Capitulo 08

Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof.
Jos Manuel Aller
Captulo 8: Mquinas de Conmutador
8.1 Introduccin
En el captulo precedente se analiz la transformacin de coordenadas

a, , a, a coordenadas a,,d,q. En las mquinas con conmutador mecnico, la
transformacin se realiza fsicamente, el colector convierte los ejes a y del rotor en
ejes d y q. La mquina de corriente continua es un caso particular de las mquinas
que utilizan conmutador. Las mquinas de conmutador son ampliamente utilizadas
para el control de torque y velocidad en los procesos industriales. Una mquina de
conmutador est constituida bsicamente por un estator, un rotor y un colector
acoplado slidamente al rotor. El colector permite conectar galvnicamente los
conductores del circuito rotrico o armadura a la fuente de tensin continua, mediante
un juego de carbones o escobillas solidarios con el estator de la mquina. En la figura
-64- se presenta el diagrama esquemtico de la mquina de corriente continua.
ia
ic Rotor ic
N S
$ i $
carbn a
de lg a
$ $
eje
colector
$ delga $
ia
Estator Estator
ic i ic
a
Mquina elemental de colector

Fig. -64-
El principio de operacin de las mquinas de corriente continua se fundamenta

en la inyeccin de corriente continua tanto en el circuito rotrico como estatrico.
Estas corrientes producen las fuerzas magnetomotrices F r en el rotor y Fe en el
estator que intentan alinearse. Cuando se alcanza el alineamiento, cesa el torque
elctrico. Si en ese preciso instante, se invierte el sentido de la corriente inyectada en
el circuito rotrico, la fuerza magnetomotriz del rotor cambia de sentido y aparece un

- 99 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
nuevo intento de alineamiento. En la figura -65- se representa esta situacin.

N N N F
r
=0

F
r
F F F F
S e S e r S e
Alineamiento de fuerzas electromotrices en la mquina

Fig. -65-
Analizando los diagramas de la figura -65- se pueden indicar las observaciones

siguientes:
1.- Las fuerzas magnetomotrices en el semiplano positivo, producen torque

positivo en el sentido horario.
2.- Las corrientes que circulan por el rotor deben producir la fuerza
magnetomotriz en el plano positivo, para que el torque siempre resulte
positivo.
Para invertir el sentido de la fuerza magnetomotriz del rotor se utiliza el

conmutador. En la figura -66- se observa que la corriente tiene como perodo de
repeticin, una revolucin del rotor de la mquina de corriente continua. Al girar el
rotor, la escobilla 1, se conecta con la delga 4 y la escobilla 2 se conecta con la delga
3. El procedimiento anterior permite la inversin del sentido de circulacin de la
corriente por el rotor mediante el dispositivo mecnico descrito. La corriente interna
en el circuito rotrico es alterna. La corriente inyectada por la fuente es continua. En la
prctica, es necesario un conmutador por cada bobina del rotor, pero por simplicidad
en el anlisis se a supuesto que la mquina posee una sola bobina.

- 100 -
ic ic
N (1)
S i
(3)
m
eje 0
T/ 2 T
(4)
(2)
ic i ic
Conmutador y forma de la corriente del rotor en un perodo de revolucin

Fig. -66-
Con la distribucin de corrientes de armadura que se representa en la figura -

67-, la fuerza magnetomotriz producida en el rotor se encuentra en el semiplano
positivo y se produce un torque positivo que intenta alinear esta fuerza magnetomotriz
con la fuerza magnetomotriz producida por el enrollado de campo de la mquina. En
esta situacin, los conductores contribuyen al torque en la direccin positiva del
movimiento, debido a que los conductores ubicados a la derecha de la figura producen
fuerza tangencial hacia abajo, mientras que los de la izquierda producen fuerzas
tangenciales hacia arriba.
F
r
N S
Te F
e
Alineamiento de las corrientes por los conductores del rotor para producir torque positivo
Fig. -67-

- 101 -
En un alineamiento conductivo semejante al ilustrado en la figura -68-, existe

equilibrio de fuerzas sobre el mismo brazo y el torque resultante es nulo. Este anlisis
elemental explica la conveniencia de utilizar la distribucin de las corrientes de
armadura presentada en la figura -67- con la finalidad de obtener torques elctricos
significativos en la mquina de corriente continua.
N F F S
B B
Alineamiento de las corrientes de armadura que no produce torque efectivo en el eje

Fig. -68-
En las mquinas de conmutador, el plano que contiene el eje mecnico y corta

diametralmente al rotor se denomina lnea neutra de la mquina. La lnea neutra
divide los puntos del rotor en los que entra el flujo de aquellos en los cuales el flujo
sale.
0 I
F F
B B
N S
0 n 2n
I
n F = i xB
Abatimiento lineal de una mquina rotativa de corriente continua

Fig. -69-

- 102 -
Para lograr la inversin en el sentido de la corriente, es necesario un dispositivo

conmutador por cada bobina. Esta solucin es muy primitiva, el problema puede ser
resuelto mediante una distribucin conveniente de los conductores que permita
obtener el resultados deseado. En la figura -69- se representa un abatimiento lineal
de la superficie del estator y de los conductores del rotor. Es conveniente realizar una
conexin de los conductores del rotor, de tal forma que sea necesario tan solo un par
de escobillas y no uno por cada espira. Esta situacin se puede obtener conectando
las bobinas en serie. La otra condicin que se debe cumplir es que al cambiar de
posicin la espira, en ella debe cambiar el sentido de la corriente, pero no en las otras
espiras. En la figura -70- se muestra una forma posible de realizar las conexiones de
los conductores del circuito de armadura.
N S
i i
-
2 +
1
Conexin de los conductores del rotor
Fig. -70-
Los conductores conectados a los terminales (1) y (2) de la figura -70- se

encuentran en una situacin diferente al resto de los conductores del circuito rotrico
porque son los extremos de la bobina, para resolver este inconveniente se conecta un
segundo devanado similar al anterior, en las mismas ranuras del rotor, y conectados
en paralelo.
En la figura -71- se observa el abatimiento lineal de estas dos bobinas. Con

esta distribucin de los conductores del devanado de armadura, es suficiente inyectar
corriente entre dos delgas separadas 180 elctricos para que la corriente circule en

- 103 -
una direccin en una mitad de la periferia del rotor y en sentido contrario en la otra.
Disponiendo de esta forma las bobinas, toda la superficie del rotor puede ser
aprovechada para la produccin de torque. Si las escobillas se colocan alineadas
convenientemente, se obtendr siempre corriente en un sentido en el polo norte de la
mquina y en sentido contrario en el polo sur. Cuando un conductor atraviesa la lnea
neutra, se invierte el sentido de su corriente, y por esta razn el torque producido
sobre l mantiene la misma direccin.
N S N
1 2 2
Delgas
Escobillas fijas
- 180 +
Armadura de la mquina
Fig. -71-
En la prctica se utilizan dos esquemas bsicos para bobinar el circuito de

armadura de las mquinas de corriente continua, el devanado imbricado y el
devanado ondulado. En la figura -72- se muestran dos ejemplos de estos bobinados.
En el enrollado imbricado, la bobina se devanana, regresando por ranuras adyacentes
o muy cercanas los retornos. En el devanado ondulado el conductor de retorno de
bobina adelanta poco ms o menos un paso polar.

- 104 -
Imbricado Ondulado
Bobinados de armadura imbricados y ondulados
Fig.-72-
En la figura -73- se representa la armadura de la mquina de corriente continua

mediante capas de corriente. La capa de corriente puede girar mediante la rotacin
de las escobillas que alimentan a las bobinas. La frontera producida por la inversin
de las corrientes en la armadura que contiene a las escobillas de la mquina se
conoce como separatriz de la armadura.
Separatriz
Capa de corriente
entrando
Delgas
i +
Colector -
Escobillas
Capa de corriente
saliendo
Separatriz de la armadura
Fig. -73-
En la figura -74- se representa un abatimiento lineal de la mquina, los

conductores se mueven hacia la izquierda y el campo magntico originado por el
estator de la mquina est fijo. La fuerza electromotriz inducida en los conductores
es:
E=v x B 8.1
En esta ecuacin, E es la intensidad del campo elctrico sobre cada conductor,
v es la velocidad tangencial de los conductores y B es la densidad de campo
- 105 -
magntico producida por el devanado estatrico. Como todos los conductores se

mueven con la misma velocidad tangencial, la fuerza electromotriz en cada espira es
proporcional al campo. Entre las dos escobillas aparece una fuerza electromotriz que
es igual a la suma de las fuerzas electromotrices de todas las espiras que se
encuentran conectadas en serie entre las dos escobillas. En la figura -74- se observa
que cada espira contribuye con:
v = e + e = 2e 8.2
Linea Neutra
N S B B
E e e
E E E
v v
2e
m = 0 = v/ R
Campo elctrico en la superficie de los conductores
Fig. -74-
Para invertir el sentido de las fuerzas electromotrices, manteniendo la direccin

de la velocidad, es necesario invertir el campo. Por esta razn la fuerza electromotriz
en las bobinas cambia de sentido cuando estas cruzan la lnea neutra. En la figura -
75- se representa esquemticamente esta situacin.
Linea Neutra
E
s 1
E2
Norte Sur
Fuerzas electromotrices inducidas sobre las bobinas

