Automatizacin de la

fabricacin. Introduccin
 Automatizacin

Definicin:
Tecnologa mediante la cual se hace un proceso sin la participacin de seres
humanos en las etapas del mismo.

Componentes de un sistema automatizado:

Los sistemas automatizados se componen de 3 elementos bsicos comunes:
1. Fuente de energa para alimentar los componentes del sistema
2. Programa de instrucciones para dirigir el proceso
3. Sistema de control para ejecutar las acciones programadas

(1) Energa

(2) Programa de (3) Sistema de

Proceso
instrucciones control
 Componentes de automatizacin

Fuente de energa para alimentar los componentes del sistema:

Principalmente Elctrica. Disponible a coste moderado. Convertible en trmica,
mecnica, luz, hidrulica, neumtica, acstica. Permite transmitir seales, almacenar
datos y procesar informacin. Se puede almacenar.
Programa de instrucciones para dirigir el proceso:
Programas de ciclo de trabajo compuestos por uno o mltiples pasos. Suelen requerir
parmetros1 de proceso y variables2 de proceso. Se repiten cclicamente. Pueden
contener rutinas para asumir variaciones en el ciclo: interaccin de operarios, cambiar
entre variantes de producto o proceso, variaciones en la informacin de partida.
Sistema de control para ejecutar las acciones programadas:
Se encargan de la ejecucin de los programas. De lazo abierto o lazo cerrado (con
retroalimentacin). Suelen incluir: parmetros de entrada, controlador, actuador,
proceso y variable de salida. Si son de lazo cerrado incluyen sensores para la
retroalimentacin

1Parmetros: Valores de entrada (temperatura a conseguir, posicin inicial, velocidad necesaria)

2Variables: Valores de salida (temperatura alcanzada, posicin actual, velocidad medida)
 Razones para automatizar

1. Incremento de la productividad del trabajo

2. Reduccin del coste de produccin
3. Mitigar los efectos de la reduccin de personal calificado
4. Eliminacin de trabajos rutinarios manuales y de oficina
5. Mejorar la seguridad en el trabajo
6. Mejorar la calidad del producto
7. Reducir tiempos improductivos
8. Hacer trabajos imposibles sin automatizacin
9. Evitar el alto coste de no automatizar
 Cuando no hay que automatizar

1. Tareas demasiado complejas tecnolgicamente: difcil

acceso, ajustes flexibles necesarios, destreza manual,
coordinacin ojo-mano (ciruga, artesana, arte)
2. Productos de ciclo de vida corto: Invertir en
automatizacin sera caro y de largo retorno. Las
herramientas manuales son ms baratas, simples y
rpidas de hacer
3. Productos personalizados: Las personas son ms
flexibles que las mquinas
4. Para asumir las variaciones en la demanda: La
automatizacin tiene coste fijo asociado y no se puede
prescindir de ese coste fijo cuando baja la demanda
 Principios para la automatizacin

1. Entender el proceso existente: Entradas y salidas del sistema, qu

ocurre al producto entre la entrada y la salida, funcin del proceso, cmo
aade valor al producto, que operaciones se hacen en el proceso tanto
siguiendo el flujo como a contraflujo, cmo combinarlo con algn
proceso que se est considerando aadir o automatizar
2. Simplificar el proceso existente: Razn de ser de los pasos,
transportes, posibilidad de eliminar algunos, averiguar si la tecnologa
utilizada es la mejor, intentar simplificar las operaciones, averiguar si se
pierde funcionalidad al eliminar pasos
3. Automatizar el proceso: Una vez que se entienda bien el proceso y se
haya simplificado al mximo, considerar la automatizacin.
 Diez estrategias para automatizar

1. Especializacin de operaciones: Equipos especializados en una operacin con la mayor eficiencia

2. Combinacin de operaciones: Posibilidad de combinar operaciones en una mquina reduciendo su
cantidad y separacin entre ellas; p. ej. Centro de torneado para torno-fresado
3. Operaciones simultneas: Mquinas que pueden hacer operaciones combinadas simultneamente.
4. Integracin de operaciones: Conectar varias estaciones de trabajo con sistemas automticos de
transporte
5. Aumentar flexibilidad: Que los equipos sirvan para hacer ms de un producto con mnimos ajustes y por
tanto mnimo tiempo improductivo
6. Mejorar los sistemas de transporte y almacenamiento: Reduce operaciones, espacio y tiempos
7. Inspeccin en lnea: Si el producto se inspecciona durante el proceso y no despus que acaba, mejora la
calidad y posibilita la mejora
8. Control de proceso y optimizacin: Control de procesos individuales para su mejora y facilitar control
de calidad
9. Control de operaciones de planta: Control a nivel de planta adems del control de procesos
individuales. Requiere gran informatizacin y redes de comunicacin complejas
10. CIM: Integra el control de planta con el diseo de producto, la gerencia. Implica la automatizacin de la
produccin y la informatizacin de la gestin. Se ha de tener en cuenta la implicacin de las personas; no
slo es tecnologa, tambin mtodos de trabajo, organizacin y poltica de empresa
 Migracin a la automatizacin

