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Ebert Brea
Central University of Venezuela
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ANLISIS DE
SISTEMAS LINEALES
ASISTIDO CON Scilab
ANLISIS DE
SISTEMAS LINEALES
ASISTIDO CON Scilab
un enfoque desde
la Ingeniera Elctrica
Profesor Titular
Escuela de Ingeniera Elctrica de
la Universidad Central de Venezuela
Ebert Brea
xxix p. 475 p. 31 cm.(Serie: Ingeniera Elctrica)
237 figuras, 5 tablas.
Universidad Central de Venezuela-Facultad de Ingeniera.
Scilab es un trademark del Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (INRIA)
1. Sistemas Lineales. 2. Ingeniera Elctrica. I. Ebert Brea II. Series: Ingeniera Elctrica.
TK1-9971
Impreso en Venezuela.
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
A mi amada esposa,
Marlene
Contenido
Contenido vii
Glosario 463
Referencias 465
NDICE 471
Sobre el Autor
xiii
Agradecimientos
Deseo expresar mi ms profunda gratitud a mi amada esposa, Marlene Jimnez, por todo
el apoyo que siempre me ha brindado con su permanente amor en cada una de las etapas
que hemos vivido juntos.
Tambin quiero manifestar mi agradecimiento a las autoridades de la Facultad de Inge-
niera de la Universidad Central de Venezuela, por haberme facilitado la realizacin de esta
obra al concederme mi disfrute de ao sabtico, el cual permiti brindar las condiciones
para la redaccin y edicin de este libro.
E. B.
xv
Prefacio
El anlisis de los sistemas lineales as como de las seales que interaccionan con los
distintos elementos del sistema y el medio que lo rodea, requiere de un claro conocimiento
del anlisis matemtico y en especial de lo que se conoce como clculo operacional, por
cuanto a travs del clculo operacional se puede, en algunos casos, facilitar la bsqueda a
las soluciones de los problemas de anlisis que son planteados en la investigacin de los
sistemas representados por modelos matemticos.
Tanto los modelos matemticos que representan a los sistemas como a las seales
pueden ser definidos en funcin de variables continuas o discretas, para lo cual cada uno
de estos puntos de vistas requiere de su correspondiente modelo, y la determinacin de su
solucin al problema planteado estar basada en el dominio sobre el cual es representado el
modelo, bien sea continuo o discreto, as como de los conceptos empleados en el dominio
espectral.
El autor supone que el lector tiene un claro conocimiento de transformada de Laplace,
de Fourier y Z , las cuales son empleadas como herramientas alternas para el anlisis de
los problemas en el dominio donde sean descritos los modelos matemticos.
Por otra parte, en este libro son presentadas breves explicaciones de algunos mtodos
de resolucin de ecuaciones diferenciales, las cuales representan las relaciones entre las
variables del sistema dinmico definido en el dominio continuo que se est estudiando. El
propsito de introducir las ecuaciones diferenciales es para inducir el mtodo de resolucin
de ecuaciones en diferencias, las cuales son empleadas como modelos matemticos de los
sistemas dinmicos visto desde una perspectiva del dominio discreto.
Es importante destacar que dentro de los alcances de esta obra no est incluido el anlisis
de los sistemas lineales desde la perspectiva estocstica, por cuanto este enfoque requiere
de un claro conocimiento de las probabilidades y de los procesos estocsticos, y en virtud
xvii
xviii PREFACIO
de que este material debera conformar el libro texto del curso de pregrado de Anlisis
de Sistemas lineales de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad Central de
Venezuela, y este curso estudia los sistemas desde el punto de vista determinista.
Debe sealarse que el autor ha empleado, de manera muy cuidadosa, una notacin que
permite discriminar claramente cuando los modelos matemticos son referidos al dominio
continuo o discreto. Ms an, el autor hace una clara diferencia, en el caso de las seales
definidas en el dominio discreto, entre lo que significa una funcin en el dominio discreto
y su correspondiente secuencia de muestras, las cuales ambas son empleadas para la repre-
sentacin de las seales en el mbito del dominio discreto.
Adems, el autor ha tratado hasta donde es posible de referirse al dominio, sin que ello
se limite al dominio en el tiempo continuo o discreto, debido a que en opinin del autor,
los conceptos, mtodos y bases tericas no deben referirse exclusivamente al dominio del
tiempo, sino a cualquier dominio, dejando as la posibilidad de generalizar la aplicacin de
lo presentado en la obra, aunque en el rea de Ingeniera Elctrica sea muy comn ver los
modelos y seales definidos en el dominio del tiempo y la frecuencia.
Es oportuno establecer que a todo lo largo de la obra, las seales estudiadas y su empleo
en el anlisis de los diversos sistemas, tanto en el dominio continuo como discreto, son
consideradas reales. Es decir, son seales que representan medidas en el conjunto de los
nmeros reales, o en trminos matemticos son seales representadas por funciones cuyos
rangos correspondes al conjunto de los nmeros reales. Adems, debe tenerse en cuenta
que las seales son modeladas mediante funciones definidas en el dominio de los nmeros
reales o enteros, dependiendo si las seales representan mediciones en el dominio continuo
o discreto, respectivamente.
