Professional Documents
Culture Documents
C ENTRO DE T ECNOLOGIA
P ROGRAMA DE P S -G RADUAO EM E NGENHARIA E LTRICA E
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
DE C OMPUTAO
Ao professor e amigo Dr. Luciano Sales Barros, pela orientao e idealizao deste tra-
balho.
Aos meus pais, minha esposa Priscila e toda minha famlia pelo apoio durante esta
jornada.
Lista de Figuras iv
Lista de Tabelas vi
1 Introduo 1
1.1 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Impacto para a Sociedade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Contribuies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Organizao do texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Estado da Arte 7
2.1 Estudos de Acionamento e Controle de Geradores DFIG . . . . . . . . . 7
2.2 Estudos sobre Emuladores de Turbina Elica . . . . . . . . . . . . . . . 10
I Modelo do Sistema 14
3 Sistema de Converso de Energia Elica 15
3.1 Componentes de um SCEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Topologias de SCEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Extrao de Energia dos Ventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3.1 Controle de Potncia Capturada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.2 Rastreamento do Ponto de Mxima Potncia (MPPT) . . . . . . . 25
3.4 Sumrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
i
4.3 Modelo do Filtro de Linha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4 Modelo do Barramento CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.5 Sumrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7 Controle do DFIG 74
7.1 Malhas de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.1.1 Controle do Lado do Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.1.2 Controle do Lado da Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.2 Projeto dos Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.2.1 Tcnica de Controle Convencional . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.2.2 Tcnica de Controle Proposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.3 Resultados de Simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
IV Concluso 97
8 Concluso e Trabalhos Futuros 98
8.1 Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Referncias bibliogrficas 100
Lista de Figuras
iv
6.2 Controle Robusto com Realimentao de Estados. . . . . . . . . . . . . . 64
6.3 Lugar das Razes do Sistema do Exemplo 1. . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.4 Resultados de Simulao do Exemplo 1: (a) Velocidade da Mquina CC,
(b) Tenso na Armadura, (c) Corrente na Armadura. PI: Proporcional-
Integral, RE: Realimentao de Estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.5 Resultados de Simulao do Exemplo 1 com Parmetros Alterados: (a)
Velocidade da Mquina CC, (b) Tenso na Armadura, (c) Corrente na
Armadura. PI: Proporcional-Integral, RE: Realimentao de Estados. . . . 70
6.6 Lugar das Razes do Exemplo 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.7 Resultados de Simulao do Exemplo 2: (a) Sada da Planta, (b) Sinal de
Controle. PID-F: Proporcional-Integral-Derivativo com Filtro, RE: Rea-
limentao de Estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
vi
Lista de Smbolos e Abreviaturas
Abreviaturas
CC Corrente contnua
PI Controlador proporcional-integral
Smbolos - Motor CC
vii
Ka Constante de torque do motor CC
Vb Fora contra-eletromotriz
Smbolos - DFIG
sr velocidade de escorregamento
Coeficiente de disperso
C Capacitncia do barramento CC
JG Inrcia do gerador
Lm Indutncia de magnetizao
Pr Potncia do rotor
Ps Potncia do estator
ngulo de pitch
nBV
nAV Relao de engrenagens da turbina
razo de velocidade na ponta da p
densidade da massa de ar
CT Coeficiente de Torque
R comprimento da p da turbina
TO Torque timo
Vv Velocidade do vento
Introduo
Nos ltimos vinte anos, as fontes de energias renovveis tm atrado grande ateno
de pesquisadores, governos e da indstria devido, principalmente, ao declnio de susten-
tabilidade dos combustveis fsseis, ocasionado por aumento de custo, reservas limitadas,
e impactos ambientais. Alm disto, avanos tecnolgicos, reduo de custos e incentivos
governamentais tm impulsionado as fontes renovveis, tornando-as mais competitivas
no mercado. Dentre as fontes de energia renovveis, a energia elica a que mais cresce
atualmente [Perdana 2006].
Junto com a energia potencial das guas, o vento foi uma das fontes de energia mais
utilizadas pela humanidade. Por exemplo, a energia dos ventos j utilizada h centenas
de anos para moagem de gros, bombeamento de gua e para navegao pelos mares.
O uso de turbinas elicas para gerao de eletricidade pode ser datado do final do s-
culo XIX com o desenvolvimento de um sistema de gerao de 12 kW [Burton 2001].
Entretanto, apenas a partir da dcada de 1980 a tecnologia tornou-se slida o suficiente
para produzir eletricidade de forma eficiente e confivel. Nas duas ltimas dcadas, uma
grande variedade de tecnologias de energia elica foi desenvolvida, o que permitiu um
aumento na eficincia e reduziu significantemente os custos de produo de energia. A
capacidade das turbinas aumentou de alguns kilowatts para a ordem de megawatts. Alm
disto, turbinas ainda maiores so instaladas em parques offshore, ou seja, em mar aberto,
para capturar ainda mais energia e reduzir os impactos visuais e de utilizao de terras.
Pases em todo o mundo esto investindo em projetos elicos, desde a pesquisa at
a instalao de parques e concesso de incentivos governamentais. Energia elica uma
soluo limpa e muito conveniente para ser uma das respostas para o aumento da demanda
de energia. De acordo com um estudo de prospeco de energia, a elica pode contribuir
com 12% de toda a demanda mundial de energia at o ano de 2020, e possvel que este
nmero suba para 22% em 2030 [Shafiei 2012]. Este padro de crescimento foi discutido
e acordado no Protocolo de Quioto (1997), e apoiado pelos governos de pases como
Alemanha, Dinamarca e Espanha.
No Brasil, a energia elica vem aumentando sua participao na matriz energtica
nos ltimos anos. Em 2004, houve a criao do PROINFA (Programa de Incentivo s
Fontes Alternativas de Energia Eltrica), poca em que o Ministrio das Minas e Ener-
gia estimava que a participao deste tipo de gerao chegaria a 5,9%. Contudo, mesmo
o Brasil sendo um pas com potencial elico bastante grande (potencial indicativo de
CAPTULO 1. INTRODUO 2
143 gigawatts), o avano da gerao elica lento devido matriz energtica nacio-
nal ser predominantemente constituda de gerao hidrulica, que apesar do impacto
ambiental que provoca, pode ser considerada uma forma limpa de gerao de energia
[Barros 2006],[Barros 2011]. Em dezembro de 2012, o Brasil contava com 84 parques
elicos em operao, distribudos principalmente pelas regies nordeste (64% da capa-
cidade instalada), e sul (35% da capacidade instalada). Em 2012, foram gerados 5.020
GWh de energia elica, o que supera em 86% a gerao de 2011, respondendo por 1% da
gerao eltrica brasileira.
Turbinas elicas podem operar em dois modos: velocidade fixa ou velocidade vari-
vel. Para uma turbina de velocidade fixa, o gerador conectado diretamente rede el-
trica, e esta impe sua velocidade. Para uma turbina de velocidade varivel, a velocidade
do gerador controlada por um sofisticado aparato de eletrnica de potncia. H vrias
razes para utilizar turbinas de velocidade varivel, dentre elas maior aproveitamento da
energia disponvel, reduzir o estresse na estrutura mecnica, reduo de rudos e a possi-
bilidade de controlar as potncias ativa e reativa do gerador [Barros 2006]. Atualmente,
a maioria dos fabricantes de turbinas elicas est produzindo grandes turbinas, com ca-
pacidade de 3 a 5 MW, de velocidade varivel com controle do ngulo de inclinao das
ps (controle de ngulo de pitch). Estas turbinas so basicamente conectadas diretamente
(sem caixa de engrenagens) a um gerador sncrono, ou indiretamente (com caixa de engre-
nagens) a um gerador de induo duplamente excitado (doubly-fed induction generator -
DFIG). Geradores de velocidade fixa so considerados inviveis para estas grandes turbi-
nas. Atualmente, o DFIG o gerador mais utilizado na indstria de gerao elica para
turbinas de grandes potncias em terra [Abad 2011],[Shafiei 2012],[Ackermann 2012].
A principal vantagem do DFIG, a qual o tornou popular, que o aparato de eletr-
nica de potncia lida apenas com uma frao de 20 a 30% da potncia total do sistema
[Abad 2011],[Barros 2006]. Isto significa que as perdas nos conversores de potncia so
reduzidas em relao queles que precisam transferir toda a potncia do sistema, alm
da possibilidade de alcanar turbinas com maior especificao de potncia, pois esta no
limitada pela capacidade dos conversores. Devido a estas vantagens, a utilizao do
DFIG se mostra uma alternativa vivel para compensar as desvantagens de outras con-
figuraes de geradores, bem como da barreira tecnolgica de conversores de potncia,
possibilitando uma crescente integrao destes geradores rede eltrica. No entanto, para
a operao do DFIG segundo preceitos de alto rendimento, produo de uma potncia el-
trica despachvel, confiabilidade, continuidade e sobretudo eficincia, faz-se necessrio
estudar e adotar estratgias de controle robustas e adequadas a este tipo de gerador.
