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INSTITUTO TECNOLOGICO DE LA

CHONTALPA.

Alumna:

Aparicio de la Cruz Gloria Estefana

6to Semestre Grupo: E

Ingeniera Petrolera

Materia:

Instrumentacin

Docente:
Ing. Ignacio Arias Arias

Trabajo:

Ensayo Unidad 4
Unidad 4

Controladores

4.1 Aplicaciones de Sistemas de Lazo Abierto y Lazo Cerrado


4.2 Modos de Control aplicados en instrumentacin
4.2.1 On-Off.
4.2.2 Proporcional
4.2.3 Proporcional + Integral
4.2.4 Proporcional + Derivativo
4.2.5 Proporcional + Integral + Derivativo
4.3 Criterios para la Seleccin de un controlador
4.4 Sintonizacin de Controladores
4.5 Comunicacin del controlador con otros instrumentos
Controladores:
En los inicios de la era industrial, el control de procesos se llev a cabo mediante tanteos basados
en la intuicin y en la experiencia acumulada por el operario. Un caso tpico fue el control de
acabado de un producto en un horno. El operario era realmente el instrumento de control que
juzgaba la marcha del proceso por el color de la flama, por el tipo de humo, el tiempo
transcurrido y el aspecto del producto y decida as el momento de retirar la pieza; en esta decisin
influa muchas veces la suerte, de tal modo que no siempre la pieza se retiraba en las mejores
condiciones de fabricacin. Ms tarde, el mercado exigi mayor calidad en las piezas fabricadas
lo que condujo al desarrollo de teoras para explicar el funcionamiento del proceso, de las que
derivaron estudios analticos que a su vez permitieron realizar el control de la mayor parte de las
variables de inters en los procesos.

4.1 Aplicaciones de Sistemas de Lazo Abierto y Lazo Cerrado

Comencemos por considerar la diferencia esencial entre un sistema de lazo abierto (sin
autocorreccin) y un sistema de lazo cerrado (de autocorreccin). Suponga que se desea
mantener el nivel de lquido constante en el tanque de la figura.

a) El lquido entra en el tanque por la parte superior y sale de el por el tubo de salida en la
parte inferior

Una manera de intentar mantener el nivel adecuado, es que una persona ajuste la vlvula manual
para que la razn del flujo de lquido que entra al tanque balancee exactamente la razn de flujo
de lquido que sale del tanque cuando el lquido est en el nivel adecuado. Esto podra requerir
un poco de tiempo para encontrar la apertura adecuada de la vlvula, pero tarde o temprano la
persona encontrara la posicin apropiada. Si se queda y observa el sistema por un rato y ve que
el lquido se mantiene constante, podr concluir que todo est bien, que la apertura de la vlvula
apropiada, ha sido ajustada para as mantener el nivel correcto.

En realidad, mientras las condiciones de operacin, se mantengan exactamente iguales, tal


persona tendr la razn.
El problema es que en realidad las condiciones de operaciones no se mantienen iguales. Podran
ocurrir numerosos casos sutiles que alteraran el equilibrio que ha tratado de conseguir.

Por ejemplo:

La presin de alimentacin de la vlvula manual podra incrementarse por alguna razn, esto
aumentara la razn de flujo de entrada, sin un correspondiente aumento de flujo de salida. El
nivel del lquido comenzara a subir y el tanque pronto se desbordar (en realidad habr un
incremento en la razn de flujo de salida, debido al aumento en el fondo del tanque al aumentar
el nivel, pero las posibilidades de que esto balanceara la nueva razn de flujo de entrada serian
de una en un milln.

Un incremento en la presin de cambio es solo un ejemplo de un cambio que alterara al ajuste


manual.

a) b)

Fig. Sistema para mantener el nivel del lquido adecuado en un tanque.

a) sistema de lazo abierto, no tiene retroalimentacin y no se autocorrige.


b) sistema de lazo cerrado, tiene realimentacin y se autocorrige.
4.2 Modos de Control aplicados en instrumentacin
Los actuadores o elementos finales de control, pueden hacer correcciones en varias formas:

En caso de ser una vlvula, puede abrir o cerrar instantneamente.