Primera fase: Produccin manual utilizando estaciones de trabajo

individuales. Pensada para produccin unitaria o introduccin de nuevos
productos de los que no se sabe su comportamiento en el mercado. Permite
produccin flexible en cuanto a demanda. El coste de maquinas y
herramientas es bajo

Segunda fase: Automatizar la produccin de clulas independientes. Suele

aplicarse cuando aumenta la demanda de producto. Al pasar de manuales a
automticas aumenta la productividad. El producto se mueve entre
estaciones de manera no automatizada (carretillas, gras, etc.)
Tercera fase: Automatizacin integrada de la produccin. Se utilizan clulas
multi-estaciones con sistemas de transporte automatizados. Suele ocurrir
cuando el producto se ha de producir en grandes lotes o en masa durante
varios aos
 Automatizacin segn cantidad y variedad
de productos

Variedad de productos

Automatizacin
Programable

Automatizacin
Flexible

Produccin Automatizacin fija

manual

1 100 10.000 1.000.000

Cantidad de productos
 Automatizacin en la empresa de
produccin

Nivel de
empresa Sistemas de
Sistemas de
soporte a la
soporte a la fabricacin
fabricacin
Sistemas de
control de
Nivel de
calidad
fbrica Sistemas de
Sistema de
fabricacin
produccin

Tecnologas de Instalaciones
Tecnologas de manipulacin y
automatizacin y almacenaje de
control materiales

Procesos de fabricacin y operaciones de ensamblaje

 Sistemas de control Industrial
Control industrial: Regulacin automtica de unidades de operacin y sus
equipos asociados. Incluye la integracin y coordinacin de las operaciones
unitarias dentro del sistema de produccin
Tipodeindustria
Industriadeprocesos Industriadefabricacinporeventosdiscretos
Reaccionesqumicas Operacionesconformativas
unitariastpicas
Operaciones

Comunicaciones
Destilaciones
Combinacinymezcladodeingredientes Soldaduras
Separacindeingredientes
Deposicindesustancias(CVD,p.ej.)
Corporativo:Gestin,sistemasde
5
informacin,planificacinestratgica
Planta:Programacindeproduccin,
4 gestindemateriasprimas,
monitorizacindeequipos
Niveles
Mecanizado
Ensamblemecnico
Medicionesdimensionales
Tratamientostrmicos
Corporativo:Gestin,sistemasde
informacin,planificacinestratgica
Plantaofbrica:Programacindeproduccin,
seguimientodetrabajosenproceso,
asignacinderutasdepiezaspormquinas,
utilizacindemquinas
Celdaosistemadefabricacin:Controly

Controldesupervisin:controly
coordinacindegruposdemquinasyequipos
3 coordinacindeoperaciones
desoporte.Incluyeequiposdemanipulacin
interconectadas
demateriales
Controlpararegulacin:Controlde Mquina:Estacionesdetrabajoymquinasde
2
operacionesunitarias produccin
Dispositivos:Sensoresyactuadores
Dispositivos:Sensoresyactuadorespara
1 incluyendolazosdecontrolbsicospara
controlarlasaccionesdelasmquinas
operacionesunitarias
 Variables y/o parmetros continuos y discretos
Variables o parmetros:
Continuos: lectura continua de fuerza, temperatura, flujo, velocidad,
Discretos: lecturas discretas con ms de dos valores posibles (finitos)
Discretos binarios: Slo dos valores (on/off, abierto/cerrado)
Discretos de pulso: lectura de encoder, de contadores,
F(t)

5
Continuo o
analgico
4

3
Discreto

2
Pulso
Binario
1

t
 Control Industrial

Las industrias de procesos suelen poner el nfasis en el control de variables y parmetros

continuos mientras que las de produccin por eventos discretos lo hacen en variables y
parmetros discretos
Con la inclusin de ordenadores en el control industrial cada vez se tiende ms a sustituir el
muestreo continuo por el discreto con aproximacin a continuo si es necesario.

