0

RELATRIO FINAL:
PROJETO DESAFIO CONTROLE DE UM PROTTIPO DE RODA GIGANTE
Laboratrio de Controle e Automao I (LECI 1)
Professor: Reinaldo Martinez Palhares
DEE-EEUFMG
Av. Antnio Carlos, 6627 - Pampulha - Belo Horizonte - MG
CEP 31270-901

Integrantes: Edson Frederico Aguiar, Gustavo Oliveira Fortes,

Daniel Henrique Cardoso Muniz, Nadja Carvalho Pereira.

0 OBJETIVOS
No esquema esto marcadas as variveis que sero controladas:
O projeto desafio da disciplina Laboratrio de Controle e
Automao I tem por objetivo a concepo e montagem de um
sistema real de controle executando todos os passos relevantes
(t ) - velocidade angular
no processo de modelagem da planta e sntese de seu
controlador. (t ) - posio angular

O sistema escolhido para implementar o projeto foi um modelo
em pequena escala simulando uma Roda Gigante. O objetivo
controlar sua velocidade e posio angular.
1 INTRODUO
A proposta desse relatrio expor os assuntos e atividades
referentes ao projeto do controlador para a planta especificada.
importante ressaltar, que para simplificar uma varivel
controlada por vez. Ou seja, h um chaveamento entre os
circuitos de controle de posio e de controle de velocidade.
No h ao conjunta das estratgias de controle de cada
varivel.
Segue uma imagem da montagem do prottipo:

As atividades descritas consistem na implementao do

projeto, anlise da planta durante montagem e discusso dos
resultados da implementao do controlador.

2 DESCRIO DO PROJETO
O contexto deste projeto efetuar o controle de velocidade e
posio angular de um modelo em menor escala de uma roda
gigante. O sistema bastante simples, porm pode-se derivar
muitas aplicaes semelhantes que utilizam o mesmo princpio
de funcionamento. Todo sistema que utilize controle de
velocidade e posio de um motor de corrente contnua pode
ser includo como exemplo, ou seja: controle do motor que
aciona um elevador, controle de velocidade de uma
bobinadeira, controle de posio de um cabeote de impressora
a jato de tinta, etc.

A Figura 1 esquematiza o funcionamento do sistema proposto:

Figura 2 Montagem da Roda Gigante

O funcionamento bsico do processo baseia-se na entrada
fornecida pelo usurio para uma condio de velocidade ou
posio atravs de um pino giratrio (potencimetro). Estas
entradas so chamadas de referncia.

Figura 1 Esquema da Roda Gigante

1
 Figura 3 Modelo de Potencimetro
A Figura 3 mostra esquematicamente um potencimetro que
um componente eletrnico que possui resistncia eltrica Figura 4 Esquema do Sensor de Velocidade
ajustvel. Geralmente, um resistor de trs terminais onde a
conexo central deslizante e manipulvel. Se todos os trs A seguir, uma imagem da montagem do sensor de velocidade:
terminais so usados, ele atua como um divisor de tenso.

3 ELEMENTOS BSICOS DO SISTEMA DE

CONTROLE
Os elementos necessrios ao desenvolvimento do projeto
descrito acima, bem como suas funes so descritos a seguir.

3.1 Atuador
O atuador do sistema consiste em um pequeno motor de
corrente contnua, facilmente encontrado em diversos
dispositivos comuns no dia-a-dia, como por exemplo, os
eletrodomsticos.

O motor utilizado foi retirado de um espremedor de frutas.

