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04. Mudana nas regras MUNDO ROBTICA

Olimpada Brasileira de Robtica 2015

06. Aquecimento Coordenadora Geral

Profa. Dra. Esther Luna Colombini (FEI)

11. Fala lder !

Vice-coordenador Geral
Prof. Dr. Rafael Vidal Aroca (UFSCar)
2

12. Automatizando a OBR

Coordenadora da Modalidade Terica
Profa. Dra. Tatiana de F. P. A.T. Pazelli (UFSCar)

Coordenador de Atividades de Extenso

13. Se liga! OBR 2015 Prof. Dr. Eduardo Bento Pereira (UFSJ)

Conselho Superior da OBR

14. Drones: o desafio Prof. Dr. Luiz Marcos Garcia Gonalves (UFRN)
Prof. Dr. Alexandre da Silva Simes (UNESP)
voar! Prof. Dr. Flvio Tonidandel (FEI)
Profa. Dra. Silvia Silva da Costa Botelho (FURG)
17. Rob de baixo custo Profa. Dra. Esther Luna Colombini (FEI)
Profa. Msc. Carmen Ribeiro Faria Santos (UFES)
Prof. Dr. Reinaldo Augusto da Costa Bianchi (FEI)
Prof. Dr. Aquiles Medeiros F. Burlamaqui (UFRN)

A Revista Mundo Robtica quer te Edio e Reportagem

ouvir. Envie sugesto de matrias,
crticas, elogios...
mundorobotica@obr.org.br
Fabrcio Fernando Bomfim MTB 55.265
Criao e Diagramao
Silvana V. Mendes Arruda
Fotos: Arquivo OBR
 editorial

OBR. Paixo e Cooperao.

Estamos dando incio a mais um ano da Olimpada Brasileira de
Robtica. Depois de 2 anos sob a coordenao do Prof. Flvio Tonidan-
del, um novo grupo assume a OBR, esperando dar continuidade a esta
grande iniciativa de disseminao e incentivo Robtica no Pas. A OBR
uma comunidade de voluntrios e entusiastas pela rea que acreditam
na robtica como, alm de uma rea em franca expanso, uma ferramen-
ta para a construo do conhecimento em sala de aula e para formao de
bons cidados e profissionais. Para isso, cultivamos o trabalho em grupo,
a tica e a cooperao como pilares do nosso desenvolvimento, e acredita-
mos que a qualidade dos projetos desenvolvidos pelos professores e alu-
3
3
nos que compem a OBR pode ajudar a nao a tornar-se um expoente
na rea.
A partir da prxima edio, a Mundo Robtica contar com uma seo
dedicada utilizao da robtica como ferramenta para ensino das dis-
ciplinas curriculares. Como ensinar geografia, biologia, qumica e outras
matrias usando robtica? Se a sua escola tem uma experincia legal
nestas atividades, contribua conosco (mundorobotica@obr.org.br).
J neste nmero, apresentaremos pontos importantes sobre as novas re-
gras das competies regionais e estaduais da modalidade prtica. Fique
atento as novidades e divirta-se na construo e programao do seu
rob. Lembre-se que as inscries j esto abertas!
Para a modalidade terica, aceitaremos a partir de 2015 contribui-
es dos professores para construo das questes da prova nacional
dentro da matriz curricular em vigor. Se voc um professor cadas-
trado no sistema Olimpo, receber
o convite em breve.
A OBR convida a todos para
participar desta comunidade.
Seja como aluno, professor, vo-
luntrio, organizador, famlia,
torcedor, patrocinador ou visi-
tante, a OBR espera por vocs
em 2015 em uma de suas ativi-
dades locais, regionais, estadu-
ais e na final nacional!
Profa. Dra. Esther Luna Colombini
Um grande ano para todos! Coordenadora Geral da OBR
 Mudancas nas regras da

modalidade prtica
etapas regionais e estaduais

CRUZAMENTO:

Nas novas regras, a di-

reo que o rob deve
seguir em um cruza-
mento est indicada
por uma marcao
verde. Se no houver
4
4 marcao, o rob deve
seguir em frente.