Acrnimos
AM amplitud modulada
AC corriente alterna
DC corriente directa
TF transformada de Fourier
TFDD transformada de Fourier en el dominio discreto
TIF transformada inversa de Fourier
TL transformada de Laplace
TIL transformada inversa de Laplace
TDF transformada discreta de Fourier
Tn
i=1 Ai = A1 A2 AN : operador interseccin de conjuntos.
Sn
i=1 Ai = A1 A2 AN : operador unin de conjuntos.
Pn
i=1 ai = a1 + a2 + + aN : operador suma de cantidades.
Qn
i=1 ai = a1 a2 aN : operador producto de cantidades.
Z : operador de transformada Z.
xxi
xxii SMBOLOS
: subconjunto.
: subconjunto propio.
E l anlisis de los sistemas requiere por parte del analista, un claro entendimiento
de los elementos que conforman el sistema, su interconexin, su interrelacin
con el medio, entre otros conceptos. Para esto, el analista debe observar cuida-
dosamente el sistema para as enunciar los supuestos que le permitirn hacer
las consideraciones necesarias, y basado en el conjunto de supuestos plantear el modelo
matemtico que le permitir estudiar el sistema, y de esta forma tener la capacidad de
obtener respuestas a los diferentes problemas que sean planteados.
Estos supuestos exigen al analista un claro entendimiento de los sistemas, su taxonoma
y las leyes fsicas que permitan describir los fenmenos presentes en el sistema bajo
estudio, y de esta forma buscar el modelo matemtico ms apropiado al sistema, el cual
una vez modelado podr estudiarlo. Un aspecto que todo analista debe tener en cuenta en
el desarrollo del modelo matemtico es el propsito para el cual ha de ser concebido, as
como la factibilidad en la obtencin de resultados analticos ante situaciones que plantee
en el estudio del desempeo del sistema, a travs del modelo matemtico obtenido.
En esta obra se estudiar tanto los modelos matemticos como las soluciones analticas
que pueden proporcionar los mismos, bien sea en el dominio continuo, cuando se trate de
un modelo matemtico expresado en trminos del dominio de los nmeros reales, o en el
dominio discreto, cuando el sistema es considerado en trminos de un dominio discreto, los
cuales normalmente corresponden al dominio de los nmeros enteros. Adems, el estudio
de los sistemas en el dominio de la frecuencia es objeto de estudio en muchos campos de
la ingeniera elctrica, bien sea: potencia elctrica, telecomunicaciones y electrnica, los
cuales exigen un claro conocimiento del llamado Clculo Operacional.
xxv
xxvi INTRODUCCIN
En este libro se desarrollan distintos enfoques para el estudio y anlisis de los sistemas
lineales, a travs de su estudio en el apropiado dominio o incluso en los dominios de las
transformadas de Laplace, Fourier o Z .
Por otra parte, la obra adems de mostrar soluciones a problemas propuestos por el
autor, muestras, en algunos casos, la obtencin de soluciones mediante un software
gratuito y abierto llamado1 Scilab, el cual el lector puede obtener sin costo alguno de
la pgina www.scilab.org de donde puede conseguirse suficiente informacin para su
instalacin en diversos sistemas operativos y manuales de uso.
Adems, el autor ha incluido, en la resolucin de algunos problemas planteados, el
empleo de comandos Scilab para la resolucin de sistemas de ecuaciones lineales, races
de polinomios, operaciones sobre matrices, entre otros clculos elementales, requeridos
en la determinacin de respuestas a preguntas formuladas en el estudio de los sistemas
lineales.
Este libro est compuesto de dos partes, las cuales contienen quince captulos. Ade-
ms, el autor ha incluido un apndice sobre una breve introduccin al Scilab e ndice
alfabtico.
La Primera Parte denominada Anlisis de Sistemas contiene: en el Captulo 1, el estudio
de los modelos matemticos empleados para la descripcin de seales definidas en el do-
minio continuo y discreto. Adems el captulo presenta un conjunto de definiciones para la
clasificacin de los sistemas, as como definiciones empleadas para el modelo matemtico
de seales en el dominio continuo y discreto; en el Captulo 2 se introducen los modelos
matemticos que permiten definir los sistemas lineales, dinmicos, causales, invariantes en
el dominio y deterministas (LDCID) y el mtodo de resolucin de estos modelos, los cuales
estn representados por medio de ecuaciones diferenciales. Por otra parte, se estudian
los mtodos de discretizacin de modelos matemticos de sistemas dinmicos definidos
por ecuaciones diferenciales. Adems, se estudia la respuesta impulsiva y escaln de los
sistemas LDCID; en el Captulo 3 se presenta un anlisis semejante al mostrado en el
Captulo 2, pero en el mbito del dominio discreto, y en el cual se introduce el concepto de
ecuacin en diferencias como modelo dinmico que permite representar la dinmica de un
sistema lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista (LDCID) definido
en el dominio discreto; en el Captulo 4 se muestra el mtodo basado en la convolucin para
la determinacin de la respuesta de un sistema ante una seal de excitacin. Este estudio
se desarrolla en el captulo tanto para sistemas definidos en el dominio continuo como
discreto; en el Captulo 5 se presenta como herramienta para el anlisis de los sistemas
LDCID definidos en el dominio continuo, la transformada de Laplace para el clculo de la
respuesta de los sistemas representados por ecuaciones diferenciales; en el Captulo 6 es
empleada la transformada Z en la resolucin de problemas de sistemas LDCID definidos
en el dominio discreto.
