BASTN GUA ULTRASNICO CON INDICADOR SONORO PARA PERSONAS CON

LIMITACIN VISUAL

JONATAN YAHR GALN ACUA

TRABAJO DE GRADO PARA OPTAR POR EL TTULO DE

INGENIERA ELECTRNICA

DIRECTOR

ING. JORGE LUIS SNCHEZ TLLEZ, M.Sc.

PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

FACULTAD DE INGENIERA

CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA

2013
 PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

FACULTAD DE INGENIERA

CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA

RECTOR MAGNFICO P. JOAQUNEMILIO SNCHEZ GARCA, S.J.

DECANO ACADMICO ING. JORGE LUIS SNCHEZ TLLEZ, M.Sc.

DECANO DEL MEDIO P. ANTONIO JOS SARMIENTO NOVA, S.J.

DIRECTOR DE CARRERA ING. JAIRO ALBERTO HURTADO LONDOO, Ph.D.

DIRECTOR DE PROYECTO ING. JORGE LUIS SNCHEZ TLLEZ, M.Sc.

 NOTA DE ADVERTENCIA

La universidad no se hace responsable de los conceptos emitidos por sus alumnos en los proyectos de
grado. Solo velar porque no se publique nada contrario al dogma y la moral catlica y porque los
trabajos no contengan ataques o polmicas puramente personales. Antes bien, que se vea en ellos el
anhelo de buscar la verdad y la justicia.

Artculo 23 de la Resolucin No. 13, del 6 julio de 1946,

por la cual se reglamenta lo concerniente a Tesis y
Exmenes de Grado en la Pontificia Universidad
Javeriana.
 Contenido
INTRODUCCIN................................................................................................................................. 5
1. MARCO CONCEPTUAL ............................................................................................................ 6
2. ESPECIFICACIONES ................................................................................................................. 9
3. DESARROLLO ........................................................................................................................... 13
3.1. UNIDAD DE CONTROL ................................................................................................... 13
3.2. INDICADOR SONORO ..................................................................................................... 13
3.3. SENSOR DE ULTRASONIDO.......................................................................................... 14
3.4. AMPLIFICADOR DE AUDIO .......................................................................................... 15
4. DESARROLLO TERICO ....................................................................................................... 15
4.1. REGULACIN DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN. ............................................ 15
4.2. MICROCONTROLADOR ................................................................................................. 19
4.2.1. POLARIZACIN ....................................................................................................... 20
4.2.2. POTENCIA DISIPADA ............................................................................................. 20
4.2.3. OSCILADOR............................................................................................................... 20
4.2.4. PROTOCOLO DE COMUNICACIN .................................................................... 22
4.3. INDICADOR SONORO ..................................................................................................... 23
4.3.1. DESCRIPCIN DEL CHIP DE VOZ ISD4002 ....................................................... 24
4.3.2. SECUENCIA DE INICIO DEL ISD4002 ................................................................. 26
4.3.3. POLARIZACIN ....................................................................................................... 26
4.4. AMPLIFICADOR DE AUDIO .......................................................................................... 27
4.4.1. POLARIZACIN ....................................................................................................... 27
4.4.2. POTENCIA DISIPADA .............................................................................................. 28
4.4.3. GANANCIA ................................................................................................................. 28
4.5. FUENTE DE ALIMENTACIN ........................................................................................ 29
5. ANLISIS DE RESULTADOS. ................................................................................................ 30
5.1. PRUEBA DE ALCANCE. .................................................................................................. 30
5.2. PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO. ................................................................................ 31
5.3. RESULTADO DE LA CARCASA DEL PROTOTIPO. ................................................. 33
5.4. COSTO ................................................................................................................................. 34
6. SUGERENCIAS DE IMPLEMENTACIN ............................................................................ 35
7. CONCLUSIONES ....................................................................................................................... 35
BIBLIOGRAFA ................................................................................................................................. 36
INTRODUCCIN

Con el fin de realizar un trabajo de grado que impacte positivamente a una poblacin vulnerable en
Colombia, se pens en la implementacin de un dispositivo electrnico que ayude a personas con
limitacin visual, en el desarrollo de su vida cotidiana.

Al investigar sobre las limitaciones que poseen las personas con deficiencia visual para la ejecucin de
actividades en su vida normal, se identific que la movilidad es una de las actividades ms
importantes; por ello, el enfoque del trabajo de grado se dirigi hacia la implementacin de un
dispositivo electrnico que apoye a las personas con limitacin visual en la movilidad.

La caracterstica principal que se pretenda lograr con este dispositivo es que por medio de audio le
indicara al usuario la distancia a la que se encuentra de algn obstculo, sin necesidad que el usuario
choque con este para saber de su presencia. Otra de sus caractersticas es que se use un dispositivo
similar al bastn blanco para detectar anomalas en el terreno y obstculos muy bajos, lo cual nunca
desprotege al usuario.

Para la implementacin del dispositivo fue necesario investigar sobre los principales peligros con los
que las personas con discapacidad visual corren cuando desean movilizarse; de igual forma, conocer
los dispositivos existentes que le brindan un poco de seguridad a la hora de movilizarse con el fin de
tener en cuenta puntos de referencia para el dispositivo planteado. Con ello y para cumplir con el
propsito social que tiene este proyecto, se analiz el impacto que este tendra en esta comunidad, que
como se observar ms adelante es una problemtica que parece una gran poblacin colombiana,
donde las personas con menos recursos econmicos son considerables.

El principal inters en la realizacin de este dispositivo es brindar un poco de seguridad a las personas
con discapacidad visual, al movilizarse, darles mayor independencia para realizar sus actividades
cotidianas y, de igual forma, ayudarlas a que se incluyan en la sociedad, compartiendo muchas
actividades que por su inseguridad al movilizarse no realizan. Por otro lado, el inters acadmico es
aplicar los conocimientos adquiridos durante la carrera de ingeniera electrnica al desarrollo de un
proyecto con aplicacin en la sociedad.

Para entender las necesidades de las personas con discapacidad visual se iniciar con el marco terico,
en el que se observarn los problemas que viven las personas con limitacin visual y la solucin a la
movilidad. Luego se presentan las especificaciones del sistema, en donde se analizarn los
requerimientos que deben ser satisfechos por el dispositivo. Seguidamente, se presenta la descripcin
y el diagrama en bloques del dispositivo, en donde se observarn los dispositivos con los que se
implement el bastn gua. Se contina con el anlisis del desarrollo terico del sistema propuesto y,
finalmente, de analizarn los resultados obtenidos, donde se observar la funcionalidad del dispositivo.

