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Quevedo. Enmanuel J.
Reyes V. Joel A.
Tutor: Autores:
Ing. Wilmer Sanz Quevedo. Enmanuel J.
Reyes V. Joel A.
Repblica Bolivariana de Venezuela
Ministerio de Educacin Superior
Universidad de Carabobo
Facultad de Ingeniera
Departamento de Sistemas y Automtica
CERTIFICADO DE APROBACIN
Los abajo firmantes, miembros del jurado designado para estudiar el Proyecto Especial
de Grado titulado: DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT PLANAR DE 2
GRADOS DE LIBERTAD, realizado por los bachilleres: Enmanuel J. Quevedo portador
de la cdula de identidad V-19.981.597 y Joel A. Reyes V., portador de la cdula de
identidad V-19.366.421, hacemos constar que hemos revisado y aprobado dicho Proyecto
Especial.
_____________________
_____________________ _____________________
A mi Madre por ser la persona que ms quiero en este mundo, por darme
su apoyo incondicional en todo momento, por ser mi modelo a seguir, por su
paciencia, dedicacin y sacrificio los cuales hicieron posible alcanzar esta
meta.
A mi ta Eglia por ser una segunda madre, por toda su confianza, cario y
atenciones en todo momento.
A toda mi familia por todo el afecto, los consejos, enseanzas sin los
cuales no sera la persona que soy hoy en da y sin los cuales no estara
cumpliendo este sueo.
A una persona que quiero muchsimo y que siempre crey que lograra
este sueo, pero por cosas de la vida no pudo estar presente para verme
hacerlo realidad, ABUELA en especial esto es para ti.
ENMANUEL QUEVEDO
IV
Dedicatoria
A mis tas: Saida, Yleana y Celimar. Por ayudarme en los momentos difciles
y guiarme con sus sabios consejos. Son y sern siempre mis segundas mams.
JOEL REYES
V
Agradecimientos
A Dios, por darnos la vida y las oportunidades que hemos tenido a lo largo
de ella.
A nuestro tutor, Prof. Wilmer Sanz por habernos permitido trabajar bajo su
tutela.
ENMANUEL Y JOEL
VI
Repblica Bolivariana de Venezuela
Ministerio de Educacin Superior
Universidad de Carabobo
Facultad de Ingeniera
Departamento de Sistemas y Automtica
Joel A. Reyes V.
RESUMEN
Palabras Claves: Motores paso a paso, modelos dinmicos, grados de libertad, sistema
de transmisin, interfaz grfica de usuario.
VII
INDICE GENERAL
Dedicatoria.............................................................................................................................. 4
Agradecimientos ..................................................................................................................... 5
RESUMEN ............................................................................................................................. 7
INDICE GENERAL ............................................................................................................... 8
INDICE DE FIGURAS ........................................................................................................ 10
INDICE DE TABLAS .......................................................................................................... 11
INTRODUCCIN ................................................................................................................ 12
CAPTULO I: EL PROBLEMA .......................................................................................... 13
1.1 Planteamiento del Problema. ................................................................................. 13
1.2 Justificacin ........................................................................................................... 14
1.3 Objetivos de la investigacin ................................................................................. 15
1.3.1 Objetivo General .................................................................................................. 15
1.3.2 Objetivos Especficos ........................................................................................... 15
1.4 Alcance .................................................................................................................. 16
CAPITULO II: MARCO TERICO .................................................................................... 17
2.1 Antecedentes ............................................................................................................... 17
2.2 Bases Tericas. ........................................................................................................... 18
2.2.1 Robot Industrial .................................................................................................... 18
2.2.2. Matriz de transformacin homognea ................................................................. 26
2.2.3. Matrices de paso homogneas ............................................................................. 30
2.2.4. Convenciones de Denavit-Hartenberg ................................................................ 30
2.2.5. Centro de gravedad y centro de masa.................................................................. 33
2.2.6. Dinmica de un robot .......................................................................................... 34
2.2.7. Modelo dinmico de la estructura de un robot rgido ......................................... 36
2.2.8. Modelo dinmico de un robot mediante el teorema de Lagrange-Euler ............. 37
2.2.9. Modelo dinmico de un robot mediante el teorema de Newton-Euler ............... 39
2.2.10. Motores Paso a Paso .......................................................................................... 42
2.2.11. Servomotores ..................................................................................................... 43
2.2.12. Modulacin de ancho de pulso (PWM)............................................................. 44
8
2.2.13. Comunicacin Serial RS232 ............................................................................. 45
2.2.14. Microsoft Visual Studio 2010 ........................................................................... 46
2.2.15. Compilador PCW CCS ..................................................................................... 47
CAPTULO III: METODOLGA ...................................................................................... 48
3.1 Tipo de Investigacin .................................................................................................. 48
3.2. Diseo de la investigacin ......................................................................................... 48
3.3. Tcnicas e instrumentos de recoleccin de datos. ..................................................... 48
3.4. Poblacin y muestra. .................................................................................................. 48
3.5. Fases de la investigacin............................................................................................ 49
CAPTULO IV: IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR Rotoide-Rotoide (RR) .... 51
4.1. Consideraciones inciales ........................................................................................... 51
4.2 Diseo y construccin de eslabones, articulaciones y sistema de transmisin de
movimiento ....................................................................................................................... 54
4.3. Diseo e implementacin del sistema de control e interfaz grfica de usuario ......... 65
4.4. Pruebas realizadas ...................................................................................................... 74
CAPTULO V: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ......................................... 74
5.1. Conclusiones .............................................................................................................. 76
5.2. Recomendaciones ...................................................................................................... 77
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................. 78
Anexos .................................................................................. Error! Marcador no definido.