La Segunda Parte del libro y que ha sido intitulada Anlisis en Frecuencia presenta
lo siguiente: en el Captulo 7 se introduce el concepto de anlisis de sistemas desde la
perspectiva de la frecuencia, tanto para sistemas LDCID definidos en el dominio continuo
como discreto; en el Captulo 8 se estudia el ampliamente conocido diagrama de Bode
tanto en magnitud como en fase, as como su utilizacin en la determinacin de la respuesta
permanentes de los sistemas LDCID definidos en el dominio continuo, cuando stos son
sometidos a seales sinusoidales; en el Captulo 9 se presenta un estudio de la respuesta
en frecuencia de los sistemas LDCID definidos en el dominio discreto, adems de su
1 Scilab
INRIA es un software libre (gratuito) y abierto, y sus condiciones de uso estn disponibles en
www.scilab.org/products/scilab/license
INTRODUCCIN xxvii
ANLISIS DE SISTEMAS
CAPTULO 1
SEALES Y SISTEMAS
Las luces de las estrellas que vemos hoy en el firmamento, es la coleccin de infinitas seales
lumnicas, que fueron todas originadas en distintos momentos pasados, ofreciendo en cada instante
una celebracin del pasado en el presente.
Ebert Brea
El estudio cuidadoso de las seales y los sistemas constituye el prembulo que todo
analista debe considerar antes de pretender expresar el modelo matemtico que desea
desarrollar. Es por esta razn que se ha incluido este primer captulo, el cual proporcionar
los puntos de vistas requeridos para el desarrollo del modelo matemtico asociado al
sistema bajo estudio.
Un punto de vista muy empleado en la ingeniera es el concerniente a las seales, las
cuales son tratadas matemticamente mediante funciones, es decir, las seales constituyen
la medicin de alguna cantidad presente en un sistema y que ellas son modeladas a travs de
expresiones matemticas que conforman funciones. Es por tal motivo que en la ingeniera
es comn el empleo del trmino seales, en lugar de funciones, las cuales, estas ltimas
estn ms asociadas a conceptos abstractos.
Es oportuno sealar que el trmino cantidad de un sistema se refiere a una forma
abstracta y genrica de denominar las variables o parmetros que son empleados para
modelar matemticamente los sistemas y las seales que interaccionan con el sistema y
sus elementos.
1.1 SISTEMAS
El estudio de los sistemas de modo abstracto ha sido tema de discusin de vieja data,
en donde los matemticos, fsicos, qumicos, ingenieros y profesionales de las ciencias
sociales ha tratado de definir lo que entienden por sistema.
Al respecto, son incontables los intentos en la bsqueda de una definicin abstracta que
se ajuste a las necesidades de todas las disciplinas. Klir (1980) muestra diversos enfoques
para definir lo que podra entenderse por sistemas. No obstante, ms all de pretender
enunciar una definicin que satisfaga todas las necesidades, se presentar una definicin
que de alguna manera ha permitido contextualizarla en el mbito de la ingeniera.
Definicin 1.1 (Sistema) Un sistema puede ser definido como un conjunto de elementos,
que al interaccionar entre ellos son capaces de producir una respuesta ante cambios
provenientes del ambiente, buscando satisfacer el objetivo para la cual fue concebido.
De la Definicin 1.1 se debera inferir que la respuesta del sistema debe obedecer a
algn objetivo, al menos as son los sistemas diseados en el campo de las ciencias de la
ingeniera. Los sistemas en ingeniera buscan un propsito especfico que puede ser visto
como un objetivo.
Por otra parte, se debe tener claro el concepto de ambiente y fronteras del sistema para
as poder construir una definicin en el contexto de la ingeniera.
Definicin 1.2 (Ambiente) El ambiente o entorno de un sistema puede decirse que es todo
el conjunto de elementos que lo rodean, y que pudiera influir o no en sus respuestas.
Definicin 1.3 (Frontera) La frontera de un sistema puede ser definida como la hipersu-
perficie que limita al sistema del ambiente.