Associado a ele, est uma caixa de engrenagens muito
providencial para o projeto, pois aumenta a capacidade do
torque do pequeno motor. O aumento de torque devido
transmisso da caixa de engrenagens, o motor gira a alta
velocidade e baixo torque e a sada da caixa gira com menor
velocidade e maior torque. Este motor aceita sinais de tenso Figura 5 Montagem do Sensor de Velocidade
que variem entre 0 e 5V. O outro sensor de nosso sistema de controle consiste em um
potencimetro de giro, o mais simples encontrado no mercado.
Variando-se a tenso aplicada em seu circuito de armadura,
Para que ele pudesse ser capaz de dar mltiplas voltas,
tem-se uma variao de sua velocidade e posio. Assim,
acompanhando o movimento da Roda Gigante, foi quebrada
acoplando-se seu eixo ao eixo da roda gigante, pode-se
sua trava.
facilmente controlar a velocidade e a posio angular. Portanto,
a varivel de atuao do sistema de controle a tenso aplicada Seu eixo acoplado ao eixo da Roda Gigante de maneira a
na armadura do motor, que proporcionalmente provoca a gerar um valor de resistncia varivel proporcional posio.
movimentao do motor CC. Aps devidamente calibrado, cada valor de resistncia
corresponder a uma determinada posio angular, que dever
Entretanto, um circuito auxiliar de acionamento do motor foi
variar dentro da faixa de giro do sensor (o potencimetro tem
necessrio devido a insuficincia do circuito eletrnico que
um limite mximo de giro em seu eixo, medido em torno de
gera o sinal de atuao tambm fornecer corrente para o
300). Para esse projeto esto sendo utilizados potencimetros
movimento do motor em toda a sua faixa de operao.
de 10K ohms, um como sensor outros dois como set point ou
referncia de posio e velocidade.
3.2 Sensores
Um dos sensores de nosso sistema de controle outro motor de
corrente contnua que atua como dnamo (ou gerador de
tenso). Ele est acoplado atravs de duas roldanas e uma fita
ao eixo da Roda Gigante. medida que a roda gira, uma
tenso diretamente proporcional velocidade aparece nos
terminais do dnamo.

