ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

DISPOSITVOS ELECTRNICOS

MOTORES DE PASO

DARWIN ALMEIDA
CHRISTIAN CAMACHO

1
Contenido

Introduccin..... 3
Objetivos...3
1. CONCEPTO Y FUNCIONAMIENTO........4
1.1 Qu es un motor de paso?........................................................................................ 4
1.2 Partes bsicas del motor de paso....... 4
1.3 Principio de funcionamiento..... 5
1.4 El paso a paso........ 5
2. TIPOS DE MOTORES DE PASO...8
2.1 Motores Unipolares....8
2.1.1 Secuencia para manejar motores paso a paso unipolares...10
2.1.1.1 Paso Simple.10
2.1.1.2 Paso Doble...11
2.1.1.3 Medio Paso..11
2.2 Motores Bipolares.12
2.2.1 Secuencia para manejar motores paso a paso bipolares.13
3. COMO HACER FUNCIONAR UN MOTOR DE PASO UNIPOLAR.14
4. BREVES APLICACIONES DE LOS MOTORES DE PASO...15
4.1 Motores de paso implementados en impresoras15
5. VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS MOTORES DE PASO16
5.1 Ventajas de los motores de paso16
5.2 Desventajas de los motores de paso..16
6. CUANDO UTILIZA UN MOTOR PASO A PASO...16
6.1 Respuesta de un solo paso y resonancias...16
7. CONCLUSIONES...18
8. BIBLIOGRAFA.19

2
Introduccin:

En nuestros das los motores paso a paso tienen una amplia gama de aplicaciones; esto
debido a que poseen una gran precisin. Es la caracterstica que fue determinante en su
eleccin. En el presente documento se describe de manera general como se utilizan los
motores de paso y que es lo que lo hace diferente de un motor convencional de corriente
continua, tambin se describe acerca de los tipos de motores de paso que existen y cul
es el ms utilizado y aplicado hoy en da. Los motores de paso estn ligados a varias
caractersticas que los hacen muy tiles en ciertas aplicaciones donde una de las ventajas
ms significativas de un motor paso a paso es su capacidad para ser controlado con
precisin en un sistema de bucle abierto. Control de bucle abierto significa que no se
necesita informacin de retroalimentacin sobre la posicin. Este tipo de control elimina
la necesidad de costosos dispositivos de deteccin y retroalimentacin tales como los
codificadores pticos. Su posicin se conoce simplemente haciendo un seguimiento de
los impulsos de paso de entrada.

Objetivos:

Conocer un concepto bsico de los motores de paso y cul es su principio de

funcionamiento, es decir cmo funcionan los motores de paso y cul es el
fenmeno que ocurre en ellos para su funcionamiento.

Conocer los tipos de motores de paso que existen, como se los clasifica y cules
son los ms tiles y ms usados en general.

Determinar en qu situaciones es recomendable usar los motores de paso, y en

que equipos electrnicos son utilizados los motores de paso.

3
 1. Concepto y funcionamiento:

1.1 Qu es un motor de paso?

Un motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte impulsos elctricos

en movimientos mecnicos discretos. El eje de un motor paso a paso gira en pasos
discretos cuando se le aplican pulsos de mando elctricos en la secuencia apropiada. La
rotacin de los motores tiene varias relaciones directas con estos impulsos de entrada
aplicados. La secuencia de los impulsos aplicados est directamente relacionada con la
direccin de rotacin de los ejes del motor. La velocidad de la rotacin de los ejes del
motor est directamente relacionada con la frecuencia de los impulsos de entrada y la
longitud de rotacin est directamente relacionada con el nmero de impulsos de entrada
aplicados.

Debido a que los motores de corriente continua o de corriente alterna, a pesar de ser muy
efectivos en muchas labores cotidianas. Pero debido a problemas tales como la inercia
mecnica o su dificultad para controlar la velocidad, se desarrollaron los motores de paso
ya que su principal caracterstica es la precisin de giro. Este tipo de motores son ideales
cuando lo que buscamos es un elevado grado de exactitud y una muy buena regulacin
de velocidad.