Fig. -75-

- 106 -
En la figura -75- se definen como:

E1 a la fuerza electromotriz resultante en el polo norte, y a
E2 a la fuerza electromotriz resultante en el polo sur.
La densidad de campo en el polo norte es prcticmante igual a la del polo sur,

por esta razn, las fuerzas electromotrices del rotor E 1 y E2 son iguales en magnitud
pero contrarias en sentido. Cuando las fuerzas electromotrices E 1 y E2 son diferentes,
se produce una corriente circulatoria en la armadura que puede ocasionar un
calentamiento excesivo de la mquina.
Si las escobillas se alinean exactamente con la lnea neutra, la fuerza

electromotriz inducida sobre las bobinas del rotor es mxima. Cuando la lnea neutra
y la separatriz no estn alineadas, ocurre una situacin semejante a la que se muestra
en la figura -76-.
Lnea neutra
F Separatriz
1
N S
F
4 (1)
(4)
(2)
(3) F
2
F
3
Lnea neutra y separatriz desalineadas
Fig. -76-
En este caso, la mquina se encuentra girando a la velocidad angular m. El

torque producido en el sentido del movimiento se denomina torque motriz. Si el
torque tiene sentido contrario a la referencia de posicin o velocidad, se denomina
torque generatriz. En las regiones (2) y (4) de la figura, la mquina de corriente
continua posee torque motriz y por lo tanto estas regiones de la mquina trabajan
como motor intentanto accionar la carga mecnica en el sentido horario. En las
regiones (1) y (3) la fuerza es contraria al sentido del movimiento, por lo tanto en estas

- 107 -
zonas la mquina acta como un generador. Las regiones (2) y (4) son ms extensas
que las zonas marcadas con (1) y (3), el torque promedio es en el sentido del
movimiento y el comportamiento neto de la mquina es como motor. Del anlisis
anterior se explica que cuando la separatriz y la lnea neutra no coinciden, el torque
resultante se reduce.
Durante la operacin de la mquina, las escobillas permanecen fijas en la

separatriz, y es conveniente que esta lnea coincida con la lnea neutra. Con esta
disposicin, las corrientes que circulan por los conductores del rotor que se
encuentran a un lado de la lnea neutra possen todos la misma direccin e intensidad.
En la figura -77- se puede observar que las corrientes que circulan por el rotor
producen una densidad de campo magntico Br, fijo en el espacio y cuya amplitud se
encuentra en cuadratura con el campo magntico producido por el devanado del
estator.
Br
N S
Flujo magntico producido por las corrientes de la armadura

Fig. -77-
Esta situacin se asemeja a la transformacin de los ejes a y del rotor, en

ejes d y q. El efecto fsico del conmutador consiste en referir las corrientes del rotor a
ejes ficticios que rotan en sentido contrario, con la misma velocidad del rotor. Los ejes
transformados parecen estar detenidos vistos desde el estator de la mquina.
Fundamentndose en estas ideas, la mquina de conmutador pueden ser analizada
mediante una transformacin a coordenadas adq. El conmutador de estas mquinas
es un inversor mecnico de la corriente que circula por los conductores del rotor,
sincronizado con el eje de la mquina. Las conmutaciones suceden con una
frecuencia igual a la de rotacin - si la mquina posee un solo par de polos -.

- 108 -
Si el rotor de la mquina est construido con una sola espira, la fuerza

magnetomotriz resultante es perpendicular al plano de la espira. Para un conjunto de
conductores como los ilustrados en la figura -78- la fuerza magnetomotriz se
encuentra en la direccin de la separatriz de la mquina.
Para que el torque elctrico sea mximo, la fuerza magnetomotriz del rotor
debe ser perpendicular a la fuerza magnetomotriz del estator. Por esta razn, las
escobillas se colocan colineales con la lnea neutra para permitir que la fuerza
magnetomotriz del rotor se encuentre en cuadratura con la fuerza magnetomotriz del
estator - ecuacin 6.47 -.
F
T
2 1'
F F2
1
1 2'
F =F +F
T 1 2
Resultante de la fuerza magnetomotriz del rotor
Fig. -78-
8.2 Ecuaciones de las mquinas de conmutador
En el captulo 7 se dedujeron las ecuaciones diferenciales que permiten

analizar el comportamiento dinmico de las mquinas con conmutador. Estas
ecuaciones son:
J ] ]J ]
va ia
| J
Re + L e p 0 Ler p 0
|| |
v 0 Re+ Le p 0 Ler p i

|| Ler p . .
[ ] ][ ]
v = 0 Ler Rr+ Lr p 0 Lr i
d
[
.
d
vq .
-0L Ler p - 0 Lr Rr+ Lr p iq
er
.. .
Tm = - Ler ( i i - iq ia ) + J 0 + q 0
d 8.3
- 109 -
Las diferentes conexiones de las mquinas de corriente continua

convencionales se pueden analizar considerando la existencia de una bobina en el
estator orientada en la direccin del eje , y una bobina en el rotor orientada en la
direccin del eje directo, accesible mediante un par de escobillas tal como se ilustra
en la figura -79-.
i a,d
d
v
d
i
v
m convencional
m ,T
Representacin bsica de la mquina de corriente continua
Fig. -79-
Con el modelo planteado para la mquina de corriente continua, denominando

G - coeficiente de generacin - a la inductancia mutua entre el rotor y el estator, se
obtiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
J v ] JR + L p
e 0 ] Ji ]
e
| | =| . | | |
[ vd] [ 0G Rr+ Lr p] [i ]
d
.. .
Tm = - G i i + J 0 + q 0
d 8.4
Las mquinas de corriente continua se clasifican normalmente segn la
conexin del enrollado de excitacin o campo. El devanado de excitacin es el
produce un campo magntico ms o menos uniforme en el cual gira el rotor.
Generalmente el devanado de excitacin de las mquinas de conmutador se
encuentra ubicado en el estator. Si la corriente de excitacin se obtiene a partir de la
fuente de tensin que alimenta la armadura, la mquina se encuentra en conexin
paralelo o derivacin. Si el campo y la armadura se conectan mediantes dos fuentes
diferentes, la mquina se encuentra en conexin independiente. Cuando la corriente
de la armadura circula por el devanado de campo, la conexin se denomina serie. Si
la mquina tiene dividido el campo en dos partes, una conectada en serie con la
armadura y otra en paralelo, la conexin se conoce como compuesta. En la figura -
80- se muestra un diagrama con todas estas conexiones.

- 110 -
i i
1 1
v v i a
1 1
i
2 v i
INDEPENDIENTE 2 DERIVACION c
i i i
1 1 c paralelo
v i
v a
1
1
i c serie
SERIE COMPUESTA
Conexiones de la mquina de conmutador

Fig. -80-
8.3 Caractersticas de operacin de las diferentes conexiones
Si a la armadura de la mquina se le aplica tensin constante de valor V a, y al

devanado de campo una tensin constante de magnitud V c, en rgimen permanente
las corrientes Ia e Ic tambin son constantes y en el sistema de ecuaciones 8.4
desaparecen los trminos de transformacin:
Vc = Re Ic
8.5
Va = mm G Ic + Rr Ia
8.6
T m = - G Ia Ic + q m m
8.7
Despejando de la ecuacin 8.5 la corriente Ic, de la ecuacin 8.6 la corriente Ia,
y reemplazndolas en la expresin 8.7, se obtiene la ecuacin de equilibrio mecnico
de la mquina de corriente continua en funcin de las fuentes forzantes:

- 111 -
J Va - |J mm G Vc ]| ] Vc
Tm = - G | [ Re ]| + q mm
[ Rr ] Re
8.8
En la figura -81- se representa en un grfico el torque elctrico de la mquina
en funcin de la velocidad.
Te
VaVc
G r e
R R
(FRENO) q=0
(MOTOR)
m
m
e
m = R Va (GENERADOR)
s
GVc
Torque elctrico .vs. velocidad con excitacin independiente
Fig. -81-
En el grfico de la figura -81-, la velocidad ms se define como la velocidad del

rotor en que la tensin aplicada es igual a la fuerza electromotriz inducida en la
armadura de la mquina y se denomina velocidad de sincronismo o velocidad
sincrnica. La caracterstica del torque elctrico de la mquina de corriente continua
en funcin de la velocidad angular mecnica es igual a la caracterstica de la fuerza
elctrica en funcin de la velocidad tangencial sobre un conductor elemental que se
desplaza en la presencia de un campo magntico uniforme - captulo 2 -. Esta
semejanza en las caractersticas no es coincidencial, los conductores de la armadura
se encuentran en una disposicin geomtrica similar a la del conductor solitario.
La curva de torque elctrico-velocidad puede variar con la tensin aplicada a la

armadura o a la excitacin. Al variar la tensin de armadura se obtiene una familia de
caractersticas paralelas. Si se vara la tensin del campo, cambia la pendiente de la
caracterstica como se puede observar en los grficos de la figura -82-.
- 112 -
Te Te
Va
Vc
s s
m m
s s
s s
Variacin de la tensin Variacin de la tensin
de armadura de campo
Efecto de la variacin de las fuentes
Fig. -82-
Si se conecta la mquina con el campo en derivacin, el sistema de ecuaciones