Puede abrir o cerrar la vlvula lentamente, a una velocidad constante, mientras se mantenga la
desviacin.
Puede abrir la vlvula en mayor grado cuando la desviacin es ms rpida.
Puede abrir la vlvula un nmero de vueltas constante, por cada unidad de desviacin.

Estas correcciones, son hechas por el controlador, en los sistemas industriales se emplean
bsicamente uno o una combinacin de los siguientes sistemas de control:

2 posiciones Todo o Nada (ON-OFF).


Proporcional.
Proporcional -Integral.
Proporcional -Derivativo.
Proporcional -Integral -Derivativo.

4.2.1 On-Off.
En el modo de control, encendido-apagado, el dispositivo corrector final solo tiene dos
posiciones o estados de operaciones. Por esta razn el control de encendido-apagado, es
conocido tambin como control de dos posiciones y tambin como control bang-bang.

Si la seal de error es positiva, el controlador enva el dispositivo corrector final a una de sus dos
posiciones. Si la seal de error es negativa, el controlador enva el dispositivo corrector final a la
otra posicin.

El control de encendido apagado, puede visualizarse adecuadamente, considerando que el


dispositivo corrector final es una vlvula por un solenoide. al ser activada la vlvula por un
selenoide est completamente abierta o Completamente cerrada, no hay ningn punto
entremedio, por lo tanto, la vlvula selenoide encaja perfectamente en nuestro sistema
encendido-apagado.
4.2.2 Proporcional (P)
Es un modo de control en que el dispositivo corrector final ( accionador), tienen un rango
continuo de posiciones posibles, con la posicin exacta tomada siendo proporcional a la seal
de error; esto es la salida del controlador es proporcional a su entrada.

Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo
limitado y error en rgimen permanente (off-set).

Ventajas del control proporcional:

Es la accin de control ms importante.


Aplicacin instantnea.
Facilidad de comprobar los resultados.

Desventajas:

Falta de inmunidad al ruido.

El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la


transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia y
transformen al sistema en inestable.
4.2.3 Proporcional + Integral

Un control P-I se define



() = () + 0 () Ecuacin 6

Donde:

La funcin de transferencia del control P-I

() 1 1
= (1 + ) = () = (1 + )
()
Ecuacin 7

Figura 10.- Diagrama del Control Proporcional Integral

Nota: Kp y Ti son ajustables.

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control
distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de
control creciente, y si fuera negativo, la seal de control ser decreciente.

Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control PI
es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer orden. Lo
que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.
4.2.4 Proporcional + Derivativo

Un control P-D se define mediante:


()
() = () + Ecuacin 8

Donde:

Td = tiempo derivativo
Td = Kd

Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene
la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el
actuador.

La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que slo es eficaz durante
perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:

()
= (1 + ) = = (1 + ) Ecuacin 9
()

Figura 11.- Diagrama del Control Proporcional


Derivativo

Nota: Kp y Td son ajustables.

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite


obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del
error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error (e) estado
estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la
ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable

4.2.5 Proporcional + Integral + Derivativo

Este sistema rene los 3 tipos de control, suma las ventajas de cada una de las acciones.

Kp Nos da una salida proporcional al error (amplifica la seal).


Ki Da una salida proporcional al error acumulativo, nos da una respuesta lenta.
KD Se comporta de una manera previsoria.

Figura 12.- Diagrama a bloques de un controlador Proporcional Integral Derivativo.

La ecuacin del P.I.D es:

Ecuacin 10
()
() = () + () +
0

Su funcin de transferencia:

1 Ecuacin 11
CPID = K P (1 + + Tds)
TiS
En sistemas de control de procesos se tienen controladores de diferentes tipos como lo son los
neumticos, pero en la actualidad todos estos sistemas de control mecnico estn siendo
reemplazados por controles controladores electrnicos.