5
1. MARCO CONCEPTUAL

El objetivo de esta seccin es obtener suficiente informacin para analizar la problemtica de la

limitacin visual en Colombia y evidenciar grupos sociales y econmicos donde la discapacidad visual
incide con mayor frecuencia y, a su vez, intuir la calidad de vida que tienen estas personas por su
condicin tanto fsica como econmica. De igual forma se tendr informacin acerca de la movilidad
en personas con limitacin visual, para evidenciar la problemtica a la hora movilizarse. Con esta
informacin, se analizar la importancia del dispositivo gua ultrasnico con el fin de darle seguridad
a las personas con discapacidad visual a la hora de movilizarse y a su vez, se prever el impacto
positivo que tendra el dispositivo al llegar a las personas con menos recursos econmicos del pas.
Para realizar esta consulta se han tomado tres documentos diferentes: Realidad y contexto situacional
de la poblacin con limitacin visual en Colombia1, Educacin inclusiva: Discapacidad visual y
Apoyo a la movilidad para discapacitados visuales graves2.

Para iniciar el entendimiento de la discapacidad visual cabe plantarse la siguiente pregunta:

Quines son las personas con discapacidad visual en Colombia?

En el document Realidad y contexto situacional de la poblacin con limitacin visual en

Colombia, se menciona que no es correcto afirmar que toda persona con limitacin visual est en
condiciones de discapacidad; esto se debe a la definicin de este trmino dado por la Organizacin
Mundial de la Salud (OMS) la cual es [] un trmino general que abarca las deficiencias, las
limitaciones de la actividad y las restricciones [] es un fenmeno complejo que refleja una
interaccin entre las caractersticas del organismo humano y las caractersticas en las que vive. Con
base en este concepto se puede concluir que las personas con discapacidad son aquellas que tengan
deficiencia fsica, mental, sensorial o intelectual a largo plazo y que por estas condiciones poseen
impedimentos en una participacin plena y efectiva en la sociedad en la que se desenvuelven.

Los datos que se presentarn a continuacin son extrados del documento Realidad y contexto
situacional de la poblacin con limitacin visual en Colombia. Una aproximacin desde la justicia y
el desarrollo humano., los cuales son tomados de censos de poblacin y vivienda de 1993 y censos
de poblacin y vivienda de 2005.

La poblacin colombiana con limitacin visual es el 2,49% de la poblacin total, los cuales
representan el 43,2% de las personas con algn tipo de discapacidad. Pero lo peor es que el 80% de las
personas con discapacidad visual viven en condiciones de pobreza y carecen de los recursos necesarios
para acceder a bienes y servicios.

1
(Moreno Angarita & Rubio Vizcaya, 2011)
2
(Martn Andrade)

6
Cabe resaltar que es una cifra bastante grande para un pas como Colombia, donde habitan
aproximadamente 47 millones de personas; sin duda alguna, uno de los pases ms ricos del mundo
en el que es casi impensable que una cifra como el 80% de las personas con limitacin visual, viva en
estas condiciones de vulnerabilidad social que afecta su calidad de vida.

En el censo de 2005 el enfoque con el que se enmarc el censo fue con limitaciones permanentes en
las actividades cotidianas, las cuales son las personas con condicin de limitacin mayor a un ao,
donde se obtuvo un resultado de 2.624.898 personas.

En este nuevo censo se obtiene nuevamente que la limitacin visual es la mayor limitacin que afecta
a los colombianos con una cifra de 1.134.085 personas en condicin de discapacidad visual el 42,3%.
Con estos datos podemos ver el gran nmero de personas que poseen limitacin visual, una cifra
bastante grande donde el dispositivo sera de gran apoyo. De igual forma podemos observar el
aumento significativo del censo del 1993 al 2005.

Se podra plantear una relacin directa entre la edad y la deficiencia visual, debido al desgaste por el
uso de los ojos, exposicin a radiacin y otros parmetros. Con las cifras obtenidas en el censo del
2005 se obtiene un nmero de personas con limitacin visual segn la edad, lo que se puede observar
en la Tabla 1.

Tabla 1. Datos del censo 2005, limitacin visual y la edad3

El censo muestra cifras de 30.224 menores entre 0 y 17 aos de edad, denominada como infancia; el
11,8% posee limitacin visual y cabe resaltar que estos menores de edad son los registrados en el

3
(Moreno Angarita & Rubio Vizcaya, 2011)

7
Instituto del Bienestar Familiar, quienes adicional a su limitacin visual, viven en condiciones de
vulnerabilidad debido a la pobreza y la violencia.

Analizando la tabla, ciertamente podemos observar que inevitablemente al aumentar los aos vividos
el riesgo de padecer una limitacin visual es mayor, lo que indica un crecimiento en esta poblacin,
debido a la mayor exposicin de la vista a radiaciones en da.

Adicionalmente, para el desarrollo pleno de una persona, es necesario realizar ciertas actividades que
le aporten estructuras mentales, fiscas y sociales, entre las que se tienen actividades como caminar,
correr, saltar, hablar, comunicarse, entre otras, las cuales son fundamentales para cualquier ser
humano. Segn el censo del DANE de 2005 , las personas con discapacidades se ven privadas de
realizar algunas de estas actividades, donde tenemos un 48,1% de personas que le dan mayor
importancia a la movilidad (caminar, correr, saltar); el 35,6% tambin le ven gran importancia a
actividades relacionadas con el aprendizaje (estudiar); adicionalmente, el 33,1% ven necesario poder
desplazarse debido a problemas respiratorios o del corazn; el 18,2% toman or como la actividad ms
importante y finalmente el 11,4% le dan mayor importancia a hablar y comunicarse.

Por otro lado, actividades cotidianas como baarse, peinarse, vestirse, comer son prcticamente
personales pero el 37,7% de las personas con discapacidad requieren de ayuda permanente de otras
personas para desarrollarlas, y el 36% de las personas con limitacin visual requieren de ayuda.

Sin duda alguna el movilizarse es la actividad ms importante para un mayor nmero de personas con
limitacin visual lo que impulsa ms el desarrollo del dispositivo gua ultrasnico; de igual forma,
este dispositivo ayudar a independizar al 36% de las personas con limitacin visual en algunas de
las actividades cotidianas.