Anexo A: Especificaciones de WANTMOTOR 57BYGH420 ........................................ 81
Anexo B: Especificaciones de Allegro A4983 ................................................................. 83
Anexo C: Diagrama esquematico Big Easy Driver .......................................................... 85
Anexo D: Manual de usuario Big Easy Driver ................................................................. 87
Anexo E: Diagrama esquematico y circuito impreso de tarjeta de control de robot ........ 94
Anexo F: Costos de implementacin del proyecto ........................................................... 97
Anexo G: Manual de Interfaz Grafica de Usuario ........................................................... 101
9
INDICE DE FIGURAS
10
Figura 4.12.Acople de articulaciones 1 y 2 ......................................................................... 62
Figura 4.13.Pinza Robtica ................................................................................................. 63
Figura 4.14.Servomotor Hitec HS-425BB .......................................................................... 63
Figura 4.15.Articulacin #1................................................................................................ 64
Figura 4.16.Articulacin #2................................................................................................ 64
Figura 4.17.Ensamblaje final del robot ............................................................................... 65
Figura 4.18.Big Easy Driver ................................................................................................ 66
Figura 4.19.Diagrama del flujo del programa del PIC16f877A para el control del robot . 67
Figura 4.20.Diagrama del flujo del subprograma de Interrupcin del PIC16f877A ........... 68
Figura 4.21.Diagramas de clases ......................................................................................... 69
Figura 4.22.Ventana Principal de la Interfaz de Usuario .................................................... 70
Figura 4.23.Ventana de calibracin de la Interfaz de Usuario ............................................ 71
Figura 4.24.Ventana "Acerca de" de la Interfaz de Usuario ........................................... 72
Figura 4.25.Manual de Usuario ........................................................................................... 72
Figura 4.26.Diagrama de flujo de la rutina MOVER realizada en Visual Studio ............... 73
Figura E.1.Diagrama esquemtico y circuito impreso de la tarjeta de control ................... 95
INDICE DE TABLAS
11
INTRODUCCIN
El sistema de control a implementar para el manejo del robot planar XZ del laboratorio
de Robtica y Visin Industrial de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad de
Carabobo contar con una interfaz de control en una computadora que interpreta las
instrucciones del usuario y le ordena a la tarjeta de control realizar los movimientos
deseados.
12
CAPITULO I
EL PROBLEMA
m
CAPTULO I: EL PROBLEMA
13
CAPITULO I
EL PROBLEMA
1.2 Justificacin
14
CAPITULO I
EL PROBLEMA
15
CAPITULO I
EL PROBLEMA
1.4 Alcance
Este sistema ser desarrollado y puesto en prctica en las instalaciones del Laboratorio
de Robtica de la Escuela de Elctrica perteneciente a la Facultad de Ingeniera de la
Universidad de Carabobo, haciendo uso de sus equipos.
Por otra parte, el diseo contemplar una interfaz hombre-robot, la cual permitir al
operador manipular el dispositivo de manera remota.
16
CAPITULO II
MARCO TERICO
m
CAPITULO II: MARCO TERICO
2.1 Antecedentes
Jaime R. Nakamura L., Miguel A. Chvez T., Cesar Olivera. (2009) DISEO E
IMPLEMENTACIN DE UN BRAZO ROBOT DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
PARA EL TRAZADO DE DIAGRAMAS EN UN PLANO.