Figura 6 Montagem do Sensor de Posio

2
Como observado, o potencimetro com a trava quebrada
acoplado diretamente ao eixo da Roda, sendo posicionado atrs
do motor e caixa de transmisso. Um sinal eltrico de tenso
proporcional posio da Roda facilmente gerado uma vez
que se tem um valor de resistncia varivel medida que a
Roda gira. Porm h uma regio de descontinuidade e
indeterminao do sinal onde antes estava posicionada a trava.
Para a obteno do sinal de tenso, o potencimetro utilizado
como divisor de tenso e o sinal de posio tomado como a
tenso sobre ele. Esse sinal subtrado do sinal de referncia
na malha de controle para gerar o sinal de entrada do
controlador.
3.3 Elemento gerador do set point
(referncia)
O usurio entra com uma referncia de posio ou de
velocidade para a Roda Gigante atravs dos respectivos
potencimetros. A entrada feita diretamente no eixo do
potencimetro, girando-o para um lado ou para o outro,
aumentando ou diminuindo o valor desejado de referncia
qualitativamente.
Assim, da mesma forma como o sensor de posio gera um
sinal eltrico proporcional posio, este potencimetro
tambm ser usado para gerar um sinal de tenso proporcional
referncia desejada pelo usurio. Esses dois sinais, ento,
sero subtrados por meio de um circuito eletrnico simples
(explicado mais adiante) e a sada colocada na entrada do
controlador. A partir desse erro calculado que o controlador
vai efetuar a ao de controle sobre a varivel manipulada.
A atuao na velocidade funciona de maneira anloga, apenas
com a diferena de que o sensor de velocidade um motor
gerador de tenso proporcional velocidade do eixo da Roda
Gigante.
3.4 Controlador
O controlador analgico e foi implementado num protoboard
anexo base da Roda Gigante. O circuito que implementa tal
elemento ser descrito com maiores detalhes na ocasio de sua
implementao, na terceira etapa do projeto.
Para o controle de posio foi projetado um controlador apenas
P (PID - Proporcional Integral Derivativo). A parte
derivativa devido dificuldade de implementao ser deixada
de lado, a parte integrativa j est embutida na planta do
sistema a ser controlado. Alm disso, acredita-se que com um
controlador P um resultado muito satisfatrio ser alcanado.
Para o controle de velocidade, tambm foi implementado um
controlador P. Mais por praticidade que por fundamentao
terica. Ser visto posteriormente que a falta da parcela
integrativa implicar em erro em estado estacionrio.
4 DESCRIO DOS CIRCUITOS
ELETRNICOS
4.1 Circuito dos sensores
4.1.1 Sensor de posio
O circuito responsvel por gerar o sinal de sada em tenso do
sensor constitui-se de uma simples associao srie de uma
resistncia com o potencimetro que representa o elemento de
medio. A Figura 5 evidencia este circuito:
Figura 7 Circuito que gera o sinal de sada do sensor de
posio
A Tabela 1 a seguir enumera os valores dos elementos
descritos no circuito:
Elemento Valor
R1 27,4k
Sensor Potencimetro de giro 10k
Tabela 1 Elementos do circuito que gera a sada do sensor
Analisando o circuito descrito pela Figura 7, observa-se que o
sinal de sada do sensor ser um nvel de tenso que pode
variar entre 0V e 3.2V aproximadamente. Basta observar os
clculos:
Mnimo: Rsensor = 0 => Sada: 0V
Mximo: Rsensor = 10k => Sada: 3.2V
12V
10k = 3.02V
27,4k +10k
4.1.2 Sensor de velocidade
A escolha do elemento de medio de velocidade foi
demorada, pois desejava-se uma maneira eficiente, prtica e
que no necessitasse de um circuito auxiliar de
condicionamento de sinal muito complexa.
Vrias opes foram levantadas e discutidas, como por
exemplo o uso de encoder (que seria confeccionado pelo
grupo) e as vrias maneiras de constru-lo (com reed-switch,
com placa de circuito impresso, com foto-transistor); tambm a
possibilidade de aproveitar o sinal de posio, dado que a
velocidade a derivada do mesmo; e a utilizao de um
dnamo.
De todas as opes, o dnamo apresentou-se ser a melhor pela
praticidade e pela grande caracterstica que a sua natureza
analgica, o que implica que um mnimo de velocidade capaz
de excitar o sensor e rapidamente ser gerado um sinal
correspondente.
O dnamo um conversor de energia mecnica em energia
eltrica, sendo que esta ltima contnua. A construo do
dnamo a mesma de um motor, basicamente, um rotor
(geralmente de onde se retira a energia) e um estator (que pode
conter um eletro-m ou um m simplesmente, que o nosso
caso).
A nica caracterstica do dnamo utilizado desagradvel (mas
solucionvel!) era o sinal gerado quando este era submetido a
girar em baixa velocidade. O sinal, nessa condio de operao
3
apresenta um ripple muito grande, de um valor mximo ao
zero, num perodo P. Como a velocidade de operao da Roda
Gigante era baixa, essa caracterstica no pde ser desprezada
nos nossos circuitos.
4.2 Circuito de acondicionamento do sinal
do sensor
4.2.1 Sensor de posio
Como os potencimetros de posio tanto do sensor e da
referncia so iguais (10k), aliado a inexistncia de rudo,
no foi necessrio um circuito de acondicionamento neste caso.
4.2.2 Sensor de velocidade
Conforme mencionado, o sinal do sensor apresenta ripple
muito grande. A sua freqncia foi medida enquanto a roda
girava numa velocidade abaixo da mnima utilizada, e o valor
encontrado foi de aproximadamente 14Hz. Assim, foi projetado
um filtro RC passa-altas com freqncia de corte em torno de
0,1Hz. O modelo do circuito est abaixo:
Figura 8 Circuito do filtro do sensor de velocidade
Os valores de R1 e C1 foram calculados pela seguinte relao:
1
R1 =
2 f c C1
Onde fc a freqncia de corte (0,1Hz), C1 o valor do
capacitor e R1 o valor do resistor.
A Tabela 2 a seguir enumera os valores dos elementos
descritos no circuito:
Elemento Valor
C1 4.7uF
R1 330k
Tabela 2 Elementos do filtro do sensor
Esse filtro atenua o sinal tornando-o (1/RC) vezes menor que
na entrada, ou seja,0.63 (63%) menor.
O estgio de amplificao do sinal do sensor de velocidade foi
introduzido antes do filtro por ter sido verificado em
laboratrio que essa era a maneira que eliminava o rudo com
mais eficincia.O circuito do amplificador mostrado a seguir:
Figura 9 Amplificador do sinal do sensor de velocidade
4
Esse circuito prov um ganho DC dado pela equao:
R2
Ganho =
R3
A Tabela 3 a seguir enumera os valores dos elementos
descritos no circuito para um ganho de 14,5 aproximado para
15,0 para atender aos valores comerciais:
Elemento Valor
R2 150k
R3 10k
R1 1k
Tabela 3 Elementos do filtro do sensor
Esses dois circuitos em srie fazem a converso do sinal do
sensor que fica na faixa de 0-200mV para 0-1.8V.
4.3 Circuito dos Controladores
4.3.1 Circuito de clculo do erro - Posio
Primeiramente, foi implementado o circuito de subtrao da
tenso de referncia em relao tenso medida do sensor, de
forma a ter-se uma tenso de sada igual ao erro entre tais
sinais. Este circuito mostrado na Figura 8:
Figura 10 Circuito de Clculo do Erro: Referncia
Sensor
Como no se deseja ganho algum no clculo do erro, todos os
resistores utilizados no circuito tm o mesmo valor. Assim:
R = 9.6k
E a sada do circuito simplesmente -(Vref - Vsensor).
4.3.2 Circuito de clculo do erro - Velocidade
Dado que o circuito condicionador do sinal do sensor de
velocidade inverte o sinal (devido ao amplificador inversor
utilizado) e definindo que o sinal do sensor ( Vs ) positivo no
sentido de giro adotado, o circuito gerador de erro deve efetuar
a soma do sinal de referncia ( Vr ) com o sinal do sensor.O
resultado Vr + (Vs ) .
Essa operao foi implementada com um aplificador somador-
inversor com ganho unitrio, logo o erro, na realidade ser
erro = Verr = (Vr + (Vs)) .O circuito est apresentado abaixo:

Figura 11 Gerador de erro
A Tabela 4 a seguir enumera os valores dos elementos
descritos no circuito:
Elemento Valor
R7,R8,R9 100k
R4 1k
Tabela 4 Elementos do filtro do sensor
4.3.3 Controlador Proporcional - Posio
Por motivos de tempo e tambm pelo fato de que a planta j
possui um integrador em sua funo de transferncia, apenas
um controlador de ganho proporcional ao erro foi
implementado. Este controlador tem como entrada a sada do
circuito de clculo do erro, isto , uma medida da discrepncia
existente entre o valor desejado para a varivel de processo e
sua medida pelo sensor, e como sada uma tenso a ser aplicada
no atuador da planta que K vezes a tenso de entrada, onde K
corresponde ao ganho deste controlador.
O circuito mostrado na Figura 12 o responsvel pela
implementao do controlador proporcional:
Figura 12 Circuito do Controlador Proporcional
Neste circuito, o ganho proporcional K dado por:
R2
K =
R1
Desta forma, utilizando-se um potencimetro em R2 tem-se
controle de qual valor de ganho ser utilizado para o controle
da planta. Assim alm de amplificar esse circuito utilizado
para inverter o sinal de sada do primeiro, uma vez que sua
polaridade sai invertida na subtrao. Neste caso, o ganho.
Os valores de resistores utilizados no circuito da Figura 12
foram:
Resistor Valor
R1 300k
R2 2M
Tabela 5 Resistores do Circuito do Controlador
Proporcional
Analisando os valores de R1 e R2, pode-se observar que o
ganho proporcional K do controlador pode variar entre 0 e 6.66
ajustando-se o potencimetro.
4.3.4 Controlador Proporcional - Velocidade
O controlador proporcional Kp foi eletronicamente
implementado como um amplificador inversor, dado que o
sinal de erro est negativo. O circuito est apresentado a seguir:
Figura 13 Circuito do Controlador Proporcional
Os valores de resistores utilizados no circuito da Figura 13
foram:
Resistor Valor
R11,R10 470k
R12 600K
Tabela 6 Resistores do Circuito do Controlador
Proporcional
Com esses valores, o valor do ganho proporcional, Kp, pode
variar de 1 a 2,27 atravs do ajuste do potencimetro R12.
4.4 Circuito do atuador
O circuito do atuador uma fonte de corrente contnua.A
implementao desse circuito no laboratrio ocorreu vrias
vezes pois os componentes utilizados no estavam bem
dimensionados para a carga utilizada, o nosso
motor.Finalmente decidiu-se utilizar transistores internamente
no modelo Darlington e o Amp. Op. LM324 que pode fornecer
uma corrente de excitao para as bases maior.
O circuito est apresentado a seguir:
Figura 14 Circuito de acionamento
5 RESULTADOS E DISCUSSO
5.1 Calibrao Esttica
Primeiramente foi realizado o procedimento de calibrao
esttica do sensor de velocidade. Para isso, variou-se a
referncia de velocidade em malha aberta e em malha fechada
e foram medidas as sadas do sensor e tambm a
correspondente velocidade angular.
No ensaio de calibrao em malha aberta ouve uma no
linearidade na leitura do sensor a partir do valor de 1,80V.
Veja:
5
 2.2
Sensor de Velocidade X Velocidade pode ter sido o determinante do maior coeficiente de relao
entre a tenso no motor e a velocidade medida.
2