1.2 Partes bsicas del motor de paso

Los motores de paso estn constituido esencialmente por dos partes (ver Fig. 1):
Estator: parte fija construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas
Rotor: parte mvil construida mediante un imn permanente.
Este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar
libremente.

Fig. 1
Estructura bsica de un motor de paso.

4
1.3 Principio de funcionamiento

Los motores de paso estn basados en el mismo fenmeno que los motores de corriente
continua, pero su principio de funcionamiento es ms sencillo que cualquier otro tipo de
motor elctrico.
Los motores elctricos, basan su funcionamiento generalmente en las fuerzas ejercidas
por un campo electromagntico y creadas al hacer circular una corriente continua a travs
de una o varias bobinas.

Los motores de paso, se controlan por el cambio en la direccin del flujo de corriente a
travs de las bobinas que lo forman. Estos motores poseen la habilidad de quedar
enclavados en una posicin si una o ms de sus bobinas estn energizadas o bien
totalmente libres si no existe corriente alguna circulando por las bobinas. Estos motores
bsicamente estn constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes
permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las
bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o
excitacin de las bobinas) deben ser externamente manejadas por un controlador.

Al excitar el estator, se crearan los polos N-S, provocando la variacin del campo
magntico formado. La respuesta del rotor ser seguir el movimiento de dicho campo que
tender a buscar la posicin de equilibrio magntico, es decir, orientar sus polos
NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor
alcanza esta posicin de equilibrio, el estator cambia la orientacin de sus polos y se
tratara de buscar la nueva posicin de equilibrio. Manteniendo dicha situacin de manera
continuada, se seguir un movimiento giratorio y continuo del rotor, producindose de
este modo el giro del eje del motor, y a la vez la transformacin de una energa elctrica
en otra mecnica en forma de movimiento circular. El nmero de grados que gira el rotor,
cuando se efecta un cambio de polaridad en las bobinas del estator, se le denomina
ngulo de paso.

1.4 El paso a paso

El movimiento de un motor de pasos se hace posible gracias a los cables que son
enrollados alrededor de los dientes de un estator, la parte no movible o estacionaria del
motor como se muestra en la Fig. 2. En general, el cable es enrollado en forma de bobina
y es llamado solenoide. En un motor, el cable que es enrollado alrededor de un diente se
denomina bobina, arrollado, devanado o fase. Si la corriente est fluyendo en la direccin
mostrada en la Fig. 2 y vemos el motor desde arriba, la corriente realiza un movimiento
en contra de las agujas del reloj, alrededor de cada uno de los dos dientes. De acuerdo a
la ley de Ampere y la regla de la mano derecha, este movimiento de corriente induce un
campo magntico con el polo norte del campo apuntando hacia arriba.

5
 Fig. 2
Corriente aplicada a una bobina donde el polo NORTE apunta en la regin del campo magntico.
Con la misma perspectiva que hicimos en el prrafo anterior, supongamos ahora que
construimos un dispositivo con dos bobinas en la parte estacionaria y dentro colocamos
un imn permanente que puede rotar libremente alrededor de su centro. A esta pieza
rotatoria de imn permanente que puede girar libremente alrededor de su eje se le llama
rotor.

(a) (b)

(d)
(c)
Fig. 3
Principio bsico del funcionamiento de un motor de paso, en pasos de 90.

6
El motor simple mostrado en la Fig. 3a, es llamado motor de dos fases y dos polos
porque el estator tiene 2 bobinas, y el rotor tiene dos polos magnticos, NORTE y SUR.
Si hacemos pasar corriente a travs de la bobina 1 en la direccin que se muestra en la
Fig. 3a (sin ninguna corriente en la bobina 2), el rotor naturalmente se alinear a s
mismo en la direccin mostrada, con su polo sur apuntando a la direccin norte del
campo magntico del estator.

