2: Algoritmos de controle Feedforward

Na Fig. 3.2(a), um sistema de controle adaptativo em feedforward apresentado, com P (z)


a representao em tempo discreto da dinmica do caminho primrio, S(z) a representao da
dinmica do caminho secundrio, W (z) um conjunto de coeficientes adaptativos que represen-
tam o controlador (de caracterstica adaptativa), u(n) a sada do controlador, y(n) o sinal
de controle transmitido pelo caminho secundrio, e(n) o resultado da superposio do sinal
de controle y(n) com d(n), o que por sua vez o sinal primrio a ser controlado (na literatura
referente ao controle de rudo, d(n) chamado de distrbio; j na literatura referente filtragem
adaptativa, d(n) chamado de sinal desejado, em que cada amostra do sinal de sada do sistema
adaptativo y(n) associada uma amostra de comparao desejada).
De forma a se descrever os elementos tpicos de um sistema de controle ativo em feed-
forward, convm apresentar uma formulao genrica desse tipo de controladores, adaptada
de Hansen e Snyder (1997), em que sua influncia sobre os zeros do sistema vibro-acstico, e
no sobre seus plos como acontece com os sistemas feedback, demonstrada. Seja o seguinte
espao de estados que representa um sistema de controle feedforward genrico:

z(t) = Az(t) + wbu(t) + Su(t)


(3.1)
y(t) = cz(t)

com z Rn1 o vetor de estado, A Rnn a matriz de estado do sistema (controlador e


vibro-acstico), b Rn1 o vetor de entrada, w um escalar que multiplica o sinal de controle,
S Rn1 os coeficientes que representam o caminho secundrio de transmisso do sinal de
controle u(t), c R1n o vetor de sada e y(t) a sada de controle. Seja tambm uma entrada
de controle definida como u(t) = x0 est , com s = j, e x0 a amplitude do sinal de referncia.
Introduzindo u(t) na Equao 3.1 e transformando para o domnio de Laplace, o sistema
fica como segue:
sz(s) z(0) = Az(s) + wbx0 (s) + Sx0 (s)
(3.2)
y(s) = cz(s)

58
3.1 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Assumindo condies iniciais nulas, e manipulando a Equao 3.2, o vetor de estado z pode
ser reescrito como segue:
wbx0 (s) + Sx0 (s)
z(s) = (3.3)
sI A
Por fim, substituindo a Equao 3.3 na sada de controle na Equao 3.2, tem-se:

y(s)
= c (sI A)1 [wb + S] (3.4)
x0 (s)

Na Equao 3.4, observa-se que a ao de controle no possui influncia sobre os plos do


sistema c (sI A), e sim sobre o numerador da referida Equao, ou seja sobre seus zeros, em
funo de um valor w. O referido escalar w , de fato, a ao de controle calculada pelo al-
goritmo, que pode ser adaptativa ou no. Consequentemente, estes sistemas so inerentemente
estveis em relao sua ao sobre o sistema vibro-acstico (HANSEN; SNYDER, 1997), fato
que reduz as causas dos problemas de estabilidade para dois grupos: valores elevados dos co-
eficientes w, o que seria resultado de instabilidade no algoritmo de controle, ou por valores
elevados de S, que seriam devidos dinmica do caminho secundrio.
Na discusso que segue, as caractersticas do caminho secundrio sero tratadas, visando a
determinao exata das instabilidades por sua causa. Os aspectos relativos estabilidade dos
coeficientes w ser abordada em primeiro lugar descrevendo os princpios do algoritmo LMS,
amplamente usado no seu clculo, e apresentando consideraes de estabilidade em relao a
seus parmetros de projeto.
Influncia do caminho secundrio
Para efeitos da anlise do caminho secundrio S(z), sua dinmica decomposta em duas
contribuies: uma parcela S " (z) que representa a funo de transferncia do algoritmo de con-
trole, conversor digital/analgico, atuador de controle, e a dinmica do sistema vibro-acstico;
e uma parcela R(z) que representa uma funo residual de transferncia, composta pelas di-
nmicas do sistema vibro-acstico, sensor de erro, pr-amplificadores, filtros anti-aliasing e o
conversor analgico/digital. Observa-se que as parcelas possuem um denominador comum: a
dinmica do sistema vibro-acstico medida na posio do sensor de erro e excitada na posio
do atuador de controle.
Por outro lado, a funo de transferncia primria P (z), medida na posio do sensor de erro
e excitada na entrada do distrbio ao sistema, pode ser decomposta em forma similar usando a
parcela residual R(z) apresentada no pargrafo anterior, em que:

P (z) = R(z)P " (z), (3.5)

onde P " (z) representa a funo de transferncia desconhecida para o algoritmo de controle, que
concentra as caractersticas do sistema vibro-acstico medidas na posio do sensor de erro e
excitadas na posio de entrada do distrbio, sem levar em considerao o sistema de aquisio

59
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.1

de dados, determinado por R(z).


Expressando as quantidades referidas no domnio discreto atravs da transformada Z, o erro
do sistema E(z) pode ser formulado como segue:

E(z) = R(z) [P " (z) S " (z)W (z)] X(z), (3.6)

onde X(z) a representao discreta do sinal x(n), e W (z) um conjunto de coeficientes. Os


termos que aparecem nos colchetes incluem as dinmicas do sistema vibro-acstico medidas no
sensor de erro, e excitadas na entrada do distrbio para o caso de P " (z), e na posio do atuador
para o caso de S " (z).
O fato de o sistema ter convergido significa que o distrbio primrio d(n) foi cancelado, ou
seja, que o erro do sistema igual a zero. Consequentemente, fazendo E(z) = 0 na Equao
3.6, o resultado:
P " (z)
Wo (z) = " , (3.7)
S (z)
obtido, em que Wo conjunto de coeficientes timos tais que o erro na Equao 3.6 zero. O
resultado expresso na Equao 3.7 fundamental no projeto do controle ativo feedforward, uma
vez que uma relao direta estabelecida entre os coeficientes Wo (z) e o caminho primrio,
bem como uma relao inversa entre estes coeficientes e o caminho secundrio.
Na Equao 3.7, importante definir em quais situaes possvel alcanar uma singulari-
dade. Cabe lembrar que S " (z) depende da posio do atuador de controle. Uma vez que certos
caminhos secundrios reais S " (z) podem apresentar zeros fora do crculo unitrio, condio co-
nhecida como sistema de fase no-mnima, a inverso requerida para encontrar os coeficientes
timos pode levar para uma operao instvel do sistema. O efeito destes zeros o de impor um
maior atraso propagao dos sinais com frequncias que coincidem com eles (HANSEN; SNY-
DER, 1997), o que traz como consequncia que o atraso do sistema para sinais de frequncias
diferentes no seja igual. Nesta classe de sistemas, o maior valor observado na etapa transitria
da resposta ao impulso negativo (HANSEN; SNYDER, 1997). Na Fig. 3.3 so apresentados a
resposta ao impulso e o mapa de plos/zeros do caminho secundrio experimental estimado S, !
com o intuito de se ilustrar os conceitos formulados neste pargrafo.
Outra situao de importncia surge das razes do caminho S " (z), em que os sinais com
frequncias coincidentes a essas razes sero incontrolveis (KUO; MORGAN, 1996), levando o
sistema para condio instvel. Este fato deve ser levado em considerao quando da represen-
tao do caminho secundrio estimado S(z) ! na forma de um sistema de resposta ao impulso
infinita (do ingls IIR - Infinite Impulse Response).
Uma anlise no domnio da frequncia da Equao 3.6 (com z = ) mostra outro fato
importante: sinais com frequncias para as quais R() = 0 sero inobservveis pelo algoritmo
de controle. Deve-se lembrar que a parcela R(z) depende da posio do sensor, e mesmo que a
quantidade (P " (z) S " (z)W (z)) exista de fato no sistema vibro-acstico, o algoritmo sempre

60
3.1 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

0.25
Re: 2.276053
Im: 2.107382

0.2

0.15
Re: 0.7840351
Im: 0.9300556

2
2
0.1

0.05 Re: 4.50139


Amplitude [Pa]

2 Im: 0
2047
2
Re: 0.6565936
Im: 0
0

0.05 2
2

0.1

0.15

0.2

2 1 0 1 2 3 4 5
Re(Z)
0.25
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tempo [s]

(a) Resposta ao impulso (b) Mapa de plos e zeros

!
Figura 3.3: Caminho secundrio experimental S(z)

medir um erro constante e igual zero, portanto o sistema no ter possibilidade de aplicar
medidas corretivas de controle (KUO; MORGAN, 1996).
Coerncia
Outra causa de perda da ao de controle, porm no devida ao caminho secundrio,
devida coerncia existente entre o sinal de referncia x(n) e o sinal do distrbio d(n), em que
se ela fosse perfeita, grandes quantidades de reduo sero obtidas (HANSEN; SNYDER, 1997).
Segundo Jeon et al. (2011), com apenas 1% de perda de compatibilidade entre a frequncia do
distrbio e a do sinal de referncia, os controladores adaptativos baseados no algoritmo LMS
perdem a capacidade de alterar o distrbio de entrada, sem que isto represente uma condio de
instabilidade do sistema.
De forma a apresentar consideraes sobre a coerncia entre os referidos sinais, basta definir
para eles uma condio fraca de estacionariedade, conhecida como estacionariedade no sentido
amplo, como se segue: diz-se que um processo estocstico X estacionrio no sentido amplo
se possui mdia constante mx , isto ,

E (X(t)) = mx (t) = mx (t + ) * (3.8)

com E ( ) o operador de valor esperado, mx o valor mdio da srie (mdia do conjunto X) e


um atraso temporal relativo (do ingls lag); e autocorrelao Rx , que depende unicamente do
atraso relativo e no da evoluo temporal da srie t1 , t2 em si (DUARTE, 2006), definida como:

E (X(t1 )X(t2 )) = Rx (t1 , t2 ) = Rx (t1 + , t2 + ) = Rx (t1 t2 , 0) * (3.9)

Um processo estritamente estacionrio, como o definido na Seo 2.1, tambm um pro-


cesso estacionrio no sentido amplo (DUARTE, 2006).
Define-se ento a coerncia entre dois processos estacionrios aleatrios no sentido amplo

61
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.1

como se segue (KUO; MORGAN, 1996):

Sdx ()
dx () 4 , (3.10)
Sdd ()Sxx ()

onde Sdx () representa a transformada de Fourier da funo de correlao cruzada entre o


distrbio d(n) e o sinal de referncia x(n) (KUO; MORGAN, 1996):

rdx ( ) = E (d(n)x(n )) , (3.11)

Sdd () e Sxx () so os auto-espectros de potncia dos referidos sinais d(n) e x(n), respetiva-
mente. Da Fig. 3.1(b), assumindo que a ao do caminho secundrio fosse constante e igual a 1
para todas as frequncias, o erro do sistema pode ser formulado como segue:

e(n) = d(n) wT (n)x(n) (3.12)

Define-se o erro quadrtico mdio como (KUO; MORGAN, 1996):


; <
(n) E e2 (n) , (3.13)

medida de desempenho amplamente usada no projeto dos controladores em feedforward. Da


Equao 3.13, a representao espectral de e(n) formulada como segue:
; <
See () = E (D() W ()X())2 (3.14)
; < ; <
See = E D()2 W ()E (D()X()) E (D()X()) W () + W ()E X()2 W ()
(3.15)
Da Equao 3.15, os termos (KUO; MORGAN, 1996):

Sdd () = E (D()2 )
Sdx () = E (D()X()) (3.16)
Sxx () = E (X()2 )

que representam, respetivamente, o auto-espectro do sinal de distrbio, o espectro cruzado do


d(n) e x(n) e o auto-espectro do sinal de referncia, podem ser substitudos na Equao 3.15.
A partir da Equao 3.10, define-se a magnitude quadrtica da coerncia como se segue:

|Sdx ()|2
Cdx () |dx |2 = (3.17)
Sdd ()Sxx ()

A manipulao da Equao 3.15, usando os termos definidos nas Equaes 3.16 e 3.17

62
3.1 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

fornece o seguinte resultado (KUO; MORGAN, 1996):


= =2
= Sdx () ==
=
See () = [1 Cdx ()] Sdd () + =W () Sxx () (3.18)
Sxx () =

Deseja-se a convergncia do sistema, isto , que o erro seja igual a zero. Esta condio
requer que o segundo termo do lado direito na Equao 3.18 seja igual a zero, ou seja (KUO;
MORGAN, 1996):
Sdx ()
Wo () = (3.19)
Sxx ()
Por fim, usando o valor timo dos coeficientes Wo descrito na Equao 3.19, o valor mnimo
de See () ser determinado por (KUO; MORGAN, 1996):

See () = [1 Cdx ()] Sdd (),


(3.20)
Cdx () = 1

A Equao 3.20 mostra que para se obter reduo total de um distrbio de frequncia ,
ser necessrio um valor elevado de coerncia entre o sinal de distrbio e o sinal de referncia.
Este fato se verifica na definio da magnitude quadrtica da coerncia (Equao 3.17), em que
o fator Cdx possui uma relao direta com a coerncia Sdx .
Uma medida rpida para se estimar a reduo mxima de um sistema de controle em banda
estreita est dada pela seguinte relao (KUO; MORGAN, 1996):

dB = 10log10 (1 Cdx ()) (3.21)

que depende da magnitude quadrada da coerncia entre d(n) e x(n). Na Fig. 3.4 traada uma
curva determinada pela Equao 3.21. Observa-se nela que uma diminuio da coerncia em
apenas 1% afeta drsticamente a capacidade de reduo do sistema de controle, sem que isto
represente um problema de estabilidade.

63
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.1

30
Reduo

25

20 99%

Reduo [dB]

15

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Cdx

Figura 3.4: Funo de coerncia entre d(n) e x(n) - Equao 3.21

importante salientar que a Equao 3.21 tende para o infinito quando Cdx () 1. Na
prtica acontece que pequenas variaes dos sistemas impedem a obteno de uma coerncia
perfeita, contudo, devem-se projetar metodologias para se manter a coerncia em um valor ele-
vado e constante durante a operao dos sistemas de controle, visando o melhor desempenho do
algoritmo. Esta uma caracterstica importante, principalmente no tipo de sistema tratado neste
trabalho, j que sabido que sistemas acsticos e vibro-acsticos esto sujeitos a incertezas e
variaes devido s condies ambientes e de uso (CAMINO; ARRUDA, 2009; OLIVEIRA et al.,
2012a).
Em resumo, os sistemas de controle em feedforward so inerentemente estveis em relao
sua ao sobre o sistema a ser controlado. Trs fatores esto envolvidos com o desempenho
e estabilidade do sistema de controle: a coerncia entre o sinal de referncia e o sinal do dis-
trbio, as caractersticas dinmicas do caminho secundrio e os parmetros livres do algoritmo
de controle, ou seja, os coeficientes W . Antes de se abordar uma anlise sobre os coeficien-
tes W fornecidos pelo algoritmo adaptativo, convm estabelecer algumas definies a respeito
dos mtodos de minimizao no-linear sem restries, grupo ao qual pertence o algoritmo de
mnimos quadrados LMS.
3.1.2 Sobre os mtodos de minimizao no-linear sem restries
Os mtodos de minimizao linear sem restries so classificados em dois grupos: mto-
dos de busca direta (mtodos nongradient ou zeroth -order) e mtodos de descida do gradiente
(mtodos first/second-order). Condies ao respeito da existncia de um mnimo relativo em
uma funo f (X) so apresentadas a seguir. Um ponto X um mnimo relativo de f (X) se e
somente se (RAO, 2009): " #
f
= 0, i = 1, 2, ..., n (3.22)
xi X=X

64
3.2 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

garantido que o valor f (X) um mnimo relativo se a matriz Hessiana for positiva defi-
nida: % 2 &
f
[J]X = (3.23)
xi xj
A formulao geral dos mtodos de minimizao no-linear sem restries como se segue
(RAO, 2009):
Xi+1 = Xi + i Bi , (3.24)

com Xi=0 um valor inicial do algoritmo, Bi a direo de busca do algoritmo, i o fator de


passo (do ingls step-size) e Xi+1 o valor do algoritmo de busca na i-sima iterao. Uma vez
que a formulao dos mtodos de minimizao comum para as duas classes mencionadas,
a diferena dos mtodos recai na forma em que a direo de busca formulada. Os mtodos
de descida do gradiente precisam conhecer as derivadas da funo objetivo formuladas nas
Equaes 3.22 e 3.23, enquanto que os mtodos de busca direta utilizam diversas aproximaes
para se estimar o gradiente e a minimizao da funo objetivo.
O algoritmo LMS faz parte da famlia dos algoritmos de gradiente estocstico, uma vez que
para se estimar o gradiente da funo objetivo no necessrio conhecer de forma determinstica
suas derivadas (HAYKIN, 2002). A forma geral do algoritmo como a apresentada na Equao
3.24, onde a direo de busca estar determinada pelo gradiente da funo de erro. No entanto,
esta funo objetivo a ser minimizada com o algoritmo LMS dever satisfazer as definies
descritas nesta Seo. Detalhes sobre a funo de erro e sua minimizao atravs do algoritmo
sero demonstrados junto ferramenta de controle proposta, na Seo 3.3.
Os sistemas de controle ativo em alimentao direta tm sido descritos em termos dos sinais
e sistemas que interagem neles. Com base nesta descrio, na Seo que segue ser apresentado
um conjunto de sistemas de controle de qualidade sonora que serviro de fundamento para o
desenvolvimento de uma nova ferramenta de controle de distrbios harmnicos.

3.2 Algoritmos de Controle Ativo de Qualidade Sonora


Nesta Seo so apresentados em detalhe um conjunto de esquemas de controle ativo de
qualidade sonora, cujos princpios de operao fundamentam o desenvolvimento de um algo-
ritmo de controle em amplitude e/ou em fase relativa de um distrbio multi-harmnico.
Frequency-domain adaptive comb filter
O primeiro grupo de controladores a serem analisados so os apresentados por Kuo et al.
(1997). Em relao ao controle de distrbios de banda estreita, caractersticas altamente dese-
jveis em sistemas de controle ativo de qualidade sonora, como a equalizao e a capacidade
de manipular diversas componentes harmnicas de forma independente so encontradas nestes
algoritmos. O conjunto de controladores em questo projetado na base que o distrbio de en-
trada peridico e com um perodo fundamental conhecido. Esta informao permite decidir a
quantidade de amostras do sinal de referncia e do erro do sistema que sero armazenadas em

65
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.2

memrias (do ingls buffers) visando o clculo espectral. Na Fig. 3.5, observa-se que em am-
bos os dois controladores, algoritmos de anlise espectral tm sido implantados, que requerem
do armazenamento prvio de uma quantidade de amostras tal que a anlise espectral possa ser
realizada de forma peridica durante a operao do sistema.