RAMPA: Podem haver redutores de velocidade na rampa.

SALA DE RESGATE:

A entrada (porta) da sala de resgate

deve ter 25cm de largura e altura, e a
mesma estar centralizada em relao
rampa (robs com mais de 25cm no
passaro na entrada da rampa).

VTIMAS: As vtimas so bolas de isopor de 5cm de dimetro

recobertas com papel alumnio. No nvel 2, vrias v-
timas podero estar dispostas na sala 3. Quanto mais
vtimas o rob resgatar, mais pontos receber.
 A rea de resgate pode ser posicionada em qualquer
REA DE RESGATE: um dos cantos da sala 3, com exceo do canto onde
h a entrada da sala. Para o nvel 2, a rea de resgate
tem uma elevao de 6cm do cho, o que requer que o
rob levante a vtima para resgat-la corretamente.

PASSAGEM:
Pode existir uma nica passagem na sala 1 ou na
sala 2. A passagem ser construda de trs peda-
os de madeira fixados um no outro com um vo
livre interno de 25cm de lado e altura para que o
rob possa atravess-la. A passagem ser pintada
de laranja e s poder ser posicionada em uma li-
nha reta no caminho do rob.

Dvidas? pratica@obr.org.br

MODALIDADE TERICA

A partir deste ano, a OBR receber contribuies de questes para a prova terica dos
professores cadastrados no sistema OLIMPO (www.sistemaolimpo.org). Quer contri-
buir? Acesse o sistema, faa seu cadastro e aguarde o convite por email e as instru-
es para elaborao das questes! Ajude-nos a fazer uma OBR cada vez melhor!

Dvidas? teorica@obr.org.br
 NVEL 0
1 ANO
No dia 8 de maro de 2015 foi comemorado o Dia Internacional da Mulher. Quem iria gostar
desse dia a rob Rosie, que nunca cansa de ajudar seus donos do desenho animado Os
Jetsons. Vamos colorir a rob Rosie e contar quantas formas circulares ela tem.
66

Resposta correta: A - 15
a) 15
b) 11
c) 2
d) 13
e) 9

NVEL 2
4 e 5 ANO

Paulo quer comprar um rob com rodas e est em dvida entre cinco robs na loja. Seu
pai orientou que ele comprasse aquele que fosse mais eficiente, ou seja, cuja bateria
durasse mais tempo. Todos os robs da loja utilizam o mesmo tipo de bateria, ento o
vendedor mostrou ao Paulo o seguinte grfico:

a) Rob 1 ou Rob 3
Resposta correta: D - Rob 3

b) Rob 5
c) Rob 2 ou Rob 4
d) Rob 3
e) Rob 1
 NVEL 1
2 e 3 ANO
Faa as contas e escreva o resultado por extenso na cruzadinha. Qual a palavra formada
na regio destacada?

10 x 3 =

5+8-2=
a) RABANETE
B
b) ROBTICA
12 + 7 = c) SENSORES
d) SUBMARINO 7
7
19 - 8 + 2 =
e) RABISCAR
4x5=

15 3 =

82 =

10 x 3 = T R I N T A

5+8-2= O N Z E
B
Resposta correta: B - ROBTICA

12 + 7 = D E Z E N O V E

19 - 8 + 2 = T R E Z E
4x5= V I N T E
15 3 = C I N C O
82 = Q U A T R O
 NVEL 3
6 e 7 ANO

Um rob mvel deve percorrer o caminho mostrado no mapa a seguir, partindo de X e

chegando a . O rob possui um sensor de toque na frente e est programado para
virar sua direita sempre que o sensor de toque acionado. Sabendo que o rob leva
2 segundos para percorrer cada bloco do caminho, em quanto tempo o rob conseguir
completar o percurso?

