Momento angular de una partcula

Se define momento angular de una partcula

respecto de del punto O, como el producto
vectorial del vector posicin r por el vector
momento lineal mv

L=r mv

Momento angular de un slido rgido

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen circunferencias
centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que
describen vi= ri
 En la figura, se muestra el vector momento angular Li de una
partcula de masa mi cuya posicin est dada por el vector ri y que
describe una circunferencia de radio Ri con velocidad vi.

El mdulo del vector momento angular vale Li=rimivi

Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z es

Liz=miviricos(90- i), es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido es

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

 En general, el vector momento angular L no tiene la direccin del eje de
rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide con su
proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice que
el eje de rotacin es un eje principal de inercia.

Para estos ejes existe una relacin sencilla entre el momento angular y la
velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin, la del eje de
rotacin

L=I

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el volumen, sino
que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el
eje de rotacin pasa por el centro de masa.

Cuerpo Momento de inercia Ic

Varilla delgada de
longitud L
Disco y cilindro de
radio R
Esfera de radio R

Aro de radio R mR2

Teorema de Steiner
El teorema de Steiner es una frmula que nos permite calcular el momento de inercia de un slido
rgido respecto de un eje de rotacin que pasa por un punto O, cuando conocemos el momento de
inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas.

El momento de inercia del slido respecto de un eje que pasa por O es

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.

En la figura, tenemos que

El trmino intermedio en el segundo miembro es

cero ya que obtenemos la posicin xC del centro de
masa desde el centro de masa.

Ejemplo

Sea una varilla de masa M y longitud L, que tiene dos esferas

de masa m y radio r simtricamente dispuestas a una distancia
d del eje de rotacin que es perpendicular a la varilla y pasa
por el punto medio de la misma.

Un pndulo consiste en una varilla de masa M y longitud L, y una lenteja de forma

cilndrica de masa m y radio r. El pndulo puede oscilar alrededor de un eje
perpendicular a la varilla que pasa por su extremo O
Energa cintica de rotacin
Las partculas del slido describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad
que es proporcional al radio de la circunferencia que describen vi= Ri . La energa cintica total es la
suma de las energas cinticas de cada una de las partculas. Esta suma se puede expresar de forma
simple en trminos del momento de inercia y la velocidad angular de rotacin

Ecuacin de la dinmica de rotacin

Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas exteriores al sistema y
las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema. Supongamos un sistema formado por
dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partcula 2, F12.
Sobre la partcula 2 acta la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partcula 1, F21.

Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas exteriores
seran las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas
interiores seran la atraccin mutua entre estos dos cuerpos celestes.

Para cada unas de las partculas se cumple que la variacin

del momento angular con el tiempo es igual al momento de
la resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula
considerada.

Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y teniendo
en cuanta la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que

Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos queda
La derivada del momento angular total del sistema de partculas con respecto del tiempo es igual al
momento de las fuerzas exteriores que actan sobre las partculas del sistema.

Consideremos ahora que el sistema de partculas es un slido rgido que est girando alrededor de un
eje principal de inercia, entonces el momento angular L=I , la ecuacin anterior la escribimos

Momento angular de un sistema de partculas

Consideremos el sistema de dos partculas de la figura anterior. El momento angular total del sistema
respecto del origen es

L=r1 m1v1+r2 m2v2

Calculamos el momento angular respecto del centro de masas

r1cm=r1-rcm
r2cm=r2-rcm

v1cm=v1-vcm
v2cm=v2-vcm

El momento angular respecto del origen es la suma de dos contribuciones:

L=(r1cm+rcm) m1(v1cm+vcm)+ (r2cm+rcm) m2(v2cm+vcm)=

(r1cm m1v1cm)+ (r2cm m2v2cm)+ rcm (m1v1cm+ m2v2cm)+ (m1r1cm+ m2r2cm) vcm

De la definicin de posicin y velocidad del centro de masas, tenemos que

m1v1cm+ m2v2cm=0,
m1r1cm+ m2r2cm=(m1 +m2)rcm

L=Lcm+(m1+m2)rcm vcm

En general, para un sistema de partculas de masa total m

L=Lcm+mrcm vcm

El primer trmino, es el momento angular interno relativo al sistema c.m. y el ltimo trmino, el
momento angular externo relativo al sistema de laboratorio, como si toda la masa estuviera
concentrada en el centro de masa.

Relacin entre el momento de las fuerzas exteriores M ext y el momento angular

interno Lcm.