Ahora cortamos la corriente de la bobina 1 y se la aplicamos a la bobina 2 en la

direccin mostrada en la Fig. 3b. El campo magntico del estator apuntar a la
izquierda, y el rotor girar de tal manera que el polo sur se alinee con este campo
magntico del estator.

Luego cortamos la corriente de la bobina 2 y se la aplicamos nuevamente a la bobina 1

en la direccin mostrada en la Fig. 3c. Podemos observar que la corriente de la bobina
1 es opuesta a la que se muestra en la Fig. 3a. Esto har que el campo magntico del
estator apunte hacia abajo, por lo tanto el rotor girar a la posicin donde nuevamente su
polo sur quede apuntando hacia abajo.

Nuevamente cortamos corriente en la bobina 1 y se la aplicamos a la bobina 2 en la

direccin mostrada en la Fig. 3d. Esto producir que el campo magntico del estator
apunte hacia la derecha, por lo que el rotor girar a la posicin en donde su polo sur est
apuntando a la derecha.

Finalmente, quitamos corriente de la bobina 2 y la aplicamos a la bobina 1 en la

direccin mostrada en la Fig. 3a, regresando el rotor a su posicin original. Donde
hemos completado un ciclo de excitacin elctrica de las bobinas del motor, mientras el
rotor ha girado una revolucin completa. En otras palabras, la frecuencia elctrica del
motor es igual a su frecuencia mecnica.

Si suponemos un segundo de secuencia a travs de los cuatro pasos de la Fig. 3, la

frecuencia elctrica ser 1Hz. El rotor gir en ese tiempo una vez, por lo tanto la
frecuencia mecnica es tambin 1Hz. En general, para un Stepper de dos fases, se
puede demostrar que la relacin entre las frecuencias mecnica y elctrica viene dada
por la siguiente ecuacin:
fe = fm P / 2 (1)

Donde fe es la frecuencia elctrica, fm es la frecuencia mecnica y P es el nmero de

polos magnticos igualmente espaciados del motor.

Tambin podemos ver de la Fig. 3 que un paso del motor resulta en una rotacin de 90
grados. En general, para un stepper de dos fases, se puede tambin demostrar que un
paso resulta en una rotacin dada por la ecuacin:
1 paso = 180/ P (2)

7
Esta ecuacin nos dice que nuestro motor de dos polos rotar 180/ 2 = 90, lo cual es
consistente con lo que observamos en la Fig. 3. La ecuacin tambin muestra que un
mayor nmero de polos resulta en una mejor resolucin de paso. Es muy comn
encontrar paso a paso de dos fases con valores entre 12 y 200 polos, cuyas resoluciones
de paso estn comprendidas entre 15 y 0,9 grados.

2. Tipos de motores paso:

En los motores paso a paso se distinguen tres tipos si se considera el tipo de construccin
los cuales son de imn permanente, reluctancia variable y los hbridos.
Los motores tipo imn permanente, poseen un rotor que es un imn que posee una ranura
en toda su longitud adems el estator est formado por una serie de bobinas que se
encuentran enrolladas alrededor del ncleo, estos motores son ms sencillos de utilizar y
tambin los ms utilizados.
En motores de reluctancia variable en cambio el rotor se encuentra fabricado por un
cilindro de hierro dentado y su estator es conformado por bobinas, este tipo de motor se
encuentra caracterizado por trabajar a velocidades mayores en comparacin a los motores
de imn permanente.
Al hablar de motores hbridos hacemos referencia a una combinacin entre los dos casos
anteriormente mencionado, con lo cual obtenemos alto rendimiento a una buena
velocidad.
Ya que se ha definido los distintos tipos de motores paso a paso desde un punto de vista
fsico, se los clasificar en funcin de la excitacin de las bobinas del estator y la forma
de conexin, existen dos tipos unipolares y los bipolares.