Resposta correta: B
8
8

a) 48 segundos.
b) 1 minuto e 24 segundos.
c) 1 minuto e 58 segundos.
d) 2 minutos e 10 segundos.
e) 2 minutos e 42 segundos.
 NVEL 4
8 e 9 ANO

The JPL Aerobot

JPL is developing the core autonomy technologies required for aerobot (robot airship)
exploration of solar-system bodies that have an atmosphere. While the primary target
of exploration is Saturns moon Titan, the core aerobot autonomy technologies are also
immediately applicable for Venus or terrestrial aerobots. (Fonte: https://www-robotics.jpl.
nasa.gov/systems/system.cfm?System=7).

Fig. 1: takeoff (left) and autonomous flight (right) of the JPL aerobot, conducted at the El
Mirage dry lake in the Mojave desert.
(Fonte: https://www-robotics.jpl.nasa.gov/systems/system.cfm?System=7)

De acordo com o texto, o Aerobot que est sendo desenvolvido pelo JPL, na Nasa,
tem a funo de:

a) Proteger a Lua de invases extraterrestres.

Resposta correta: E

b) Obter dados cientficos a respeito das exploses solares.

c) Transportar turistas para conhecer Vnus e Saturno.
d) Avaliar a tecnologia desenvolvida na atmosfera de Tit, lua de Vnus.
e) Explorar corpos celestes com atmosfera.
 NVEL 5
Ensino Mdio

Um drone precisa saber seu ngulo de arfagem (pitch) para controlar os motores e no
cair. Para isto, ele utiliza um acelermetro para medir suas aceleraes e com base nas
aceleraes calcular seu ngulo de arfagem.

Resposta correta: D
10
10

Figura adaptada de: https://florentrevest.github.io/blog.html

A equao abaixo permite calcular o ngulo de arfagem (q) com base na leitura
do acelermetro. Sabendo que g a acelerao da gravidade e a leitura do
acelermetro (ax) -5, calcule o ngulo q.

sen q = -axg

a) 90 graus.
b) 30 graus.
c) 60 graus.
d) 45 graus.
e) 0 graus (o drone est perpendicular ao solo)
 Fala lder !!
O estado de So Paulo est preparando uma super estrutura para receber as equipes neste estadual.
Sero 6 ou mais regionais espalhadas pelo estado para acolher mais de 600 equipes que devero fazer
inscrio na OBR 2015 apenas no estado de So Paulo.
As regionais devero acontecer nos finais de semana (sextas, sbados ou domingos) do ms de
Junho de 2015 e as finais estaduais no incio de Agosto. As datas sero divulgadas at Maio.
So Paulo dever bater recorde de inscries novamente, configurando-se como um dos estados
mais fortes na OBR. Com esta quantidade recorde de equipes esperadas, a Estadual ser um palco digno
de final Nacional. Esperamos que todas as equipes se divirtam e preparem o melhor rob possvel para
participar deste evento que o maior evento de robtica do Brasil e um dos maiores do mundo.
1111
Prof. Flvio Tonidandel (Representante Estadual da OBR - SP)