Para controlar o torque eletromagntico e as potncias ativa e reativa do gerador, as
estratgias de controle referenciadas em toda a literatura sobre geradores DFIG realizam o
controle das correntes no rotor da mquina baseadas em malhas PI (proporcional-integral)
associadas compensao feedforward de dinmicas no-lineares [Abad 2011],[Shafiei
2012],[Rocha et al. 2008]. No entanto, estas dinmicas no-modeladas apresentam forte
dependncia paramtrica e de estimao/medio, tornando esta prtica pouco robusta.
Estes controladores por si s no compensam os efeitos das perturbaes de forma a
atender s especificaes de projeto durante os transitrios de acionamento, apresentando
entretanto, um bom comportamento em regime permanente. Do ponto de vista de mxima
CAPTULO 1. INTRODUO 3
1.1 Motivao
Alm de limpa e sustentvel, a energia elica um dos recursos renovveis mais
abundantes e regulares que existem, e, por isso, se destaca entre outras fontes de energia
como uma das que apresenta maior crescimento.
A converso da energia cintica dos ventos em energia eltrica de uma natureza
multidisciplinar e compe um vasto campo de conhecimento, a exemplo da aerodinmica,
dos sistemas mecnicos, das mquinas eltricas, da eletrnica de potncia, dos sistemas
de controle e sistemas de potncia.
No incio da dcada de 2000, uma grande seca no Brasil diminuiu o nvel de gua
nas barragens hidreltricas do pas, causando uma grave escassez de energia. A crise,
que devastou a economia do pas e levou ao racionamento de energia eltrica, ressaltou a
necessidade urgente do pas em diversificar suas fontes de energia. Atualmente, situao
semelhante ocorre em alguns reservatrios nacionais, como por exemplo, o sistema de
abastecimento Cantareira no estado de So Paulo, que atingiu recentemente nveis abaixo
de 12% da sua capacidade, o mais baixo j registrado. Desde a criao do PROINFA, a
produo de energia elica no Brasil aumentou de 22 MW em 2003 para 602 MW em
2009, e cerca de 1000 MW em 2011(quantidade suficiente para abastecer uma cidade de
cerca de 400 mil residncias). Considerando o potencial elico instalado e os projetos
em construo, o pas poder atingir no final de 2014 a marca dos 4400 MW. Segundo
o Atlas do Potencial Elico Brasileiro, publicado pelo Centro de Pesquisas de Energia
Eltrica da Eletrobrs, o territrio brasileiro tem capacidade para gerar at 140 GW, sendo
o Rio Grande do Norte um dos principais estados com maior potencial elico [Marques
et al. 2013].
O estudo de novas tecnologias e mtodos para melhorar o aproveitamento deste vasto
potencial energtico de grande importncia, e tem atrado a ateno de pesquisadores,
acadmicos e da sociedade como um todo.
1.3 Objetivos
Os objetivos gerais deste trabalho so:
1.4 Contribuies
No contexto do Emulador de Turbina Elica, as seguintes contribuies foram obtidas:
1. Utilizao da curva de potncia versus velocidade do vento como base para o mo-
delo aerodinmico.
2. Possibilidade de emular as caractersticas de uma turbina especfica ou emular uma
turbina genrica por meio de uma aproximao matemtica para a curva de potn-
cia.
3. Possibilidade de utilizar um vetor de dados de velocidade do vento de um anem-
metro ou simular uma velocidade do vento por meio de um modelo matemtico.
4. Representao do modelo mecnico em por unidade, o que permite modelar um
trem de acionamento com facilidade a partir de uma tabela de valores tpicos de
constantes mecnicas.
1.5 Metodologia
Este trabalho foi realizado conforme a seguinte metodologia:
Estado da Arte
MW tal qual foi simulado no trabalho, considerado alto [Wu 2006]; e isto favoreceu o
controlador proposto. Apesar da eficcia conhecida dos controladores adaptativos, o pro-
blema do acionamento do gerador num SCEE por meio deste tipo de controlador ainda
permanece impraticvel devido ao fator limitante que a largura de banda dos converso-
res.
[Li et al. 2012] afirmam que, atualmente, as turbinas elicas baseadas em DFIG reali-
zam o controle da mquina utilizando tecnologia desenvolvida h uma dcada, baseada no
controle vetorial dq. Ao contrrio da abordagem convencional que gera a tenso de eixo
direto ou de eixo em quadratura a partir de uma malha de controle de corrente, a estrutura
proposta gera diretamente uma corrente fictcia chamada corrente de ajuste, e as tenses
d e q so diretamente proporcionais s correntes de ajuste. O erro entre a corrente de refe-
rncia e a corrente medida diz ao controlador o quanto a corrente fictcia deve ser ajustada
durante o processo de controle dinmico. O processo de ajuste da corrente fictcia adotou
conceitos de controle inteligente cujo objetivo minimizar o erro mdio quadrtico entre
a varivel de referncia e a varivel medida. Este mtodo visa remover os controladores
PI, tornando a compensao feedforward das perturbaes inerente ao sinal de controle,
ou seja, as tenses d e q.
Na Tabela 2.1 apresentado, em ordem cronolgica, um resumo da reviso bibliogr-
fica utilizada sobre controle de geradores DFIG, com trabalhos produzidos entre o perodo
de 2008 a 2014. As principais vantagens e desvantagens de cada trabalho so brevemente
citadas.
Modelo do Sistema
14
Captulo 3
Nos ltimos anos, a poluio ambiental tornou-se uma grande preocupao na vida
diria das pessoas e uma possvel crise de energia tem levado pesquisadores a desenvolver
novas tecnologias para a gerao de energia limpa e renovvel. A energia proveniente dos
ventos, do sol, dos rios e das mars so possveis solues para produo de energia
ambientalmente amigvel. Entre essas fontes de energia renovveis, a energia elica tem
a velocidade de crescimento mais rpida (aproximadamente 20% ao ano) na indstria de
energia [Abad 2011].
Neste contexto, destacam-se os Sistemas de Converso de Energia Elica (SCEE), que
encontraro obstculos de integrao em larga escala e demandam estudos contnuos.
1. O vento atinge as ps da turbina, que faz com que o rotor gire e movimente o trem
de acionamento.
2. O eixo de baixa velocidade transfere a energia cintica para a caixa de engrenagens,
que tem a funo de aumentar a velocidade de rotao e girar em um eixo de alta
velocidade.
3. O eixo de alta velocidade movimenta o rotor do gerador, que gira em uma veloci-
dade prxima da velocidade nominal.
4. O gerador converte a energia mecnica em energia eltrica.
na direo do vento, o sistema de yaw ir girar a nacele para posicionar a turbina contra
o vento. Um freio de emergncia equipado no eixo de alta velocidade para proteger o
sistema de desgaste mecnico quando submetido rajadas de vento [Abad 2011]. Alm
disso, existem controladores de bordo que ajustam o ngulo das ps do rotor (ngulo
de pitch) para regular a potncia entregue em velocidades de vento acima da velocidade
nominal.
Outros componentes presentes em um SCEE so os diferentes sensores, que incluem
o cata-vento, o anemmetro, sensores de velocidade ou posio, bem como sensores de
tenso e sensores de corrente. O cata-vento utilizado para medir a direo do vento e
em seguida, ajustar o sistema de yaw. O anemmetro usado para medir a velocidade do
vento, para que seja possvel rastrear o ponto de mxima potncia ou fornecer potncia
nominal, por meio do sistema de controle do ngulo de pitch.
Soft-starter
DFIG
Anis
Conversores de potncia
PMSG
Conversores de potncia
Algumas turbinas deste tipo adotam uma configurao direta, o que significa que
em vez de ser conectado a uma caixa de engrenagens, o gerador conectado dire-
tamente ao rotor da turbina. O desacoplamento entre a mquina e a rede permite ao
gerador produzir potncia em qualquer velocidade, e esta energia ser entregue na
frequncia da rede pelo conversor back-to-back.
Vponta = T R
Vv
rel = V ponta +V v
V
c2
c5
C p (, ) = c1 c3 c4 c6 ec7 /i , (3.4)
i
CAPTULO 3. SISTEMA DE CONVERSO DE ENERGIA ELICA 22
1 1 c9
= .
i + c8 3 + 1
Os coeficientes c1 -c9 so projetados e adaptados para descrever uma turbina espec-
fica. Na tabela 3.1 so apresentados valores de coeficientes propostos por diversos autores.
Na Figura 3.6 apresenta-se a curva caracterstica de C p como funo de para diferentes
valores de , obtida por aproximao analtica [Slootweg et al. 2012].
0,5
Ponto de mxima potncia
0,4 =0
5
0,3
Cp(,)
10
0,2
15
0,1
0,0
0 2 4 6 8 10 12
Uma curva de potncia tpica caracterizada por trs velocidades de vento: velocidade
de corte inferior (cut-in), velocidade nominal e velocidade de corte superior (cut-out),
conforme descrito na Figura 3.7, em que Pm a potncia mecnica captada pela turbina e
Vv a velocidade do vento.
