Instituto Tecnolgico de Tehuacn

Protocolo de Investigacin

Dron Nivelador

Desarrollado por:

Severiano Garcia Eric Rodrigo

Ingeniera en Mecatrnica

Docente de la investigacin
Dr. Prez Castaeda Gabriel Antonio

Tehuacn, Pue, 18 de mayo 2017

Contenido
INTRODUCCIN................................................................................................................................... 3
ANTECEDENTES................................................................................................................................... 4
PLANTEAMIENTO................................................................................................................................ 5
OBJETIVO GENERAL............................................................................................................................. 6
OBJETIVOS ESPECFICOS...................................................................................................................................6
HIPTESIS........................................................................................................................................... 7
JUSTIFICACIN: IMPACTO SOCIAL, TECNOLGICO,...............................................................................8
ECONMICO Y AMBIENTAL. VIABILIDAD DE LA INVESTIGACIN...........................................................8
IMPACTO SOCIAL............................................................................................................................................8
IMPACTO TECNOLGICO...................................................................................................................................8
IMPACTO SOCIAL............................................................................................................................................8
IMPACTO ECOLGICO......................................................................................................................................8
MARCO TERICO................................................................................................................................. 9
ANTECEDENTES..............................................................................................................................................9
DEFINICIN DE TRMINOS..............................................................................................................................11
BOSQUEJO DEL MTODO................................................................................................................... 14
CRONOGRAMA................................................................................................................................. 20
PRESUPUESTO................................................................................................................................... 21
BIBLIOGRAFA................................................................................................................................... 22
ANEXOS............................................................................................................................................ 23

2
 Introduccin

Durante este protocolo se pretende explicar el funcionamiento y el proceso de

fabricacin de un dron que realice el trabajo de una nivelacin de una
construccin ya que este es el proceso inicial para realizar un levantamiento
topogrfico y este requiere una medicin precisa la cual puede estar sujeta a
errores humanos.

Durante el primera parte de este protocolo se da una breve introduccin sobre

que son los instrumentos topogrficos as como su origen en la historia y como
estos han ido evolucionando a lo largo de ella. Es importante recalcar esto
debido a que el origen y la evolucin de estos han dado paso a la creacin del
teodolito, que es el instrumento ms usado para realizar ese tipo de
mediciones.

Despus indagamos en cuales son los conceptos claves del protocolo como
que es una nivelacin, una nivelacin simple, nivelacin compuesta entre otros
conceptos as como que es un Arduino, la plataforma que ocuparemos para
realizar el sistema de medicin y que es un sensor que es lo que registra la
informacin del medio para ser procesada.

En la ltima etapa del protocolo se trata de explicar cmo se va a ensamblar

todo el sistema y el funcionamiento de cmo se registraran los datos. Tambin
se expone el tiempo estimado de fabricacin del Dron as como el presupuesto
de este

3
 Antecedentes

En la actualidad existen muchas maneras de llevar a cabo una nivelacin, cada

una de ellas con cierta ventaja y precisin pero hoy en da la tendencia es
buscar la manera de realizar cualquier trabajo de manera ms rpida, eficiente
y de forma automatizada. Cuyo principal objetivo es la calidad.

En este caso se pretende utilizar un dron para realizar esta nivelacin ya que
estos pueden ser programados para realizar ciertas rutas de vuelo y son
capaces de llevar cargas relativamente grandes para el peso del dron. Dada la
tendencia actual de la automatizacin se pretende que este proyecto pueda
alcanzar las expectativas de los futuros usuarios y no dar espacio al error
humano.

Cabe mencionar que la nivelacin tiene sus primeros antecedentes en las

cadenas y cuerdas que usaban los egipcios y los babilonios en el ao 3000 a.
C. los cuales ocupaban dichas cadenas o cuerdas para medir distancias. A
partir de ese momento se realizaron diversos objetos para la medicin de
distancias y ngulos. El "corobates" o primer aproximacin de un nivel, era una
regla horizontal con patas en las cuatro esquinas, en la parte superior de la
regla haba un surco donde se verta agua para usarla como nivel. Por otro lado
Hern mencionaba la forma de obtener un medidor de distancias por medio de
las revoluciones de una rueda.