1.8
Como no ensaio em malha fechada no foi possvel levar o
1.6 sensor a tenses maiores que 1,6V (correspondente a
velocidade mxima do sistema), vamos admitir como mais
Frequencia (rad/s)

1.4

1.2 correta a equao:

1
Velocidade = 0,76 Sensor
0.8

0.6

0.4 5.2 Testes em Malha Aberta e Malha

0.2
0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Fechada
Tenso no Sensor (V)

Para verificar a atuao das malhar de controle realizamos

Figura 15 Calibrao Esttica em Malha Aberta testes em malha aberta e fechada para o circuito de controle de
Para fazer a regresso linear desprezamos os pontos finais: velocidade. E realizamos testes na malha fechada do circuito de
controle de posio.
Sensor Velocidade X Velocidade - MA
1.8 Primeiramente, para a situao de controle de velocidade,
aplicamos degraus positivos e negativos planta em malha
1.6
aberta, os resultados foram obtidos a partir da comparao
1.4
entre os sinais de referncia (set point) e o sinal de sada do
Velocidade = 0.9*Sensor - 0.096 sensor, j amplificado e filtrado como discutido anteriormente,
veja:
Velocidade (rad/s)

1.2

0.8
Degrau em Malha Aberta de Velocidade

0.6
data 1 1.5
linear
0.4
1

0.2
0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0.5
Tenso Sensor (V)
Tenso (V)

0
Figura 16 Calibrao Esttica em Malha Aberta
-0.5
Pode-se observar que h boa linearidade no comportamento do
-1
sensor para valores de 0,4V a pouco mais de 1,8V.
-1.5
O procedimento foi repetido para aplicao da tenso de
atuao a partir do controlador em malha fechada. Veja o -2

resultado:
2 3 4 5 6 7
Tempo (s)
Sensor de Velocidade X Velocidade
1.4
data 1
linear
Figura 18: Degraus em Malha Aberta Controle de
1.2 Velocidade
Velocidade = 0.76*Sensor - 0.00082
1 Observe que a sada do sensor tem sinal contrrio ao sinal de
referncia. Esta foi uma escolha de projeto. No interfere na
Velocidade (rad/s)

0.8 discusso dos resultados porque so analisadas somente as

amplitudes relativas dos sinais (em mdulo).
0.6
A amplitude do degrau na referncia foi:
0.4
yreferencia = 0,82V
0.2
A correspondente variao na amplitude do sensor foi:
0
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Tenso Sensor (V) ysensor = 0,90V

Figura 17 Calibrao Esttica em Malha Fechada Que corresponde resposta da planta. O tempo de acomodao
A linearidade foi melhor do que no procedimento anterior da planta em malha aberta foi:
porm, a relao entre a velocidade angular, em radianos por
segundo, e a tenso no sensor diminuiu um pouco. t s+_ MA = 1s Degrau positivo.