Turbina desligada
ue coefficient CT. Therefore, the
wind speed, the pitch angle and
acterizes the torque versus speed
FiguraFig. 2. Curva
3.7: Power de
curve of a windtpica
potncia turbine
dewith
uma pitch angle control
turbina elica
Pm
Potncia
Nominal
5 10 15 20 25
Velocidade do vento [m/s]
Pm 3T . (3.5)
A potncia mecnica capturada pela turbina tambm pode ser expressa em termos do
torque:
Pm = TT T , (3.6)
em que TT o torque mecnico da turbina. Substituindo (3.6) em (3.5) encontra-se
TT 2T . (3.7)
As relaes entre a potncia mecnica, velocidade e torque de uma turbina elica po-
dem ser usadas para determinar a referncia de velocidade ou torque ideal para controlar o
gerador e realizao da operao de MPPT. Vrios esquemas de controle foram desenvol-
vidos para executar o rastreamento do ponto de mxima potncia. Uma breve descrio
de trs mtodos MPPT dada nas prximas subsees.
De acordo com a curva de potncia, ilustrada na Figura 3.9, a operao da turbina
pode ser dividida em trs modos: desligada, controle de gerador e controle de pitch.
CAPTULO 3. SISTEMA DE CONVERSO DE ENERGIA ELICA 26
1,0
Trajetria de mxima potncia
P T3 Vv = 1,0pu
(nominal)
0,8
Vv = 0,9pu
0,6
Vv = 0,8pu
0,4
Vv = 0,7pu
0,0
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4
Modo desligada. Quando a velocidade do vento est abaixo da velocidade de corte in-
ferior (cut-in), o sistema da turbina gera menos energia do que o seu consumo interno e,
portanto, a turbina mantida desligada. As ps so viradas completamente para fora do
vento, e o freio mecnico acionado.
Modo controle do gerador. Quando a velocidade do vento est entre a cut-in e a nominal,
as ps so viradas contra o vento em seu ngulo de ataque ideal. A turbina opera com
velocidade de rotao varivel, a fim de rastrear o MPP em diferentes velocidades do
vento. Isto conseguido por meio do controle adequado do gerador.
Modo controle de pitch. Quando a velocidade do vento est acima da nominal (mas
abaixo do limite de corte superior cut-out), a potncia capturada mantida constante pelo
mecanismo de pitch para proteger a turbina de danos enquanto o sistema gera e fornece
a potncia nominal para a rede. As ps so viradas para fora do vento gradualmente
com a velocidade do vento, e a velocidade do gerador controlada conformemente [Wu
et al. 2011].
Quando a velocidade do vento atinge ou excede a velocidade cut-out, as lminas so
viradas completamente para fora do vento. Como resultado, nenhuma potncia gerada e
a velocidade da turbina reduzida a zero. A turbina bloqueada para evitar danos devidos
CAPTULO 3. SISTEMA DE CONVERSO DE ENERGIA ELICA 27
ao forte vento.
Pm
Gerador Conversores de potncia Rede
Pm (medido) Vg , I g
Anemmetro Controlador digital
*
Pm *
VV Pm
VV
Pm
Gerador Conversores de potncia Rede
AV (medido) Vg , I g
Anemmetro Controlador digital
VV o nBV AV *
R n AV
para o gerador. O coeficiente para o torque timo KO pode ser calculado de acordo com
os parmetros nominais do gerador. Por meio do controle adequado do conversor do lado
do rotor, o torque de gerador Tem ser igual sua referncia em regime permanente, e
o MPPT alcanado. No necessrio utilizar o sensor de velocidade do vento neste
esquema, o que uma vantagem devido natureza estocstica do vento.
No caso do SCEE baseado no DFIG, os esquemas de MPPT com base na caracterstica
potncia-velocidade da turbina e na razo tima de velocidade da p so pouco prticos
pois, necessitam do anemmetro ou de vrios pontos da curva de potncia da turbina,
alm de uma malha adicional de controle de velocidade no caso do MPPT com O ; o que
CAPTULO 3. SISTEMA DE CONVERSO DE ENERGIA ELICA 29
faz do MPPT baseado no controle de torque ideal a opo mais vantajosa, uma vez que
no necessita do anemmetro e o torque pode ser controlado diretamente pela corrente de
eixo em quadratura do rotor, como ser visto adiante.
Pm
Gerador Conversores de potncia Rede
Vg , I g
Controlador digital
*
AV 2
Tem
(medido)
( ) KO
3.4 Sumrio
Neste captulo foram apresentados os principais componentes de um sistema de con-
verso de energia elica, incluindo o trem de acionamento, caixa de velocidades, os me-
canismos de yaw e pitch, sensores e os tipos de geradores. As curvas de potncia e ca-
ractersticas das turbinas elicas foram discutidas. A aerodinmica da turbina, o processo
de extrao de energia dos ventos, os controles de pitch e stall, a razo de velocidade
na ponta da p e esquemas de rastreamento do ponto de mxima potncia tambm foram
apresentados. Os conceitos bsicos e fundamentos de turbinas apresentados neste captulo
formam a base para o desenvolvimento da tcnica proposta.
Captulo 4
isa irb
isb +
+ vrb + ira
Rs vsb vra
Rr Rr m
Ns vsa Nr Nr m
+
Ns Rs Nr
vsc Ns
vrc
isc + Rs Rr irc
+
r = Pm , (4.4)
cos (r ) cos (r + 2 2
3 ) cos (r 3 )
dLsr,abc
T
Tem = P isabc irabc . (4.7)
dr
CAPTULO 4. MODELO DO SISTEMA ELTRICO 33
a
xsabc = Ps xsodq , (4.8)
e para o circuito do rotor por
a
xrabc = Pr xrodq , (4.9)
em que xsabc e xrabc so quaisquer grandezas trifsicas do estator e do rotor, respectiva-
a
mente, enquanto que xsodq a
e xrodq so as grandezas transformadas num referencial girante
a, e as matrizes de transformao utilizadas neste trabalho so:
r 1/ 2 cos (a ) sen( a )
2
Ps = 1/2 cos (a 2/3) sen(a 2/3) , (4.10)
3
1/ 2 cos (a + 2/3) sen(a + 2/3)
r 1/ 2 cos (a r ) sen(a r )
2
Pr = 1/2 cos (a r 2/3) sen(a r 2/3) . (4.11)
3
1/ 2 cos (a r + 2/3) sen(a r + 2/3)
Aplicando a transformada de Park em (4.1), (4.2), (4.6) e (4.7) tem-se
dasdq 0 1
a a
vsdq = Rs isdq + + a asdq ; (4.12)
dt 1 0
dardq 0 1
a a
vrdq = Rr irdq + + (a r ) ardq ; (4.13)
dt 1 0
vrd ird rd
vardq = iardq = ardq = ,
vrq irq rq
3
Lsdq = Lsabc + Lm Lrdq = Lrabc + Lm Lm = Msr ,
2
em que Lm a indutncia de magnetizao.
As componentes homopolares foram desconsideradas nas equaes pois no criam
induo no entreferro da mquina e assim no do origem ao conjugado eletromagntico
[Jacobina & Lima 1996]. Portanto, as componentes dq caracterizam a mquina ativa e
as componentes homopolares traduzem os desequilbrios de sequncia zero da mquina
trifsica, criados pela alimentao desequilibrada.
sr = s r . (4.17)
O termo comumente utilizado para definir a relao entre a velocidade angular sn-
crona e a frequncia angular do rotor o escorregamento s, dado por
s r
s=. (4.18)
s
Dependendo do sinal do escorregamento, possvel distinguir trs diferentes modos
de operao para a mquina:
Pr
= sPs , (4.19)
Pm
= Ps sPs = (1 s)Ps . (4.20)
Entreferro
Rede
| Ps | = | Pm | |P r | | Pg | = | Pm |
| Ps |
| Pm |
CLR CLG
| Pr |
| Pr |
DFIG
Entreferro
Rede
| Ps | = | Pm | + |P r | | Pg | = | Pm |
| Ps |
| Pm |
CLR CLG
| Pr |
| Pr |
DFIG
C n
icr c c icg vcg
+ -
S'a,r S'b,r S'c,r S'a,g S'b,g S'c,g Filtro
de linha
DFIG
-
0
O conversor de dois nveis, ilustrado na Figura 4.5, modelado com chaves que per-
mitem fluxo de corrente em ambas as direes. Sua funo converter tenso e corrente
de CC para CA, enquanto a troca de energia pode ser em ambos os sentidos: do lado CA
para o lado CC (modo retificador), e do lado CC para CA (modo inversor). A funo de
chave desempenhada por um semicondutor controlado com um diodo em antiparalelo
para permitir fluxo de corrente em ambos os sentidos. O semicondutor controlado usado
um transistor bipolar com gate isolado (IGBT). Para fins de simplificao e obteno
CAPTULO 4. MODELO DO SISTEMA ELTRICO 37
+
vag
+ -
Sa Sb Sc iag Carga
a vbg
b ibg + -
VCC n
c icg
vcg
+ -
S a' Sb ' Sc'
-
o
Como ilustrado na Figura 4.6, a regio do plano vetorial coberta pelos vetores V0 -V7
forma um hexgono dividido em 6 setores. Dada a referncia trifsica para o conversor
va
v = vb ,
vc
Setor 2
V3 (010) V2 (110)
Setor 3 Setor 1
*
v
V0 (000) V1 (100)
V4 (011)
V7 (111)
2
V
3 cc
Setor 6
Setor 4
V5 (001) V6 (101)
Setor 5
V2 (110)
2
V
3 cc 2
V Setor 1
V2 .t2 3 cc
*
v
V1 (100)
V1 .t1 2
V
3 cc
vaf vag
+ iag Rf Lf +
vbf vbg
+ ibg Rf +
n n
vcf vcg
+ icg Rf +
iag Rf Lf
+ +
vaf vag
Figure 2.59 Alignment with d axis of the grid voltage space vector.