Em 2015, o Instituto Federal do Paran ir fi-
nanciar a organizao da OBR. Teremos 2 etapas
regionais, que preliminarmente esto marcadas
para ocorrer no dia 04/07 nas cidades de Irati e
Cascavel. A estadual ser realizada em Curitiba no
dia 25/07.
Os tcnicos devem realizar a inscrio das
suas equipes no sistema Olimpo (www.sistemao-
limpo.org) e aguardar a distribuio das equipes
entre as duas cidades sedes.
Estamos trabalhando para que esta edio da
OBR seja a maior e a melhor j organizada no Pa-
ran, inclusive, no dia 25/07 estar ocorrendo
a RoboCup Mundial na China. Ento, aguardem
muitas surpresas para o dia do evento estadual.
Como a OBR uma olimpada de conhecimen-
to, existe uma competio entre as equipes, mas
este ano a organizao deseja que esta competi-
o ocorra mais harmoniosa e sem problemas.
Neste sentido, desejamos que as equipes com-
partilhem experincias e conhecimentos.
Como o formato da competio nacional teve
algumas mudanas em relao ao formato das es-
taduais, as equipes devem esperar maiores desa-
fios e dificuldades na pista. Aproveitem as dicas
fornecidas pela revista, lembrem-se que um rob
pode utilizar vrios sensores de quaisquer tipos.
A organizao espera ver maiores iniciativas em
termos de conjuntos robticos, visto que temos
premiaes especiais na estadual para destaques
em robustez, design e diversos outros itens.
Devido a alguns incidentes e respeitando o con-
ceito que os alunos devem realizar as suas desco-
bertas, alguns cuidados devem ser tomados pelas
equipes competidoras: durante a competio evite
a aproximao de adultos enquanto vocs esto
programando (ajustando) o seu rob, pea para o
seu tcnico ou outros adultos se afastarem duran-
te a programao. uma medida simples, mas que
demonstrar que sua equipe est respeitando as
demais equipes. Evite aborrecimentos!
Desejamos neste ano ter mais de 100 times
inscritos. Ento, procure o professor da sua es-
cola para montar uma time. Junte-se com um
grupo de amigos e monte um time de garagem.
Independente da origem da sua equipe, parti-
cipe deste movimento que robtica. O mximo
que pode acontecer voc gostar e seguir uma
carreira cientfica, tornarse um engenheiro, ou
mesmo descobrir a sua vocao para repassar o
conhecimento e tornar-se um professor. O nosso
pas precisa de jovens cientistas.
Prof. MSc. Marcos Laureano
(Representante Estadual da OBR - PR)
 Com o passar dos anos, ficamos neios da FLL, e logo mais estava no
cada vez mais conectados com o topo da organizao, implantando
mundo e as pessoas, querendo ideias que serviriam para ajudar
cada vez mais informaes, em os competidores tanto antes,
tempos menores. como durante a competio.
Me chamo Ivan Seidel Gomes, Dentre as coisas que fiz, a
e j participei de que vejo como mais
12
12 vrios torneios de importante e mar-
robtica, no Bra- cante foram os
sil e no mundo, e sistemas de pon
uma das maiores tuao, que de for-
dificuldades que ma rpida e sim-
passamos a ples, qualquer
tomada de de- placar de pa-
cises a nvel pel pode se tor-
ttico durante o nar uma bonita
campeonato. As apresentao ao
perguntas: De- vivo em um telo.
vemos mexer
Foi em 2014, que
nisso? Ser que
tive a chance de aju-
j no estamos
dar em um torneio
bem?, ou at
mundial: A Robo-
mesmo: Aquela
Cup Brasil 2014, que
mesa parece difcil,
aconteceu em Joo
mas ser que as equipes esto conseguindo
Pessoa - PB. Com um objetivo apenas: Desen-
faz-la direito?. Embora parea um pouco
volver o primeiro sistema para a RoboCup, que
competitivo, sempre prezamos pelo esprito
fosse capaz de se adequar a qualquer uma das
esportivo, e tnhamos em mente, que quera-
ligas, como Futebol, Resgate, At Home, At Work,
mos fazer sempre o nosso melhor. E o proble
Dance e todos os outros.
ma comeava por ai: Como saber se investir
um tempo precioso para melhorar algo que Desenvolver o sistema no foi fcil, mas
pode dar errado vale a pena, sem saber se j ficou algo to completo, que todas as ligas
est bem, ou no comparado com outras equi- da RoboCup Major usaram e gostaram. Alm
pes? Sim, olhando o placar. Mas que placar? de ter ajudado as equipes, elas puderam ver
O que ser divulgado daqui a 2 horas? resultados depois do evento, e at mesmo no
hotel (para aqueles que j haviam ido em-
Foi por essas e muitas outras perguntas,
bora). Estava tudo conectado, tudo em tempo
que sempre busquei solues para proble
real, e o mais importante: Tudo funcionando.
mas que tornassem melhor a convivncia em
torneios. Quando no pude mais participar Com tudo pronto, tive um outro desafio
como competidor, entrei como Juiz em tor- proposto pela organizao da OBR, para o
evento Nacional que ocorreu em So Carlos:
Deixar ainda mais conectado.
Sim, estar em tempo real era algo relativo.