Por todo lo anterior, la movilidad es un aspecto importante para las personas invidentes, el cual se ha
venido trabajando poco a poco y se han visto avances en la creacin de dispositivos o herramientas
que les ayuden a movilizarse, ya sea en reas pequeas como sus casas o zonas urbanas como parques,
centro comerciales, etc. Algunas de las tcnicas que utilizan las personas invidentes para este
propsito son:

8
 El uso de auxiliares de movilidad: tcnica basada en el uso de alguna ayuda o herramienta que
les sirve como gua a la hora de desplazarse; algunas de estas tcnicas son:
o Gua vidente: Se trata del uso de una persona que puede ver, con el fin que los ayude a
guiarse.
o Bastn Blanco: Se trata del uso de un bastn que es de color blanco (reconocido
internacionalmente como herramienta de un invidente), con el cual captan la presencia
de obstculo.
o Perro gua: Es la ayuda de un canino el cual ha sido entrenado para reconocer peligros
que se encuentren cerca al invidente y para guiarlos en espacios urbanos.
Sin auxiliar de movilidad:
o Uso de pistas: Se trata de unas rutas previamente diseadas para que las personas
invidentes puedan ir de un lugar a otro con el ms mnimo peligro posible.
o Puntos de referencia: Son unas marcas que pueden identificar los invidentes, con los
cuales pueden conocer su posicin actual.
o Rastreo: Esta tcnica se realiza por medio del tacto del invidente, en donde este va
tocando todo lo que est a su alrededor para guiarse en el espacio donde se encuentre.

Estas tcnicas son las que va aprendiendo, poco a poco, una persona invidente y son las
fundamentales para que tomen confianza para sus desplazamientos. La idea de este trabajo es
enfocarnos en la tcnica del uso de auxiliares de movilidad.

Ahora bien, al buscar en Internet informacin acerca de herramientas de movilidad para personas con
limitacin visual, se encuentra con mayor frecuencia el bastn blanco, herramienta muy prctica y
econmica con las que las personas invidente pueden llegar casi a cualquier parte con algunas ayudas
extras como puntos de referencias y pistas. As, aunque el bastn es la herramienta ms prctica que
puede poseer estas personas, posee algunos inconvenientes como:

Identifican nicamente obstculos de la cintura para abajo, la parte superior queda expuesta a
cualquier peligro.
Es necesario que el bastn golpee el obstculo para ser identificado, lo cual podra ser un
peligro tanto para el obstculo como para el invidente.
Por la longitud limitada del bastn, los objetos a localizar son aquellos ubicados en un rango
muy pequeo, lo cual hace que el invidente vaya ms despacio, debido a la posible cercana
del obstculo.

2. ESPECIFICACIONES

El dispositivo desarrollado busca ayudar a las personas con discapacidad visual a movilizarse; esto se
logra indicndole al usuario la presencia de un obstculo y la distancia a la que se encuentra. Para ello
se dise un dispositivo electrnico que emite ondas ultrasnicas para detectar los obstculos.

9
El proceso para determinar la distancia que hay entre el obstculo y el usuario, se basa en el tiempo
el cual corresponde al tiempo que demora en ir y volver la onda ultrasnica, previamente enviada por
el dispositivo, la cual viajar por el aire hasta rebotar en el obstculo y ser captada por el sistema. Este
tiempo se dividir entre 2 y se multiplicar por la velocidad de propagacin de la onda en el aire, como
se observa en la ecuacin (1).

, donde

Una vez conocida la distancia, se le indicar al usuario por medio de audio previamente grabado, en
un integrado, la distancia del obstculo detectado.

En la Figura 1 se presenta el diagrama en bloques del bastn gua ultrasnico, como se puede observar
el dispositivo emite un seal la cual rebota con el obstculo y captada nuevamente por el dispositivo.
Para esa funcin se utiliz un mdulo de ultrasonido.

Figura 1.Diagrama en bloques del bastn gua

En la Figura 3 se presenta el diagrama de flujo que controla el dispositivo. Para este prototipo se
utiliz 2 sensores uno que capta obstculos en la parte frontal y baja del usuario y el otro en la parte
superior. Como se evidencia en diagrama, el microcontrolador inicia colocando en estado alto la
terminal Trigger1 por con el cual se le indica al primer mdulo de ultrasonido que inicie con el
envo de la seal de . Al ser enviada la seal se espera que la seal Echo1 se ponga en nivel

10
alto y se inicia el conteo por medio del Timer1, al detectar que esta seal se pone en bajo se detiene el
conteo del Timer1. Este tiempo es multiplicado por la velocidad del sonido obteniendo as la distancia
detectada por el sensor1 y es almacenada. El mismo proceso ocurre para el sensor2 donde se almacena
la distancia detectada por este segundo sensor, es por esto que se tiene 2 seales de los sensores. La
primera etapa del cdigo corresponde a la deteccin y medicin de la distancia del obstculo, la cual
se presenta en el diagrama de tiempos de la Figura 2.

Figura 2. Diagrama de tiempos del HC SR-04

Al obtener las distancias detectadas por cada uno de los sensores, se evala la distancia del sensor que
detecta los obstculos en la parte superior, si se encuentra en un rango de 0 cm y 95 cm inicia la
reproduccin de la alerta correspondiente a la deteccin del obstculo en la parte superior, de lo
contrario se emite la alerta correspondiente a la distancia detectada en la parte inferior.

11
Figura 3. Diagrama de flujo del bastn gua

12
3. DESARROLLO

En esta seccin se encuentran las especificaciones del sistema y las caractersticas principales del
dispositivo.

3.1. UNIDAD DE CONTROL

Como se puede observar en el diagrama de bloques (Figura 1), el dispositivo est gobernado por
una unidad de control. Para este bloque se utiliz un microcontrolador; luego de revisar varas
alternativas existentes en el mercado y con base en las necesidades y requerimientos del sistema,
se seleccion el PIC18F252 por sus caractersticas, desempeo y costo. En la Figura 4 se presenta
el componente.

Figura 4. Esquemtico del PIC18F252 con el nombre de los terminales (Izquierda) y fotografa del componente
(Derecha)

Es de 10 bits.
Posee tecnologa RISC.
Posee 4 temporizadores
o Timer0 (8 bit o 16 bit)
o Timer1 (16 bit)
o Timer2 (8 bit)
o Timer3 (16 bit)
Posee comunicacin serial I2C y SPI.
Su rango de operacin es de 2,0 a 5,5 voltios.
Memoria FLASH 32 Kbyte.

El microcontrolador PIC18F252 posee las caractersticas necesarias (mencionadas anteriormente)

para la implementacin del bastn gua, adems de ser un dispositivo muy econmico, de bajo
consumo, eficiente y de fcil de conseguir en el mercado.

3.2. INDICADOR SONORO

13
 El bloque Indicador Sonoro que se presenta en la Figura 1, es el encargado de entregar la
informacin al usuario. Para seleccionar este dispositivo se tuvo en cuenta; su economa,
funcionalidad y la compatibilidad con los dems dispositivos. En la Figura 5 se observa el
componente.