Figura 4.9: Alinhamento do referencial girante.
2.4.2.3 Alignment of the dq Reference Frame These last two expressions
areEsta escolha
the dq permitir
equations of theaplicar
electrico system,
controlereferred
propostoto nesta dissertao.
a reference Assim,
frame dq a nova
rotating at
speed oa. In order to decouple and further simplify the system, typically the
synchronous angular speed oa is chosen equal to the angular speed of the grid
voltage os, and the d axis of the rotating frame is aligned with the grid voltage
space vector ~v ag as shown in Figure 2.59. This choice corresponds to one of the most
important requirements, in order to perform the vector control technique discussed in
the next section. Note that in the graphical representation of Figure 2.59, the superindex
CAPTULO 4. MODELO DO SISTEMA ELTRICO 43
vdg = |
vg |,
vqg = 0,
a = s ,
a = vg = st + vg (0).
Portanto, a equao que descreve o sistema do lado da rede no referencial da tenso da
rede vg (o sobrescrito vg foi omitido por simplificao):
Pr CLR CLG Pf
ic
Filtro de linha
4.5 Sumrio
Neste captulo foram apresentados, detalhadamente, os modelos eltricos do sistema
de converso de energia elica baseado em DFIG, incluindo o modelo da mquina nos
referenciais estacionrio e girante, os modos de operao da mquina, o modelo do con-
versor back-to-back juntamente com o esquema de modulao Space Vector Modulation,
e o modelo do sistema do lado da rede. Os conceitos apresentados neste captulo formam
a base tcnica para aplicao da estratgia de controle baseada em espao de estados que
ser proposta.
Parte II
45
Captulo 5
Vento
Gerador
(a)
Acoplamento
mecnico
Motor CC Gerador
Torque
Sistema de Modelo da
Controle Turbina elica
(b)
P P V
V
N min v 1
1 cos( ) + Pmin , V1 Vv V2
2 V2 V1
PT = (5.1)
PN , V2 < Vv < V3
0, Vv V1 ou Vv V3
Potncia Mecnica
PN
Pmin Vv [m/s]
V1 Velocidade do vento V2 V3
Figura 5.3: Curva de potncia obtida por meio da aproximao matemtica em (5.1).
dia (t)
Va (t) = Vb (t) + Ra ia (t) + La . (5.7)
dt
As expresses bsicas que descrevem o modelo do motor de corrente contnua so (5.4)-
(5.7).
C p (, )
CT (, ) = . (5.9)
1,4
TO
Vv= 1,1
1,2
Vv= 1,0
1,0
Torque (P.U.)
Vv= 0,9
0,8
Vv= 0,8
0,6
Vv= 0,7
0,4
Vv= 0,6
Vv= 0,5
0,2
0,0
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4
Velocidade (P.U)
dAV
= TAV DG AV Tem ,
JG (5.11)
dt
TBV TAV
= , (5.12)
nBV nAV
em que T a velocidade angular da turbina, AV a velocidade angular no eixo do
gerador (eixo de alta velocidade), nBV /nAV a relao de transformao da caixa de en-
grenagens, TBV e TAV so os torques nos eixos de baixa e alta velocidade e T e BV so
os deslocamentos angulares no eixo da turbina e no eixo de baixa velocidade, respectiva-
CAPTULO 5. EMULADOR DE TURBINA ELICA 52
mente.
O comportamento dinmico do motor CC com carga descrito em (5.6) utilizado para
ajustar um modelo equivalente ao comportamento no eixo de alta velocidade em (5.11).
O modelo do trem de acionamento da turbina ir produzir o torque de referncia para o
motor CC em resposta a velocidade do vento, de tal forma que o efeito do rotor de uma
turbina seja emulado. A inrcia do gerador em (5.11) resultado da combinao das
inrcias do gerador e do motor em laboratrio, e, portanto, representa no modelo geral
um gerador de maior inrcia.
J2base
H= . (5.16)
2Pbase
No projeto do emulador, os valores de base principais so a velocidade angular eltrica
e o ngulo eltrico, base,el e base,el , respectivamente, em que o ndice el denota o sistema
eltrico. Assumindo uma rede eltrica de 60 Hz, a velocidade angular base eltrica e
ngulo de base, base,el e base,el tornam-se, respectivamente:
A t Tg0
1 cos(2 ) , se Tg0 t Tg0 + Tg
Vra j = 2 Tg (5.24)
0, Vv V1 ou Vv V3
24
22
Velocidade do vento (m/s)
20
18
16
14
12
10
8
6
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo (segundos)
Este perfil de vento foi produzido para de representar diversas situaes de velocidade
do vento, a saber: velocidade do vento aproximadamente constante (pequena variao)
entre 0 t < 5 segundos, rajada de vento negativa seguida por rajada abrupta positiva
entre 5 t < 11 segundos, rajada abrupta negativa durante um perodo de aparente cons-
tncia em t = 20 segundos, rajada positiva de vento mudando a velocidade de regime em
t = 25 segundos. Portanto, este perfil de vento permite avaliar o SCEE, numa mesma
simulao, submetido a diversas condies de velocidade do vento.
CAPTULO 5. EMULADOR DE TURBINA ELICA 55
Uma ponte retificadora controlada a tiristor, de seis pulsos, ligada a uma fonte trif-
sica, utilizada para acionar o motor de corrente contnua. Para que o torque do motor
seja proporcional corrente da armadura do motor CC, utilizado um retificador a diodo
projetado de tal forma que a corrente de campo seja constante em seu valor nominal. Fi-
nalmente, o sistema de controle de corrente gera a referncia de tenso para a armadura
da mquina que, ao ser introduzida no esquema de acionamento do retificador controlado,
gera os pulsos para a ponte a tiristor.
5.5 Resultados
O emulador proposto foi simulado no software PSIM seguindo especificaes de uma
turbina elica de 2 kW antevendo a futura comparao com o sistema experimental que
est sendo montado em laboratrio. Esta simulao foi executada em resposta entrada
de velocidade do vento ilustrada na Figura 5.7. O torque eletromagntico do gerador foi
modelado como sendo proporcional ao quadrado da velocidade de rotao do motor para
simular um gerador controlado com estratgia de MPPT com Torque timo e, portanto,
extraindo a mxima potncia da turbina. Na Tabela 5.2 apresentam-se os parmetros da
turbina elica e do motor de corrente contnua utilizados na simulao.
CAPTULO 5. EMULADOR DE TURBINA ELICA 56
1,6
1,4
1,2
1,0
Torque (p.u.)
0,8
0,6
0,4
Eixo de baixa velocidade
0,2 Eixo de alta velocidade
Motor DC
0,0
0 10 20 30 40
Tempo (segundos)
1,2
1,0
0,8
Velocidade (p.u.)
0,6
0,4
0,0
0 10 20 30 40
Tempo (segundos)
5.6 Sumrio
Neste captulo foi apresentada uma metodologia para modelar um sistema de conver-
so de energia elica por um modelo de parmetros concentrados em duas massas. Um
emulador de turbina elica baseado na curva de potncia versus velocidade foi proposto, o
qual permite utilizar dados de uma turbina especfica ou representar uma turbina genrica
com facilidade. O emulador permite a utilizao de dados reais de um sensor de veloci-
dade do vento e, para o caso de no se dispor de um vetor de dados reais, um modelo de
vento foi apresentado. Foi mostrado que um motor CC, acionado por um retificador de
seis pulsos controlado a tiristor, foi capaz de reproduzir em seu rotor uma caracterstica
torque-velocidade realstica de uma turbina elica.
Parte III
Controle e Anlise
59
Captulo 6
x = Ax + Bu,
(6.5)
y = Cx,
em que foi considerado D = 0 e o sistema sendo SISO (single input, single output), ou
seja, de uma nica entrada e uma nica sada, para fins de simplificao.
No sistema de controle em malha fechada por realimentao de estados, a entrada u
dada por [Chen 1998]
n
u = r kx = r k1 k2 k3 ... kn x = r ki xi , (6.6)
i=1
como ilustrado na Figura 6.1. Cada ganho de realimentao ki uma constante real.
Este esquema chamado de realimentao negativa de estados com ganho constante ou,
simplesmente, realimentao de estados. Substituindo (6.6) em (6.5) obtm-se [Chen
1998]
x = (A-Bk)x + Br,
(6.7)
y = Cx.
