SISTEMAS DE CONTROL LINEALES VS NO LINEALES

La mayora de los sistemas de la vida real tienen caractersticas no lineales. Los sistemas de
control realimentados son modelos ideales fabricados por el analista para simplificar el anlisis y
diseo. Cuando las magnitudes de las seales en un sistema de control estn limitadas en
intervalos en los cuales los componentes del sistema exhiben una caracterstica lineal, (es decir
que se puede aplicar el principio de superposicin), el sistema es esencialmente lineal.
En Control Clsico el material est enfocado al anlisis y diseo de sistemas lineales. Por otro
lado, los sistemas no lineales son difciles de tratar en forma matemtica, y no existen mtodos
generales disponibles para resolver una gran variedad de clases de sistemas no lineales. En el
diseo de sistemas de control, es prctico, primero disear el controlador basado en un modelo de
un sistema lineal despreciando las no linealidades.

SISTEMA LINEAL
Un sistema es lineal si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la
mayora de los sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada,
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:
Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin son multiplicadas
por la misma constante.
b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el principio
de superposicin.
Matemticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas que estn representado
por ecuaciones diferenciales lineales:
Ecuaciones diferenciales lineales: Son aquellas ecuaciones en donde la variable dependiente y
todas sus derivadas son de primer grado, es decir la potencia de todo trmino funcin de la variable
dependiente es uno y adems los coeficientes de todos los trminos son constantes o si son
variables, solo dependen del tiempo (t), que es la variable independiente.

SISTEMAS NO LINEALES
Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales, por ejemplo
ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la variable dependiente, ecuaciones
diferenciales parciales, multiplicacin entre variables, funciones senoidales con argumentos en
funcin de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin funcional, por ejemplo: 1-
Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo submarino en forma
simplificada:
+ || = Donde:
V es la velocidad y u la propulsin. Es una ecuacin diferencial no lineal porque existe
multiplicacin entre la variable velocidad y la variable mdulo.

Sistemas Invariantes con el Tiempo vs Sistemas Variantes con el

Tiempo.
Los parmetros son magnitudes que pueden permanecer constantes o variar segn sea el sistema.
Los mismos reflejan las propiedades o caractersticas inherentes de los componentes (Ejemplo:
masa, inductancia, capacitancia, resistencia, conductividad, constante de elasticidad, coeficiente
volumtrico de flujo, etc). Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con
respecto al tiempo durante la operacin del sistema, es decir son magnitudes que permanecen
constantes en el tiempo, el sistema se denomina Sistema Invariante con el tiempo. Cuando los
parmetros varan con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en el tiempo. En la prctica, la
mayora de los sistemas fsicos contienen elementos que derivan o varan con el tiempo. Por
ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor elctrico variar cuando el motor es excitado por
primera vez y su temperatura est aumentando. Otro ejemplo de un sistema variante es el sistema
de control de un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el combustible a
bordo se consume durante el vuelo. Dentro de los sistemas invariantes con el tiempo tenemos los
sistemas de control de tiempo continuo y los de tiempo discreto.

SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO CONTINUO VS SISTEMAS DE

CONTROL DE TIEMPO DISCRETO.

Sistemas de Control en Tiempo Continuo: Son aquellos en los que las seales, en varias
partes del sistema, son todas funciones de la variable continua tiempo t, es decir el flujo de seales
en todas partes del sistema es siempre contino. Las seales de informacin fluyen continuamente
entre los componentes en lazo cerrado. La caracterstica fundamental de un sistema de control
automtico contnuo o analgico es la comparacin contina o permanente entre el valor actual
de la variable controlada y el valor deseado de esta variable.
Sistemas de Control de Tiempo Discreto: Los sistemas de control en tiempo discreto
difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en que las seales en uno, o ms puntos
del sistema son en forma de pulsos (tren de ondas rectangulares) o son un cdigo numrico digital.
Normalmente, los sistemas en tiempo discreto se subdividen en sistemas de control de datos
muestreados y sistemas de control digital. Los sistemas de control de datos muestreados se
refieren a una clase ms general de sistemas en tiempo discreto en los que las seales estn en la
forma de pulsos de datos u ondas rectangulares.