Um problema que ainda existia, era que os
juzes da arena preenchiam um papel com os
pontos, e precisvamos de algum para com-
putar manualmente esses pontos, e entrar
com as notas no sistema. A veio a pergunta:
E se colocssemos tablets?. No deu outra. ral?. Pelo menos agora no existe mais este
Fizemos de uma noite para a outra um sistema
no qual os juzes, durante o round, iam pon
tuando tudo em um tablet, e ao final, bastava
um clique de confirmao do competidor
para que j fosse para os teles do evento.
E tudo isso, porque me perguntava sempre
a mesma coisa: Como possvel, no maior
torneio de robtica do Brasil, os resultados
serem colados com fita adesiva em um mu-
contraste to grande.
Ivan Seidel Gomes
13
13
14
14
Drones, cientificamente conhecidos como
veculos areos no tripulados, esto cada vez
mais presentes no nosso cotidiano. Em uma
concepo inicial, estas aeronaves tinham como
objetivo a realizao de tarefas de inspeo de
grandes reas, que comumente eram realizadas
por veculos tripulados. Mas alm dessas apli-
caes, os Drones atualmente podem ser vistos
como brinquedos de alta tecnologia.
Facilmente podemos encontrar um veculo
do tipo helicptero convencional, quadrotor
(aeronave com quatro ps rotativas), avio ou
dirigvel, que pode ser guiado remotamente
por pessoas sem muita experincia na rea
de controle de aeronaves.
A facilidade na estabilizao em voo e na
realizao de manobras se d por causa dos
dispositivos eletrnicos embarcados, como
sensores microprocessadores. Esses disposi-
tivos embarcados permitem que o ajuste na
velocidade dos motores para estabilizao da
aeronave seja feito de forma automtica.Tal
caracterstica s foi alcanada atravs de mui-
to estudo, pesquisa e desenvolvimento nas
reas de eletrnica, computao e controle.
Hoje em dia, mesmo as aeronaves radio
controladas mais simples j possuem diver-
sos sensores em seu corpo. Por exemplo, a
determinao da orientao da aeronave du-
rante um voo feita a partir dos chamados
sensores inerciais (giroscpios e acelerme-
tros). Tais sensores so capazes de determi-
nar a acelerao e a variao de orientao
da aeronave nos trs eixos cartesianos, o que
essencial para controlar sua estabilizao.
Para voos em ambientes externos, um recep-
tor de GPS pode ser utilizado para determi-
nar sua localizao global, principalmente em
voos de longa distncia. Cmeras de vdeo
podem ser utilizadas para auxiliar na navega-
o e para realizar registro da rea navegada.
Tais itens tornam estes veculos bastante
atrativos para as mais diversas aplicaes sejam Os Drones podem ser divididos em vecu-
em ambientes externos (por exemplo, campos los areos de hlices coaxiais ou multirrotores
abertos, cidades, regies de montanhas, am- (como os quadrotores), de asas fixas (como avi-
bientes hostis) como em ambientes internos es e planadores), de asas oscilantes (tipo ps-
(por exemplo, escritrios, edifcios, galpes). saros) ou de asas rotativas (como helicptero).
Sim, so consideradas asas as ps que giram
Alguns centros de pesquisa ao redor do
para sustentar o helicptero! Certamente voc
mundo, utilizam Drones para realizao de
j viu Drones em forma de
manobras acrobticas e experimentos de
avio, helicptero e qua-
controle de formao (peloto ou grupos de
drotor. Mas, se voc
robs). Eles contam com sistemas de rastrea-
ainda nunca viu
mento baseado em viso computacional, tais
um drone na for-
como, OptiTrack e Vicom System, para deter-
ma de um ps-
minao com alta preciso da localizao tri-
saro, cuja pro-
dimensional das aeronaves (que comumente
pulso vem
possuem marcadores reconhecveis pelo sis-
do bater de
tema) e assim realizar misses de cooperao suas asas, pro-
tpicas de estratgias de guerra usando ve- cure sobre o 15
15
culos tripulados. Smart Bird, da
empresa Festo.
PEQUENOS, MAS PRECISOS
A miniaturizao dos Drones algo que tam-
bm est de moda. Cada vez mais vemos univer-
sidades e institutos apresentando aeronaves que
cabem na palma da mo. Apesar de no terem
uma grande capacidade de carga, em virtude de
suas dimenses fsicas, elas desempenham tare-
fas importantes no que diz respeito ao controle
cooperativo e de formao para a realizao de
tarefas de inspeo. Imagine utilizar drones ob-
servando uma rea de floresta para busca de
pessoas perdidas, por exemplo. A tarefa pode
ser realizada de forma muito mais eficiente por
um grupo de pequenos drones do que por um
drone grande e poderoso. Alm disso, h uma
maior garantia de cumprimento
da tarefa, pois a falha de
um ou mais Drones no
ir comprometer total-
mente sua realizao
(execuo). O filme
Operao Big Hero
(Big Hero 6) ilustra
muito bem como
um enxame de pe-
quenos robs pode
aumentar a eficincia
e a gama de aplicaes
de um sistema robtico.
 Em termos de miniaturizao, os Drones de