No fue hasta el ao 150 a. C. Ptolomeo descubri el cuadrante aplicndolo a

observaciones astronmicas. Este se puede considerar el antecesor del
teodolito actual recibiendo sus dems mejoras de parte de grandes cientficos,
cada uno aportando para llegar a lo que conocemos como el teodolito actual.

Durante este tiempo tambin se desarrollaron nuevos mtodos para la

nivelacin de un plano como lo son la nivelacin baromtrica o la nivelacin
trigonomtrica.

Actualmente este proceso se puede llevar a cabo mediante el uso de satlites

pero esto no es muy rentable ya que es excesivamente costoso y no es
accesible a todos.

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 Planteamiento

Segn datos de la UNESCO se prev que la poblacin urbana se duplique

entre el ao 2000 y el 2030 en frica y Asia. Para el 2030 las ciudades y
pueblos de los pases en vas desarrollo representarn aproximadamente un
81% de la poblacin urbana mundial. Se estima que para el ao 2030 habr 1,8
millones de habitantes urbanos ms que en 2005, los que constituirn cerca de
un 60% de la poblacin mundial. (United Nations ,2006) (Anexo 1)

Esto quiere decir que los asentamientos urbanos tienen que adaptarse para
albergar a la creciente poblacin a la que albergara teniendo que generar una
mayor cantidad de viviendas y edificios ms grandes adems de los caminos
para conectar estos nuevos asentamientos con la ciudad

Con este proyecto lo que se pretende es acelerar el proceso inicial de

cualquier construccin que es la nivelacin por medio de un dron que realice
este actividad de manera automtica, realizando la nivelacin y dando los
resultados de manera ms rpida y precisa reduciendo el tiempo de
construccin.

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 Objetivo General

Disear y adaptar un dron capaz de realizar la nivelacin de un terreno de

manera automtica para realizar este trabajo de una manera ms rpida y
eficiente a un costo medianamente accesible

Objetivos especficos

Encontrar un modelo de dron con las especificaciones deseadas que

sea capaz de levantar el peso de todo el equipo.

Escoger el modelo de sensor ms apropiado para el sistema
Desarrollar el algoritmo matemtico para obtener los resultados de la

nivelacin
Realizar un diseo del sistema de medicin
Armar el equipo de medicin mediante un Arruino
Programar el sistema que va a dar el resultado de la nivelacin
Realizar las modificaciones necesarias al cuerpo del dron
Montar todo el equipo sobre el dron
Realizar las pruebas de vuelo y correccin de errores
Realizar mejoras estticas

Hiptesis

Se modificara un dron para realizar la nivelacin de un terreno por medio de

diversos sensores de manera automtica y eficiente, ahorrando tiempo y
trabajo humano. Esto se realizara con ayuda de un sistema arduino debido a su
gran flexibilidad y precio ya que tiene una gran variedad de sensores
compatibles a un precio accesible y as crear un producto de alta calidad.

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Con este proyecto se pretende llegar a toda la industria constructora del pas
donde se necesite realizar nivelaciones, especialmente en la construccin de
caminos y carreteras, por lo que se podrn realizar todas estas mediciones de
manera efectiva y rpida agilizando las construcciones.

Este proyecto se pretende llevar acabo en un tiempo mximo de un 9 meses

debido a que se necesita realizar muchos vuelos de prueba, calibracin de
instrumentos, programacin del sistema entre otras cosas para llegar al
resultado final con la precisin y calidad deseada.

Adems con este proyecto se pretende realizar una innovacin en el campo,

abriendo la posibilidad a futuros proyectos con un enfoque similar en la
automatizacin y las nuevas aplicaciones a los drones

Justificacin: Impacto social, Tecnolgico,

Econmico y Ambiental. Viabilidad de la Investigacin.

Impacto social

Hoy en da la construccin de caminos y edificios es un tema muy importante

debido al crecimiento exponencial de la poblacin y por ende se necesitan
expandir las ciudades existentes y crear nuevas para darle cabida a la nueva

7
poblacin lo cual tambin conlleva una fabricacin de autopistas y carreteras
para conectar las urbes entre ellas. Con este proyecto se pretende agilizar la
etapa inicial de cualquier construccin que es la nivelacin y de esa manera las
construcciones se realicen de manera ms rpida beneficiando a la poblacin.

