Manual de Programación Con Win FST

1
Contenido
El lenguaje de programacin
Win FST 4.10 para PLCs
Programando con Win FST

Festo Didactic Win FST
2
Tabla de contenido
Edicin: 01/2004
Autor: Edward Gasper
Traduccin: Cristbal Jimnez, Festo Mxico
2002 by Festo Didactic GmbH & Co.,

Rechbergstrae 3, D-73770 Denkendorf
Todos los derechos reservados, incluyendo los derechos de traduccin.

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por parte de Festo Didactic.
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autorizados con el nico propsito de entrenamiento.
Win FST Festo Didactic

3
Contenido
Contenido
Contenido ........................................................................................ 3
Primeros pasos
1 Primeros pasos 7
1.1 Iniciando el software Win FST .............................................. 9
1.2 Creacin de un nuevo proyecto............................................ 9
1.3 Creacin de un programa .....................................................11
1.4 Configuracin de las Entradas/Salidas ................................12
1.5 Declaracin de las variables.................................................14
1.6 Escritura de un programa.....................................................16
1.7 Verificacin de un programa ................................................17
1.8 Compilacin y construccin de un programa........................18
1.9 Configuracin del Controlador .............................................20
1.10 Transferencia del Programa al PLC .......................................22
1.11 Monitoreo en lnea...............................................................22
1.12 Respaldo y restauracin de proyectos .................................24
1.12.1 Respaldo .................................................................24
1.12.2 Restauracin ...........................................................25
1.13 Salida del programa.............................................................26
Programacin en Lista de Instrucciones
2 Programacin en Lista de Instrucciones...................... 29

2.1 Introduccin.........................................................................29
2.2 Elementos del STL................................................................29
2.2.1 Paso ........................................................................29
2.2.2 Instrucciones ...........................................................29
2.3 La instruccin STEP..............................................................30
2.4 Una frase dentro de un paso ................................................30
2.5 Varias frases dentro de un paso...........................................31
2.6 Ejecucin de un paso con la instruccin OTHRW ..................32
2.7 Utilizacin del comando ELSE en lugar del OTHRW ..............32
Comandos estndar utilizados en STL
3 Comandos estndar utilizados en STL ........................ 35

3.1 Introduccin.........................................................................35
3.2 Lista de palabras clave.........................................................35
3.2.1 Transferencia de Instrucciones en STL .....................35
3.2.2 Instrucciones lgicas en STL ....................................36

4
Tabla de contenido
Inicio del proyecto Dispositivo de elevacin
4 Inicio del proyecto Dispositivo de elevacin ........... 39

4.1 Introduccin.........................................................................39
4.2 Creacin del proyecto y del programa en WinFST .................40
4.3 Configuracin de E/S ...........................................................40
4.4 Declaracin de los programas ..............................................41
4.5 Escritura del programa.........................................................41
4.6 Verificacin del proyecto......................................................43
4.7 Elaboracin y construccin del proyecto ..............................43
4.8 Ajustes del controlador ........................................................44
4.9 Carga del programa al PLC ...................................................45
4.10 Monitoreo en lnea ...............................................................46
Utilizacin de temporizadores
5 Utilizacin de temporizadores .................................... 51

5.1 Introduccin.........................................................................51
5.2 Utilizacin de la funcin de ayuda........................................51
5.3 Aplicacin de un temporizador en el proyecto......................52
Utilizacin de contadores
6 Utilizacin de contadores............................................ 57
6.1 Introduccin.........................................................................57
6.2 Utilizacin de la funcin de conteo.......................................57
6.3 Aplicacin del contador en nuestro proyecto .......................58
Multitarea
7 Multitarea.................................................................... 63
7.1 Introduccin.........................................................................63
7.2 Trminos asociados con la Multitarea ..................................63
7.2.1 CFM Llamada a mdulo de funcin........................64
7.2.2 CMP Llamada a mdulo de programa ....................64
7.2.3 Llamado de un mdulo ............................................65
7.2.4 Llamado de programas ............................................66
7.3 Utilizacin de banderas........................................................66
7.4 Utilizacin del mdulo de seal intermitente (Blink) ............66
7.5 Tarea de control inicial .........................................................69
7.5.1 Lista de asignaciones...............................................69
7.6 Estructura de los proyectos y de los programas ...................70
7.6.1 Arbol del proyecto ...................................................70
7.6.2 Programa de organizacin principal.........................70
7.6.3 Programa de secuencia............................................71
5
Contenido
7.7 Requerimientos adicionales de control ................................71

7.7.1 Lista de asignaciones ..............................................72
7.8 Estructura de los proyectos y de los programas ...................73

7.8.1 Arbol de proyecto ....................................................73
7.8.2 Programa principal ..................................................74
7.8.3 Programa de secuencia............................................75
7.8.4 Programa de generacin de seal intermitente........76
Redes de Comunicacin
8 Redes de Comunicacin............................................... 81
8.1 Introduccin.........................................................................83
8.2 Verificacin de la direccin de su PC ....................................83
8.3 Localizacin de una direccin IP libre para sus PLCs...........84
8.4 Modificacin de la direccin IP de sus PLCs ........................84
8.4.1 Configuracin de E/S ...............................................87
8.4.2 Configuracin del Controlador .................................88
8.4.3 Carga del proyecto y de los Drivers al PLC ...............89
8.5 Conexin de par de cables trenzados...................................90
8.6 Verificacin de la Comunicacin...........................................90
8.7 Comunicacin con el Controlador.........................................91
Utilizacin de Ethernet
9 Utilizacin de Ethernet ................................................ 93

9.1 Introduccin.........................................................................91
9.2 Programacin va Ethernet...................................................95
9.2.1 Importacin de Mdulos..........................................95
9.2.2 Mdulo IP_TABLE ....................................................97
9.2.3 Mdulo EASY_R .......................................................98
9.2.4 Mdulo EASY_S .......................................................99
9.3 Programacin simple utilizando Ethernet.............................99
9.3.1 Tarea de control.......................................................100
9.3.2 Componentes de la Estacin A.................................100
9.3.3 Componentes de la Estacin B.................................100
9.3.4 Transferencia de datos ............................................101
9.3.5 Lista de asignaciones ..............................................101
9.3.6 Elaboracin del programa para le Estacin A ...........102
9.3.7 Programa principal para la Estacin A......................104
9.3.8 Programa de secuencia para la Estacin A...............106
9.3.9 Programa de seal intermitente para Estacin A......108
9.3.10 Elaboracin del programa para Estacin B...............108
9.3.11 Programa principal para Estacin B .........................110
9.3.12 Programa de secuencia para Estacin B ..................111
9.3.13 Programa de seal intermitente para Estacin B .....113
9.3.14 Carga y prueba del programa............................ 113
6
Tabla de contenido
Utilizacin del Servidor para WEB
10 Utilizacin del Servidor para WEB .............................. 115

10.1 Introduccin.........................................................................117
10.2 Configuracin para Acceso Remoto......................................117
10.3 Diseo de pginas Web con HTML .......................................120
10.3.1 Comandos HTML......................................................120
10.3.2 Comandos bsicos HTML .........................................120
10.3.3 Estructura bsica de una pgina HTML ....................121
10.4 Creacin de un Documento HTML ........................................122
10.4.1 Creacin de una Pgina Web Simple ........................122
10.4.2 Guardado del archivo HTLM .....................................123
10.4.3 Visualizacin de un Documento HTML .....................123
10.5 Pgina Web Simple con comandos CI embebidos ................126
10.5.1 Pgina Web Bsica con comandos CI embebidos.....126
10.5.2 Consultas Repetidas al Servidor Web.......................128
10.6 Pgina Web Avanzada con comandos CI embebidos ............129
10.6.1 Diseo de una pgina Web avanzada.......................130
10.6.2 Creacin, carga y visualizacin de la pgina ............132
Utilizacin del Desarrollo de HMI
11 Desarrollo de HMI ....................................................... 133

11.1 Formas HTML .......................................................................135
11.2 Etiqueta HTML <Form> y Elementos de Forma .....................129
11.2.1 Elemento Botn .......................................................130
11.2.2 Elemento Caja de prueba (Checkbox).......................131
11.2.3 Elemento caja de Texto ............................................131
11.3 Control Remoto de Dispositivos con un HMI.........................131
11.3.1 Funciones Javascript CISend y CISend2....................132
11.3.2 Creacin de un archivo Javascript ............................132
11.4 Operacin remota del Dispositivo de Elevacin....................135
11.4.1 Creacin de Botones ................................................136
11.4.2 El archivo completo HTML........................................138
Diagrama de flujo del Proyecto
12 Diagrama de flujo del Proyecto ................................... 143

12.1 Diagrama de flujo del Proyecto ............................................143

7
Primeros Pasos
Captulo1
Primeros Pasos

8
Primeros Pasos

9
Primeros Pasos
Win FST
Este manual est elaborado para quienes inician la programacin con el
software Win FST. Este manual contiene algunos ejemplos.
1 Primeros pasos
1.1 Inicio del software Win FST

Al iniciar el software Win FST observar la siguiente pantalla:
1.2 Creacin de un nuevo proyecto

De un Click en [File],[New Project].

10
Primeros Pasos
La ventana de dilogo aparecer con el signo ? en el campo para la

introduccin del nombre.
Introduzca el nombre de su proyecto.
De un Click en [OK]
Una nueva ventana de dilogo aparecer para que introduzca los ajustes
del proyecto.
Escoja el tipo de controlador en base al que est utilizando.

11
Primeros Pasos
Tal vez desee aadir un comentario para el proyecto. Sin embargo, no es

necesario.
De un Click en [OK]
Ser llevado a la ventana principal con una nueva ventana (Project
Tree) en la parte superior izquierda.
Es all donde se lleva a cabo la navegacin por todo el proyecto.
1.3 Creacin de un programa
Hay varias formas de crear un programa.

De un Click en [Insert], [New Program] o [Program], [New].
O puede dar un click en el botn derecho del ratn en Program y dar
un click en Insert Program
Una ventana de dilogo aparecer.

12
Primeros Pasos
El nuevo programa que ha creado aparecer bajo la carpeta Program

en el rbol del proyecto.

13
Primeros Pasos
1.4 Configuracin de Entradas/Salidas

Antes de declarar las variables, necesita configurar las E/S.
De un doble click en IO Configuration en la lista del rbol del proyecto.
Aparecer una ventana de dilogo.

La pantalla estar en blanco.
Mueva al ratn a la pantalla y de un click derecho.

De un Click en Insert IO Module
Una nueva ventana de dilogo aparecer
14
Primeros Pasos
Escoja el PLC que est empleando.
Escoja 0 tanto para OW como para IW.

ste es el nmero de palabra tanto para las entradas como para las
salidas de la cual comenzaremos a direccionar.
De un Click en OK
Cierre la ventana.

15
Primeros Pasos
1.5 Declaracin de las variables

Necesita declarar las variables que utilizar en su programa.
Esto se hace en Lista de Asignaciones (Allocation List).
De un doble click en la opcin Allocation List del rbol del proyecto.
Aparecer una nueva pantalla con tres encabezados:
Operando
Smbolo
Comentario
Operand es la direccin absoluta que reconoce el PLC de las entradas
y la salidas.
Symbol es el operando simblico el cual le es familiar al programador.
Comment son los comentarios acerca del operando en cuestin.
Los operandos simblicos y los comentarios son opcionales; sin
embargo se aconseja definirlos con el fin de documentar al proyecto.
Para insertar una variable de un click derecho, y de un click en [Insert
Operand]
Otra manera es presionando la tecla [Insert].

16
Primeros Pasos
1.6 Escritura del Programa

De un doble click en el programa que cre.
Se abrir una ventana de programacin.
Si tiene abierta ms de una ventana, sta se sobreposicionar.
17
Primeros Pasos
Junto con la ventana de programacin, la ventana STL Shortcuts

aparecer para auxiliarle.
Escriba su programa en Lista de Instrucciones.
Puede introducir los comandos por el teclado o bien utilizar el men de
comandos.
Puede introducir los operandos por el teclado o por el botn derecho del
ratn y utilizar la opcin insert Operand. La ventana de la lista de
asignaciones aparecer.
1.7 Verificacin del Programa

Despus de escribir el programa, puede verificarlo con el fin de detectar y
corregir los posibles errors de sintaxis y de direccionamiento.
Con esta funcin, es possible eliminar dichos errores antes de cargar el

programa.
De un Click en su programa en el navegador del proyecto.

Su programa debe estar abierto y con la ventana del editor activa.
De un Click en el cono Compile Active Module o pulse [Ctrl] + [F7]

18
Primeros Pasos
Compila el Mdulo activo
Entonces el programa es verificado. Los resultados de la verificacin

aparecern en una nueva ventana de dilogo.
Si el programa est libre de errores, entonces puede proceder con la
siguiente tarea; de otra manera necesita corregir el error.
La lista de errores le permite saber dnde se encuentra el error, al
indicarle en qu lnea se encuentra dicho error.
Para dirigirse al error en la lnea del programa correspondiente, de un
doble clic en la lnea donde se list el error.
Si ocurriesen varios errores, siempre corrija el primero y vuelva a
compilar debido a que los dems errores pueden serconsecuencia del
primero.
Sin embargo, tome en cuenta que solo se verifica la sintaxis, lo cual no
significa que el programa funcionar. Es similar a la verificacin que
hacen los procesadores de texto, pueden no haber errores de escritura
pero el prrafo podra no tener sentido.
De doble clic aqu

19
Primeros Pasos
Lnea donde hay error
1.8 Compilacin y construccin de un programa
Antes de cargar su programa al PLC, tiene que compilar y construir su

programa. Recuerde que esto es diferente que compilar el programa, ya que
esta segunda opcin le construye todo el proyecto con todos los drivers, etc.
De un Clic en la cono Make Project o pulse la tecla [F7]

Este cono se utiliza para compilar cualquier cambio efectuado.
Cuando de un clic en el cono Build Project, se reconstruir todo el
proyecto.
Se recomienda construir su proyecto al menos una vez antes de realizar
la carga.
Hacer proyecto

20
Primeros Pasos
Construir proyecto
1.9 Configuracin del controlador

Antes de cargar el programa, requiere configurar a su controlador
De un doble clic en la opcin Controller Settings en la ventana del
rbol del proyecto.

