UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

MAESTRIA INGENIERIA ELECTRONICA

ROBOTICA INDUSTRIAL

RECOGEDOR DE BASURAS DE POZOS RESIDUALES

JOS SUREZ
EDGAR RAMREZ
MARIO VILLAMIZAR
JUAN PABLO JOJOA

PRESENTADO A: ING. LUIS ACOSTA

EN LA ASIGNATURA DE: ROBTICA INDUSTRIAL

UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL CARIBE

MAESTRA EN INGENIERA ELECTRNICA
BARRANQUILLA, JUNIO DE 2017

RECOGEDOR DE BASURAS DE POZOS RESIDUALES

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ROBOTICA INDUSTRIAL

Cilindro C: este cilindro es el encargado de subir o bajar el recogedor, el

accionamiento empleado para esta accin EVC+, EVC-.
Cilindro A: este cilindro es el empleado en abrir o cerrar la garra del
recogedor.
Cilindro B: este cilindro es el encargado de barrer el recogedor.
SA: Final de carrera que indica cuando el recogedor est en la posicin
superior.
SA: Final de carrera que indica cuando el recogedor est en la posicin
abajo.
A-: Final de carrera que indica cuando la garra est en la posicin abierta.
A+: Final de carrera que indica cuando la garra est en la posicin
cerrada.
B+: Final de carrera que indica cuando el barredor est en la posicin
afuera.
B-: Final de carrera que indica cuando el barredor est en la posicin
adentro.

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EV A+: acciona el solenoide de la vlvula y permite cerrar la garra (coloca

el cilindro en la posicin A+).
EV A-: acciona el solenoide de la vlvula y permite abrir la garra (coloca el
cilindro en la posicin A-).
EV B+: acciona el solenoide de la vlvula y permite sacar el barredor
(coloca el cilindro en la posicin B+).
EV B-: acciona el solenoide de la vlvula y permite meter el barredor
(coloca el cilindro en la posicin B-).

FUNCIONAMIENTO
El sistema tiene un selector el cual permite que el sistema funcione en modo
manual o en modo automtico.

Modo Automtico
El sistema dispone de un pulsador de MARCHA el cual al ser presionado inicia la
secuencia:
1. El recogedor debe subir, el recogedor debe estar cerrado, el barredor debe
estar adentro.
2. Cuando est en la posicin arriba el barredor debe salir y barrer el
recogedor y colocarse en la posicin adentro.
3. Cuando se cumple el paso anterior el recogedor debe abrirse.
4. Cuando se cumple el paso anterior, el recogedor debe bajar a travs del
cilindro C.
5. Cuando llega a la posicin abajo, el recogedor se debe cerrar.
6. Al cumplir el paso anterior el recogedor debe subir.
7. Cuando est en la posicin arriba se repite el paso 2 despus de 5
segundos hasta que se presiona el botn de PARO, o PARO DE
EMERGENCIA
8. El sistema dispone de un pulsador de PARO el cual detiene el sistema.

Modo Manual
En el modo manual el sistema permite operar a travs de pulsadores cada
cilindro por separado
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1. Disear el automatismo con rels y contactores para que desarrolle la secuencia.

2. Implementar en FLUID SIM el automatismo elctrico y el circuito neumtico.

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3. Disear el circuito de fuerza para alimentar el motor

5Hp/220v del compresor, contactores guarda motor
protecciones etc.
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4. El arranque es del tipo arranque directo.

5. Seleccionar los elementos de fuerza con marcas comerciales

ABB, SIEMENS, SCHNEIDER.
Breaker
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Contactor

Trmico

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6. Desarrollar un informe escrito que contenga todo el

desarrollo del proyecto.

El desarrollo de este proyecto contemplo el desarrollo de un esquema

automtico, un esquema manual y una etapa de potencia que permita
controlar un recogedor de basuras de pozos residuales.
En las condiciones iniciales para el funcionamiento del sistema en modo
automtico se disponen de un pulsador de marcha el cual da el paso al
inicio de la secuencia y un pulsador de parada que indica el paro o paro
de emergencia del sistema. En las condiciones iniciales las posiciones de
los tres cilindros del recogedor debe subir, el recogedor debe estar
cerrado y el barredor de estar adentro. Como se observa en el esquema
del sistema automtico cuando est en la posicin de arriba el barredor
debe salir y barrer el recogedor y colocarse en la posicin de adentro.
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Cuando se cumple el paso anterior el recogedor debe abrirse,

posteriormente el cilindro baja y el recogedor debe cerrarse. Cuando est
en las condiciones de la posicin de arriba, el barredor en posicin cerrado
y el barredor colocarse en la posicin de adentro deben pasar 5 segundos
hasta que se presionar el pulsador de paro o paro de emergencia. Esta
lgica se desarroll a travs de contactores y rels automatizando el
sistema.
Luego se desarroll el esquema manual en el cual cada cilindro, en este
caso el encargado de subir y bajar el recogedor, abrir o cerrar la garra de
recogedor y el de barrer el recogedor, se control con un pulsador por
cilindro.
En la etapa de potencia se eligi un tipo de arranque directo con un motor
trifsico y como proteccin de la red un disjuntor de 20 A, teniendo en
cuenta que los clculos de la corriente de consumo del motor dieron como
resultado 15 A. De igual manera se us esta capacidad para los
contactores.

7. Desarrollar las grficas de espacio y fase para cada cilindro.

8. Desarrollar anlisis y conclusiones.

Con el desarrollo de este proyecto se pudo afianzar el conocimiento
del automatismo en sistemas robotizados, donde a travs de
contactores, rels y sistemas neumticos se pueden hacer los
esquemas automticos para controlar cilindros que permitan actuar

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para determinado fin. En este caso el control de recogedor de

basuras residuales. En las elecciones de los dispositivos de
proteccin se tuvieron en cuenta las marcas ms reconocidas del
mercado las cuales garantizan un mejor funcionamiento. Esto es de
vital importancia, ya que se encarga de mantener la seguridad del
sistema y de cada uno de los equipos que los componen.
El sistema modular SIRIUS se expande continuamente ofreciendo
todo lo necesario para maniobrar, proteger y arrancar motores y
otras cargas. Los componentes modulares estndar son
compatibles y fcilmente combinables, por eso, es tan conveniente
trabajar con SIRIUS.
SIRIUS cubre todas las necesidades de campo individuales con una
rentabilidad ptima. Los componentes individuales se destacan por
su diseo que economiza espacio y su gran flexibilidad. Adems, su
ingeniera, instalacin y mantenimiento son extremadamente
simples lo que le ahorra tiempo. Tcnicamente, el sistema SIRIUS se
ajusta a los estndares ms altos y se renueva constantemente con
soluciones en arrancadores suaves compactos y dispositivos de
accionamiento slidos, entre otros. Como SIRIUS ofrece una
solucin ptima para cada aplicacin, es indistinto si el alimentador
de carga se configura utilizando interruptores automticos, rels de
sobrecarga, contactores o arrancadores.