Figura 5. Esquemtico del circuito integrado ISD4002 con el nombre de los terminales (Izquierda) y fotografa del
componente (Derecha)

Se decidi, entonces, utilizar una grabadora de voz, debido a que la informacin que el dispositivo
debe brindar es una cantidad limitada de palabras que se encuentran grabadas para luego ser
reproducidas por l mismo. El dispositivo seleccionado es el integrado ISD4002, el cual es un
dispositivo que graba y reproduce mensajes de audio con una capacidad de almacenamiento de 2
minutos; adems posee comunicacin SPI compatible con la unidad de control seleccionada.

3.3. SENSOR DE ULTRASONIDO

Para la medicin de la distancia se emple el sensor de ultrasonido HC SR-04, el cual posee
caractersticas que ayudan en la implementacin del bastn gua. Se presenta el mdulo de
ultrasonido en la Figura 6.

Figura 6. Imagen del sensor HC SR-04(Izquierda)

Voltaje de funcionamiento: 5 V (DC)

Corriente esttica: <2 mA
Corriente en funcionamiento: 15 mA
Frecuencia de trabajo: 40 kHz

14
 Seal de salida: frecuencia de la seal elctrica, 5 V de alto nivel, bajo nivel de 0 V
ngulo Eficaz: <15
Distancia de deteccin: 2 cm - 450 cm
Resolucin: 0,3 cm

3.4. AMPLIFICADOR DE AUDIO

Para la amplificacin del audio se escogi el integrado LM386, el cual es un circuito integrado que
consiste en un amplificador de potencia de audio que requiere bajo voltaje, tanto en la entrada de
audio como en la alimentacin. Se puede obtener 1 W de potencia y tan solo 0,2 % de distorsin.
En la Figura 7 se presenta el componente.

Figura 7. Esquemtico del circuito integrado LM386 con el nombre de los terminales (Izquierda) y fotografa del
componente (Derecha)

4. DESARROLLO TERICO

4.1. REGULACIN DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN.

El bastn gua es alimentado por una pila de 9 V, por lo que se us un regulador de Tensin de 5 V
y 3,3 V para alimentar los diversos bloques que conforman el circuito. Los reguladores que se
eligieron son; el integrado MIC5205 que proporciona una tensin regulada de 5 V y el LM1117DT
que proporciona una tensin regulada de 3,3 V. Observando las hojas de especificaciones de los
componentes se tiene la informacin que se muestra en las Tabla 2 (LM1117DT) y Tabla 3
(MIC5205).

Parmetros del componente

Tensin de entrada mxima (VIN) 20 V
Temperatura de la juntura -40C a +125C
Temperatura del empaque 260C, 10 s
Condicin de corriente de salida
Condicin de corriente de
Temperatura ambiente
Impedancia trmica para el empaque SOT-233

15
 Tabla 2. Informacin elctrica y trmica del integrado LM1117DT

Para calcular la mxima disipacin de potencia del regulador LM1117DT se utiliz la ecuacin (2)

( )

Con esta mxima disipacin se calcula la corriente mxima de salida con una alimentacin de 9 V,
mediante la ecuacin (3)

Con una alimentacin de 9 V se tiene una corriente mxima de salida de 125 mA y una tensin de
salida de 3.3 V.

La hoja de especificaciones propone la conexin que se presenta en la Figura 8.

Figura 8. Esquemtico de la conexin tpica del regulador LM1117DT

En la Grfica 1 se presenta la grfica de rechazo de rizado contra la corriente. Como la mxima

corriente entregada por el integrado es de 125 mA se tiene un rechazo de rizado de 69 dB
aproximadamente.

16
 Grfica 1. Rechazo de rizado contra la corriente

En la Grfica 2 se presenta la grfica de rechazo de rizado contra la frecuencia. Con un rizado de 69

dB se tiene una frecuencia de aproximadamente 20 Hz.

Grfica 2. Rechazo de rizado contra la frecuencia

La impedancia de la carga a la salida del regulador se obtuvo mediante la ecuacin (4), donde la
corriente de salida es la consumida por el integrado ISD4002, es decir, 15 mA.

17
La capacitancia se calcul mediante la ecuacin (5).

Comercialmente se encontr condensadores de .

Parmetros del componente

Tensin de entrada (VIN) -20 V a +20 V
Tensin de entrada del habilitador (VEN) -20 V a +20V
Temperatura de la juntura -40C a +125C
Temperatura del empaque -65C a +150C
Corriente del terminal GND Condicin de corriente de salida
Precisin de Tensin a la salida 1 %
Temperatura ambiente
Impedancia trmica para el empaque SOT-23-5(M5)
Habilitador
Tensin mximo para nivel lgico bajo 0.4 V
Tensin mnimo para nivel lgico alto 2.0 V
Tabla 3. Informacin elctrica y trmica del integrado MIC5205

Para calcular la mxima disipacin de potencia del regulador MIC5205 se utiliz la ecuacin (2)

Con esta mxima disipacin se calcula la corriente mxima de salida con una alimentacin de 9 V,
mediante la ecuacin (3)

Con una alimentacin de 9 V se tiene una corriente mxima de salida de 108 mA y una tensin de
salida de 5 V.

La hoja de especificaciones propone la conexin que se presenta en la Figura 9.

18
 Figura 9. Esquemtico de la conexin tpica del regulador MIC5205

En la Grfica 3 se presenta la grfica de la relacin de rechazo de la fuente de alimentacin. Como se

evidencia, para aplicaciones de bajo ruido esta se comporta estable con una condensador de .

Grfica 3. Relacin de rechazo de la fuente de alimentacin

4.2. MICROCONTROLADOR

El microcontrolador que se selecciono es l PIC18F252 como se haba mencionado. Observando la

hoja de especificaciones del componente se ha obtenido la informacin de la Tabla 4.

Parmetros del componente

Temperatura ambiente -55 C a 125 C
Tensin en todos los terminales (excepto VDD, MCLR y RA4) con respecto a VSS -0,3 V a (VDD+0,3) V
Tensin de VDD con respecto a VSS +2,0 V a +5,5 V
Mxima corriente de salida del terminal VSS 300 mar
Mxima corriente en el terminale VDD 250 mar
Mxima corriente de salida de los terminales I/O 25 mar
Tabla 4. Informacin elctrica del integrado PIC18F252

19
4.2.1. POLARIZACIN

La fuente de alimentacin VDD para este integrado corresponde a la suministrada por el regulador
MIC5205, es decir 5 V.

Para seleccionar los capacitores de desacople se eligi el criterio de por amperio.

Con la Grfica 1 se obtiene la corriente mxima consumida por el integrado.

Comercialmente se encontr condensadores de .