(a) (b)

Figura 3.5: Diagramas de blocos de controladores de qualidade sonora: (a) Equalizador ativo de distr-
bios peridicos, (b) Controle ativo de qualidade sonora sem atrasos

O primeiro deles, denominado Frequency-domain Adaptive Comb Filter funciona sob a fi-
losofia de controle ativo de rudo tradicional, onde a reduo total do distrbio o objetivo de
controle. Este algoritmo inclui um mecanismo de separao das componentes harmnicas do
distrbio, baseado em transformadas rpidas de Fourier (do ingls FFT - Fast Fourier Trans-
form).
A atualizao dos coeficientes do controlador feita atravs do algoritmo de mnimos qua-
drados no domnio complexo:

Wk (n + 1) = Wk (n) + Ek (n)Xk (n), (3.25)

com Wk (n) e Wk (n + 1) que representam os coeficientes atuais e futuros, respectivamente,


do k-simo coeficiente de Fourier, o fator de convergncia do algoritmo, Ek e Xk os k-
simos coeficientes de Fourier que representam o sinal de erro e de referncia, respetivamente,
no domnio da frequncia, e o super-ndice () que indica o complexo conjugado. Uma vez que
os sinais que interagem nos clculos do referido algoritmo so obtidos logo aps as anlises
espectrais, diz-se que o algoritmo descrito na Equao 3.25 de mnimos quadrados no domnio
da frequncia (do ingls frequency-domain LMS).
Destaca-se, neste primeiro algoritmo apresentado, a falta de mecanismos que visem a neu-
tralizao da influncia do caminho secundrio no sistema, o que faz com que a aplicao do
sistema seja unicamente com propsitos de simulao e anlise da topologia. Antes de se apre-
sentar algoritmos com possibilidade de aplicao em situaes reais, convm aprofundar na

66
3.2 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

teoria referente aplicao de transformadas de Fourier nos algoritmos de controle ativo, de


modo a fornecer conceitos a serem usados na descrio dos outros algoritmos.
A transformada de Fourier como banco de filtros
Uma vez que a operao dos algoritmos de controle ativo realizada no domnio temporal
discreto, possvel desenvolver uma representao alternativa da transformada de Fourier con-
tnua, chamada de transformada de Fourier discreta (do ingls DFT - Discrete Fourier Trans-
form). A transformada discreta de Fourier uma sequncia de amostras, igualmente espaadas
no domnio da frequncia, da transformada de Fourier (contnua) de um sinal (OPPENHEIM et al.,
1999). As frmulas de anlise/sntese da transformada discreta de Fourier so:

N
$ 1
X(k) = x(n)WNkn (3.26)
n=0

N 1
1 $
x(n) = X(k)WNkn (3.27)
N k=0

com k o ndice do k-simo coeficiente discreto de Fourier, n o tempo discreto, WN uma


quantidade complexa que representa as razes no crculo unitrio (OPPENHEIM et al., 1999):

WN = ej ( N ) ,
2
(3.28)

com N a quantidade de pontos da transformada discreta de Fourier. A Equao 3.28 refora a


ideia do espaamento em partes iguais dos coeficientes de Fourier no domnio da frequncia,
em que 2 representa a taxa normalizada de amostragem do sistema (o espectro de 0 a 2, ou
de a ), e a quantidade ej ( N ) representa a diviso em N partes iguais do crculo de raio
2

unitrio no domnio complexo.


A implantao do algoritmo de anlise espectral na operao dos controladores ativos
consequncia de uma interpretao diferente da transformada de Fourier, que resulta na criao
de um banco de filtros, cuja resposta genrica, ou seja, o i-simo filtro, tem a forma:

1 ejN N
Hi () = , i = 0, 1, ..., + 1, (3.29)
1 ej ( N )
2i
2

com Hi () a funo de transferncia do i-simo filtro e N a quantidade de pontos da trans-


formada de Fourier. Esta configurao especial da transformada de Fourier possui a tradicional
funo de separar as componentes espectrais do distrbio de entrada, com certas caractersticas
especiais. Da Equao 3.29, nota-se que apenas os ( N2 + 1) filtros de Fourier sero usados no al-
goritmo de controle, se e somente se os sinais que interagem no sistema so de valor real, o que
se cumpre na maioria das aplicaes do mundo real. J que a transformada de Fourier de sries
de valor real conjugada simtrica (BRIGGS; HENSON, 1995), os restantes ( N2 1) coeficientes

67
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.2

podem ser desconsiderados da anlise. Para efeitos de reconstruo da srie, a parte conjugada
dever ser calculada.
Uma observao importante a respeito da implantao deste tipo de estratgias recai no fato
de se ter mais de uma taxa de operao no algoritmo de controle. Logo aps da aplicao da
transformada de Fourier na configurao em questo, suas sadas operaro a uma velocidade
N vezes inferior taxa de amostragem do sistema. A implantao correta da estratgia supe
que, logo depois dos procedimentos feitos sobre a srie de dados no domnio da frequncia,
a srie possa ser reconstruda no domnio do tempo, implantando algoritmos cuja sada seja
compatvel velocidade global do algoritmo. Para sries de valor real, possvel calcular a
parte complexa conjugada da parte simtrica real da transformada, com o intuito de reconstruir
o sinal no domnio do tempo.
Nas aplicaes desta estratgia reportadas na literatura, tem-se observado que a quantidade
N , que corresponde a N2 + 1 filtros de Fourier, no supera os 512 pontos. Morgan e Thi (1995),
por exemplo, reportam uma aplicao com 512 pontos arranjados em 32 sub-bandas. Os algo-
ritmos apresentados na sub-seo anterior (KUO et al., 1997) foram testados usando apenas 16
pontos. Os algoritmos apresentados por Kuo et al. (2008), a serem analisados a seguir, foram
testados com 512 pontos. Os atrasos no sistema, no entanto, no so devidos ao algoritmo de
clculo do espectro em si, mas pela necessidade de armazenar uma determinada quantidade de
pontos, que est relacionada com a resoluo requerida em cada situao de controle.
A desvantagem desta estratgia se encontra no atraso inerente a ela, devido ao armazena-
mento de amostras para se calcular a transformada. Mecanismos como o Sliding-DFT (FARHANG-
BOROUJENY; GAZOR, 1994; KUO et al., 1997; JACOBSEN; LYONS, 2003) ou a configurao delay-
less (MORGAN; THI, 1995; KUO et al., 2008; MOSQUERA-SNCHEZ; OLIVEIRA, 2011) tm sido
projetados para superar o problema. A estratgia Sliding-DFT baseia seu comportamento na es-
tacionariedade do sinal de entrada, j que o valor atual da transformada calculado usando os
resultados de tempos anteriores, atravs de uma janela deslizante do tamanho de uma amostra.
J a segunda estratgia est mais relacionada com os problemas de filtragem adaptativa no do-
mnio da frequncia, uma vez que esta operao, mesmo que os coeficientes do filtro adaptativo
sejam calculados no referido domnio, realizada diretamente no domnio temporal, eliminando
assim os atrasos na operao de controle e possveis sinais esprios gerados pela convoluo
circular.
Alm de obter a separao das componentes espectrais do distrbio nos diferentes filtros,
duas informaes importantes podem ser extradas quando do uso da transformada de Fourier
como banco de filtros: a amplitude e fase relativa das N2 1 componentes do distrbio. Esta in-
terpretao da transformada de Fourier ser aprofundada na Seo 3.3 dedicada apresentao
do algoritmo de controle proposto.

68
3.2 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Equalizador de rudo ativo de distrbios peridicos, no domnio da frequncia


O segundo algoritmo apresentado pelos citados autores, chamado de equalizador de rudo
ativo de distrbios peridicos, no domnio da frequncia (do ingls Frequency-domain Periodic
ANE - Active Noise Equalizer) e baseado no esquema de controle acima apresentado, inclui a
propriedade de equalizar as amplitudes das componentes do distrbio harmnico, de forma a
modelar um espectro desejado. Sua configurao se encontra detalhada na Fig. 3.5(a). Trata-se
de um algoritmo cujas operaes so desenvolvidas estritamente no domnio da frequncia. O
caminho secundrio identificado off-line, isto , antes da operao de controle. Uma transfor-
mada de Fourier de igual quantidade de pontos implantada internamente no sistema calcu-
lada sobre o caminho secundrio, de forma a armazenar os coeficientes e efetuar a operao
de filtragem no domnio da frequncia. Embora esta operao seja computacionalmente mais
eficiente do que se realizar a operao de filtragem no tempo, uma vez que necessria apenas
uma multiplicao ao invs de uma convoluo, deve-se garantir que a frequncia do distrbio
de entrada no apresente variaes significativas que faam com que o produto:

!
Xk" ( ) = Xk ( ) S() (3.30)

!
seja nulo, j que S() no est definido para as variaes da frequncia do distrbio de en-
trada. Na Equao 3.30, Xk" () representa o valor do k-simo coeficiente do sinal de referncia
!
filtrado pela estimativa do caminho secundrio S(), e Xk () o valor do referido coeficiente
de Fourier, na frequncia .
O esquema de atualizao dos coeficientes do controlador baseado no algoritmo Fx-LMS
complexo (do ingls Filtered-X: filtered reference), cuja formulao como segue:

"
Wk (n + 1) = Wk (n) + Xk (n)Ek" (n), (3.31)

com Ek" (n) o k-simo coeficiente de Fourier que representa o pseudo-erro do sistema, e as outras
quantidades j foram definidas. A Equao 3.31 ilustra um dos conceitos centrais nos algoritmos
de qualidade sonora: o pseudo-erro. Trata-se do sinal obtido a partir do erro instantneo do
sistema e(n), em que apenas uma quantidade dele usada para alimentar o algoritmo adaptativo
e fazer com que ele convirja para um conjunto de coeficientes W (n) tais que a amplitude do
distrbio seja modificada em uma quantidade desejada. O fator de ganho gk no sistema da Fig.
3.5(a) tem a funo de fixar a quantidade do erro instantneo a ser enviada para o algoritmo
adaptativo. O efeito do uso do pseudo-erro neste sistema resulta no balano da amplitude do
distrbio.
Algoritmos de controle ativo de qualidade sonora nos domnios temporal e da frequncia
Os algoritmos apresentados por Kuo et al. (2007) e Kuo et al. (2008) so melhoras aos
apresentados nas sub-sees anteriores. A denominao de controladores ativos de qualidade

69
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.2

sonora (do ingls ASQC - active sound quality control) aparece pela primeira vez nos algoritmos
apresentados pelos referidos autores em 2007. Trata-se de um algoritmo de controle em banda
estreita no domnio temporal, que inclui a possibilidade de alterar a amplitude de um distrbio
multi-harmnico. Uma modificao ao algoritmo Frequency-domain periodic ANE realizada,
em que um mecanismo de purificao do erro, chamado de FELMS (do ingls Filtered-error
LMS), incluso de modo a rejeitar rudo de outras bandas de frequncia. Neste algoritmo, uma
proposta de normalizao do caminho secundrio apresentada:

1
Ak = , k = 1, 2, ..., K, (3.32)
! k )|
|S(

! k )| a
com Ak a amplitude da k-sima componente de banda estreita do sinal de referncia e |S(
amplitude da estimativa do caminho secundrio, na k-sima frequncia. Estratgias similares de
tratamento do caminho secundrio tm sido apresentadas em (THOMAS et al., 2008) e (OLIVEIRA
et al., 2010). J que este algoritmo no possui mecanismos de separao das componentes do
distrbio, no existe a possibilidade de se equaliz-las de forma independente.
A atualizao dos coeficientes do referido algoritmo realizada por meio do tradicional
Fx-LMS (KUO et al., 2007):

w(n + 1) = w(n) + 2x" (n)e(n), (3.33)

com x" (n) o sinal de referncia filtrado pelo caminho secundrio.


O conjunto de algoritmos propostos pelos referidos autores em 2008 incluem tcnicas de
anlise espectral visando a atualizao eficiente dos coeficientes do filtro adaptativo, mas no
para analisar de forma independente as componentes do distrbio. Cabe salientar que o objetivo
de controle modificar o espectro de um distrbio de banda larga de acordo com as caracters-
ticas da audio do homem. A incluso de objetivos de qualidade sonora est na incorporao
de um filtro de equal-Loudness C(z), como apresentado na Fig. 3.5(b), de forma a modelar
o espectro do distrbio de entrada de acordo com a curva de ponderao (A) (ver Captulo
2). Estratgias similares de modificao da estrutura tempo-frequncia do distrbio tem sido
apresentadas em Sommerfeldt e Samuels (2001).
Tem-se demonstrado que os algoritmos LMS em blocos (do ingls block-LMS) calculam o
gradiente da funo de erro do sistema de uma forma mais limpa que os algoritmos no dom-
nio temporal (FARHANG-BOROUJENY; GAZOR, 1994; ALWAN; AL-HASHEMY, 1998; SUN; MENG,
2006). Uma vez que estes algoritmos realizam os clculos com blocos de amostras, resultam
menos sensveis a rudos advindos dos sinais usados na atualizao dos pesos (sinal de refe-
rncia e sinal de erro). A metodologia sem atrasos (delayless) amplamente explorada nestes
controladores, em que a atualizao dos coeficientes realizada pelo algoritmo Fx-LMS no
domnio da frequncia (Equao 3.31), e a operao de filtragem efetuada diretamente no
domnio do tempo. Esta tcnica permite superar os problemas de atrasos impostos pela acumu-

70
3.2 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

lao das amostras necessrias para calcular a transformada espectral.


Common-error multiple-frequency ANE
O algoritmo apresentado por Gonzalez et al. (2006) descreve uma metodologia de se im-
plantar m algoritmos de controle em paralelo visando o controle multi-harmnico de igual quan-
tidade de componentes de banda estreita. Todos os algoritmos de controle dispostos em paralelo
so alimentados com o mesmo erro. Usando esta configurao, uma aplicao de controle do
Roughness apresentada por Mosquera-Snchez et al. (2011), onde trs algoritmos de controle
NEX-LMS (OLIVEIRA et al., 2010) foram dispostos em paralelo visando o controle em ampli-
tude da referida mtrica. Cabe salientar que, dos algoritmos apresentados por Gonzalez et al.
(2006), unicamente os algoritmos de uma entrada e uma sada (do ingls SISO - Single-input,
single-output) so analisados aqui.
Gonzalez et al. (2006) reportam um problema importante a ser levado em considerao na
implantao de sistemas de controle ativo. A estimativa do caminho secundrio com erros de
fase conduz apario de sinais esprios laterais quando da aplicao da ao de controle na
componente de interesse, em sua vizinhana. Esta condio, conhecida por sua definio em in-
gls como out-of-band overshoot (KONG; KUO, 1999; GONZALEZ et al., 2006), pode ser mitigada
se e somente se o erro de estimao de fase se encontra entre rad (SNYDER; HANSEN, 1994).
Assumindo que um erro de estimao do caminho secundrio existe, e a condio necessria
anteriormente formulada satisfeita, um algoritmo de controle adaptativo pode operar em con-
dio estvel se usado um fator tal que a velocidade de convergncia do algoritmo adaptativo
seja lenta (KONG; KUO, 1999; GONZALEZ et al., 2006).
Melhora da estimao do gradiente estocstico: algoritmos (GF-) e (SF-)
A formulao tradicional da funo objetivo a ser minimizada nos problemas de controle
ativo de rudo parte de assumir que os sinais que interagem no sistema so estacionrios no
sentido amplo. Com base nesta suposio, o resultado do processo de convergncia, isto ,
os coeficientes W (z) do controlador, sero estacionrios para todo t da operao do sistema.
Por sua vez, esta suposio permite fazer uma alterao tradicional na funo de erro do
sistema, em que o erro quadrtico mdio aproximado pelo erro quadrtico instantneo (KUO;
MORGAN, 1996):
(n) e2 (n), (3.34)

onde:
; <
(n) E e2 (n) , (3.35)

o erro quadrtico mdio. Considerando que os sinais nos sistemas reais podem no satisfazer
as condies de estacionariedade, o uso de um fator de ponderao (do ingls forgetting factor)
das amostras do erro mais recentes, que visa o incremento do seu valor em relao aos valores
passados, permite uma estimativa mais precisa do gradiente da funo objetivo j aproximada
(Equao 3.34). Portanto, a nova funo objetivo do sistema ser como proposta por Sun e

71
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.2

Meng (2006):
n
$
J(n) = n e2n ( ) (3.36)
=0

A minimizao da funo de erro descrita na Equao 3.36 (SUN; MENG, 2006) conduz ao
seguinte algoritmo de adaptao:

W (n + 1) = W (n) + (n), (3.37)

com n
$ ' (
(n) = n en ( )x" ( ) (3.38)
=0

onde um atraso temporal relativo, um fator de ponderao dos valores recentes do sinal
de erro instantneo e(n) e do sinal de referncia filtrado pelo caminho secundrio x(n), e as
outras quantidades j definidas. A implantao prtica dos conceitos formulados por Sun e
Meng (2006) expostos nesta sub-seo como se segue:

(n) = (n 1) + e(n)x" (n),


(3.39)
W (n + 1) = W (n) + (n)

O algoritmo descrito na Equao 3.39 chamado de Fx-LMS simplificado (do ingls SF-
Simplified Form-Filtered-X LMS). Os detalhes da demonstrao do algoritmo se encontram ex-
postos no artigo de Sun e Meng (2006). Na Fig. 3.6 apresentado um fluxograma que mostra as
possibilidades de melhora do algoritmo Fx-LMS (Fig. 3.2) em relao estimativa do gradiente
da funo de erro e do tratamento do sinal de erro.
O algoritmo de controle de qualidade sonora proposto (Seo 3.3) faz uso da estratgia SF
com o intuito de fornecer maior robustez face s possveis variaes do sinal de entrada, que so
comuns em aplicaes reais. Mesmo que as frequncias das componentes de banda estreita do
distrbio sejam conhecidas, no garantido que elas permaneam fixas durante a operao do
controlador, uma vez que rudos do sistema e mudanas sutis no sistema gerador do distrbio
podem produzir estas variaes (XIAO, 2011).
Algoritmo NEX-LMS
O algoritmo NEX-LMS (Normalized-modified error - LMS) proposto por (OLIVEIRA et al.,
2010) projetado para o tratamento de distrbios de banda estreita de caractersticas estacion-
rias ou com variaes lentas das propriedades estatsticas. Trata-se de um algoritmo de controle
no domnio do tempo, que visa o controle multi-harmnico de distrbios cuja estrutura tempo-
frequncia varivel. Caractersticas tpicas dos sistemas de controle de qualidade sonora, como
a equalizao e anlise independente de diversas componentes so encontradas neste algoritmo.
Arranjos em paralelo de uma determinada quantidade de esquemas NEX-LMS em paralelo for-
necem a capacidade de analisar diversas componentes de banda estreita. Mosquera-Snchez et

72
3.2 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Figura 3.6: Modificaes ao algoritmo Fx-LMS (adaptado de Sun et al. (2006))

al. (2011) apresentam, por exemplo, um arranjo de trs algoritmos NEX-LMS em paralelo (Fig.
3.7b) para o controle do Roughness percebido no distrbio gerado por um motor de combusto
interna.