2.1 Motores unipolares:

Este tipo de motores generalmente suelen tener 6 cables de salida dos para cada bobina
y otro para cada par de estas, tambin pueden presentar 5 cables de salida en la cual se
comparte el cable de alimentacin para los dos pares de bobinas, todo esto mencionado
depender de la conexin interna que posean.
Estos motores se encuentran constituidos por 4 bobinas adems el nombre de unipolar se
debe a que la corriente que circula por sus bobinas lo hace en un mismo sentido.

Fig. 4
Motor paso unipolar.

8
Estos poseen sus ventajas en comparacin a los motores paso a paso bipolares a pesar de
tener ms de cuatro cables ,ya que son mucho as fciles de controlar debido a que poseen
un terminal comn a ambas bobinas , para poder identificar los cables de salida es
recomendable analizar la conexin interna de los motores.

Fig. 5
Motor paso a paso unipolar de 6 cables.

Al analizar un motor con seis cables externos , es conveniente reconocer cada uno de los
cables esto se lo puede realizar con un multimetro al medir la resistencia presente en los
cables, con lo cual se obtendran tres valores distintos independientemente de las
posiciones que elijamos en los cables a ser medidos , un valor grande,un valor similar a
la mitad del primero y finalmente ningun valor de resistencia, si analizamos estas
mediciones nos dareos cuenta que cuando se marque el mayor valor de resistencia nos
encontrariamos midiendo la resistencia entre los terminales de A-B o C-D de los cables
encambio al obtener el segundo valor, similar a la mitad del primero nos encontrariamos
midiendo una terminal de cable con su comun y finalmente al no medir ningun valor se
dira que se an medido los cables de distintas bobinas.

Fig. 6
Motor paso a paso unipolar de 5 cables.

9
Este tipo de motor presenta solo 5 cables externos como su nombre claramente lo indica,
se lo obtiene a manera de unir los dos cables comunes presentes en el motor de 6 cables
externos, aqu la resistencia entre cualquier terminal y el comn ser la misma y ser
tambin cercana a la mitad de la resistencia presente entre los extremos de las bobinas.
De acuerdo con la imagen presentada el comn se lo define fcilmente como se lo
menciono, pero nos quedan an 4 cables por analizar , se lo podra hacer al conectar el
comn al positivo de la fuente de alimentacin sin superar valores nominales del equipo
luego de ello, de los tres cables restantes se nombrara a uno como A y se lo conectara a
GND con lo que el motor quedara en una determinada posicin, luego tomaremos otro de
los 3 cables restantes lo conectaremos a GND y con lo cual tendremos 3 casos posibles:
Si gira a la derecha, lo denominaremos B.
Si gira a la izquierda ser D.
Si no sucede nada ser C.
Si este cable que acabamos de conectar resulta ser B, procedemos a desconectarlo,
mientras mantenemos A conectado buscamos D es decir que el motor gire a la izquierda
y finalmente el cable que nos queda libre seria C.

2.1.1 Secuencia para manejar motores paso a paso unipolares:

Segn la secuencia de encendido de las bobinas tenemos:

2.1.1.1 Paso simple:

Esta es la ms simple de todas, consiste en la activacin de las bobinas una a una por
separado, con esta secuencia de encendido se obtiene poca fuerza ya que es una bobina la
que arrastra y sujeta el rotor del eje del motor cada vez

Fig. 7
Secuencia de paso simple.
10
2.1.1.2 Paso doble:

Es una de las ms recomendable, en el paso doble se activan las bobinas de dos en dos
con esto creamos un campo magntico ms potente que atrae y retiene con mucha ms
fuerza el rotor del motor en el sitio, en este tipo de secuencia los movimientos resultan
demasiado bruscos esto debido a que la accin del campo magntico es mayor.