Factoresde
comparacintpicos Industriadeprocesos
Medidadeproducto
Peso,volumen
desalida
Consistencia,concentracinde
solucin,ausenciade
Medidasdecalidad
contaminantes,conformidad
conespecificaciones
Variablesyparmetros Temperatura,caudal,presin
Flujmetros,termopares,
Sensores barmetros,medidoresde
concentracin
Tipodeindustria
Industriadefabricacinporeventosdiscretos
Cantidaddepiezas
Dimensiones,acabadosuperficial,aspecto,
ausenciadedefectos,fiabilidad
Posicin,velocidad,aceleracin,fuerza
Interruptoresdefindecarrera,sensores
fotoelctricos,galgasextensomtricas,
sensorespiezoelctricos

Vlvulas,calentadores,motores
Actuadores Interruptores,motores,vlvulas
parabombasyagitadores
Constantesdetiempo
Segundos,minutos,horas Menosdeunsegundo
deproceso
 Sistemas de control continuo

Su objetivo es mantener el valor de la variable de salida al nivel deseado.

Se puede conseguir con sistemas de control por regulacin, con pre alimentacin, con
optimizacin de estado estacionario y adaptativo
Una alternativa puede ser el control por otras tcnicas especiales de inteligencia artificial
como sistemas expertos, redes neuronales, sistemas con autoaprendizaje

Ejemplos de sistemas de control continuo:

Control de las variables de salida de una reaccin qumica que

depende de parmetros continuos (presin, temperatura, caudal de
reactivos)
Control de la posicin de una fresa con respecto a una superficie que
est siendo fresada en 3 dimensiones
 Sistemas de control continuo

Control por regulacin:

Se busca mantener el rendimiento del proceso a un nivel considerando una tolerancia
Apropiado cuando dicho rendimiento influye en algn atributo de calidad que hay que
mantener en ese rango de tolerancia
Las acciones compensatorias ocurren despus de errores que provocan perturbaciones

Parmetros Variables Medida de

rendimiento
Proceso
Ajuste a los
parmetros Variables
de entrada medidas
Controlador
ndice de
Nivel deseado
rendimiento
de rendimiento
 Sistemas de control continuo

Control con pre alimentacin:

Se busca anticipar el efecto de las perturbaciones detectndolas y compensndolas
antes de que afecten el proceso
Los elementos de control con pre alimentacin detectan las perturbaciones y ejecutan
acciones correctivas ajustando los parmetros para compensar la accin de la
perturbacin

Perturbacin

Parmetros Variables Medida de

rendimiento
Proceso
Ajuste a los
parmetros Variables
de entrada medidas
Controlador
Elementos de Control ndice de
con pre alimentacin Nivel deseado
rendimiento
de rendimiento
 Sistemas de control continuo

Control con optimizacin de estado estacionario (de lazo abierto):

No hay retroalimentacin mediante control de variables de salida y rendimiento
Se conoce bien el ndice de rendimiento (p. ej.: coste, frecuencia de produccin) y su
relacin con las variables de proceso
Se puede calcular matemticamente el valor de los parmetros que producen un valor
ptimo del ndice de rendimiento

Parmetros Variables Medida de

rendimiento
Proceso
Ajuste a los
parmetros
de entrada ndice de
Controlador rendimiento (IR)

Algoritmo de clculo Modelo matemtico de

de parmetros ptimos IR y Proceso
 Sistemas de control continuo

Control adaptativo:
Utiliza una combinacin de retroalimentacin con optimizacin de estado que se hace en
la toma de decisiones despus de identificar cambios en el ndice de rendimiento
Es capaz de lidiar con estados que varan en el tiempo
Proviene del control de vuelo de aeronaves

Parmetros Variables Medida de

rendimiento
Proceso
Ajuste a los
parmetros
de entrada
Cambio

Decisin Variables
Controlador
Adaptativo medidas ndice de
Identificacin rendimiento
 Sistemas de control discreto

Las variables y parmetros son de tipo discreto (binarios) y cambian en instantes de

tiempo tambin discretos
Los cambios estn previstos en un programa de ciclo y se producen por acumulacin de
tiempo (cambios determinados por tiempo) o por cambios de estado del sistema
(cambios determinados por eventos)
Los cambios determinados por eventos son del tipo arrancar o apagar un motor, abrir o
cerrar una vlvula, contar piezas en una lnea de transporte. P. ej.: determinacin de
cambios por finales de carrera, deteccin de niveles de volumen o presin, cambio de
estado del contador.
Los cambios determinados por tiempo tambin ejecutan acciones de tipo binario. Suelen
utilizar temporizadores para funciones como permanencia en un horno para tratamiento
trmico, duracin de un ciclo de lavado, etc.
Los sistemas de control discreto se utilizan en transporte de materiales, control de
almacenes, mquinas automticas, sistemas de fabricacin flexible, lneas transfer
automatizadas y sistemas automatizados de ensamblaje
En las industrias de proceso se asocian a la produccin por lotes
 Sistemas de control por ordenador