(a) NEX-LMS (OLIVEIRA et al., 2010) (b) Multi-NEX-LMS (MOSQUERA-SNCHEZ et al., 2011)

Figura 3.7: Algoritmos de qualidade sonora baseados no esquema NEX-LMS

Este esquema de controle integra uma modificao ao sinal do erro que alimenta o algoritmo
adaptativo, o que faz com que ele convirja para valores desejados, que podem ser diferentes do
valor timo. Da Fig. 3.7a, observa-se que o pseudo-erro e" (n) obtido de uma regresso linear

73
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.2

com a qual se pode estimar o distrbio primrio d(n), como segue (SUN; MENG, 2006):
) > T ?* - .
" ! T !
e (n) = e(n) + S(z) w (n)x(n) w (n) S(z)x(n) , (3.40)

!
onde o termo entre colchetes exatamente o distrbio primrio estimado d(n), se e somente se
!
S(z) = S(z). Uma vez que uma quantidade do distrbio de entrada, ou mesmo a reduo,
desejada, um ganho incluso no algoritmo de modo a fixar a quantidade desejada do distrbio.
Em funo do ganho, quatro modos de amplificao podem ser determinados: reduo mxima
( = 1.0), reduo (0 < 1), amplificao (0.5 < 0) e modo inativo de controle
( = 0).
O tratamento da dinmica do caminho secundrio est dado pela normalizao de sua res-
posta estimada em amplitude. Calcula-se como se segue:

0.01 0.1
N () (3.41)
!
|S()| !
|S()|

A normalizao do caminho secundrio permite definir um fator de convergncia tal que o


desempenho do algoritmo de controle ser igual na banda de frequncia de interesse (OLIVEIRA
et al., 2010). Esta propriedade de especial interesse quando da implantao dos algoritmos
de controle em situaes onde variaes da frequncia do distrbio de entrada podem aconte-
cer, que por sua vez podem excitar as ressonncias do caminho secundrio em algum tempo
n, e levar o sistema para operao instvel. Uma situao de controle de banda estreita como
a acelerao/desacelerao de um motor de combusto interna pode ser tratada pelo controla-
dor em questo, uma vez que um nico fator de convergncia pode ser atribudo ao sistema,
de forma a garantir estabilidade para quaisquer alteraes em frequncia das componentes de
interesse. Cabe salientar que os limites tericos dados na Equao 3.41 dependem da qualidade
da estimativa do caminho secundrio.
Uma desvantagem do algoritmo NEX-LMS devida ao custo computacional exigido pelos
dois filtros adaptativos do sistema. Por exemplo, se desejado o controle de m componentes de
banda estreita de um distrbio harmnico, e assumindo que o caminho secundrio seja repre-
sentado internamente como um filtro FIR, sero necessrios 2m filtros adaptativos e 2m filtros
FIR, lembrando que necessrio arranjar m algoritmos N EX LM S para se obter controle
multi-harmnico.
Algoritmos de Sound-Profiling
Quatro algoritmos de qualidade sonora de distrbios harmnicos so apresentados por Rees
e Elliott (2006): command-FxLMS, internal model-FxLMS, PSC-FxLMS e APC-FxLMS. Estes
algoritmos so avaliados pelos autores em termos da velocidade de convergncia, do esforo
do controlador e da estabilidade do sistema face s incompatibilidades entre a estimativa do
! e o caminho secundrio real.
caminho secundrio S(z)

74
3.2 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Figura 3.8: Algoritmo de controle (equalizao) de um sinal senoidal puro (adaptado de Kuo e Morgan
(1996))

Define-se o esforo do controlador como o valor mdio quadrtico do sinal de controle


u(n), que proporcional potncia requerida pelo atuador de controle para zerar o pseudo-erro
(REES; ELLIOTT, 2006). Os referidos autores afirmam que se a fase relativa do sinal de distrbio
coincidisse com a fase de um sinal chamado de sinal de comando c(n) (Fig. 3.9a), o esforo do
controlador em estado estacionrio necessrio para alcanar a reduo de um distrbio de banda
estreita mnimo. Se a condio anterior for satisfeita, o algoritmo de controle fornecer uma
sada y(n) cuja fase relativa ser exatamente oposta fase do sinal de distrbio, o que resulta
em sua reduo total.

(a) PSC-FxLMS (REES; ELLIOTT, 2006) (b) Multi-PSC-FxLMS (MOSQUERA-SNCHEZ; OLI-


VEIRA, 2011)

Figura 3.9: Algoritmos de qualidade sonora baseados no esquema PSC-FxLMS

Esta ideia o ponto de incio de um esquema de controle de fase relativa, independente

75
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.2

da modificao da amplitude de um distrbio de banda estreita, j que o algoritmo adaptativo


compensar automaticamente as diferenas de fase relativa entre o sinal de comando c(n) e
o distrbio de entrada d(n) aumentando o nvel de sada do controlador, o que significa uma
compensao da perda de amplitude do distrbio quando da superposio destrutiva dos sinais
referidos com alguma diferena de fase relativa.
Da Fig. 3.9a, o erro instantneo e(n) e o pseudo-erro e" (n) do sistema so formulados como
se segue:
e(n) = d(n) S T (n)u(n),
(3.42)
e" (n) = c(n) e(n)
Substituindo o erro do sistema na formulao do pseudo-erro, e assumindo que a reduo
total desejada (e" (n) = 0), obtm-se o sinal de controle u(n) timo:

c(n) d(n)
u(n) = (3.43)
S T (n)

Usando a definio de esforo do controlador e assumindo que os sinais da Equao 3.43


so senoidais em estado estacionrio, pode-se reescrever a citada equao em termos da trans-
formada Z, em que Z = ejr T , como se segue (REES; ELLIOTT, 2006):

|Cejc Dejd |2
U2 = (3.44)
S2

onde |U (ejr T )| = U (da identidade de Euler: ej = cos() + jsen()), |S(ejr T )| = S,


D(ejr T ) = Dejd , e C(ejr T ) = Cejc . Desenvolvendo o quadrado da Equao 3.44, tem-se:

D2 + C 2 2DCcos(c d )
U2 = (3.45)
S2

Da Equao 3.45, tem-se que o valor mximo para u(n) estar dado quando cos(c d ) =
1, situao que indica que os sinais de distrbio e comando se encontram em contra-fase, en-
quanto que o valor mnimo ser quando cos(c d ) = 1, o que significa que os sinais esto em
fase. Na referida Equao, observa-se a dependncia da sada de controle com os coeficientes
do caminho secundrio, que pode ser mitigada por meio de mecanismos de neutralizao como
os apresentados na sub-seo anterior.
A proposta de (REES; ELLIOTT, 2006) para reduzir o esforo do controlador a implantao
de um mecanismo que permita alinhar as fases do distrbio primrio d(n) e do sinal de comando
c(n), no entanto o distrbio primrio no acessvel pelo controlador, razo pela qual uma
estimativa do distrbio dever ser calculada, de modo a obter a informao da fase. Para tanto,
da Fig. 3.9a, observa-se que d" (n) pode ser estimado como se segue:

!
d(n) = e(n) + S T
) u(n),* (3.46)
= d(n) + S! S u(n)

76
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

!
Da Equao 3.46, observa-se que se S(z) !
= S(z), ento d(n) = d(n) como amplamente
discutido neste Captulo. A formulao apresentada na referida equao a base do algoritmo
chamado de PSC-FxLMS (do ingls Phase Scheduled Command-FxLMS), o que visa a reduo
do esforo do controlador alinhando as fases dos sinais d(n) e c(n). O algoritmo de atualizao
dos pesos adaptativos o FxLMS, o que pode ser reescrito em funo do pseudo-erro definido
na Equao 3.42 como se segue:

w(n + 1) = w(n) + x" (n)e" (n),


' ( (3.47)
= w(n) + x" (n) c(n) d(n) S T u(n) ,

formulao que demonstra a dependncia dos coeficientes adaptativos com a dinmica do ca-
minho secundrio S(z) e com a quantidade c(n) d(n), a que de fato a quantidade desejada
do distrbio a ser mantida.
Este algoritmo uma combinao das formulaes dos algoritmos command-FxLMS e in-
ternal model-FxLMS, que inclui um mecanismo de anlise espectral com o intuito de medir a
fase relativa das componentes de interesse do distrbio. Visando o controle multi-harmnico
do rudo de um motor de combusto interna, Mosquera-Snchez e Oliveira (2011) apresentam
um arranjo em paralelo de trs algoritmos PSC-FxLMS com o intuito de controlar a percepo
do Roughness no referido distrbio. A configurao do k-simo canal se encontra detalhada na
Fig. 3.9.
O algoritmo APC-FxLMS (do ingls Automatic Phase Scheduling-FxLMS), tambm apre-
sentado por Rees e Elliott (2006) no ser levado em considerao nesta apresentao dos al-
goritmos de qualidade sonora, uma vez que seu processo de convergncia realiza alteraes nas
amplitudes do distrbio de entrada para reduzir o esforo do controlador, processo que no
desejado na aplicao em questo.

3.3 Um Controlador Ativo de Amplitude e/ou Fase Relativa para a Qua-


lidade Sonora de Distrbios Harmnicos
Esta seo trata do desenvolvimento de um sistema de controle ativo1 para a qualidade
sonora de distrbios harmnicos, proposto neste trabalho, que possui a capacidade de alterar
as componentes de banda estreita de forma independente, em termos das amplitudes e/ou fases
relativas.
3.3.1 Desenvolvimento do Controlador
Os distrbios harmnicos podem ser descritos na forma que se segue:

M
$
d(n) = ak (n)ej(k (n)n+k (n)) , (3.48)
k=1

1
Resultados de simulao em: Mosquera-Snchez, J. A. e Oliveira, L. P. R. de. An adaptive controller for
amplitude and relative phase control of periodic disturbance. In: ISMA2012 (a ser publicado)

77
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3

com M a quantidade de componentes de banda estreita do distrbio d(n); e ak , k e k so,


respetivamente, a amplitude, frequncia e fase relativa da k-sima componente de banda es-
treita do distrbio. A influncia do caminho de propagao do distrbio tem sido eliminada da
Equao 3.48, para efeitos de simplicidade de notao. Uma vez que o controle das amplitudes
e/ou das fases relativas das componentes desejado, devem-se determinar os parmetros men-
cionados do distrbio primrio, porm, o controlador no tem acesso direto a essa informao.
Para tanto, o sistema pode gerar uma estimativa do sinal de distrbio a partir do sinal de erro e
da estimativa do caminho secundrio.
A Fig. 3.10 apresenta o algoritmo de controle proposto, que inclui mecanismos de anlise
espectral que visam a estimao das amplitudes e fases relativas das componentes do distrbio.
Trata-se de um algoritmo adaptativo cuja fase de adaptao realizada no domnio da frequn-
cia, enquanto que a fase de controle implantada diretamente no domnio do tempo com auxlio
da tcnica delayless, anteriormente discutida.

Figura 3.10: Algoritmo de controle de amplitude e/ou fase relativa proposto

Aquisio e processamento dos dados externos


A estrutura do sistema de controle proposto inspirada no algoritmo PSC-FxLMS, apresen-
tado na Seo anterior. Da Fig. 3.10, pode-se observar que o sistema calcula uma estimativa do
distrbio primrio como se segue:
' T (
! = e(n) + S(z)
d(n) ! w (n)xN (n) , (3.49)

78
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

onde xN (n) o sinal de referncia logo aps a aplicao da estratgia de normalizao do


caminho secundrio, tomada da tcnica apresentada no algoritmo NEX-LMS, apresentado na
Seo anterior. O procedimento de normalizao do caminho secundrio realizado sobre sua
!
estimativa S(z), usando os limites definidos por Oliveira et al. (2010):

0.01 0.1
N () (3.50)
!
|S(z)| !
|S(z)|

A obteno dos valores de amplitude e fase relativa para a k-sima componente de interesse
depende fortemente da qualidade da estimativa do caminho secundrio. Como j discutido, se
!
S(z) ! = d(n) e a informao pode ser determinada com preciso.
= S(z), tem-se que d(n)
Em se tratando de distrbios harmnicos, a capacidade dos controladores ativos de equalizar
de forma independente as componentes do rudo altamente desejada. O objetivo de controle
no mais a reduo das componentes, mas sim o de manter uma quantidade determinada das
amplitudes, e/ou de ajustar novas fases relativas para elas. Para tanto, a primeira operao a se
efetuar a de separao das componentes, que pode ser realizada com auxlio de um algoritmo
de anlise espectral tal como a transformada discreta de Fourier, ou a transformada rpida de
Fourier.
O critrio de projeto que permite estabelecer a quantidade de pontos requeridos para o cl-
culo da anlise espectral est ligado com as caractersticas do sinal a ser controlado, especifi-
camente, com sua frequncia fundamental e as frequncias das componentes harmnicas. Uma
vez que as componentes do distrbio harmnico se encontram adequadamente espaadas no do-
mnio da frequncia, pode-se estabelecer uma taxa de amostragem normalizada do sistema 2
tal que as frequncias das componentes harmnicas do distrbio coincidam com as frequncias
centrais do banco de filtros determinado pelo algoritmo de clculo do espectro.
A escolha da taxa de amostragem est restrita condio imposta pelo teorema de Nyquist,
em que ela deve ser de, pelo menos, duas vezes a maior frequncia contida no sinal do distrbio.
Por outro lado, a princpio a escolha da quantidade de pontos para o algoritmo de anlise espec-
tral no possui restries. No obstante, com o intuito de eliminar atrasos no sistema, preferir-
se- o algoritmo FFT j que este uma implantao computacionalmente eficiente do algoritmo
DFT. Deve-se salientar que o algoritmo FFT requer para seu clculo o armazenamento de uma
quantidade de pontos que seja potncia de 2, o que pode restringir sua implementao.
Definida a quantidade de pontos N do algoritmo de anlise espectral, uma transformada de
!
Fourier aplicada no distrbio estimado d(n), referido na Equao 3.49. Para tanto, o sinal
armazenado em memrias de L pontos, com L = N , como se segue:

! l () = F[d!l (n)] = F([d!0 (n) d!1 (n)


D d!L1 (n)]T ), (3.51)

onde F representa a transformada de Fourier (DFT ou FFT), e l faz referncia ao l-simo bloco
de amostras obtido para o clculo de F. Uma vez que o distrbio primrio estimado se encontra

79
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3

no domnio da frequncia, um procedimento similar realizado com o erro do sistema:

El () = F[el (n)] = F([e0 (n) e1 (n) eL1 (n)]T ), (3.52)

e as quantidades definidas nas Equaes 3.51 e 3.52 so operadas diretamente no domnio da


frequncia como indicado na Fig. 3.10. Define-se ento o pseudo-erro do sistema como se
segue:
! " (),
El" () = El () D (3.53)

onde D ! " () o sinal do distrbio estimado com as modificaes desejadas em amplitude e fase
relativa das componentes a serem controladas. Na linguagem definida para os controladores
apresentados por Rees e Elliott (2006), o sinal D ! " () equivalente ao chamado de sinal de co-
mando c(n). O algoritmo para efetuar as modificaes em amplitude e fase relativa ser descrito
na sub-seo seguinte.
O sinal de referncia tambm armazenado em memrias de L-pontos para o posterior cl-
culo dos pesos adaptativos, no domnio da frequncia. Diferentemente do procedimento tradici-
onal e computacionalmente eficiente de se filtrar o sinal de referncia pelo caminho secundrio
diretamente no domnio da frequncia (KUO et al., 1997; KUO et al., 2008), a filtragem realizada
no domnio temporal pela seguinte razo. Seja S!k () um valor complexo que representa a DFT
> ?
!
de S(z), na 2 -sima frequncia. No caso em que o sinal de referncia tenha exatamente a
> 2k?
frequncia k , o produto:
Xk" () = S!k ()xk () (3.54)

ser vlido tanto em amplitude como em fase, uma vez que S!k () est definido. Por outro
lado, se o sinal de distrbio apresentasse variaes em frequncia , a frequncia do sinal de
referncia dever ser atualizada com o intuito de manter a coerncia entre os sinais e garantir
bom desempenho do sistema. O problema surge do fato de S!k ( ) no estar definido, o
que leva a resultados invlidos na Equao 3.54. Portanto, o clculo de x" (n) realizado no
domnio do tempo, mesmo que a complexidade computacional seja incrementada.
Com o intuito de reduzir a complexidade computacional do algoritmo, aproveita-se o fato de
> ?
os sinais serem de valor real, para descartar os ltimos N2 1 coeficientes das transformadas
de Fourier calculadas sobre os sinais de referncia filtrado, distrbio estimado e erro do sistema,
> ?
de forma a realizar os clculos sub-sequentes com os N2 + 1 coeficientes. Consequentemente,
os referidos sinais ficam expressos como se segue:

! l () = [d!DC () d!1 ()
D d!N/2 ()]T (3.55)

"
Xl () = [xDC () x1 () xN/2 ()]T (3.56)

El () = [eDC () e1 () eN/2 ()]T (3.57)

80
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Nota-se que o pseudo-erro definido na Equao 3.53 pode ser calculado usando apenas os
>N ?
2
+ 1 coeficientes de Fourier dos sinais redefinidos nas Equaes 3.56 e 3.57.
Atualizao dos pesos do controlador
A atualizao dos pesos adaptativos do controlador realizada por meio de uma variao
proposta ao algoritmo SF-FxLMS, em que valores de domnio complexo, advindos das trans-
formadas de Fourier, so usados no seu clculo. Consequentemente, a atualizao dos pesos
realizada em duas etapas: ponderao dos valores mais recentes da direo de busca Bi do
algoritmo adaptativo, determinada como segue:

"
Bi (l) = Xk (l)Ek" (l), (3.58)
- .
onde E " o k-simo coeficiente do pseudo-erro, no tempo (l = LT s), com T s = f1s a
taxa de amostragem do sistema; X " o sinal de referncia filtrado pelo caminho secundrio
e ( ) indica o complexo conjugado. A direo de busca ponderada por um fator = [0, 1),
e o valor ponderado usado no algoritmo FxLMS de nmeros complexos. A implementao
computacional do algoritmo formulada como se segue:

k (l) = k (l 1) + Bi (l), (3.59)

wk (l + 1) = wk (l) + 2k k (l) (3.60)

O algoritmo adaptativo formulado por meio das Equaes 3.59 e 3.60 possui a interessante
vantagem de ser calculado de forma independente para cada coeficiente de Fourier. Ainda, esta
tcnica, quando integrada com a tcnica de normalizao do caminho secundrio apresentada,
permite o tratamento localizado de suas ressonncias, em que se elas coincidirem com algum
k-simo filtro onde se encontra alguma componente de interesse, um fator k nico pode ser
atribudo para o filtro em questo e no levar o sistema para instabilidades. Este fato de es-
pecial ateno na implementao experimental do controlador, uma vez que o procedimento de
normalizao baseado na estimativa do caminho secundrio e possveis erros de estimao da
amplitude podem estar presentes, que impedem a obteno terica de um nico valor para a
regio em frequncia na qual o distrbio primrio pertence.
importante destacar que na formulao acima apresentada, o algoritmo pode ser reduzido
ao tradicional FxLMS de nmeros complexos se = 0.
Gerao do sinal de controle
Antes de entrar em detalhes sobre os mecanismos de gerao do sinal de controle, convm
lembrar que os coeficientes W (z) de um algoritmo adaptativo disposto na configurao de in-
terferncia destrutiva (configurao tpica de controle ativo de rudo) (FARHANG-BOROUJENY,
1998), no so mais do que a representao em forma direta do caminho primrio P (z), e a
representao inversa do caminho secundrio S(z), como j apresentado na Seo 3.1.1. Tam-