21
Primeros Pasos
De un clic en la caja marcada como Autostart.

Esto le asegura no reiniciar al PLC para iniciar el proyecto.
De un clic en la pestaa Download y seleccione la opcin Download
Source File

22
Primeros Pasos
De un Clic en OK
A continuacin abra la ventana Preferences del men [Extra] ,
[Preferences]
Elija la pestaa Communications Port
Elija el puerto COM y ajuste la velocidad de comunicacin Baudrate a
9600 bauds.
De un Click en OK
23
Primeros Pasos
1.10 Transferencia del programa al PLC

Conecte su PC al PLC con el cable de interfaz
Conecte su PLC a la PC introduciendo un conector al puerto COM del PLC
y el otro extremo del cable al Puerto serial de la PC (RS 232C).
Despus de construir su proyecto y de configurar su controlador
entonces podr descargar su prgrama.
De un Clic en el cono Download Project o presione la tecla [F5]
Carga del proyecto
Aparecer una ventana de dilogo una vez que la carga se haya

completado y si no existe algn error.
Ejecute el programa moviendo el interruptor de Stop a Run.
1.11 Monitoreo en lnea

Puede ir a la opcin Online para monitorear al programa que se est
ejecutando o para monitorear los operandos.
De un clic derecho en la opcin Program en el rbol del proyecto y de
un clic en la opcin Online, la ventana de su programa se abrir y
estar en condiciones de ver cmo se ejecuta su programa.
Puede conmutar entre el modo Editor y el modo Online en cualquier
momento.

24
Primeros Pasos
Para ir a modo en lnea y ver los operandos, de un clic en el cono Online

Display.
Monitoreo en lnea

25
Primeros Pasos
Note que puede forzar las salidas dando un clic a los bits respectivos .
Sin embargo, sea cuidadoso cuando force dichas variables, asegrese de
no ocasionar que su equipo afecte a otro equipo.
Tambin recuerde desactivar todas las salidas una vez que haya
terminado.
1.12 Respaldo y recuperacin de proyectos

Durante su trabajo de programacin, seguramente requerir respaldar y
recuperar sus proyectos.
1.12.1 Respaldo (Backup)
Para respaldar un proyecto:
De un Clic Project
De un Clic en Backup
Elija el Proyecto que require respaldar.

De un Clic en OK
Elija el lugar en donde desee respaldar al proyecto, regularmente es la
unidad de discos de 3 .
De un Clic en Save

26
Primeros Pasos
Una vez completado el proceso aparecer la ventana Message Window
Su proyecto ya habr sido respaldado.

Su proyecto se respalda como un archivo ZIP,
1.12.2 Recuperacin (Restore)
Para respaldar un proyecto:
De un Clic en Project
De un Clic en Restore

27
Primeros Pasos
Elija el archivo que desee recuperar.

De un Clic en Open
De un Clic en OK
Una vez que ha sido recuperado, aparecer la ventana Message
Window.

28
Primeros Pasos
El proyecto se recueprar en la carpeta de Proyectos.
1.13 Salida del programa

De un Clic en Project
De un Clic en Exit
Si el proyecto no ha sido guardado, se le solicitar.

29
Programacin en lista de
insrucciones
Captulo 2
Programacin en Lista de Instrucciones

30
instrucciones

31
insrucciones
2 Programacin en Lista de Instrucciones
2.1 Introduccin
El lenguaje STL (Statement List) le permite al programador resolver tareas de
control utilizando instrucciones simples en ingls para describir la operacin
deseada del controlador.
La naturaleza modular del lenguaje le permite al programador resolver

tareas complejas de una manera eficiente y de manera documentada.
2.2 Elementos de STL.
Step (Paso)
Frase - Parte condicional
- Parte ejecutiva
2.2.1 Step (Paso)
A pesar de que el uso de la instruccin STEP es opcional, la

mayora de los programadores la utiliza.
La instruccin STEP se utiliza para marcar el comienzo de un
bloque lgico de cdigo de programa.
Cada programa en STL puede contener 255 pasos.
Cada paso puede contener una o varias frases.
Se le puede asignar a cada paso de manera opcional una
etiqueta o nombre.
Slo se require una etiqueta de paso cuando algn otro paso
haga referencia al primero por medio de una instruccin de salto.
2.2.2 Frases
La frase forma el nivel ms bsico dentro de la organizacin del

programa.
Cada frase est compuesta de una parte condicional y una parte
ejecutiva
a. Parte condicional
La parte condicional para listar una o ms condiciones que

tienen que ser evaluadas al momento de la ejecucin ya sea
como verdaderas o falsas.
Esta parte comienza regularmente con la instruccin IF (si
condicional) y contina con una o varias frases las cuales
describen las condiciones que sern evaluadas.
Si las condiciones resultan verdaderas, entonces se llevarn a
cabo todas las acciones programadas en la parte ejecutiva.
Algunos ejemplos:
32
instrucciones
o IF I0.1
o IF I0.2 AND I0.3
b. Parte Ejecutiva
Esta es la seccin de la Frase donde se acivan las salidas siempre

que la parte Condicional haya sido evaluada como verdadera.
Algunos ejemplos son:
o THEN SET Y1
o THEN RESET Y2
o THEN JMP TO START
2.3 La instruccin STEP

En su forma ms simple, una instruccin STEP incluye al menos una Frase.
STEP (Etiqueta) - La etiqueta puede ser de hasta 8 caracteres

alfanumricos
IF I0.0 - Si la I0.0 est activa

THEN SET O0.3 - Entonces enciende a la salida O0.3 y contina con el
siguiente paso
Es importante entender que el programa esperar en este paso

hasta que las condiciones sean verdaderas y hasta entonces se
llevarn a cabo las acciones.
Slo hasta entonces el programa avanzar al siguiente paso.
2.4 Una frase dentro de un paso
STEP Start - Etiqueta de hasta 8 caracteres alfanumricos
IF I0.0 - Parte condicional

THEN SET O0.0 - Parte ejecutiva
STEP Stop
IF I0.1
THEN RESET O0.0
El programa ejecutar el primer paso, STEP Start.

Si la condicin I0.0 es verdadera, entonces efectuar la parte ejecutiva
(Set O0.0) y proceder con el siguinete paso, STEP Stop.
Si la condicin es falsa, esxperar en el paso Start.
33
insrucciones
2.5 Varias frases dentro de un paso
STEP Start
IF I0.0 Primera frase

THEN SET O0.0
IF I0.1 Segunda frase

THEN SET O0.1
IF I0.2 Tercera frase

THEN SET O0.2
STEP Stop
IF I0.1
THEN RESET O0.0
RESET O0.1
RESET O0.2
Si la parte condicional de la primera frase es verdadera, entonces se

realizar la parte ejecutiva y continuar con la segunda frase. Si no es
verdadera, proceder con la segunda frase sin realizar ejecucin alguna.
No se espera en la primera frase.
Si la parte condicional de la segunda frase es verdadera, entonces se
llevar a cabo la parte ejecutiva y proceder con la tercre frase. Si no es
verdadera, entonces proceder con la tercera frase sin hacer ejecucin
alguna. No se espera en la segunda frase.
Si la parte condicional de la tercera frase es verdadera, entonces se
realizar la parte ejecutiva y proceder con el siguiente paso. Si no es
verdadera, proceder con la primera frase, la segunda frase y la tercera
frase y quedar encerrado en el mismo paso.
Generalmente, slo cuando la ltima frase del paso es verdadera, se
proceder con el siguiente paso.

34
instrucciones
2.6 Ejecucin de un paso con la instruccin OTHRW

(Otherwise)
STEP Start - Etiqueta del paso de hasta 8 caracteres
IF I0.0 - Parte Condicional

THEN SET O0.0 - Parte Ejecutiva
OTHRW RESET O0.0 - Parte Ejecutiva
STEP Stop
IF I0.1
THEN RESET O0.0
El programa ejecutar el primer paso, STEP Start.

Si la condicin I0.0 es verdadera, entonces se realizar la parte ejecutiva
(Set O0.0) y se proceder con el siguiente paso, STEP Stop. De otra
manera (si no es verdadera), efectuar la instruccin RESET O0.0 y se
proceder con el siguiente paso, STEP Stop.
En este caso, no habr espera en el paso STEP Start, y se ejecutar ya
sea la accin SET O0.0 o RESET O0.0 y proceder con el siguiente paso.
2.7 Utilizacin del comando ELSE en lugar del comando

OTHRW
El software WinFST ofrece la facilidad de utilizar el comando ELSE en
lugar del commando OTHRW.
Algunos programadores estn ms familiarizados con el comando
ELSE por ser utilizado ms comnmente por los lenguajes de
programacin de computadoras.
Para utilizar el comando ELSE, necesita cambiar las preferencias.
Vaya a la ventana Extras, Preferences y elija la opcin STL Editor
Marque el cuadro Use ELSE instead of OTHRW. De un clic en OK

35
Comandos estndar
utilizados en STL
Captulo 3
Comandos estndar utilizados en STL

36
Comandos estndar
utilizados en STL

37
Comandos estndar
utilizados en STL
3 Comandos estndar utilizados en STL
3.1 Introduccin
Los siguientes commandos son algunos de los ms utilizados en el lenguaje
de Lista de Instrucciones.
3.2 Lista de comandos
3.2.1 Instrucciones de transferencia
Instruccin Descripcin
La instruccin STEP se utiliza para marcar el comienzo de un

STEP
bloque lgico de un cdigo de programa.
Instruccin que marca el comienzo de la Parte Condicional de

IF
la frase.
Instruccin que marca el inicio de la Parte Ejecutiva de la

THEN
frase.
La instruccin Set se utiliza para cambiar al estado lgico 1

SET
de operandos mono bit.
La instruccin Reset se utiliza para cambiar al estado lgico

RESET
0 de operandos mono bit.
JMP TO
Hace que la ejecucin del programa contine al paso cuya
(Etiqueta de
etiqueta se ha especificado.
paso)
Una instruccin especial la cual siempre es verdadera en la
NOP Parte Condicional de la frase. En la Parte Ejecutiva es
equivalenete a No hagas nada

38
Comandos estndar
utilizados en STL
Permite continuar con la ejecucin del programa an cuando

OTHRW
la parte condicional de la frase sea falsa.
3.2.2 Instrucciones lgicas en STL
Instruccin Descripcin
Efecta la funcin lgica AND entre operandos mono bit, multi

AND
bit y constantes.
Efecta la funcinn lgica AND NOT entre operandos mono bit,

AND N
multi bit y constantes.
Efecta la function lgica OR entre operandos mono bit, multi

OR
bit y constantes.
Efecta la function lgica OR NOT entre operandos mono bit,

OR N
multi bit y constantes.
Permite la asignacin de operandos (mono bit o multi bit) y
LOAD constantes hacia el acumulador mono bit o al acumulador
multi bit.
DEC Decrementa a un operando multi bit/al acumulador
INC Incrementa a un operando multi bit/al acumulador
Es la function negacin. Le permite invertir una condicin de

N
entrada.

39
Inicio del proyecto
Dispositivo de Elevacin
Captulo 4
Comenzando con el proyecto


40
Comenzando el proyecto

41
Inicio del proyecto
4 Comenzando con el Proyecto Dispositivo de

Elevacin
4.1 Introduccin
En este manual comenzaremos con el proyecto del dispositivo de elevacin y
lo iremos construyendo. Para este dispositivo, el Cilindro 1A elevar la
plataforma y entonces el cilindro 2A empujar al paquete hacia la segunda
banda transportadora. Entonces el cilindro 2A retraer su vstago y acto
seguido se retraer el vstago del cilindro 1A.
A continuacin se muestra la lista de asignaciones:
Simblico Absoluto Comentarios

SB I0.0 Botn de marcha
B1 I0.1 Cilindro 1A retrado
B2 I0.2 Cilindro 1A extendido
B3 I0.3 Cilindro 2A retrtado
B4 I0.4 Cilindro 2A extendido
Y1 O0.0 Solenoide para el cilindro 1A
Y2 O0.1 Solenoide para el cilindro 2A

42
4.2 Inicio de Win FST y creacin de un Proyecto y de un

Programa
Crear un Nuevo proyecto de la misma manera en que fue descrito en el

captulo Primeros pasos. Despus de crear el proyecto, crear el programa.
Inseertar el programa
4.3 Estableciendo la configuracin de E/S
Antes de declarar las variables, necesitamos establecer la configuracin de

E/S. Como en este proyecto utilizaremos un FEC 34, elija FEC como el
mdulo de E/S correcto.

43
Inicio del proyecto
4.4 Declaracin de las variables
Declare las variables en la opcin Lista de asignaciones (Allocation List)
4.5 Escritura del programa
Comiennce con la escritura del cdigo del programa. Recuerde la secuencia y

qu entradas activarn la siguiente secuencia. Dado a que es una
programacin a pasos, cada paso esperar al paso anterior antes de
comenzar el siguiente. No habr problemas de sincrona siempre que el
programa se haya escrito correctamente.

44
Note que puede escribir todo en una sola lnea y automticamente tomar el
formato, como se muestra a continuacin.
STEP 10
IF SB Botn de marcha
AND B1 Cilindro 1A retrado
THEN SET Y1 Solenoide para cilindro 1A
STEP 20
IF B2 Cilindro 1A extendido
THEN SET Y2 Solenoide para cilindro 2A
STEP 30
THEN RESET Y2 Solenoide para cilindro 2A
STEP 40
IF B3 Cilindro 2A retrado
THEN RESET Y1 Solenoide para cilindro 1A
JMP TO 10

45
Inicio del proyecto
4.6 Verificacin del proyecto
Despus de haber escrito el proyecto, requiere verificarlo. Este se puede

realizar en cualquier momento mientras est escribiendo el programa.
De un clic en el cono Compile Active Module y con el fin de detectar

los errores.
4.7 Creacin y construccin del proyecto
De un clic en el cono Make Project

Este cono se utiliza para compilar cualquier cambio realizado.
Cuando da un clic en el cono Rebuild Project, se reconstruye todo el
proyecto.
Se recomienda contruir el proyecto al menos una vez antes de cargarlo al
PLC.

