ANLISE E SINTONIA DE CONTROLADORES PI/PID USANDO SNTESE DIRETA A

PARTIR DA REJEIO DE PERTURBAES

Douglas Oliveira da Silva, graduando em Engenharia Eltrica

Prof. Dr. Humberto Mendes Mazzini, Departamento de Engenharia Eltrica

Sistemas de controle tm assumido um papel progressivamente importante no

desenvolvimento tecnolgico. Praticamente todo aspecto de nossas atividades dirias
afetado por algum tipo de sistema de controle. Dentre os principais controladores
utilizados no processo industrial, destaca-se o PID (aes proporcional, integral e
derivativa) cuja habilidade em controlar grande parte dos processos existentes em tal
ambiente resulta em sua vasta aceitao nesse meio. Em alguns casos, no entanto, a
sintonia dos controladores PID torna-se complexa devido a simplicidade de sua estrutura
no controle de processos com elevado tempo de atraso, processos integradores e
processos instveis. De maneira a contornar tais dificuldades, inmeras abordagens
avanadas vm sendo desenvolvidas, principalmente a partir dos anos 80. Destaca-se a
aplicao de controladores PID utilizando estruturas a dois graus de liberdade. Trata-se
de um problema multi-objetivo, de maneira que um sistema de controle a dois graus de
liberdade (abreviado como 2DOF, do ingls two-degrees-of-freedom) possui vantagens
em relao quele de um grau de liberdade (abreviado como 1DOF, do ingls one-
degree-of-freedom). A principal delas permitir o ajuste independente das respostas de
seguimento de referncia e rejeio s perturbaes. Em sua grande maioria, a literatura
relacionada ao tema sntese direta baseia-se no conhecimento de um modelo em malha
fechada a partir da variao na referncia. Nesse sentido, tal abordagem aplicada
rejeio de perturbaes tem recebido relativamente pouca ateno de pesquisadores.
Ainda nos dias atuais, apesar das vantagens que a estrutura 2DOF possui, tal estrutura
no utilizada em grande escala. Torna-se relevante, ento, que haja um estudo de
anlise, simulao e metodologias de projeto de controle a dois graus de liberdade
utilizando o controlador mais utilizado em ambiente industrial, o PID.

Palavras-chave: Controle PID. Sntese Direta. Dois Graus de Liberdade.

Agncia financiadora: UFSJ

 INTRODUO

As crescentes demandas industriais dos ltimos tempos foram agraciadas pelo

surgimento do controle automtico que proporcionou aumento de produtividade,
diminuio de custos e dos erros humanos.
Nesse contexto: o controlador PID continua sendo a tcnica mais utilizada por
muitas dcadas. Mesmo que tenha surgidos tcnicas de controles mais avanadas como,
o modelo de controle preditivo, as quais trouxeram melhorias significativas. Porm, um
controlador PID, quando, bem sintonizado, prova-se satisfatrio para imensa maioria das
malhas de processos industriais. [1] e [2]
Devida essa extensa utilizao de controladores PID nas indstrias, muitos
mtodos de sintonizao vem surgindo desde que Ziegler e Nichols propuseram o seu
mtodo de sintonia atravs das curvas de processos. Muitos desses mtodos baseiam-se
na aquisio do modelo da planta seja esta em termos de uma funo de transferncia,
ou equaes diferenciais parciais, j que segundo [3] se a funo de transferncia no
for conhecida ela pode ser obtida atravs da identificao de sistemas.
Ainda segundo [3] nas aplicaes de controle de processo, a rejeio eficiente de
distrbios de primeiro interesse, enquanto, respostas devido a entrada de referncia so
tipicamente de importncia secundria. Entretanto, a resposta a referncia pode ser de
importncia primria, como por exemplo nos sistemas de controle de moo. Mesmo
assim, os engenheiros tm frequentemente apontado os distrbios como principal
interesse.
Em casos prticos, pode existir um requisito relativo resposta da entrada de
distrbio e outro requisito relativo resposta. Muitas vezes esses requisitos no podem
ser satisfeitos no caso de um grau de liberdade. Aumentando o grau de liberdade
podemos satisfazer ambos. [4]
Este trabalho visa comparar o desempenho de sistemas com dois graus de liberdade
onde o controlador de malha principal ser ajustado segundo a sntese direta e rejeio
distrbios, enquanto o segundo controlador, ser ajustado em vrias faixas a fim de
observar seu desempenho frente a entrada de referncia.
1. MTODOS E PRINCPIOS

