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AVALIAO DA QUALIDADE E
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DRONES LOW-COST NA...
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AVALIAO DA QUALIDADE E ADEQUABILIDADE DE MDS OBTIDOS POR
DRONES LOW-COST NA MONITORIZAO TOPOGRFICA DE DUNAS
PRIMRIAS
Resumo: Devido a causas naturais e antrpicas as dunas primrias alteram de forma dinmica e contnua a sua
forma, posio e extenso. A recente disponibilizao e utilizao de drones low-cost aliada ao desenvolvimento
e facilidade de uso de Software Fotogramtrico Open Source (SFOS) baseado em algoritmos SfM (Structure
from Motion) e correlao densa, abre as portas para o seu uso intensivo na monitorizao topogrfica dos
sistemas dunares. Este artigo avalia a qualidade e adequabilidade de Modelos Digitais de Superfcie (MDS) de
alta resoluo gerados a partir da correlao densa de imagens areas obtidas por drones low-cost equipados
com cmaras de ao (GoPro Hero4 Silver) e processadas em SFOS. Devido baixa qualidade da cmara de
ao (GoPro Hero4 Silver) o MDS foi filtrado utilizando uma metodologia que preserva os elementos
morfolgicos principais da superfcie. A qualidade do MDS gerado, foi avaliada utilizando uma superfcie de
referncia obtida por um Laser Terrestre e indicadores estatsticos robustos, como a mediana normalizada das
diferenas absolutas (NMAD). Na aquisio dos pontos apoio terrestre e na georeferenciao de ambos MDS
foram utilizados receptores GNSS de mltipla frequncia operados em modo NRTK (Network Real Time
Kinematic). Os resultados obtidos mostram que o MDS obtido por correlao densa de imagens GoPro tem
qualidade adequada (NMAD variando entre 8-14 cm) e sugerem que as tecnologias e mtodos utilizados so
adequados na monitorizao topogrfica das dunas primrias.
Palavras-chave: MDS, Drones, Correlao Densa, Fotogrametria, Open Source, Filtragem, Laser Terrestre
Abstract: Due to both natural and anthropogenic causes the coastal primary sand dunes, keep changing
dynamically and continuously their shape, position and extent over time. The recent use and availability of small
Unmanned Aerial Systems (UAS) and the development of easy to use Structure from Motion (SfM) and Open
Source Photogrammetric (OSP) software opens the door for their intensive use in the topographic monitoring of
the coastal surface processes. This study assesses the accuracy and effectiveness of high resolution Digital
Surface Models (DSM) generated by combined use of low-altitude aerial images obtained by UAS and OSP
software. Due to the low quality of the action camera (GoPro Hero4 Silver) the DSM was denoised using a
methodology which combines mathematical morphology and normal-based filtering method. In order to evaluate
the geomorphological quality of the UAS-based DSM we use a reference surface obtained by Terrestrial Laser
Scanning (TLS). Additionally, ground control points (GCPs) are measured by multiple frequency NRTK GNSS
geodetic receivers and used to validate both DSMs with respect to a common horizontal and vertical reference
frame. The results suggest that low cost UASs are suitable for topographic monitoring of primary sand dunes.
Figura 1: Localizao da rea de estudo e dos pontos de apoio fotogrametrico a) dos centros de exposio das
imagens UAV b) e das estaes TLS e dos pontos de apoio TLS c)
2. REA DE ESTUDO
A rea de estudo (Praia da Cova-Gala do concelho da Figueira da Foz), um trecho de praia do tipo arenoso com
700 m localizado na costa noroeste (Figura 1), uma das reas mais dinmicas do litoral oeste portugus
(Baptista et al., 2011). Este trecho litoral caracterizado morfologicamente por uma costa arenosa, exposta
diretamente a ondas muito energticas, e por dunas primrias (dunas frontais) em que a sua linha de base forma
um alinhamento reto, relativamente simples. Nestes ltimos anos a costa noroeste portuguesa foi sujeita a uma
forte eroso tendo algumas das suas dunas primrias sofrido uma taxa de eroso de 10m/a (Baptista et al.,
2011).