Fig. 8
Secuencia de paso doble.

2.1.1.3 Medio paso:

Esta es obtenida al combinar los dos tipos de secuencias anteriormente mencionadas,

bsicamente se mueve el motor en pasos ms pequeos y precisos, obteniendo el doble
de pasos de movimiento para el recorrido de 360 del motor, en este tipo de secuencia es
importante tener en cuenta la inercia del motor cuando este est en movimiento, adems
que hay un tiempo determinado para realizar la secuencia de cada uno de los paso que
quieres dar , pues si la velocidad de los pulsos es en exceso alta puede ocasionar que el
motor gire descontrolado o que se quede titubeando en cierta posicin.

11
 Fig. 8
Secuencia de medio paso.

2.2 Motores Bipolares:

En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie as estas forman dos
grupos los cuales se montan sobre los estatores.

Fig. 9
Motor de pasos bipolar.

12
Al estar compuesto por dos bobinas, para que este motor funcione la corriente que circula
por las bobinas cambiara de sentido en funcin de la tensin, entonces se podr tener en
los extremos de una misma bobina distintas polaridades.
Adems que estos tiene generalmente cuatro cables a la salida dos para cada bobina,
necesitan determinadas manipulaciones para su control debido a que los mismos
necesitan un cambio de direccin en el flujo de corriente a travs de las bobinas en la
secuencia apropiada para poder realizar un movimiento
Este tipo de motor es un poco ms complicado, esta dificultad hace referencia al control
de manipulacin y el cambio de polaridad que se debe realizar, por lo que es necesario la
implementacin de un puente H para cada bobina del motor, en un motor paso a paso de
4 salidas se necesitara dos puentes esto debido a que este posee dos bobinas.

2.2.1 Secuencia para manejar motores paso a paso bipolares:

Fig. 10
Representacin de un motor de paso bipolar.

Luego de reconocer los cables 1a, 1b, 2a y 2b por medio de un tester se puede medir la
resistencia entre un par de terminales, puesto que los terminales 1a y 1b poseen la misma
resistencia que los terminales 2a y 2b una vez determinado esto se puede pasar a lo
interesante saber cmo controlar estos motores paso a paso bipolares.
Al necesitar una inversin en la corriente que circula por las bobinas en determinada
secuencia, cada una de estas inversiones produce movimiento del eje en un paso cuyo
sentido de giro queda determinado por la secuencia con la que se est tratando.

Tabla. 1
Secuencia de polarizacin en el motor de paso bipolar.

13
Es importante mencionar que debido a que los motores paso a pasos son dispositivos
mecnicos, se debe vencer ciertas inercias para poder hacerlo trabajar, el tiempo de
duracin y la frecuencia que posean los pulsos aplicados es un punto verdaderamente
importante a tener en cuenta, en este sentido es importante que el motor alcance el paso
antes que la prxima secuencia de pulsos empiece.
Tambin si se tiene una frecuencia de pulsos demasiado elevada puede generar
inconvenientes como son:
No se realiza ningn movimiento.
Vibra el motor sin llegar a girar.
El motor gira errticamente.
El motor puede girar en sentido opuesto al deseado.
Por todos estos inconvenientes que pueden ocurrir es conveniente mencionar que para
obtener un arranque suave y preciso se debe empezar con una frecuencia de pulsos baja
y posteriormente se puede irla aumentando hasta conseguir la velocidad deseada a manera
de que no supere la velocidad mxima del motor.
Tambin si se desease cambiar el sentido de giro se debera bajar previamente la
velocidad del motor y luego de ello sera conveniente realizar el cambio de sentido en la
rotacin.