Demonstra-se em [Chen 1998] que o par (A-Bk,B), para qualquer vetor constante real k
1n, controlvel se, e somente se, o par (A,B) for controlvel. Ou seja, a propriedade de
controlabilidade do sistema invariante sob realimentao de estados. Assim, utilizando
realimentao de estados e escolhendo adequadamente o vetor de estados k, possvel
alocar os polos do sistema em malha fechada arbitrariamente.
Mtodos eficazes para a seleo de polos so a frmula de Ackermann [Chen 1998] e
o mtodo proposto por [Kautsky et al. 1985]. A frmula de Ackermann dada por
e qc (A) a matriz
CAPTULO 6. CONTROLE COM REALIMENTAO DE ESTADOS 62
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00Controlador
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000r000 000 000 000 000 000 000 000 000 000+000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 u 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 x 0&0 0 0 0 = 0 0 0 0 0 0 Ax 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0+ 0 0 0 0 0B 0 0 0 0 0u 000000000 y
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00-00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00y00 00 00 00 00= 00 00 00 00 00 Cx 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00000000000000000000000000000000000000000000000
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 x
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00k 000000000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
Y (s) 1 s3 + 2 s2 + 3 s + 4
G f (s) = =p 4 . (6.12)
R(s) s + 1 s3 + 2 s2 + 3 s + 4
Novamente, os polos do sistema podem ser arbitrariamente alocados se o sistema for
controlvel. Se a referncia r for uma entrada degrau de magnitude a, ento a sada y(t) ir
tender constante G f (0) a quando t . Assim, para que a sada siga assintoticamente
a qualquer referncia degrau necessrio que
4 4
1 = G f (0) = p ou p= , (6.13)
4 4
o que requer 4 6= 0. Para que esta condio seja satisfeita necessrio que a funo de
transferncia da planta G(s) no tenha nenhum zero em s = 0. Portanto, se G(s) tiver
um ou mais zeros em s = 0 o rastreamento assinttico no possvel, e se G(s) no tiver
nenhum zero em s = 0 e introduzindo um ganho feedforward como em (6.11), o sistema
resultante ir rastrear assintoticamente a referncia de entrada. Entretanto, as equaes
de estado e a funo de transferncia desenvolvidas para descrever o comportamento di-
nmico de uma planta podem eventualmente mudar devido a diversos fatores tais como
envelhecimento dos componentes, incertezas nos parmetros fsicos e inclusive o ambi-
ente em que a planta se encontra. Assim, variaes nos parmetros da planta ocorrem
com frequncia em situaes prticas. A equao utilizada no projeto do controlador
denominada equao nominal. O ganho de realimentao f eed f orward em (6.11), com-
putado para o modelo nominal da planta, pode no resultar no rastreamento do sinal de
referncia se houver qualquer mudana nos parmetros da planta. Portanto, este tipo de
rastreamento considerado no-robusto.
Considerando agora que uma perturbao d com magnitude desconhecida aja na en-
trada da planta, como mostrado na Figura 6.2, a equao que descreve o comportamento
do sistema , ento:
x = Ax + Bu + Bd
(6.14)
y = Cx
O problema projetar um sistema tal que sua sada y(t) possa rastrear assintoticamente
o sinal de referncia mesmo na presena de perturbaes e com variaes dos parmetros
da planta, ou seja, incerteza paramtrica. Isto chamado de rastreamento robusto e re-
jeio de perturbaes. Para alcanar este comportamento, em adio realimentao de
estados, introduzido um integrador e uma realimentao da sada da planta como ilus-
trado na Figura 6.2 [Chen 1998]. A sada do integrador, denotada por xa (t), representa
uma nova varivel de estado para o sistema de malha fechada que, devido a esta adio,
denominado sistema aumentado. Portanto, o sistema agora possui um vetor de estados
T
aumentado xT xa . O comportamento dinmico do estado aumentado dado pelo
xa = e = r y = r Cx, (6.15)
CAPTULO 6. CONTROLE COM REALIMENTAO DE ESTADOS 64
0
x A + Bk Bka x B
= + r+ d,
xa C 0 xa 1 0
x
(6.17)
y= C 0
,
xa
o sistema possua apenas polos estveis. Assim, a rejeio sempre ocorrer, mesmos que
haja variaes nos parmetros da planta ou mesmo nos ganhos de realimentao, desde
que os polos permaneam estveis [Chen 1998]. Portanto, as perturbaes so rejeitadas
e suprimidas na sada da planta assintoticamente e de forma robusta, satisfazendo assim
o problema de rastreamento e, escolhendo adequadamente os polos do sistema em malha
fechada, este rastreamento ocorrer no tempo especificado satisfazendo o problema de
regulao.
Definindo uma mudana de variveis como
z = x e w = u, (6.18)
e utilizando (6.15), possvel representar o sistema aumentado por
e = Cz
(6.19)
z = Az + Bw,
CAPTULO 6. CONTROLE COM REALIMENTAO DE ESTADOS 65
ou matricialmente
e 0 C e 0
= + w. (6.20)
z 0 A z B
A representao do sistema aumentado apresentada em (6.20) permite, por meio da
frmula de Ackermann ou pelo mtodo de [Kautsky et al. 1985], calcular os ganhos para
alocar arbitrariamente os polos do sistema em malha fechada e, desta forma, satisfazer
tanto os problemas de regulao quanto de rastreamento.
As vantagens proporcionadas por este mtodo proposto fazem dele uma alternativa
confivel para a substituio da estratgia convencional PID largamente utilizada em sis-
temas industriais, tal como o Sistema de Converso de Energia Elica baseado no DFIG.
Alm da regulao e rastreamento robusto, outras vantagens do mtodo so investigadas
(assim como suas desvantagens) e convenientemente ilustradas nos exemplos apresenta-
dos na prxima seo.
6.3.1 Exemplo 1
Um motor de corrente contnua, como aquele ilustrado na Figura (5.4), tem seu mo-
delo em espao de estados descrito por
ia ia 1/La 0 Va
Ra /La Kb /La
= + ,
mcc Ka /Jmcc Dmcc /Jmcc mcc 0 1/Jmcc TL
ia
y= 0 1
.
mcc
(6.21)
Para um motor com os parmetros descritos na Tabela 6.1, o modelo torna-se
e sua funo de transferncia, que relaciona a velocidade angular do motor com a tenso
na armadura, dada por
CAPTULO 6. CONTROLE COM REALIMENTAO DE ESTADOS 66
s + Ki /K p
CPI (s) = K p , (6.24)
s
a qual introduz no sistema em malha aberta um polo na origem e um zero livremente
alocvel. De maneira a simplificar o projeto, este zero ser utilizado para cancelar o polo
mecnico da mquina em s = 4, 638 por ser o mais lento, e o ganho proporcional K p
ser ajustado de forma que o sistema seja o mais rpido possvel, ou seja, polos reais e
iguais a s = 22, 7 em malha fechada, como ilustrado no lugar das razes na Figura (6.3).
O controlador que produz este resultado dado por
s + 4, 638
CPI (s) = 2, 25 . (6.25)
s
P(s) = (s + 22, 7)2 (s + 45, 39) = s3 + 90, 790s2 + 2575, 996s + 23389, 013. (6.26)
CAPTULO 6. CONTROLE COM REALIMENTAO DE ESTADOS 67
Im
1,5
Velocidade (rad/s)
1,0
0,5
RE
PI
0,0
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
(a)
3
Tenso na armadura (V)
1
RE
PI
0
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
(b)
4
Corrente na armadura (A)
0 RE
PI
-1
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
(c)
Figura 6.4: Resultados de Simulao do Exemplo 1: (a) Velocidade da Mquina CC, (b)
Tenso na Armadura, (c) Corrente na Armadura. PI: Proporcional-Integral, RE: Reali-
mentao de Estados.
CAPTULO 6. CONTROLE COM REALIMENTAO DE ESTADOS 70
1,5
Velocidade (rad/s)
1,0
0,5
PI
RE
0,0
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
(a)
6
Tenso na armadura (V)
0
PI
RE
-2
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
(b)
8
Corrente na armadura (A)
0 PI
RE
-2
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
(c)
6.3.2 Exemplo 2
O segundo exemplo visa demonstrar a capacidade de estabilizao da tcnica pro-
posta. O modelo em espao de estados do sistema a ser controlado
2 5 6 1
1 0 0 x + 0 u, y = 1 1 2 x, (6.31)
x =
0 1 0 0
e sua funo de transferncia dada por
(s 1)(s + 2)
G(s) = , (6.32)
(s + 1)(s 2)(s + 3)
que consiste em um sistema de terceira ordem instvel e que possui um zero de fase
no-mnima, caractersticas que o tornam muito difcil de ser controlado por uma tcnica
clssica. O lugar das razes deste sistema est ilustrado na Figura 6.6. Neste exem-
plo, utilizou-se o aplicativo PID Tuning, o qual um programa de sintonia automtica
que faz parte do MatLAB
R
, para tentar encontrar ganhos de realimentao para as tcni-
cas de controle P (proporcional), PI (proporcional-integral), PD (proporcional-derivativa),
PD-F (proporcional-derivativa com filtro), PID (proporcional-integral-derivativa) e PID-F
(proporcional-integral-derivativa com filtro) e nenhuma foi capaz de estabilizar este sis-
tema. Tornar-se-ia necessrio utilizar controladores de mais alta ordem, que introduzam
mais zeros e polos ao sistema para acomodar as razes de malha fechada no semi-plano
esquerdo do lugar das razes. Estes controladores de mais alta ordem tornam-se um pro-
blema devido a sua complexidade e amplificao de rudos de alta frequncia. Para
utilizar a tcnica convencional PID, a nica opo seria por meio de um controlador PID-
F que introduz dois zeros e dois polos ao sistema, para cancelar o polo instvel da planta
em s = 2, o zero de fase no-mnima em s = 1 e o polo em s = 1. Entretanto, esta
simplificao funciona apenas matematicamente. O cancelamento de polos ou zeros em
sistemas prticos praticamente impossvel, principalmente se estiverem do lado direito
do lugar das razes. At mesmo num ambiente de simulao, o sistema torna-se instvel,
uma vez que a preciso numrica do computador finita. Assim, um erro na mais nfima
casa decimal levar o sistema instabilizao em algum momento.