81
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3

bm foi discutido que, em decorrncia do tipo de algoritmo adaptativo usado, o elemento digital
para se representar o controlador W (z) possui a forma de um filtro FIR, o que inerentemente
estvel. Da definio de filtro FIR, os coeficientes que o conformam constituem uma resposta
ao impulso finita de um sistema, que neste caso o modelo do sistema dado por ( PS(z)
(z)
).
>N ?
A operao de atualizao dos pesos do controlador realizada usando os 2 + 1 coe-
ficientes de Fourier. Para se obter uma representao vlida do modelo ( PS(z)
(z)
) em um tempo
l = LT s, uma transformada inversa dever ser calculada sobre os coeficientes fornecidos pelo
algoritmo adaptativo. No entanto, a informao por ele fornecida no suficiente para se cal-
cular uma transformada inversa de Fourier vlida. Da teoria do controle ativo feedforward em
sub-bandas (HAYKIN, 2002), possvel criar um arranjo de coeficientes de Fourier tal que a parte
complexa conjugada possa ser anexada ao vetor dos pesos adaptados pelo algoritmo adaptativo,
o que pode ser formulado como se segue:

wl+1 () = [w(k=0:k/2+1) () (w(k=1:k/2) ()) ]T , (3.61)

onde a parte complexa conjugada w calculada usando os coeficientes w(k = 1 : k/2),


lembrando que k = 0 e k = N/2 + 1 so, respetivamente, os valores DC e o valor ( N2 + 1)
que no so usados no clculo da parte complexa conjugada da srie. O vetor de pesos wl+1 ()
completo pode ser transformado para o domnio temporal usando uma transformada inversa de
Fourier F 1 :

wl+1 (n) = F 1 [wl+1 ()] = F 1 ([wDC () x1 () xk ()]T ), (3.62)

e finalmente o sinal de controle u(n) calculado da filtragem no domnio temporal do sinal de


referncia com a (l + 1)-sima representao do controlador W (z):

T
u(n) = wl+1 (n)xN (n) (3.63)

Nota-se que o controlador adaptativo W (z) atualizado cada LT ss, onde L = N . A con-
figurao de atualizao apresentada de fato a configurao delayless, em que o sinal de
controle gerado diretamente no domnio do tempo, sem necessidade de se esperar a atualiza-
o dos coeficientes para efetuar o clculo do sinal de controle. Na Fig. 3.11, uma componente
de banda estreita (linha azul) representada no plano complexo. Os hiperplanos cinza repre-
sentam os tempos em que a adquisio de L-pontos termina. A interpretao da transformada
de Fourier esboada na referida figura ser descrita quando da apresentao dos conceitos que
fundamentam a possibilidade de se controlar a fase relativa de um distrbio de banda estreita.
Uma considerao a respeito da topologia do algoritmo proposto recai sobre a reduzida
quantidade de pontos usados na representao do controlador W (z). Tipicamente, os algoritmos
de controle no domnio do tempo usam filtros FIR com grandes quantidades de coeficientes, de
modo a representar adequadamente a resposta ao impulso do modelo W (z) = ( PS(z) (z)
). O sistema

82
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Figura 3.11: Representao fasorial de uma componente de banda estreita no plano complexo

de controle proposto parte da ortogonalizao do distrbio primrio, que indiretamente decom-


pe o referido modelo em coeficientes ortogonais, como consequncia da aplicao interna da
transformada de Fourier. O resultado desta operao um controlador de ordem reduzida (or-
dem L, com L = N ), em que apenas os valores de amplitude e fase do modelo ( PS(z) (z)
) que
correspondem aos excitados pelo sinal de entrada so levados em considerao no clculo do
controlador adaptativo.
Procedimentos para a obteno do sinal de comando
Na Fig. 3.12a, apresentado um esquema simplificado do algoritmo de controle proposto
! para se
que tem por intuito ilustrar os procedimentos de modificao do distrbio estimado d(n)
obter o sinal de comando d!" (n). Do clculo da transformada de Fourier sobre d(n),
! um conjunto
de N coeficientes obtido, dos quais apenas ( 2 + 1) so mantidos durante a fase de anlise e
N

atualizao dos pesos do controlador.

(a) FFT e IFFT (b) k-simo Coeficiente de Fourier

Figura 3.12: Implantao da anlise de Fourier no algoritmo de controle proposto

Assumindo que as frequncias das componentes do distrbio coincidem com as frequncias


centrais do banco de filtros de Fourier, a amplitude e fase relativa da k-sima componente de
interesse pode ser obtida transformando o coeficiente de Fourier no domnio complexo para

83
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3

uma representao polar:

! k ()) + /m(D
*e(D ak (n)!k (n); n = lLT s, l = [1, 2, . . .),
! k ()) ! (3.64)

onde a informao fornecida como n = lLT s para se destacar que a representao fasorial
obtida cada LT s segundos. Neste ponto, convm fazer uma considerao a respeito da origem
dos valores no domnio complexo. Os coeficientes de Fourier podem ser interpretados como
o resultado de se comparar o sinal em anlise com um sinal de banda estreita que inexiste
fisicamente, formulado como se segue:
" # " #
2 2
fk (n) = sin fs n + /2 = cos fs n , (3.65)
k k

o que no mais do que a representao do k-simo elemento de uma srie de Fourier. Destaca-se
da formulao 3.65 que o sinal cosseno tem amplitude unitria e fase relativa zero. O k-simo
coeficiente de Fourier ento obtido da comparao deste sinal com o sinal em anlise. Na
Fig. 3.11 o conceito descrito ilustrado, em que da comparao do sinal cossenoidal com um
sinal de entrada (linha azul na figura) um valor de amplitude e fase relativa determinado para
n = LT s. Na referida figura, observa-se que, da posse do valor de fase relativa, um novo fasor
(em linha vermelha) pode ser calculado outorgando para ele um valor de fase relativa entre 0
rad e 2 rad, ou entre rad e rad.
A condio necessria para outorgar o novo valor de fase relativa o conhecimento exato
da frequncia instantnea da componente de interesse. Se o novo fasor for incompatvel com
o fasor original, a informao a ser reconstruda logo aps os procedimentos de adaptao dos
pesos do controlador estar viciada. Uma pequena demonstrao, usando o princpio de fase
estacionria (BOASHASH, 1992; KINSLER et al., 2000), ser apresentada de modo a ilustrar a
relao entre a fase relativa e a frequncia de uma componente de banda estreita.
Como apresentado na Fig. 3.11, um valor de fase relativa obtido para a k-sima compo-
nente logo aps lLT s, com l = 1, 2, .... O valor de fase relativa estacionrio pode ser determi-
nado usando o princpio de fase estacionria (BOASHASH, 1992), conceito central na teoria de
estimao da frequncia instantnea. O princpio de fase estacionria, descrito como se segue:

d
[k (n) 2fk n] = 0 (3.66)
dn

valido para encontrar o valor de fase relativa estacionrio da k-sima componente de banda
estreita, se e somente se a funo de fase relativa k (n) oscila consideravelmente mais rpido
do que a funo da amplitude ak (n), o que corresponde ao caso das ordens/meias-ordens do
motor. Da Equao 3.66 obtm-se a frequncia fk para a qual a funo de fase relativa se torna
estacionria, como se segue:
1 dk (n)
fk = (3.67)
2 dn

84
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Da Equaao 3.67, tem-se que a frequncia fk a derivada temporal da funo de fase re-
lativa, o que corresponde definio de frequncia instantnea. Se valores errados forem
outorgados ao fasor que representar a quantidade desejada de fase relativa para a componente
de interesse, sua frequncia no ser mais a frequncia original da componente, o que traz
como consequncia que a frequncia fk flutue atravs da operao de controle, e o efeito dessa
flutuao na sada do sistema de controle perceber-se- como uma oscilao da amplitude do
distrbio. Devido a que haver um erro de frequncia nos coeficientes do controlador, em de-
corrncia de outorgar um novo valor de fase relativa errado, o clculo do sinal de controle u(n)
possuir um erro como consequncia de filtrar o sinal de referncia com frequncia fixa usando
os coeficientes com erro. Assim, nos perodos de tempo em que a frequncia fk coincidir com
a frequncia real do distrbio, obter-se- controle da componente.
Da situao acima descrita, deduz-se que mecanismos para medir a fase so desejados vi-
sando o conhecimento exato da frequncia instantnea do distrbio. Quando do controle de
distrbios estacionrios no sentido amplo, esta condio relaxada. J Rees e Elliott (2006)
props uma metodologia baseada nas malhas de captura de fase (do ingls PLL - Phase-locked
Loop) para se realizar a citada medio de forma confivel em situaes quase-estacionarias.
Usando a representao polar da k-sima componente descrita na Equao 3.64, as seguintes
operaes podem ser realizadas sobre a amplitude e fase relativa (Fig. 3.12b):

ak (n + 1) = ga ak (n), (3.68)

k (n + 1) = mod ((gf + k (n)), 2) , (3.69)

onde a notao (n+1) salienta o fato de as quantidades serem usadas no clculo da (n+1)-sima
representao dos coeficientes do controlador. necessrio que, antes de se realizar a operao
descrita na Equao 3.69, a descontinuidade da funo de fase relativa seja removida, como
descrito atravs da Fig. 3.12b. Lembra-se que a funo de fase relativa modulo 2, portanto,
uma descontinuidade ser observada quando a referida funo atingir 2. Um procedimento
padro de phase-unwrapping pode ser implementado para realizar tal funo.
Em suma, da formulao apresentada nas Equaes 3.68 e 3.69, o novo algoritmo de quali-
dade sonora, proposto nesta pesquisa, permite ao projetista de controle alterar a estrutura tempo-
frequncia de um distrbio multi-harmnico em termos das amplitudes e/ou fases relativas das
componentes desejadas. Assim, o novo algoritmo de controle oferece os seguintes modos de
controle:

1. Modos de Amplitude

0 ga < 1: modo de reduo


ga = 1: modo inativo de amplitude
1 < ga 2: modo de amplificao

85
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3

2. Modos de Fase Relativa

1 gf < 0: modo de atraso


gf = 0: modo inativo de fase relativa
0 < gf 1: modo de adianto

Atravs do novo algoritmo de controle de qualidade sonora, o leque de opes em relao


modificao da qualidade sonora ampliado, oferecendo, alm dos seis modos de operao
listados, as combinaes entre eles. A versatilidade da ferramenta proposta, junto s qualidades
em termos de sua velocidade de convergncia e estabilidade permitira a explorao dos espaos
de qualidade sonora determinados no Captulo 2, de modo a alcanar praticamente qualquer
objetivo de qualidade sonora proposto.
Estabilidade do sistema
Consideraes a respeito da estabilidade do sistema podem ser formuladas a partir do algo-
ritmo proposto para a atualizao dos pesos do controlador. Embora uma demonstrao formal
da estabilidade no sentido mdio quadrtico, que o tradicional a se fazer, no seja apresentada,
o fato de se implementar uma transformada de Fourier no algoritmo de controle e atualizar os
pesos no domnio da frequncia no deve representar variaes significativas nos resultados de
convergncia e estabilidade demonstrados para o algoritmo no domnio do tempo (SUN; MENG,
2006), uma vez que o operador de Fourier linear.
Da demonstrao apresentada por Sun e Meng (2006) da estabilidade do algoritmo General
Form-FxLMS, o resultado que relaciona o fator de convergncia do algoritmo analisado a
seguir. J que o algoritmo Simplified Form-FxLMS um caso especial do algoritmo citado, as
propriedades de convergncia podem ser expandidas para o ltimo que, no caso do algoritmo
proposto, calculado no domnio da frequncia. Define-se o desajuste do algoritmo como:

W (n) = W (n) Wo (n), (3.70)

onde Wo (n) o vetor timo de coeficientes, W (n) a representao no tempo n dos coeficientes
do controlador e W (n) o termo de desajuste em relao aos coeficientes timos. O algoritmo
adotado para se fazer a atualizao dos pesos inclui um fator de ponderao dos valores mais
recentes da direo de busca, ou de seu gradiente, como denotado na Equao 3.58. A direo
de busca (Bi = (n)) descrita como:
- "
.
k (l) = k Xk (l)Ek" (l) (3.71)

Por outro lado, aps a convergncia do algoritmo, ou seja, o erro do sistema zero, o dis-
trbio d(n) pode ser reescrito em funo dos coeficientes timos do controlador Wo (n) como

86
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

se segue:
d(n) = Wo (n) [xN (n)S(z)] (3.72)

onde xN (n) o sinal de referncia normalizado. Reescreve-se a Equao 3.72 no domnio da


frequncia () por meio da aplicao da transformada de Fourier nos dois lados da igualdade,
e usa-se o k-simo coeficiente:

dk () = Wko () [Xk" ()] (3.73)

onde a notao W o foi trocada por convenincia, porm continua a representar o k-simo coefi-
ciente timo do controlador, e X " representa o sinal de referncia filtrado pelo caminho secun-
drio. Substituem-se as Equaes 3.70 e 3.73 na Equao 3.71, onde logo aps a manipulao
algbrica das quantidades, tem-se:

k (l) = k Rk (l) (Wk (l) Wko (l))


(3.74)
= k Rk (l)Wk (l)

onde a Equao 3.70 j foi transformada para o domnio da frequncia, e


- "
.
Rk (l) = k Xk" (l)XkT (l) (3.75)

a matriz de autocorrelao do sinal de referncia x(n), filtrado pelo caminho secundrio e


transformado para o domnio da frequncia, no l-simo tempo de operao do sistema, lem-
brando que a operao do algoritmo de controle realizada em blocos que se atualizam cada
l = lLT s segundos.
Em funo da autocorrelao Rk do sinal de referncia, do termo de desajuste Wk e da dire-
o de busca k do algoritmo, o algoritmo de atualizao do k-simo coeficiente do controlador
referido na Equao 3.60 pode ser reescrito como:

Wk (l + 1) = [I k Rk (l)] Wk (l) (3.76)

Aplicando o operador valor esperado nos dois lados da igualdade da Equao 3.76:
@ A @ A
E Wk (l + 1) = [I k E (Rk (l))] E Wk (l) , (3.77)

@ A @ A
onde I a matriz identidade, e o valor esperado para o desajuste E Wk (l) e E Wk (l + 1)
para l deve ser zero, obtm-se uma expresso para k :

1
0 < k < (3.78)
E (Rk (l))

tal que se pertence aos limites determinados pela Equao 3.78, o sistema estvel para todo

87
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3

tempo l. A Equao 3.78 mostra que a estabilidade do sistema depende da matriz de autocorre-
lao do sinal de referncia, filtrado pelo caminho secundrio. Esta matriz possui as seguintes
caractersticas (KUO; MORGAN, 1996):

A autocorrelao de um processo estocstico estacionrio simtrica. Uma vez que os


sinais que interagem no sistema so de valor real, a matriz de autocorrelao ser de valor
real.

A matriz de autocorrelao matriz de Toeplitz, isto , todos os elementos em uma dia-


gonal qualquer dela, paralela diagonal principal, so iguais.

Em decorrncia das duas caractersticas anteriores, a matriz de autocorrelao positiva


semi-definida, isto , seus autovalores so reais no-negativos.

A matriz Rk determina o limite superior, ou valor mximo que o fator k pode tomar. Das
caractersticas anteriormente listadas, conclui-se que o maior autovalor (o que positivo de valor
real) ser quem determine o mximo valor de k . Uma vez que este valor est determinado
pelas caractersticas do sinal de referencia filtrado pelo caminho secundrio, as ressonncias
deste caminho influenciaro negativamente na escolha do fator , j que um valor elevado na
matriz de autocorrelao significa um valor pequeno para k . Consequentemente, a estratgia
de normalizar o caminho secundrio segundo a proposta NEX-LMS a melhor alternativa para
se garantir um valor maior para k tal que a velocidade de convergncia seja melhorada, sem
alterar a estabilidade do sistema.
3.3.2 Resultados de Simulao
Esta seo se devota apresentao de resultados de simulao do algoritmo de controle
proposto. Dois cenrios de controle foram testados: entrada senoidal pura (sinal de 256Hz)
usando caminhos de transferncia simplificados, tomados de Sun e Meng (2006):

P (z) = z 15 0.3z 16 + 0.2z 17 (3.79)

S(z) = z 7 + 1.5z 8 z 9 , (3.80)

esboados na Fig. 3.13, e o segundo cenrio usando como entrada o distrbio do motor de
combusto interna sintetizado, e um caminho secundrio experimental, diferente do caminho
secundrio identificado no arranjo experimental, traado na Fig. 3.14. Na referida figura, o
resultado de se normalizar- o caminho
. secundrio usando a estratgia NEX-LMS apresentado,
usando o limite N () = |S(z)|
!
0.1
. O grfico do lado direito superior um zoom aplicado sobre
o grfico do lado direito inferior.

88
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

P(z) S(z)
4
8
3
2 7
Amplitude [dB]

Amplitude [dB]
1 6
0
5
1
4
2
3 3
0 200 400 600 800 1000 0 200 400 600 800 1000
Frequncia [Hz] Frequncia [Hz]

0 0

500

1000 500
Fase [rad]

Fase [rad]
1500

2000 1000

2500

3000 1500
0 200 400 600 800 1000 0 200 400 600 800 1000
Frequncia [Hz] Frequncia [Hz]

Figura 3.13: Caminhos P (z) e S(z) simplificados (SUN; MENG, 2006)

S(z) N()
0.04
60
0.03
40
Amplitude [dB]

0.02
/|S(z)|

20
0.1

0.01
0
0
20
0.01
0 200 400 600 800 1000 0 100 200 300 400 500

3000
1.5
2500

2000 1
Fase [rad]

/|S(z)|

1500
0.1

1000 0.5

500

0 0
0 200 400 600 800 1000 0 200 400 600 800 1000
Amplitude [Hz] Frequncia [Hz]

Figura 3.14: Caminho experimental S(z) usado na simulao

Na Tabela 3.1, os parmetros escolhidos para as simulaes do controlador so listados. Em


funo da complexidade do distrbio de entrada, a quantidade de pontos das transformadas de
Fourier so escolhidas. Na situao realista de controle, uma velocidade estacionria do motor
foi escolhida para a realizao da demonstrao das capacidades do controlador: 5750[RPM],
sobre a qual as ordens 1.0, 2.0 e 3.0 do motor sero o alvo de controle. A percepo sonora
projetada como objetivo de controle o Roughness, o que ser controlado tanto em amplitude

89
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3

quanto em fase relativa.