Se observarmos atentamente, na Figura 16, a curva sofre uma t s_ MA = 1,75s Degrau negativo.
inclinao maior a partir dos valores de 1,6V no sensor. Isto

6
Para a resposta mais lenta, ou seja resposta da malha ao degrau Para este teste, no h notadamente erro em estado
positivo, foi calculada a constante de tempo de resposta: estacionrio. Porm sabido que o preo a pagar pela no
implementao do controlador integrativo a existncia desse
MA
+
= 0,312s Degrau positivo. tipo de erro, problemtico para o contexto do problema.

Foi feito o mesmo tipo de teste para a malha fechada de
controle de velocidade para se fazer uma anlise qualitativa
entre os tempos de resposta.
Quando aplicado o degrau negativo na referncia, esta
apresenta um comportamento dinmico gerando variao de
tenso com um pico absoluto de 1,48V.
Para o controle de posio, realizamos dois tipos de teste, o
primeiro foi a submisso da malha de controle degraus
positivo e negativo. E depois foi sugerida uma trajetria em
zigue-zague suave para observar se a planta controlada
conseguiria acompanhar a referncia de posio.
A seguir os grficos gerados:

Degrau em Malha Fechada de Velocidade Degrau Negativo e Positivo - Referncia e Sensor de Posio

1.5
2.5

1 2

0.5 1.5

Tenso (V)
Tenso (V)

1
0

0.5
-0.5

0
-1 data1
-0.5 data2
-1.5
-1

1 2 3 4 5 6 2 4 6 8 10 12 14 16
Tempo(s) Tempo (s)

Figura 19 : Degraus em Malha Fechada Controle de Figura 20 : Degraus em Malha Fechada Controle de
Velocidade Posio

A amplitude do degrau na referncia foi: Conforme j comentado anteriormente, a caracterstica

integrativa do sensor de posio (plo na origem) leva
yreferencia = 0,625V erradicao do erro em estado estacionrio. O erro observado
no perodo entre degraus pode ser explicado pela possibilidade
A correspondente variao na amplitude do sensor foi: de o sensor ter entrado em sua faixa no confivel de medio,
ou seja, alm dos 300 que ele capaz de medir (regio onde
ysensor = 0,703V estava a trava do potencimetro). Para este ensaio foram
abstrados os seguintes valores:
Que corresponde resposta da planta. O tempo de acomodao
da planta em malha fechada foi: A amplitude do degrau na referncia foi:

yreferencia = 1,79V
t s+_ MF = 1,344s Degrau positivo.
A correspondente variao na amplitude do sensor foi:
t s_ MF = 1,668s Degrau negativo.
ysensor = 1,22V
As constantes de tempo:
Que corresponde resposta da planta. O tempo de acomodao
MF
+
= 0,41s Degrau positivo. da planta e o tempo morto em malha fechada foi:

MF

= 0,208s Degrau positivo. t s+_ MF = 3,07 s Degrau positivo.

Aqui podemos perceber que a resposta do sistema ao degrau +

tmorto = 0,64s Degrau positivo.
negativo ficou mais rpida, porm a resposta ao degrau
positivo ficou mais lenta. Adicionalmente a variao entre as Degrau negativo.
t s_ MF = 2,89s
diferenas de amplitudes entre os sinais de referncia e sensor
foram maiores, saltaram de aproximadamente 10% para 12%.

tmorto = 0,55s Degrau negativo.
A diferena relativa entre os tempos de acomodao diminuiu
significativamente. Caiu de 75% para 24% aproximadamente, As constantes de tempo:
de onde podemos concluir que a malha fechada prov na mdia
resultados ligeiramente mais rpidos, mas o comportamento MF
+
= 1s Degrau positivo.
aos degraus de subida e descida ficou mais uniforme do que em
malha aberta. MF

= 1,55s Degrau positivo.
7
O segundo teste: Uma chumbada leve - Controle de Velocidade

Planta Acompanhando o Zigue-Zague na Referncia 2

1.8 1

1.6 0

Tenso (V)
1.4
-1
1.2
-2
Tenso (V)

1
-3
0.8
-4
0.6

-5
0.4

0.2 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo (s)
0
5 10 15 20 25
Tempo (s) Figura 23 : Uma Chumbada Leve

