UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

MAESTRIA INGENIERIA ELECTRONICA

ROBOTICA INDUSTRIAL

RECOGEDOR DE BASURAS DE POZOS RESIDUALES

JOS SUREZ
EDGAR RAMREZ
MARIO VILLAMIZAR
JUAN PABLO JOJOA

PRESENTADO A: ING. LUIS ACOSTA

EN LA ASIGNATURA DE: ROBTICA INDUSTRIAL

UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL CARIBE

MAESTRA EN INGENIERA ELECTRNICA
BARRANQUILLA, JUNIO DE 2017
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MAESTRIA INGENIERIA ELECTRONICA
ROBOTICA INDUSTRIAL

RECOGEDOR DE BASURAS DE POZOS RESIDUALES

CILINDRO C
FC ARRIBA SA
SA
FC ABAJO SB
CILINADRO A
FC ABRIR GARRA A-
FC CERRAR GARRA A+
SB
A-

B+ B-
CILINADRO B
RECOGEDOR FC BARREDOR AFUERA B+
A+

ARRIBA FC BARREDOR ADENTRO B-

BARREDOR ELECTROVALVULAS
EV A+ EV A-

EV B+ EV B-

RECOGEDOR

EV C+ EV C-
RECOGEDOR
ABAJO

Cilindro C: este cilindro es el encargado de subir o bajar el recogedor, el

accionamiento empleado para esta accin EVC+, EVC-.
Cilindro A: este cilindro es el empleado en abrir o cerrar la garra del recogedor.
Cilindro B: este cilindro es el encargado de barrer el recogedor.
SA: Final de carrera que indica cuando el recogedor est en la posicin superior.
SA: Final de carrera que indica cuando el recogedor est en la posicin abajo.
A-: Final de carrera que indica cuando la garra est en la posicin abierta.
A+: Final de carrera que indica cuando la garra est en la posicin cerrada.
B+: Final de carrera que indica cuando el barredor est en la posicin afuera.
B-: Final de carrera que indica cuando el barredor est en la posicin adentro.
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EV A+: acciona el solenoide de la vlvula y permite cerrar la garra (coloca el cilindro

en la posicin A+).
EV A-: acciona el solenoide de la vlvula y permite abrir la garra (coloca el cilindro en
la posicin A-).
EV B+: acciona el solenoide de la vlvula y permite sacar el barredor (coloca el
cilindro en la posicin B+).
EV B-: acciona el solenoide de la vlvula y permite meter el barredor (coloca el
cilindro en la posicin B-).

FUNCIONAMIENTO
El sistema tiene un selector el cual permite que el sistema funcione en modo manual o en
modo automtico.

Modo Automtico
El sistema dispone de un pulsador de MARCHA el cual al ser presionado inicia la secuencia:
1. El recogedor debe subir, el recogedor debe estar cerrado, el barredor debe estar
adentro.
2. Cuando est en la posicin arriba el barredor debe salir y barrer el recogedor y
colocarse en la posicin adentro.
3. Cuando se cumple el paso anterior el recogedor debe abrirse.
4. Cuando se cumple el paso anterior, el recogedor debe bajar a travs del cilindro C.
5. Cuando llega a la posicin abajo, el recogedor se debe cerrar.
6. Al cumplir el paso anterior el recogedor debe subir.
7. Cuando est en la posicin arriba se repite el paso 2 despus de 5 segundos hasta que
se presiona el botn de PARO, o PARO DE EMERGENCIA
8. El sistema dispone de un pulsador de PARO el cual detiene el sistema.

Modo Manual
En el modo manual el sistema permite operar a travs de pulsadores cada cilindro por
separado

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1. Disear el automatismo con rels y contactores para que desarrolle la secuencia.

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2. Implementar en FLUID SIM el automatismo elctrico y el circuito neumtico.

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3. Disear el circuito de fuerza para alimentar el motor 5Hp/220v del

compresor, contactores guarda motor protecciones etc.
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4. El arranque es del tipo arranque directo.

5. Seleccionar los elementos de fuerza con marcas comerciales ABB, SIEMENS,

SCHNEIDER.
Breaker
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Contactor

Trmico

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6. Desarrollar un informe escrito que contenga todo el desarrollo del proyecto.

El desarrollo de este proyecto contemplo el desarrollo de un esquema automtico, un

esquema manual y una etapa de potencia que permita controlar un recogedor de
basuras de pozos residuales.
En las condiciones iniciales para el funcionamiento del sistema en modo automtico se
disponen de un pulsador de marcha el cual da el paso al inicio de la secuencia y un
pulsador de parada que indica el paro o paro de emergencia del sistema. En las
condiciones iniciales las posiciones de los tres cilindros del recogedor debe subir, el
recogedor debe estar cerrado y el barredor de estar adentro. Como se observa en el
esquema del sistema automtico cuando est en la posicin de arriba el barredor debe
salir y barrer el recogedor y colocarse en la posicin de adentro. Cuando se cumple el
paso anterior el recogedor debe abrirse, posteriormente el cilindro baja y el recogedor
debe cerrarse. Cuando est en las condiciones de la posicin de arriba, el barredor en
posicin cerrado y el barredor colocarse en la posicin de adentro deben pasar 5
segundos hasta que se presionar el pulsador de paro o paro de emergencia. Esta lgica
se desarroll a travs de contactores y rels automatizando el sistema.
Luego se desarroll el esquema manual en el cual cada cilindro, en este caso el
encargado de subir y bajar el recogedor, abrir o cerrar la garra de recogedor y el de
barrer el recogedor, se control con un pulsador por cilindro.
En la etapa de potencia se eligi un tipo de arranque directo con un motor trifsico y
como proteccin de la red un disjuntor de 20 A, teniendo en cuenta que los clculos
de la corriente de consumo del motor dieron como resultado 15 A. De igual manera se
us esta capacidad para los contactores.
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7. Desarrollar las grficas de espacio y fase para cada cilindro.

8. Desarrollar anlisis y conclusiones.

Con el desarrollo de este proyecto se pudo afianzar el conocimiento del
automatismo en sistemas robotizados, donde a travs de contactores, rels y
sistemas neumticos se pueden hacer los esquemas automticos para controlar
cilindros que permitan actuar para determinado fin. En este caso el control de
recogedor de basuras residuales. En las elecciones de los dispositivos de
proteccin se tuvieron en cuenta las marcas ms reconocidas del mercado las
cuales garantizan un mejor funcionamiento. Esto es de vital importancia, ya que
se encarga de mantener la seguridad del sistema y de cada uno de los equipos
que los componen.
El sistema modular SIRIUS se expande continuamente ofreciendo todo lo
necesario para maniobrar, proteger y arrancar motores y otras cargas. Los
componentes modulares estndar son compatibles y fcilmente combinables,
por eso, es tan conveniente trabajar con SIRIUS.
SIRIUS cubre todas las necesidades de campo individuales con una rentabilidad
ptima. Los componentes individuales se destacan por su diseo que economiza
espacio y su gran flexibilidad. Adems, su ingeniera, instalacin y
mantenimiento son extremadamente simples lo que le ahorra tiempo.
Tcnicamente, el sistema SIRIUS se ajusta a los estndares ms altos y se renueva
constantemente con soluciones en arrancadores suaves compactos y dispositivos
de accionamiento slidos, entre otros. Como SIRIUS ofrece una solucin ptima
para cada aplicacin, es indistinto si el alimentador de carga se configura
utilizando interruptores automticos, rels de sobrecarga, contactores o
arrancadores.