17
CAPITULO II
MARCO TERICO
2.2.1.1 Definicin
Existen varias dificultades para establecer una definicin formal de lo que es un robot
industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y
el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para
los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo dotado de articulaciones mviles
destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar y centrndose ya en el
concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial,
18
CAPITULO II
MARCO TERICO
19
CAPITULO II
MARCO TERICO
trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin
fija o en movimiento. [4] m
2.2.1.3 Componentes
20
CAPITULO II
MARCO TERICO
Arborescentes: Incluyen una articulacin que sirve como un nodo para el nacimiento de
una o ms ramificaciones abiertas (Fig. 2.3).
Complejas: Al igual que la anterior pero con un segundo nodo sobre el cual se cierran las
ramificaciones (Fig. 2.4).
2.2.1.4. Clasificacin
La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:
Robot secuencial
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot telemanipulado.
21
CAPITULO II
MARCO TERICO
22
CAPITULO II
MARCO TERICO
2.2.1.6. Configuracin.
La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una
configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que
conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal. Fundamentalmente,
existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los
correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que se citan a continuacin:
cartesianas, cilndricas, esfricas, angulares. As, el brazo del manipulador puede presentar
cuatro configuraciones clsicas:
Cartesiana
Cilindrica
Esfrica
De brazo articulado.
y una no clsica:
SCARA.
23
CAPITULO II
MARCO TERICO
hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama
interpolacin por articulacin (Fig. 2.5). [6] m
Cilndrica: El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulacin
prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot ajusta bien a los
espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o
sea, que presenta tres grados de libertad. Este robot est diseado para ejecutar los
movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La
interpolacin por articulacinse lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que
sta puede realizar un movimiento rotacional (Fig. 2.6). [6]
24
CAPITULO II
MARCO TERICO
m
Esfrica: Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot apuntar en muchas
direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos son:
rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse
en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin
(Fig. 2.7). [6]
25
CAPITULO II
MARCO TERICO
26
CAPITULO II
MARCO TERICO
1) Traslacin Pura: m
Para un sistema OUVW trasladado nicamente un vector p = pxi + pyj + pzk con
respecto al sistema fijo OXYZ. La matriz homognea ser la matriz bsica de traslacin, la
cual se obtiene a partir de la ecuacin 2.1.
(2.1)
(2.2)
2) Rotacin:
Supongamos que el sistema OUVW slo se encuentra rotado con respecto al sistema
OXYZ. Las submatrz de rotacin R3x3ser la que defina la rotacin. Se puede definir tres
matrices homogneas bsicas de rotacin segn el eje sobre el que se realice dicha
rotacin, dichas matrices de rotacin segn el eje X, Y e Z, se pueden observar en las
ecuaciones 2.3, 2.4 y 2.5 respectivamente. [7]
(2.3)
(2.4)
27
CAPITULO II
MARCO TERICO
m (2.5)
El eje de cada articulacin comparte dos lneas normales (a) con ejes contiguos (Fig.
2.13). La distancia entre ambas normales, en la direccin del eje de la articulacin, se
28
CAPITULO II
MARCO TERICO
conoce como d. Finalmente, la distancia angular entre las dos normales, medida segn el
eje de la articulacin se denomina . m
29
CAPITULO II
MARCO TERICO
Una matriz de paso homognea describe el movimiento relativo entre dos eslabones de
una cadena cinemtica. Tal descripcin permite relacionar el sistema de referencia del
elemento i con el del elemento i-1. Ahora bien la localizacin de un punto del elemento
i (asociado a un sistema tomado como mvil), puede definirse respecto al sistema del
elemento previo (i-1), tomando como sistema fijo, mediante una transformacin
homognea que considera cuatro eventos:
Estos cuatro movimientos permiten llevar un sistema de ejes desde una condicin
plenamente coincidente con un sistema de referencia (fijo) ubicado en la articulacin i-
1, hasta situacin final en la que coincide con el sistema de la articulacin i. Como cada
movimiento se realiza a partir de la condicin alcanzada con el movimiento previo, el
modelo explicativo de todo el procedimiento se obtiene mediante transformaciones que
post-multiplican (relativas), tal como se muestra en la ecuacin 2.6. [8]
(2.6)
. .
. .
(2.7)
30
CAPITULO II
MARCO TERICO
3. Localizar los ejes de las articulaciones: en las rotoides el eje ser el eje de giro, y en las
prismticas, el eje del desplazamiento, tal come se aprecia en la Fig. 2.16.
4. Definir los ejes Zi. Empezando desde la base, cada Zi estar ubicado en el eje de la
articulacin correspondiente al extremo final del elemento (articulacin i+1), ver la Fig.