4.2.2. POTENCIA DISIPADA

Como se observa en la Grfica 4 la corriente mxima consumida por el integrado, a una

frecuencia de 4 MHz, y una tensin de polarizacin de 5 V, .

La potencia mxima disipada por el integrado est dada por

Grfica 4. Grficas de la tendencia de la IDD VS FOSC dependiendo de su polarizacin

4.2.3. OSCILADOR

Este microcontrolador no posee reloj interno, por lo que se utiliz un cristal de cuarzo de 4 MHz,
la hoja de especificaciones muestra la forma como debe ser conectado el cristal.

20
 Figura 10. Conexin del cristal de 4,0 MHz al PIC18F252

En la Tabla 5 se presentan los cortes comunes del cristal de cuarzo y en la Figura 11 se presenta
el circuito equivalente de un cristal piezoelctrico.

0.032 40000 4800 4.91 2.85 25000

0.525 1400 12.7 7.24 3.44 30000
2.0 82 0.52 12.2 4.27 80000
10.0 5 0.012 14.5 4.35 150000
Tabla 5. Cortes comunes del cristal de cuarzo

Figura 11. Circuito equivalente de un cristal piezoelctrico

El circuito equivalente para un cristal de 2 MHz se presenta en la Figura 12, donde

21
 Figura 12. Circuito equivalente para un cristal de 2 MHz

Como el factor de calidad del cristal es muy alto Q=80000 se puede despreciar . Entonces la
capacitancia equivalente est dada por la ecuacin (6) y

La capacitancia efectiva esta dada por;

( )

( )

Lo recomendado por el fabricante es utilizar condensadores de 15 pF a 68 pF para cristales de 4

MHz y 2 MHz, se utiliz 15 pF.

4.2.4. PROTOCOLO DE COMUNICACIN

El protocolo de comunicacin entre el PIC18F252 y el integrado ISD4002 es el SPI (Serial

Peripherical Interface), el cual es un protocolo de comunicacin serial entre perifricos (Maestro y
esclavo). Posee la caracterstica de poder transmitir y recibir al mismo tiempo (full duplex). Se
conforma por un bus de datos de 3 lneas MOSI, MISO, SCKL, y una lnea de seleccin ().

22
 MOSI (Master Out Slave In) transmite los datos del maestro hacia el esclavo.
MISO (Master In Slave Out) transmite los datos del esclavo hacia el maestro.
SCLK (Lnea de reloj) es generada por el maestro y sincroniza la transferencia de datos.
SS (Slave Select) selecciona al perifrico esclavo con el que se establecer la
comunicacin, es una seal lgica activa en bajo.

En la Figura 13 se observa la configuracin del microcontrolador en donde los terminales 14

(SCKL), 15 (MISO), 16 (MOSI) y 17 () son los terminales del puerto de comunicacin serial
SPI, el cual va ser usado con el integrado ISD4002 como se mencion anteriormente.

Figura 13. Esquemtico de los terminales del SPI del PIC18f252

4.3. INDICADOR SONORO

El dispositivo utilizado, es el integrado ISD4002, sus caractersticas elctricas se muestran en la

Tabla 6.

Parmetros del componente

Tensin de alimentacin Vss - 0,3V) a (Vcc + 0,3V)
Tensin de entrada de nivel bajo (VSS -0,3)
Tensin de entrada nivel alto (VDD *0,7) a VDD
Tensin de salida de nivel bajo (VSS -0,3) a 0,3*VDD
Tensin de salida nivel alto (VDD *0,7) a VDD

Corriente de operacin

Tabla 6. Informacin elctrica del integrado ISD4002

La conexin del ISD4002 se presenta en la Figura 14, esta es la recomendada por la hoja de
especificaciones para el uso del protocolo de comunicacin SPI.

23
 Figura 14. Esquemtico de conexin de integrado ISD4002

4.3.1. DESCRIPCIN DEL CHIP DE VOZ ISD4002

Este integrado pertenece a la familia de circuitos de voz ISD con interfaz de control serial, con
protocolo de comunicacin SPI.

La serie ISD4002, es una alternativa para aplicaciones electrnicas que requieran trabajar con
voz; estos circuitos son tiles tanto para grabar como para reproducir sonidos. La familia de
circuitos ISD4002 se expone en la Tabla 7.

Nombre del Duracin en Frecuencia de Filtro pasa

Dispositivo Segundos muestreo (kHz) banda(kHz)
ISD4002-120 120 8.0 3.4
ISD4002-150 150 6.4 2.7
ISD4002-180 180 5.3 2.3
ISD4002-240 240 4.0 1.7
Tabla 7. Familia del ISD4002

Como se haba mencionado, este dispositivo utiliza una interfaz SPI para sus funciones de
direccionamiento, y est diseado para trabajar como un circuito esclavo. Solo cuatro lneas son
necesarias para controlar el funcionamiento del dispositivo (MOSI, MISO, SCLK, SS ).

El puerto SPI est conformado por dos registros de desplazamiento, uno es el MISO (master in
slave out), el cual entrega informacin al circuito de control (maestro), en primer lugar entrega el
bit de desborde de memoria, seguido del bit de fin de mensaje y luego entrega la direccin a la
cual qued apuntando el puntero interno de direcciones del ISD (P0-P10). El segundo registro el

24
 MOSI (master out slave in) salida del maestro y entrada al esclavo, es el utilizado para entregar al
ISD la direccin desde la cual debe comenzar a trabajar (A0-A9), A10 es independiente de su
valor (X), y los bit de control (C0-C4). La trama de bit se realiza con el bit menos significativo.
En la Tabla 8 se presenta la trama de bits para controlar el ISD.

Cdigo de operacin
Instruccin Bits de direccin Descripcin
Bits de control
<A0-A15>
El dispositivo esta listo para aceptar otra operacin
POWERUP <XXXXX..XXXXX> XXX00100
despus de TPUD.
SETPLAY <A0-A15> X X X 0 0 1 1 1 Inicia la reproduccin desde la direccin <A0-A15>.

PLAY <XXXXX..XXXXX> XXX01111 Inicia la reproduccin hasta EOM o OVF.