3. Como hacer funcionar un motor de paso unipolar:

Durante la prctica se debe alimentar el comn del motor de paso unipolar con VCC y
conmutar con masa en los correspondientes devanados, as conseguiremos atravesar
corriente por las bobinas que producirn un campo electromagntico lo cual a su vez
atraer al polo que se encuentre magnetizado en el rotor y el eje girara.
Lo ms comn es utilizar transistores y circuitos integrados como por ejemplo el
ULN2003 el cual ya los lleva integrados en el interior, una desventaja es que el integrado
soporta una baja corriente por lo que si se quiere hacer trabajar motores de mayor potencia
se recurrir a la construccin de un circuito de control a base de transistores de potencia.

Fig. 11
Esquema de uso del ULN2003 para un motor unipolar.

Tambin podemos nombrar a la familia de circuitos integrados MPPC los cuales son
utilizados para el control de motores unipolares de 4 fases y motores de paso bipolares de
dos pasos.
14
 4. Aplicaciones de los motores de paso:

Estos motores son ampliamente utilizados aqu se mencionara unas de sus aplicaciones:
En pequeos robots son implementados debido a que estos motores de paso son muy
precisos por lo que se puede hacer que muevan estos robots si adems implementamos
algunos sensores.

Fig. 12
Robot con motores de paso implementados.

4.1 Motores de paso implementados en impresoras:

Este tipo de motores es implementado en las impresoras en 3D ya que ofrecen ciertas

caractersticas buscadas en el movimiento de este tipo de mquinas como son la precisin
y la repetitividad en los movimientos y un consumo elctrico adecuado, adems que no
es necesaria gran velocidad en la rotacin ya que servirn para convertir la rotacin a
movimiento lineal de baja velocidad.

Fig. 13
Impresora 3D.

15
 5. Ventajas y Desventajas de los motores de paso:

5.1 Ventajas de los motores de paso

1. El ngulo de rotacin del motor es proporcional al impulso de entrada.

2. El motor tiene par completo a la parada (si los devanados estn energizados)
3. Posicionamiento y repetibilidad precisos del movimiento ya que los buenos motores
paso a paso tienen una precisin del 3 - 5% de un paso y este error no es acumulativo de
un paso al siguiente.
4. Excelente respuesta al arranque / detencin / inversin.
5. Muy fiable ya que no hay cepillos de contacto en el motor. Por lo tanto, la vida del
motor depende simplemente de la vida del cojinete.
6. La respuesta de los motores a los impulsos de entrada digital proporciona un control
de lazo abierto, haciendo que el motor sea ms simple y menos costoso de controlar.
7. Es posible conseguir una rotacin sncrona de muy baja velocidad con una carga
acoplada directamente al eje.
8. Se puede realizar una amplia gama de velocidades de rotacin ya que la velocidad es
proporcional a la frecuencia de los impulsos de entrada.

5.2 Desventajas de los motores de paso

1. Las resonancias pueden ocurrir si no se controla adecuadamente.

2. No es fcil operar a velocidades extremadamente altas.

6. Cundo utilizar un motor paso a paso:

Un motor paso a paso puede ser una buena opcin siempre que se requiera movimiento
controlado. Pueden ser utilizados con ventaja en aplicaciones en las que es necesario
controlar el ngulo de rotacin, la velocidad, la posicin y el sincronismo. Debido a las
ventajas inherentes enumeradas anteriormente, los motores paso a paso han encontrado
su lugar en muchas aplicaciones diferentes. Algunos de ellos incluyen impresoras,
plotters, equipos de oficina highend, unidades de disco duro, equipos mdicos, mquinas
de fax, automocin y muchos ms.

6.1 Respuesta de un solo paso y resonancias

Microstepping
Es una manera de mover el flujo del estator de un paso ms suavemente que en los modos
de unidad de paso completo o medio. Esto da lugar a menos vibracin, y hace que el ruido
sea silencioso hasta 0Hz. Tambin hace los ngulos ms pequeos y mejor
posicionamiento posible

16
En muchas aplicaciones, el microstepping puede aumentar el rendimiento del sistema y
reducir la complejidad y el costo del sistema, en comparacin con las tcnicas de
conduccin completas y de medio paso. Microstepping puede ser utilizado para resolver
problemas de ruido y resonancia, y para aumentar la precisin y resolucin del paso.