8.4 representa el comportamiento de la mquina y la nica diferencia es que la tensin
de armadura y la tensin del campo son iguales:
G V2 J| G m ]|
m
Tm = - 1- + q mm
Rr Re [ Re ]
8.9
Te
2
GV
r e
R R
(FRENO)
(MOTOR)
e
R
G
m
m
m
s (GENERADOR)
Torque elctrico .vs. velocidad de la mquina derivacin
Fig. -83-

- 113 -
En la figura -83- se ha representado el torque elctrico de la mquina de

corriente continua con conexin derivacin del circuito de campo. La ecuacin de
tensin para la armadura de la mquina es:
Va = Rr Ia + s G I
m c 8.10
En la ecuacin 8.10, el trmino mmGIc es la fuerza electromotriz de generacin
producida por el campo. En la figura -84- se representa el modelo circuital equivalente
de la mquina de corriente continua en derivacin.
i
c
ia r
R
V Re
E = Gs I E
G c G
Rext
i
c
Modelo circuital de la mquina de corriente continua derivacin
Fig. -84-
Si la fuerza electromotriz generada es mayor que la tensin aplicada, la

mquina entrega potencia a la fuente y el torque elctrico es negativo. En estas
condiciones es necesario torque mecnico de accionamiento.
La velocidad sincrnica depende del coeficiente de generacin G y de la

resistencia del campo. Esta velocidad corresponde a la condicin de vaco - sin carga
mecnica ni de prdidas - de la mquina. Para controlar la velocidad de vaco se
pueden intercalar resistencias en el campo.
Para que la mquina pueda generar es necesario que la fuerza electromotriz

sea mayor que la tensin aplicada. El generador en vaco debe satisfacer la siguiente
ecuacin:
V = Re ic + Le pic = G mm ic
8.11
La ecuacin anterior representa los circuitos de campo y armadura.
Despejando de esta ltima expresin la derivada de la corriente en el campo pi c se
tiene:

- 114 -
p ic = |J Re + G mm ]| i
-
[ Le Le ] c
8.12
La solucin de esta ecuacin diferencial es una exponencial creciente, siempre
y cuando se cumpla que:
- Re + G s m
> 0 c G s m > Re
Le
8.13
Si no se cumple la condicin 8.13, la corriente del campo y la fuerza
electromotriz de generacin tienden a disminuir. Para que el proceso de
autoexcitacin pueda llevarse a cabo, es necesario que exista un pequeo flujo
remanente. Si la corriente de campo ic en la ecuacin 8.12 crece, tiende al infinito a
menos que el circuito de campo se sature. En este ltimo caso se obtiene un punto
de equilibrio. La no linealidad entre el flujo y la corriente permite que el generador
derivacin defina un punto estable de operacin. En la figura -85- se representa esta
situacin.
V
Gs Re
V
G punto estable
di
Le c
dt G s > Re
ia=0
Re i c
i
c
Punto estable de operacin del generador derivacin autoexcitado
Fig. -85-
Si disminuye la velocidad de accionamiento del generador derivacin, aparece

un punto crtico donde ya no es posible generar debido a que el factor G.m es menor
que la resistencia Re y el sistema se desestabiliza. Cuando el generador entrega
potencia elctrica, se cumple:
V = R i + Gs i = R i + Gs V
r a m c r a m Re 8.14
Despejando la tensin de alimentacin V en la expresin anterior:

- 115 -
Rr ia
V= = - Rcarga ia
G mm
1-
Re 8.15
La nica solucin estable de la ecuacin 8.15 es que la corriente i a sea nula.
Considerando que existe un pequeo flujo de remanencia en el material
ferromagntico, producida por la corriente equivalente ir:
V = Rr ia + G mm ic + G mm ir
8.16
Como:
i =V
c R 8.17
e
Despejando de 8.16 y 8.17 la tensin V, e igualndola a la cada en la
resistencia de carga se obtiene:
R R G mm Re
V = - G m r - eR ia - G m - R ir = - Rcarga ia
m e m e
8.18
En la figura -86- se han representado los dos miembros de la ecuacin 8.18. En
esta condicin existe un punto de operacin estable, con corriente de armadura
diferente de cero.
En la actualidad, los controladores electrnicos de potencia a base de tiristores

y transistores han reemplazado completamente al generador de corriente continua.
Esto es debido a causa de las mejores prestaciones, menores pesos y costos de
estos equipos. Las mquinas de corriente continua se utilizan como generadores
durante el frenado regenerativo de los sistemas de traccin elctrica, con la finalidad
de recuperar parte de la energa cintica acumulada en las masas en movimiento.
Los motores de corriente continua se utilizan ampliamente, sobre todo en el

control de velocidad o para la traccin de vehculos elctricos y trenes laminadores.
Las caractersticas de torque-velocidad de estas mquinas permiten su utilizacin en
un gran nmero de aplicaciones. Antiguamente se utilizaban resistencias para limitar
la corriente en la armadura durante el proceso de arranque. Las mquinas se disean
para permitir entre 1,5 y 2 veces la corriente nominal por la armadura durante el
arranque. En la actualidad el arranque y accionamiento de los motores de corriente
continua se realiza mediante fuentes de corriente continua regulables en tensin, con
lo cual las prdidas en los restatos se eliminan. Esto es de gran importancia en
sistemas con paradas y arranques frecuentes como en el caso de un sistema urbano
de transporte pblico.

- 116 -
V
ic
i
a
Ecuacin de s
V la carga
R
V E
Rr
punto de
R R i
car g a operacin car g a r
Ecuacin de - Ia - ia
la mquina
Punto de operacin del generador autoexcitado con remanencia
Fig. -86-
La conexin serie del devanado de campo es una de las ms utilizadas en los

sistemas de traccin elctrica. En este caso, la tensin aplicada se reparte entre la
armadura y el campo, y la corriente de armadura tambin circula por el campo. En la
figura -87- se muestra el esquema de esta conexin.
i
s
vc
ia=ic=i
v va
v =v +vc
a
Conexin serie de la mquina de corriente continua

Fig. -87-
Las ecuaciones dinmicas de la conexin serie son:

v = va+ vc = (Rr+Re) i + (Lr+Le) pi + G sm i = R i + L pi + Gsmi
T T 8.19
2 .
Tm = - G i + J m + q m
m m 8.20
En rgimen permanente se tiene:
v = R I + G sm I = ( R + G sm) I
T T 8.21
2
Te = G I 8.22

- 117 -
Sustituyendo la corriente I de la ecuacin 8.21, en la expresin 8.22 se obtiene:

G v2
Te = 2
(R + G mm)
T 8.23
En la figura -88- se representa la caracterstica de torque elctrico para una
mquina de corriente continua con excitacin serie.
2
GV
2
R
T
I =V
R
T
s
m
R
- T
G
Caracterstica torque-velocidad de una mquina de conmutador serie
Fig. -88-
La caracterstica torque-velocidad tiene la forma de una hiprbola cuadrtica

como se deduce de la ecuacin 8.23. Esta caracterstica permite variar ampliamente
el torque resistente manteniendo la potencia mecnica prcticamente constante. El
motor serie se utiliza muy frecuentemente en traccin elctrica porque permite
elevados torques de arranque. Al igual que en el motor derivacin es necesario limitar
la corriente de arranque.
La mquina de conmutador con excitacin compuesta posee caractersticas

combinadas de las mquinas derivacin y serie. La caracterstica de estas mquinas
se parecen ms a uno u otro tipo, dependiendo del grado de intensidad que
proporcione el campo serie y el campo derivacin.