Impacto tecnolgico
El impacto tecnolgico del proyecto est enfocado en la innovacin y a las
nuevas aplicaciones de los drones, en este caso el para la nivelacin de un
terreno se pretende ser un parteaguas para la creacin de nuevos proyectos
basndose en estas tecnologas y as mejorar el entorno.

Impacto social

Este producto va enfocado a un sector muy especfico de la poblacin debido a

su naturaleza, est enfocado al sector de la construccin y a las grandes
empresas debido al costo de fabricacin y la precisin del producto haciendo
que este no pueda ser costeado por cualquier persona, limitando as su
produccin y venta.

Impacto ecolgico

Con este proyecto se pretende ser lo ms amigables con el medio ambiente

dados los materiales con los que es fabricado son de larga duracin adems de
que pueden ser reutilizados en su totalidad, incluso los componentes
electrnicos tales como el arduino y todos sus componentes.

Marco Terico

Antecedentes
La nivelacin y el origen del teodolito estn muy relacionados por la aparicin
de la agricultura, las ciudades, la construccin y el manejo de ros. Las
primeras civilizaciones llegaron a estos conocimientos por medios empricos,
Muchos historiadores ponen a los sumerios como los inventores de la
topografa.

8
Los antecedentes de los instrumentos topogrficos es muy amplio, podemos
empezar por los babilonios con el uso de las cadenas y las cuerdas en el ao
3000 a. C pero no fue hasta el ao 10 d. C. que Hern de Alejandra creo l.

El primer teodolito fue construido en 1787 por el ptico y mecnico Ramnsden.

Este aparato invento es el que ha sido mayormente usado a partir de su
invencin ya que puede ofrecer una gran precisin a comparacin de otros
aparatos. (De la Cruz Gonzlez, Cuartero Senz, et al, 1998)

Aunque el desarrollo de este tipo de aparatos actualmente ha sido menos

vertiginoso que en los siglos pasados todava podemos hacer ciertas
innovaciones en los procesos de medicin, utilizando la tecnologa actual y la
alta precisin de los elementos modernos tales como el lser y dems
sensores, es sin duda la principal ventaja de estos sistemas. (Tabuchi,
Hasegawa, 1995)

La ltima innovacin que se ha realizado en el tema de la nivelacin es el uso

de satlites, el inconveniente de este tipo de medicin es que es muy sensible
a las variaciones ambientales y es muy caro y poco accesible a todo el pblico.
(Fuente de internet, 1)

Anteriormente se han realizado investigaciones similares con drones ya que es

una tendencia dada la facilidad de adquisicin de estos y las posibilidades que
estos tienen en el campo de la ingeniera.

Un dron se puede definir como un vehculo areo no tripulado por sus siglas
VANT o por sus siglas en ingles UAV (Unname Aerial Vehicle). Existen varios
tipos y formas de VANT's que pueden desarrollar diversos tipos de tareas, pero
en este caso nos concentraremos en los cuadricopteros.

Estos vehculos son muy utilizados por la gran estabilidad que tienen gracias a
sus 4 hlices rotatorias el cual da nombre a estos. Como la mayora de los
avances tecnolgicos surgi como una herramienta blica, la cual se remonta
un siglo atrs.

El desarrollo de los VANT da inicio con el trmino de la segunda guerra

mundial y desde entonces se han ido modificando y perfeccionando. Hoy en
9
da existe un gran inters en el desarrollo de aplicaciones civiles. (Villareal
Hernndez, Lpez Chimil, et al, 2015)

Son muchos los ejemplos a nivel mundial de las preocupaciones por usar esta
tecnologa de manera acelerada. En la regin de centro Amrica Caribe, como
RTI International y la Universidad del Valle de Guatemala realizaron
recientemente una conferencia para explorar aplicaciones de investigacin para
drones, fundamentalmente por las ventajas y beneficios de esta tcnica en
cuanto a que permiten la colocacin de pequeos sensores ligeros los cuales
dan efectividad, reducidos costos en sus usos y para recoger datos de todo tipo
segn los objetivos propuestos.

A los investigadores les permitira responder a preguntas en tiempo real, en

tiempos menores con recursos mnimos e incluso hallar nuevas aristas en las
investigaciones desde nuevos puntos de vista, desde el uso de una nueva
herramienta de anlisis e interpretacin ms cercana, ms econmica y
prctica.