1.1 SNTESE DIRETA

A figura 1 ilustra uma estrutura clssica de controle:

Figura 1 Modelo Clssico de controle em malha fechada.

O mtodo de sntese direta tem como princpio selecionar uma resposta adequada ao
sistema e atravs dessa, poder calcular analiticamente o controlador. A vantagem obvia
da aproximao por sntese direta que esta incorpora todos os parmetros requeridos
de performance da resposta atravs da especificao da resposta de malha fechada. [5]

Ressalta-se que, para que o mtodo resulte em um controlador fisicamente realizvel,

em alguns casos, mesmo escolhendo de forma adequada a resposta desejada, no se
obtm o controlador diretamente. Sendo assim, para os processos com tempo de atraso,
pode-se aplicar uma expanso em srie de potncia e truncamento desta srie, ou,
quando for mais conveniente, aplica-se uma linearizao de Pad no atraso de tempo.
Pode ocorrer ainda, em sistemas de grau elevado, a necessidade de aplicar
aproximaes ou abaixamento de ordem para que possa ser obtido o controlador
desejado.

2.2 SNTESE DIRETA COM REJEIO AOS DISTRBIOS

Vrias tcnicas de controle empregadas em processos industriais buscam uma
resposta que aja rapidamente frente aos distrbios provocados no processo. Nesse
sentido, o mtodo de sntese direta com rejeio aos distrbios tem como princpio
selecionar a resposta desejada resultante a entrada de distrbio e eliminar a ao
entrada levando sua resposta a se estabilizar em zero ou prximo de zero.
 A partir da figura 1, vemos que a resposta devido entrada de distrbio dada por:

() () (1)
=
() 1 + () ()
Pode-se rearranjar (1), para obteno do controlador Gc(s):

() 1 (2)
() =
() ()
( ) ()
()
()
Conhecendo o modelo da planta Gp(s) e escolhendo como a resposta desejada e
()

supondo :

(s) = (s) (3)

Aplicando as devidas simplificaes, pode-se obter a seguinte tabela fornecida por [5]
para inmeros modelos de processos:

Modelo Kc i d
2 + ( )2 2 + ( )2 -

( + )2 ( + )
+

2 2 2
(2 + ) (3 + ) 22 32 (2 + ) (3 + ) 22 32 32 + (3 + ) 2( + )3
2 2 2 2 2 2
+ 2
3 (2 + ) (2 + ) (3 + ) 22 32
2 ( + ) 2 2
2
2 + 2 + -

( + )2

3
(3 + )
2 3 + ( + ) 23
2 2
3
( + ) (3 + )
2 2

(3 + )( + ) 3 + 32 + 3 3 + 2

( + )3 (3 + )( + )
( + )

( + ) (3 )( ) 3 32 3 3 + 2
( + ) ( )3 (3 )( )

[(1 + 2 ) + 1 2 ](3 + ) 33 32 32 1 2 + 1 2 (3 + ) (1 + 2 + )3

[(1 + 2 ) + 1 2 ](3 + ) 33 32 1 2 + (1 + 2 + ) [(1 + 2 ) + 1 2 ](3 + ) 33 32
( + )( + )
( + )3

(2 + 2 )(3 + ) 3 32 (2 + 2 )(3 + ) 3 32 32 2 + 2 ( + ) (2 + )3

( + )3 2 + (2 + ) (2 + 2 )(3 + ) 3 32
+ +
 ( + ) 32 + [1 2 (1 + 2 )](3 ) 3 32 + [1 2 (1 + 2 )](3 ) 3 ( 1 2 )3 + 32 1 2 1 2 (3 ) )
( + )( + ) ( )3 1 2 (1 + 2 ) 32 + [1 2 (1 + 2 )](3 ) 3

Tabela 1 Parmetros de um PI/PID pelo mtodo de sntese direta com

rejeio a distrbios.