Con las Definiciones 1.1, 1.2 y 1.3 se podra ofrecer una definicin de sistema en el
contexto de la ingeniera, la cual es:
Definicin 1.4 (Sistema ingenieril) Un sistema ingenieril puede decirse que es un con-
junto de elementos que al estar conectados de acuerdo a unas reglas que persigan un
objetivo, ofrece respuestas esperadas ante estmulos provenientes de su ambiente y los
mismos traspasan su frontera.
SISTEMAS 5
Es oportuno aclarar que pudieran existir ejemplos de sistemas que no satisfagan com-
pletamente la definicin presentada en esta obra. No obstante, lo importante es tener un
concepto que permita definir lo que se entiende por sistema. Al respecto, vase el siguiente
ejemplo:
EJEMPLO 1.1
x(t) C R y(t)
R
L C
La Figura 1.1 muestra tres elementos elctricos de un sistema. A decir, una resis-
tencia, un inductor y un capacitor. Note que los elementos representados en la Figura
1.1(a) no constituyen un sistema debido al hecho de que estos no estn interactuando
entre s y no muestran algn propsito desde el punto de vista de la ingeniera
elctrica, mientras la Figura 1.1(b), s representa un sistema elctrico debido a que
los elementos estn conectados y ellos tienen un propsito en cuanto al tratamiento
que deben hacerle a la seal o entrada indicada por la fuente de tensin elctrica x(t),
si sta no es considerada parte del sistema, y cuya respuesta es medida por medio de
la deferencia de potencial o cada de tensin elctrica sobre la resistencia R, la cual
es simbolizada por la variable y(t).
Definicin 1.5 (Modelo matemtico) Un modelo matemtico puede decirse que es una
representacin soportada de smbolos, que cumple con leyes lgicas matemticas para
poder describirlo, y el mismo debe estar definido en un dominio.
v(i) = i r i R (1.2a)
v(r) = i r r {x R|x 0} (1.2b)
2
v(i, r) = i r (i, r) {(x, y) R | < x < , y 0} (1.2c)
El modelo matemtico definido por la Ecuacin (1.2a), establece que las variables son
v e i y su parmetro es r. Mientras, el modelo matemtico dado por la Ecuacin (1.2b) las
variables son v y r, y su parmetro es i. Sin embargo, el modelo matemtico representado
por la Ecuacin (1.2c), adems de ser representado por una funcin f (x, y) : R2 R,
slo est definido por tres variables, de las cuales dos de ellas son independientes. En
consecuencia, el modelador, debe en todo momento definir lo que l considera como
dominio para as poder establecer de manera apropiada el modelo matemtico del sistema.
Por otra parte, las variables pueden ser clasificadas en variables externas o internas, y
su naturaleza va a depender si son cantidades que traspasan la frontera, en el caso de las
variables externas, o no traspasan la frontera, que en cuyo caso son consideradas variables
internas.
Observacin 1.1 (Dominio) Para que un modelo matemtico est completamente defi-
nido, debe indicarse el dominio de validez del modelo.
R1
i(t)
x(t) R2 y(t)
1.2 SEALES
El trmino seal es atribuido a cada una de las variables, internas o externas de un sis-
tema, en donde son representadas a travs de expresiones matemticas, que comnmente
son llamadas funciones. Sin embargo, en reas de conocimientos como las que se est
abordando, el trmino funcin tiene un significado diferente al que se le da en el anlisis
de sistemas.
La definicin de funcin en el dominio continuo y en el dominio discreto son presentadas
por Brea (2006, Captulo 2). Estas definiciones pueden ser apropiadas para el caso de
seales, siempre y cuando se tenga en cuenta la definicin de seal.
Definicin 1.6 (Seal) Se dice que una seal es un conjunto de observaciones que de
manera cuantitativa conforman un conjunto de mediciones, el cual normalmente dispone
de un modelo matemtico que lo represente.
Ahora bien, el sentido de la Definicin 1.6 obedece ms al sentido fsico que al ma-
temtico, debido a que las seales son manifestaciones de las variables de los sistemas y
su ambiente o entorno, las cuales son representadas matemticamente por funciones. No
obstante, el anlisis de los sistemas exige, en buena medida, de expresiones matemticas
que representen las seales, las cuales se denominan en el contexto matemtico como
funciones.
Definicin 1.8 (Seal estocstica) Una seal es considerada estocstica cuando su medida
no puede ser determinada de manera exacta, para cada elemento de su dominio. A lo sumo
podr estimarse a travs de mtodos basado en la estadstica o en las probabilidades.
Definicin 1.9 (Seal continua) Se dice que una seal es continua, si ella est repre-
sentada en el dominio de alguna variable independiente continua, tal como el tiempo,
la distancia, la temperatura, entre otras. La seales continuas son tambin denominadas
seales analgicas.
Definicin 1.10 (Seal discreta) Se dice que una seal es discreta, si sta es representada
en el dominio de alguna variable independiente discreta, tal como el instante regular
definido por cada minuto, la medida representada por cada nmero entero de distancia,
entre otros. Es oportuno indicar que las seales discretas son llamadas seales digitales
cuando su rango est definido en el conjunto contable de nmeros, como por ejemplo los
nmeros enteros.