46
4.8 Configuracin del controlador
Antes de cargar el programa, debemos asegurar que la configuracin para

establecer la comunicacin entre el control FEC y la PC sea la correcta.
A continuacin abra la ventana Preferences de la opcin [Extras],

[Preferences]
Elija la opcin Communications Port
Elija el puerto COM correcto y establezca la velocidad de 9600 Bauds.

47
Inicio del proyecto
De un clic OK
4.9 Carga del programa

Conecte su PLC a su PLC con el cable de interfaz, introduciendo el
conector tipo RJ al conector COM de su PLC, y el otro extremo con
conector tipo DB9 al puerto serial de la PC.
Despus de construer su proyecto y de configurar al controlador, es
posible cargar su programa.
De un clic en el cocno Download Project o pulse la tecla [F5]
Carga del proyecto
Aparecer una ventana de dilogo una vez que se haya completado la

carga o si existiera algn error.
Ejecute el programa en el PLC.

48
4.10 Monitoreo en lnea

Puede estar en modo en lnea (Online) para ver la ejecucin del
programa o para monitorear a los operandos.
Abra el programa desde el rbol del proyecto y en en la opcin Online
de la barra de mens, elija la opcin Online.
Es posible conmutar entre el modo Editor y el modo Online en
cualquier momento mientras se ejecuta el programa.

49
Inicio del proyecto
Para monitorerar en lnea a los operandos, de un clic en el cono Online

Display.
Monitoreo en lnea
Ha completado su primer programa bsico con el software Win FST.

50
Utilizacin de
temporizadores

51
Utilizacin de
temporizadores
Captulo 5
Utilizacin de temporizadores

52
Utilizacin de
temporizadores

53
Utilizacin de
temporizadores
5 Utilizacin de temporizadores
5.1 Introduccin
Hasta ahora, hemos escrito el programa utilizando solamente entradas y
salidas del FEC. Ahora utilizaremos los temporizadores que estn
incorporados en el PLC. Modificaremos el proyecto Dispositivo de
elevacin para aadir un temporizador.
Despus de que el cilindro 2A se haya retrado, por rezones de seguridad, el

Cilindro 1A deber esperar un tiempo de 5 segundos antes de retraer su
vstago.
5.2 Utilizacin de la function de Ayuda
Antes de utilizar el temporizador, echemos un vistazo a la funcin de Ayuda

en el programa.
De un clic en Help
Despus de un clic en Help Topics
De un clic en el tabulador Index y digite Timers
El tema referente a los temporizadores aparecer en la ventana derecha.
Encontrar toda la informacin necesaria acerca de los temporizadores.

54
Utilizacin de
temporizadores
Hay algunos trminos asociados con los temporizadores:

o T0 - Temporizador 0
o TP0 - Preselector para el temporizador 0
La forma ms comn de escribirlo se muestra a continuacin.
STEP 10
IF I0.1 Input 0.1

THEN SET O0.2 Lamp
SET T1 Timer 1
with 5s
STEP 20
IF N T1 Timer 1
THEN RESET O0.2 Lamp
JMP TO 10
El control FEC permite programar hasta 256 temporizadores del T0 al

T255.
5.3 Introduccin de un temporizador en nuestro proyecto
En nuestro programa original, no es necesario cambiar todo el programa solo

es necesario modificar el ltimo paso (STEP 40).
STEP 10
THEN SET Y1 Solenoide para el cilindro 1A
STEP 20
THEN SET Y2 Soenoide para el cilindro 2A
STEP 30
THEN RESET Y2 Solenoide para el cilindro 2A
STEP 40
JMP TO 10

55
Utilizacin de
temporizadores
Despus de que el cilindro 2A se retrae, el temporizador inicia un tiempo de

5 segundos antes de que el vstago del cilindro 1A se retraiga.
En cuanto se introduce la variable T1 aparece la ventana de entrada de

la lista de asignaciones con el fin de declarar al temporizador. Se
recomienda definir un smbolo y un comentario para dicha variable, con
el fin de documentar al proyecto.
T1 se actualizar automticamente en la lista de asignaciones

A continuacin se muestra el programa modificado:
STEP 10
STEP 20
STEP 30
STEP 40
THEN SET T1 Timer 1
with 5s
STEP 50
IF N T1 Timer 1
JMP TO 10

56
Utilizacin de
temporizadores
Realice y reconstruya el proyecto y cargue el programa con el fin de probar

su funcionalidad.

57
Captulo 6

58

59
6 Utilizacin de contadores
6.1 Introduccin
En este captulo, introduciremos la funcin del contador. Por lo que

modificaremos el programa, para que una vez que el proceso haya
completado 10 ciclos, se detenga automticamente. Para llevar a cabo dicha
tarea se debe de pulsar una vez el botn de marcha.
6.2 Utilizacin de la funcin del contador
Los siguientes trminos estn asociados con los contadores:

o C0 - Contador 0
o CP0 - Preselector para el contador 0
o CW0 - Valor acumulado de eventos del contador 0
Existen dos formas de utilizar al contador en nuestro programa.
A continuacin se muestra el primer mtodo:
STEP 10
IF NOP
THEN LOAD V10
TO CP0
SET C0 Contador 0
RESET Y1 Solenoide 1
STEP 20
IF B1 Sensor 1
THEN INC C0 Contador 0
STEP 30
IF N B1 Sensor 1
THEN NOP
STEP 40
IF N C0 Contador 0
THEN JMP TO 50
OTHRW JMP TO 20
STEP 50
THEN SET Y1 Solenoide 1

JMP TO 10

60
Y a continuacin se muestra el segundo mtodo:
STEP 10
IF NOP
THEN LOAD V0
TO CW0
RESET Y1 Solenoide 1
STEP 20
IF B1 Sensor 1
THEN INC CW0 Contador 0
STEP 30
IF CW0 Contador 0
= V10
THEN JMP TO 40
OTHRW JMP TO 20
STEP 40
THEN SET Y1 Solenoide 1

JMP TO 10
El control FEC permite programar 256 contadores, del C0 to C255.
6.3 Aplicacin de un contador en nuestro proyecto
Modifcaremos el programa que utiliza el temporizador para aadirle la

funcin del contador.
El proceso debe realizar lo siguiente:
Al pulsar el botn de marcha deber comenzar el ciclo.

El ciclo solo se detendr despus de haber transportado 10 cajas.
Habr que considerer un retardo para que el vstago del cilindro 1A se
retraiga.
Tambin debern de aadirse a la lista de asignaciones los siguientes

operandos:
C0 - Contador 0
CP0 - Preselector del contador 0
CW0 - Valor acumulado de eventos registrados

61
A continuacin se muestran dos diferentes mtodos para la programacin

con contadores:
Mtodo A
STEP 10
LOAD V10
TO CPO Valor acumulado de eventos registrados
SET C0 Contador 0
STEP 20
STEP 30
STEP 40
THEN SET T1 Timer 1
with 5s
STEP 50
IF N T1 Timer 1
INC C0 Contador 0
STEP 60
IF N CO Contador 0
THEN JMP TO 10
OTHRW NOP
STEP 70
JMP TO 20

62
Mtodo B
STEP 10
LOAD V0
TO CWO Valor acumulado de eventos registrados
STEP 20
STEP 30
STEP 40
THEN SET T1 Timer 1
with 5s
STEP 50
IF N T1 Timer 1
INC CW0 Valor acumulado de eventos registrados
STEP 60
IF CWO Valor acumulado de eventos registrados

= V10
THEN JMP TO 10
OTHRW NOP
STEP 70
JMP TO 20
Asegrese de reconstruir el proyecto, y de cargarlo con el fin de comprobar

su funcionalidad.

63
Multitarea
Captulo 7
Multitarea

64
Multitarea

65
Multitarea
7 Multitarea
7.1 Introduccin
En este captulo, introduciremos el concepto de multitarea. Multitarea es el

trmino utilizado para una ejecucin Simultnea de un nmero de tareas
distintas.
La multitarea le permite organizar el proyecto en secciones de programas

utilizando Tcnicas de Programacin Modular. El programa del PLC puede
estar compuesto por varias partes, cada una de las cuales es, de hecho, un
programa. Estos programas tienen varias funciones.
La ventaja de este mtodo de trabajo es que se incluyen estructuras ms

claras de programa y adems, los tiempos de ciclo son ms cortos.
Con la multitarea es fcil programar diferentes modos de operacin y

adems es posible llamarlos en cualquier momento y ejecutarlos de manera
paralela con el programa principal .
7.2 Trminos asociados con la Multitarea
Con la multitarea, podemos utilizar varios programas en el proyecto. Estos

programas se ejecutarn en paralelo con el programa principal cuando sean
llamados. stos se numeran como: P1, P2, etc.
Adems de los programas, tambin se utilizan los mdulos. Generalmente

utilizados como subrutinas. Existen dos tipos de mdulos:
CFM - Llamada a Mdulo de Funcin (Call Function Module)

CMP - Llamada a Mdulo de Programa (Call Module Program)
P0 P1 CMP 0 CFM 0
Main
Programa
Principal
Control
Program
P0 is
se
activated
Activa de P2
automatic
Manera
ally when
automtica
power
Al on
aplicar
Energa al CMP 49 CFM 49
control
P63 CMP 99 CFM 99
Program
Programa Mdulo Program
Module de programa Function modules
Mdulos de funcin
((Multi
Multi - Tarea)
Tasking ) ( Subroutine
(Subrutina ) ) (Definidos por
( Predefined byFesto)
Festo )
66
Multitarea
7.2.1 CFM Llamada a Mdulo de Funcin (Call Function Module)
La instruccin de Llamada al Mdulo de Funcin se utiliza para solicitar la

ejecucin de una rutina externa. Los mdulos de funcin se pueden
considerar como llamadas a funciones especiales.
Cuando se invoca un CFM, la funcin se activar y se ejecutar junto con el

programa principal, el cual seguir ejecutndose. La funcin se ejecuta en
paralelo.
Estos CFM estn disponibles desde el programa, y para tener una mejor
referencia abra el archivo de Ayuda para obtener informacin del mtodo de
llamada del CFM.
Para insertar un mdulo:
De un clic derecho en CFM en el rbol del proyecto (Project Tree)

De un clic en Import
Aparecer una ventana de dilogo con los mdulos predefinidos.
Elija el mdulo que desee emplear.

De un clic en OK
El mdulo elegido estar en el proyecto.
7.2.2 CMP Llamada a un Mdulo de Programa (Call Module

Program)
La instruccin de llamada a un Mdulo de Programa se utiliza para solicitar

la ejecucin de una rutina externa. Los mdulos de programa pueden
considerarse como subrutinas.

67
Multitarea
Cuando se invoca a un CMP, el programa principal se detiene y permanecer

en el paso en que fue invocado el CMP y la subrutina se activar. Slo
cuando la subrutina se haya completado, regresar el control al programa
principal en el punto en el que se qued.
7.2.3 Llamada de mdulos
Para llamar a los mdulos, solo aada al paso las instrucciones THEN CFM
x o THEN CMP x donde x es el nmero del mdulo.
Por ejemplo, cree un programa para encendido intermitente (Blinking).

ste puede ser un CFM o un CMP.
STEP Blink
THEN CFM 0 Blink Module

LOAD FU32
TO FW10
JMP TO Blink
Puede utilizar la palabra de banderas 10 (FW10).
STEP Initial
THEN SET P2 Blinking Program
STEP Start
IF FBlink1 0.25s Blinks

THEN SET Lamp Lamp
OTHRW RESET Lamp Lamp
IF Start Start Button

THEN SET P1 Sequence Program
SET Lamp Lamp

68
Multitarea
STEP Initial
STEP Start
THEN LOAD FBlink1 0.25s Blinks

TO Lamp Lamp
IF Start Start Button

SET Lamp Lamp
7.2.4 Llamada de los programas
Cuando se escribe el programa principal, se recomienda escribirlo como

Programa 0, todo los dems subprogramas se nombrarn, por ejemplo
como: Programa 1, Programa 2, etc.
En su programa principal, puede llamar a un programa activando el nmero

de programa, por ejemplo P1, P2, etc. y cuando desee detener el programa
lo desactiva.
Cuando se llama a un subprograma, corre en paralelo con el programa

principal.
7.3 Utilizacin de banderas
Hasta este momento, hemos escrito programas utilizando las entradas y

salidas del FEC. Ahora es tiempo de utilizar banderas, tambin llamadas
memorias, recordadores, marcas o relevadores internos.
Las banderas son esenciales sobretodo cuando deseamos ligar diferentes

programas cuando utilizamos la multitarea. El operando absoluto para las
banderas depende del hardware que est utilizando.
Por ejemplo:
F0.0 F0.15 a F999.0 F999.15
Es conveniente utilizar operandos simblicos los cuales le ayudarn a

relacionarlos con la tarea de control. Algunos ejemplos son Start_Flag,
Stop_Flag, etc.

69
Multitarea
7.4 Utilizacin del mdulo BLINK
En la mayora de los programas, existe la necesidad de encender lmparas

de manera intermitente. Para lograr esto, se utiliza el modulo blink. Se
utilize para crear una seal intermitente. Por ejemplo, si necesitamos que la
lmpara del botn de marcha encienda de manera intermitente antes de
comenzar el ciclo.
Para obtener esta funcin, se necesita importar el modulo Blink en nuestro

CFM.
De un clic derecho en CFM

De un clic en Import
Aparecer la siguiente ventana de dilogo.
Elija Blink
Entonces se insertar dicho mdulo en el CFM.
Una vez importado el modulo, reuqerimos escribir un programa con el fin de

asignar las seales intermitentes a banderas.
De un clic derecho en Programs

De un clic en Insert Program
Escriba el nombre del programa
Defina el nmero de programa
Defina la versin
Escriba los comentarios correspondientes

70
Multitarea
Escriba un programa breve.
STEP Blink

LOAD FU32
TO FW10 Flagword for Blinks
JMP TO Blink
Compile y guarde el programa.