4.1. TLS
Para o co-registo das 9 nuvens de pontos 3D obtidas nos diversos estacionamentos TLS foram efetuados vrios
ensaios de co-registo com o software Leica Cyclone e foi escolhido o que conduziu ao menor valor da raiz
quadrada do erro mdio quadrtico (rqem) do ajustamento. Assim o ensaio que obteve o melhor remq do
ajustamento foi o que consistiu em escolher como alvos os pontos D-1b, D-6b, D-7b e D-12b, bem distribudos
espacialmente em XYZ e alternadamente entre a parte inferior da duna e a superior da duna (ver Figura 2). A
Figura 3 mostra os valores obtidos para a parte inferior (erro mdio de 4mm) e superior (erro mdio de 12mm)
onde e so a mdia e desvio padro dos MDS, x designa o MDS obtido por correlao e y o MDS obtido por
TLS (ou seja a referncia) e C1 e C2 duas constantes. Quanto maior for a similitude estrutural entre dois MDS
maior ser o valor de SSIM (o mximo 1).
Figura 5: MDS obtidos por drone (a) e por TLS (b); localizao das reas de teste utilizadas na avaliao da exatido
posicional (c) e detalhes dos MDS-UAV e MDS-TLS e ortofoto (d).
A metodologia utilizada na avaliao da qualidade do MDS-UAV consistiu em trs fases. Numa primeira fase
foram definidas trs reas de teste, bem distribudas espacialmente pela rea de estudo (Figura 5-c).
Seguidamente, para avaliar visualmente a normalidade da distribuio dos resduos de cada rea de teste foram
traados: os histogramas dos resduos verticais, sobrepondo-se as curvas da distribuio normal, e os grficos
quantis-quantis (Q-Q). Na terceira fase, utilizaram-se as seguintes medidas robustas para definir a exatido
vertical:
os quantis 50% (!! 0.5 ), 68.3% ( !! 0.683 ) e 95% ( !! 0.95 ),
a mediana normalizada das diferenas absolutas = 1.4826 ! ! !! .
Note-se que nestas equaes ! = !"# !"# ! , = 1, , designam os resduos (ou
diferenas) verticais entre as cotas TLS e as cotas UAV no ponto j de coordenadas (xj,yj) e !! a mediana
dos erros. Alm disso, o uso das distribuies h e |h|, deve-se ao facto de estarmos interessados tambm na
magnitude dos erros e no apenas no seu sinal.
Quadro 2: Avaliao do grau de filtragem com o ndice SSIM
Figura 6. Curvas da distribuio normal dos resduos (vermelha) sobrepostas aos histogramas dos resduos (esquerda);
medidas robustas
Dado que os resduos verticais no tm uma distribuio normal, necessrio utilizar medidas de exatido
robustas. O Quadro 3 mostra os valores obtidos para as medidas propostas.
Quadro 3: Medidas de exatido robustas para as trs reas (m)
Utilizando o indicador remq a rea com menos exatido vertical a rea 2 (central) e com maior exatido
vertical a rea 3 (extremo sul). No entanto, se utilizarmos o indicador NMAD conclumos que as reas 2 e 3
tm a mesma exatido vertical sendo que a rea 1 a pior. Este facto releva que a rea 2 estar mais afetada
com outliers do que as duas outras reas.
7. CONCLUSES
Neste artigo foi avaliada a exatido vertical de MDS de sistemas dunares primrios costeiros produzidos a partir
da correlao densa de imagens obtidas por drone low-cost. Dado que a baixa qualidade da cmara de ao
transportada pelo drone (GoPro Hero4 Silver) produz imagens com pouca qualidade o DSM produzido pela
correlao densa contem um nvel de rudo elevado, prejudicial em anlises geomorfolgicas. A metodologia
utilizada na filtragem do MDS revelou-se eficaz dado que o ndice de similaridade estrutural aumentou
significativamente para as trs reas filtradas. Por outro lado a exatido vertical do MDS filtrado (NMAD de 7cm
para as reas 2 e 3 e 14 cm para a rea 1) mostra a adequabilidade da utilizao desta metodologia na
monitorizao topogrfica das dunas primrias.
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