asas rotativas, ou multirrotores, so mais f-
ceis de encontrar no mercado em dimenses
reduzidas do que avies, planadores, dirigveis
e aeronaves tipo pssaro. Por razes de aerodi-
nmica, os Drones de asas fixas ou oscilantes
tendem a apresentar maiores dimenses fsi-
cas. Vale adicionar que os Drones de asas ro-
tativas possuem uma maior manobrabilidade
(capacidade de se deslocar nas vrias direes
do espao tridimensional) e a capacidade de
realizar vo pairado (ancorar sobre um ponto
em terra a uma dada altitude). Em contrapar-
tida, tais aeronaves so mais difceis de con-
trolar, quando comparadas s outras, exigindo
certo grau de experincia dos usurios.
16
16
DESAFIOS
Um dos grandes desafios da atualidade
est relacionado autonomia de voo dos
Drones. Baterias de diversas composies
qumicas tm sido utilizadas como fonte de
alimentao dos sistemas de propulso, sen-
soriamento e controle. Atualmente, as bate-
rias utilizadas na ampla maioria dos Drones
so as de LiPo (Polmero de Ltio) por terem
grande capacidade de carga e elevada potn-
cia. Porm, o tempo de voo das aeronaves co-
merciais utilizadas para fins de pesquisas ou
aplicaes de entretenimento ainda peque-
no, da ordem de quinze minutos de operao
contnua. Apesar de parecer pouco tempo de
voo, tal autonomia suficiente para realizar
inspeo em campos de pastagem, observa-
o dos arredores de um edifcio ou mesmo
a realizao de uma apresentao acrobti-
ca. Drones mais caros podem ter autonomia
maior, como 30 a 45 minutos.
Finalmente, o que mais se espera hoje em
dia que os Drones sejam capazes de voar de
maneira completamente autnoma, sem ne-
nhum tipo de interferncia humana. Muitos
grupos em todo o mundo esto trabalhando
nesse problema, que no de soluo trivial.
Alguns grupos tm se dedicado ao desenvol-
vimento de veculos e sistemas de controle
que permitam voo em ambientes externos e
outros em ambiente internos, inclusive de-
tectando e desviando de obstculos. Para
isso, esto sendo desenvolvidos e aplicados
novos sensores, novas tcnicas de viso com-
putacional, algoritmos inteligncia artificial e
teoria de controle.
Esse o passo final para a transformao
dos drones em verdadeiros robs autnomos.
Vamos contribuir?
Prof. Dr. Alexandre Santos Brando,
Universidade Federal de Viosa
Prof. Dr. Felipe Nascimento Martins,
Instituto Federal do Esprito Santo, Campus Serra
 Ol amantes da robtica livre, preparados
para continuarmos a construo do nosso UAI-
Le? Nesta edio iremos focar na parte eletr-
nica do rob. Para isto ser necessrio ter em
mos:
3 1 kit Tamiya com dois motores e caixa de
reduo 70097 (j mencionado na edio Arduino como crebro e nossos atuadores
anterior);
3 1 Arduino de qualquer famlia (utilizamos
um Arduino UNO);
3 1 shield Arduino para 2 motores (utiliza-
mos o shield DFrobots);
3 1 miniprotoboard;
3 2 sensores de refletncia analgicos, mo-
delo QTR-1A;
3 Fios (pode ser usado fios retirados de um
cabo para ethernet encontrado facilmente
em lojas de informtica ou eletrnica;
3 Solda de estanho;
3 Ferro de solda;
3 Alicate de bico;
3 Alicate de corto ou de decapar fios;
3 Chave de fenda/Philips de 1/8 (depen-
dendo do seu shield).
Antes de falarmos da soldagem e conexes
dos componentes eltricos e eletrnicos, va-
mos falar um pouco sobre cada um deles. Ante-
riormente, ns mostramos como o seguidor de
linha funciona. Se voc estiver em dvida, vale
a pena ler novamente est reportagem na p-
gina 14 da primeira edio da revista da OBR.
Para entender melhor, ns podemos dividir a
parte eletrnica de todo rob em trs blocos:
os sensores, o controlador e os atuadores.
Os sensores, que tem a funo de fazer o
rob sentir o mundo, o controlador que
o crebro do rob, e que processa as infor-
maes dos sensores e toma alguma deciso
(como por exemplo, seguir linha) e os atuado-
res, que fazem com que o rob interaja com
o mundo. Para o rob UAI-Le (verso seguidor
de linha) usaremos sensores de refletncia, o 17
17
sero os dois motores de corrente contnua do
kit Tamiya.
SENSOR DE REFLETNCIA
Antes de falarmos sobre o sensor de re-
fletncia vamos nos perguntar, o que a luz?
Falando de uma forma bem simplificada, a luz
que os nossos olhos percebem uma onda ele-
tromagntica que emitida por determinados
corpos ou objetos e refletida por outros. Esta
onda, ao se chocar com um outro objeto, pode
ter uma parte refletida de volta para sua fonte
origem, como vemos na figura na outra pgina.
Dependendo de sua cor e material, certos ob-
jetos podem refletir mais ou menos a luz que
incidida sobre eles. O sensor de refletncia
um componente eletrnico que emite uma luz
infravermelha (por meio de um LED infraver-
melho) e capaz de medir a quantidade desta
luz que retorna ao prprio sensor por meio de
um fototransistor.