2.17.
31
CAPITULO II
MARCO TERICO
Sobre las ltimas cuatro convenciones cabe observar que se trata de una redefinicin de
los parmetros descritos anteriormente. Lo ms destacable es que quedan determinados los
sentidos de los ngulos y , siguiendo la regla de la mano derecha (Fig. 2.18 y Fig.
2.19). As, si se alinean los cuatro dedos de la mano derecha con Xi-1 y se los hace girar
hacia Xi, el pulgar nos dir el signo de i: positivo si queda apuntando en el sentido
positivo de Zi-1 y negativo en caso contrario. Lo propio es observable para el caso de i:
alineando los cuatro dedos de la mano derecha con Zi-1 y girndolos hacia Zi, debe
observarse si el pulgar apunta en el sentido positivo de Xi (signo positivo) o en sentido
contrario (signo negativo).
32
CAPITULO II
MARCO TERICO
12. Deben obtenerse tantas matrices de paso homogneas ) como elementos existan
en la cadena cinemtica, incluyendo la matriz , correspondiente a la base.
13. La matriz de transformacin del robot se obtendr como el producto de todas las
matrices de paso homogneas, tal como se plantea en la ecuacin 2.8. [9]
(2.8)
Centro de gravedad
Debido a que un cuerpo es una distribucin continua de masa, en cada una de sus partes
acta la fuerza de gravedad. El centro de gravedad es la posicin donde se puede considerar
actuando la fuerza de gravedad neta, es el punto ubicado en la posicin promedio donde se
concentra el peso total del cuerpo. Para un objeto simtrico homogneo, el centro de
gravedad se encuentra en el centro geomtrico, pero no para un objeto irregular. [6]
Centro de masa
Es la posicin geomtrica de un cuerpo rgido donde se puede considerar concentrada
toda su masa, corresponde a la posicin promedio de todas las partculas de masa que
forman el cuerpo rgido. El centro de masa de cualquier objeto simtrico homogneo, se
ubica sobre un eje se simetra. Cuando se estudia el movimiento de un cuerpo rgido se
puede considerar la fuerza neta aplicada en el centro de masa y analizar el movimiento del
centro de masa como si fuera una partcula. Cuando la fuerza es el peso, entonces se
considera aplicado en el centro de gravedad. Para casi todos los cuerpos cerca de la
superficie terrestre, el centro de masa es equivalente al centro de gravedad, ya que aqu la
gravedad es prcticamente constante, esto es, si la gravedad es constante en toda la masa,
33
CAPITULO II
MARCO TERICO
el centro de gravedad coincide con el centro de masa. [10]. Suponga que cinco masas
m
puntuales (esto es terico en realidad) estn situadas sobre una recta
. . . . . (2.9)
. (2.10)
.
(2.11)
La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el
movimiento que en l se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot tiene por
objeto conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el
mismo. Esta relacin se obtiene mediante el denominado modelo dinmico, que relaciona
matemticamente:
1. La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas
de localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin.
2. Las fuerzas pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot).
3. Los parmetros dimensinales del robot, como longitud, masa e inercias de sus
elementos.
La obtencin de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es
excesivamente compleja, pero a medida que el nmero de grados de libertad aumenta, el
34
CAPITULO II
MARCO TERICO
El problema de la obtencin del modelo dinmico de un robot es, por lo tanto, uno de
los aspectos ms complejos de la robtica, lo que ha llevado a ser obviado en numerosas
ocasiones. Sin embargo, el modelo dinmico es imprescindible para conseguir los
siguientes objetivos particulares:
Este ltimo fin es evidentemente de gran importancia, pues de la calidad del control
dinmico del robot depende la precisin y velocidad de sus movimientos. La gran
complejidad ya comentada existente en la obtencin del modelo dinmico del robot, ha
motivado que se realicen ciertas simplificaciones, de manera que as pueda ser utilizado en
el diseo del controlador. Es importante hacer notar que el modelo dinmico completo de
un robot debe incluir no solo la dinmica de sus elementos (barras o eslabones) sino
tambin la propia de sus sistemas de transmisin, de los actuadores y sus equipos
electrnicos de mando. Estos elementos incorporan al modelo dinmico nuevas inercias,
rozamientos, saturaciones de los circuitos electrnicos, etc. aumentando an ms su
complejidad.