- 118 -
8.4 Control de velocidad
Despus de analizar el comportamiento en rgimen permanente de las

mquinas de corriente continua es posible estudiar el comportamiento transitorio
mediante su funcin de transferencia. La mquina de corriente continua satisface el
sistema de ecuaciones diferenciales 8.4 en rgimen transitorio. De la ecuacin de
tensin para el eje , se puede obtener la funcin de transferencia operacional de la
corriente i:
1
v R v

i = =
L 1+ p

R (1+ p)
R
8.24
La ecuacin del eje d en 8.4 permite obtener la corriente id:
1 (v - G m i )
v -Gm i R d
i = d d
=
d L 1+
R (1+ d p) p
d R d
d 8.25
A partir de la ecuacin diferencial correspondiente al eje mecnico se obtiene:
1
(G i i + T (m ))
Te+ Tm(mm) q d m m
mm = =
q+J p 1+ M p
8.26
m v
v i m d i

1 1
R 1+ p
n G -
+ 1 1 d
R 1+ p
d d

i
L d Te m
1 1
=
R n G + q
m

+ 1 + p
i M
Tm
= Ld
d R
d
= J Tm (mm )
M q
Diagrama de bloques de la mquina de corriente continua

Fig. -89-

- 119 -
En la figura -89- se han representado las funciones de transferencia 8.24, 8.25

y 8.26 en diagrama de bloques, con sus respectivas realimentaciones e
interconexiones. Este diagrama de bloques contiene multiplicadores, debido a las no
linealidades del modelo. Por esta razn no es posible reducir este diagrama a una
funcin de transferencia. Asumiendo que la tensin v es constante, la corriente i se
estabiliza en un valor continuo despus de varias constantes de tiempo. En estas
condiciones se puede representar el modelo dinmico de la mquina de corriente
continua mediante un solo bloque. Con la corriente i constante, se puede definir
como constante k al producto de esta corriente por el coeficiente de generacin G de
la mquina. En la figura -90- se observa el diagrama de bloques de la mquina de
corriente continua excitada con una corriente constante en el campo.
K
K = G ib = ct e.
Ed
v i
d d Te
- 1 1 1 1
+ K q 1 + p
R 1+ p +
+ s
d d M m
Tm
Diagrama de bloques de la mquina con corriente de campo constante
Fig. -90-
Este ltimo diagrama de bloques se puede reducir a una funcin de

transferencia cuando el torque mecnico es nulo o constante. Un torque mecnico
constante no altera la respuesta transitoria del sistema sino los valores en rgimen
permanente. Definiendo la funcin de transferencia T(p) como el producto de las
funciones de transferencia de la figura -90-:
K 1 1
T'(p) = 1+ p 1+ p
Rd q d M 8.27
La funcin de transferencia entre la velocidad mecnica de la mquina y la
tensin aplicada en el circuito de armadura es:
mm(p) T'(p) K
=
v (p) = 1+ K T'(p) 2
d R q (1+
d d p) (1+ M p) + K 8.28
Transformando al dominio de Laplace la funcin de transferencia 8.28 se
obtiene:

- 120 -
fim(s) K
V (s) = 2 2
d R q s + R q ( + ) s + (R q + K )
d M d M d d d 8.29
Como todos los trminos del denominador de la funcin de transferencia 8.29
son positivos, los polos del polinomio tienen parte real negativa. Por esta razn, la
respuesta del sistema siempre es estable. Para reducir los tiempos de respuesta se
puede ajustar el valor de la constante K, variando la corriente de campo i . La
constante de tiempo de la armadura de la mquina d es generalmente, mucho menor
que la constante de tiempo del sistema mecnico M, y puede ser despreciada en la
ecuacin 8.29:
fim(s) K
V (s) = 2
d R q s+R q+K
M
d d 8.30
El polo de la funcin de transferencia 8.30 es:
2
R q+K
s=- d
R q
d M 8.31
Al aumentar el valor de la constante K - que es igual a incrementar la corriente
de campo i -, el valor del polo se hace ms negativo y la respuesta de la mquina es
ms rpida. En una mquina de corriente continua al aumentar la corriente de campo
se incrementa considerablemente la velocidad de respuesta.
Otra aproximacin habitual cuando se analiza la dinmica de la mquina de

corriente continua, consiste en despreciar la friccin. En estas condiciones el
coeficiente de friccin q es cero. En la figura -91- se ilustra el diagrama de bloques
correspondiente al sistema sin prdidas mecnicas.
K
K = G i = ct e.
Ed b
v i
d 1 d Te
- 1
+ R K + Jp
d + s
m
Tm
Mquina de corriente continua con friccin nula
Fig. -91-

- 121 -
Repitiendo el anlisis realizado anteriormente se obtiene la funcin de

transferencia:
fi (s)
m K
V (s) = 2
d R J(K +s)
d R J
d 8.32
Cuando se desprecia la friccin es evidente que para mover el polo del sistema
a la izquierda es necesario incrementar el valor de la constante K y por lo tanto la
corriente de campo. Mientras ms corriente de campo circula por la mquina, los
procesos dinmicos o respuestas transitorias son ms rpidos.
La variable de control en este sistema es la tensin de armadura v d, debido a

que la constante de tiempo de este circuito es mucho menor que la constante de
tiempo mecnica, fuertemente dependiente de la inercia. Para que la respuesta de
una mquina sea rpida es necesario que la inercia sea pequea. Las mquinas de
corriente continua son muy rpidas y se utilizan ampliamente para el control de torque
- velocidad en los procesos industriales y en los sistemas de traccin elctrica.
8.5 Valores nominales y bases
En las mquinas elctricas es frecuente emplear como potencia base, la

potencia de salida o potencia til en el proceso de conversin. Para un motor de
corriente continua la potencia de salida se encuentra disponible en el eje mecnico.
En los generadores de corriente continua la potencia de salida est disponible en los
bornes de la armadura. En los datos de placa de una mquina se especifican las
tensiones, corrientes y potencias nominales. El rendimiento de la mquina en el punto
nominal se puede calcular a partir de estos valores:
Pn = In. V n . yn
eje motor
8.33
Pn = In. Vn = Pn .y
ele eje n
generador 8.34
La impedancia base de la mquina de corriente continua es:
VB V
Z = = n
B I I
B n 8.35
Las mquinas de corriente continua comerciales tienen una resistencia de
armadura que se encuentra entre el 2 y el 4% de la impedancia base. Las prdidas

- 122 -
hmicas en los circuitos de campo son aproximadamente del 2% de la potencia base.

Las mquinas con excitacin en derivacin consumen alrededor de un 3% de la
corriente nominal en la bobina de campo. Las constantes de tiempo del circuito de
armadura de una mquina comercial se encuentra entre los 0,005 s y los 0,2 s. Las
constantes de tiempo de un campo derivacin estn comprendidas entre 0,25 s y 5 s.
8.6 Reaccin de armadura
Hasta el momento se ha supuesto que no existe interaccin entre los campos

producidos por los devanados de campo y las corrientes que circulan por la armadura.
El flujo que produce el campo est orientado segn el eje de la mquina y el flujo
que se produce en la armadura est orientado segn el eje d. El campo total en el
entrehierro de la mquina se intensifica en un extremo del polo y se debilita en el otro.
En la figura -92- se observa un diagrama de esta situacin. En las zonas polares
donde se refuerza el flujo, el material magntico se satura, incrementndose la cada
del potencial magntico en el entrehierro produciendo un devilitamiento del campo
resultante en la mquina. Por otra parte, el eje neutro de la mquina se desplaza un
cierto ngulo de la vertical, y si este desplazamiento no es compensado con un
desplazamiento semejante de la separatriz de la mquina, parte de la armadura
actuar como un motor y otra parte como generador - ver figura 76 -. El rendimiento y
las caractersticas nominales de la mquina se reducen notablemente en estas
condiciones.
F +F
Saturacin d
Fd
N S
I +
F

I
-
Saturacin
Reaccin de armadura en las mquinas de corriente continua
Fig. -92-

- 123 -
La reaccin de armadura tambin ocasiona la aparicin de tensiones ms

elevadas entre las delgas por que el campo en el entrehierro no se encuentra
uniformemente repartido. Como en las cabezas del polo se encuentran densidades
de campo mucho mayores, los conductores que atraviesan esa zona generan fuerzas
electromotrices de mayor intensidad, por consecuencia se incrementan los arcos
elctricos durante las conmutaciones del colector. Estos arcos incrementan las
prdidas de la mquina y deterioran prematuramente esta pieza.
Para reducir el efecto negativo ocasionado por la reaccin de armadura se

puede colocar en el eje a del estator un devanado adicional de compensacin. Por
este devanado se hace circular la corriente de armadura. Es muy importante que la
polaridad de este devanado produzca una fuerza magnetomotriz igual pero de sentido
contrario al de la armadura para neutralizar su efecto. En la figura -93- se muestra la
disposicin fsica de la nueva bobina estatrica de compensacin y su modelacin
como mquina generalizada.
a,d
de va n a d o
co m p en sa d or
a,d
i
N S d va
v , q
Fa v d
Fc i
d i
v
Devanado de compensacin de la reaccin de armadura

Fig. -93-
Para analizar la mquina de corriente continua, incluyendo el devanado

compensador de la reaccin de armadura, se tiene:

- 124 -
] J ]
i
J ] J
va a
Rc +Lc p 0 L p
| v cd
i
| = | 0 R+L p 0 | | |
[v ] [ L p .
R +L p] [ d ]
i
d cd 0G d d
8.36
El sistema de ecuaciones diferenciales 8.36 se encuentra sujeto, de acuerdo
con la figura -93-, a las siguientes condiciones de contorno:
ia = - i
d
v = - va + v
d 8.37
Aplicando las condiciones de contorno anteriores al sistema de ecuaciones
diferenciales 8.36, se obtiene:
0 G ]| J| d]|
.
J v ] J (Rc+Rd )+(Lc+L -2L ) p i
| | | d cd
=
[v] [ 0 ][
R +L p i
]
8.38
Si el nmero de vueltas de la bobina compensadora se iguala al nmero de
vueltas de la armadura:
Lc+ L - 2L 0
d cd 8.39
De esta forma adems de compensar la reaccin de armadura de la mquina
se puede mejorar la respuesta dinmica del sistema.
8.7 Saturacin de la mquina de corriente continua
En el anlisis desarrollado para la mquina de corriente continua se ha

supuesto que el material tiene un comportamiento lineal, exento de saturacin. En
otras palabras, se supone que las inductancias, resistencias y coeficientes de
generacin son constantes en el dominio de las variables de inters. En las mquinas
reales, esta hiptesis no puede ser mantenida y es necesario estudiar el efecto de la
saturacin.
Cuando se aumenta la corriente de campo en una mquina de corriente

continua, inmediatamente se incrementa el flujo en el entrehierro, pero esta variacin
no es lineal. Esto se debe a que cuanto mayor es la intensidad de campo magntico,
y ms alineados se encuentran los dominios magnticos en el hierro, es necesaria
mucha ms energa para lograr otra pequea alineacin que incremente el campo
total.
- 125 -
La principal consecuencia que tiene la saturacin en la mquina de corriente

continua es que la fuerza electromotriz de armadura e d, no depende linealmente de la
corriente de campo i. La solucin de este problema se puede obtener linealizando la
caracterstica de vaco de la mquina de corriente continua, tal como se observa en la
figura -94-.
e e =Gs i
d d 1 m
e =e +G s i
e d do 2 m
do
s = ct e
m .
i
i
o
Linealizacin por tramos de la curva de magnetizacin
Fig. -94-
La caracterstica de magnetizacin se linealiza mediante asntotas o rectas

tangentes a esta curva. Cuando se aproxima la caracterstica mediante dos rectas, se
obtiene:
{ G1mm i ; si i < i
ed = {e + G m i
o
i
[ ; si i
do 2 m o
8.40
En la ecuacin 8.40, G1 es el coeficiente de generacin no saturado, G 2 es el

coeficiente de generacin saturado, y edo representa la fuerza electromotriz de
remanencia que existira en la armadura de la mquina si al reducir a cero la corriente
de campo, la mquina continuase saturada.
Es suficiente conocer la caracterstica de fuerza electromotriz inducida contra la

corriente de excitacin a una sola velocidad, por que a cualquier otra velocidad existe
una relacin siempre lineal entre la velocidad mecnica y la fuerza electromotriz
inducida en los conductores de la armadura.

- 126 -
8.8 La conmutacin
Al analizar la accin del conmutador se determin que la corriente que circula

por los conductores de la armadura invierte su sentido de circulacin justo al pasar
frente a los carbones. Antes del proceso de conmutacin se presenta la situacin que
se muestra en la figura -95-.
I/2
I/2 I/2
I/2
1 2 3 4 5 Delgas
Escobilla
I
Corrientes en la armadura antes de una conmutacin
Fig. -95-
En la figura -95- se observa que en la bobina que converge a la delga (1), la

corriente se dirige hacia esa delga, mientras que en la (2), la corriente se aleja de la
delga ya que est conectada a una escobilla o carbn en el cual se ha inyectado la
corriente I.
I/2
I/2 I/2
I/2
1 2 3 4 5
Escobilla
I Delgas
I
(antes) (despues)
Carbn conectado a la siguiente delga del colector
Fig. -96-
Las escobillas en la realidad se encuentran generalmente fijas con respecto al

estator o campo de la mquina, pero para explicar el proceso se puede suponer que
el carbn se mueve a una velocidad v y que la armadura se encuentra fija. En la
figura -96- se muestra la situacin que se obtiene cuando la escobilla toca a la

- 127 -
siguiente delga del colector. Cuando la escobilla pasa de la posicin (2) a la (3) en la
figura, todas las corrientes a la derecha e izquierda de esa delga no se alteran, slo
en la espira gruesa ocurre inversin de la corriente antes y despus del paso del la
escobilla. De este razonamiento se deduce que en la espira marcada en la figura
ocurre todo el proceso de conmutacin.
El problema de la conmutacin consiste en que previamente, la corriente en la

espira tena una magnitud de + I/2 y al finalizar el proceso la corriente es - I/2. En la
figura -97- se muestra un grfico de la corriente en la espira en funcin del tiempo.
I
c
I/2 6t
c
i=0 con f.e.m

I/4 I/4
I/4 I/4 t
I/2 I/2
di c -
sin f.e.m dt
-I/2
I
Conmutacin de la corriente en una espira de la armadura
Fig. -97-
El proceso de cambio de la corriente desde su valor +I/2 a -I/2 depende de la

fuerza electromotriz inducida durante la conmutacin. Este proceso se lleva a cabo
durante el tiempo de conmutacin 6tc. El tiempo de conmutacin 6tc se calcula a
partir de la velocidad de la mquina n, medida en revoluciones por minuto y del
nmero de delgas ND del colector:
6 tc = n60
N
D 8.43
Al invertir la corriente en la espira desde +I/2 a -I/2 durante el tiempo 6tc, se
origina una fuerza electromotriz e en la espira, que intenta oponerse al cambio de la
corriente. La fuerza electromotriz en la espira se calcula como:
.n
di 6I Le . I . ND
e = Le Le =
dt 6t 60
c 8.44
En el momento de la conmutacin, la espira se encuentra muy cercana a la

- 128 -
lnea neutra, la inductancia propia de la espira Le es:

2 2 o. Ae
Le = Ne . Pe = Ne 26 8.45
En la ecuacin 8.45
Pe es la permeanza de la espira
Ne es el nmero de vueltas de la espira
Ae es el rea de la espira y
6 es el entrehierro.
Ejemplo 3:
Si se conocen los siguientes datos para la espira de una armadura:
Ne = 25 vueltas Ie = 5 A
Ae = 10-2 m2 6 = 3x10-3 m
Entonces:
-7 -2
2 4 n x 10 x 10 = 1.3 m H
Le = ( 25) x -3
2 x 3 x 10
Si la mquina posee 80 delgas y gira a 1800 rpm, la fuerza electromotriz inducida entre delgas es:
-3
1.3 x 10 x 10 x 80 x 1800
e= = 31.4 V
60
Si no aparece la fuerza electromotriz descrita en la ecuacin 8.44, el reparto de

corrientes entre las dos delgas que estn siendo tocadas por el carbn depende de la
resistencia de contacto. La resistencia de contacto depende del maquinado de los
materiales y de la presin que se ejerce en el contacto. La corriente que circula por
cada delga es inversamente proporcional a la resistencia de contacto y por lo tanto
directamente proporcional al rea de contacto entre el carbn y la delga. Por esta
razn, a medida que la escobilla se desplaza sobre la delga, la resistencia de contacto
vara aproximadamente de forma lineal y si no existe fuerza electromotriz en la bobina,
la conmutacin se produce de forma ideal como se observa en la figura 97. Durante
el proceso de conmutacin, la fuerza electromotriz intenta mantener circulando la
corriente de la espira en la misma direccin, esto trae como consecuecia que el
proceso de conmutacin real es ms lento y la parte de la escobilla que va entrando
en la nueva delga tiene una corriente menor a la que le corresponde a su rea de
contacto.
La punta de la escobilla que est abandonando la delga, tiene una densidad de

corriente muy elevada, que ocasiona prdidas Joule significativas y altas temperaturas
que pueden deteriorar las delgas y las escobillas. Cuando la escobilla toca slo la

- 129 -
nueva delga, la fuerza electromotriz inducida en la bobina anterior intenta mantener

circulando la corriente y por esta razn se produce el arco elctrico. En la figura 98 se
muestra un diagrama de esta situacin.
delgas
arco
v
Produccin del arco elctrico al conmutar una delga por la siguiente

Fig. -98-
En el momento del ltimo contacto entre el carbn y la delga vieja el di/dt

aumenta considerablemente incrementando sustancialmente la fuerza electromotriz
de conmutacin, produciendo el cebado del arco elctrico. Como la temperatura de
estabilizacin de la escobilla es elevada, se facilita la ionizacin del aire y la
produccin del arco elctrico. La energa en forma de calor en el arco es capaz de
fundir metales. Esta fusin no ocurre en la operacin normal debido a que el colector
est rotando y el arco sobre cada delga dura tan solo fracciones de milisegundo. Si
se incrementa la corriente de conmutacin, el rea de ionizacin puede ser tan
extensa que se originen arcos entre delga y delga. Si el fenmeno se propaga a gran
parte de las delgas se origina el fenmeno conocido como arco de fuego y todo el
colector queda en cortocircuito.
Para contrarrestar el fenmeno de la conmutacin con arco, durante el proceso

de diseo se intenta incrementar en lo posible el nmero de delgas para que varias
delgas puedan ser contactadas por una escobilla simultneamente, amortiguando un
poco el fenmeno.
La solucin definitiva al problema de la conmutacin consiste en equilibrar la

fuerza electromotriz que intenta mantener circulando la corriente en la espira, con una
fuerza electromotriz generada localmente sobre la espira en proceso de conmutacin.