O sensor QTR-1A mede portanto a quanti-
dade de luz infravermelha que refletida por
um objeto, como por exemplo, uma arena de
robtica de madeira branca e as fitas pretas
que formam as linhas para o rob seguir. Neste
caso, quando o sensor est posicionado sobre
18
18 a arena branca, a sua sada analgica indica
um valor prximo de 0 (zero) Volts e quando
o mesmo est posicionado sobre a linha preta
o valor de aproximadamente 5 (cinco) Volts.
Para alguns modelos de sensor ocorre exata-
mente o contrrio. Ento, importante ler o
manual (datasheet) do seu sensor antes de
us-lo ou lig-lo.
a de uma pilha ou bateria. Dizer que a tenso
ou a corrente so contnuas, significa dizer
que os eltrons fluem em um mesmo sen-
tido ou direo, dentro do condutor eltrico
e demais componentes (como um LED) ao se
aplicar sobre estes uma diferena de poten-
cial eltrico (ou tenso).
O motor eltrico funciona basicamente pela
interao de campos eletromagnticos. Falan-
do de uma forma simples, quando voc posi-
ciona um polo norte de um m prximo a um
polo norte de outro m eles vo se afastar. O
motor de corrente contnua usado no nosso
rob funciona basicamente por este princpio,
mas construdo de modo que seu eixo possa
girar, movendo assim uma roda ou outro obje-
to. O motor cc que vamos usar utiliza ms para
gerar um dos campos e uma bobina de fios
para gerar o outro. Ao alimentarmos esta bobi-
na com uma tenso contnua, o motor comea
a girar. Na prxima edio falaremos disto com
mais detalhes.
ARDUINO