SETREC <A0-A15> XXX00101 Inicia la grabacin desde la direccin <A0-A15>.
REC <XXXXX..XXXXX> XXX01101 Inicia la grabacin hasta EOM o cuando se envi el
SETMC <A0-A15> XXX10111 Inicia un salto de mensaje desde <A0-A15>.
Inicia un salta de mensaje desde la direccin actual
MC <XXXXX..XXXXX> XXX11111 hasta el final de otro mensaje, o entra en estado OVF si
no encuentra mas mensajes.
STOP <XXXXX..XXXXX> XXX011X0 Detiene la operacin en curso.
Detiene la operacin en curso y entra en un estado de
STOPPWRDN <XXXXX..XXXXX> XXXX10X0
reposo.
RINT <XXXXX..XXXXX> XXX011X0 Lee el estado de los bits INT, OVF o EOM.
Tabla 8. Bits de control del ISD4002

C0 = Salto de mensaje (message cueing)

C1 = Ignorar bits de direcciones (Ignore address bits)
C2 = Control de encendido o apagado (Master power control)
C3 = Seleccin de grabado o reproduccin (Record or play operation)
C4 = habilitar o deshabilitar una operacin

En la Figura 15 se presenta el diagrama de tiempos del protocolo SPI para el integrado ISD4002.

Figura 15. Diagrama de tiempos del ISD4002

25
4.3.2. SECUENCIA DE INICIO DEL ISD4002

El ISD4002 estar listo para funcionar despus que se le enve la secuencia de inicio. Se
recomienda utilizar la siguiente secuencia para optimizar las operaciones de grabado y
reproduccin.

Modo de grabacin.
1. Enviar el comando POWERUP.
2. Esperar el tiempo Tpud.
3. Enviar el comando POWERUP.
4. Esperar 2x Tpud.
5.
a.) Enviar el comando SETREC con la direccin deseada
b.) Enviar el comando REC
6. Enviar el comando STOP para detener la grabacin.
7. Esperar el tiempo Tstop/pause

Para 5.a.) El dispositivo comenzar a grabar desde la direccin deseada y generar una
interrupcin cuando encuentre el final de la memoria, si no se enva un comando STOP antes de
ese evento el dispositivo se detendr automticamente.

Modo de reproduccin
1. Enviar el comando POWERUP.
2. Esperar el tiempo Tpud.
3.
a.) Enviar el comando SETPLAY con la direccin deseada, o
b.) Enviar el comando PLAY (reproduccin desde la direccin actual)
4.
a.) Enviar el comando STOP
b.) Esperar que la reproduccin finalice al encontrar una marca de fin de mensaje o
un fin Esperar Tstop/pause

Para 3.a.) El dispositivo comenzar a reproducir en la direccin deseada y generar una

interrupcin al encontrar un EOM o un OVF.
4.3.3. POLARIZACIN

La fuente de alimentacin VCC para este integrado corresponde a la suministrada por el regulador
LM1117, es decir 3.3 V.

26
 Para seleccionar los capacitores de desacople se eligi el criterio de por amperio. La
corriente mxima consumida por el integrado al reproducir el audio es de .

Comercialmente se encontr condensadores de .

4.3.4. POTENCIA DISIPADA

En standby

En reproduccin.

4.4. AMPLIFICADOR DE AUDIO

El circuito de amplificacin del audio est dado por el integrado LM386; sus caractersticas
elctricas y trmicas se presentan en la Tabla 9.

Tensin de alimentacin VCC 15 V

Corriente de alimentacin tpica ICC 4 Ma
Voltaje de entrada 0.4 V
Temperatura de operacin 0 C a 70 C
Temperatura del empaque -65 C a 150 C
Temperatura de la juntura 150 C
Tabla 9. Informacin elctrica y trmica del integrado LM386

4.4.1. POLARIZACIN
La fuente de alimentacin VDD para este integrado corresponde a la suministrada por el regulador
MIC5205, es decir 5 V.

Para seleccionar los capacitores de desacople se eligi el criterio de por amperio. La

corriente mxima consumida por el integrado al amplificar el audio es de .

27
Comercialmente se encontr condensadores de .

4.4.2. POTENCIA DISIPADA

La potencia mxima disipa por el integrado est dada por

4.4.3. GANANCIA

Por su diseo interno el integrado LM386 proporciona una ganancia 20 (26 dB) debido a la
resistencia de que se encuentra en paralelo entre las terminales 1 y 8 como se observa en
la figura 16. Para aumentar su ganancia a 200 (46 dB) se puso en paralelo a las terminales 1 y 8
un condensador de e como lo recomienda la hoja de especificaciones del componente
como se presenta en la Figura 17.

Figura 16. Circuito interno del LM386

28
 Figura 17. Configuracin del LM386 para una ganancia de 200

4.5. FUENTE DE ALIMENTACIN

El dispositivo cuenta una batera de nquel-hidruro metlico (Ni-MH) de 9 V. En la Grfica 5 se

presenta la tendencia de descarga de la batera.

Grfica 5. Tendencia de descarga de la batera

El consumo total de corriente del dispositivo es de 42 mA y la capacidad tpica de la batera es de

400 mAh. Para el clculo del tiempo de descarga dela batera se realiz mediante la ecuacin (7).

29
 La autonoma del dispositivo es aproximadamente 9 horas y media.
5. ANLISIS DE RESULTADOS.

Para verificar el funcionamiento del dispositivo, se realiz la siguiente prueba, con la que se
obtuvieron los siguientes resultados.

5.1. PRUEBA DE ALCANCE.

La prueba realizada para verificar el alcance que tiene al bastn gua ultrasnico, se realiz
mediante ubicacin de un obstculo en diferentes posiciones, para la prueba se utiliz una caja
de cartn de 30 cm de alto, 40 cm de ancho y 40 cm de largo. Para la variacin de las
posiciones se cambi la distancia del objeto al sensor como se muestra en la Figura 18, la
altura con respecto al sensor como se presenta en la Figura 19 y el ngulo con respecto al
sensor como se observa en la figura 20.

Figura 18. Modo de variacin de la distancia

Figura 19. Modo de variacin de la altura

30
 Figura 20. Modo de variacin del ngulo

Estas variaciones arrojaron los resultados que se presentan en la Tabla 10.

Prueba de Alcance
Prueba Distancia (cm) Altura (cm) Angulo () Cumple Observacin
1 40 0 0 Si
2 40 0 10 Si
3 40 0 18 No EL obstculo se encuentra en
ngulo mayor al ngulo de
apertura del sensor.
4 40 -50 0 Si
5 100 0 0 Si
6 100 -50 0 Si
7 100 -50 15 Si
8 40 20 0 Si
9 40 80 0 No Se encuentra fuera del
alcance del sesor superior
10 50 70 0 Si
11 200 -10 12 Si
12 300 0 0 Si
13 310 0 0 No El bastn esta configurado
para captar obstculos a
menos de 300 cm.

Tabla 10. Resultados de la prueba

5.2. PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO.

Para esta prueba se cont con la colaboracin del seor Henry Sanchez, quien es una persona
invidente de 54 aos. Se le pidi al seor Henry que caminara por un rea abierta donde se
tenan obstculos estticos y mviles, haciendo uso del bastn gua ultrasnico. Al terminar la
prueba se le realiz las siguientes preguntas.