Onde c conhecido como parmetro de design, e onde esto contidos requisitos

da resposta desejada em relao a entrada de distrbio.

O controlador, fornecido por esta tabela, do tipo paralelo e sua funo de

transferncia dada por:

1 (4)
() = (1 + + )
+ 1
Pode ser observado que a ao derivativa da funo de transferncia do
controlador inclui um filtro passa baixas, ( + 1)1 , tal incluso devido
impossibilidade fsica da implementao da funo derivativa.

destacado em toda a literatura que este parmetro no influi no valor timo do

sistema. Neste presente trabalho, usou-se a = 0.1.

2.3 SISTEMAS COM ESTRUTURA A DOIS GRAUS DE LIBERDADE

Seja dado o sistema, representado na Figura 2, em que se evidencia uma malha de
controle com dois graus de liberdade, e distrbio aplicado na sada do processo.

Figura 2 Estrutura de controle a dois graus de liberdade.

Onde:
R(s) a entrada, ou set-point,
D(s) a entrada de distrbio,
Gc(s) o controlador srie,
 Gp(s) e Gd(s) so as funes de transferncia do processo e distrbio;
Gd(s) a funo de transferncia do distrbio,
Gcf(s) o controlador feedforward.
Neste sistema, existem duas entradas possveis: R(s), a entrada de set-point, e
D(S), entrada de distrbio. Essas duas entradas produzem duas sadas:

() (){ () + ()} (5)

=
() 1 + () ()

() () () (6)
=
() 1 + () ()

Pode-se notar que a equao (5), que a resposta devido a mudanas na entrada
de referncia, sofre influncia de todos os componentes da malha de controle. J
equao (6), no h interferncia do controlador Gcf(s), e, Gc(s) aparece apenas no
denominador da resposta. Isto possibilita que seja ajustado, Gc(s), de maneira
independente do controlador feedforward.

Ao se implementar o mtodo de sntese direta relacionada ao distrbio, pode vir a

ocorrer um prejuzo em relao a resposta .

Os graus de liberdade de um sistema definido por [7] como o nmero de funes de

transferncia de malha fechada que podem ser ajustadas independente.

Segundo [4], a melhor forma de implementar Gcf(s) que Gc(s) possua uma ao
integral e Gcf(s) no. No caso, H(s) a funo do medidor, consideramos tal:

() = 1 (7)
Isso significa um medidor com velocidade e preciso necessrio para os propsitos
do controle. Possveis rudos ou atrasos so modelados juntamente com o modelo do
processo.

Sendo assim, [4] oferecem a seguinte estrutura de controlador feedforward levando

em considerao o controlador fornecido em (4):
 () = { + ()} (8)
Nesse caso,

(9)
() =
+ 1
A resposta mudana de set-point para o caso de dois graus de liberdade pode
ser reescrita como:

() () () () (10)
= +
()2 () 1 + () ()
()
a resposta ao sistema com um grau de liberdade apenas.
()

Observa-se, ento, que a resposta ao distrbio no mudar com o ajuste de G cf(s).

A resposta entrada de referncia, que fora prejudicada por uma sintonia focada em
resposta ao distrbio, poder ser otimizada por uma nova parcela inserida na funo de
transferncia que depende do controlador Gcf(s).