Aplicable a control discreto, continuo y combinaciones

Posible en tiempo real gracias a:
Unidades de procesamiento central (CPU) y sus interfaces con suficiente velocidad
Sistema operativo y software adecuados
Interaccin con los dispositivos a controlar
Multitareas
El control en tiempo real implica que el controlador pueda gestionar interrupciones:
Iniciadas por el proceso cuando hay condiciones que lo requieren. El controlador
puede interrumpir el programa para atender requerimientos de mayor prioridad (ej.
Cerrar una vlvula para evitar una sobrepresin)
Iniciadas por tiempo. El controlador debe poder ejecutar acciones en instantes de
tiempo concretos; p. ej.: registrar valores de variables, arrancar o apagar
actuadores, mostrar datos en interfaces de comunicacin (pantallas, impresoras),
recalcular parmetros
 Sistemas de control por ordenador

Otros requerimientos del control en tiempo real son:

Capacidad de envo de comandos al proceso
Eventos iniciados por el sistema y los programas. Suelen ser de un nivel de
prioridad ms bajo que los eventos propios del control del proceso: comunicaciones
entre ordenadores de control y con otros dispositivos, activar dispositivos para
mostrar valores (pantallas, impresoras)
Permitir eventos iniciados por operarios:
Entrar nuevos programas
Editar programas existentes
Entrar datos de clientes, nmeros de rdenes, instrucciones para comienzo
del prximo ciclo
Solicitud de datos del proceso
Parada de emergencia
 Funciones del control por ordenador

Recogida de datos: generalmente con muestreo discreto de seales (aunque sean

continuas)
Interconexin: coordinacin de varios dispositivos sin que interfieran entre ellos:
De entrada: generada por dispositivos externos. Utilizadas para dar continuidad al
proceso (lectura de variable y si es correcta continuar) o para interrumpirlo (sensor
detecta un problema y se ha de parar)
De salida: generada por el controlador. Para coordinar las acciones de todos los
dispositivos externos
Interrupciones internas desde el sistema operativo y el programa o externas por parte
de usuarios.
Gestin de excepciones:
Variaciones en la calidad del producto
Variables de operacin fuera de rango
Agotamiento de materias primas
Condiciones peligrosas
Fallo del controlador
 Monitorizacin por ordenador

Variables del proceso

Ordenador Proceso
Monitorizacin
Recogida de datos

Se diferencia del control

Recogida de datos:
De proceso (variables y parmetros) para posterior actuacin de algn operario
De equipos: utilizacin, diagnstico, planificacin de mantenimiento
De producto: Trazabilidad de productos (farmacia, alimentacin, aeronutica)
 Tipos de control por ordenador

rdenes para
Lazo abierto control Variables del proceso
Ordenador Proceso

rdenes para
control
Variables del proceso
Lazo cerrado Ordenador Proceso

Recogida de datos
Control de lazo cerrado para CNC
 Arquitectura de control de robot

Control de celda Control del robot Robot E/S

con PLC Robot

Herramienta
E/S
PLC
Bus de
campo
 Control de supervisin

Se aplica en una jerarqua superior a la de los PLC, CNC, controladores de

robots
Dirige y coordina varios equipos y dispositivos
Permite la interaccin humana

Parmetros Variables Medida de

rendimiento
Proceso
Ajuste a los
parmetros Variables
de entrada medidas
Controlador

Controlador de Interfaz
supervisin humana
 SCADA (Supervisory Control and Data Adquisition)

Botonera virtual (Interfaz

de actuacin humana)
SFF docente FESTO (en IQS)

Gestin de incidencias

Gestin de inventarios
 Control distribuido

Se compone de mltiples estaciones de control de proceso (PLC, CNC, PC, HMI, )

Existe un control de supervisin general (SCADA)
Existen estaciones locales distribuidas por fbrica permitiendo redundancia y
seccionamiento
El sistema se conecta mediante una red de comunicaciones

Fuente: SIEMENS
Pirmide de automatizacin
Red de comunicaciones
 Ethernet

Ethernet Industrial (segn IEEE 802.3)

Mtodo de acceso CSMA/CD (carrier sense multiple
access/collision detection)
Velocidad 10/100 Mbit/s - Fast Ethernet
Medio de transferencia Elctrico: Cable coaxial doblemente apantallado
Par trenzado industrial
Optico: Fibra ptica (cristal)
Tamao de red (LAN) Con tecnologa de Switching hasta 200 Km
Aplicaciones Comunicacin de datos y multimedia