31
1. Qu opina usted sobre los dispositivos electrnicos para la ayuda de la movilidad de
las personas con limitacin visual?
En la movilidad de las personas con limitacin visual no se ha avanzado mucho,
conoc un bastn similar a este el cual emita un pito cuando encontraba el
obstculo. Lo interesante de este es que habla, lo cual es una ventaja ya que as se
tiene un mayor detalle del entorno.
2. Cul es su opinin acerca del bastn gua ultrasnico en cuanto a su peso, tamao,
portabilidad y comodidad al sujetarlo?
En cuanto al peso est muy bien, es casi similar al peso del bastn con el que
camino normalmente.
El tamao es factor que depende mucho de la persona, lo ideal es que el bastn
llegue al inicio del esternn, en mi caso este bastn me servira.

En cuanto a la portabilidad sera mejor que est se pudiera plegar, ya que no

siempre uno se encuentra de pie, y plegarlo nos permitir ponerlo en las piernas
para realizar las actividades que no requieren del uso del bastn.

El diseo del manubrio est muy bien, pero sera ms cmodo si este tuviera una
pequea curvatura con el fin de no tener la mueca recta todo el tiempo.

3. Cul fue su experiencia al usar el bastn?

Al comenzar a caminar me senta muy seguro porque poda sentir por medio del
tacto al igual que lo hago con mi bastn. Cuando escuche que algo estaba a 2
metros, mi primera reaccin fue de detenerme para analizar lo que estaba pasando y
tena un poco de desconfianza, al dar el siguiente paso ya deca que estaba a un
metro y medio y decid girar para tomar una nueva ruta.

Poco a poco fui tomando confianza y ya me acercaba al obstculo hasta que el

bastn me deca que estaba a menos de un metro, y decida cambiar la direccin
porque s que a un metro se encuentra muy cerca el obstculo.

La experiencia fue chvere y la informacin de la distancia fue muy til porque sent
que poda avanzar ms rpido de lo normal

4. Qu recomendacin dara para una nueva versin del dispositivo?

32
 En cuanto al diseo, sera bueno la curvatura del manubrio, cambiar el caucho de
apoyo del bastn por un rodachin, y que este permita ser plegado para poder
ponerlo en las piernas.

Y en cuanto a las utilidades, sera bueno que nos avisara la presencia de charcos, ya
que la nica forma que se tiene para detectarlo es metiendo el pie.

El seor Henry usando el Bastn Gua Ultrasnico.

5.3. RESULTADO DE LA CARCASA DEL PROTOTIPO.

En la figura 21 se presenta el prototipo del bastn gua ultrasnico, el cual posee un mango de
plstico y la extensin del bastn en aluminio. Este es liviano gracias a los implementos
utilizados y su forma ovalada hace que este sea cmodo. El bastn posee una longitud
aproximada de 120 cm, lo cual le permite una cobertura para identificar anomalas en el
terreno. Esta longitud fue seleccionada con el fin que tuviera una buena cobertura pero a su
vez que no fuera tan grande.

Figura 21. Prototipo del Bastn Gua.

33
5.4. COSTO

Para el clculo del costo de la implementacin del dispositivo, se tuvo en cuenta el recurso
humano que intervino, los implementos utilizados que fueron alquilados al laboratorio por un
periodo de 2 meses, los componentes electrnicos para la creacin de 100 unidades y la materia
prima para la creacin de la carcasa.

Horas por Tiempo de trabajo

Recursos Humanos Valor por Hora Total de todo el trabajo
semana (Semanas)
Director de Proyecto 3 $ 150.000 12 $ 5.400.000

Estudiante 16 $ 16.000 24 $ 6.144.000

Subtotal recursos humanos $ 11.544.000

Laboratorio
Recursos tcnicos Valor mensual Nmeros de meses Total de todo el trabajo
cubculo de
300.000,00 2 $ 600.000
laboratorio
Total valor con
Equipo Costo del alquiler Nmero de meses
depreciacin
Multmetro $ 250.000 2 $ 500.000
Fuente de
$ 320.000 2 $ 640.000
alimentacin
Programador de PIC $ 120.000 1 $ 120.000

Software (CCS) $ 363.600 1 $ 363.600

Subtotal $ 1.623.600

Subtotal recursos tnicos $ 13.767.600

Componentes

Dispositivo Cantidad Valor por unidad Total del componente

Sensor de ultrasonido 200 $ 4.000 $ 800.000

PIC18F252 100 $ 5.900 $ 590.000

ISD4002 100 $ 6.400 $ 640.000

LM386 100 $ 300 $ 30.000

LM1117 100 $ 500 $ 50.000

MIC5205 100 $ 500 $ 50.000

Componentes varios 1 $ 120.000 $ 120.000

Subtotal componentes $ 2.280.000

Materia prima para la carcasa

Material Cantidad Valor por unidad Total del componente

Tubo plastico 3m $ 1.500 $ 4.500

Lamina de acrlico 6 m^2 $ 4.500 $ 27.000

Pegamento 20 $ 2.500 $ 50.000

Pinturas 20 $ 6.000 $ 120.000

Subtotal materiales $ 201.500

Total $ 27.793.100

Precio por unidad $ 277.931

Tabla 11. Costo

34
 Como se evidencia en la Tabla 11 el precio por unidad del dispositivo es de $ 277.931.

Buscando en internet dispositivos similares se encontr el UltraCane, el cual es un bastn que

detecta obstculos por ultrasonido y le indica la distancia al usuario por medio de vibraciones. El
costo de este dispositivo es de 635 aproximadamente $ 1961.337, por ende se podra decir que
nuestro bastn gua ultrasnico es econmico.

6. SUGERENCIAS DE IMPLEMENTACIN

En el desarrollo de la implementacin y pruebas del bastn gua ultrasnico, salieron ideas las cuales
vale la pena documentar para futuras versiones del bastn:
Mayor ergonoma del manubrio, con el fin, que el usuario no someta la mueca a malas
posiciones.
El uso de una rueda para bastn en la parte baja, para facilitar el desplazamiento del
mismo.
La posibilidad que el bastn sea plegable para una mejor portabilidad.
La adecuacin de sensores de humedad para que este pueda alertar al usuario sobre la
presencia de agua en el camino.
El uso de comunicacin bluetooth entre el dispositivo y auriculares bluetooth.
La indicacin de la hora.