Por ltimo, es preciso sealar que si bien en la mayor parte de las aplicaciones reales de
la robtica, las cargas e inercias manejadas no son suficientes como para originar
35
CAPITULO II
MARCO TERICO
deformaciones en los eslabones del robot, en determinadas ocasiones no ocurre as, siendo
preciso considerar al robot como un conjuntom de eslabones no rgidos. Aplicaciones de este
tipo pueden encontrarse en la robtica espacial o en robots de grandes dimensiones. [12]
(2.12)
(2.13)
(2.14)
36
CAPITULO II
MARCO TERICO
(2.15)
37
CAPITULO II
MARCO TERICO
(2.16)
m
5) Obtener las matrices de pseudo inercias Ji para cada elemento, que vienen definidas
por la integral de cada uno de los elementos que componen la matriz, ecuacin 2.17:
(2.17)
Donde las integrales estn extendidas al elemento i considerando, y (Xi ,Yi ,Zi) son las
coordenadas del diferencial de masa dm respecto al sistema de coordenadas del elemento.
(2.18)
Con i, j = 1,2,..., n
(2.19)
(2.20)
(2.21)
Con i = 1,2,..., n.
38
CAPITULO II
MARCO TERICO
(2.22)
(2.23)
(2.24)
39
CAPITULO II
MARCO TERICO
(2.25)
: Velocidad angular =
: Aceleracin angular =
: Velocidad angular =
Donde tpicamente , son nulos salvo que la base del robot est en
movimiento. Para el extremo del robot se conocer la fuerza y el par ejercidos
externamente
40
CAPITULO II
MARCO TERICO
(2.26)
m
(2.27)
(2.28)
(2.29)
(2.30)
(2.31)
(2.32)
41
CAPITULO II
MARCO TERICO
Los denominados motores paso a paso (PaP), son un caso bastante particular dentro de
los motores en general. La seal elctrica de alimentacin no es ni c.c. ni c.a. como en otros
casos, sino un tren de pulsos que se suceden con una secuencia, previamente definida, a
cada una de las bobinas que componen el estator. Cada vez que a alguna de estas bobinas se
les aplica un pulso, el motor se desplaza un paso, y queda fijo en esa posicin.
Dependiendo de las caractersticas constructivas del motor este paso puede ser desde 90
hasta incluso 0,9.
Por lo tanto, si somos capaces de mover el motor en pequeos pasos, esto nos va a
permitir controlar su posicin, con mayor o menor precisin dependiendo del avance de
cada paso. Adems, variando la frecuencia con la que se aplican los pulsos, tambin
estaremos variando la velocidad con que se mueve el motor, lo que nos permite realizar un
control de velocidad.
Resumiendo, definimos el motor paso a paso, como aquel motor cuyas bobinas del
estator son alimentadas mediante trenes de pulsos, con una determinada frecuencia, y que
permite:
Controlar posicin.
Controlar velocidad.
Controlar sentido de giro.
Por ltimo si invertimos la secuencia de los pulsos de alimentacin aplicados a las
bobinas, estaremos realizando una inversin en el sentido de giro del motor [9].
Unipolares
El estator est formado por dos bobinas con tomas intermedias, lo que equivale a cuatro
bobinas. Las tomas intermedias de las dos bobinas pueden estar interconectadas en el
interior o no, externamente se apreciarn cinco conductores en el primer caso, y seis en el
segundo. La forma de alimentar este motor consiste en poner a masa la toma central e ir
aplicando segn una secuencia determinada pulsos de valor +V a un extremo de la bobina y
42
CAPITULO II
MARCO TERICO
al otro (nunca simultneamente), de tal manera que la intensidad que circula por cada
m
media bobina siempre lo hace en el mismo sentido, por eso se denominan unipolares. Otra
posibilidad de alimentacin, consiste en dejar fija en la toma intermedia una tensin +V, e
ir alternando en ambos extremos la conexin con masa (ver Fig.2.22). [13]
Bipolares
El motor bipolar ms sencillo est compuesto por dos bobinas (polos) por los que ir
circulando corriente en uno u otro sentido segn una secuencia definida invirtiendo
sucesivamente el sentido de la corriente en ambas bobinas (ver Fig.2.23). [13]
2.2.11. Servomotores
43
CAPITULO II
MARCO TERICO
V
Vdc
ton toff
ton D
T Vdc V V
T T
D: Cclo til
V
Vdc
ton toff
Fig.2. 25. Principio bsico del control por PWM [15]
44
CAPITULO II
MARCO TERICO
45
CAPITULO II
MARCO TERICO
Existe un circuito integrado muy popular para hacer la conversin de lgica TTL de 5V
a lgica RS-232 llamado MAX232. El chip incluye inversores, ya que un 0 lgico se
transforma en un nivel alto en el lado RS-232 y vice versa. Adems, el chip es alimentado
con una fuente simple de +5 volts, y a travs de la conexin externa de 4 condensadores
electrolticos de 1 10F (dependiendo del fabricante del chip) genera el voltaje necesario
para la transmisin RS-232. Cada chip posee 2 drivers y 2 receptores, con lo cual pueden
conectarse las 2 seales de datos y, de ser necesario, una seal de control de entrada y otra
de salida. [15]
46
CAPITULO II
MARCO TERICO
47
CAPITULO III
METODOLGIA
CAPTULO III:mMETODOLGA
48
CAPITULO III
METODOLGIA
poblacin para nuestro proyecto estuvo dada por las cuatro (4) combinaciones posibles
m para un robot planar, ya que el empleo de
entre las articulaciones prismticas y rotoides
las diferentes combinaciones de articulaciones da lugar a las diferentes configuraciones a
tener en cuenta en el diseo y construccin del robot. Se tomar una muestra de tres (3)
prototipos, ya que es un valor representativo de la poblacin en estudio y as poder evaluar
los diversos resultados obtenidos.