Cenrio N -FFT Ordem do Motor Freq. Hz Fk bin k k


Senoidal 8 - 256 1 5.0e03 0.1
1.0 95.83 3 3.5e03 0.1
5750RPM 64 2.0 191.67 6 5.0e03 0.1
3.0 287.50 9 3.5e03 0.1

Tabela 3.1: Parmetros do controlador - Simulao

Sinal senoidal puro


Na Fig. 3.15 apresentado o comportamento do algoritmo de controle proposto quando da
modificao da amplitude e fase relativa de um distrbio senoidal puro de 256Hz. A modificao
independente dos parmetros do distrbio, isto , sua amplitude e fase relativa, evidenciada
na referida figura, onde todos os modos de amplitude ga e os modos de fase relativa gf so
demonstrados. Ainda, o resultado das combinaes entre os modos de operao do sistema
tambm so evidenciados nesta figura.
O comportamento do algoritmo de controle durante a convergncia, quando da aplicao do
modo de fase relativa gf = 1.0 apresentado na Fig. 3.15, onde, alm de se evidenciar que
o processo de convergncia para uma fase relativa desejada afeta transitoriamente a amplitude,
a velocidade de convergncia do algoritmo (0.05s) demonstra a capacidade de alterar de forma
rpida a estrutura tempo-frequncia de um distrbio de banda estreita. O ultimo grfico da Fig.
3.15 mostra a capacidade de reduo do distrbio de banda estreita, que obtida da aplicao
do modo de amplitude ga = 0.
Controle do Roughness
Nesta sub-seo, os resultados do controle de um distrbio harmnico, visando a alterao
da percepo do Roughness por ele produzido so apresentados. Caractersticas como a equa-
lizao independente das componentes de banda estreita do distrbio sero evidenciadas, ao
passo que a velocidade de convergncia do sistema tambm demonstrada. Os resultados a
serem apresentados foram coletados antes de terminar 2 segundos de operao do sistema, e
processados usando uma FFT de 512 pontos.
Na Fig. 3.16 os resultados de controle quando da aplicao dos modos de amplitude so
apresentados. Cinco modos de amplitude foram simulados, sendo que o modo inativo de ampli-
tude apresentado visando a comparao com os outros modos de amplitude. Dos resultados
referenciados, pode-se evidenciar a caracterstica de equalizao independente de uma quanti-
dade desejada de componentes de um distrbio harmnico. Enquanto que apenas trs compo-
nentes foram controladas, as outras ordens/meias-ordens do motor permaneceram inalteradas.
A linha preta salienta a ordem 1.0, a linha vermelha a ordem 2.0 e a azul a ordem 3.0.
A capacidade de reduo pode ser conferida, da comparao dos resultados esboados na
Fig. 3.16 com os resultados numricos reportados na Tabela 3.2. Redues de 45.02dB na or-

90
3.3 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

256[Hz] durante a convergncia (de = 0 a = )


1

0.5

Amp = 1.0
0

0.5

1
0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11
= = /2 =0 = /2 =

1
amp = 2.0

1
amp = 1.5

0.5
0
0.5
1

0.5
amp = 1.0

0.5

0.5
amp = 0.5

0.5

0.1167 0.1216 0.1265 0.1313 0.1167 0.1216 0.1265 0.1313 0.1167 0.1216 0.1265 0.1313 0.1167 0.1216 0.1265 0.1313 0.1167 0.1216 0.1265 0.1313

0.5
Amp = 0.0

0.5

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [s]

Figura 3.15: Controle da amplitude e fase relativa de um sinal senoidal puro de 256Hz

dem 1.0, de 45.71dB na ordem 2.0 e de 23.8dB na ordem 3.0 foram atingidas, sendo que a
ferramenta de controle proposta abrange faixas de amplitude de 51.04dB na ordem 1.0, de
51.75dB na ordem 2.0 e de 29.73dB na ordem 3.0. Estes resultados so correlacionados m-
trica psico-acstica alvo de controle: o Roughness auditivo. Na Tabela 3.2, observa-se que a
referida mtrica pode ser significativamente alterada do tratamento das amplitudes das compo-
nentes controladas. Uma variao de 0.51asper obtida do controle multi-harmnico do distr-
bio.

ga = 2.0 ga = 1.5 ga = 1.0 ga = 0.5 ga = 0.0


Ordem
dB asper dB asper dB asper dB asper dB asper
1.0 106.46 103.96 100.44 94.42 55.42
2.0 105.11 1.00 102.61 0.98 99.07 0.78 93.01 0.56 53.36 0.49
3.0 97.67 95.20 91.74 85.91 67.94

Tabela 3.2: Resultados de controle (modo de amplitude) e correlao percepo do Roughness

91
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.3

100
|FFT(e(n))| [dB SPL]

80

60

40
2

1.5 1000
900
800
1 700
600
500
0.5 400
300
200
100
Modo de amplitude ga 0 0 Frequncia [Hz]

Figura 3.16: Controle das amplitudes do distrbio do motor: 5750RPM

A Fig. 3.17 apresenta os resultados de controle quando da aplicao dos modos de fase
relativa. Cinco modos de fase relativa foram simulados, sendo que o modo inativo de fase
apresentado com o intuito de se realizar comparao com os outros modos. Os resultados evi-
denciam a capacidade de controle da fase relativa de uma quantidade de componentes de banda
estreita desejada, em um distrbio multi-harmnico. Uma vez que nas simulaes foi assumido
!
que a identificao do caminho secundrio perfeita, isto , S(z) = S(z), as componentes do
distrbio respondem adequadamente s aes de controle em fase relativa. A Tabela 3.3 ilustra
de forma numrica as fases relativas obtidas do controle.
Atravs da Tabela 3.3, os resultados de controle da fase relativa das componentes do distr-
bio so relacionados ao Roughness. Observa-se, no entanto, que a variao da mtrica obtida
pela via de controle das fases relativas inferior obtida controlando as amplitudes (uma faixa
de 0.37asper).

gf = 1.0() gf = 0.5(/2) gf = 0.0 gf = 0.5(/2) gf = 1.0()


Ordem
rad asper rad asper rad asper rad asper rad asper
1.0 1.66 -3.04 -1.46 0.1 1.66
2.0 0.15 0.43 1.71 0.34 -2.98 0.67 -1.41 0.71 0.15 0.43
3.0 -1.41 0.1 1.59 -3.06 -1.41

Tabela 3.3: Resultados de controle (modo de fase relativa) e correlao percepo do Roughness

Por meio do algoritmo de controle proposto, novas possibilidades de se obter qualidade so-
nora em um evento auditivo so vislumbradas. Propriedades como a equalizao independente
das amplitudes e fases relativas das componentes de um distrbio harmnico, boa velocidade
de convergncia e estabilidade do algoritmo tambm foram evidenciadas das simulaes com-

92
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

pi
3pi/2
k
FFT(e(n)) [rad]

pi/2
pi/4
0
pi/4
pi/2
3pi/2
pi

1.0
k /2

0.5 1000
900
800
0.0 700
600
500
0.5 400
300
200
100
Modo de Fase relativa gf 1.0 0 Frequncia [Hz]

Figura 3.17: Controle das fases relativas do distrbio do motor: 5750RPM

putacionais do algoritmo. Uma descrio detalhada destes resultados pode ser encontrada em
Mosquera-Snchez e Oliveira (2012). Na Seo que segue, resultados experimentais de diversos
casos de controle, usando a ferramenta proposta, sero apresentados.

3.4 Controle de Qualidade Sonora: Resultados Experimentais


Esta seo se devota apresentao dos resultados experimentais do controle ativo de um
distrbio sintetizado de um motor de combusto interna no interior de um modelo de cavidade
de um veculo. No Captulo anterior, objetivos de qualidade sonora sobre o distrbio foram pro-
jetados, quando do seu passo por regimes de giro detectados como crticos para as percepes
auditivas em anlise: Loudness, Roughness e Tonality. O caminho secundrio de transferncia
de energia do sinal de controle apresentado nesta Seo, sendo que o caminho de transferncia
do distrbio primrio j foi analisado no Captulo anterior. Caractersticas da ferramenta de con-
trole proposta como a equalizao independente em amplitude e fase relativa das componentes
de banda estreita de interesse, velocidade de convergncia e estabilidade do sistema so de-
monstradas atravs de diversos cenrios de controle. Uma correlao do resultado de controle
percepo psico-acstica em anlise estabelecida, visando a demonstrao da capacidade do
controlador proposto em alcanar os objetivos de qualidade sonora projetados.
3.4.1 Materiais e Mtodos
Materiais
O arranjo experimental composto pelos mesmos elementos descritos na Seo 2.4.1, com
a incluso de mais um microfone Bruel & Kjaer - 1/4 Type 4961 na posio de um passageiro,
que visa o estudo do comportamento das estratgias de controle em outras posies na cavidade,

93
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4

e a incluso do atuador estrutural de controle, que um excitador eletrodinmico The Modal


Shop - K2007E01. A Fig. 2.10 reproduzida novamente na Fig. 3.18, indicando a posio do
novo sensor de presso sonora e a posio do atuador de controle.

Figura 3.18: Arranjo experimental: controle do distrbio harmnico

Em funo dos cenrios de controle, os modelos de excitao da cavidade so os seguin-


tes:

Distrbio harmnico composto por trs sinais senoidais com frequncias: 256Hz, 512Hz
e 768Hz.

Distrbio sintetizado do motor nos seguintes regimes de giro estacionrios: 5300RPM


(avaliao do Loudness), 5800RPM (avaliao do Roughness) e 4575RPM (avaliao do
Tonality)

Mtodos
O mtodo de identificao do caminho secundrio igual ao apresentado na Seo 2.4.1,
onde ao invs de se usar o excitador eletrodinmico MB Dynamics - MODAL 50, usa-se o
excitador eletrodinmico The Modal Shop - K2007E01 uma vez que o atuador de controle no
sistema.
O mtodo de implantao, obteno e anlise dos resultados de controle detalhado como
se segue:

94
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

1. absolutamente indispensvel verificar a instalao adequada dos elementos do arranjo


experimental. Fontes potenciais de no-linearidades na operao do sistema so: insta-
lao defeituosa do atuador de controle (excitador eletrodinmico) ou da fonte primria,
ganhos elevados dos amplificadores do sistema, m escolha dos parmetros dos circuitos
condicionadores de sinal (ganhos, frequncias de corte dos filtros) e cabos com defeito.
Assume-se que as respostas dinmicas do sensor/atuador abrangem a banda de frequncia
de interesse.

2. Uma vez que as variaes de temperatura afetam significativamente a velocidade de pro-


pagao do distrbio acstico (CAMINO; ARRUDA, 2009; OLIVEIRA et al., 2012b), e a pos-
svel existncia de outras mudanas operacionais fazem com que seja recomendvel reali-
zar uma estimao do caminho secundrio antes de se iniciar a operao do sistema. Cabe
esclarecer que no h necessidade de estimar o caminho primrio, j que esta funo deve
ser realizada pelo algoritmo adaptativo quando de sua operao de controle.

3. A incluso da tcnica de normalizao NEX permite realizar uma- escolha inicial. r-


pida dos parmetros k : valores de 1 1003 se usado o limite N () = |S()| 0.1
! , ou
- .
de 1 1002 se N () = |S()|
0.01
! . No entanto, a existncia de diferenas do caminho se-
cundrio estimado e do caminho real obrigam a efetuar ajustes finos nos parmetros
mencionados, de forma a obter boa velocidade de convergncia e estabilidade do sistema.

4. O algoritmo pode ser configurado com parmetros k = 0. Em situaes de controle


de distrbio harmnico estacionrio a configurao mencionada ser suficiente para uma
boa operao do sistema. Para outras situaes, podem-se realizar ajustes finos do par-
metro de modo a melhorar a velocidade de convergncia, sem produzir instabilidades. Da
experincia adquirida, valores para k > 0.5 no so recomendveis em situaes estaci-
onrias. Na Fig. 3.19 apresentada uma comparao do uso do parmetro quando da
reduo total de um distrbio harmnico de trs componentes senoidais puros: 256Hz,
512Hz e 768Hz. A linha azul representa a operao do controle quando = 0, a linha
vermelha quando = 0.1. As linhas so traadas tomando os valores mximos positivos
e o valor que corresponde ao 10% do mximo positivo, nas formas de onda.

5. Procede-se operao do algoritmo de controle. Para efeitos de comparao do distrbio


sem controle e com controle, o sistema dever ser operado durante um perodo de tempo
tal que a convergncia seja atingida. Recomenda-se a aquisio dos dados durante um
tempo tal que seja permitida a observao do comportamento do sistema logo aps a
convergncia, com o intuito de se elaborar juzos a respeito da estabilidade do sistema,
e da influncia da ao de controle sobre as percepes psico-acsticas de interesse (ver
Captulo 4).

6. Uma vez que diversas influncias do meio podem afetar os resultados de controle, mesmo

95
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4

= 0.1
= 0.0

0.01

0.005
Amplitude [V]

0.005

0.01

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

Figura 3.19: Uso do fator na operao do controlador proposto

que a situao seja estacionria, recomendvel repetir a operao de controle uma quan-
tidade de vezes tal que permita a eliminao das referidas influncias. Para tanto, usam-se
mdias temporais e/ou espectrais das operaes de controle medidas.

7. Os dados obtidos do sistema podem ser analisados em termos das redues alcanadas
nas componentes harmnicas, do valor final da reduo alcanada e a percepo psico-
acstica final, ou da evoluo temporal completa do erro do sistema. Algoritmos de an-
lise psico-acstica no domnio da frequncia e no domnio do tempo sero necessrios
para a avaliao da qualidade sonora do distrbio controlado.

3.4.2 Resultados Experimentais


Resultados experimentais do controle ativo do rudo do motor no interior de um modelo
de cavidade de veculo so apresentados nesta Seo. Das diversas identificaes do caminho
secundrio realizadas, apresentar-se- uma delas para ilustrar as caractersticas desse caminho
de transferncia. A Fig. 3.20 mostra a resposta em amplitude e fase do caminho secundrio de-
terminado pelo microfone na posio do motorista, condicionador de sinal, conversor anlogo/-
digital, algoritmo de controle, conversor digital/anlogo, condicionador de sinal, amplificador
do excitador eletrodinmico, excitador eletrodinmico e a resposta do sistema vibro-acstico
medida no referido sensor e excitada na posio do atuador.
O caminho secundrio apresentado mostra potenciais amplificaes para os sinais com
frequncias: 100Hz, 225Hz, 267Hz e 698Hz, enquanto que redues significativas sero apli-
cadas em sinais com frequncias: 315Hz, 398Hz, 470Hz e 705Hz. Em relao aos atrasos deste
sistema, na faixa entre 10Hz e 225Hz a fase relativamente bem comportada, entre 225Hz

96
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

30
1600

10
1200
Magnitude [dB]

Fase [deg]
10
800

30 400

50 0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequencia [Hz]
0.4
Amplitude [V]

0.2

0.2

0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]

Figura 3.20: Caminho Secundrio S(z): amplitude, fase e resposta ao implso estimada

e 450Hz a inclinao da curva de fase se torna mais abrupta, e de 450Hz em diante o atraso
imposto pelo sistema aproximadamente constante. Um filtro FIR de 2048 coeficientes foi
usado para se representar a dinmica deste caminho, o que foi calculado usando o arranjo de
identificao de caminhos apresentado na Seo 2.4.1. Todos os caminhos identificados e os
experimentos a serem apresentados foram realizados com uma taxa de amostragem do sistema
! possui uma durao de 1s.
de 2048Hz, o que significa que o filtro FIR que representa a S(z)
Seguindo a metodologia detalhada- na Seo 3.4.1,. o passo a seguir a normalizao do ca-
minho secundrio. Usando a relao N () = |S()|0.1
! , o resultado de se normalizar o caminho
esboado na Fig. 3.20 apresentado na Fig. 3.21. A normalizao mostra ganhos elevados nas
frequncias para as quais o caminho secundrio exerce reduo, como era esperado. A implan-
tao do bloco de normalizao feita na forma de uma tabela de busca (do bloco no Simulink
chamado de Lookup Table), que usa como ndice de busca a frequncia do sinal de referncia, e
sua sada um ganho que neutraliza a ao em amplitude do caminho secundrio sobre o sinal
de referncia. Para frequncias que no tenham sido definidas inicialmente, o bloco no Simulink
Lookup Table realiza uma interpolao linear dos valores prximos da normalizao.
Em relao aos experimentos a serem apresentados a seguir, dois cenrios de controle
foram testados: controle de um distrbio harmnico simplificado e controle do distrbio do

97
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4

4
/|S(|
0.1

0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequncia [Hz]

Figura 3.21: Valores de normalizao N obtidos por meio da estratgia NEX-LMS

motor em regimes estacionrios especficos, obtidos das anlises psico-acsticas apresentadas


no Captulo 2. Para o primeiro cenrio de controle, uma transformada rpida de Fourier de 8
pontos implementada no algoritmo, enquanto que para o controle do distrbio do motor, foi
necessria uma transformada rpida de Fourier de 64 pontos. A fonte de distrbio no sistema
vibro-acstico o excitador eletrodinmico MB Dynamics, enquanto que o atuador de controle
estrutural o excitador eletrodinmico The Modal Shop. Cada situao de controle, para um
determinado modo de controlador, foi medida cinco vezes e promediada espectralmente.
A Tabela 3.4 sumariza os parmetros (k , k ) escolhidos em cada situao de controle.

Tabela 3.4: Parmetros do algoritmo de controle

Experimento Ordem Motor Freq. [Hz] Fk bin k k


- 256 1 5.0e 03
0.1
Senoidais - 512 2 5.0e03 0.1
- 768 3 2.5e03 0.1
5300RPM 4.0 353.34 11 5.0e03 0.1
3.0 290 9 3.5e03 0.1
5800RPM 3.5 338.34 10 5.0e03 0.1
4.0 386.67 12 3.5e03 0.1
2.0 152.5 8 5.0e03 0.1
4575RPM 5.5 419.38 13 5.0e03 0.1
6.5 495.63 15 5.0e03 0.1

98
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Sinais senoidais puros


O primeiro cenrio experimental de controle consiste do uso de um distrbio harmnico
simplificado: trs sinais senoidais puros com frequncias 256Hz, 512Hz e 768Hz so sin-
tetizados no Simulink e gerados usando o sistema dSPACE. Cabe informar que os trs sinais
senoidais possuem amplitude unitria e fase relativa zero.
Modos de amplitude
A Fig. 3.22 apresenta os resultados do controlador quando do uso dos modos de amplitude.
Nove modos de amplitude so testados: ga = [0.0, 0.25, 0.50, 0.75, 1.0, 1.25, 1.50, 1.75, 2.0].
Na referida figura possvel observar a capacidade de equalizao das componentes de um
distrbio harmnico, alm da capacidade de reduo global. O comportamento da componente
em 256Hz o esperado, da aplicao dos modos de amplitude mencionados. J a componente
em 512Hz apresenta variaes leves nos modos de amplitude ga = [0.75, 1.25] em comparao
com o comportamento da componente em 256Hz, e a componente em 768Hz apresenta um
comportamento abrupto quando do passo dos modo ga = 1.75 para ga = 2.0.

(a) 3D

(b) Plano XZ (c) Plano YZ

Figura 3.22: Controle das amplitudes do distrbio (posio motorista)

Na Fig. 3.22 observam-se componentes espectrais no desejados em 225Hz e 780Hz. A

99
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4

primeira componente referida coincide com uma ressonncia do caminho secundrio, enquanto
que a segunda componente espria no guarda relao com nenhuma varivel do cenrio de
controle. provvel que as diferenas existentes entre o caminho secundrio estimado e o real
sejam a causa das componentes esprias, situao reportada na literatura como out-of-band
overshoot (KONG; KUO, 1999; GONZALEZ et al., 2006), j descrita na base terica deste captulo.
Cabe informar que os resultados de controle apresentados neste Captulo so medidos antes
de terminar 10s de operao contnua do sistema, no entanto, o processo de convergncia do
sistema demora entre 1s e 1.5s, fato que foi evidenciado na Fig. 3.19, e que ser amplamente
demonstrado quando da anlise psico-acstica no domnio do tempo da srie de dados completa,
no Captulo 4.
A Tabela 3.5 ilustra numericamente os resultados de controle apresentados na Fig. 3.22.
Redues de 48.22dB , 33.52dB e 27.44dB so atingidas nas componentes em 256Hz, 512Hz e
768Hz, respetivamente.