El momento de las fuerzas exteriores respecto del origen es la suma de dos contribuciones

Mext= r1 F1+r2 F2=(r1cm+rcm) F1+(r2cm+rcm) F2= r1cm F1+r2cm F2+ rcm (F1+F2)=

Mcm+ rcm (F1+F2).

Mext= Mcm+ rcm Fext.

El primer trmino es el momento de las fuerzas exteriores relativo al c.m. y el segundo es el momento
de la fuerza resultante F1+F2 como si estuviera aplicada en el centro de masas.

Derivando respecto del tiempo el momento angular total L, tenemos

Teniendo en cuenta que el segundo trmino es el producto vectorial de dos vectores paralelos y que la
ecuacin del movimiento del c.m. es

resulta

Como hemos demostrado en el apartado anterior que

Se obtiene la relacin

Estas dos relaciones son idnticas pero existen diferencias en su interpretacin. En la primera se
evala el momento angular L y el momento de las fuerzas exteriores Mext respecto de un punto fijo O
(origen del sistema de coordenadas) en un sistema de referencia inercial. La segunda se evala el
momento angular Lcm y el momento de las fuerzas Mcm respecto al sistema de referencias del centro
de masas incluso si no est en reposo con relacin al sistema inercial de referencia O.

Esta ltima relacin, es la que emplearemos para describir el movimiento del c.m. de un slido rgido.

Vamos a estudiar con ms detalle la validez de la relacin

Siendo A un punto arbitrario, LA el momento angular del sistema de partculas respecto de A y MA el

momento total de las fuerzas externas respecto del mismo punto.

La posicin de la partcula i respecto al origen del sistema de

referencia inercial es ri, la posicin de dicha partcula
respecto de A es riA. En la figura, se muestra la relacin entre
estos dos vectores

ri=rA+riA

La velocidad de la partcula i respecto del sistema de

referencia inercial es vi, y del punto A es vA.

El momento angular del sistema de partculas respecto de A, LA es

Sea Fi la fuerza exterior que acta sobre la partcula i. La segunda ley de Newton afirma que

El momento de las fuerzas exteriores respecto de A es

Como la posicin del centro de masas rcm se define

Siendo M la masa total del sistema de partculas, llegamos a la relacin

Podemos obtener la misma relacin derivando el momento angular LA respecto del tiempo

Cuando el trmino M(rcm-rA)aA desaparece, la relacin MA=dLA/dt se cumple. Esto ocurre en los
siguientes casos:

Cuando el punto A coincide con el centro de masas rcm=rA

Cuando la aceleracin de A es cero aA =0, es decir, A se mueve con velocidad constante.
Cuando la aceleracin de A, aA es paralela al vector (rcm-rA)

En los ejemplos de la seccin Movimiento general de un slido rgido emplearemos nicamente la

relacin

El momento angular Lcm del slido rgido y el momento de las fuerzas exteriores Mcm se calculan con
respecto del centro de masas.
Principio de conservacin del momento angular
El principio de conservacin del momento angular afirma que si el momento de las fuerzas exteriores
es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que sea un sistema aislado), el
momento angular total se conserva, es decir, permanece constante.

Trabajo y energa en el movimiento de rotacin

En otra pgina relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula
con la variacin de energa cintica de dicha partcula.

Considrese un cuerpo rgido que puede girar alrededor de

un eje fijo tal como se indica en la figura. Supongamos que
se aplica una fuerza exterior F en el punto P. El trabajo
realizado por dicha fuerza a medida que el cuerpo gira
recorriendo una distancia infinitesimal ds=rd en el tiempo
dt es

Fsen es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo del

desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es perpendicular al
desplazamiento.

El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza por el radio. La

expresin del trabajo la podemos escribir de forma alternativa

El trabajo total cuando el slido gira un ngulo es

En la deduccin se ha tenido en cuenta la ecuacin de la dinmica de rotacin M=I , y la definicin
de velocidad angular y aceleracin angular.

Se obtiene una ecuacin anloga al teorema trabajo-energa para una partcula. El trabajo de los
momentos de las fuerzas que actan sobre un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo
modifica su energa cintica de rotacin.

Impulso angular
En la dinmica de una partcula vimos el concepto de impulso lineal. Una fuerza aplicada durante un
tiempo modifica el momento lineal (la velocidad de la partcula).

En el caso de un slido en rotacin la magnitud equivalente se denomina impulso angular.

El momento de las fuerzas que se aplican durante un tiempo t a un

slido rgido en movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo,
modifica el momento angular del slido en rotacin.