Utilizando a tcnica proposta, por outro lado, possvel estabilizar e controlar esta
planta com robustez sem maiores problemas. Novamente, a aplicao do controlador
robusto com realimentao de estados aumenta a ordem do sistema em apenas um grau,
tornando-o estvel e robusto a distrbios. Calculando os ganhos de realimentao para
alocar os polos de malha fechada arbitrariamente em s = 2, s = 2, 5, s = 3 e s =
3, 5, seguindo o procedimento mostrado anteriormente, obtm-se
k = 0 0 1 U1 qc (A) = 26, 25 9, 00 76, 00 112, 00 . (6.33)
A comparao com um PID-F j no seria justa por ser um controlador que aumenta a or-
dem do sistema mais do que um grau. Mesmo assim, ser utilizado um PID-F sintonizado
"perfeitamente"para cancelar o polo instvel e o zero de fase no-mnima da planta, dado
por
CAPTULO 6. CONTROLE COM REALIMENTAO DE ESTADOS 72
0.8
0.6
0.4
0.2
(L[R,PDJLQiULR
0.2
0.4
0.6
0.8
14 12 10 8 6 4 2 0 2 4
(L[R5HDO
(s 2)(s + 1)
C(s) = 11 . (6.34)
s(s 1)
Os resultados da simulao efetuada no PSIM
R
esto apresentados na Figura 6.7. A
simulao inicia-se com uma referncia degrau em t = 0 s, e uma perturbao na entrada
da planta adicionada em t = 5 s. A sada do sistema controlado pelo PID-F j no apre-
senta o comportamento de fase no-mnima e apresenta tempo de subida muito superior
em relao tcnica proposta, como visto na Figura 6.7(a). Isto deve-se ao fato do contro-
lador PID-F ter sido projetado de forma a cancelar as imperfeies da planta. Entretanto,
nos primeiros segundos da simulao, o sinal de controle j mostra-se tendendo insta-
bilidade para tentar manter a sada da planta, como mostrado na Figura 6.7(b). Embora
o polo instvel da planta tenha sido matematicamente cancelado, na prtica, o cancela-
mento no perfeito e a instabilidade apenas uma questo de tempo. Antes mesmo da
perturbao agir na entrada da planta, o sistema j mostra-se instvel.
O sistema controlado com a tcnica proposta, por outro lado, foi estabilizado e mostrou-
se robusto perturbao. O comportamento de fase no mnima permanece, uma vez que
no tentou-se cancelar o zero que o causa, pelo mesmo motivo que foi demonstrado, ou
seja, no existe cancelamento perfeito na prtica. Este exemplo demonstra que, alm
da robustez e menor sensibilidade paramtrica, a capacidade de estabilizao da tcnica
proposta tambm muito superior em relao tcnica convencional.
CAPTULO 6. CONTROLE COM REALIMENTAO DE ESTADOS 73
1,5
1,0
Sada da Planta
0,5
0,0
PID-F
RE
-0,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
(a)
5
4
3
Sinal de Controle
2
1
0
-1
-2
-3 PID-F
-4 RE
-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
(b)
Figura 6.7: Resultados de Simulao do Exemplo 2: (a) Sada da Planta, (b) Sinal de
Controle. PID-F: Proporcional-Integral-Derivativo com Filtro, RE: Realimentao de Es-
tados.
6.4 Sumrio
Neste captulo foi apresentada uma sntese de modelagem e projeto de controladores
no espao de estados. A tcnica proposta de controle robusto com realimentao de es-
tados foi apresentada em detalhes. Exemplos de aplicao mostraram a superioridade da
tcnica proposta em relao estratgia clssica PID tanto em robustez, em suavidade da
ao de controle, em rejeio de perturbaes, em sensibilidade a variaes paramtricas
quanto em capacidade de estabilizao. Estas razes levaram escolha desta tcnica para
ser proposta como melhoria ao sistema de controle do Sistema de Converso de Energia
Elica baseado no DFIG.
Captulo 7
Controle do DFIG
desacoplado das potncias ativa e reativa no estator da mquina [Abad 2011]. Portanto,
escolhendo o vetor fluxo estatrico como referncia, o vetor sdq torna-se
sd
sdq = , (7.1)
0
e ento pode-se re-escrever (4.14) como
s Lm
isd = , (7.3)
Lsdq Lsdq ird
Lm
isq = irq . (7.4)
Lsdq
A partir de (4.12), desconsiderando a pequena queda na resistncia do estator, o fluxo
estatrico s proporcional tenso em quadratura do estator vsq em regime permanente,
ou seja
vsd 0,
(7.5)
vsq s s ,
em que s a velocidade sncrona de rotao do vetor fluxo estatrico, que a mesma
velocidade angular da rede eltrica. Portanto, quando o eixo direto da transformada Park
alinhado com o vetor fluxo estatrico, a tenso do estator alinha-se com o eixo em
quadratura. As potncias no estator da mquina podem ento ser escritas como
exatas em virtude das consideraes feitas, o que pode ocasionar um erro entre a potncia
de referncia e a potncia produzida. Para corrigir este erro, adiciona-se um controlador PI
para garantir que a potncia produzida seja igual potncia de referncia como ilustrado
na Figura 7.1, independente da inexatido das equaes ou de incerteza nos parmetros
da mquina.
Uma vez que as correntes de referncia do rotor so calculadas, o conversor do lado
do rotor deve assegurar que as correntes da mquina sigam estas referncias. Portanto,
malhas de controle de corrente so incorporadas ao sistema para que, impondo tenso
no rotor por meio do CLR, as correntes de eixo direto e de eixo em quadratura sigam as
referncias.
Ainda no referencial sncrono do fluxo estatrico, as tenses do rotor so dadas por
d
vrd = Rr ird sr rq + rd, (7.10)
dt
d
vrq = Rr irq + sr rd + rq, (7.11)
dt
em que sr a velocidade de escorregamento. A relao entre os fluxos e correntes do
rotor
2 Lm
rd = (Lrdq Lm /Lsdq )ird + s, (7.12)
Lsdq
2
rq = (Lrdq Lm /Lsdq )irq . (7.13)
Combinando (7.10)-(7.13), encontra-se a relao entre as tenses e correntes do rotor no
referencial fluxo estatrico:
d Lm d
vrd = Rr ird + Lrdq ird sr Lrdq irq + s, (7.14)
dt Lsdq dt
d Lm
vrq = Rr irq + Lrdq irq + sr Lrdq ird + sr s, (7.15)
dt Lsdq
em que o coeficiente de disperso da mquina, dado por = 1 Lm 2 /(L L ).
sdq rdq
As tenses de referncia so calculadas referidas ao referencial sncrono. Para retornar
ao referencial estacionrio, as tenses vrd e vrq devem ser transformadas por meio da
transformada de Park inversa. Esta transformao requer que o ngulo entre o eixo direto
d e as fases do rotor r seja conhecido e, portanto, a posio angular mecnica m deve
ser medida.
77
vrabc *
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
vra sa - Lm vsq
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Controlador
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Controlador Ps *+
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
vsa vsb vsc vrq * irq * Ls ,dq
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
+
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Rede
CAPTULO 7. CONTROLE DO DFIG 78
PCLR = Pr ,
(7.19)
PCLG = Pf .
A partir das equaes (4.38), (7.18) e (7.19), a tenso no barramento CC pode ser
controlada pela potncia fluindo no filtro de linha, e esta pode ser controlada pela corrente
CAPTULO 7. CONTROLE DO DFIG 79
de eixo direto idg , enquanto que a potncia reativa pode ser controlada pela corrente em
quadratura iqg . Portanto, assim como no controle do lado do rotor, um controle em cascata
realizado tal como ilustrado na Figura 7.2, em que a malha de controle de tenso VCC
gera a referncia de potncia ativa Pf , que gera a referncia de corrente de eixo direto idg ,
que por sua vez gera a referncia de tenso de eixo direto a ser imposta ao filtro de linha
vdg ; e a malha de controle da potncia reativa Q f gera a referncia de corrente de eixo em
quadratura iqg , que gera a referncia de tenso de eixo em quadratura vqg .
v fabc *
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
v fa sa - vdg -
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Controlador Controlador
ig
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
v ga v gb vgc vdf * + idg * 1 Pf * Vcc * +
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Rede
CAPTULO 7. CONTROLE DO DFIG 81
o sinal de controle correto para que a varivel do processo siga sua referncia.