Este programa cargar las seales intermitentes a la palabra 10 de
banderas.
Slo necesita declarar estas seales en la lista de asiganciones
Absoluto Simblico Comentario

F10.1 FBlink1 0.25s Blink
F10.3 FBlink3 1s Blink
FW10 Banderas del blink
Ahora puede usar estas banderas en su programa.

Por ejemplo, si desea que la lmpara del botn de inicio se encienda en
intervalos de 0.5 segundos, puede aadir el paso correspondiente a su
programa.

71
Multitarea
STEP Initial
STEP Start

THEN SET oStart Lmpara de inicio
OTHRW RESET oStart Lmpara de inicio
IF iStart Botn de inicio

AND B1 Cilindro elevador retraido
THEN SET P1 Programa de la secuencia
SET oStart Lmpara de inicio
..
En el paso anterior la lmpara de inicio encender de manera

intermitente cuando se inicia el programa.
Cuando el botn de inicio se pulsa, la lmpara detiene su encendido
intermitente para mantenersa encendida.
7.5 Requerimientos iniciales de la tarea de control
En los programas anteriores, el ciclo comienza solo cada vez que se pulsa el
botn. Este no es el caso en la mayora de las mquinas, en las cuales
existen botones para ciclo nico y para ciclo continuo, para restablecimiento
del programa y botn para paro de emergencia.
Esto requerir de multitarea.
La tarea inicial de control requiere que el programa permita al operador

elegir entre ciclo nico y ciclo continuo.
El proyecto que escribiremos estar compuesto por los siguientes

programas:
Programa de secuencia principal

Programa de secuencia

72
Multitarea
7.5.1 Lista de asignaciones

I0.0 iStart Botn de inicio
I0.1 B1 Cilindro 1A retrado
I0.2 B2 Cilindro 1A extendido
I0.5 AutoMan Selector Auto/Manual
I0.6 iStop Botn de paro
O0.0 Y1 Solenide para cilindro 1A
O0.1 Y2 Solenoide para cilindro 2A
F11.0 FCStop Paro de ciclo
P1 Programa de secuencia
7.6 Estructura del proyecto y de los programas
7.6.1 rbol del proyecto
El rbol del proyecto es el lugar donde se insertan los programas y

subprogramas. Para esta estacin se tendrn dos programas.
Como el proyecto requiere tareas diferentes, entonces aplicaremos

multitarea. Por lo que el proyecto consistir de:
Programa principal de organizacin

Programa de secuencia

73
Multitarea
El programa principal de organizacin es donde se lleva a cabo la

administracin del proyecto. En este programa, se activan y desactivan los
dems programas y mdulos de programa. El programa de la secuencia es
donde el programa del dispositivo de elevacin se ejecutar de manera
continua hasta que se oprima el botn de paro.
7.6.2 Programa principal de organizacin

STEP Start

STEP Stop
IF iStop Botn de paro

THEN SET FCStop Paro de ciclo
IF N P1 Programa de la secuencia
THEN RESET FCStop Paro de ciclo
7.6.3 Programa de la secuencia
Este es el programa para la operacinde la secuencia del dispositivo de

elevacin. Para el ciclo continuo, solo se detendr cuando se pulse el botn
de paro. Para ciclo nico, la secuencia se ejecutar solo una vez. Esto se
controla desde el programa principal de oraganizacin.

74
Multitarea
STEP Aplus
STEP BPlus
THEN SET Y2 Soenoide para el cilindro 2A
STEP BMinus
STEP AMinus
STEP Check
IF FCStop Paro de ciclo

THEN JMP TO End
IF AutoMan Automatic/Manual Switch

THEN JMP TO Aplus
OTHRW NOP
STEP End
7.7 Requerimientos extras del control
Esta es una modificacin del programa el cual fue escrito paralos

requerimientos iniciales. El programa inicial se desarroll con el fin de
activar los subprogramas. Pero ahora nos enfocaremos en los
requerimientos iniciales.
La nueva tarea de control va a requerir que se le permita al operador elegir

entre ciclo nico o ciclo continuo. Tambin se incluir un botn de paro de
emergencia y otro de restablecimiento.
Tambin se incluirn inidicadores visuales para los botones de inicio, paro y

de restablecimiento. Tambin se incluir el encendido intermitente para
estas lmparas.
El programa incluir lo siguiente:
75
Multitarea
Interruptor selector de ciclo nico/continuo.

La lmpara de inicio encender de manera intermitente para indicar que
el dispositivo est listo.
Una vez que la secuencia haya iniciado, deber detenerse la
intermitencia en la lmpara.
Cuando se est ejecutando la secuencia, la lmpara del botn de paro
encender de manera inetrmitente.
Cuando se pulse el botn de paro de emegencia, la secuencia se
detendr independientemente que se encuentre en ciclo nico o en ciclo
continuo.
Los vstagos de los cilindros regresrn a su posicin de reposo y la
lmpara del botn de restablecimiento encender de manera retentiva.
Cuando se pulse el botn de restablecimiento, la lmpara se deber de
apagar.
El proyecto ahora tendr los siguientes programas:

Programa de la secuencia
Programa de encendido intermitente
7.7.1 Lista de asignaciones

I0.0 iStart Botn de inicio
I0.1 B1 Cilindror 1A retrado
I0.5 AutoMan Selector nico/continuo
I0.6 iStop Botn de paro
I0.7 iReset Botn de restablecimiento
I1.0 iEStop Botn de paro de emergencia
O0.0 Y1 Solenoide para el cilindro 1A
O0.1 Y2 Solenoide para el cilindro 2A
O0.2 oStart Lmpara de inicio
O0.3 oStop Lmpara de paro
O0.4 oReset Lmpara de restablecimiento
F10.0 FBlink1 0.25s Blinks
F10.1 FBlink2 0.5s Blinks
F10.2 FBlink3 1s Blinks
F10.3 FBlink4 2s Blinks
F11.0 FCStop Paro de ciclo
FU32
P1 Programa de la secuencia
P2 Programa de encendido intermitente

76
Multitarea
7.8 Estructura del proyecto y de los programas
7.8.1 rbol del proyecto
El rbol del proyecto es donde se insertan los programas y subprogramas.

Para esta estacin tendremos tres programas y un mdulo.
Como el proyecto requiere realizar diferentes tareas, necesitamos programar

con multgitarea. El proyecto consistir de:

Programa de la secuencia
Programa para el encendido intermitente
Mdulo de encendido intermitente
El programa principal de organizacin es el que administra al proyecto. En

este programa, se activan o desactivan los dems programas y
subprogramas.
El programa de la secuencia es donde se controla la secuencia del

dispositivo de elevacin.
El programa de encendido intermitente llama al modulo de programa

correspondiente para utilizarlo en el proyecto.

77
Multitarea
7.8.2 Programa principal de organizacin
STEP Initial
THEN SET P2 Programa de encendido intermitente
STEP Start
IF iEStop Botn de paro de emergencia

THEN JMP TO Emergency

THEN SET oStart Lmpara de inicio
OTHRW RESET oStart Lmpara de inicio

AND B1 Cilindro1A retrado
RESET oStart Lmpara de inicio
STEP Stop


THEN SET oStop Lmpara de paro
OTHRW RESET oStop Lmpara de paro
IF iStop Botn de paro

THEN SET FCStop Paro de ciclo
IF N P1 Programa de la secuencia
THEN RESET FCStop Paro de ciclo
RESET oStop Lmpara de paro
JMP TO Start
STEP Emergency
IF NOP
RESET Y2 Solenoide para el cilindro 2A
RESET P1 Programa de la secuencia
RESET oStart Lmpara de inicio
RESET oStop Lmpara de paro
IF N iEStop Botn de paro de emergencia

THEN NOP

78
Multitarea
STEP Reset

IF FBlink3 1s Blinks
THEN SET oReset Lmpara de restablecimiento
OTHRW RESET oReset Lmpara de restablecimiento
IF iReset Botn de restablecimiento

THEN RESET oReset Lmpara de restablecimiento
JMP TO Start
7.8.3 Programa de la secuencia
Este es el programa que controla la operacin del dispositivo de elevacin.

Para ciclo conntinuo, solo se detendr cuando se pulse el botn de Paro.
En el caso del ciclo nico, la secuencia se ejecutar una vez. Esto es
controlado por el programa principal de oraganizacin.

79
Multitarea
STEP Aplus
STEP BPlus
STEP BMinus
STEP AMinus
STEP Check
IF FCStop Paro de ciclo

THEN JMP TO End
IF AutoMan Selector ciclo nico/continuo

THEN JMP TO Aplus
OTHRW NOP
STEP End
THEN NOP
7.8.4 Programa de encendido intermitente
Este programa llama al mdulo de encendido intermitente.
STEP Blink
THEN CFM 0 Mdulo de encendido intermitente

LOAD FU32
TO FW10
JMP TO Blink

80
Multitarea

81
Captulo 8
Redes de Comunicacin

82

83
8 Redes de Comunicacin
8.1 Introduccin
El software Win FST nos permite utilizar Ethernet (TCP/IP) para establecer la
comunicacin entre diferentes controladores y la PC. Utilizaremos TCPIP por
las siguientes razones:
Programacin va Ethernet significa UNA PC para la programacin y

VARIOS controladores.
La comunicacin entre varios controladores va Ethernet.
Antes de utilizar Ethernet, necesitamos preparar nuestra red.
8.2 Verificacin de la direccin IP de su PC
Su PC que utilizar para la programacin necesita tener una direccin IP. Si

no conoce la direccin IP de su PC, entonces necesita investigar esta
direccin.
Por medio de Windows, puede obtener su IP como a continuacin se indica:
De un clic en Start.
De un clic Run
84
Digite Command en su ventana abierta.

De un clic en OK
La ventana tradicional de MS-DOS se abrir.
Digite IPConfig
Pulse la tecla [Enter]
La informacin referente a la direccin IP de su PC ser desplegada.
Esto ocurrir slo si tienen un adaptador de Ethernet en su PC.
Podr obtener la siguiente informacin:
C:\>ipconfig
Windows 2000 IP Configuration
Ethernet adapter Local Area Connection:
Connection-specific DNS Suffix . . . . . : sg.festo.net

IP Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . : 10.10.24.163
Subnet Mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . : 255.255.255.248
Default Gateway . . . . . . . . . . . . . . . . . : 10.10.24.161
C:\>
Requiere conocer la direccin IP y la mascara IP de su PC.
8.3 Verificacin de una direccin IP libre para sus

controladores
Para hacer funcionar sus controladores con Ethernet, necesitamos configurar

nuestra propia red. Existen dos formas para hacer esto:
Teniendo su propia red para sus controladores y su PC de programacin.

Entonces simplemente utilice cualquier direccin comprendida entre 1 y
254.
Utilizando su PC y sus controladores en una red de rea local (LAN) y
entonces debe solicitar a su administrador de la red las direcciones IP
libres.
Recuerde no utilizar una misma direccin IP dos veces.
8.4 Modificacin de la direccin IP de sus controladores
Despus de haber decidido acerca de las direcciones IP de sus

controladores, necesitamos modificar la direccin IP. Siga los siguientes
pasos para asignar la direccin IP a su controlador.
Adems, cuando por primera vez configure los parmetros de la red y los
drivers para su controlador, necesita utilizar la comunicacin serial RS232
85
para cargar los parmetros y los drivers al controlador. Despus de hacer

esto, el controlador podr ser programado por la red y por lo tanto, el cable
RS232 podr desconectarse. Para configurar los parmetros y drivers de la
red:
Conecte su controlador a la fuente de alimentacin.

Conecte el cable de programacin SM14 al controlador (puerto COM) y a
su PC.
Ejecute el software Win FST y abra un nuevo proyecto.
De un doble clic en la opcin Driver Configuration en la ventana
Project View.
Esto abrir la ventana Driver Configuration.
De doble clic dentro de la ventana Driver Configuration para abrir la

ventana de seleccin de drivers.

86
Seleccione TCPIPFEC o TCPIPFC2 dependiendo del controlador

elegido y de un clic en OK para incluir el driver TCP/IP en el proyecto.
Esto abrir la ventana Driver Options.
Introduzca el nmero de IP que utilizar el controlador, la mscara de red
IP y la direccin de compuerta IP que obtuvo de su administrador del
sistema de red.
De un clic en OK.
La ventana Driver Configuration listar el driver TCP/IP.

87
8.4.1 Configuracin de Entradas / Salidas
Despus de configurar el driver en la ventana Driver Configuration

necesitamos configurar las Entradas/Salidas (IO Configuration) y la
configuracin del controlador (Controller Setting).
De un clic en IO Configuration para identificar el tipo de controlador

que est utilizando.
Enseguida ver la siguiente pantalla:

88
De un doble clic dentro de la ventana IO Configuration para abrir IO

Module Entry.
Elija el controlador apropiado.
Note que cuando un controlador est indicado en la lista como Palabra

(Word) se refiere a que las E / Ss estn organizadas en 16 bits y no en 8
bits.
8.4.2 Configuracin del controlador
De un clic en Controller Settings.

A continuacin aparecer la ventana:
Asegrese de que no est marcada la opcin Delete project before

download.

89
8.4.3 Carga del proyecto y de los drivers al controlador
Hasta este punto los drivers TCP/IP se han configurado y el proyecto est
listo para cargarse en el controlador. Como se mencion antes, cuando se
cargan los drivers de la red a los controladores por vez primera, necesita
utilizar el cable serial RS232 con el controlador para llevar a cabo dicha
transferencia.
Una vez que se ha cargado el proyecto con los drivers de la red, el

controlador puede ser accesado desde la red.
Para cargar el proyecto que contiene los drivers de la red:
Guarde todos los archivos al dar clic en la opcin Save All de la barra
de herramientas.
Verifique que la opcin RS232 sea el modo actual de comunicacin al
seleccionar la opcin Preferences del men Extras al elegir la opcin
Communication Port.
Asegrese que est seleccionada la opcin Use RS232.
Pulse la tecla [F5] o de un clic en el cono de carga de proyecto.
El software Win FST detectar los cambios en el proyecto y le solicitar
hacer (Make) el proyecto nuevamente.
De un clic en Yes para recompilar el proyecto. Cuando se haya
completado la carga la ventana de estado aparecer de manera similar a
como se muestra a continuacin:

90
8.5 Conexin de los cables de par trenzado

Despus de la configuracin de las direcciones de su PC y de los
controladores, necesitamos conectarlos.
Usualmente utilizaremos un HUB o SWITCH.