Definicin 1.11 (Seal interna) Una seal se dice ser interna si ella no interacciona con
el medio, es decir, si ella slo existe dentro del sistema y no se ve afectada directamente por
el ambiente o ella no altera de modo directo el medio como consecuencia de una respuesta
o cambio.
Definicin 1.12 (Seal externa) Se dice que una seal es externa si ella atraviesa la
frontera para modificar el desempeo del sistema o para alterar el ambiente.
Definicin 1.13 (Seal de excitacin) Se dice que una seal es de excitacin si ella es
una seal externa y proviene del medio.
Definicin 1.14 (Seal de respuesta) Una seal se dice ser de respuesta si sta es externa
y es consecuencia de su tratamiento por parte del sistema, produciendo eventualmente una
alteracin al medio
La Figura 1.3 muestra un posible esquema taxonmico de las seales que pueden ser
consideradas en un sistema de acuerdo a las definiciones presentadas en este apartado. Es
oportuno indicar que las seales que sern estudiadas en este libro, son las correspondientes
a las seales deterministas.
Como ejemplo de aplicacin para el caso mostrado en la Figura 1.2 de la pgina 7, las
cantidades x(t) e y(t) son seales: deterministas, continuas, externas, y de excitacin y de
MODELOS MATEMTICOS DE SEALES EN EL DOMINIO CONTINUO 9
Interna (
Continua
Excitacin
Externa Respuesta
Determinista
Interna (
Discreta Excitacin
Externa Respuesta
Seal
Interna (
Continua Excitacin
Externa Respuesta
Estocstica
Interna (
Discreta Excitacin
Externa Respuesta
Definicin 1.15 (Funcin impulso en el dominio continuo) Sea (t) la funcin impulso
o tambin conocida como la funcin delta de Dirac, la cual es una funcin tal que para un
valor positivo de R y 0
(t) = 0, |t| > , (1.3)
Adems, debe satisfacer que4
Z Z
(t) dt = lm (t) dt = 1. (1.4)
0
3 Note que la variable independiente en las seales definidas en el dominio continuo son indicadas entre parntesis,
por ejemplo x(t), mientras que para el caso del dominio discreto, la variable independiente es denotada entre
corchetes, como por ejemplo x[n].
4 Observe que la notacin lm( ) significa lm ( ).
0 0
>0
10 SEALES Y SISTEMAS
Definicin 1.16 (Funcin escaln en el dominio continuo) Denote a u(t) como la fun-
cin escaln definida en algn dominio continuo, tal que
0, t < 0;
u(t) =
(1.5)
1, t > 0.
pa (t)
2
3 2 a 1 0 1 a 2 3 t
La Figura 1.4 ilustra un ejemplo de una seal definida en el dominio continuo y cuyo
modelo matemtico corresponde a la funcin pulso rectangular con semiancho a = 1, 5.
Definicin 1.18 (Funcin pulso triangular en el dominio continuo) Denote a qa (t) la fun-
cin pulso triangular definida en algn dominio continuo, la cual viene dada por
|t|
1 a , |t| < a;
qa (t) =
(1.7)
0, |t| a,
La Figura 1.5 muestra una seal definida en el dominio continuo con expresin mate-
mtica dada por la funcin pulso triangular de semiancho a = 1, 5.
Definicin 1.19 (Funcin senca (t)) Denote a senca (t) la funcin senc definida en algn
dominio continuo, tal que cumple con
1, t = 0;
senca (t) =
(1.8)
sen (at)
, t , 0,
at
donde a R+ .
MODELOS MATEMTICOS DE SEALES DISCRETAS 11
qa (t)
2
3 2 a 1 0 1 a 2 3 t
senc2 (t)
2
3 2 1 0 1 2 3 t
La Figura 1.6 presenta un ejemplo de la funcin senc2 (t). Note que a consecuencia de
que el parmetro a = 2, se produce valores de rango iguales a cero en cada 0, 5k, donde k
toma los valores de k = 1, 2, . . .
Los modelos matemticos empleados para la representacin de una seal estn basados en
expresiones matemticas de funciones, los cuales debern tomar en cuenta la naturaleza de
las seales a modelar.
Estos modelos matemticos pueden representar tanto seales peridicas como aperidi-
cas, adems de las consideraciones taxonmicas estudiadas en la Seccin 1.2.
En el caso de seales definidas en el dominio continuo, stas son representadas a travs
de expresiones matemticas cuyo dominio est definido en el campo de los nmeros reales,
mientras las seales deterministas definidas en el dominio discreto, su dominio suele ser
definido en el campo de los nmeros enteros.
En esta apartado se estudiar, a los efectos de mostrar un enfoque, la forma como
sern representadas la seales deterministas definidas en el dominio discreto, bien sea
tiempo, espacio, o cualquier otro dominio que permite representar variables de un sistema
en trminos de un dominio discreto (Brea, 2006, Captulo 2).
Para esto, se vern algunas definiciones empleadas en el mbito del anlisis de seales.