Tabela 3.5: Resultados numricos do controle das amplitudes das componentes senoidais

Frequncia ga = 2.0 ga = 1.75 ga = 1.5 ga = 1.25 ga = 1.0 ga = 0.75 ga = 0.5 ga = 0.25 ga = 0.0
256 68.54 66.89 65.06 63.31 61.84 59.71 55.86 49.26 13.62
512 45.08 44.42 43.11 40.93 40.50 37.47 35.77 26.55 6.98
768 36.30 31.43 30.66 29.55 26.43 23.41 19.70 15.06 -1.01

A propriedade de alterar um dos parmetros das componentes de banda estreita sem modifi-
car o outro altamente desejvel, j que percepes psico-acsticas como o Roughness podem
ser controladas pela via das amplitudes e/ou das fases relativas. Assim, torna-se importante
verificar se a ferramenta de controle modifica os parmetros de forma independente. A Fig.
3.23 mostra a influncia dos modos de amplitude na fase relativa das componentes do distr-
bio harmnico em anlise. Observa-se que, enquanto a fase relativa da componente em 256Hz
permanece aproximadamente inalterada, as fases relativas das componentes de frequncia su-
perior resultam afetadas. A componente em 512Hz mostra uma alterao drstica de sua fase
relativa quando da aplicao do modo de amplificao ga = 1.75, enquanto que a componente
em 768Hz apresenta alteraes significativas quando da aplicao dos modos ga = [0.75, 1.25].

A influncia da ao de controle na posio do passageiro apresentada, embora no seja o


objetivo de controle. Na Fig. 3.24 observa-se que a aplicao dos modos de amplitude na posi-
o do motorista no resultou em alterao significativa do distrbio na posio do passageiro.
Se desejada a reduo na referida posio, um sistema MIMO dever ser implantado usando a
medio do campo acstico na vizinhana do passageiro.
Destaca-se na Fig. 3.24, a presena da componente espria em 225Hz e no em 780Hz, o
que indica que a ltima componente referida pode ser devida ao do controlador (da situao
chamada de out-of-band overshoot). Em relao apario da componente em 225Hz, no h
uma explicao satisfatria para ela, j que o distrbio de entrada no possui uma componente

100
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Figura 3.23: Comportamento das fases relativas enquanto controladas as amplitudes das componentes
do distrbio (posio motorista)

(a) 3D (b) Plano YZ

Figura 3.24: Influncia do controle em amplitude do distrbio percebido pelo motorista na posio do
passageiro (amplitudes)

tal que essa ressonncia do caminho secundrio resultasse excitada. Alis, os experimentos
foram repetidos em diversos horrios com o intuito de se eliminar influncias do rudo de fundo,
que puderem excitar a citada ressonncia.
Modos de fase relativa
A Fig. 3.25 apresenta os resultados do controlador quando do uso dos modos de fase relativa.
Nove modos de fase relativa so testados: gf = [1, 0.75, 0.5, 0.25, 0, 0.25, 0.5, 0.75, 1].
Na referida figura se observa que as componentes em 256Hz e 512Hz (linhas preta e vermelha,
respetivamente) respondem adequadamente s variaes requeridas pelos modos de fase relativa
gf = [0.50, 0.25]. J a componente em 256Hz no respondeu adequadamente nos modos
gf = 0.0 1.0, enquanto que a componente em 512Hz respondeu ao modo de fase relativa
gf = 0.25. A componente em 768Hz apenas respondeu corretamente ao modo gf = 0.25.
A perda de controle de fase devida principalmente s caractersticas da propagao do
campo acstico no interior da cavidade. Da teoria proposta para o controle da fase relativa,

101
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4

(a) 3D (b) Plano YZ

Figura 3.25: Controle das fases relativas do distrbio (posio motorista)

requerido um perodo de tempo LT s tal que uma medio de fase relativa possa ser garantido.
A partir da fase relativa obtida, um novo valor de fase relativa fornecido para a componente
de interesse. Esta teoria assume que, para uma frequncia fixa da componente de banda estreita,
o valor de sua fase relativa ser igual para qualquer perodo de tempo LT s. A falha da teoria
proposta recai no fato de se considerar apenas uma onda que viaja em um eixo coordenado, e
de desconsiderar as contribuies das reflexes das paredes da cavidade, nas outras direes.
Assumindo que o contorno da cavidade, que pode ser de geometria simples (por exemplo, um
cubo), fosse completamente rgido, e se ela fosse excitada com um sinal de frequncia equiva-
lente a um autovalor da cavidade, ter-se-o regies no espao em que a soma coerente de fase
ser obtida (KINSLER et al., 2000), uma vez que um campo de presso estacionrio no sentido
amplo estabelecido na cavidade. A situao adversa, conhecida como soma no-coerente de
fase em um ponto do espao, ser propiciada pelas condies contrrias.
Para a atualizao dos pesos do controlador, usou-se o valor instantneo da fase relativa
das componentes de interesse, obtido da anlise espectral de Fourier realizada no algoritmo de
controle. A influncia da situao de soma no-coerente faz com que a funo de fase relativa,
para uma frequncia fixa do distrbio e uma posio fixa do sensor no interior da cavidade, no
permanea constante. Consequentemente, a atribuio de um novo valor de fase relativa para
alguma componente de interesse, com base nas medies ruidosas da fase relativa, no fornece
os resultados esperados em relao ao controle do parmetro.
Dos resultados descritos, deduz-se que apenas os modos de fase relativa gf = 0.5 0.25
e gf = 0.25 fornecem resultados aceitveis em relao ao controle de fase. Consequentemente,
quando da anlise da srie de dados obtida do controle em fase do rudo do motor (Captulo
4), apenas os referidos modos de fase sero levados em considerao. A Tabela 3.6 relaciona
numericamente os resultados apresentados na Fig. 3.25, onde os referenciados modos de fase
relativa devem ser levados em considerao.

102
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Tabela 3.6: Resultados numricos do controle das fases relativas das componentes senoidais

Frequncia gf = 1.0 gf = 0.75 gf = 0.5 gf = 0.25 gf = 0.0 gf = 0.25 gf = 0.5 gf = 0.75 gf = 1.0
256 0.92 -0.055 -0.90 -0.24 0.43 -0.22 -0.53 1.17 -0.31
512 0.45 0.10 -1.52 -0.66 -0.068 0.82 0.75 -0.22 0.39
768 -1.29 0.19 0.43 0.27 0.11 1.62 -0.83 -0.32 0.06

A influncia da ao de controle em fase relativa sobre as amplitudes das componentes do


distrbio apresentada na Fig. 3.26 onde, mesmo que as aes de controle sobre a fase relativa
no tenham fornecido os resultados esperados, pode-se observar que esta influncia reduzida.
A componente em 256Hz permanece praticamente inalterada (variaes de 1dB), enquanto que
as variaes das amplitudes das componentes em 512Hz e 768Hz so significativas: variaes
de 9dB e 10dB so observadas, respetivamente.

(a) Plano XZ (b) Plano YZ

Figura 3.26: Comportamento das amplitudes enquanto controladas as fases relativas das componentes
do distrbio (posio motorista)

Controle do Loudness
No segundo cenrio de controle, isto , usando o distrbio sintetizado do motor de combus-
to interna em regimes de giro estacionrios como entrada ao sistema vibro-acstico, percep-
es psico-acsticas como o Loudness, Roughness e Tonality so controladas, usando a infor-
mao apresentada no Captulo 2.
No Captulo 2 foi determinado que o motor analisado, quando em regime de giro de 5300RPM,
gera uma percepo elevada do Loudness, que devida amplitude da ordem 4.0. Na Fig. 3.27
apresentada a configurao espectral das ordens do referido regime de giro do motor, com o
intuito de se relacionar esta figura com os resultados de controle, apresentados na Fig. 3.28.
Os resultados do controle do Loudness apresentados na Fig. 3.28 mostram duas proprieda-
des da ferramenta de controle proposta, altamente desejveis em sistemas de qualidade sonora:
a capacidade de equalizar de forma independente as componentes de um distrbio harmnico,
sem alterar as componentes vizinhas. Uma reduo de 57.91dB foi alcanada para a compo-
nente desejada, o que traduzir na alterao sensvel da percepo do Loudness (de 4.55sone
em ga = 2.0 para 1.56sone em ga = 0.0), como ver-se- na Tabela 3.7.

103
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4

60
5300 RPM = 2.70[sone]

50

40
dB SPL

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]

Figura 3.27: Configurao espectral: 5300RPM (Loudness)

Tabela 3.7: Resultados numricos do controle do Loudness

ga = 2.0 ga = 1.75 ga = 1.5 ga = 1.25 ga = 1.0 ga = 0.75 ga = 0.5 ga = 0.25 ga = 0.0


Ordem
dB sone dB sone dB sone dB sone dB sone dB sone dB sone dB sone dB sone
4.0 64.41 4.55 63.46 4.25 62.26 3.90 60.65 3.49 58.76 3.08 56.24 2.63 52.64 2.21 46.48 1.81 0.85 1.56

Uma das caractersticas do algoritmo de controle proposto a modificao independente


dos parmetros das componentes em banda estreita do distrbio. Esta propriedade se evidencia
atravs deste caso de controle, como apresentado na Fig. 3.29, em que a fase relativa da compo-
nente, quando do controle de sua amplitude, permanece aproximadamente constante. A exceo
dar-se- quando do modo de amplitude ga = 0, situao que no representa funcionamento er-
rado do algoritmo, uma vez que para uma amplitude igual a zero, ou que tende zero, o valor
da fase relativa da componente deixa de ser de interesse.
Controle do Roughness
A seguir so apresentados os resultados de controle multi-harmnico do distrbio do motor
de combusto interna, quando do seu regime de giro em 5800RPM. No Captulo 2 foi ampla-
mente discutido que esta percepo psico-acstica pode ser alterada em termos das amplitudes
e/ou fases relativas das componentes de um distrbio harmnico. A interao de trs componen-
tes a responsvel pela gerao da referida percepo. Portanto, o sistema de controle proposto,
que possui a capacidade de controlar amplitude e/ou fase relativa das componentes de um dis-
trbio de forma independente, ser implantado na situao referida.
De modo a lembrar a configurao espectral do distrbio em questo, a Fig. 3.30 mostra as
amplitudes e fases relativas das ordens/meias-ordens do distrbio do motor em 5800RPM. Das
anlises psico-acsticas apresentadas no Captulo anterior, foi determinado que as ordens 3.0,

104
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

(a) 3D

(b) Plano XZ (c) Plano YZ

Figura 3.28: Controle do Loudness (5300RPM)

3.5 e 4.0 so as causantes da percepo do Roughness.


O resultado do controle multi-harmnico do distrbio, quando do uso dos modos de am-
plitude apresentado na Fig. 3.31. Mais uma vez, a capacidade de controlar as componentes
de banda estreita de forma independente, sem alterar as ordens/meias-ordens vizinhas, con-
firmada. Redues de 30.62dB na ordem 3.0, de 14dB na ordem 3.5 e de 26.55dB na ordem
4.0 foram alcanadas. Observa-se que as componentes de interesse respondem adequadamente
aplicao dos modos de amplitude ga = [0.0, 0.25, 0.5, 0.75]. Por outro lado, as ordens 3.5
(linha vermelha) e 4.0 (linha azul) no responderam como esperado da aplicao dos modos
de amplificao: a ordem 3.5 apresentou um valor inesperado para ga = 1.25, enquanto que a
ordem 4.0 no respondeu aos modos ga = [1.5, 1.75, 2.0], por razes desconhecidas.
A Tabela 3.8 relaciona os resultados de controle com a percepo do Roughness que
obtida da ao de controle em amplitude das componentes encontradas como as responsveis.
Observa-se que uma faixa de percepes de Roughness de 0.015asper a 0.067asper foi obtida
do controle em amplitude.

105
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4

Figura 3.29: Comportamento da fase relativa da componente geradora do Loudness enquanto controlada
sua amplitude

Tabela 3.8: Resultados numricos do controle do Roughness em amplitude

ga = 2.0 ga = 1.75 ga = 1.5 ga = 1.25 ga = 1.0 ga = 0.75 ga = 0.5 ga = 0.25 ga = 0.0


Ordem
dB asper dB asper dB asper dB asper dB asper dB asper dB asper dB asper dB asper
3.0 42.33 41.28 40.13 38.64 37.06 35.11 31.49 25.54 6.44
3.5 47.46 0.067 46.49 0.064 44.87 0.061 47.82 0.062 41.62 0.051 43.02 0.042 40.89 0.031 36.47 0.021 27.62 0.015
4.0 31.92 31.67 32.05 34.69 31.29 28.81 25.72 19.83 4.74

O resultado de se controlar o Roughness em termos das fases relativas das componentes


de banda estreita do distrbio apresentado na Fig. 3.32. Observa-se que a ordem 4.0 no
apresentou resultados satisfatrios para nenhum dos modos de fase relativa, enquanto que as
outras duas ordens (3.0 e 3.5) mostraram resultados aceitveis da aplicao dos modos de fase
relativa gf = [0.5, 0.25, 0.25, 0.5]. A ordem 3.0 apresenta o melhor comportamento entre
gf = [0.5 : 0.25] e a ordem 3.5 apresenta um comportamento inverso, porm aceitvel, para
gf = [0.25 : 0.5]. Diz-se que o comportamento da ordem 3.5 foi inverso, em que esperava-
se um comportamento dela tal que quando aplicados os modos negativos de fase relativa, a fase
da componente for atrasada, e quando aplicados os modos positivos, a fase for adiantada. O
resultado observado inverso ao esperado, como apresentado na figura referida.
A Tabela 3.9 apresenta a correlao dos resultados de controle das fases relativas das com-
ponentes percepo do Roughness. Devido aos efeitos de soma no-coerente de fase sobre
a perda do controle de fase relativa, apresentados na sub-seo anterior, no foi garantida a
obteno dos objetivos de qualidade sonora em relao percepo do Roughness quando do
controle das fases relativas. Consequentemente, a variao do Roughness obtida usando a estra-
tgia apresentada reduzida, permitindo atingir percepes de 0.075asper a 0.12asper.

106
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

40
5800 RPM = 0.0313[asper]

30
dB SPL

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]

pi
5800 RPM = 0.0313[asper]
pi/2
[rad]

pi/2

pi
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]

Figura 3.30: Configurao espectral: 5800RPM (Roughness)

Tabela 3.9: Resultados numricos do controle do Roughness em fase

gf = 1.0 gf = 0.75 gf = 0.5 gf = 0.25 gf = 0.0 gf = 0.25 gf = 0.5 gf = 0.75 gf = 1.0


Ordem
dB asper dB asper dB asper dB asper dB asper dB asper dB asper dB asper dB asper
3.0 -0.38 -0.09 -0.64 -0.30 0.077 0.63 0.62 0.60 0.16
3.5 0.41 0.12 0.31 0.096 -0.012 0.14 0.66 0.081 0.38 0.105 0.19 0.12 -0.16 0.11 0.55 0.12 1.66 0.075
4.0 0.47 -0.39 0.36 -0.0086 -0.089 0.22 0.22 1.07 0.86

Controle do Tonality
A ltima percepo psico-acstica avaliada o Tonality, do qual foi determinado que, do seu
passo por 4575RPM, a referida percepo aumenta notoriamente. A configurao espectral do
distrbio no regime de giro citado apresentada na Fig. 3.33. A anlise psico-acstica revelou
que as ordens 2.0, 5.5 e 6.5 so percebidas como componentes preponderantemente tonais.
Uma vez que o Tonality est ligado s interaes em amplitude das componentes de um
distrbio harmnico, a ao de controle projetada sobre o distrbio do motor leva em conside-
rao somente as amplitudes das componentes detectadas como tonais. O resultado do controle
apresentado na Fig. 3.34, resultados que permitem confirmar a propriedade do algoritmo de
controle proposto de alterar unicamente as componentes desejadas, usando um nico filtro FIR
de baixa ordem, neste caso, de ordem 64 (a FFT interna do sistema possui 64 pontos).
Os resultados mostram que as ordens 2.0 (linha preta) e 5.5 (linha vermelha) so controladas
adequadamente em todos os modos de controlador. Em relao com as redues obtidas para
cada ordem controlada, para a ordem 2.0 obteve-se uma reduo de 32.91dB, para a ordem 3.0
uma reduo de 24.12dB e para a ordem 6.5 uma reduo de 8.37dB A ordem 6.5 apresentou
um comportamento no esperado de reduo quando ga = [1.25, 1.5], e para ga = [1.75, 2.0] a
componente j respondeu corretamente. No h uma explicao para o resultado observado.

107
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4

(a) 3D

(b) Plano XZ (c) Plano YZ

Figura 3.31: Controle do Roughness em amplitude (5800RPM)

Tabela 3.10: Resultados numricos do controle do Tonality

ga = 2.0 ga = 1.75 ga = 1.5 ga = 1.25 ga = 1.0 ga = 0.75 ga = 0.5 ga = 0.25 ga = 0.0


Ordem
dB WS dB WS dB WS dB WS dB WS dB WS dB WS dB WS dB WS
2.0 48.11 47.19 46.10 44.85 43.22 41.19 37.76 31.91 10.31
5.5 37.03 0.96 35.63 0.95 34.31 0.94 32.38 0.93 30.79 0.92 27.39 0.69 25.46 0.68 19.27 0.65 6.67 0.74
6.5 26.38 16.76 8.92 14.91 17.03 17.24 15.78 13.07 8.66

Na Tabela 3.10 so relacionados os resultados do controlador percepo final do Tonality.


Obsrva-se que a referida percepo pode ser explorada de forma significativa atravs da ferra-
menta de controle proposta, j que uma faixa de valores tonais entre 0.74WS e 0.96WS pode
ser obtida do controle das amplitudes das componentes detectadas como tonais.
3.4.3 Anlise e Discusso dos Resultados
Os resultados experimentais dos cenrios de controle permitem confirmar as caractersticas
do algoritmo de controle proposto, como:

1. Equalizao independente de diversas componentes harmnicas do distrbio

2. Reduzida complexidade computacional, uma vez que para se controlar L2 1 componentes


de um distrbio, um filtro adaptativo FIR de ordem L, com L = N a quantidade de pontos

108
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

(a) 3D

(b) Plano YZ

Figura 3.32: Controle do Roughness em fase relativa (5800RPM)

da transformada de Fourier requerido.

3. Estabilidade do sistema.

4. Velocidade de convergncia adequada (esta caracterstica ser ampliada quando da apre-


sentao do Captulo 4).

Atravs do algoritmo de controle proposto, possvel alcanar diversos objetivos de quali-


dade sonora em termos da modificao das amplitudes e fases relativas das componentes de um
distrbio harmnico. Das medies feitas na posio do passageiro, onde foi observado que as
aes de amplitude feitas na posio do motorista no alteraram a estrutura tempo-frequncia
do distrbio, deduz-se que para se obter controle global do distrbio na cavidade, um sistema
MIMO dever ser implementado.