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00+ 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 vrd 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00i00 rd 00 00 00 00 00 00*00 00 + 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 PI 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00-00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 -00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
0 0 0 0 0 0 0 0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00i00 rq 0 0 0 0 0* 0000000000000000+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00+ 00000000000000000
000 000 000 000 000 000 000 000DFIG
vrq
00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 PI
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
0000000000000000000000
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0-0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0+ 0000000 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0 0 0 0 0sr0 0 0 0 0 0 0L 0 0 0 0r0 0 0 0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 0 0 0 0 0 0sr0 0 0 0 0 0 0L 0 0 0 0r0 0 0 0
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 ird 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00Controle
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000000000000000000000000000000
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00de
00 00 00 00 00 00 00corrente
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
irq
K p = 1, 55,
Ki = 45.
Portanto, o controlador PI + feedforward para o lado do rotor :
Z t
CPI = 1, 55(irdq irdq ) + 45 (irdq irdq )dt 0, 015sr irqd . (7.28)
0
CAPTULO 7. CONTROLE DO DFIG 83
e, ento, pode-se escrever a funo de transferncia para o circuito do filtro de linha como
K p = 0, 41,
Ki = 44.
Portanto, o controlador PI + feedforward para o lado da rede :
Z t
CPId = 0, 41(idg idg ) + 44 (idg idg )dt 0, 377iqg + vdg ,
0
Z t
(7.35)
CPIq = 0, 41(iqg iqg ) + 44 (iqg iqg )dt + 0, 377idg .
0
e 0, 00 e 0
1
= + w. (7.38)
z 0, 00 6, 67 z 66, 67
Calculando os ganhos de forma que em malha fechada o sistema aumentado tenha (7.36)
como polinmio caracterstico, obtm-se os ganhos de realimentao
k = 45 1, 55 . (7.39)
e 0, 00 1 e 0
= + w. (7.42)
z 0, 00 10 z 1000
Calculando os ganhos de forma que em malha fechada o sistema aumentado tenha (7.40)
como polinmio caracterstico, obtm-se os ganhos de realimentao
k = 44 0, 41 . (7.43)
sa , r sb , r sc , r sa , g sb , g sc , g i fabc
+
Uma simulao com variao aleatria em todos os parmetros do SCEE est apre-
sentada nas Figuras 7.12-7.13. O controlador com realimentao de estados apresentou
menor sensibilidade s variaes nos parmetros e produziu um comportamento dinmico
nas correntes da mquina e do filtro de linha quase que inalterados, enquanto que a es-
tratgia clssica evidentemente sentiu negativamente as variaes. Este resultado mais
evidente no caso da corrente em quadratura do rotor, por esta ser varivel, enquanto que
no caso da corrente de eixo direto do filtro de linha as mudanas so pouco visveis. Os
detalhes esto ilustrados nos grficos ampliados acima das Figuras 7.12 e 7.13.
O controle com realimentao de estados apresentou, alm de desempenho dinmico
mais rpido, tambm um sinal de controle mais suave, conforme a Figura 7.10(a), para a
simulao normal, e 7.10(b) para a simulao da corrente do rotor com parmetros vari-
ados. Este resultado ainda mais evidente durante o acionamento da mquina, que um
perodo crtico. Aps o acionamento, o sinal de controle da tcnica proposta apresentou-se
menos ruidoso (assim como sua sada), consequncia da melhor rejeio de perturbaes.
Novamente em virtude da corrente ter referncia constante, a tenso de eixo direto do
filtro de linha teve melhorias pouco visveis, ilustrada nas Figuras 7.10(a) e 7.10(b). O
controlador com realimentao de estados proposto apresentou melhor desempenho de
maneira geral, uma vez que suprime de forma robusta os distrbios na entrada da planta
e converge mais rpido para a referncia e, tambm, mostrou maior confiabilidade de
recuperao em caso de perturbaes ou variao nos parmetros. As vantagens e des-
vantagens das estratgias de controle simuladas esto resumidas na Tabela 7.2.
100
75
50
25
0
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Zoom irq
Corrente do rotor (A)
80
Referncia
60
40
20
0
0 10 20 30 40
(a)
100
75
50
25
0
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Zoom irq
Corrente do rotor (A)
80
Referncia
60
40
20
0
0 10 20 30 40
(b)
Tempo (segundos)
-1
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
2
Zoom
Potncia do Estator (p.u.)
-1
0 10 20 30 40
(a)
2
-1
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
2
Potncia do Estator (p.u.)
Zoom
-1
0 10 20 30 40
(b)
Tempo (segundos)
Figura 7.7: Resultados de simulao do SCEE baseado no DFIG - Potncia entregue pelo
estator: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta
CAPTULO 7. CONTROLE DO DFIG 91
100
50
0
-50
-100
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Corrente do filtro de linha (A)
Zoom ifd
50 Referncia
-50
-100
0 10 20 30 40
(a)
100
50
0
-50
-100
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Corrente do filtro de linha (A)
Zoom ifd
50 Referncia
-50
-100
0 10 20 30 40
(b)
Tempo (segundos)
Figura 7.8: Resultados de simulao do SCEE baseado no DFIG - Corrente de eixo direto
do filtro de linha: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta
CAPTULO 7. CONTROLE DO DFIG 92
1,2
1,1
1,0
0,9
0,8
0,0 2,5 5,0
Tenso do Barramento CC (p.u.)
1,2 Zoom
1,1
1,0
0,9
0,8
0 10 20 30 40
(a)
1,2
1,1
1,0
0,9
0,8
0,0 2,5 5,0
Tenso do Barramento CC (p.u.)
1,2 Zoom
1,1
1,0
0,9
0,8
0 10 20 30 40
(b)
Tempo (segundos)
1000
vrq - RE
-500
-1000
0 2 4 6 8 10
(a)
1000
vrq - RE
vrq - PI
Tenso do rotor (V)
500
-500
-1000
0 2 4 6 8 10
(b)
Tempo (segundos)
Figura 7.10: Resultados de simulao - Tenso do rotor: (a) Simulao normal, (b) Simu-
lao com parmetros variados
CAPTULO 7. CONTROLE DO DFIG 94
200
100
50
0
0 2 4 6 8 10
(a)
200
Tenso do filtro de linha (V)
vdf - RE
vdf - PI
150
100
50
0
0 2 4 6 8 10
(b)
Tempo (segundos)
Figura 7.11: Resultados de simulao - Tenso do filtro de linha: (a) Simulao normal,
(b) Simulao com parmetros variados
CAPTULO 7. CONTROLE DO DFIG 95
100
50
0
-50
-100
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Zoom
Corrente do rotor (A)
50
0
Referncia
irq
-50
-100
0 10 20 30 40
(a)
100
50
0
-50
-100
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Zoom
Corrente do rotor (A)
50
0
irq
Referncia
-50
-100
0 10 20 30 40
(b)
Tempo (segundos)
100
50
0
-50
-100
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Corrente do filtro de linha (A)
Zoom ifd
50 Referncia
-50
-100
0 10 20 30 40
(a)
100
50
0
-50
-100
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Corrente do filtro de linha (A)
Zoom
ifd
50 Referncia
-50
-100
0 10 20 30 40
(b)
Tempo (segundos)
Figura 7.13: Resultados de simulao com parmetros variados - Corrente de eixo direto
do filtro de linha: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta
Parte IV
Concluso
97
Captulo 8
O foco principal desta dissertao foi apresentar uma contribuio ao controle do ge-
rador de induo duplamente alimentado de forma a eliminar a compensao dos termos
de acoplamento cruzado e assim melhorar o desempenho dinmico do gerador durante
o seu acionamento e submetido a variaes abruptas na velocidade do vento. Uma das
principais questes em qualquer sistema de controle realista a sua robustez em rela-
o a perturbaes e variao de seus parmetros. No caso do controle do DFIG, outro
problema o limite de modulao linear do conversor de potncia, que limita o poder de
ao de muitas estratgias de controle adaptativo propostas na literatura, que normalmente
se baseiam em leis de controle chaveadas. Portanto, esta dissertao props uma estra-
tgia de controle robusto baseado em realimentao de estados para controlar o DFIG,
que mantm o sinal de controle suave bem como a simplicidade de projeto apresentados
pelo controlador PI clssico e, ao mesmo tempo, fornece robustez a perturbaes externas
automaticamente, eliminando a necessidade de compensao feed-forward.