Definicin 1.20 (Funcin impulso discreto desplazado) Sea [n d] una funcin defi-
nida en trminos de la variable discreta independiente n Z, y cuya definicin viene dada
12 SEALES Y SISTEMAS
por (
1, n = d;
[n d] = (1.9)
0, n , d,
donde d Z es el parmetro que indica el desplazamiento.
[n 4]
10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 n
Definicin 1.21 (Funcin escaln discreto desplazado) La funcin escaln discreto des-
plazado denotada por u[n d], es una funcin definida en trminos de la variable discreta
independiente n Z, y cuya definicin viene dada por
(
0, n < d;
u[n d] = (1.10)
1, n d,
u[n 4]
10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 n
Por otra parte, la Figura 1.9 ilustrala secuencia de muestras correspondiente a la funcin
escaln u[n 4] definido en el dominio discreto.
fk
10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 k
donde, para el caso de la funcin escaln u[n d], fk est dado por
0, k < d;
fk =
(1.12)
1, k d.
Teorema 1.1 Sea f (t) : R R una seal en el dominio continuo. Si se toman muestras de
la seal f (t) a intervalos regulares h {x R : x > 0}. Entonces, la seal en el dominio
discreto, proveniente de las muestras extradas de la seal f (t) puede ser representada por
X
X
f [n] = f (kh)[n kh] = f (kh)[n k] n Z, (1.14)
k= k=
Este hecho, permite ver el muestreo como el producto de la seal continua por lo que se
conoce como tren de impulsos unitarios, es decir,
X
f(t) = f (t) (t kh), t R, (1.15)
k=
donde ( ) denota la funcin delta de Dirac (Brea, 2006; Bumer et al., 2004; Gelfand y
Shilov, 1964).
Ahora, de la Ecuacin (1.15), se tiene que
X
f(t) = f (t)(t kh), t R. (1.16)
k=
Por otra parte, se sabe que si f (t) es una funcin continua para todo t R, entonces
debido al reemplazo de t por n, y sabiendo que la separacin real entre una muestra y su
vecina es h.
Observacin 1.4 Note que (x) denota la funcin delta de Dirac definida en el dominio
continuo x R. Mientras [n] representa la funcin impulso discreto definida en el dominio
de los nmeros enteros n Z.
Observacin 1.5 Los valores de rangos que adquiere la funcin f (kh) para cada valor
entero de k sern denotados fk . En consecuencia la seal discreta f [n] es representada
por
X
f [n] = fk [n k], n Z, (1.20)
k=
Observacin 1.6 (Definicin de u(t T o )|t=T o para su discretizacin) Aun cuando la fun-
cin escaln unitario, desplazada en T o R, definida en el dominio t R, denotada en
general como u(t T o ), no est definida en t = T o , su valor de rango en t = T o podra
definirse a los efectos de su discretizacin con un valor de rango igual a uno. No obstante,
existen muchos otros criterios como por ejemplo: u(t T o )|t=T o = 0, u(t T o )|t=T o = 1/2,
entre otros.
Basado en estas definiciones se desarrollarn un conjuntos de ejemplos que permitirn
inducir el mtodo de discretizacin de seales, los cuales podrn ser empleados para su
generalizacin.
MODELOS MATEMTICOS DE SEALES DISCRETAS 15
EJEMPLO 1.2
k -1 0 1 2 3
fk 5 4 3 2 -5
Obtenga una expresin matemtica que permita representar los valores mostrados
en la Tabla 1.1.
Solucin
Los datos de la Tabla 1.1 pueden ser representado mediante el empleo de la
funcin impulso discreto.
Es decir,
donde A = {q Z : 1 q 5}.
El lector podr interpretar rpidamente el significado de los desplazamientos de
la funcin impulso discreto definida por la Ecuacin (1.21) a travs de la Definicin
1.20, y los valores mostrados en la Tabla 1.1.
Por ejemplo, f [1] est dado por
EJEMPLO 1.3
Solucin
Para esto, primero se debe evaluar la expresin matemtica definida por la Ecua-
cin (1.25) para el caso t = kh a los fines de aplicar el Teorema 1.1, quedando
resultando
X
f [n] = e0,2(k3) [n k], n Z, (1.30)
k=3
f [n]
10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 n
fk
10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 k
EJEMPLO 1.4
Solucin
Aplicando nuevamente el Teorema 1.1, se tiene que
sen(hn)u[n]
12 14 16 18 32 34
6 4 2 0 2 4 6 8 10 20 22 24 26 28 30 n
fk
6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 k
A travs de los ejemplos presentados, el lector debe poder entonces apreciar la diferencia
que existe entre una funcin definida en el dominio discreto y su correspondiente secuencia
de muestras.
Uno de los aspectos que deben considerarse en todo modelo matemtico de una sistema, es
explicar a travs de l, las diversas cantidades que definen el sistema, es decir, sus seales y
parmetros. En el caso de las seales, los modelos deben poder mostrar de manera explcita
cuales son las seales de excitacin y cuales son las seales de respuesta.