109
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4

40
4575 RPM = 1.0923[WS]

35

30

25
dB SPL

20

15

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordem/meiaordem [#]

Figura 3.33: Configurao espectral: 4575RPM (Tonality)

Por outro lado, comportamentos no esperados foram apreciados na operao do algoritmo,


que limitam a explorao de possibilidades da qualidade sonora final do distrbio. Em relao
ao controle em amplitude, as seguintes observaes so formuladas:

O comportamento das componentes controladas em relao sua reduo (modos de am-


plitude ga = [0, 0.25, 0.5, 0.75]) o esperado para todos os casos de controle reportados.

O comportamento das componentes em relao sua amplificao (modos de amplitude


ga = [1.25, 1.5, 1.75, 2.0]) o esperado para componentes harmnicas de baixa frequn-
cia. J as componentes prximas dos 500Hz e superiores apresentam comportamentos
no esperados, ou simplesmente no respondem s aes de controle requeridas.

A ao de controle em amplitude no afeta significativamente a fase relativa de uma


componente de banda estreita.

Os resultados do controle em fase relativa do distrbio permitem elaborar as seguintes ob-


servaes:

No foi possvel ajustar as fases relativas do distrbio na faixa determinada na fase de


projeto, isto , de a , uma vez que a aplicao da ao de controle sobre o distrbio
mostrou resultados adequados apenas para os modos gf = [0.5, 0.25, 0.25, 0.5], ou
seja, na faixa entre /2 e /2.

A ao de controle em fase relativa no afeta significativamente a amplitude de uma


componente de banda estreita de baixa frequncia

110
3.4 CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

(a) 3D

(b) Plano XZ (c) Plano YZ

Figura 3.34: Controle do Tonality (4575RPM)

Alm das referidas causas da soma no-coerente de fase na posio do motorista para as
componentes de banda estreita de interesse, outra causa de perda do controle das fases relativas
devida s diferenas em fase entre o caminho secundrio estimado e o real, uma vez que estas
diferenas causam uma estimativa imprecisa dos parmetros do distrbio de entrada.
Do conjunto de resultados apresentados, conclui-se que a ferramenta de controle proposta,
mesmo com certas limitaes, permite obter diversas alteraes na estrutura tempo-frequncia
do distrbio, o que traduz em modificaes da percepo auditiva. Neste Captulo uma corre-
lao direta dos resultados percepo avaliada estabelecida, no entanto, a qualidade sonora
de um evento auditivo no depende unicamente da avaliao de um parmetro psico-acstico
isolado. As percepes psico-acsticas relevantes na descrio do rudo do motor de combus-
to interna devero ser avaliadas de forma integral sobre o distrbio e, para tanto, o Captulo
4 tratar o estudo da srie de dados completa do distrbio, isto , antes, durante e depois de
aplicadas as diversas aes de controle reportadas neste Captulo. Consequentemente, carac-
tersticas como velocidade de convergncia e estabilidade do algoritmo de controle proposto
sero evidenciadas no Captulo seguinte.

111
CONTROLE ATIVO DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 3.4

Consideraes Finais
O distrbio harmnico sintetizado de um motor de combusto interna no interior de uma
cavidade tem sido estudado, em termos das qualidades sonoras dos regimes de giro estacio-
nrios que influem significativamente na percepo dos fenmenos psico-acsticos analisados.
Um novo controlador ativo de qualidade sonora apresentado, que possui capacidades como a
equalizao independente em amplitude e/ou fase relativa das componentes harmnicas de um
distrbio, velocidade de convergncia adequada para o tratamento de distrbios estacionrios e
estabilidade da operao. Por meio do sistema de controle proposto, as situaes estacionrias
detectadas no Captulo 2 como de relevncia na percepo psico-acstica do rudo do motor
tm sido amplamente exploradas em termos do controle em amplitude e/ou fase relativa de suas
componentes harmnicas, oferecendo no s a reduo do distrbio, mas tambm um leque
de opes para alterar a estrutura tempo-frequncia do distrbio, de modo a atingir diversos
objetivos de qualidade sonora propostos.

112
Captulo 4

Anlise da Qualidade Sonora de Distrbios Harm-


nicos
Este captulo trata da descrio e anlise das aes de controle realizadas
sobre o rudo do motor de combusto interna no interior de uma cavidade. As
trs mtricas da psico-acstica, relevantes na descrio da qualidade sonora
do distrbio, so avaliadas de forma integral sobre sua evoluo temporal,
quando da aplicao das aes de controle apresentadas no Captulo ante-
rior. Caractersticas da ferramenta de controle proposta como a velocidade
de convergncia e estabilidade do sistema so evidenciadas nas anlises das
mtricas da psico-acstica, no domnio do tempo. Diversas relaes entre as
percepes avaliadas so obtidas do controle do distrbio, que sugerem que a
qualidade sonora em um evento auditivo no se limita sua reduo total.

O impacto das aes de controle sobre o rudo gerado por um motor de combusto interna no
interior de uma cavidade determinado em termos do grau de correlao entre os resultados de
controle e a percepo auditiva final. No Captulo 2 um distrbio harmnico foi extensivamente
analisado em termos da sua estrutura tempo-frequncia, de modo a determinar as componentes
responsveis pela excitao de trs sensaes auditivas, que esto relacionadas com a percepo
do volume (Loudness), da aspereza do som (Roughness) e de contedos tonais (Tonality).
J no Captulo 3, aes de controle foram propostas usando a informao referente s com-
ponentes responsveis pelas citadas qualidades sonoras na percepo do distrbio, bem como
uma correlao do resultado do controle mtrica psico-acstica. Cabe lembrar que as aes de
controle foram propostas visando a alterao de uma das mtricas. Destaca-se tambm que, no
referido Captulo, os resultados de controle usados na avaliao da quantidade final de alguma
das mtricas foram assumidos como estacionrios, isto , que a ao de controle permanecer
constante durante a operao. Como j discutido, possvel fazer dita suposio, uma vez que
para se implantar uma determinada ao de controle, um conjunto de parmetros do controlador
(, ) so escolhidos, de forma a obter uma operao estvel.
O que ainda no se tratou a respeito das aes de controle reportadas, de sua influn-
cia sobre as outras percepes envolvidas. No Captulo 2 foram discutidas as relaes entre
as percepes psico-acsticas estudadas, em que os fenmenos envolvidos com o volume e
com a percepo de caractersticas speras (Roughness) tm uma relao inversa, e que quanto

113
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.1

s caractersticas tonais no foi possvel obter algum tipo de relao entre as percepes. Por
exemplo, um objetivo de controle desejado, visando a alterao das qualidades relativas ao vo-
lume do distrbio pode resultar conflitante com as caractersticas auditivas determinadas pelo
Roughness.
Este captulo apresenta ento uma avaliao psico-acstica dos resultados de controle, inte-
grando as trs mtricas relevantes na descrio do distrbio do motor de combusto interna. A
evoluo temporal da ao de controle avaliada usando os algoritmos de clculo das referidas
mtricas, tanto no domnio da frequncia quanto no domnio temporal.

4.1 Metodologia de Anlise da Qualidade Sonora


Em se tratando de anlises numricas dos resultados de controle, os materiais usados nesta
ltima fase da pesquisa (ferramentas computacionais) se encontram referenciados na Seo
2.4.1. Igualmente, a metodologia de anlise psico-acstica do rudo do motor no domnio da
frequncia foi detalhada na citada Seo.
A metodologia de obteno dos resultados experimentais de controle foi apresentada na
Seo 3.4.1. Medies contnuas da operao de controle durante 10s so analisadas, visando a
quantificao das mtricas da psico-acstica antes, durante e depois de uma determinada ao
de controle. Os diversos modos de operao do sistema so aplicados logo aps 1.5s - 2s de
propagao do distrbio. O tempo restante usado para mostrar o comportamento do distrbio
da aplicao do controle, ao passo que caractersticas do controlador como a velocidade de
convergncia e a estabilidade do sistema tambm pode ser conferida.
J que anlises psico-acsticas da evoluo temporal da ao de controle sobre o distrbio
sero discutidos, uma metodologia de anlise no domnio do tempo deve ser apresentada. Cabe
salientar que os algoritmos das mtricas psico-acsticas nos dois domnios foram apresentados
na Seo 2.3. de vital importncia realizar uma calibrao das metodologias de clculo das
mtricas, em que certos parmetros delas so assumidos em funo do domnio dos sinais.

1. Uma vez que diversos ganhos (amplificadores, condicionadores de sinal, entre outros)
tm sido aplicados na cadeia de aquisio de dados, as grandezas medidas devero ser
adequadamente escaladas de forma a representar os valores reais de presso, em dB SPL.
Para tanto, uma rotina de anlise espectral usando uma transformada de Fourier pode ser
aplicada sobre as primeiras N amostras, at obter os valores adequados. O valor de escala
obtido multiplicar a srie completa.

2. A srie de dados temporal dividida de forma a obter sries de dados de 200ms, de acordo
com a sugesto formulada por Daniel e Weber (1997) para o clculo do Roughness no
domnio do tempo. Com o intuito de se obter consistncia nas anlises psico-acsticas,
o sinal dividido em buffers ser a entrada dos trs algoritmos de qualidade sonora no
domnio do tempo.

3. Calculam-se as mtricas de acordo com os algoritmos apresentados na Seo 2.4.1.

114
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

No tocante calibrao dos algoritmos, a seguinte metodologia foi usada:

1. Das 201 velocidades do motor estudadas (de 1000RPM a 6000RPM), so escolhidas 101
delas em forma alternada.

2. Transforma-se a informao ordem vs. amplitude/fase relativa para o domnio do tempo.

3. Cinco segundos de operao contnua estacionria do distrbio so gerados.

4. A srie de dados que resulta da operao anterior dividida em sries de dados de 200ms,
como indicado no procedimento anterior, de modo a calcular as trs mtricas da psico-
acstica analisadas: Loudness, Roughness e Tonality.

5. Interpolam-se os resultados usando splines cbicos para completar as 201 velocidades do


motor.

6. Comparam-se em forma direta os resultados das estratgias Ordem vs. RPM e Tempo vs.
RPM.

4.2 Resultados e Discusso


Antes de se apresentar a anlise psico-acstica dos resultados de controle, convm verificar
se os algoritmos de qualidade sonora no domnio do tempo e da frequncia se encontram cali-
brados. Para tanto, a metodologia de calibrao dos algoritmos descrita na Seo 4.1 usada.
importante lembrar que 201 velocidades de giro, de 1000RPM a 6000RPM com uma resoluo
de 25RPM j foram analisadas no Captulo 2, e que 101 velocidades de giro, de 1000RPM a
6000RPM com uma resoluo de 50RPM foram analisadas no domnio do tempo.
Calibrao dos algoritmos de qualidade sonora
Os dois algoritmos de anlise do Loudness, no domnio do tempo e na frequncia, so com-
parados na Fig. 4.1. Observa-se que a correlao entre as duas metodologias quase perfeita,
apresentando pequenas diferenas em 4275RPM e 4675RPM que so devidas ao processo de
interpolao adotado.
Na Fig. 4.2 apresentada a comparao entre os algoritmos de clculo do Roughness. Na
Fig., podem-se destacar trs faixas diferentes onde o valor da mtrica superestimado por um
dos algoritmos: nas faixas compreendidas entre 1600RPM e 3500RPM, e entre 5000RPM e
6000RPM o algoritmo no domnio do tempo fornece valores maiores, enquanto que na faixa
compreendida entre 3500RPM e 5000RPM o algoritmo no domnio da frequncia parece ser
quem superestima os valores. Nota-se que o valor mximo fornecido pelos algoritmos coincide
em 5800RPM, porm com uma diferena de 0.004asper, auditivamente desprezvel.
J em relao ao Tonality, diferenas notrias so encontradas entre as duas abordagens
de se calcular a mtrica. Os valores mximos no coincidem em quantidade nem em ndice
(regime de giro do motor). Observa-se uma correlao aceitvel na faixa entre 1000RPM e

115
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2

4600RPM, porm com espaos em que o algoritmo no domnio do tempo no consegue extrair
componentes tonais, por exemplo, entre 2800RPM e 3200RPM.

Dom. Freq.
2.5 Dom. Tempo

2
Zwicker Loudness [sone]

1.5

0.5

0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM

Figura 4.1: Comparao algoritmos Loudness - Frequncia e Tempo

Dom. Freq.
0.03 Dom. Tempo

0.025

0.02
Roughness [asper]

0.015

0.01

0.005

0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM

Figura 4.2: Comparao algoritmos Roughness - Frequncia e Tempo

Influncia do controle em 5300RPM: Loudness


Na Fig. 4.4 so traados os resultados de controle da ordem 4.0 em 5300RPM. Trs modos
em amplitude do controlador so testados: amplificao, reduo e modo inativo. Dos sinais

116
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Dom. Freq.
Dom. Tempo
1.2

1
sum(Tonality [WS])

0.8

0.6

0.4

0.2

0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
RPM

Figura 4.3: Comparao algoritmos Tonality - Frequncia e Tempo

esboados na referida figura, podem-se conferir aspectos do controlador como a velocidade de


convergncia e a estabilidade. Cabe lembrar que o controlador foi ativado logo aps 1.5s de
propagao do distrbio, com o intuito de se calcular o espectro do sinal sem controle nesse
perodo de tempo.
0.05
ga = 2.0
0.04 ga = 1.0
ga = 0.0

0.03

0.02

0.01
Amplitude [Pa]

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

Figura 4.4: Sinal no tempo: 5300RPM (controle em amplitude)

As trs mtricas da psico-acstica foram avaliadas usando as sries temporais esboadas na


Fig. 4.4. O resultado da avaliao mostrado na Fig. 4.5, e diversas consideraes podem ser

117
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2

formuladas. O resultado observado no perfil Loudness vs. tempo mostra que, como projetado
na Fig. 2.17 e descrito na Tabela 3.7, a reduo da ordem 4.0 traz como resultado a reduo
significativa do Loudness, enquanto que sua amplificao levar para o efeito contrrio.

Perfil Loudness vs. Tempo


4

3
Loudness [sone]

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Perfil Roughness vs. Tempo


0.04
Roughness [asper]

0.03

0.02

0.01

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x

Perfil "SpectrumPitch Pattern (Tonality)" vs. Tempo


sum(Padro "SpectrumPitch [WS]")

1.5

0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

ga = 0.0 ga = 1.0 ga = 2.0

Figura 4.5: Qualidade sonora final da velocidade de giro 5300RPM

A avaliao do Roughness nos resultados esboados na Fig. 4.4 demonstra a j discutida


relao inversa entre esta mtrica e o Loudness. Observa-se que enquanto o Loudness reduzido
pela ao de controle (linha azul na Fig. 4.5), o Roughness aumenta notoriamente. A situao
inversa claramente visvel na Fig. 4.5 quando da amplificao da ordem 4.0, responsvel pelo
Loudness.
Da comparao dos resultados do controle do Loudness com a percepo do Tonality, no
possvel determinar uma relao, em que da aplicao de quaisquer modos em amplitude
do controlador, a tendncia do Tonality ser de aumento. Mesmo que o modo de amplificao
aplicado na ordem 4.0 resulte em valores de Tonality inferiores aos observados quando do modo
de reduo, a comparao com o valor original da mtrica permite observar que esta percepo
aumenta.

118
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Influncia do controle em amplitude em 5800RPM: Roughness


Resultados da aplicao de trs modos em amplitude do controlador proposto sobre o distr-
bio do motor em 5800RPM so apresentados na Fig. 4.6. J que as componentes controladas no
contribuem significativamente para a amplitude do distrbio, as formas de onda esboadas na
Fig. no mostram alteraes como as observadas na Fig. 4.4. Cabe informar que para a obteno
dos sinais, as trs componentes responsveis pelo Roughness foram alteradas simultaneamente
de acordo com o modo do controlador testado.
0.015
ga = 2.0
ga = 1.0
ga = 0.0

0.01

0.005
Amplitude [Pa]

0.005

0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

Figura 4.6: Sinal no tempo: 5800RPM (controle em amplitude)

Quando da aplicao do modo de amplificao ga = 2.0 no distrbio, a Fig. 4.7 fornece uma
impresso de estarem acontecendo modulaes em amplitude nas componentes sendo controla-
das. Este caso especfico de controle imps uma dificuldade no identificada para o algoritmo
adaptativo, em que foram necessrios mais de 5 segundos para se iniciar o processo de con-
vergncia, e logo aps 8 segundos de operao o sistema convergiu para os valores desejados.
Cabe lembrar, no entanto, que a ordem 4.0 no respondeu da forma esperada para este modo de
amplitude (modo de amplificao - ver Fig. 3.31).
Em decorrncia da discusso apresentada na Seo 3.1 sobre os fatores envolvidos com a
convergncia do algoritmo adaptativo, apenas duas causas poderiam ser a razo do problema: a
escolha inadequada dos fatores (, ), ou aspectos relativos estimativa do caminho secund-
rio. Da observao da resposta do sistema aplicao do modo de reduo ga = 0.0, a primeira
causa referenciada fica sem efeito, uma vez que o sistema respondeu como esperado: inici-
ando o processo de convergncia em aproximadamente 1.5 segundos e terminando em 2 - 2.5
segundos. Quanto segunda causa, os experimentos foram repetidos em diversos horrios do
dia/noite, logo aps da obteno de uma estimativa do caminho secundrio usando a metodo-

119
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2

Perfil Loudness vs. Tempo


1.4

1.2
Loudness [sone]

0.8

0.6

0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Perfil Roughness vs. Tempo


0.05

0.04
Roughness [asper]

0.03

0.02

0.01

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x

Perfil "SpectrumPitch Pattern (Tonality)" vs. Tempo


sum(Padro "SpectrumPitch [WS]")

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

ga = 0.0 ga = 1.0 ga = 2.0

Figura 4.7: Qualidade sonora final da velocidade de giro 5800RPM (controle em amplitude)

logia de identificao de caminhos apresentada na Seo 2.4.1, chegando sempre no resultado


apresentado. Consequentemente, no foi possvel identificar uma causa associada operao
do algoritmo de controle, em relao ao comportamento observado.
A avaliao das mtricas da psico-acstica nos resultados de controle em amplitude para o
caso 5800RPM apresentada na Fig. 4.7. As curvas obtidas do clculo do Roughness no tempo
mostra que os mtodos no domnio da frequncia so preferidos no seu clculo, em que as
curvas por eles calculadas so menos influenciadas por rudos advindos do experimento. Uma
mdia mvel de cinco pontos calculada sobre os resultados do Roughness e Tonality, de forma
a isolar as influencias externas tendncia das mtricas. Antes de se apresentar a figura com as
informaes filtradas, convm descrever os resultados experimentais sem ps-processamento.
Do comportamento do Loudness em relao ao controle do Roughness, uma anlise cuida-
dosa da Fig. 4.8 permite observar a relao inversa entre as mtricas. Tomando a curva proble-
mtica de amplificao das componentes (linha vermelha nas comparaes), detalha-se que,
aos 5 segundos de operao o Loudness tende a decair como consequncia do processo de con-

120
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Perfil Roughness vs. Tempo


0.045

0.04

0.035
Roughness [asper]

0.03

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x

Perfil "SpectrumPitch Pattern (Tonality)" vs. Tempo


0.8
sum(Padro "SpectrumPitch [WS]")