Conecte el cable TP de cualquier controlador y de cualquier PC de
programacin a su Hub o Switch.
Verifique el LED de Link en el Hub o Switch y en el FEC y en su PC.
LED Link: TP
8.6 Verificacin de la Comunicacin

Despus de conectar los controladores y la PC, necesitamos verificar si es
posible establecer la comunicacin.
Windows ofrece el comando Ping para verificar si existe comunicacin

TCPIP.
De un clic en Start, Run y pulse la tecla Enter. Algo similar a lo que
hizo antes con IPCconfig.
Digite PING <direccin IP de su CPU>
El comando PING enva paquetes de prueba para el controlador y trata
de recibirlos de ste.
Si los parmetros de la red del controlador son correctos obtendr una
rplica del controlador, como lo que se muestra a continuacin:

91
C:\>ping 10.10.24.162
Pinging 10.10.24.162 with 32 bytes of data:
Reply from 10.10.24.162: Bytes=32 time=10ms TTL=128

Reply from 10.10.24.162: Bytes=32 time<10ms TTL=128
Ping-Statistics for 10.10.24.162:

Packets: Sent = 4, Received = 4, Lost = 0 <0% loss>,
Approximate round trip time in milli-seconds:
Minimum = 0ms, Maximum = 10ms, Average = 2ms
C:\>
Si la comunicacin es correcta para todos los controladores, entonces ya

est listo.
Si no hay respuesta (indicado por el mensaje Request timeout),
entonces existe algn error con la configuracin de la red del
controlador.
Verifique la configuracin retornando al driver TCP/IP en el software Win
FST (opcin Driver Configuration en la ventana de Proyecto) o contacte
con su administrador de sistema.
8.7 Comunicacin con el controlador
Si la prueba anterior fue exitosa, entonces el controlador est listo para

establecer la comunicacin en red.
El ltimo paso para la puesta a punto de un proyecto para la comunicacin

en red es elegir la opcin de modo de comunicacin por red en el software
Win FST.
Seleccione la opcin Preferences del men Extras del software Win

FST y de un clic en la pestaa Communication Port.
Introduzca la direccin IP del controlador (por ejemplo 199.237.83.68) y
seleccione el uso de TCP/IP:

92
Si elige la opcin Save in Project, todos los ajustes sern grabados

dentro de este proyecto.
De otra manera, los ajustes sern tomados de manera general por el
software Win FST.
Marque la opcin Save in Project y de un clic en OK.
Ahora est listo para comunicarse con su controlador a travs de la red y por
lo tanto, podr desconectar el cable RS232.

93
Captulo 9

94

95
9 Utilizacin de Ethernet
9.1 Introduccin
Una vez completada la puesta a punto y la conexin de los controladores y la

PC, estamos en condiciones de programar utilizando la red Ethernet.
9.2 Programacin por medio de Ethernet
Cuando se programa va Ethernet, podemos conectar varios controladores a

una sola PC para la programacin sin necesidad de conectar y desconectar el
cable de interfaz.
Para utilizar Ethernet en la programacin, deber haber puesto a punto

la red como se describi anteriormente.
9.2.1 Importacin de Mdulos
Abra el software Win FST.

Abra o cree un nuevo proyecto.
De un clic derecho en la carpeta CMPs.
De un clic en al opcin Import CMP
Elija las tablas relevantes. Puede encontrar ayuda en al utilizacin de los
mdulos en la seccin de Ayuda.
Busque la opcin FST Drivers Reference
De un clic TCP/IP Driver
Aparecer la siguiente pantalla:

96
La siguiente tabla muestra los mdulos utilizados de manera general:
Mdulo Descripcin
EASY_R Solicita un bloque de operandos de otro controlador
EASY_S Enva un bloque de operandos hacia otro controlador
IP_ALIVE Verifica si se conoce una direccin IP
IP_IP Obtiene/Define nuestra direccin IP
IP_MASK Obtiene/Define nuestra mscara de red IP
IP_TABLE Obtiene/Define la direccin IP desde/hacia una tabla
Importaremos los mdulos IP_TABLE, EASY_R and EASY_S.

As mismo, importaremos Special Modules.
La funcin Special modules tambin se puede encontrar en el archivo
de ayuda.
Una vez importados dichos mdulos, el rbol del Proyecto (Project Tree)
deber mostrarse como se indica a continuacin:

97
9.2.2 Mdulo IP_TABLE
Este mdulo se utiliza para asignar u obtener una direccin desde o hacia
una tabla.
Parmetros de entrada
Parmetro Descripcin Ejemplo

1 para asignar direccin IP
FU32 V1
2 para obtener dirteccin IP
FU33 Nmero de ndice en la tabla IP V3
FU34 Direccin IP V140
FU37 Direccin IP V3
Parmetros de salida
Parmetro Descripcin
0 - Si fue exitoso
FU32
De otra manera hubo error
FU33 Nmero de ndice en la tabla IP
FU34 Direccin IP
FU35 Direccin IP
FU36 Direccin IP
FU37 Direccin IP

98
9.2.3 Mdulo EASY_R
Este mdulo solicita un bloque de operandos de otro controlador.

FU32 Nmero de ndice en la tabla IP V3
Tipo de Operando:
1 - Banderas
2 - Entradas
FU33 V1
3 - Salidas
4 - Registros
11 - Caracteres
Nmero de operandos requeridos
FU34 V2
(mximo 256)
Nmero del primer operando local
FU35 V12
para almacenar respuesta
Nmero del primer operando en el
FU36 V0
controlador remoto
Nmero de la palabra de banderas
FU37 V99
para el estatus
Parmetros de salida
Parmetro Descripcin
0 - Si solicita lectura
FU32 De otra manera hubo un
error

99
9.2.4 Mdulo EASY_S
Este mdulo enva un bloque de operandos a otro controlador.

FU32 Nmero de ndice en tabla IP V3
Tipo de operando:
1 - Banderas
2 - Entradas
FU33 V1
3 - Salidas
4 - Registros
11 - Caracteres
Nmero de operandos a enviar
FU34 V2
(mximo 256)
Nmero del primer operando a
FU35 V12
enviar
Nmero del primer operando en el
FU36 V0
controlador remoto
Nmero de la palabra de bandera
FU37 para el estatus V99
(-1 si no desea reconocimiento)
Parmetros de salida
Parmetro Descripcin
0 - Si enva requisicin
FU32
De otra manera hubo error
9.3 Un programa simple utilizando Ethernet
En este simple programa, utilizaremos el control FEC34 para leer y enviar

informacin a un control FEC440. Los siguientes pasos le mostrarn cmo el
dato se lee de un FEC440 y tambin se enva dato al FEC440.
Una vez recibido el dato, los controladores lo utilizarn al igual que cualquier
seal de entrada.

100
9.3.1 Ejercicio
Se trata de dos estaciones:
La primera estacin identifica si la pieza de trabajo es roja o metlica.

Elevar al porta pieza y expulsar la pieza a la siguiente estacin
La segunda estacin recibir la pieza de trabajo en su porta pieza.
Utilizar el dato recibido de la primera mquina, elevar el porta pieza y
expulsar a la pieza de trabajo roja por el deslizador A y la pieza metlica
por el deslizador B.
Al inicio del proceso, la lmpara del botn de marcha encender de
manera intermitente. Cuando el proceso se inicie, la lmpara deber de
permanecer encendida. Cuando se pulse el botn de paro en modo
continuo, la lmpara del botn de paro se encender de manera
intermitente y la lmpara del botn de marcha se deber de apagar.
Cuando se active el botn de paro de emergencia, el proceso se
detendr y la lmpara del botn de reset se deber de encender de
manera intermitente. Cuando el botn de reset se oprima, el sistema se
restablecer y la lmpara del botn de marcha encender de manera
intermitente.
9.3.2 Componentes de la estacin A
Utilizaremos el control FEC34 (FEC660) para controlar la estacin A.

El porta pieza cuenta con dos sensores: un inductivo y un ptico.
Cuando slo el sensor ptico detecte, significa que la pieza de trabajo es
roja.
Cuando ambos sensores detecten, significa que la pieza de trabajo es
metlica.
Un cilindro de doble efecto eleva al porta piezas.
La estacin A verificar si la estacin B est lista para aceptar la pieza de
trabajo.
Cuando al estacin B est lista, la pieza de trabajo ser expulsada a la
estacin B por medio de otro cilindro de doble efecto.
Los cilindros se activan con electrovlvulas 5/2 monoestables.
9.3.3 Componentes de la estacin B
Utilizaremos un FEC440 (FEC660) para controlar la estacin B.

El porta pieza recibir a la pieza de trabajo de la estacin previa.
Un sensor ptico est colocado en el porta piezas para detectar la
presencia de la pieza.
La estacin B no puede recibir la pieza si el porta pieza est en su
posicin inicial.
Una vez confirmada la presencia de la pieza de trabajo y el dato acerca
del tipo de pieza de trabajo recibida de la estacin previa, el proceso
variar.

101
Si la pieza de trabajo es roja, el porta pieza se elevar por emdio de un

cilindro de doble efecto y ser expulsada por el deslizador A por medio
de otro cilindro de doble efecto.
Si es metlica, el porta pieza se elevar y ser expulsada hacia el
deslizador B por un tercer cilindro de doble efecto.
Los cilindro sern actuados por electrovlvulas 5/2 monoestables.
9.3.4 Transferencia de datos
La direccin IP para la computadora es 140.131.170.1

La direccin IP para la estacin A es 140.131.170.2
La direccin IP para la estacin B es 140.131.170.3
La estacin A debe leer datos de la estacin B para verificar si est lista
para recibir la pieza de trabajo.
La estacin A debe enviar datos a la estacin B para informar a la
estacin B el tipo de pieza de trabajo.
La estacin A tambin debe informar a la estacin B que se ha enviado la
pieza de trabajo.
Para esta tarea de control utilizaremos los mdulos IP_TABLE,
EASY_R and EASY_S solo en el programa de la estacin A.
No hay necesidad de utilizarlos en la estacin B. Sin embargo, para
propsitos de entrenamiento, estos mdulos sern importados.
9.3.5 Lista de asiganciones
Estacin A
I0.0 iStart Start Button
I0.1 B1 Lifting Cylinder Back
I0.2 B2 Lifting Cylinder Forward
I0.3 B3 Pushing Cylinder Back
I0.4 B4 Pushing Cylinder Forward
I0.5 S1 Inductive Sensor
I0.6 S2 Optical Sensor
I0.7 AutoMan Auto/Manual Switch
I1.0 iStop Stop Button
I1.1 iReset Reset Button
I1.2 iEStop Emergency Stop Button
O0.0 Y1 Solenoid for Lifting Cylinder
O0.1 Y2 Solenoid for Pushing Cylinder
O0.2 oStart Start Lamp
O0.3 oStop Stop Lamp
O0.4 oReset Reset Lamp
F1.0 FCStop Cycle Stop Flag

102

F12.0 ReadyFlag Next Station Ready
F14.0 Red Red Workpiece
F14.1 Metal Metal Workpiece
F14.2 FSent Workpiece has been Sent
FW10 Flagword or Blinks
FU32
P1 Sequence Program
P2 Blinking Program
Estacin B
I0.0 iStart Start Button
I0.1 B1 Lifting Cylinder Back
I0.2 B2 Lifting Cylinder Forward
I0.3 B3 Red Cylinder Back
I0.4 B4 Red Cylinder Forward
I0.5 B5 Metal Cylinder Back
I0.6 B6 Metal Cylinder Forward
I0.7 S1 Workpiece Present
I1.0 AutoMan Auto/Manual Switch
I1.1 iStop Stop Button
I1.2 iReset Reset Button
I1.3 iEStop Emergency Stop Button
O0.0 Y1 Solenoid for Lifting Cylinder
O0.1 Y2 Solenoid for Red Cylinder
O0.2 Y3 Solenoid for Metal Cylinder
O0.3 oStart Start Lamp
O0.4 oStop Stop Lamp
O0.5 oReset Reset Lamp
F0.0 ReadyFlag Station Ready
F1.0 FCStop Cycle Stop Flag
FW10 Flagword or Blinks
F11.0 Red Workpiece Red
F11.1 Metal Workpiece Metal
F11.2 FReceived Workpiece Received
FU32
P1 Sequence Program
P2 Blinking Program
9.3.6 Elaboracin del programa para la estacin A
Utilizaremos un control FEC34 (FEC660) para la estacin A. Abra un nuevo

programa en el control a utilizar.
103
Inicie Win FST.

Elija la opcin Driver Configuration
Seleccione el driver TCPIPFEC driver.
Configure la direccin IP 141.131.170.2
Realice la configuracin de Entradas y Salidas en IO Configuration
Configure al Controlador en Controller Setting
Importe ; los siguientes mdulos CMP:
o IP_TABLE
o EASY_R
o EASY_S
Inserte el mdulo de funcin CFM Blinking Module

Introduzca un nuevo programa.
Tendremos entonces 3 programas:
o El programa principal de organizacin
o El programa de la secuencia
o El programa de generacin de pulsos (seal intermitente)
En el programa de la secuencia, verificaremos el tipo de pieza de trabajo
al inicio y lo almacenaremos en una palabra de banderas.
Cuando el cilindro de elevacin est arriba, la estacin A leer el dato de
la estacin B si ya se encuentra lista para recibir la pieza de trabajo.
Si la estacin B est lista, la pieza de trabajo ser expulsada.
Cuando la pieza es expulsada, enviar el dato del tipo de pieza de
trabajo: roja o metlica y que la pieza ha sido enviada.
Cuando se introduzcan los mdulos, puede teclearlos directamente o
utilizar la tabla preestablecida. Cualquiera de los dos mtodos da lo
mismo.
Por ejemplo, para teclear directamente un mdulo IP_TABLE
STEP IP_TABLE
THEN CMP 0 IP_TABLE

WITH V1 1:SET, 2:GET
WITH V3 Index Number in Table
WITH V140 IP Address (1)
O puede utilizar la tabla preestablecida.

o De un clic en Insert
o De un clic en Module Call
o Seleccione el mdulo IP_TABLE
o Introduzca la informacin en los espacios provistos
o De un clic en OK

104
9.3.7 Programa principal para la estacin A
Recuerde que tenemos que registrar al controlador en la IP_TABLE.