Para poder lograr determinar cual o cuales son las seales de respuesta, el modelo
matemtico debe ser expresado de modo explcito, en virtud de que al estar en modo
implcito no se podr especificar la naturaleza de las variables desde el punto de vista
de su causa y efecto. Como ejemplo, considere el modelos dado por
De acuerdo a la Ecuacin (1.37), lo nico conocido es que y(t) es una cantidad (par-
metro o seal) que es respuesta de m(t), x(t) y b(t). Sin embargo, al reexpresarla como
Modelo 1.1 Sean x(t) e y(t) las seales de excitacin y respuesta, respectivamente. Enton-
ces, el modelo matemtico del sistema representado por
donde m(t) y b(t) constituyen parmetros del sistema, y muestra la relacin entre las
seales antes descritas.
Por otra parte, dado que en este material no sern tratado las cantidades estocsticas, los
parmetros pueden diferenciarse de las seales mediante el empleo de maysculas, para
as poder distinguirlos fcilmente en el modelo matemtico. En consecuencia el Modelo
1.1 puede ser definido por:
donde claramente queda establecido que x(t) e y(t) son respectivamente las seales de
excitacin y respuesta, y M(t) y B(t) representan los parmetros del sistema.
Sin embargo, los parmetros pueden ser representado con letras minsculas siempre y
cuando se le indique al lector que ellos son parmetros.
Es oportuno sealar que la mayor parte de los sistemas que son estudiados en la in-
geniera elctrica corresponden a sistemas que describen las relaciones dinmicas de su
excitacin y respuesta. Estos sistemas tienen asociado normalmente un modelo matemtico
20 SEALES Y SISTEMAS
que corresponde a una ecuacin diferencial, la cual puede ser de parmetros constantes
o variables. Adems, los modelos matemticos que son empleados en el estudio de los
sistemas pudieran obedecer a modelos definidos por ecuaciones diferenciales de primer
grado. Ciertamente existe una gran variedad de tipos de sistemas los cuales deben ser
analizados desde la ptica que ocupe en un esquema taxonmico, y es por tal motivo que
deben clasificarse los sistemas segn el modelo matemtico que haya adoptado el analista
del sistema.
A travs de los modelos matemticos de los sistemas, estos pueden ser clasificado en
concordancia con un conjunto de definiciones las cuales sern estudiadas en este apartado.
Para poder establecer una estructura taxonmica, se vern en primera instancias un
conjunto de definiciones que permitirn clasificar los sistemas en trminos de los siguientes
enfoques, los cuales algunos de ellos son presentados por Oppenheim et al. (1998).
Con el propsito de establecer las definiciones se emplear la siguiente notacin: x(t) o
x[n] representan la seal de excitacin en el dominio continuo o discreto, respectivamente,
que por lo general se establecer que ser el tiempo; y(t) o y[n] representan respectivamente
la seal de respuesta en el dominio continuo o discreto; y el smbolo T significar el
operador que causa la transformacin de la seal de excitacin. Es decir, al expresar
Definicin 1.22 (Sistema lineal) Un sistema se dice ser lineal si satisface las propiedades
de:
b) Superposicin.
Propiedad 1.2 (Superposicin) Sea un sistema con modelo matemtico definido por y(t) =
T [x(t)], y adems sea yi (t) la respuesta individual ante cada una de las excitaciones xi (t)
para todo i = 1, . . . , n, es decir,
Entonces, la respuesta del sistema ante una excitacin definida por la suma ponderada
de la excitaciones xi (t) para todo i = 1, . . . , n, es decir,
X
n
x(t) = ai xi (t),
i=1
donde ai R es cada una de las constantes sin restriccin de signo, viene dada por
X
n
y(t) = T [ x(t)] = ai yi (t).
i=1
Observacin 1.7 El sistema definido por y(t) = T [x(t)] = A x(t) + B, donde A y B son
constantes reales distintas de cero, aun cuando su modelo matemtico es lineal, no satisface
la propiedad de homogeneidad.
Para comprobar la aseveracin enunciada en la Observacin 1.7, suponga que el sistema
definido por y(t) = T [x(t)] = A x(t) + B es excitado por la seal x(t), la cual obviamente
produce la respuesta y(t) = A x(t) + B. Ahora, si el sistema fuese excitado nuevamente por
una seal k x(t), entonces, de ser lineal, el sistema deber satisfacer la Propiedad 1.1, y cuya
respuesta debera ser y(t) = k[A x(t) + B]. No obstante, la respuesta del sistema realmente
es y(t) = k A x(t) + B.
Propiedad 1.3 (Sistema linealmente incremental) Sea un sistema definido por la expre-
sin matemtica y(t) = T [x(t)]. Se dice que el sistema es linealmente incremental si para
las excitaciones x1 (t) y x2 (t), el sistema produce respectivamente las respuestas y1 (t) =
T [x1 (t)] y y2 (t) = T [x2 (t)]. Entonces, la diferencia de las respuestas y1 (t) y2 (t), conforma
un sistema lineal en el sentido de la Definicin 1.22.