3. METODOLOGIA UTILIZADA

Foram selecionados modelos de plantas com larga escala de utilizao na indstria

em geral. Os controladores da malha principal foram sintonizados utilizando o mtodo de
sntese direta com rejeio aos distrbios.
Simulaes foram realizadas na plataforma do Simulink.
Para, fins de comparao foi utilizado o critrio da integral do erro absoluto,
definido como:
(11)
|() ()|

Para medio dos esforos do controlador sobre os atuadores do processo foi

utilizado o ndice de variao total (TV), que indica a suavidade da ao do controlador, a
qual deve ser a menor possvel e definida por:

(12)
|( + 1) ()|
=1

Aqui u(k) a funo que representa a sada do controlador, ou seja, a varivel

manipulada. calculada atravs da exportao dos dados ao ambiente do Matlab .
 Alm dessas medidas, para comparao da robustez, foi utilizado o pico da funo
de sensibilidade:
() () (13)
() =
1 + () ()

O valor normalmente utilizado o mximo valor de pico da funo de sensibilidade

complementar dada por:
= max(| ()| (14)
Valores tpicos de Mp esto entre 1,0 e 1,5. Porm, esta funo, no ter seu valor
afetado pela sintonia do controlador feedforward, ento, ser utilizado a funo de
sensibilidade baseada em mudanas de set-point, dada por [3].. Esta uma maneira de
verificar se o controlador ou no sensvel aos erros cometidos ao se modelar o
processo, levando em conta, tambm, a resposta de referncia.
Ento, pode-se provar:
(1 ) 2 + (1 ) + 1 (15)
() = ()
2 + + 1
O parmetro que mede o grau de robustez do sistema dado por:
= max(| ()|) (16)
Ainda segundo [3], nota-se que, Msp<MT para valores de b<1. No presente trabalho,
pode-se observar que b = (1-), logo tem-se Msp<MT.

4. RESULTADOS DAS SIMULAES

a. Exemplo 1
Considera-se o seguinte modelo de primeira ordem com atraso de tempo, em que o
atraso muito menor que a constante de tempo do processo:
100 (17)
() = () =
100 + 1

O controlador da malha principal dado pelo mtodo de sntese direta com rejeio
aos distrbios. J a constante de tempo da resposta dada por c=1,2, apresentados na
tabela a seguir:
 K i d
0,829 4,05 0,354
Tabela 2- Parmetros do controlador de malha principal para o exemplo 1.
Para esta resposta obtm-se o seguinte desempenho:

IAE TV Msp
1 4,09 0,5971 0,96
0,5 2,18 9 0,97
0,3 2,27 1,08 0,97
0 3,06 1,534 1,00
Tabela 3 Parmetros de performance da planta do exemplo 1.

A figura a seguir representa a resposta ao degrau de entrada de referncia:

1.5
=0
=0.3
=0.5
=1

1
Resposta

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo(t)

Figura 3 Resposta ao degrau para o modelo do exemplo 1.

 Analisando-se a resposta na figura 3, pode-se observar que, um valor de =0 gera
o maior sobressinal dentro dos apresentados. Porm, um valor de =1 faz com que a
resposta seja demasiadamente lenta.
Na analise das respostas intermedirias, fica claro que a resposta para =0,5
mais rpida, porm, fornece um desempenho pior no sentido de sobressinal, comprovado
pelo seu IAE. Comparando-se ao caso em que =0,3, exige grande esforo do atuador, o
que mostrado pelo TV, muito maior que em todos os casos.
No ponto de vista de robustez, os ndices indicam uma maior proximidade entre
cada resposta.

b. Exemplo 2
Seja dado o modelo de processo a seguir:

0.25 (18)
() = () =
+1
Neste exemplo, o modelo possui um tempo de atraso significativo diante a
constante de tempo do processo. Aqui, o mtodo de sntese direta com rejeio a
distrbios fornece tanto um controlador PI, como um PID, selecionando c=0,35, com
parmetros indicados a seguir:
K i d
PI 2,30 0,662 0
PID 1,97 0,80 0,04
Tabela 4 Parmetros dos controladores PI e PID para o modelo do exemplo 2.
Para o controlador PI, tem-se os seguintes parmetros de desempenho:
IAE TV Msp
1 0,95 2,20 0,99
0,5 0,62 2,10 0,99
0,3 0,59 3,65 0,99
0 0,63 3,64 1,31
Tabela 5 Parmetros de desempenho para o controlador PI.
Pela tabela 5, nota-se que o valor de pico Msp, s se difere no caso de =0, o que
implica na no existncia do controlador feedforward, e indica uma maior sensibilidade
aos erros de modelamento, sendo, ento, o caso de menor robustez. Quando =1, onde
ocorre o maior sobressinal (pode ser observado devido ao seu IAE).
1.5
=0
=0.3
=0.5
=1

1
Resposta

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo(t)

Figura 4 Resposta ao degrau para o modelo do exemplo 2, utilizando controlador

PI.
Neste caso, o valor de =0,5 ocasiona um menor esforo do atuador do processo.
Porm o valor de =0,3 aquele que fornece melhor desempenho, j que o valor de =0
gera um grande sobressinal. Ressalta-se, ainda, um controlador PI resultar numa
estrutura feedforward apenas proporcional.
Por outro lado, uma estrutura mais complexa, tal como um controlador PID, fornece
os seguintes ndices de desempenho:
IAE TV Msp
1 1,23 1,46 0,99
0.5 0,83 1,34 0,99
0.3 0,68 1,66 0,99
0 0,58 2,34 1,00
Tabela 6 Desempenho da malha de controle do exemplo 2 atravs de um
controlador PID
 No caso de um controlador PID, pode-ses observar na figura 5 que o sobressinal
drasticamente reduzido para o valor de =0. Neste caso, o controlador feedforward
otimizado ao conter apenas o efeito derivativo. A ausncia do controle proporcional faz
com que a resposta no se torne excessivamente lenta como nos outros casos de valores
de .
Na comparao entre os dois casos, fica evidente que, nesse caso o sistema mais
simples, com o controlador PI, fornece uma resposta mais rpida se comparada com um
sistema de maior complexidade, com o PID. Este ser que ser mais lento, porm,
fornece uma resposta com menor sobressinal e diminui consideravelmente os esforos
por parte dos atuadores do processo.

1.5
=0
=0.3
=0.5
=1

1
Resposta

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo(t)

Figura 5 Resposta ao degrau de entrada a planta do exemplo 2 utilizando

um controlador PID.
c. Exemplo 3- Coluna de Destilao
Seja dado o modelo a seguir, representativo de uma coluna de destilao [1]:
0.2 7.4 (19)
= =

 Novamente, para este tipo de modelo de processo o mtodo de sntese direta com
rejeio aos distrbios pode fornecer tanto um controlador PI quanto PID. Entretanto, este
caso, mostra que nem sempre uma estrutura mais complexa de controle, fornece um
melhor desempenho.
A seguir, mostram-se os valores dos parmetros do controlador com c=2,4:

K i d
PI 0,373 37,4 -
PID 0,35 10,9 2,47

Tabela 6 Parmetros dos controladores para o modelo coluna de destilao.

Analisando os parmetros de desempenho, nota-se que o controlador PI
sintonizado produz excelentes resultados de performance, menor esforo de controle e
ainda apresenta baixa sensibilidade as incertezas do processo.

IAE TV Msp
1 37,37 0,27 0,76
0,5 19,70 0,35 0,90
0,3 20,64 0,47 1,14
0 27,11 0,67 1,55
Tabela 7 Performance do controlador PI atuando na planta de destilao.

Pela resposta ao degrau mostrada na figura 7, fica destacado novamente que os

valores timos de esto entre 0,3 e 0,5 j que o valor de =1 produz uma ao
agressiva do controlador feedforward causando grande sobressinal.

Para este modelo de processo, o controlador PID no recomendvel, j que sua

resposta oscilatria, tanto para a resposta devido a entrada de referncia, mostrada na
figura 7, quanto resposta devida ao distrbio mostrada na figura 8.