As caractersticas de convergncia mais rpida e rejeio de perturbaes para con-
trolar as correntes do rotor e do filtro de linha so muito importantes do ponto de vista
de estabilidade e da qualidade da energia do SCEE. Ambas as malhas de controle do lado
do rotor e do lado da rede so cascateadas, o que significa que, se a varivel de processo
(potncia do estator e tenso do barramento CC) sair de um determinado limite, isto exi-
gir mais esforo por parte da varivel intermediria (correntes do rotor e do filtro de
linha), que por sua vez vai exigir um esforo muito maior dos atuadores, neste caso, os
conversores do lado do rotor e do lado da rede. Tambm, passos largos na referncia ou
chaveamento de alta frequncia podem exceder o limite de modulao linear do conver-
sor, fazendo com que a tenso produzida no seja a tenso de referncia. Esta uma
questo limitante do uso de outras tcnicas robustas que utilizam leis de controle chave-
adas, por exemplo. Isto torna a tcnica proposta uma alternativa adequada para controlar
SCEE baseado no DFIG, pois apresenta bom desempenho, rejeio de perturbaes e ro-
bustez sem produzir sinais de controle de alta frequncia. Nas simulaes efetuadas em
que o SCEE foi submetido a variaes sbitas na velocidade do vento, variaes de par-
metros e perturbaes, o controlador com realimentao de estados proposto apresentou
melhor desempenho de maneira geral quando comparado com a estratgia clssica, uma
vez que suprime de forma robusta os distrbios na entrada da planta e converge mais r-
pido para a referncia e, tambm, mostrou maior confiabilidade de recuperao em caso
de perturbaes ou variao nos parmetros.
CAPTULO 8. CONCLUSO E TRABALHOS FUTUROS 99
Abad, Gonzalo (2011), Doubly fed induction machine modeling and control for wind
energy generation applications, IEEE Press series on power engineering, Wiley-
Blackwell Pub., Oxford. by Gonzalo Abad [et al.].
Abdeddaim, S. & A. Betka (2013), Optimal tracking and robust power control of the
{DFIG} wind turbine, International Journal of Electrical Power & Energy Systems
49(0), 234 242.
Ackermann, Thomas (2012), Wind power in power systems, 2nda edio, Wiley, Chiches-
ter, West Sussex ; Hoboken, N.J.
Arifujjaman, M., M.T. Iqbal & J.E. Quaicoe (2006), Maximum power extraction from
a small wind turbine emulator using a dc - dc converter controlled by a microcon-
troller, em Electrical and Computer Engineering, 2006. ICECE 06. International
Conference on, pp. 213216.
Barambones, O., M. De La Sen & P. Alkorta (2009), A robust control of double-feed
induction generator for wind power generation, em Industrial Electronics, 2009.
IECON 09. 35th Annual Conference of IEEE, pp. 9499.
Barros, Camila Mara Vital (2011), Avaliao de um regulador linear quadrtico apli-
cado em dfigs, Dissertao de mestrado, Universidade Federal Rural do Semi-rido
- UFERSA.
Barros, Luciano Sales (2006), Uma Estratgia de Controle para o Melhoramento do Com-
portamento Dinmico de Mquinas de Induo Duplamente Alimentadas Operando
como Geradores, Tese de doutorado, Universidade Federal de Campina Grande -
UFCG.
Battaiotto, P.E., R.J. Mantz & P.F. Puleston (1996), A wind turbine emulator based on a
dual {DSP} processor system, Control Engineering Practice 4(9), 1261 1266.
Burton, Tony (2001), Wind energy handbook, J. Wiley, New York. Tony Burton ... [et al.].
ill. Includes bibliographical references and index.
Caliao, Nolan D. (2011), Dynamic modelling and control of fully rated converter wind
turbines, Renewable Energy 36(8), 2287 2297.
Chen, Chi-Tsong (1998), Linear System Theory and Design, 3rda edio, Oxford Univer-
sity Press, Inc., New York, NY, USA.
100
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 101
Collier, D.A.F. & M.L. Heldwein (2011), Modeling and design of a micro wind energy
system with a variable-speed wind turbine connected to a permanent magnet synch-
ronous generator and a pwm rectifier, em Power Electronics Conference (COBEP),
2011 Brazilian, pp. 292299.
Dey, J., T.K. Saha & J.C. Barman (2014), Performance analysis of a digitally control-
led wind turbine emulator, em Electronics, Communication and Instrumentation
(ICECI), 2014 International Conference on, pp. 14.
Heier, S. (1998), Grid Integration of Wind Energy Conversion Systems, John Wiley &
Sons.
Jacobina, Cursino B & Antnio MN Lima (1996), Estratgias de controle para sistemas
de acionamento com mquina assncrona, Controle & Automao 7, 1528.
Kariniotakis, G. N. & G. S. Stavrakakis (1995), A general simulation algorithm for the
accurate assessment of isolated diesel-wind turbines systems interaction. part ii: Im-
plementation of the algorithm and case-studies with induction generators, IEEE
Transactions on Energy Conversion 10(3), 584590.
Kassem, Ahmed M., Khaled M. Hasaneen & Ali M. Yousef (2013), Dynamic mode-
ling and robust power control of {DFIG} driven by wind turbine at infinite grid,
International Journal of Electrical Power & Energy Systems 44(1), 375 382.
Kautsky, Jaroslav, Nancy K Nichols & Paul Van Dooren (1985), Robust pole assignment
in linear state feedback, International Journal of Control 41(5), 11291155.
Knudsen, Hans & Jrgen Nygrd Nielsen (2012), Introduction to the Modelling of Wind
Turbines, John Wiley & Sons, Ltd, pp. 767797.
Ko, Hee-Sang, Gi-Gab Yoon, Nam-Ho Kyung & Won-Pyo Hong (2008), Modeling and
control of dfig-based variable-speed wind-turbine, Electric Power Systems Rese-
arch 78(11), 1841 1849.
Lei, Ting, M. Barnes & M. Ozakturk (2013), Doubly-fed induction generator wind tur-
bine modelling for detailed electromagnetic system studies, Renewable Power Ge-
neration, IET 7(2), 180189.
Li, Shuhui, T.A. Haskew, K.A. Williams & R.P. Swatloski (2012), Control of dfig wind
turbine with direct-current vector control configuration, Sustainable Energy, IEEE
Transactions on 3(1), 111.
Lopes, L. A C, J. Lhuilier, A. mukherjee & M.F. Khokhar (2005), A wind turbine emulator
that represents the dynamics of the wind turbine rotor and drive train, em Power
Electronics Specialists Conference, 2005. PESC 05. IEEE 36th, pp. 20922097.
Marques, F. C. P., F. N. Santos, I. B. Valente, R. C. Jesus & V. H. M. Andrade (2013),
Energia elica. http://evolucaoenergiaeolica.wordpress.com/ Acessado em: 07
nov. 2013.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 102
Meirhaeghe, P. V., J. Dubois & J. Deuse (2004), Windturbine met dubbelzijdig gevo-
ede inductiemachine, eurostag model., Relatrio tcnico, Tractebel Project. Code
SBEP02/4NT/0001081/000/01 Ed. 04010.
Monfared, Mohammad, Hossein Madadi Kojabadi & Hasan Rastegar (2008), Static and
dynamic wind turbine simulator using a converter controlled dc motor, Renewable
Energy 33(5), 906 913.
Pande, V.N., U.M. Mate & Shailaja Kurode (2013), Discrete sliding mode control stra-
tegy for direct real and reactive power regulation of wind driven {DFIG}, Electric
Power Systems Research 100(0), 73 81.
Perdana, Abram (2006), Wind turbine models for power system stability studies, Tese de
doutorado, Gteborg.
Rocha, N., C. B. Jacobina, E.R.B Filho & E. C. Santos Jr (2008), Sistema de gerao com
mquina de induo a partir de um emulador de turbina elica, em XVII Congresso
Brasileiro de Automtica - CBA.
Shafiei, Farhad (2012), Modelling and verification of doubly fed induction generator
(DFIG) using real time digital simulator (RTDS), Tese de doutorado, Gteborg.
Slootweg, J., H. Polinder & W. Kling (2001), Dynamic modelling of a wind turbine with
doubly fed induction generator, em IEEE Power Engineering Society Summer Me-
eting, pp. 644649.
Slootweg, J., K. Elkington, M. Ghandhari & W.L. Kling (2012), Wind power in power sys-
tems (2nd ed.), Wiley, captulo Reduced-order modelling of wind turbines, pp. 821
848.
Taveiros, F. E. V., L. S. Barros & A. M. Martins (2012), Conventional and adaptive con-
trol strategies for dc motor utilization as wind turbine shaft, em XIX Congresso
Brasileiro de Automtica - CBA.
Taveiros, Filipe Emanuel Vieira, Luciano Sales Barros & Flavio Bezerra Costa (2013),
Wind turbine torque-speed feature emulator using a dc motor, em Power Electronics
Conference (COBEP), 2013 Brazilian, pp. 480486.
Wu, Bin, Yongqiang Lang, Navid Zargari & Samir Kuoro (2011), Power conversion and
control of wind energy systems, IEEE Press series on power engineering, Wiley-
IEEE Press, Hoboken.