- 139 -
La espira en conmutacin se encuentra en una zona cercana a la lnea neutra, el flujo

que la atraviesa en ese momento es mximo y su derivada es prcticamente nula. En
estas condiciones no es posible equilibrar la fuerza electromotriz de conmutacin.
Si se colocan polos auxiliares para producir un campo magntico slo sobre

los conductores que estn conmutando la corriente, se puede generar una fuerza
electromotriz contraria a la de conmutacin y neutralizar la formacin del arco
elctrico. Como la fuerza electromotriz de conmutacin depende de la corriente de
armadura y de la velocidad, como se observa en la ecuacin 8.44, y la fuerza
electromotriz inducida en los conductores que estn conmutando debida a los polos
auxiliares dependen de la velocidad tangencial de los conductores y del campo
magntico auxiliar, es necesario para que las dos fuerzas electromotrices actuantes
se neutralicen, que la corriente de armadura excite los campos auxiliares de la
mquina.
De esta forma es posible disear la mquina para que en cualquier condicin

de carga la conmutacin se realice de forma ideal. En la figura 99 se muestra un
diagrama de la situacin fsica de los polos auxiliares y el modelo en coordenadas
adq de la mquina.
N
a,d
N S
ia v
N a
m v ,q
vd
S
i

v
S
Mquina con polos auxiliares de conmutacin y su representacin

Fig. -99-
Si se compara el modelo en coordenadas adq de la figura 99 con el modelo

- 131 -
de la figura 93 para la compensacin de la reaccin de armadura, se observa que el

anlisis es idntico. La nica diferencia consiste en que el trmino (Lc+Ld-2Lad) no
puede ser despreciado ya que los polos auxiliares de conmutacin producen slo un
campo local y no pueden por tanto compensar el flujo total de la armadura como es el
objeto de las bobinas de compensacin de reaccin de armadura.
8.9 Prdidas en las mquinas de corriente continua
El rendimiento de una mquina elctrica se define como:

P sa l ida P e n t r a da - P p r dida s P sa l ida P p r dida s
=1 -
y= = = P
P e n t r a da P e n t r a da P sa lida + P p r di da s e n t r a da
8.46
En la ecuacin 8.46 se observa que determinando las prdidas en una mquina se
puede obtener su rendimiento. Las prdidas de una mquina de corriente continua se
pueden dividir en:
1. Prdidas debidas al flujo principal

a. Prdidas en el hierro del rotor
b. Prdidas en la cara del polo
c. Prdidas en el cobre del polo
2. Prdidas en carga
a. Prdidas por efecto Joule
b. Prdidas por efecto pelicular
3. Prdidas por rozamiento y resistencia del aire
a. Prdidas por friccin en los rodamientos
b. Prdidas por friccin en las escobillas
c. Prdidas por ventilacin
Las prdidas ocasionadas por flujo principal dependen de la intensidad del

campo magntico de la mquina. En primer lugar existen prdidas en el hierro del
rotor ya que gira con respecto al campo magntico producido por la bobina . El
material magntico se magnetiza y desmagnetiza durante cada vuelta del rotor. En
estas condiciones se producen prdidas de histresis que dependen del nmero de
revoluciones por minuto y del volumen de hierro involucrado. El hierro del rotor se
encuentra laminado para reducir las corrientes de Foucault pero aun as se producen
prdidas que dependen de la densidad de campo, del nmero de ciclos magnticos

- 132 -
por segundo, del espesor de las chapas del rotor, de la calidad del hierro utilizado y de
su volumen. Para evaluar las prdidas del histresis algunos autores proponen la
ecuacin:
2
P =a f B+b f B
h ie r r o 8.47
En la ecuacin 8.47 a y b son constantes, f es la frecuencia en [Hz] y B es la densidad
de campo en [Wb/m2]. En la mayora de los casos prcticos, el primer trmino de la
ecuacin 8.47 es despreciable y se puede utilizar la expresin:
2
P b fB
h ie r r o 8.48
Las prdidas de Foucault se determinan mediante la ecuacin:
2 2
P =cf B
Fou ca u l t 8.49
Para evaluar las prdidas totales en el hierro a partir de las ecuaciones 8.48 y 8.49
se obtiene:
2 2 2
P =P +P =b f B +c f B
T h i s tr esi s Fou cau l t
hier r o 8.50
En la prctica la magnitud de la densidad de campo magntico B es difcil de medir,

pero la fuerza electromotriz que se induce en el rotor en la condicin de vaco es
proporcional al campo y la ecuacin 8.50 se puede escribir como:
V o2 2
P =P +P =k
T h i s tr esi s Fou cau l t 1 f + k Vo
hier r o 2 8.51
Las ranuras del rotor producen variacin de la reluctancia y por lo tanto variacin del
flujo. Esta ondulacin induce corrientes de Foucault en la superficie o cara del polo
con una frecuencia de valor:
f =Q n
d 60 8.52
En la ecuacin 8.52, Q es el nmero de ranuras del polo y n es la velocidad de la

mquina en revoluciones por minuto. Para producir el flujo principal es necesario
hacer circular corriente por una bobina fsica con resistencia y por esta razn se
producen prdidas Joule en el cobre de la bobina de campo. Estas prdidas se
calculan como:
2
P =R .I
cob r e
ex ci t aci n
8.53

- 133 -
Cuando la mquina se encuentra en carga absorbe o entrega corriente de la

fuente. Las corrientes que circulan por las resistencias de las bobinas de la armadura,
por los polos auxiliares, los devanados de compensacin y por los devanados de
excitacin serie, producen prdidas por efecto Joule. Todas estas resistencias se
pueden agrupar en la resistencia de armadura Ra , y sus prdidas se evalan as:
2
P
cob r e = Ra I
ar mad u r a d 8.52
Como la resistencia de las escobillas depende de la corriente, se asume que cada
escobilla ocasiona un voltio de cada de tensin y de esta forma las prdidas
producidas por la corriente de armadura se pueden calcular como:
2
P c = Ra I + 2 6V .I
d es co b ill a d 8.53
Como la corriente que circula por la armadura es alterna de frecuencia:
p.n p.n
fr otor = =
2 .6 0 120 8.54
donde p es el nmero de pares de polos de la mquina, se producen en el rotor las
prdidas por efecto pelicular. Estas prdidas debidas al incremento de la
resistencia de los conductores en presencia de campos magnticos variables en el
tiempo se amortigua considerablemente si en lugar de construir la armadura con un
conductor en una ranura profunda se utiliza un haz de pequeos conductores aislados
entre s. En todo caso para evaluar estas prdidas es necesario determinar la
resistencia de la armadura a cada velocidad de operacin.
Las prdidas mecnicas de la mquina son ocasionadas por friccin o por

consumo de los rodetes utilizados para la refrigeracin de la mquina. La friccin se
localiza principalmente en los rodamientos y en el contacto entre las escobillas y el
colector. Para determinar las prdidas debidas a los rodamientos se puede utilizar la
ecuacin:
F v
P =a
r oda m i e n t os r od. D r od 8.55
En la ecuacin 8.55 arod es el coeficiente de roce, F es la fuerza actuante sobre el
rodamiento, D es el dimetro al centro de las bolas y vrod es la velocidad tangencial
del mun. Para las escobillas, las prdidas de friccin se determinan como:
P = a esc f e Se v c
e s co b il la s 8.56
En la ecuacin 8.56, aesc es el coeficiente de roce contra el colector, f e es la fuerza de
presin sobre la escobilla, Se es el rea de la superficie de contacto entre la escobilla
y el colector y vc es la velocidad tangencial del colector. Finalmente las prdidas de

- 134 -
ventilacin se pueden evaluar mediante la expresin:

2
P
ve n t i laci n = k v . Q . v 8.54
En la ecuacin 8.54, Q es el caudal, v es la velocidad en la periferia del ventilador y k v
es una constante que depende del tipo de rodete utilizado y de sus caractersticas
constructivas. Como el caudal es proporcional a la velocidad de la bomba, las
prdidas de ventilacin dependen del cubo de la velocidad.
8.10 Controladores electrnicos de velocidad
El control de velocidad en las mquinas de corriente continua se realiza

mediante la variacin de la tensin de armadura. Esto permite lograr una gran
velocidad de respuesta en el proceso transitorio. Antes de la aparicin de los
controladores electrnicos de potencia, la velocidad de las mquinas de corriente
continua se controlaba intercalando resistencia en el circuito de armadura. Este
mecanismo de control produca prdidas considerables de energa durante el proceso
de regulacin. Con la aparicin de la electrnica de potencia es posible obtener
fuentes de tensin controlable de alto rendimiento.
iT
i
i o
o v
r o
s v
t o V
T,m
iD
T,m
v
v o
r s t
V
o
t
t co T t
v i0
o Vo iT
iD iT
t t
a
t co T
puente rectificador troceador
Convertidores de potencia con salida en corriente continua
Fig. -100-

