Professional Documents
Culture Documents
de Robots Mviles
Alonso, Carlos Daniel; Osio, Jorge Rafael; Morales Daniel Martn
Universidad Nacional Arturo Jauretche, Instituto de Ingeniera, Florencio Varela
Caractersticas
Bajo Costo
Capacidad de desplazamiento Figura 1: Modelo de laberinto
Verstilidad
Algoritmo de resolucin:
Equipados con diversos sensores y
Como en todo problema de cmputo, la
actuadores los cuales permiten resolucin de un laberinto no posee una
resolver diferentes situaciones nica solucin. Se describir a continuacin
problemticas una forma de resolucin determinstica, es
decir que el robot en todos los casos
Requerimientos encontrar la salida del laberinto, siempre y
Debe ser fcil de programar, cuando este cumpla con las condiciones
soportan diversos lenguajes de descriptas anteriormente. A continuacin,
programacin. se describir un posible algoritmo de
resolucin para la situacin planteada
Debe ser robusto y confiable.
haciendo una breve analoga con un
laberinto real.
Elementos del Trabajo y metodologa Suponiendo que una persona se
Para comprender mejor la metodologa encuentra en la entrada de un laberinto, por
propuesta se describir a continuacin la ejemplo la entrada inferior del laberinto de
la Figura 1 La persona tiene los ojos construccin del robot se utilizaron
vendados. Con su mano derecha toca la sensores de ultrasonido.
pared del laberinto. Luego comienza a
caminar dentro del laberinto, sin dejar de Distribucin de los sensores:
tocar con esta mano la pared del mismo. El robot posee un sensor de distancia en la
Como resultado la persona recorrer los parte delantera, uno en la esquina delantera
pasillos del laberinto hasta encontrar la derecha y otro en el costado derecho. La
salida del mismo. La ruta generada por el ubicacin de los sensores en el robot se
algoritmo es la marcada en la puede apreciar esquemticamente en la
Figura 2. Figura 4
En la Figura 9: Bifurcacin
Figura 7: Giro de 90 grados del robot
en sentido anti horario se observa la El propsito de que el robot posea un
posicin de los sensores luego del giro del sensor en ngulo en el frente del mismo es
robot en el fondo del pasillo. para poder anticipar una bifurcacin en el
corredor del laberinto. Si el robot se
encuentra en un pasillo, las mediciones
realizadas por el sensor en ngulo se
encontrarn muy prximas una de otra, y
sern de mdulo pequeo. En el momento
en el que se encuentre con una bifurcacin
Figura 7: Giro de 90 grados del robot la distancia medida ser considerablemente
en sentido anti horario ms grande en magnitud, en comparacin
con las realizadas en un pasillo cerrado, es
Como los sensores luego del ltimo giro por este motivo que se puede medir este
vuelven a medir y encuentran un camino salto y anticipar la bifurcacin en el pasillo.
cerrado, el robot debe dar otro giro de 90 Este salto se ve ilustrado en la Figura 9:
grados en sentido anti horario. Al completar Bifurcacin y en la Figura 10: Medicin
el giro el robot se desplaza hacia la del sensor en ngulo ante una bifurcacin.
izquierda, esta situacin es ilustrada en la En esta ltima, se observa que la medicin
Figura 8: giro de 90 grados del robot en realizada es considerablemente mayor que
sentido anti horario. en la Figura 9: Bifurcacin.
En la Figura 11: Giro del robot ante
una bifurcacin se puede observar
esquemticamente como quedara ubicado
el robot luego de realizar el giro en una
bifurcacin.
Figura 8: giro de 90 grados del robot en
sentido anti horario