A continuacin se describen los pasos a seguir para lograr los objetivos planteados en
la investigacin:
Fase 1
Fase 2
Fase 3
En esta fase se seleccionar los componentes adecuados para la elaboracin del robot,
as como tambin la disposicin ms conveniente de eslabones y articulaciones para lograr
un adecuado desempeo del prototipo teniendo en cuenta los resultados obtenidos en la
etapa anterior.
Fase 4
49
CAPITULO III
METODOLGIA
Fase 5
En esta ltima fase del proyecto se realizaran las pruebas de ensayo y error del
prototipo en cuanto al movimiento, teniendo en cuenta la ubicacin final de los eslabones
con respecto a la posicin terica estipulada, donde se corregirn todo tipo de
imperfecciones tanto mecnicas como elctricas, adems de los desperfectos que pueda
presentar el sistema de control
50
CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
En ese sentido podemos resaltar que el tipo de articulacin incluido en el diseo viene
dado en su gran mayora dependiendo de la aplicacin en la cual se piense utilizar el robot.
Concretamente en nuestro caso se realizar un robot de 2 grados de libertad que se
emplear para realizar operaciones en el plano XZ, por lo cual existen mltiples
combinaciones de articulaciones que nos permitiran lograr este tipo de operacin.
Sin embargo, el criterio de seleccin utilizado para escoger entre las distintas
configuraciones posibles surge principalmente de la necesidad actual de la ctedra de contar
con un robot planar del tipo RR para fines didcticos, esto debido a que con esta
combinacin de articulaciones se puede visualizar de una manera ms sencilla las distintas
consideraciones a tomar en cuenta durante la realizacin del modelado de un prototipo de
robot, como la influencia que tienen la fuerza de gravedad, las inercias de los elementos
que componen el robot, las fuerzas de coriolis debidas al movimiento relativo de los
elementos del robot, etc. A continuacin se mostrarn los modelos funcionales
correspondientes a las configuraciones consideradas como alternativas para su
implementacin final (ver fig. 4.1., fig. 4.2., fig. 4.3. y fig. 4.4.), incluyendo el modelo
funcional del prototipo RR finalmente seleccionado:
51
CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
52
CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
53
CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Una vez seleccionada la configuracin del robot deseada, se procede a realizar el diseo
de los eslabones y articulaciones, adems de escoger los materiales y piezas necesarios en
la estructura mecnica del robot.