O Arduino uma plataforma livre, e consis-

Dica: A luz infravermelha no visvel
pelo olho humano. Por isso, no possvel
saber se o sensor est funcionado somente
olhando para ele aps lig-lo. Porm,
se voc olhar para ele com uma cmera
de celular, se ele estiver funcionando
corretamente, voc ser capaz de ver
um ponto de cor violeta indicando que
ele est emitindo corretamente a luz
infravermelha. Funciona para a maioria
das cmeras de celular.
te de um microcontrolador montado em uma
placa juntamente com os demais componen-
tes essenciais para seu uso sem a necessidade
de que o usurio tenha conhecimentos avan-
ados de eletrnica. Para este projeto iremos
utilizar as entradas analgicas e as sadas di-
gitais PWM do Arduino. Estes conceitos sero
detalhados tambm na prxima edio. A fi-
gura abaixo mostra os principais componen-
tes do Arduino UNO.

Obs.: No falaremos sobre o funciona-

mento do LED infravermelho ou do foto-
transistor nesta edio, pelo fato disso
exigir conhecimentos prvios de eletrni-
ca. Mas possvel utilizar o sensor mesmo
sem conhecer a fundo como ele funciona.

MOTORES DE CORRENTE CONTNUA

Um motor de corrente contnua, como o

prprio nome diz, funciona ao ser alimenta-
do por uma fonte de tenso contnua como
 SOLDAGEM
Para que possamos montar a parte eletrni-
ca do nosso rob, precisaremos primeiro sol-
dar os fios nos motores e nos sensores de re-
fletncia. Os motores possuem duas conexes
cada. Para sold-las, iremos decapar os fios e
dobrar os fios em volta da conexo do motor,
usando o alicate de bico, depois s soldar.
Para o caso do sensor, o mesmo possui 3
conexes: uma para a alimentao de 5 V, uma
para o comum (GND) e outra para o sinal que
corresponde a refletncia e que dever ser co-
nectado entrada analgica do Arduino. Esta-
r disponvel na pgina da OBR o link para a
vdeo aula sobre a soldagem dos componen-
tes do UAI-Le.
Dica: O calor excessivo pode danificar os
componentes que esto sendo soldados
(como motor, fios e sensores). O ideal
utilizar uma estao de solda na qual a
temperatura possa ser controlada, mas
se voc est utilizando o ferro de solda
comum, basta no manter o ferro encos-
tado por muito tempo nos componentes.
importante deixar o ferro de solda es-
quentar at a temperatura que o mesmo
possa derreter o estanho rapidamente.
Uma boa solda aquela na qual o estanho
fica brilhante e no opaco. Se necessrio,
pea ajuda e se voc for uma criana, pea
a seus pais ou professor para fazer a sol-
dagem para voc.
Estamos quase acabando nosso UAI-le. Na 19
19
prxima edio, iremos terminar a construo
do nosso rob e mostrar o cdigo de progra-
mao para que o mesmo possa seguir linha.
At l!
Prof. Eduardo Bento
Universidade Federal de So Joo del Rei
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