Como solo estaremos leyendo y enviando datos a la estacin B, solo
registraremos a la estacin B.

105
STEP IPTable
THEN CMP 0 IP_TABLE

WITH V1 1:SET, 2:GET
WITH V3 Index Number in Table
STEP Initial
STEP Start
IF iEStop Emergency Stop Button


THEN SET oStart Start Lamp
OTHRW RESET oStart Start Lamp
IF iStart Start Button

AND B1 Lifting Cylinder Back
AND B3 Pushing Cylinder Back
SET oStart Start Lamp
STEP Stop1

IF iStop Stop Button

OR N AutoMan Auto/Manual Switch
THEN SET FCStop Cycle Stop Flag
STEP Stop2


THEN SET oStop Stop Lamp
OTHRW RESET oStop Stop Lamp
IF N P1 Sequence Program
THEN RESET FCStop Cycle Stop Flag
RESET oStop Stop Lamp
JMP TO Start

106
STEP Emergency
IF NOP
THEN RESET Y1 Solenoid for Lifting Cylinder
RESET Y2 Solenoid for Pushing Cylinder
RESET oStart Start Lamp
THEN SET oReset Reset Lamp
OTHRW RESET oReset Reset Lamp
IF N iEStop Emergency Stop Button

AND iReset Reset Button
THEN RESET oReset Reset Lamp
RESET P1 Sequence Program
JMP TO Initial
9.3.8 Programa de la secuencia para la estacin A
Este es el programa de la secuencia para la estacin A. Para ciclo continuo,

solo se detendr cuando se pulse el botn de paro. Para ciclo nico,
realizar la secuencia solo una vez. Esto se controla por medio del programa
de organizacin.
STEP Sort
IF S1 Inductive Sensor
AND S2 Optical Sensor
THEN SET Metal Metal Workpiece
RESET Red Red Workpiece
JMP TO Up
IF N S1 Inductive Sensor
AND S2 Optical Sensor
THEN SET Red Red Workpiece
RESET Metal Metal Workpiece
STEP Up
IF B1 Lifting Cylinder Back

THEN SET Y1 Solenoid for Lifting Cylinder

107
STEP ReadyPush1
IF B2 Lifting Cylinder Forward

THEN NOP
STEP ReadyPush2
THEN CMP 1 Easy IP request data

WITH V3 Index number in IP table
WITH V1 Type (1:F 2:I 3:O 4:R 11:Str)
WITH V2 Number of operands wanted
WITH V12 Number of first local operand
WITH V0 Number of first remote operand
WITH V99 Number of flagword for status
IF FU32
= V0
THEN NOP
STEP Push
IF ReadyFlag Next Station Ready

THEN SET Y2 Solenoid for Pushing Cylinder
OTHRW JMP TO ReadyPush
STEP Retract
IF B4 Pushing Cylinder Forward

THEN RESET Y2 Solenoid for Pushing Cylinder
RESET ReadyFlag Next Station Ready
SET FSent Workpiece has been Sent
STEP SendData
THEN CMP 2 Easy IP send data

WITH V3 Index number in IP table
WITH V1 Type (1:F 2:I 3:O 4:R 11:Str)
WITH V3 Number of operands to send
WITH V14 Number of first local operand
WITH V11 Number of first remote operand
WITH V99 Number of flagword for status
IF FU32
= V0
THEN NOP
STEP Down
IF B3 Pushing Cylinder Back

RESET ReadyFlag Next Station Ready
RESET FSent Workpiece has been Sent

108
STEP Check
IF FCStop Cycle Stop Flag

OR N AutoMan Automatic/Manual Switch
THEN JMP TO End

THEN JMP TO Sort
STEP End
THEN NOP
9.3.9 Programa de seal intermitente para la estacin A
Este programa llama al mdulo de seal intermitente
STEP Blink

LOAD FU32
JMP TO Blink
9.3.10 Elaboracin del programa para la estacin B
Utilizaremos el control FEC660 para la estacin B. Abra un nuevo programa

en el FEC660.
Inicie Win FST.

Elija la opcin Driver Configuration
Selecciones el driver TCPIPFEC driver.
Configure la direccin IP 141.131.170.3
Configure Entradas y Salidas en IO Configuration
Configure al controlador en Controller Setting
Importe los siguientes mdulos CMP:
o IP_TABLE
o EASY_R
o EASY_S
Inserte el mdulo de funcin CFM Blinking Module
Introduzca un nuevo programa
109
Tendremos 3 programas:
o El programa principal de organizacin
o El programa de secuencia
o El programa de generacin de seal intermitente
En los programas tanto principal como de secuencia, tendremos que
encender una bandera siempre y cuando la estacin est lista para
recibir la pieza de trabajo proveniente de la estacin A.
Una vez que la estacin B recibe la pieza de trabajo y el dato referente al
tipo de pieza, llevar a cabo la secuencia correspondiente.
Como la estacin B solo utiliza los datos enviados por la estacin A, no
necesitamos utilizar mdulos TCP/IP

110
9.3.11 Programa principal para la estacin B
STEP Initial
STEP Start



AND B3 Red Cylinder Back
AND B5 Metal Cylinder Back
SET oStart Start Lamp
SET ReadyFlag Station Ready
STEP Stop1


THEN SET FCStop Cycle Stop Flag
STEP Stop2


THEN RESET FCStop Cycle Stop Flag
JMP TO Start

111
STEP Emergency
IF NOP
THEN RESET Y1 Solenoid for Lifting Cylinder
RESET Y2 Solenoid for Pushing Cylinder
THEN SET oReset Reset Lamp
OTHRW RESET oReset Reset Lamp
IF N iEStop Emergency Stop Button

AND iReset Reset Button
THEN RESET oReset Reset Lamp
JMP TO Initial
9.3.12 Programa de la secuencia para la estacin B
Este es el programa para la operacin de la secuencia de la estacin B. Para

ciclo continuo, solo se detendr cuando se pulse el botn de paro. Para ciclo
nico, realizar la secuencia solo una vez. Esto se controla por emdio del
programa de organizacin.
STEP Initial
IF S1 Workpiece Present
THEN RESET ReadyFlag Station Ready
OTHRW SET ReadyFlag Station Ready
IF S1 Workpiece Present
AND FReceived Workpiece Received
THEN SET Y1 Solenoid for Lifting Cylinder
RESET Ready Flag Station Ready
RESET FReceived Workpiece Received

112
STEP Push

AND Red Workpiece Red
THEN SET Y2 Solenoid for Red Cylinder
IF B4 Red Cylinder Forward

THEN RESET Y2 Solenoid for Red Cylinder
RESET Red Workpiece Red
JMP TO Down

AND Metal Workpiece Metal
THEN SET Y3 Solenoid for Metal Cylinder
IF B6 Metal Cylinder Forward

THEN RESET Y3 Solenoid for Metal Cylinder
RESET Metal Workpiece Metal
STEP Down
IF B3 Red Cylinder Back

OR B5 Metal Cylinder Back
STEP Confirm Back
IF B1 Lifting Cylinder Back

THEN NOP
STEP Check
IF FCStop Cycle Stop

THEN JMP TO End

THEN SET ReadyFlag Station Ready
JMP TO Initial
STEP End
THEN NOP

113
9.3.13 Programa de seal intermitente para la estacin B
Este programa llama al mdulo de programa de seal intermitente.
STEP Blink

LOAD FU32
JMP TO Blink
9.3.14 Carga y prueba del programa
Despus de completar los programas, podr cargarlos a ambos

controladores. Recuerde cambiar la direccin TCP/IP cuando realice el
proceso de carga a los diferentes controladores.

114
HMI Development

115
HMI Development
Captulo 10
Utilizacin del servidor para Web

116
HMI Development

117
HMI Development
10 Utilizacin del servidor para Web

10.1 Introduccin
Como se vio en el captulo anterior, los controladores se pueden conectar a

una red utilizando el driver TCP/IP hacienda con esto possible que otras
computadoras tengan acceso a l utilizando el protocolo TCP/IP.
Adems, el controlador puede actuar como un servidor de la red Internet

proporcionando pginas web que pueden visualizarse utilizando
exploradores estndares como el Explorador de Internet de Microsoft o el
navegador Netscape.
Al utilizar esta pgina web es posible desplegar y modificar los contenidos

de los registros del controlador. Como resultado obtenido es posible
monitorear y configurar de manera remota.
10.2 Configuracin para el acceso remoto
Con el fin de acceder al controlador desde una red y utilizarlo como un

servidor Web, necesitamos configurar y cargar los drivers TCP/IP y Web
Server para que formen parte del proyecto.
Configure al controlador como se describi en el captulo 8. La nica

diferencia ahora es la adicin del driver Web server dentro de la opcin
driver configuration
De un doble clic en la opcin Driver Configuration en la ventana

Project View window.
Esto abrir la ventana Driver Configuration.

118
HMI Development
De un doble clic en cualquier parte dentro de dicha ventana para abrir la

ventana de seleccin de los drivers.
Seleccione WEB_SRVR y de un clic en OK para incluir a dicho driver en

el proyecto.
Esto abrir la ventana Driver Options.

119
HMI Development
Esta ventana le solicitar la unidad de discos virtual en la que instalar el

servidor web.
Escoja B y de un clic en OK.
La ventana de configuracin del driver listar ahora a ambos drivers.
Cierre dicha ventana.
Hasta este punto los drivers TCP/IP y servidor web se han configurado y el
proyecto est listo para cargarse al controlador. Como se mencion antes,
cuando se cargan por primera vez los drivers al controlador necesita utilizar
la comunicacin serial RS232 para llevar a cabo la transferencia de los
drivers. Una vez realizado esto, ya se puede tener acceso a travs de la red.

120
HMI Development
Hemos completado la configuracin del controlador. Con el fin de utilizar el

servidor web, necesitamos comprender conceptos bsicos acerca del diseo
de pginas web.
10.3 Diseo de pginas Web con HTML

HTML (HyperText MarkUp Language) es lenguaje estndar de programacin
utilizado para desarrollar pginas web bsicas. El lenguaje tiene varios
comandos que le permien al diseador utilizar varios elementos de diseo
tales como diferentes tipos de letra, texto, colores de pantalla, grficos, etc.
Aqu solo se abordarn los commandos ms utilizados HTML (tags) con el fin
de facilitar el desarrollo de pginas Web sencillas para comunicarnos con el
controlador a travs de internet. Para mayor informacin acerca de HTML es
conveniente consultar un libro dedicado al estudio de dicho tema.
10.3.1 Comandos HTML
HTML es un lenguaje de alto nivel en donde los comandos se insertan en un

texto regular para lograr un documento de tal manera que se pueda
modificar los tipos de letra, colores de letra, o aadir ligas a otras pginas
web. Los comandos no son visibles para quien mira la pgina. Le indican al
navegador cmo mostrar la pgina como se carga del servidor web. Los
comandos se pueden considerar como comandos para el navegador web.
Se encierran entre parntesis angulares. Por ejemplo:
<B> Festo FC34</B>
Utiliza el comando <B> para desplegar el texto Festo FC34 en negritas.

Note que la mayora de los comandos se deben utilizar en pares. El comando
<B> en el ejemplo anterior le dice al navegador dnde comenzar a utilizar
negritas en cuanto se presente la pgina. El comando </B> le indica al
navegador dnde dejar de utilizar las negritas.
10.3.2 Comandos bsicos HTML
Comando Descripcin Ejemplo
<B> Negritas <B>Festo FC34</B>
<I> Itlica <I>Festo FC34</I>

Estilo de letra en
<H1> <H1>Festo</H1>
encabezado 1
Estilo de letra en
<H3> <H3>Festo</H3>
encabezado 3
<A HREF=www.festo.com>Festo web
<A> Hiperliga
site</A>
121
HMI Development
<IMG> Imagen <IMG SRC=Festo.jpg>
<PRE> Texto preformateado <PRE>Hello World</PRE>

Lnea horizontal con
<HR> medida <HR>
(Inserta una lnea)
Interrupcin (Fin de
<BR> <BR>
lnea)
10.3.3 Estructura bsica de una pgina HTML
Un documento HTML consiste de dos secciones principales:
Cabecera y
Cuerpo
La seccin de la cabecera se define con los comandos <HEAD> y </HEAD>.

Contiene la informacin acerca del documento como su ttulo (comando
<TITLE> ), teclas clave, etc.
La seccin del cuerpo se define con los commandos <BODY> y </BODY>.

Contiene el texto de la pgina y todos los comandos embebidos.
Por ejemplo, a continuacin se muestra un documento HTML simple:
<HTML>
<HEAD>
<TITLE>
Pgina Web del Controlador Festo FC34
</TITLE>
</HEAD>
<BODY>
Controlador Festo FC34
</BODY>
</HTML>
Note que todo el contenido del documento se encuentra encerrado entre los
comandos <HTML> y </HTML> lo cual indica que esta es una pgina Web.
Los espacios en blanco son ignorados por el navegador en cuanto se
presenta la pgina.
Por lo que, la pgina mostrada arriba puede ser tambin como sigue:

122
HMI Development
<HTML>
<HEAD><TITLE>Pgina Web del Controlador Festo
FC34</TITLE></HEAD>
<BODY>Controlador Festo FC34</BODY></HTML>
Sin embargo, la primer version es ms fcil de leer.
10.4 Creacin de un documento HTML

Los documentos HTML se pueden crear utilizando:
Un editor HTML o bien,

Un editor de texto simple.
Los editores HTML estn diseados para crear documentos HTML utilizando
una interfase grfica de usuario. En otras palabras, puede crear un
documento como si lo hiciera en Microsoft Word al teclear el texto,
seleccionando diferentes tipos de letra e insertando imgenes, etc.
Cuando se salva el documento, se convierte a comandos HTML y se graba

como un documento HTML. Se encuentran disponibles varios editores. Sin
embargo, debe puntualizarse que la traduccin a HTML no siempre resulta
perfecta en la versin HTML del documento que se mira diferente que la
versin original.
Aqu utilizaremos un editor de textos simple, llamado Notepad. Este editor

est incluido en el sistema operativo Windows.
10.4.1 Creacin de una pgina Web simple
Inicie Notepad dando clic en el botn de INICIO de Windows

Navegue a Programas, Accesorios y Notepad
Digite lo siguiente:
<HTML>
<HEAD>
<TITLE>
Festo FC34 Controller Web Page
</TITLE>
</HEAD>
<BODY>
Festo FC34 Controller
</BODY>
</HTML>
123
HMI Development
Note que los comandos pueden digitarse tambin con letras minsculas.
Sin embargo, de manera convencional se teclean en maysculas para
hacer ms fcil la diferencia con el resto del texto del documento.
10.4.2 Guardando el archivo HTML
Guarde el archivo como archivo HTML.