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

ga = 0.0 ga = 1.0 ga = 2.0

Figura 4.8: Filtragem Resultados: Roughness e Tonality (controle amplitude) - 5800RPM

vergncia do algoritmo, ao passo que o Roughness apresenta um pequeno aumento que supera
a linha verde do Roughness do distrbio sem controle. Aos 7 segundos de operao do sistema,
o ganho efetivo das ordens aparece (com exceo da ordem 4.0), e a percepo do Roughness
tende a diminuir. J no final da operao (10s), as percepes finais do Roughness so adquiri-
das.
Em relao com a reduo do Roughness pela via da reduo das amplitudes, objetivo que
motiva o controle das componentes responsveis, observa-se que a curva azul que representa o
citado modo de reduo se encontra por baixo da linha verde (controle inativo) a maior parte
do tempo da operao de controle. Usando a informao experimental ps-processada esboada
na Fig. 4.8, estas tendncias so mais fceis de se observar. J a curva vermelha apresenta um
comportamento no esperado, uma vez que o aumento da referida percepo, no suportado
pelos resultados apresentados, era o objetivo desejado.
Usando as informaes ps-processadas da Fig. 4.8, algumas consideraes podem ser fei-
tas a respeito do comportamento do Tonality quando do controle do Roughness. Existe uma
correlao entre o tempo em que a linha azul (modo controle: reduo) se manteve por baixo
da linha verde (modo controle: inativo), nas anlises tanto do Roughness como do Tonality.
Uma vez que o comportamento desta ltima mtrica referida depende das amplitudes do distr-

121
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2

bio harmnico e no das fases relativas, as tendncias observadas na Fig. 4.8 confirmam uma
relao inversa das mtricas.
Por outro lado, em relao ao modo de amplificao (linha vermelha), observa-se tambm
que logo aps o sistema ter convergido s amplificaes desejadas (com exceo da ordem 4.0),
o valor do Tonality inicia a aumentar, em conformidade com a relao direta entre as amplitudes
do distrbio harmnico e a referida percepo.
Influncia do controle em fase em 5800RPM: Roughness
As sries temporais que resultam da ao de controle em fase sobre as componentes res-
ponsveis pelo Roughness esto esboadas na Fig. 4.9. Os resultados traados confirmam as
capacidades de convergncia e estabilidade do algoritmo de controle, em que logo aps 1.5s
de operao, o sistema inicia o processo de convergncia, terminando aos 2 - 2.5s. O padro
traado na figura referida se repete durante a operao normal de controle, uma vez que um
conjunto de parmetros (, ) sejam adequadamente escolhidos.
0.01
gf = 0.5
0.008 gf = 0.0
gf = 0.5

0.006

0.004

0.002
Amplitude [Pa]

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

Figura 4.9: Sinal no tempo: 5800RPM (controle em fase: [-0.5 0 0.5])

Pode-se observar da Fig. 4.9 um efeito adverso de se modificar as fases relativas de um


distrbio harmnico. Possveis modulaes entre os sinais de banda estreita podem surgir, que
originam variaes em amplitude como as observadas na referida figura. Este efeito adverso
identificado plenamente quando da anlise do Loudness, em que as amplificaes e redues na
amplitude do sinal de distrbio representaro iguais efeitos na percepo do volume. Contudo,
um detalhe interessante observado no comportamento do Loudness: quando a fase das com-
ponentes alterada em rad, o Loudness apresenta momentos de crescimento, enquanto que
da aplicao do modo de fase gf = 0.5, o comportamento do Loudness inverso.

122
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Perfil Loudness vs. Tempo


1.4

1.2
Loudness [sone]

0.8

0.6

0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Perfil Roughness vs. Tempo


0.08
Roughness [asper]

0.06

0.04

0.02

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
sum(Padro "SpectrumPitch [WS]")

Perfil "SpectrumPitch Pattern (Tonality)" vs. Tempo


0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

gf = 0.5 gf = 0.0 gf = 0.5

Figura 4.10: Qualidade sonora final da velocidade de giro 5800RPM (controle em fase: [-0.5 0 0.5])

As sries de dados obtidas para o Roughness quando da aplicao de controle em fase so


realmente complicadas de visualizar, o que faz com que um mtodo de ps-processamento
como o implantado nos resultados da sub-seo anterior seja novamente aplicado. Atravs da
Fig. 4.11, pode-se observar que o comportamento do distrbio quando controladas as fases
relativas das componentes responsveis pelo Roughness o esperado, em que a reduo da
referida percepo era o objetivo de controle.
Influncia do controle em 4575RPM: Tonality
O ltimo distrbio estacionrio controlado o caso 4575RPM, detectado como o de maior
Tonality pelo algoritmo no domnio da frequncia. Por meio da calibrao dos algoritmos, apre-
sentada na Fig. 4.3, foi observado que o algoritmo de clculo da mtrica no domnio temporal
no identificou esse caso como o de maior Tonality por causas at agora desconhecidas, uma
vez que a nica diferena entre os algoritmos o clculo de uma anlise espectral adicional, no
caso do algoritmo no domnio do tempo, para se realizarem os clculos sub-sequentes.
Mesmo que exista a discrepncia observada entre os algoritmos, os procedimentos de busca
das componentes tonais pode ser efetuado diretamente no domnio da frequncia, domnio onde
foi obtido o perfil Tonality vs. RPM que indicou o caso 4575RPM como o de maior contribuio
tonal. Seguindo a metodologia de controle proposta, este conjunto de componentes tonais foi

123
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2

Perfil Roughness vs. Tempo


0.04

0.035

0.03
Roughness [asper]

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x

Perfil "SpectrumPitch Pattern (Tonality)" vs. Tempo


0.8
sum(Padro "SpectrumPitch [WS]")

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

gf = 0.5 gf = 0.0 gf = 0.5

Figura 4.11: Filtragem (mdia mvel): Roughness e Tonality (fase) - 5800RPM

considerado como o alvo de controle no referido caso, e seu controle foi implantado. Destaca-
se, dos resultados de controle do caso referido (Fig. 3.34), que a ordem 6.5 no respondeu
adequadamente aos modos de amplificao ga = [1.25, 1.5, 1.75]. Consequentemente, apenas
os modos de amplitude ga = [0.0, 1.0, 2.0] sero considerados nas anlises a serem apresentadas
a seguir, como j feito com os casos anteriormente discutidos.
A forma de onda que resulta das operaes de controle em amplitude sobre o distrbio no
alterada de forma significativa, uma vez que as componentes detectadas como tonais, e no as
de maior contribuio amplitude do distrbio, foram reduzidas ou amplificadas. Observa-se
que, da ativao do controle em 1.0s - 1.5s, o processo de convergncia do sistema leva 0.5s -
1s em terminar, como j observado nos anteriores casos. Logo aps a convergncia do sistema,
a amplitude constante durante a operao de controle sinal de estabilidade do sistema.
Uma vez que o objetivo de controle no caso 4575RPM o Tonality, descrever-se- em
primeiro lugar a influncia do controle sobre a referida mtrica. Na Fig. 4.13 observa-se que as
medidas projetadas para se alterar a percepo resultam adequadas, em que da amplificao o
reduo das componentes responsveis, o Tonality resulta proporcionalmente alterado.
Vale a pena observar o comportamento do modo de amplificao do controlador (ga = 2.0),
que mostra uma evoluo por fases: entre 1s e 2s o sistema converge para um valor de Tonality

124
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

0.025
ga = 2.0
ga = 1.0
0.02
ga = 0.0

0.015

0.01
Amplitude [Pa]

0.005

0.005

0.01

0.015

0.02
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

Figura 4.12: Sinal no tempo: 4575RPM (controle em amplitude)

de 0.9WS (lembra-se que os pesos tonais so adimensionais), e entre 2s e 2.5s um aumento


sbito do valor da mtrica aparece, atingindo finalmente 1.2WS. Esse comportamento devido
a alguma dificuldade do controlador em fornecer amplificao para a ordem 6.5, a que no
respondeu adequadamente quando da aplicao dos modos ga = [1.25, 1.5, 1.75] (Fig. 3.34).
Logo aps a convergncia dessa componente, o valor da mtrica aumenta na proporo indicada
na figura discutida. importante lembrar que, dos aspectos tratados na Seo 2.3.4 sobre o
clculo do Tonality, as componentes mais prximas de 1000Hz - 2000Hz influenciaro em
maior medida a percepo tonal de um distrbio, em funo das particularidades do ouvido
humano (ver curvas de ponderao: Fig. 2.2) relacionadas com a percepo de sinais na referida
banda de frequncia e dos fenmenos de mascaramento das componentes de baixa frequncia.
J que a operao de controle influi diretamente as amplitudes das componentes do distr-
bio, o Loudness deve se comportar da forma j discutida. Na Fig. 4.13 observa-se que, de total
acordo com as caractersticas anteriormente discutidas, o Loudness do distrbio resulta alterado
em forma proporcional amplificao ou reduo das componentes do distrbio. Destaca-se,
no entanto, que a alterao da mtrica no significativa, em que apenas 0.1sone so acrescen-
tados da amplificao das ordens, e 0.15sone so subtrados quando da aplicao da operao
contrria.
Finalmente, da influncia de controle do Tonality sobre o Roughness, observa-se na Fig.
4.13 que esta ultima percepo no resulta afetada. As trs curvas possuem comportamentos
similares, em que seus valores mdios se encontram prximos, com diferenas mximas de
0.005 asper (auditivamente desprezvel), como observado na Fig. 4.14 obtida usando uma mdia
mvel de 5 pontos sobre os resultados da Fig. 4.13.

125
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2

Perfil Loudness vs. Tempo


1.9

1.8
Loudness [sone]

1.7

1.6

1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Perfil Roughness vs. Tempo


0.03

0.025
Roughness [asper]

0.02

0.015

0.01

0.005

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x

Perfil "SpectrumPitch Pattern (Tonality)" vs. Tempo


sum(Padro "SpectrumPitch [WS]")

1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

ga = 0.0 ga = 1.0 ga = 2.0

Figura 4.13: Qualidade sonora final da velocidade de giro 4575RPM (controle em amplitude)

Consideraes finais
Uma anlise integral de trs percepes psico-acsticas diferentes sobre os resultados de
controle de um distrbio harmnico sintetizado advindo de um motor de combusto interna ao
interior de uma cavidade tem sido apresentada. Um conjunto de consideraes finais pode ser
enumerado, como segue:

1. Em relao ao projeto de qualidade sonora do distrbio: anlises psico-acsticas iniciais


do distrbio do motor indicaram certos regimes de giro, cujas estruturas tempo-frequncia
causam quantidades determinadas das percepes avaliadas. Daqui, projetaram-se possi-
bilidades em relao sua modificao. Ainda, as consequncias de uma determinada
modificao sobre as outras percepes no foi levada em considerao.

2. Em relao ao controle de qualidade sonora do distrbio: diversas aes de controle, como


amplificao, reduo e ajuste de fases relativas foram efetuadas sobre as componentes
das estruturas tempo-frequncia analisadas do distrbio harmnico. A correlao inicial

126
4.2 ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS

Perfil Roughness vs. Tempo


0.03
ga = 0.0
ga = 1.0
ga = 2.0
0.025

0.02
Roughness [asper]

0.015

0.01

0.005

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]

Figura 4.14: Filtragem (mdia mvel): Roughness - 4575RPM

desses resultados com a percepo diretamente afetada mostrou resultados adequados


quanto ao seu controle. Mais uma vez, a influncia das referidas aes de controle sobre
as outras percepes no foi avaliada.

3. Finalmente, os resultados de controle so avaliados de forma integral de modo a determi-


nar a influncia do controle de uma determinada percepo psico-acstica sobre as outras.
Atravs da anlise apresentada neste Captulo, as seguintes relaes entre as mtricas ava-
liadas so obtidas:

(a) O controle do Loudness afeta diretamente as caractersticas tonais do distrbio, en-


quanto que afeta inversamente as caractersticas determinadas pelo Roughness, as
que fazem referncia s condies desagradveis (ver Seo 2.3.3).
(b) De acordo com a considerao anterior, o controle do Roughness afeta de forma
inversa a caracterstica de volume do distrbio, enquanto que os aspectos tonais do
distrbio permanecem inalterados, se e somente se o resultado da ao de controle
no envolve aumento significativo das amplitudes, ou de modulaes importantes
entre as componentes do distrbio.
(c) O controle do Tonality no afeta significativamente as caractersticas de volume do
distrbio, nem as caractersticas de aspereza. Portanto, aes de controle sobre
esta percepo podem ser projetadas desconsiderando sua possvel influncia sobre
as outras.

Em decorrncia das consideraes acima formuladas, observa-se a necessidade de se im-


plantar um mtodo de otimizao que vise a alterao de uma determinada percepo levando

127
ANLISE DA QUALIDADE SONORA DE DISTRBIOS HARMNICOS 4.2

em considerao a influncia que pode ser efetuada sobre as outras. Infere-se ento, que a ob-
teno de qualidade sonora de um distrbio no sempre est ligada reduo do distrbio, em
que outras qualidades sonoras, possivelmente indesejveis, podem surgir.

128
Captulo 5

Concluses

Neste documento, estratgias e metodologias de controle ativo acstico estrutural foram


propostas e implantadas, com o intuito de simular a estrutura tempo-frequncia de um distrbio
harmnico advindo de um motor de combusto interna no interior de uma cavidade. O projeto
de pesquisa foi desenvolvido em trs grandes fases: identificao das caractersticas e mecanis-
mos de gerao do rudo do motor, bem como a identificao das caractersticas principais dos
algoritmos de controle de qualidade sonora; fase de programao e simulao dos algoritmos
de controle, visando a modificao da estrutura tempo-frequncia do distrbio harmnico de in-
teresse; e fase de implantao experimental de um novo algoritmo de controle, decorrente desta
pesquisa. Cabe salientar que as teorias e aplicaes da qualidade sonora estiveram presentes em
todas as fases de desenvolvimento da pesquisa.
Diversos algoritmos de qualidade sonora foram programados e testados na situao do con-
trole do distrbio harmnico. Controladores de qualidade sonora como o frequency-domain
ANE, NEX-LMS e o PSC-FxLMS foram testados com sucesso. A anlise das caractersticas dos
referidos algoritmos, e a incluso das contribuies de outros esquemas de controle j discutidos
deram passo ao desenvolvimento de uma nova ferramenta de controle, que possui a interessante
capacidade de alterar as amplitudes e/ou as fases relativas de um distrbio multi-harmnico,
que amplia as possibilidades de se obter qualidade sonora em um evento auditivo. Propriedades
como a equalizao independente das componentes do distrbio, velocidade de convergncia
adequada e a estabilidade do sistema so demostradas atravs dos resultados e anlises da fase
experimental.
Os resultados de controle usando o novo algoritmo foram avaliados de forma inovadora
levando em considerao todas as mtricas da psico-acstica correlacionadas com a descrio
da qualidade sonora do rudo do motor. Da estratgia de projeto de qualidade sonora adotada,
observou-se que, atravs do algoritmo de controle proposto, possvel alcanar os objetivos
traados em relao a uma mtrica da psico-acstica. No entanto, quando da avaliao das
outras percepes sobre os resultados dessa estratgia, foram encontradas relaes entre as m-
tricas que permitem deduzir que o traado de metas de qualidade sonora em um distrbio deve
considerar todas as percepes possivelmente envolvidas, de modo a obter um verdadeiro dos
diferentes aspectos do som desejado.

129
CONCLUSES 5.0

Concluses pontuais podem ser formuladas da apresentao deste trabalho:

1. A qualidade sonora de um evento auditivo o resultado da influncia de diversos fatores


que devem ser analisados em conjunto. O desafio que tem o projetista de qualidade sonora
o de encontrar relaes entre os fatores objetivos e subjetivos ligados percepo do
estmulo auditivo. Consequentemente, projetar qualidade sonora significa estabelecer e
quantificar relaes entre as expectativas auditivas de uma pessoa ou grupo de pessoas e
os parmetros fsicos envolvidos na gerao do rudo a ser modelado.

2. Uma vez entendidos os processos envolvidos em uma situao onde o refinamento da


qualidade sonora necessria, as relaes estabelecidas e quantificadas entre os fato-
res fsicos, psico-fsicos e psico-acsticos permitir o projeto de estratgias de controle
visando a obteno da qualidade sonora desejada. A presente pesquisa, por meio do de-
senvolvimento e implementao de um novo controlador de qualidade sonora, demonstra
que possvel modificar a qualidade sonora no interior de uma cavidade usando tc-
nicas de controle ativo de rudo, especificamente, usando tcnicas de controle ativo de
qualidade sonora.

3. O projeto e anlise das estratgias de controle da qualidade sonora deve levar em consi-
derao, no s a mtrica alvo de controle, mas tambm as outras percepes envolvidas
no evento auditivo, uma vez que a ao de controle que resultou favorvel para uma per-
cepo, pode ter piorado a percepo de outros fenmenos psico-acsticos. Consequen-
temente, analisar qualidade sonora significa avaliar de forma integral um determinado
evento auditivo com base em mtricas da psico-acstica relevantes em sua descrio, de
modo a estabelecer relaes entre as percepes, e as possibilidades de modelar o est-
mulo auditivo.

Em suma, o projeto de qualidade sonora de um distrbio no se limita sua reduo. O


projeto de qualidade sonora de um distrbio deve ampliar as possibilidades em relao sua
percepo, nesse contexto o controle ativo acstico estrutural se mostra uma ferramenta verstil
na busca dos objetivos desejados.

Sugestes para Pesquisas Futuras


Diversas sugestes para a continuao do presente trabalho so descritas a seguir.

1. Uma anlise sobre as diferenas observadas nos algoritmos no domnio do tempo e no


domnio da frequncia do Roughness e Tonality. Ainda, Shin et al. (2009) sugerem que
interaes em fase relativa das componentes de um distrbio harmnico podem influ-
enciar a percepo do Tonality, o que implica a incluso do parmetro nos modelos de
clculo adotados.

130
CONCLUSES

2. A formulao da funo de fase relativa levando em considerao os aspectos de pro-


pagao de onda que levam situao de soma de fase no-coerente em uma regio da
cavidade.

3. Com o intuito de realizar controle de qualidade sonora em diversas regies da cavidade,


o projeto de um sistema SIMO (do ingls Single-input, Multiple-output) pode ser levado
em considerao, ainda com a ferramenta de controle proposta.

4. Projeto de arquiteturas de controle no-lineares: levando em considerao a presena de


no-linearidades no sistema de controle, algoritmos de representao no-linear dos siste-
mas so desejveis, com o intuito de mitigar a apario de componentes harmnicos no
desejados quando aplicadas as aes de controle.

5. Pesquisa em algoritmos robustos de identificao de sistemas: uma vez que o sistema de


controle (incluindo as parcelas vibro-acstica e eltrica/eletrnica) sensvel s variaes
ambientais, faz-se desejvel um sistema robusto face s mudanas descritas, que facilite
a implementao dos algoritmos de controle.

6. Otimizao multiobjetivo: uma vez que a alterao de uma mtrica da psico-acstica pode
influir nas outras, uma ferramenta de otimizao desejvel j que o resultado de uma
determinada ao de controle sobre a qualidade sonora global de um distrbio pode ser
prevista antes de ser implantada em tempo real.

7. Do ponto de vista de aplicao, o advento dos veculos hbridos e eltricos oferece novos
desafios para a rea de rudo e vibraes. Novos trabalhos, no contexto desta pesquisa,
devem buscar atender tambm a estas demandas.

131
CONCLUSES

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