4.3 Criterios para la Seleccin de un controlador

Seleccin del tipo de controlador (P, PI, PID)


Seleccin de parmetros (Kc, Ti, Td) y del tipo de actuacin (directa/inversa) del controlador.
Para ello es necesario:

* Conocer el comportamiento dinmico del proceso


* Especificar las caractersticas de respuesta en bucle cerrado

Factores que condicionan la respuesta:

* Implementacin del algoritmo en el regulador comercial.

* El modelo dinmico del proceso es aproximado.

* La variable de control no debe sufrir cambios bruscos.

* La calidad de la respuesta puede referirse a cambios en la consigna o en la perturbacin.

Criterios de calidad en la respuesta:

* Basados en caractersticas puntuales de la respuesta

* Basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t)

Criterios basados en caracterstica puntual de la respuesta

* Relacin de amortiguamiento 1/4 (respuesta sub-amortiguada la que el primer pico es


cuatro veces el segundo. No suele ser aceptable para cambios en la consigna).
* Criterios basados en toda la respuesta (normalmente funcin de la integral del error). Los
parmetros que se eligen son los que minimizan el criterio seleccionado:

4.4 Sintonizacin de Controladores

Mtodos de ajustes de controladores


Existen varios sistemas para ajustar los controladores al proceso, es decir para que la ganancia
(banda proporcional), el tiempo de accin integral (minutos/ repeticin) y el tiempo de accin
derivada (minutos de anticipo) del controlador, caso de que acten las tres acciones, se acoplen
adecuadamente con el resto de los elementos del bucle de control (proceso+ transmisor+ vlvula
de control).
Este acoplamiento debe ser tal que ante una perturbacin se obtenga una curva de recuperacin
que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados para que el control sea estable, en particular,
el del rea mnima con una relacin de amortiguacin de 0.25 entre crestas sucesivas de las ondas.
Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible es necesario un
conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del sistema controlado. Existen
dos mtodos fundamentales para determinar estas caractersticas el mtodo analtico y el
experimental.

El mtodo analtico se basa en determinar el modelo o ecuacin relativa a la dinmica del sistema,
es decir su evolucin en funcin del tiempo.
En el mtodo experimental las caractersticas estticas y dinmicas del proceso, se obtienen a
partir de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real.
Estas series del proceso pueden efectuarse de tres formas principales:
Mtodo de tanteo (lazo cerrado)
Mtodo de ganancia limite (lazo cerrado)
Mtodo de curva de accin (lazo abierto)
Mtodos de Chindambara y el de Kraus y Miron.

Hay una bsqueda constante de nuevos mtodos, gracias al uso amplio del ordenador que
permite el anlisis de procesos y el ensayo en tiempo real o simulado de los valores de las acciones
de control.

4.5 Comunicacin del controlador con otros instrumentos

Las comunicaciones entre los instrumentos de proceso y el sistema de control se basan en seales
analgicas neumticas (0,2-1 bar utilizadas en pequeas plantas y en las vlvulas de control),
electrnicas de 4-20 mA c.c. y digitales, siendo estas ltimas capaces de manejar grandes
volmenes de datos y guardarlos en unidades histricas, las que estn aumentando da a da sus
aplicaciones.

En reas remotas o de difcil acceso tienen cabida los transmisores sin hilos tpicamente de
presin, seales acsticas y temperatura que transmiten sus medidas a un aparato base de radio
conectado a un sistema de control o de adquisicin de datos.

La exactitud de las seales digitales es de unas 10 veces mayor que la seal clsica de 4-20 mA
c.c. En lugar de enviar cada variable por un par de hilos (4-20 mA c.c.), transmiten
secuencialmente las variables a travs de un cable de comunicaciones llamado bus. El trmino
bus indica el transporte secuencial de seales elctricas que representan informacin codificada
de acuerdo con un protocolo.

Los fabricantes de sistemas de comunicaciones empezaron con sus propios sistemas llamados
propietarios, es decir sin que fuera posible intercambiar sus aparatos con los de otros fabricantes.
Sin embargo, han llegado por lgica a fabricar sistemas abiertos, debido a la demanda del
mercado. Es natural que un fabricante se resista a divulgar su sistema debido al alto coste que ha
pagado por la investigacin y el desarrollo de su producto, pero el deseo del cliente se impone a
la larga.