2,5 a 3 800 7
4a6 780 12
7a9 770 16
10 a 16 760 23
18 a 19 755 36
22 a 25 750 43
28 a 32 740 66
54
CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Para el dimensionamiento de los eslabones del robot se tom como punto de partida el
alcance total sugerido del brazo robtico el cual en conversaciones sostenidas con la
ctedra se fij en aproximadamente 50 cm, teniendo esto presente se procedi a fijar
longitudes estimadas para los eslabones segn lo cual se acordaron las dimensiones
siguientes (ver fig. 4.6., fig. 4.7. y fig. 4.8.) (Todas las dimensiones se encuentran en
centmetros):
55
CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Una vez fijadas las dimensiones de los eslabones se procedi a disear las
articulaciones necesarias para proporcionarle el movimiento adecuado al robot. Sin
embargo para llevar a cabo el diseo y construccin de dichas articulaciones se hizo
necesario conocer de antemano la disposicin final de los actuadores encargados de
realizar los movimientos del robot, teniendo en cuenta el criterio de colocar los actuadores
lo ms cercano posible a la base con la finalidad de disminuir el torque necesario para
mover los eslabones se opt por realizar la combinacin de articulaciones de la siguiente
manera:
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Siguiendo este orden de ideas, resulta evidente que para la realizacin del diseo de los
acoples del primer y segundo eslabn adems de la determinacin de los engranajes y la
cadena correspondientes, es necesario conocer las dimensiones exactas de los actuadores a
utilizar, datos que dependen directamente del tipo de actuador. Para realizar dicha seleccin
es necesario el clculo de las fuerzas que intervienen durante el movimiento del prototipo,
para ello se har un clculo aproximado del par visualizando las fuerzas aplicadas en los
puntos de inters, considerando la condicin ms desfavorable durante el uso del prototipo
lo cual permitir la cuantificacin de las fuerzas ejercidas usando datos como peso,
dimensiones y ubicacin de los distintos elementos que conforman el robot (ver tabla 4.2. y
Fig. 4.9.), a continuacin se mostraran los resultados obtenidos de esta aproximacin:
Elemento Peso ( g )
Peso de Pin 80
Peso de eslabn # 2 75
Peso de servomotor 40
Peso de garra 65
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Con estos datos se procedi a calcular de forma aproximada el par ejercido en los ejes
producto del peso de los distintos elementos teniendo en cuenta que:
Dnde:
= par
d = brazo
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Para la articulacin 1:
m
Para la articulacin 2:
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
especificaciones al comparar con otros motores disponibles en el mercado son las que ms
m del proceso de simulacin
se acercan a los requerimientos desprendidos
Fases 4 Fases
Voltaje 3V
Corriente 2A
Resistencia
Inductancia
Par Motor
Par de Retencin
Clase de Aislamiento B
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Una vez realizado este paso se hizo necesario disear un sistema de transmisin
m eslabn teniendo en cuenta el par calculado
adecuado para dotar de movimiento al primer
de manera aproximada con anterioridad. Para esto se us una cadena T-25-1R-10 Ft,
piones para cadena T-25 de 12 y 40 dientes respectivamente con la finalidad de aumentar
el par aplicado en el eje por parte del actuador; dicha seleccin se realiz basndose en la
teora bsica de engranajes (Ver Fig. 4.11) donde:
O de manera anloga:
Logrando de esta manera cumplir con los requerimientos del par aplicado en la primera
articulacin.
anterioridad, para esto se us una cadena T-25-1R-10 Ft, 2 piones para cadena T-25 de 12
m
dientes, esto debido a que no es necesario variar la velocidad ni el par, es decir, solo se hace
necesario transmitir la potencia mecnica. Luego de especificar el sistema de transmisin a
utilizar, se procedi a realizar el diseo del acople entre los eslabones y los ejes, con lo cual
se podr conformar de forma efectiva las articulaciones a utilizar, teniendo la posibilidad de
adaptar el sistema de transmisin sin mayores dificultades (Ver Fig. 4.12):
Como paso siguiente se seleccion una herramienta terminal acorde con el uso final del
brazo robtico, en este caso se decidi colocar una pinza robtica (Ver Fig. 4.13.) la cual se
accionara a travs del movimiento de un servo motor (Ver Fig. 4.14.) cuyas caractersticas
son:
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Una vez que se tienen todas las especificaciones constructivas del robot se procede a
realizar el proceso de fabricacin, dicho proceso fue realizado dependiendo de los
materiales a utilizar en cada pieza.
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Articulacin # 1
m
Articulacin # 2
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Una vez realizada la parte constructiva se inici el ensamblaje de los componentes que
conforman el sistema de control del robot, la programacin correspondiente a dicho sistema
y la realizacin de la interfaz grfica de usuario.
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Fig. 4.19. Diagrama del flujo del programa del PIC16f877A para el control del robot
Los subprogramas Girar Motor 1, Girar Motor 2 y Mover Pinza, como sus respectivos
nombres lo indican tienen la finalidad de lograr el funcionamiento de cada motor asociado.
Por ejemplo las rutinas Girar Motor 1 y Girar Motor 2 reciben como datos dos parmetros:
Sentido de giro y nmero de pasos a realizar, con estas variables se le asignan direccin al
motor y posicin en grados. En Cambio, la rutina Mover Pinza recibe como parmetro una
seal, la cual dependiendo de su valor accionar el elemento final para abrirlo o cerrarlo.