Amazon (empresa de estadounidense) ha pedido permiso a las autoridades de

la aeronutica civil del Reino Unido para repartir paquetera a sus clientes con
drones y por supuesto solo de leer esta idea surgen miles de interrogantes de
cmo se lograra tal empeo, como si fuera ciencia ficcin, pero seguro que no
lo es.

No es difcil hoy mencionar aplicaciones de los drones de manera acelerada,

solo leamos algunos titulares que nos brinda una simple bsqueda en Google

Utilizan drones en investigacin para ayuda a discapacitados.

Drones: nueva tecnologa para investigacin Mexicana.

C.T.E. utilizar drones para la investigacin de accidentes de trnsito.

El uso de los drones para la ciencia e investigacin es clave para el

desarrollo del pas.

Per usa drones para investigaciones arqueolgicas RT.

Drones para investigacin de cetceos.

10
 Drones: Innovacin tecnolgica al servicio de la investigacin de daos,
ocasionado por fenmenos meteorolgicos severos. (Arenciba Carballo, 2006)

Definicin de trminos

Una vez que hemos definido que es un dron y las capacidades que pueden
llegar a tener los drones en el mbito cientfico y civil pasaremos a los
conceptos clave en los que se basara la investigacin.

Primero pasemos a un concepto clave de que es la nivelacin.

La nivelacin en topografa es un proceso de medicin de elevaciones o

altitudes de puntos sobre la superficie. Entendindose por elevacin o altitud a
la distancia vertical medida desde una superficie de referencia hasta el punto
considerado.

La distancia vertical se mide a lo largo de una lnea vertical que sigue la

direccin de la gravedad. (Osborn Baker, 1887)

El desnivel entre dos puntos ( AB) es la distancia vertical entre las superficies
que pasan por dichos puntos. El desnivel tambin se puede definir como la
diferencia de elevacin entre ambos puntos.

Existen diferentes tipos de nivelacin. La nivelacin trigonomtrica utiliza

ngulos verticales para la determinacin del desnivel entre puntos.
La nivelacin Taquimtrica se apoya en la medicin ptica de distancias para la
ubicacin altimtrica de puntos sobre la superficie terrestre.

La nivelacin geomtrica o nivelacin diferencial, es la ms comnmente

empleada, es un procedimiento topogrfico que nos permite determinar el
desnivel entre dos puntos mediante el uso de un nivel ptico y la mira vertical o
estadal.

La nivelacin geomtrica mide la diferencia de nivel entre dos puntos a partir de

la visual horizontal lanzada desde el nivel ptico hacia los estadales colocados
en dichos puntos. (Scott, 1992)

11
Una nivelacin geomtrica simple, el desnivel entre los dos puntos se puede
calcular con una sola estacin, es decir, sin desplazar el nivel ptico de su lugar

Pero cuando los puntos estn separados a una distancia mayor que el lmite
del campo, o que el alcance de la visual, es necesaria la colocacin de
estaciones intermedias y se le llama nivelacin compuesta.

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La nivelacin compuesta, consiste en la aplicacin sucesiva de la nivelacin
simple. Los puntos 1, 2 y 3 representan los puntos de cambio (PC). El punto A
es una base de Medicin (BM) o punto de cota conocida. E1, E2, E3
representan puntos de estacin ubicados en puntos equidistantes a los
estadales y los valores (l) representan las lecturas en el estadal.

Esto es lo ms bsico que tenemos que saber sobre la nivelacin y en lo que

se enfocara el proyecto en su primera etapa ya que es un tema bastante
amplio, siendo preferible enfocarnos solo en esta parte.

Ahora pasemos con las definiciones de los componentes electrnicos que

vamos a operar. El primero de todos y sobre el que se va a montar todo el
sistema es el Arduino.

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un

microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos multidisciplinares. Esta plataforma nos ofrece muchas
ventajas a comparacin de otras similares. Es barata, multiplataforma y es de
hardware y software abierto lo cual nos da una gran ventaja al trabajar sobre l.

Ahora pasemos a lo que es un sensor.

En la definicin ms amplia, un sensor es un componente electrnico, un

mdulo o un subsistema cuyo propsito es detectar eventos o cambios en su
entorno y enviar la informacin a otra electrnica, frecuentemente a un
procesador de computadora. El sensor se utiliza siempre con otros aparatos
electrnicos, tan simples como una luz o tan complejos como un ordenador.
(Kretschmar, Welsby 2005)

En el mercado hay muchos tipos de sensores con una aplicacin afn a la

nuestra, como lo son los sensores laser y de ultrasonido. Posteriormente
elegiremos es que sea ms til para nuestro proyecto.

