7.

1)
Los sumobots son robots que tienen como objetivo sacar a su contrincante del rea de
combate, deben ser autnomos por lo que necesitan sensores que detectan a su enemigo y
lo empujan hasta sacarlo

Los sumobots deben realizar 2 actividades:

Detectar al enemigo y atacar. Esto lo logra detectando al enemigo con unos sensores de
distancia, cuando se detecta un objeto cercano se aproxima a atacarlo.
Evitar salir del rea de combate. El rea de combate es negro con una lnea blanca
alrededor, entonces se usan unos sensores que son capaces de detectar dicha lnea y al
encontrarla la evitarn.

Deteccin de lnea blanca

Parte importante de cmo armar un Mini Sumobot son Los sensores de lnea, los cules
evitarn que el sumobot salga del rea de combate

Si el sensor detecta lnea blanca se encender el LED, hay que destacar que el sensor enva
un voltaje bajo cuando detecta lnea blanca.

Figura 1. Cdigo de deteccin de linea blanca

 Control de motores

Los motores a utilizar funcionan con un voltaje de corriente directa, para controlar el giro y la
velocidad se usar un driver de motores.

Para controlar los motores se utiliza la siguiente programacin estndar para motores
controlados por driver puente H

Figura 2. programacin de motores

8.1)

Sensor Ultrasonido HC-SR04

El HC-SR04 es un sensor de distancia que funciona por ultrasonido. Bsicamente lo que

hace es enviar un pulso llamado trigger, inaudible para cualquier ser humano, rebotar en
algn objeto y recibirlo (eco). Con este principio es posible medir distancias sabiendo que la
velocidad del sonido es de 345m/s

Figura 3. sensor de ultrasonido

Puente H

Un Puente H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC girar en ambos

sentidos, avance y retroceso.
Los puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse
a partir de componentes discretos.

Figura 4. puente h
 sensor infrarrojo CNY70

El sensor infrarrojo CNY70 es un sensor de corto alcance (5cm aprox.) basado en un

emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin. El sensor CNY70 emite
un haz de luz infrarroja que rebota contra los objetos y vuelve para ser captado de nuevo por
el fototransistor.
Segn el montaje, el sensor devuelve 1 o 0 (si usamos una entrada digital) o un valor
proporcional a la cantidad de rayo reflectado por el objeto (si usamos una entrada analgica),
permitiendo la deteccin dinmica entre blanco y negro en el caso de los robots sigue lneas.
Este sensor tambin permite la deteccin de distintos colores, determinando los valores de
margen que separan unos colores de otros.

Figura 5. Cny 70

8.2)
Camara raspberry

El mdulo de cmara Raspberry Pi se puede utilizar para tomar vdeo de alta definicin, as
como fotografas. Es fcil de usar para los principiantes, pero tiene mucho que ofrecer a los
usuarios avanzados.

el mdulo tiene una cmara de cinco megapxeles de enfoque fijo que soporta 1080p30,
720p60 y VGA90 modos de vdeo, as como captura de imgenes fijas. Se conecta a travs
de un cable de cinta de 15 cm al puerto CSI de la raspberry pi.

La cmara funciona con todos los modelos de Raspberry Pi 1,2 y 3. Se puede acceder a
travs de las API MMAL y V4L, y hay numerosas bibliotecas de terceros construido para ello,
incluyendo la biblioteca Picamera Python.(https://www.raspberrypi.org/products/camera-
module/)

Figura 6. camara raspberry

9.1)

9.2) para controlar la camara del raspberry ppi es fundamental el uso de una librera open
source llamada openCV

OpenCV

OpenCV es una biblioteca libre de visin artificial originalmente desarrollada por Intel. Desde
que apareci su primera versin alfa en el mes de enero de 1999, se ha utilizado en infinidad
de aplicaciones. Desde sistemas de seguridad con deteccin de movimiento, hasta
aplicaciones de control de procesos donde se requiere reconocimiento de objetos.

El proyecto pretende proporcionar un entorno de desarrollo fcil de utilizar y altamente

eficiente. Esto se ha logrado realizando su programacin en cdigo C y C++ optimizados,
aprovechando adems las capacidades que proveen los procesadores multincleo.
(https://es.wikipedia.org/wiki/OpenCV)