J, o controlador PI fornece uma resposta rpida em relao ao distrbio aplicado

levando este rapidamente a zero, ou seja, acontece uma rpida rejeio deste. Alm
disso, devido a presena do controlador feedforward, pode-se obter tambm uma
resposta satisfatria quanto variao da referncia.
 1.5
=0
=0.3
=0.5
=1

1
Resposta

0.5

0
0 50 100 150
Tempo(t)

Figura 6 Resposta ao degrau aplicado ao modelo da planta de destilao utilizando

controlador PI.
2.5
=0
=0.3
2
=0.5
=1
1.5

0.5
Resposta

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 50 100 150 200 250 300
Tempo(t)

Figura 7 Controlador PID para o exemplo de coluna de destilao.

 3
PI
PID
2.5

1.5

1
Resposta

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 50 100 150 200 250 300
Tempo(t)

Figura 8 Resposta ao distrbio aplicado ao modelo da coluna de destilao.

5. Concluso

O mtodo de sntese direta com rejeio aos distrbios cria uma boa possibilidade de
sintonizao de controladores industriais que esto merc das inmeras perturbaes
que podem ocorrer nos processos. O mtodo depende do conhecimento do processo e
seu distrbio, o que nos facilitado pela a existncia de mtodos de identificao de
sistemas.

Alm disso, o mtodo oferece grande robustez, comprovado pelo baixo valor do
mximo da funo de sensibilidade dos processos sintonizados. Nesse caso, facilita o uso
de aproximaes dos sistemas a serem sintonizados.

A utilizao desse mtodo em estruturas a um grau de liberdade no contempla

ajustes em relao s variaes na referencia. Tal fato pode ocasionar respostas com
elevado sobressinal.
 Seguindo esta linha, pode-se aumentar o grau de liberdade da estrutura do sistema a
fim de otimizar a resposta referente s mudanas de set-point. Ao se fazer isto, toma-se o
parmetro do controlador feedforward igual a um e anula-se o efeito derivativo do
controlador de malha principal, j que o ganho do controlador feedforward oposto ao do
controlador de malha principal. Ou seja, o controlador resultante da estrutura de dois
graus de liberdade permanece apenas com efeito proporcional e integral frente variao
de referncia.

Nas simulaes realizadas, foram obitidos timos resultados a partir da estrutura a

dois graus de liberdade, tanto em relao variao da referncia quanto rejeio de
distrbios.

Nesse sentido constata-se a grande eficincia de estruturas a dpos graus de liberdade

na soluo e atendimento de critrios multiobjectivos de sistemas de controle.

AGRADECIMENTOS

Agradeo a Universidade Federal de So Joo del Rei, pela oportunidade de

participao neste congresso. Ao CNPq que fomenta a pesquisa dentro das universidades
federais pela oportunidade de pesquisa no formato de iniciao cientifca. E ao orientador
deste trabalho, Dr. Humberto Mendes Mazzini, pelo compartilhamento de conhecimentos
e encaminhamento no mbito de pesquisas.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Chien, I-L.; Fruehauf, P.S. Consider IMC Tuning to Improve Controller
Performance. Chem. Eng. Prog. 1990, 86(10),33.
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of Dead-Time Process. Ind. Eng. Chem. Res. 2001, 40, 3605.
[3] Astrm, K. J.; Panagopoulos, H.; Hagglund, T. Design of Controllers Based on
Non-Convex Optimization. Automatica 1998, 34, 585.
[4] Araki, Mituhiko; Taguchi, H. Two-Degree-of-Freedom PID Controller. Tutorial Paper,
2003.
[5] Chen, Dan, Seborg, E.; PI/PID Controller Design Based on Direct Synthesis and
Disturbance Rejection. Ind. Eng. Chem. Res. 2002, 41, 4807-4822.
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NJ, 1989.
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[8] Seborg, D. E.; Edgar, T. F.; Mellichamp, D. A. Process Dynamics and Control; John
Wiley & Sons: New York, 1989.