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 Bosquejo del Mtodo

Para la realizacin de este proyecto se siguen los siguientes pasos:

Lo primero es entender los conceptos bsicos sobre lo que es una nivelacin y

como se realiza esta ya que es el concepto clave al que se enfoca todo el
proyecto para empezar as la construccin de este.

El primero elemento necesario para la elaboracin del proyecto es un dron lo

suficientemente potente para poder levantar todo el equipo con el que se
realizara la medicin. A pesar de que el equipo utilizado no es muy pesado
decidimos utilizar un dron que superara el peso total del equipo. Tambin
pudimos optar por realizar el dron nosotros mismos, comprando el material y
fabricarlo nosotros mismo pero por cuestiones de seguridad y practicidad
decidimos que era mejor comprar uno y adaptar el equipo a l.

Investigando en diferentes sitios de internet y proveedores de estos equipos

nos decidimos por comprar un DJI Spreading Wings S800, debido al precio, su
capacidad de carga y porque es capaz de mantener un vuelo estable.

Debido a las caractersticas del dron tenemos que obtener un permiso de la

Direccin General de Aeronutica Civil (DGAC) ya que a partir del 8 de abril de
ao 2015 emiti la circular CO AV 23/10 R2, que sustituye la emitida en el 2010
la cual posee las normas obligatorias que debe cumplir cualquier usuario.
Como este tiene un peso mayor a las 2.5 kg y menor a los 25 kg solo se tiene

14
que obtener un permiso de la DGAC y un seguro en caso de suceder algn
accidente relacionado con el dron.

Una vez escogido el dron y cumpliendo la normatividad necesaria para operarlo

pasamos a escoger los componentes que utilizaremos para realizar el sistema.

Para ello utilizaremos un Arduino Zero, hemos escogido este debido a su gran
flexibilidad y a la gran variedad de sensores y complementos compatibles que
tiene adems de ser extremadamente ligero, pesando un aproximado de 12 gr,
perfecto para el uso que le daremos ya que necesitamos menos cantidad de
peso posible.

Este tiene un costo aproximado de 49 dlares.

Otro beneficio de este es que es fcilmente programable en cambio a otros

sistemas similares.

Posteriormente necesitaremos buscar los componentes que utilizaremos para

conformar este sistema. El componente ms importante que ser el sensor de
que determinara la distancia ente el dron y el suelo.

Para esto utilizaremos un sensor ptico Sharp GP2Y0A02YK0F. Est

compuesto por un LED infrarrojo junto con dispositivo detector de posicin

15
(PSD) y un procesador integrado encargado de realizar el clculo de la
distancia.

El sensor escanea de forma contina los objetos ubicados en frente suyo y

proporciona la salida mediante una referencia de tensin analgica, por lo que
podemos emplear las entradas analgicas de Arduino para leer el valor de la
distancia.

El emisor LED infrarrojo emite un haz de luz pulsada infrarroja con una longitud
de onda de 850nm +/-70nm. Se enva una luz pulsada para minimizar la
influencia de la luz ambiente y del color del objeto en la medicin.

El detector de posicin PSD (position sensitive detection) es en realidad es un

pequeo sensor CCD lineal que recibe la luz reflejada en cualquier objeto en la
trayectoria del rayo. El sensor emplea triangulacin para determinar la distancia
del sensor a los objetos ubicados frente al rayo.

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El rango de medicin es de 20 a 150 cm, manteniendo un grado de precisin
elevado en todo el intervalo. La tensin de alimentacin es de 4.5 a 5.5V y el
consumo de corriente de 33mA. El intervalo de refresco entre mediciones es de
unos 80ms.

El sensor es poco sensible al color y reflectividad del objeto detectado, ni a la

temperatura ambiente. Sin embargo, s puede ser afectado por luz ambiente si
recibe un alto grado de luminosidad de forma directamente, en especial al
usarlo en exterior. Tambin pueden proporcionar mediciones incorrectas al
detectar objetos transparentes o muy brillantes, especialmente vidrios y
espejos.