Esto requiere indicar la extension htm o html despus del nombre
del archivo.
Notepad aadir automticamente la extensin txt a cualquier nombre
de archivo utilizado. Para evitar esto, encierre el nombre del archivo y la
extensin en dobles comillas.
Para guardar el archivo de un clic en Archivo y seleccione Guardar
como.
Navegue al directorio donde desee guardar el archivo.
Teclee main1.htm (incluyendo las dobles comillas) como nombre del
archivo y de clic en OK.
10.4.3 Visualizacin del documento HTML
Puede visualizar un documento HTML utilizando un navegador como el

Explorador para Internet de Microsoft o el navegador Netscape.
Un navegador Web puede abrir una pgina Web
Localizada en el disco duro de la PC o,

Localizada en otra computadora a travs de una red con un servidor
Web.

124
HMI Development
Actualmente, la pgina Web que acaba de crear se localiza en el disco duro

de la PC (copia local). Por lo tanto, primeramente lo veremos desde el disco
duro. Posteriormente, enviaremos la pgina al control servidor de la Web y lo
veremos desde ah.
a. Vista de una pgina desde el disco duro local
Ejecute el explorador de Internet dando un clic en el botn de Inicio de

Windows
Navegue a la opcin Programas y a Internet Explorer.
De un clic en el menu Archivo del explorador de Internet y seleccione
Abrir.
De un clic en Examinar para localizar el archivo y de un clic en OK.
La pgina se mirar como se indica a continuacin:
Esta pgina no luce tan interesante pero nos muestra los conceptos
bsicos de la creacin y vista de una pgina HTML.
b. Vista de una pgina desde el servidor Web FC34
Ahora enviaremos esta pgina Web al controlador FC34. Ahora, utilizando el

explorador le pediremos al servidor Web FC34 que nos entregue la pgina a
travs de la red. En este ejemplo, la pgina Web estar localizda en el
controlador FC34.
Para enviar la pgina al controlador FC34:
Inicie el programa WinFST.

Seleccione File Transfer del men Online.
Esto iniciar la opcin de transferencia de archivo y le mostrar los
archivos que actualmente se encuentran en el disco virtual A del control
FC34.
Cambie al drive B que es donde los archivos del servidor Web se
almacenan.

125
HMI Development
The default display mode of the utility is List.

Change it to Details by clicking the last button on its toolbar.
This will show the file extensions, size and date information.
Click the download button (the one with blue arrow pointing down).
Navigate to the main1.htm Web page file on the hard drive of the PC.
Select the file and click Open.
This will download the file to the FC34. You should see the file in the
listing of virtual drive B of the FC34.
To view the Web page on the FC34 controller:
Start Internet Explorer.

126
HMI Development
Enter the IP number of your FC34 controller followed by the name of the
Web page at the URL address.
For example,
http://140.131.170.2/main1.htm (substitute your own IP number)
The page will be delivered to your browser over the network by the FC34
Web server.
Please note:
The Explorer has to be configured in a way that it allows to search for

WEB pages within the network not necessarily via a modem or similar.
10.5 Simple Web Page with Embedded CI Commands

The Web server can interpret CI commands embedded as tags in an HTML
document. As a result, when you are designing a Web page, you can use the
CI commands as if they were HTML tags.
When the Web server delivers the Web page, it first goes through the
document and replaces all the embedded CI tags with the current values of
the registers. Then, it delivers the page to the browser requesting it. This
mechanism allows us to develop web pages that can be used to remotely
monitor the station.
10.5.1 Basic Web Page with Embedded CI Commands
We will modify the main1.htm file that was created in the previous section
of this chapter to use an embedded CI command to view an input register:
Open the main1.htm file with Notepad.

127
HMI Development
Modify the file as follows:
<HTML>
<HEAD>
<TITLE>
</TITLE>
</HEAD>
<BODY>
<BR><BR>
This is Input Word 0: <FSTCI DEW0>
</BODY>
</HTML>
The <BR><BR> tags insert two blank lines in the page after the Festo
FC34 Controller text.
The embedded CI command <FSTCI DEW0> will be replaced by the
current value of the input word zero when the page is requested from the
controller Web server by the browser.
Save the file as main2.htm (with the quotation marks !).
Download it to the FC34 using the File Transfer utility of FST (as
explained in the previous section).
Run the Internet Explorer and enter your FC34 IP number followed by the
main2.htm filename as the URL:
Notice how the embedded <FSTCI DEW0> tag is replaced by number 5

(the current value of the input register)

128
HMI Development
10.5.2 Repeated Inquiries to the Web Server
A Web server delivers a Web page to the requesting browser and the browser
renders the page formatting it with the embedded tags. This is a static
mechanism of content delivery.
After the page is delivered to the browser, if the state of the station changes
the change will not be reflected in the Web page currently being viewed
unless the user hits the refresh button of the browser. Even then, it is not
guaranteed that the content will be updated because, by default, the
browser will make a copy of the Web page (cache the page) on the local hard
drive when it is first delivered.
Later, if the refresh button is pressed, it will get the cached copy and display
it instead of requesting the Web server to deliver the document over the
network again. This mechanism was developed to help reduce network
traffic.
Remember that the controller Web server goes through the requested Web
page and replaces the embedded CI commands with the current values of
registers. Therefore, unless we force the browser to request a copy of the
same page from the Web server again, we will not get an updated page
reflecting the current state of the register.
A simple way of requesting the Web server to deliver the page repeatedly is
to use the Refresh HTML meta tag. This tag has the following format and
must be placed in the head section of an HTML document:
<META http-equiv=refresh content=3>
This tag tells the browser to request the current file from the Web server
every 3 seconds.
Open the main2.htm file and place the above meta tag into the head
section of the HTML document

129
HMI Development
<HTML>
<HEAD>
<TITLE>
</TITLE>
<META http-equiv=refresh content=3>
</HEAD>
<BODY>
<BR><BR>
This is Input Word 0: <FSTCI DEW0>
</BODY>
</HTML>
Save the file and download it to the FC34 using the File Transfer utility
of FST.
Run the Internet Explorer and enter your FC34 IP number followed by the
main2.htm filename as the URL.
You should see the Web page being refreshed every 3 seconds and
therefore, the input word being updated.
However, sometimes it is hard to correlate the input word to the current
state of the station since the station may change its state faster than the
Web page can be updated.
10.6 Advance Web Page with Embedded CI Commands

The Web server in the controllers can serve relatively advanced Web pages
with embedded graphics and other design elements in them.
However, the controllers CPU and memory limitations have to be kept in

mind while designing pages with embedded graphics.
In this section you will learn how to design an advanced Web page with
embedded graphics for FC34. The page will display the status of all FC34
input and output registers.

130
HMI Development
10.6.1 Design of an Advanced Web Page
The advanced Web page you will design in this section will have the
following layout. We will be designing a web page based on our earlier
project of the Lifting Device.
The design will have a title and a table that displays all input and output
registers of the Lifting Device. Using such a page it is possible to monitor the
station remotely over a network such as the Internet.
The HTML code is as follows:
<HTML>
<HEAD>
<TITLE> Lifting Device Remote Monitor </TITLE>
<META http-equiv="Content-Type"content="text/html;charset=iso-8859-1">
<META http-equiv="refresh"content="3">
</HEAD>
<BODY bgcolor="#CCCCCC">
<DIV align="center">
<H2><FONT color="#0000CC">Lifting Device Remote Monitor</FONT></H2>
<HR width="80%" align="center">
<BR>

131
HMI Development
<TABLE width="80%" border="1"align="center">

<TR>
<TD width="50% bgcolor="#CCCC99"valign="middle">
<H3 align="center"><FONT color="336633">Inputs</FONT></H3>
</TD>
<TD width="50% bgcolor="#CCCC99"valign="middle">

<H3 align="center"><FONT color="336633">Outputs</FONT></H3>
</TD>
</TR>
<TR>
<TD width="50% valign="top" height="222" bgcolor="#DDDDDD"align="center">
<PRE><FONT color="#000000">
Start Button (E0.0):<FSTCI DE0.0>
Cylinder 1A Back (E0.1):<FSTCI DE0.1>
Cylinder 1A Forward (E0.2):<FSTCI DE0.2>
AutoMan Switch (E0.5):<FSTCI DE0.5>
Stop Button (E0.6):<FSTCI DE0.6>
Reset Button (E0.7):<FSTCI DE0.7>
Emergency Stop Button (E1.0):<FSTCI DE1.0>
(E1.1):<FSTCI DE1.1>
</FONT></PRE>
</TD>
<TD width="50% valign="top" height="222" bgcolor="#DDDDDD"align="center">

<PRE><FONT color="#000000">
Cylinder 1A Solenoid (A0.0):<FSTCI DA0.0>
Start Lamp (A0.2):<FSTCI DA0.2>
Stop Lamp (A0.3):<FSTCI DA0.3>
Reset Lamp (A0.4):<FSTCI DA0.4>
(A0.5):<FSTCI DA0.5>
</FONT></PRE>
</TD>
</TR>
</TABLE>
</DIV>
</BODY>
</HTML>

132
HMI Development
10.6.2 Creating, Downloading and Viewing the Page
To create this page:
Start the Notepad editor by clicking the START button of Windows and
by selecting Programs, Accessories, Notepad.
Type the HTML code for the page exactly as shown in the listing.
Save the file as main3.htm (do not forget to use the quotes when
saving).
To download the page to the FC34:
Start the FST software and select File Transfer from the Online menu.
This will start the file transfer utility to send the files to the FC34.
Make sure that the virtual drive B is selected. This is where the Web
server looks for files.
Click on the download button (with the downward blue arrow) and
navigate to the main3.htm file on your hard drive.
Click OK to download to the FC34.
To view the page,
Start the Internet Explorer browser.

Type the IP address of your FC34 controller followed by the main3.htm
file name.
In this chapter, we used:
http://140.131.170.2/main3.htm (Use your own IP address)
Press the START button of the Lifting Device and observe the changing
states of its inputs and outputs on the Web page.

133
HMI Development
Chapter 11
HMI Development

134
HMI Development

135
HMI Development
11 HMI Development
11.1 HTML Forms
HTML is the standard language used to design Web pages. Earlier Web pages
displayed static information that was coded into the page by its designer
using HTML tags. However, as the technology advanced, Web pages started
to have dynamic content that changed based on the browser used,
interactions of the user with various features of the page, etc.
One design element used in making a Web page dynamic is a FORM. Forms
allow users to enter information into a Web page. Forms can contain various
other types of elements such as buttons, drop-down lists, areas to enter text,
etc. that are all associated with receiving information from the user.
Design of a Web page with a functioning form requires two components to

work together:
A Web page with a form and associated elements to collect input data
from the user; and
A program that can receive the collected data and process it.
A typical Web page with a form can process the user input data by either
sending it to a program running on a server (typically called a CGI program)
or can process the data on the client machine that the user is using with the
help of a scripting language such as JavaScript or VBScript.
In this chapter, we will use client-side processing with JavaScript.

Specifically, we will explore the relationship between HTML forms and
JavaScript to implement dynamic Web pages. Using this technology, we will
implement human-machine interfaces (HMI) for the Lifting Device.
11.2 HTML <Form> Tag and Form Elements

The <FORM> tag in a Web page signals the beginning of a form in the page. A
typical form contains various elements such as buttons, combo boxes (drop-
down lists), radio buttons, areas for text entry, etc.
Some form elements have a set of events that they can generate. For
example, the button element has an onClick event that it generates when
the user clicks on it. The Web page can react to the user clicking the button
through a so called event handler. An event handler is a script (program)
that is run when the button is clicked.
In this chapter we will look at some of these elements. For more detailed
coverage, please refer to a book on HTML or JavaScript.

136
HMI Development
11.2.1 Button Element
When creating buttons, an event or action is activated. The text is written

within the <FORM> and </FORM> tags. This is placed within the Web page
where the user input will be received through the button element. Use the
following tag:
<INPUT type=button name = Cylinder 1A Out value=Cylinder 1A Out

onClick=CISend (A0.0,1)>
The <INPUT> tag specifies that this is an input field. The tag has various
attributes:
Attribute Definition
Type Specifies that this will be a button

Assigns a name to the button object. Later this name can be
Name
used in a script (program) to refer to the button object
Value Label displayed on the button
Click event generated by the button to call the action or
onClick
event handler when the user clicks the button

137
HMI Development
11.2.2 Checkbox Element
Checkbox is designed for the user to check it. When the checkbox is checked,
its value is set to 1. This value can later be examined by a script to
determine whether the checkbox was checked or not.
Use the following tag:
<INPUT type=button name = Cylinder 1A Out value=Cylinder 1A Out

onClick=CISend (A0.0,1)>
Attributes of the tag are:
Type Specifies that this will be a checkbox
Assigns a name to the checkbox object. Later this name can

Name
be used in a script (program) to refer to the checkbox object
Is the value that will be sent to the processing program when
Value
the checkbox is checked.
11.2.3 Textbox Element
For the textbox, the user can enter details. The text entered by the user, can
later be examined by a script.
Attributes of the tag are:
Type Specifies that this will be a text box
Assigns a name to the text box object. Later this name can be
Name
used in a script (program) to refer to the text box object
Determines the width of the text box. It also limits the
Maxlength maximum number of characters that can be typed into the
text box by the user.
11.3 Remote Device Control with an HMI

With the understanding of the HMI forms, we will now look at how to send
commands from a Web page to the lifting device to control the device
remotely over the Internet.