- 135 -
Las fuentes normalmente disponibles son trifsicas de tensin alterna en los sistemas
industriales, o continuas en los sistemas de traccin elctrica tales como ferrocarriles,
metros, trambias y trolebuses. Las fuentes de corriente alterna utilizan rectificadores
controlados para obtener corriente continua con tensin variable y las fuentes de
corriente continua utilizan troceadores de tensin o choppers, que no son otra cosa
que transformadores de corriente continua a corriente continua. En la figura 100 se
muestra un diagrama bsico de estos convertidores.
Con un puente rectificador semejante al de la figura 100 se pueden obtener

tensiones positivas y negativas retardando el ngulo de disparo a de los tiristores. En
este tipo de puentes no es posible invertir el sentido de la corriente. Para obtener
inversin en el sentido de las corrientes es necesario utilizar un puente rectificador
semejante al que se ha representado en la figura 101.
L
i
o
r
s v
t o
T, m
Puente rectificador en los cuatro cuadrantes

Fig. -101-
Aun cuando los puentes rectificadores son fuentes de tensin continua variable,
resulta sencillo convertirlos en fuentes de corriente mediante un lazo de
realimentacin. En la figura 102 se ha representado un puente rectificador controlado
realimentado en corriente.
r i
s o carga
t V T,s
i
o
e i
Control de - deseada
Disparo a
PID +
Puente rectificador controlado realimentado en corriente

Fig. -102-

- 136 -
El compensador proporcional-integral-derivativo (PID) que se muestra en la

figura 102, integra el error que existe entre la corriente que circula por la carga y la
consigna de corriente deseada. A medida que el error crece, la red de compensacin
incrementa su tensin de salida y se ajusta el ngulo de disparo a del puente
rectificador. Cuando el error existente entre la corriente real y la consigna es
prcticamente cero, el ngulo de disparo a se mantiene constante. Mediante este
mecanismo, la fuente de tensin continua variable se transforma en una fuente de
corriente continua controlada mediante el valor de consigna.
Los sistemas de transporte metropolitanos, interurbanos y los ferrocarriles

utilizan fuentes de tensin continua para evitar las cadas de tensin en las
reactancias de los alimentadores. Por esta razn es necesario un transformador de
corriente continua a corriente continua variable. Este dispositivo se denomina
troceador de voltaje o chopper. Un chopper posee la estructura bsica que se
muestra en el diagrama de la figura 103.
Cuando el tiristor Th de la figura 103 entra en conduccin, la tensin sobre la

carga es igual a la tensin de la fuente:
vo= V
8.55
Si el tiristor Th conduce, circula corriente por el motor. Si el tiristor deja de conducir, la
corriente que circulaba por el motor tiende a seguir circulando forzada por la
inductancia de alisamiento La que se encuentra en serie con la armadura del motor.
T La inductancia
h de alisamiento
+
v i
I o o
V
D I max I I max
V v
o E T,s I min
min
diodo de
campo <v >
descarga o
serie
libre
t
- t co T
Diagrama bsico de un troceador de voltaje
Fig. -103-
En ese momento entra a conducir el diodo de descarga libre D, ya que es el nico

camino que tiene la corriente para continuar circulando. Las ecuaciones que rigen el
comportamiento del circuito son:

- 137 -
v o = L T di + RT i + E
dt 8.56
Cuando el tiristor conduce se obtiene a partir de las ecuaciones 8.55 y 8.56:

di + ( R
V = L di + R i + E = L + Gm ) i
m
T dt T T dt T 8.57
La solucin de la ecuacin diferencial 8.57 es:
t t
V - -
i(t ) = (1 - e c ) +I e c
R + Gm mi n
T m 8.58
donde Imin es el valor de la corriente en el motor en el momento que comienza la
conduccin del tiristor Th y:
L
T
c =
R + Gmm
T 8.59
En la figura 103 tambin se muestra el estado cuasiestacionario descrito en la
ecuacin 8.58. Por integracin se puede calcular la tensin promedio en la carga
<vo>:
T tc T tc
>=1 v dt = 1
<v
o T
o T
Vdt+ 0 dt =
T
V
0 0 tc 8.60
introduciendo la ecuacin 8.56 en la ecuacin 8.60:
T T
<v o> =
1
v o dt = LT didt1
dt + (R
T
+ Gm) i d t =
T0 T 0
i( T)
1 T
1
= T
L T di + T (R + Gm) i d t = (R + Gm) < i >
T T
i( 0 ) 0 8.61
En la ecuacin 8.61 la integracin en el diferencial de corriente di, es cero ya que en el
rgimen cuasiestacionario la corriente en i(0) es igual a la corriente en i(T). De la
ecuacin 8.60 y 8.61 se determina que:
V tc
<i>= T = V6
R + Gm R + Gm
T T 8.62
En la ecuacin 8.62 6 es la razn de conduccin que se calcula como el tiempo
durante el cual el tiristor Th conduce, dividido entre el perodo total del chopper.

- 138 -
En la mquina de traccin existe una exigencia de torque mecnico sobre el

eje, esto determina la corriente necesaria y como la tensin de la fuente y la velocidad
de la mquina tambin estn determinados, se obtiene el ngulo 6 de conduccin para
la condicin de traccin especificada.
Un troceador de tensin permite tambin la posibilidad de frenado regenerativo,

es decir, convertir la energa cintica almacenada en la masa del vagn, en energa
elctrica para devolverla a la red. Para obtener esta posibilidad es suficiente con
invertir la conexin de armadura de la mquina. Para realizar el cambio, se invierte la
fuerza electromotriz E de la mquina. En la figura 104 se muestra un diagrama del
circuito utilizado para el frenado regenerativo de los motores.
DF
I I
Th La
+
I I I
I
D I
v
V o E T,m
I I I
- I
A
Circuito troceador para frenado regenerativo
Fig. -104-
En el circuito de la figura 104, cuando el tiristor conduce, se produce un cortocircuito

de la fuerza electromotriz sobre la inductancia de alisamiento L a. Durante este tiempo
la corriente aumenta de acuerdo con la ecuacin:
di
E = La 8.63
dt
La inductancia de alisamiento acumula energa en el campo magntico durante el
tiempo en el cual el tiristor mantiene la conduccin. Cuando el tiristor interrumpe la
circulacin de la corriente, la inductancia de alisamiento fuerza a que la corriente de la
armadura se mantenga circulando y el nico camino posible es a travs del diodo de
frenado DF hacia la fuente. En esta condicin la red recibe energa y la corriente
tiende a decrecer. Durante el proceso, la corriente de armadura y la corriente de
campo no se han alterado, solamente se ha invertido el sentido de la fuerza
electromotriz y por lo tanto el torque sobre el eje de la mquina es ahora de frenado
- 139 -
con lo cual se reduce la velocidad y el vehculo se detiene. Si se desea reiniciar la

traccin, es suficiente con conectar el interruptor A de la figura 104.
Si en lugar de una fuente de tensin se conecta una resistencia, la energa

cintica almacenada en la inercia del sistema, se entrega como prdidas en esta
resistencia y el proceso se denomina frenado reosttico. El frenado reosttico se
utiliza frecuentemente en los sistemas de traccin elctrica ya que muchas fuentes de
corriente continua no son reversibles, no pueden absorber potencia. Cuando un
sistema no es capaz de absorber la potencia del frenado se dice que la red elctrica
no es receptiva. Aun cuando un sistema no sea receptivo, como en la red existen
cargas frenando y acelerando simultneamente, siempre existe una cierta receptividad
que puede ser aprovechada.
Mediante el troceador de tensin es posible acelerar o frenar una mquina,

pero cuando el dispositivo se satura porque alcanza el ngulo mximo de conduccin,
es posible continuar ajustando las caractersticas de traccin de una mquina de
corriente continua con excitacin serie mediante el debilitamiento de la corriente de
campo. Esto se consigue conectando resistencias en paralelo con el campo serie. Al
disminuir la corriente de campo, aumenta la corriente de armadura y se puede ajustar
el torque ya que la corriente de armadura se incrementa en una proporcin mayor que
la disminucin de la corriente del campo, debido a que la resistencia del circuito de
armadura es pequea. En la figura 105 se muestra la curva caracterstica torque-
velocidad de un motor serie con el campo debilitado.
T lmite por corriente mxima

max
campo debilitado
control por campo
lmite por velocidad mxima m

Caracterstica torque-velocidad motor serie campo debilitado
Fig. -105-

- 140 -
8.11 Mquinas especiales de corriente continua
La posibilidad de colocar dos juegos de escobillas en una mquina de corriente

continua, una en el eje d y otra en el eje q permite el estudio y fabricacin de algunas
mquinas especiales. Estas mquinas se pueden utilizar como transductores o
servomecanismo en los procesos de control. Tambin se pueden contruir fuentes de
corriente o amplificadores de gran ganancia. El estudio de estos convertidores se
puede realizar mediante la transformacin a coordenadas adq. La familia de
mquinas con doble juego de escobillas se denominan las metadinas o metadinamos.
El prefijo griego meta- indica algo que va ms all y por lo tanto las metadinas o
metadinamos son algo ms que dinamos o generadores convencionales de corriente
continua. De la familia de las metadinas se estudiaran en esta seccin dos
representantes a manera de ejemplo, el primero ser la metadina transformador que
permite convertir una tensin constante en una corriente constante y el segundo
ejemplo ser la amplidina o amplificador rotativo, muy utilizada hasta hace unos aos
como excitatriz de las mquinas sincrnicas, debido a su elevada ganancia y gran
velocidad de respuesta. La metadina transformador es un mquina de campo
cruzado (d,q) que no posee devanados en el estator. En la figura 106 se muestra un
diagrama de la mquina en consideracin.
d id
v
d
q
i
q
vq
Metadina Transformador
Fig. -106-