Preferimos usar este tipo de sensor debido a que es ms preciso que los
sensores de ultrasonido como el HC-SR04, especialmente en distancias
medias y largas, donde los sensores de ultrasonidos ven afectadas sus
mediciones por los rebotes y ecos que producen las geometras del entorno.

Con esto mediremos la distancia entre el dron y el punto en el que se realizara

la medicin para la nivelacin.

Para determinar los puntos en los cuales el dron realizara la medicin

decidimos utilizar algo conocido como un paso de meta. La manera ms

17
sencilla que encontramos para realizarla fue por medio de una barrera laser
para la cual utilizaremos un apuntador comn y corriente y un fototransistor.

Este funcionara de manera que el dron cuando pase por encima del punto a
medir pase por encima del lser activando el fototransistor dando la seal para
realizar la medicin y registrarla. Utilizaremos un fototransistor Hx1838 dado
que no necesitamos nada muy especfico para el paso de meta y es fcil de
adquirir y con un bajo costo.

Una vez adquirido todos procedera a realizar la programacin. Este es el punto

ms importante del sistema ya que mediante este obtendremos los valores de
la nivelacin, las frmulas que se usaran son las mismas que se utilizara con
un teodolito comn.

Se montara todo el sistema sobre el dron, aprovecharemos que este tiene un

estabilizador para una cmara fotogrfica y se montara ah, esto ayudara a
reducir las vibraciones y obtener una medicin ms precisa.

El dron tendr que ser sometido a muchos vuelos de prueba y en diferentes

condiciones para identificar los posibles problemas que puedan aparecer
durante la medicin

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Cronograma

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 Presupuesto

A continuacin se presentara el costo aproximado de los materiales necesarios

para realizar el dron, todos estos tienen que ser comprados y nuevos ya que al

ser materiales electrnicos de gran precisin es necesario usar material nuevo

para no ver afectadas las mediciones.

Material Costo (USD)

Dron DJI Spreading Wings S800 $1200
Arduino Zero $49
Sensor Sharp GP2Y0A02YK0F $4
Fototransistor Hx1838 $1
Laser para paso de meta $1 c/u
Componentes Bsicos de electrnica $10
Materiales y herramientas para ensamblaje $30

Estos costos pueden variar dependiendo de las fluctuaciones de la divisa, la

disponibilidad de los componentes. Tambin hay que tomar en cuenta la mano

de obra y el tiempo que se tardara el ensamblaje ya que cualquier percance en

esto puede significar un retraso en la elaboracin del proyecto y posiblemente

una variacin en cuanto al presupuesto.

Bibliografa

Tabuchi, T. and Hasegawa, S. Land leveling. Padd Fields in the world. The
Japanese Society of Irraigation, Drainage and Reclamation Engineering
(ISIDRE), 315 pp, Japan, 1995.

20
United Nations. World Urbanization Prospects: The 2005 Revision, New York,
2006.
Aurora Cuartero Sez, Jos Luis de la Cruz Gonzlez, Jos Luis Mesa
Mingorance. Evolucin histrica de la instrumentacin topogrfica, 346 pp,
Boletn del Instituto de Estudios Giennenses, Espaa, 1998.
Arencibia-Carballo, Gustavo; (2016). Es posible el uso de drones en la
investigacin cientfica y el monitoreo ambiental?. REDVET. Revista Electrnica
de Veterinaria, Septiembre-Sin mes,
Villareal Hernndez, Christian; Lpez Chimil, Humberto; Castellanos Serrano,
Luis Tonatiuh; Lpez Franco, Eric. Dron polinizador de cultivos. Tecnologas
aplicadas para alternativas sustentables. Revista Mexicana de Ciencias
Agrcolas, 67-71, 2005.
Ira Osborn Baker. Leveling: Barometric, Trigonometric and Spirit. D. Van
Nostrand. p. 126, 1887.
John S. Scott. Dictionary of Civil Engineering. Springer Science Business
Media. p. 533, Portland, Or. 1992.
M. Kretschmar and S. Welsby, Capacitive and Inductive Displacement Sensors,
in Sensor Technology Handbook, J. Wilson editor, Newnes: Burlington, MA,
2005.

Fuentes de internet
1.- www.ujaen.es/dep/ingcar/Recursos/Historia/insantiguos.htm

21
Anexos

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