SISTEMAS DE CONTROL CON PARAMETROS

CONCENTRADOS VS PARAMETROS DISTRIBUIDOS
Los sistemas de control que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son
sistemas de controles de parmetros concentrados. Mientras que los sistemas que requieren la
utilizacin de ecuaciones diferenciales parciales para su representacin son sistemas de control
de parmetros distribuidos.
SISTEMAS DE PARMETROS CONCENTRADOS
Los parmetros reflejan las propiedades o caractersticas inherentes de los componentes. Son
aquellos sistemas, en los que se puede considerar para determinados rangos de funcionamiento,
los valores de los parmetros concentrados en un punto. La representacin matemtica de este
tipo de sistemas son ecuaciones diferenciales totales.

SISTEMAS DE PARMETROS DISTRIBUIDOS

Son aquellos sistemas que los parmetros no se pueden considerar concentrados en un punto. La
representacin matemtica de estos tipos de sistemas implica que aparezcan ecuaciones con
derivadas parciales.

SISTEMAS DETERMINSTICOS
Son aquellos sistemas cuyo comportamiento futuro se puede predecir, siempre que se usen
entradas determinsticas, las mismas se pueden definir por una funcin o por una variable
determinstica.

SISTEMAS ALEATORIOS O ESTOCSTICOS

Son sistemas que como consecuencia de la forma de variacin de sus parmetros, tiene como
salida una variable aleatoria. Si la entrada es aleatoria, aunque el sistema sea determinstico, su
salida es aleatoria. Las perturbaciones de un sistema son aleatorias, las mismas se estudian
estadsticamente y se aproximan con una funcin estadstica.

SISTEMAS DE CONTROL DE UNA ENTRADA Y UNA SALIDA (SISO) vs

SISTEMAS DE CONTROL DE MULTIPLES ENTRADAS Y SALIDAS (MIMO)
Un sistema puede tener una entrada y una salida, por ejemplo los controles de temperatura vistos
anteriormente. Pero existen tambin sistemas con mltiples entradas y salidas, por ejemplo el
control de una caldera en donde las variables controladas (salidas) son la temperatura y la presin,
las cuales son controladas a travs de un flujo y del calentamiento.
 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
En ingeniera de control un sistema de segundo orden se caracteriza porque tiene dos polos,
la funcin de transferencia genrica de un sistema de segundo orden en bucle cerrado tiene la
siguiente forma:
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden es:

Donde el trmino n se denomina frecuencia natural yes el coeficiente de amortiguamiento.

Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseo de controladores ya que
habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser aproximados a un sistema de orden dos.

Si > 1, las races son reales diferentes y negativas y la respuesta del sistema es una suma de
trminos exponenciales con signos negativos. Esto se define como un Comportamiento
monotnico estable o Sobreamortiguado
Si = 1, las races son reales iguales y negativas y la respuesta del sistema es una expresin
exponencial con signo negativo. Esto muestra un Comportamiento monotnico estable crtico o
Amortiguado crtico porque si se disminuye el valor del coeficiente de amortiguamiento la
respuesta es de tipo subamortiguado y si, por lo contrario, se aumenta el sistema es ms
sobreamortiguado
Si 0 < < 1, las races son complejas conjugadas con parte real negativa y la respuesta del sistema
es una expresin exponencial sinusoidal decreciente. Esto muestra un Comportamiento
oscilatorio estable o Subamortiguado estable
Si = 0, las races son cantidades imaginarias iguales de signo contrario y la respuesta del sistema
es una expresin sinusoidal. Esto muestra un Comportamiento oscilatorio sostenido
Si 1 < < 0, las races son complejas conjugadas con parte real positiva y la respuesta del sistema
es una expresin exponencial sinusoidal creciente. Esto muestra un Comportamiento oscilatorio
inestable o Subamortiguado inestable, es decir con oscilaciones de amplitud creciente

BIBLIOGRAFIA:
Apuntes Introduccin a los Sistemas de Control, 1982 Autor: Ing. Mario Prez Lpez
Sistemas de Control Automtico. Autor: Benjamn C. Kuo, Sptima Edicin. Editorial:
Prentice Hall Hispanoamericana S.A ,1996. "
Ingeniera de Control Moderna". Autor: K. Ogata, Tercera Edicin. Editorial: Prentice
Hall, 1998 .
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/Teoria_Contr
ol.pdf