138
HMI Development
11.3.1 CISend and CISend2 Javascript Function
Remote control of the station can be accomplished by sending appropriate CI

commands to the station as a result of user interactions with a Web page.
This requires development of a JavaScript function that can parse a string to

form the necessary CI command for the controller. Here we will use two CI
commands
a. CISend
The CISend() function has two arguments. The Operand is the CI

command to be sent to the controller. The Value is the parameter value for
the command. For example, if we want to send MAW0 with a parameter value
of 0 (turning all outputs OFF), we could use the following function call:
CISend(AW0, 0)
The function then takes these arguments and first checks the value that
was passed to it to make sure that it is acceptable. Then, it forms a query
string to the controller Web server to deliver the CI command to the station.
b. CISend2
In many situations it is necessary or suitable to send more than just one CI

command. The following example combines two CI commands into one
function call so that we have 4 arguments: 2 operands and 2 parameters. To
use this function it is very simple to modify the 2 coils of a valve in one call.
Both functions are saved in a single file so that each function can be added
to any HTML document by simply referring to this file from the HTML
document (as shown in the next section).
For this book, the functions are saved into Fst.js file. Note that this file
must be in the same directory as the Web page that is referring to it.
CISend2(Operand1, Value1, Operand2, Value2 )
11.3.2 Creating a Javascript File
Here we will create a javascript file called Fst.js. This file will be placed into
the same web page directory. The CISend and CISend2 scripts will be placed
in this file.
Create the file in the same way as you created the html file, using Notepad.
Open Notepad and create the file as shown.

Save the file as fst.js

139
HMI Development
You need to download this file to the controller if you intend to use the
CISend and CISend2 functions in your HTML file.
// CISend sends a modify command to the web server
// Parameters:
// Operand: for example MW0
// Value
function CISend(Operand,Value) {
var found;
var href;
if ( Value == "NaN" ) {
alert("Value is not a number");
return;
}
// Verify variable value
if ( (Value < -65535) || (Value > 65535) ) {
alert("Allowed range for value is -65535 to 65535");
return;
}
// Strip previous modify command from URL

href = this.location.href;
found = href.indexOf("?");
if ( found > 0 ) {
href = href.substring(0, found);
}
// Now add modify command to URL and reload

this.location.href = href + "?ci:" + "M" + Operand + "=" + Value;
}
// CISend2 sends 2 modify command to the web server

// Parameters:
// Operand1: for example MW0
// Value1
// Operand2: for example MW1
// Value2
function CISend2(Operand1,Value1,Operand2,Value2) {
var found;
var href;
if ( Value1 == "NaN" ) {
alert("Value1 is not a number");
return;
}
// Verify variable value1
if ( (Value1 < -65535) || (Value1 > 65535) ) {
alert("Allowed range for value1 is -65535 to 65535");
return;
}
if ( Value2 == "NaN" ) {
alert("Value2 is not a number");
return;
} Didactic Win FST
Festo
140
HMI Development
// Verify variable value2

if ( (Value2 < -65535) || (Value2 > 65535) ) {
alert("Allowed range for value2 is -65535 to 65535");
return;
}

if ( found > 0 ) {
}

this.location.href = href + "?ci:" + "M" + Operand1 + "=" + Value1 + ";M" + Operand2 +
"=" + Value2;
}
// CISendStr sends a modify string command to the web server

// Parameters:
// Operand: for example 3
// Value
function CISendStr(Operand,Value) {
var found;
var href;

if ( found > 0 ) {
}

this.location.href = href + "?ci:" + "!3M" + Operand + "=" + Value;
}
// CISendStr sends a modify string command to the web server

// Parameters:
// Operand: for example 3
// Value
function CISetAndSendStr(Operand,Value,StringNumber,StringText) {
var found;
var href;
if ( Value == "NaN" ) {
alert("Value is not a number");
return;
}
// Verify variable value
if ( (Value < -65535) || (Value > 65535) ) {
alert("Allowed range for value is -65535 to 65535");
return;
}

141
HMI Development

if ( found > 0 ) {
}

this.location.href = href + "?ci:" + "M" + Operand + "=" + Value + ";!3M" +
StringNumber + "=" + Stringtext;
}
11.4 Remote Operation of the Lifting Device

Lets develop a Web page with the following features:
Starting the Lifting Device

Stopping the Lifting Device
Extend Cylinder 1A
Retract Cylinder 1A
Extend Cylinder 2A
Retract Cylinder 2A
To control the functions we will use the function CISend( ). The web page
should look like this. After writing the script, remember to download the file
and the fst.js file to the controller.

142
HMI Development
11.4.1 Creating the Buttons
We have to create six buttons; four for the cylinder activation and two for the
start and stop function.
For the activation of the cylinders it is quite straight forward as we need to

activate the output only. We can use the CISend function to activate the
relevant output (A0.0 and A0.1).
We will have these two lines in the javascript:
<td bgcolor="#e0e0e0">
<form>
<input type="button" value="Cylinder 1A Forward" onclick="CISend('A0.0', '1')">
<input type="button" value=" Cylinder 1A Return " onclick="CISend('A0.0', '0')">
</DIV>
</form>
</td>
<form>
<input type="button" value="Cylinder 2A Forward" onclick="CISend('A0.1', '1')">
<input type="button" value=" Cylinder 2A Return " onclick="CISend('A0.1', '0')">
</DIV>
</form>
</td>

143
HMI Development
For the start and stop buttons it is different, we need to use flags to activate
the inputs. It is not possible to activate the inputs directly as the signal might
not be going in at the right time as the page refreshes. It is usual to set a flag
and use this flag to start and stop your program.
The javascript is as follows:
<form>
<input type="button" value=" Start Button " onclick="CISend('MW30', '1')">
<input type="button" value=" Stop Button " onclick="CISend('MW30', '2')">
</DIV>
</form>
</td>
We also need to modify our Win FST program to include the two flags. The
modification is made in the Main Organisation Program. This means that
the process can be started by pressing the actual buttons or the buttons on
the web page.
Remember to declare them in the Allocation List.

144
HMI Development
Main Organisation Program of the Lifting Device
STEP Initial
STEP Start



OR Fstart Start Flag
AND B1 Cylinder 1A Back
AND B3 Cylinder 2A Back
STEP Stop



OR Fstop Stop Flag
THEN SET FCStop Cycle Stop
RESET FStart Start Flag
RESET Fstop Stop Flag
THEN RESET FCStop Cycle Stop
JMP TO Start

145
HMI Development
11.4.2 The Complete HTML File
<!doctype html public "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">

<html>
<head>
<title>
FST Web Server
</title>
<meta name="Author" content="Edward Gasper">
<script language="JavaScript" src="fst.js">
</script>
</head>
<body>
<table width="100%">
<tr>
<td align=center>
<b><H2>
Lifting Device Remote Monitor
</b></H2>
</td>
<td align=right width="25%">
<a href="http://www.festo.com" target="_Blank"><img src = "http_in_logof.gif"
alt="Festo" border=0 height=15 width=83></a>
</td>
</tr>
</table>
<br>
<table width="50%" border="0" cellspacing="0" cellpadding = "0" align = "center">
</tr>
<tr>
<td width="15%" bgcolor="#CCCCCC">
<div align="center"><B><font face="Vendana, Arial, Helvetica, sans-serif" size="2"
color="#0000CC">Cylinder 1A</font></B></div>
</td>
color="#0000CC">Cylinder 2A</font></B></div>
</td>
color="#0000CC">Switches</font></B></div>
</td>
</tr>
<br>
<tr>
<form>
<input type="button" value="Cylinder 1A Forward" onclick = "CISend('A0.0', '1')">
<input type="button" value=" Cylinder 1A Return " onclick = "CISend('A0.0', '0')">
</DIV>
</form>
</td>

146
HMI Development
<form>
<input type="button" value="Cylinder 2A Forward" onclick = "CISend('A0.1', '1')">
<input type="button" value=" Cylinder 2A Return " onclick= "CISend('A0.1', '0')">
</DIV>
</form>
</td>
<form>
<input type="button" value=" Start Button " onclick= "CISend('MW30', '1')">
<input type="button" value=" Stop Button " onclick= "CISend('MW30', '2')">
</DIV>
</form>
</td>
</tr>
</table>
<br>
<table width="70%" border="1"align="center">
<tr>
<td width="35% bgcolor="#CCCC99"valign="middle">
<H3 align="center"><font color="336633">Inputs</font></H3>
</td>
<td width="35% bgcolor="#CCCC99"valign="middle">

<H3 align="center"><FONT color="336633">Outputs</font></H3>
</td>
</tr>
<tr>
<td width="35% valign="top" height="222" bgcolor="#DDDDDD"align="center">
<pre><font color="#000000">
Start Button (E0.0):<FSTCI DE0.0>
AutoMan Switch (E0.5):<FSTCI DE0.5>
Stop Button (E0.6):<FSTCI DE0.6>
Reset Button (E0.7):<FSTCI DE0.7>
Emergency Stop Button (E1.0):<FSTCI DE1.0>
</font></pre>
</td>

147
HMI Development
<td width="35% valign="top" height="222" bgcolor="#DDDDDD"align="center">

<pre><font color="#000000">
Start Lamp (A0.2):<FSTCI DA0.2>
Stop Lamp (A0.3):<FSTCI DA0.3>
Reset Lamp (A0.4):<FSTCI DA0.4>
</font></pre>
</td>
</tr>
</table>
</body>
</html>
Save the file and download it to the controller. When downloading the file to
the controller remember to also download the Fst.js file.

148
Project Flow Chart

149
Project Flow Chart
Chapter 12
Project Flow Chart

150
Project Flow Chart

151
Project Flow Chart
12 Project Flow Chart

12.1 Project Flow Chart
Start Up Win FST Double-Click on Icon or Start from

Program Menu
Create New Project Double-Click on Icon or New

Project from File Menu
Type In Project Name Type in Your Project Name and Click

OK
Choose Controller In the New Dialog Box, Choose Your

Controller and Click OK
Type in Your Comments Type in Your Comments if You Wish

(Optional) and Click OK
Click Insert, New Program or

Program, New
Create Program
Or Right-Click on Program and
Click on Insert Program
Type Number, Version Number Program Number

and Comments Version Program Version Number
Comments Program Name
Double-Click on IO Configuration
Right-Click in the Screen
Click Insert IO Module
Set IO Configuration Choose PLC
Identify OW and IW, usually 0
Click OK
Close Window
Double-Click on IO Configuration
Right-Click and Click Insert
Declare Variables Operand or Press Insert Key
Type in Absolute. Symbolic
Operands and Comment
Absolute Operand is Compulsory

152
Project Flow Chart
Double-Click on the Program You

Created
Write Program Write Your Program in STL
You Can Type in the Operand or
Right-Click and Insert Operand
Your Program Must be Open

Check Program Click Compile Active Module Icon
or Press [Ctrl] + [F7]
Check for Errors If there is an Error, it Will be

Displayed. Remove All Errors
Compile the Project Click Make Project Icon or Press

[F7]
Build the Project Click Build Project Icon
Double-Click on Controller
Settings in Project Tree Window
Set Controller Settings Tick Autostart box
Click Download Tab
Tick Download Source File
Click OK
Click on Extra and Preferences

from the Menu Bar
Set Preferences Choose Communications Port
Select Correct COM Port
Set Baud Rate t 9600
Click OK
Download the Program Click on Download Project icon or

Press [F5]
Run Program Switch On PLC and Run Program
Right-Click on Program and Click

OnLine Display for Online
Program You Can Switch Between Online
and Editor Anytime

153
Project Flow Chart
OnLine Display for Click on Online Display Icon

Operands You Can Force the Operands by
Clicking the Respective Bits
Click on Project
Click on Backup
Backup Project Choose Project
Choose Location
Click Save
Click on Project
Click on Restore
Restore Project Choose File
Click Open
Click OK
Click on Project
Quit Click Exit
If Project has Not been Saved, You
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Inicio del proyecto Dispositivo de elevacin

4 Inicio del proyecto Dispositivo de elevacin ........... 39

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7.7 Requerimientos adicionales de control ................................71

7.8 Estructura de los proyectos y de los programas ...................73

9 Utilizacin de Ethernet ................................................ 93

Utilizacin del Servidor para WEB

10 Utilizacin del Servidor para WEB .............................. 115

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Festo Didactic Win FST

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1.1 Inicio del software Win FST

1.2 Creacin de un nuevo proyecto

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La ventana de dilogo aparecer con el signo ? en el campo para la

Escoja el tipo de controlador en base al que est utilizando.

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Tal vez desee aadir un comentario para el proyecto. Sin embargo, no es

1.3 Creacin de un programa

Hay varias formas de crear un programa.

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El nuevo programa que ha creado aparecer bajo la carpeta Program

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1.4 Configuracin de Entradas/Salidas

Aparecer una ventana de dilogo.

Mueva al ratn a la pantalla y de un click derecho.

Escoja el PLC que est empleando.

Escoja 0 tanto para OW como para IW.

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1.5 Declaracin de las variables

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1.6 Escritura del Programa

Junto con la ventana de programacin, la ventana STL Shortcuts

1.7 Verificacin del Programa

Con esta funcin, es possible eliminar dichos errores antes de cargar el

De un Click en su programa en el navegador del proyecto.

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Compila el Mdulo activo

Entonces el programa es verificado. Los resultados de la verificacin

De doble clic aqu

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Lnea donde hay error

1.8 Compilacin y construccin de un programa

Antes de cargar su programa al PLC, tiene que compilar y construir su

De un Clic en la cono Make Project o pulse la tecla [F7]

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1.9 Configuracin del controlador

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