Las caractersticas de respuesta de un solo paso de un motor paso a paso se muestran en

la Fig. 4. Cuando se aplica un impulso de un paso a un motor paso a paso, el rotor se
comporta de una manera definida por la curva de la Fig. 5. El tiempo de paso t es el tiempo
que tarda el rbol del motor en girar un ngulo de paso una vez que se aplica el impulso
de primer paso. Este paso de tiempo depende en gran medida de la relacin de par a
inercia (carga), as como el tipo de conductor utilizado. Dado que el par es una funcin
del desplazamiento, se deduce que la aceleracin tambin ser. Por lo tanto, cuando se
mueve en incrementos de pasos grandes se desarrolla un par alto y consecuentemente una
alta aceleracin. Esto puede causar sobresaltos y sonar como se muestra. El tiempo de
sedimentacin T es el tiempo que tarda en cesar estas oscilaciones o sonar. En ciertas
aplicaciones, este fenmeno puede ser indeseable. Es posible reducir o eliminar este
comportamiento mediante microstepping del motor paso a paso. Los motores paso a paso
pueden presentar a menudo un fenmeno al que se hace referencia como resonancia a
ciertas velocidades de paso. Esto puede ser visto como una prdida sbita o cada en el
par a ciertas velocidades que pueden resultar en pasos perdidos o prdida de sincronismo.
Ocurre cuando la frecuencia de impulsos del paso de entrada coincide con la frecuencia
de oscilacin natural del rotor. A menudo hay un rea de resonancia alrededor de la regin
100 - 200 pps y tambin en la regin de ritmo de pulso de paso alto. Los fenmenos de
resonancia de un motor paso a paso provienen de su construccin bsica y por lo tanto no
es posible eliminarla completamente. Tambin depende de las condiciones de carga. Se
puede reducir al conducir el motor a la mitad o los modos de microstepping.

Fig. 14 Fig. 15
Respuesta de un solo paso vs tiempo. Torque vs Posicin angular del rotor.

17
7. Conclusiones

Mediante la investigacin terica acerca de los motores de paso pudimos

determinar la gran fiabilidad que estos presentan esto debido a que poseen un alto
grado de precisin, lo cual es indispensable en ciertas mquinas, adems se pudo
determinar que los mismos presentan cierta dificultad en el modo de ponerlos a
operar esto debido a que se necesita de ciertas secuencias.

Una de las ventajas ms significativas de un motor paso a paso es su capacidad

para ser controlado con precisin en un sistema de bucle abierto. Control de bucle
abierto significa que no se necesita informacin de retroalimentacin sobre la
posicin. Este tipo de control elimina la necesidad de costosos dispositivos de
deteccin y retroalimentacin tales como los codificadores pticos. Su posicin
se conoce simplemente haciendo un seguimiento de los impulsos de paso de
entrada.

El principio de funcionamiento de los motores de paso es muy sencillo de entender

ya que el fenmeno que ocurre en estos motores es el mismo que un motor de
corriente continua pero con un funcionamiento incluso ms sencillo por lo cual
estos motores son muy tiles cuando lo que se est buscando es control de
velocidad y precisin, ya que la principal caracterstica de los motores de paso es
la precisin de giro y la muy buena regulacin de velocidad.

18
8. Bibliografa

http://www.forosdeelectronica.com/f19/introduccion-motores-paso-paso-289/
http://solarbotics.net/library/pdflib/pdf/motorbas.pdf
http://www.dima3d.com/motores-paso-a-paso-en-impresion-3d-i-nociones-
basicas-2/
http://robots-argentina.com.ar/MotorPP_basico.htm
http://users.ece.utexas.edu/~valvano/Datasheets/StepperMicrostep.pdf

19