E finalmente uma chumbada mais pesada:

Figura 21 : Zigue-Zague para Acompanhamento de Posio
Chumbada Pesada - Controle de Velocidade
Neste teste podemos observar o comportamento controlado da 3
planta. Em azul est a referncia e em verde o sinal do sensor
de posio mostrando que a despeito de algum atraso, a planta 2
seguiu uma trajetria parecida com a da referncia.
1

5.3 Rejeio a perturbao. 0

Tenso (V)

-1

Os trs ltimos testes realizados em malha fechada do controle

de velocidade so referentes rejeio a perturbao. A -2

perturbao foi gerada colocando cadeirinhas ocupadas na -3

Roda Gigante, ou seja, pequenos pesos (chumbadas de pescaria
e pilhas AAA) foram acoplados aos eixos que simulam as -4

cadeiras.
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
Foi aplicado uma condio de referncia de velocidade Tempo (s)

constante, e o que era esperado como resultado era que a planta

enxergasse os pesos como perturbao de carga e tentasse
manter a velocidade constante, seja na subida dos pesos
aumentando o torque, seja na descida com o motor atuando
como um freio.
Primeiramente o peso foram duas pilhas AAA:
Duas Pilhas - Controle de Velocidade
Figura 24: Chumbada Pesada
Este foi o pior caso, observe que o valor da velocidade (sada
do sensor) se tornou positivo em alguns trechos demonstrando
que a Roda Gigante chegou inclusive a rodar no sentido
contrrio ao tentar controlar-se. A ao de controle foi
insuficiente.

2
6 CONCLUSES
1
Nesta primeira parte da implementao do projeto desafio da
disciplina Laboratrio de Controle e Automao I, foram
0 observadas algumas dificuldades e alguns aspectos importantes
com relao montagem de uma planta para controle.
Tenso (V)

-1

-2 Primeiramente, a grande dificuldade encontrada at aqui pelo

grupo foi a montagem fsica da planta. Em especial o
-3 acoplamento dos sensores foi um obstculo constante.
-4
No conseguimos tempo hbil para realizarmos uma
-5 modelagem mais quantitativa e menos qualitativa da planta
5 10 15 20 com os sensores. No implementamos a parte integrativa de
Tempo (s) controle de velocidade, o que ocasionou resultados distantes do
timo para este caso. Porm, julgamos vitorioso o fato de
Figura 22 : Pilhas AAA termos conseguido levar a cabo o projeto de controlar duas
variveis, velocidade e posio, como foi o proposto no incio
A seguir foi acoplada apenas uma chumbada leve, pequena: do trabalho.

Nos testes e avaliao de resultados, faltou realizar mais testes

com tipos diferentes de distrbios. Na malha de controle de
8
posio no foram realizados testes de rejeio distrbio e
tambm no foi formalmente levantada a tabela de
caracterstica esttica do sensor de posio. Tampouco foi
levantada para o relatrio sua caracterstica no tempo quando
submetido a rotao constante. Porm podemos afirmar a ttulo
informativo que sua forma de onda era aproximadamente um
dente de serra.

O diagnstico geral que ficaram muitas coisas e detalhes para

serem desenvolvidos e estudados, porm apesar destes
problemas, o aprendizado do grupo foi enorme. Foi uma
experincia empolgante e inesquecvel para todos.

Alm do desafio de Controle, houve o desafio de Eletrnica,

consultando as notas de aula do Professor Leonardo Trres
revisamos o que foi aprendido em semestres anteriores e
obtivemos um aprendizado pratico de Eletrnica Analgica.

Finalizando, conclumos que foi extremamente vlido o

desenvolvimento deste Projeto Desafio. Encerramos a
disciplina Laboratrio de Controle e Automao I com uma
carga muito melhor de contedo e prtica.

7 BIBLIOGRAFIA
- Braga, Carmela M. P. e Aquino, Roberto D.
Manual do Sistema Piloto Torneira Eltrica
Belo Horizonte, MG Agosto/2002

- Notas de aula do Prof. Leonardo B. Trres

Eletrnica Analgica e Digital Dezembro/2004