7. CONCLUSIONES

El prototipo desarrollado permitir el desplazamiento con mayor seguridad e independencia de las

personas con limitacin visual. Esto gracias a que el dispositivo aumenta la informacin acerca de los
obstculos que se encuentran en el camino y, por consiguiente, se le ayuda con la toma de decisiones
acerca de las posibles rutas que pueda tomar hacia su destino. Este prototipo adems de indicar la
distancia del obstculo sirve como sustituto de los bastones comnmente usados, ya que este tambin
posee una extensin con la cual el usuario podr sentir los obstculos que no se detectan con el
ultrasonido.

Una caracterstica del circuito desarrollado es que permite actualizaciones del cdigo fuente y del
audio, gracias a que este posee programacin In-circuit serial programming (ICSP), lo que lo hace
ideal para realizar mejoras en el desempeo del bastn.

El Bastn Gua Ultrasnico es cmodo, porttil, tiene un bajo consumo de energa y es econmico, lo
que indica que dispositivo es ideal para el uso de las personas con limitacin visual en Colombia, lo
cual es el objetivo principal de este proyecto.

35
BIBLIOGRAFA
DANE. (2013). Departamento Administrativo Nacional de Estadstica DANE . Obtenido de
Departamento Administrativo Nacional de Estadstica DANE : http://www.dane.gov.co/

INCI. (2013). Instituto NacionalPara Ciegos-INCI. Obtenido de Instituto NacionalPara Ciegos-INCI:

http://www.inci.gov.co/

Martn Andrade, P. (s.f.). Web de educacin de la ONCE. Obtenido de Web de educacin de la ONCE:
http://educacion.once.es/appdocumentos/educa/prod/Necesidades%20y%20respuesta%20
educativa.pdf

Moreno Angarita, M., & Rubio Vizcaya, S. X. (2011). Instituto Nacional Para Ciegos-INCI. Recuperado
el 2013, de Instituto Nacional Para Ciegos-INCI: http://www.inci.gov.co/observatorio-
social/informes-estadisticos/otros-estudios-e-investigaciones

36
FIGURA 1.DIAGRAMA EN BLOQUES DEL BASTN GUA ........................................................................................... 10
FIGURA 2. DIAGRAMA DE TIEMPOS DEL HC SR-04 ................................................................................................ 11
FIGURA 3. DIAGRAMA DE FLUJO DEL BASTN GUA ............................................................................................... 12
FIGURA 4. ESQUEMTICO DEL PIC18F252 CON EL NOMBRE DE LOS TERMINALES (IZQUIERDA) Y FOTOGRAFA DEL
COMPONENTE (DERECHA) ............................................................................................................................. 13
FIGURA 5. ESQUEMTICO DEL CIRCUITO INTEGRADO ISD4002 CON EL NOMBRE DE LOS TERMINALES (IZQUIERDA)
Y FOTOGRAFA DEL COMPONENTE (DERECHA) .............................................................................................. 14
FIGURA 6. IMAGEN DEL SENSOR HC SR-04(IZQUIERDA)........................................................................................ 14
FIGURA 7. ESQUEMTICO DEL CIRCUITO INTEGRADO LM386 CON EL NOMBRE DE LOS TERMINALES (IZQUIERDA) Y
FOTOGRAFA DEL COMPONENTE (DERECHA) ................................................................................................. 15
FIGURA 8. ESQUEMTICO DE LA CONEXIN TPICA DEL REGULADOR LM1117DT ................................................. 16
FIGURA 9. ESQUEMTICO DE LA CONEXIN TPICA DEL REGULADOR MIC5205 ..................................................... 19
FIGURA 10. CONEXIN DEL CRISTAL DE 4,0 MHZ AL PIC18F252 .......................................................................... 21
FIGURA 11. CIRCUITO EQUIVALENTE DE UN CRISTAL PIEZOELCTRICO .................................................................. 21
FIGURA 12. CIRCUITO EQUIVALENTE PARA UN CRISTAL DE 2 MHZ ........................................................................ 22
FIGURA 13. ESQUEMTICO DE LOS TERMINALES DEL SPI DEL PIC18F252 ............................................................. 23
FIGURA 14. ESQUEMTICO DE CONEXIN DE INTEGRADO ISD4002 ....................................................................... 24
FIGURA 15. DIAGRAMA DE TIEMPOS DEL ISD4002 ................................................................................................ 25
FIGURA 16. CIRCUITO INTERNO DEL LM386 .......................................................................................................... 28
FIGURA 17. CONFIGURACIN DEL LM386 PARA UNA GANANCIA DE 200 ............................................................... 29
FIGURA 18. MODO DE VARIACIN DE LA DISTANCIA .............................................................................................. 30
FIGURA 19. MODO DE VARIACIN DE LA ALTURA .................................................................................................. 30
FIGURA 20. MODO DE VARIACIN DEL NGULO ..................................................................................................... 31
FIGURA 21. PROTOTIPO DEL BASTN GUA. ........................................................................................................... 33

TABLA 1. DATOS DEL CENSO 2005, LIMITACIN VISUAL Y LA EDAD ........................................................................ 7

TABLA 2. INFORMACIN ELCTRICA Y TRMICA DEL INTEGRADO LM1117DT ...................................................... 16
TABLA 3. INFORMACIN ELCTRICA Y TRMICA DEL INTEGRADO MIC5205.......................................................... 18
TABLA 4. INFORMACIN ELCTRICA DEL INTEGRADO PIC18F252 ......................................................................... 19
TABLA 5. CORTES COMUNES DEL CRISTAL DE CUARZO .......................................................................................... 21
TABLA 6. INFORMACIN ELCTRICA DEL INTEGRADO ISD4002 ............................................................................. 23
TABLA 7. FAMILIA DEL ISD4002 ........................................................................................................................... 24
TABLA 8. BITS DE CONTROL DEL ISD4002 ............................................................................................................. 25
TABLA 9. INFORMACIN ELCTRICA Y TRMICA DEL INTEGRADO LM386 ............................................................. 27
TABLA 10. RESULTADOS DE LA PRUEBA................................................................................................................. 31
TABLA 11. COSTO .................................................................................................................................................. 34

GRFICA 1. RECHAZO DE RIZADO CONTRA LA CORRIENTE ..................................................................................... 17

GRFICA 2. RECHAZO DE RIZADO CONTRA LA FRECUENCIA ................................................................................... 17
GRFICA 3. RELACIN DE RECHAZO DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN ................................................................. 19
GRFICA 4. GRFICAS DE LA TENDENCIA DE LA IDD VS FOSC DEPENDIENDO DE SU POLARIZACIN .................. 20
GRFICA 5. TENDENCIA DE DESCARGA DE LA BATERA.......................................................................................... 29

ANEXO 1. CDIGO DEL BASTN GUA ULTRASNICO

37