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Fig. 4.20. Diagrama del flujo del subprograma de Interrupcin del PIC16f877A
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
La clase Repositorio Principal contiene tres atributos, el primero y el segundo son las
variables que almacenan la posicin actual del motor 1 y motor 2 correspondientemente,
mientras que el ltimo atributo est asociado a la posicin actual de la pinza accionada por
el servo motor. La segunda clase llamada Repositorio de Variables, posee dos atributos,
ambos almacenan los pasos necesarios del motor para realizar un giro de 360, para el caso
del primero de la lista est asociado al motor 1 y el segundo al motor 2. Cabe destacar que
el nmero de pasos para ambos motores no es el mismo, debido a que el sistema de piones
y cadena implementado para el motor 1 es distinto al usado para el motor 2.
Con dicha interfaz se podrn visualizar las distintas posiciones de las articulaciones
adems de controlar los movimientos que realizan cada una de ellas, tambin se podrn
visualizar mensajes asociados a la operacin del robot con respecto a condiciones que
pueden resultar de inters para el usuario, A continuacin se explicarn, en trminos
generales, el funcionamiento de cada una de estas ventanas:
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Ventana Principal
m
En la Fig. 4.22 se observan una serie de botones los cuales conllevan a ejecutar varias
funciones las cuales dependern de lo que desee hacer el usuario con el robot.
Para el motor 2 se cuenta con las mismas herramientas para lograr su funcionamiento,
la nica salvedad es que el rango de valores en grados de la trackbar asociada al mismo, va
desde 0 a 360. El control del elemento final del robot se logra mediante un checkbox, el
cual si esta marcado indica que se desea abrir la pinza, caso contrario es para el cierre de la
misma, adems se cuenta con dos textbox, el primero muestra la accin a ejecutar en la
pinza y en el segundo se visualiza la posicin actual de la pinza.
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
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IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
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IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Una vez realizadas las distintas partes que componen el sistema de control del
prototipo se procedi a realizar una serie de pruebas orientadas a verificar el
funcionamiento adecuado del robot adems de determinar si exista algn tipo de
discrepancia entre los valores estipulados por software y los valores reales en cuanto a la
ubicacin de los eslabones, en dicha prueba se le asign un movimiento por software a cada
eslabn de 90. Los resultados de las pruebas realizadas fueron plasmados en la tabla:
Eslabn 1 Eslabn 2
1 82 86
2 85 85
3 82 90
4 84 86
5 82 86
6 80 87
7 84 86
8 83 87
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CAPITULO IV
IMPLEMENTACIN DE ROBOT PLANAR RR
Moda 82 86
m
Mediana 82.5 86
Los datos obtenidos al realizar el ensayo arrojan que existe una pequea discrepancia
del ngulo girado con el ngulo deseado, dicha discrepancia es de 7.25 para la primera
articulacin con respecto al valor promedio girado.
Para el segundo caso se tiene una diferencia de 3.375 con respecto al ngulo promedio
girado. Se puede inferir que dicha discrepancia entre el ngulo deseado y el valor promedio
de giro puede aumentar a medida que el ngulo a girar sea mayor.
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CAPITULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
CAPTULO V: CONCLUSIONES
m Y RECOMENDACIONES
5.1. Conclusiones
Una vez realizada la interfaz grfica de usuario, construido el prototipo del robot planar
XZ y realizado el sistema de control del mismo se exponen las siguientes conclusiones:
Al realizar los movimientos del robot con motores paso a paso utilizando como
elemento de transmisin de potencia mecnica cadenas y piones se observ
que existe discrepancia entre los valores esperados al realizar los movimientos
en comparacin con los valores reales, esto puede ser debido a que la
instalacin del sistema de transmisin no fue ptima por la falta de
herramientas idneas para ser usadas con esta finalidad; o por prdidas del paso
de los motores por la generacin de momentos de inercia particulares en
posiciones crticas del movimiento.
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CAPITULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.2. Recomendaciones
Realizar la validacin del modelo dinmico del robot desarrollado durante este
Trabajo de Grado utilizando la toolbox e interfaz grfica de usuario
DiBotMat desarrollada en la Universidad de Carabobo.
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REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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Robtico [Documento en linea]
Disponible:http://www.tlalpan.uvmnet.edu/oiid/download/Brazo%20Robotico_04_ING_I
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Edicion,Editorial McGraw Hill, ao 1997.
[6] Rentera, A., Rivas, M. Robtica Industrial, 2da Edicion,Editorial McGraw Hill, ao
2000.
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[11] Clculo de momentos [Documento en lnea] Disponible:
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r20075.DOC [Consulta:
Febrero, 2012].
[19] Tamayo, M., (1999). Aprender a Investigar, Santa Fe de Bogot D.C, Arfo Editores
Ltda.
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