- 141 -
Las ecuaciones que rigen el comportamiento de esta metadina son:

v
J d] J d d dq i . ] J d]
R +L p 0G
| | =| . || |
[v q] [ - 0 Gdq Rq + Lq p [ q ]
i
]
T = ( G - G ) i i =0
e dq dq d q 8.64
Como la mquina es totalmente simtrica en el eje d y en el eje q y se asume un

acoplamiento perfecto, es decir, se desprecia el flujo de dispersin:
R =R =R
d q
L =L =G =L
d q dq 8.65
En rgimen permanente y de acuerdo con las ecuaciones 8.64 y 8.65 se obtiene:
V
d J ]J R 0 L] d
. I
J ]
| | .
=| | | |
[V q ] [- 0 L R ] Iq
[ ] 8.66
Si se alimenta el eje d con una fuente de tensin V y se coloca una carga resistiva en
el eje q se obtienen las siguientes ligazones:
V =V
d
V q = - R car g a I q
8.67
Sustituyendo las condiciones 8.67 en el sistema de ecuaciones 8.66 se obtiene
despus de algunas manipulaciones algebraicas:
JV] J R I d]
J
.
0L
| | =| ]| | |
[0 ] [- 0. L R+Rcar g a
] [I q] 8.68
Si la resistencia R de los devanados d y q es muy pequea, se puede despreciar las
cadas resistivas en estos devanados:
.
V 0 L Iq
8.69
- 142 -
De la ecuacin 8.69 se puede despejar la corriente Iq:

I .V
q 0L 8.70
La ecuacin 8.70 indica que si se desprecian las cadas en las resistencias de los
devanados de armadura, la metadina transformador convierte la tensin V aplicada en
el eje d en una corriente constante en el eje q. La corriente del eje cuadratura
depende slo de la velocidad de la mquina.
La amplidina posee un devanado de compensacin de la reaccin de armadura

que se disea para reducir el valor de las inductancias propias y mutuas. De esta
forma se incrementa la velocidad de respuesta en los procesos transitorios. La
ganancia de corriente de armadura a tensin de campo tambin es muy grande en las
amplidinas. La configuracin tpica de una amplidina se ilustra en la figura 107. Las
]J ]
ecuaciones de tensin para una amplidina son:
J]J
i
R +L p L p
0 L p
v c q
L qc p
Rc +Lc p
|| |
0
|||
L c p i
vc c
=
[][ ][ ]
v . . . i
d 0G 0G R +L p 0G
d cd d d dq d
vq i
.
L p L qc p - 0G Rq +Lq p q
q dq
8.71
d
id 0
v
d
v =0 q,
d
vq vc
i

v
iq
v
Circuito de una amplidina
Fig. -107-

- 143 -
Para la amplidina que se est analizando se cumple:

v = 0 ; v =v - v ; i c = - iq = i
d q c
8.72
Sustituyendo las condiciones 8.72 en el sistema de ecuaciones 8.71 se obtiene:
]J ]J ]
R +L p (L - L )p
Jv c q
i
| |

|
[v ]
=
.2
G .G G ( G - Gdc |[ |] |
[ ]
(L - L )p +0 dq d Rc+Rq +( Lc +Lq - 2 L cq ) p +0. 2 dq dq i
q c d d
R +L p Rd +Ld p
8.73
La amplidina se disea de tal forma que:
L - L 0 ; L +L - 2 L 0 ; G - G 0
c q c q cq dq dc 8.74
Con las condiciones 8.74 el sistema 8.73 queda:
v
R +Lp

J ]

J 0
]J ] i
|

| |= 0 G G c q |[ |] |
i
[ ]
R dq+L d
p
[v ] .2
R +R
d d 8.75
En rgimen permanente el operador p tiende a cero y se obtiene:
G G
. 2 dq d
V =0 R i + (Rc + Rq ) i

d 8.76
V

i =
R 8.77
De las ecuaciones 8.76 y 8.77 se puede observar que a velocidades altas la
ganancia V/V aumenta considerablemente. Es importante destacar que la velocidad
de respuesta a una perturbacin es muy alta ya que las nicas inductancias
involucradas son las de campo y la de armadura del eje d, ya que las otras
inductancias han sido eliminadas mediante el diseo apropiado de la bobina de
compensacin de la reaccin de armadura. Por estas razones la amplidina se utiliz
frecuentemente como excitatriz de las mquinas sincrnicas, pero en la actualidad ha
perdido vigencia debido a las excitatrices estticas basadas en puentes rectificadores
controlados.

- 144 -

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Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof.

Jos Manuel Aller

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

En el captulo precedente se analiz la transformacin de coordenadas

Mquina elemental de colector

El principio de operacin de las mquinas de corriente continua se fundamenta

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

nuevo intento de alineamiento. En la figura -65- se representa esta situacin.

Alineamiento de fuerzas electromotrices en la mquina

Analizando los diagramas de la figura -65- se pueden indicar las observaciones

1.- Las fuerzas magnetomotrices en el semiplano positivo, producen torque

Para invertir el sentido de la fuerza magnetomotriz del rotor se utiliza el

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Conmutador y forma de la corriente del rotor en un perodo de revolucin

Con la distribucin de corrientes de armadura que se representa en la figura -

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

En un alineamiento conductivo semejante al ilustrado en la figura -68-, existe

Alineamiento de las corrientes de armadura que no produce torque efectivo en el eje

En las mquinas de conmutador, el plano que contiene el eje mecnico y corta

Abatimiento lineal de una mquina rotativa de corriente continua

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Para lograr la inversin en el sentido de la corriente, es necesario un dispositivo

Los conductores conectados a los terminales (1) y (2) de la figura -70- se

En la figura -71- se observa el abatimiento lineal de estas dos bobinas. Con

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

En la prctica se utilizan dos esquemas bsicos para bobinar el circuito de

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

En la figura -73- se representa la armadura de la mquina de corriente continua

En la figura -74- se representa un abatimiento lineal de la mquina, los

magntico producida por el devanado estatrico. Como todos los conductores se

Para invertir el sentido de las fuerzas electromotrices, manteniendo la direccin

Fuerzas electromotrices inducidas sobre las bobinas

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

En la figura -75- se definen como:

La densidad de campo en el polo norte es prcticmante igual a la del polo sur,

Si las escobillas se alinean exactamente con la lnea neutra, la fuerza

En este caso, la mquina se encuentra girando a la velocidad angular m. El

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Durante la operacin de la mquina, las escobillas permanecen fijas en la

Flujo magntico producido por las corrientes de la armadura

Esta situacin se asemeja a la transformacin de los ejes a y del rotor, en

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Si el rotor de la mquina est construido con una sola espira, la fuerza

8.2 Ecuaciones de las mquinas de conmutador

En el captulo 7 se dedujeron las ecuaciones diferenciales que permiten

Las diferentes conexiones de las mquinas de corriente continua

Con el modelo planteado para la mquina de corriente continua, denominando

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Conexiones de la mquina de conmutador

8.3 Caractersticas de operacin de las diferentes conexiones

Si a la armadura de la mquina se le aplica tensin constante de valor V a, y al

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

En el grfico de la figura -81-, la velocidad ms se define como la velocidad del

La curva de torque elctrico-velocidad puede variar con la tensin aplicada a la

Si se conecta la mquina con el campo en derivacin, el sistema de ecuaciones

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

En la figura -83- se ha representado el torque elctrico de la mquina de

Si la fuerza electromotriz generada es mayor que la tensin aplicada, la

La velocidad sincrnica depende del coeficiente de generacin G y de la

Para que la mquina pueda generar es necesario que la fuerza electromotriz

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Si disminuye la velocidad de accionamiento del generador derivacin, aparece

Captulo 8: Mquinas de Conmutador