EJEMPLO 1.5
Definicin 1.23 (Sistema esttico) Un sistema se dice ser esttico o tambin sin memoria,
si su respuesta es consecuencia exclusiva del valor presente de su excitacin. Es decir, su
respuesta en el instante t es slo debido al valor de la excitacin en ese mismo instante t,
y esto se cumple para cada instante t R.
EJEMPLO 1.6
Entonces,
(
y(t) t < T o ,
y(t) =
y(t) + T [(t)] t > T o ,
donde y(t) podra ser o no y(t), dependiendo si el sistema es o no lineal.
Definicin 1.27 (Sistema invariante en el dominio) Sea un sistema definido por su mo-
delo y(t) = T [x(t)]. Se dice que el sistema es invariante en el dominio, si su respuesta ante
una excitacin x(t to ), corresponde nicamente a la respuesta y(t) pero trasladada en to ,
es decir, su respuesta estar dada por y(t to ).
EJEMPLO 1.7
Sea un sistema, el cual ante una excitacin x(t) = u(t) para todo t R produce
la respuesta y(t) = et u(t) para todo t R. Si el sistema es invariante en tiempo,
entonces, puede afirmarse que ante una excitacin definida por x(t) = u(t to ) para
todo t R, su respuesta deber ser y(t) = e(tto ) u(t to ) para todo t R.
EJEMPLO 1.8
x(t) R . . . R R R . . . R R
de dominio definido por la enumeracin de los nudos, los cuales son fcilmente
obtenidos al calcular las sumas de las corrientes en los n-simos nudos (nodos) .
Al igualar la suma de corrientes que entran en el nudo n 1 con la suma de
corrientes que sale de ese mismo nudo, fcilmente se obtiene
vn2 vn1 vn1 vn1 vn
= + . (1.44)
R R R
Al despejar el trmino vn de la Ecuacin (1.44), se tiene
Deterministas
Invariante en el dominio
Estocasticos
Causales
Deterministas
Variante en el dominio
Estocasticos
Dinamicos
Deterministas
Invariante en el dominio
Estocasticos
Lineales
No causales
Deterministas
Variante en el dominio
Estocasticos
Deterministas
Invariante en el dominio
Estocasticos
Estaticos Causales
Deterministas
Variante en el dominio
Estocasticos
Sistemas
Deterministas
Invariante en el dominio
Estocasticos
Causales
Deterministas
Variante en el dominio
Estocasticos
Dinamicos
Deterministas
Invariante en el dominio
Estocasticos
No lineales No causales
Deterministas
Variante en el dominio Estocasticos
Deterministas
Invariante en el dominio
Estocasticos
Estaticos Causales
Deterministas
Variante en el dominio
Estocasticos
PROBLEMAS
1.1 Sea una seal x(t) definida por
d) x(t) = q2 (t + 4), t R.
1.3 Sean los modelos matemticos definidos en el dominio continuo, en donde x(t) e
y(t) representan respectivamente las seales de excitacin y respuesta del sistema objeto
de estudio, y las cuales ambas seales dependen de la variable independiente continua
t R. Entonces, a qu tipo de sistema corresponde cada modelo matemtico definido a
continuacin:
a) y(t) = x2 (t), x(t) R.
b) y(t) = sen (2t) x(t), x(t) R.
c) y(t) = max(x(t), 0), x(t) R.
d) y(t) = x(t + 1), x(t) R.
1.4 Sean los modelos matemticos definidos en el dominio discreto, en donde x[n] e
y[n] representan respectivamente las seales de excitacin y respuesta del sistema objeto
de estudio, y las cuales ambas seales dependen de la variable independiente discreta
n Z. Entonces, a qu tipo de sistema corresponde cada modelo matemtico definido a
continuacin:
a) y[n] = an x[n 2], x[n] R.
b) y[n] = x[n + 1] x[n], x[n] R.
c) y[n] = x[n] x[n 2], x[n] R.
d) y[n] = 1 + x[n 1], x[n] R.
1.5 Sea un sistema definido en el dominio continuo, y cuyo modelo matemtico viene
dado por
d3 y(t) d2 y(t) dy(t)
16 3 + 20 2 + 8 + y(t) = x(t) + u(t), t > 0, (1.48)
dt dt dt
donde x(t) e y(t) representan respectivamente las seales de excitacin y respuesta del
sistema, y u(t) es la seal escaln unitario.
EJERCICIOS PROPUESTOS
1.6 Grafique las siguientes seales descritas a continuacin.
a) x(t) = max(0, sen (2t))u(t), t R.
b) x(t) = mn(0, sen (2t))u(t), t R.
c) x(t) = u( sen (2t))u(t), t R.
d) x(t) = 1 q4 (t), t R.
1.7 Determine los correspondientes modelos matemticos en el dominio discreto, que
representen las secuencias de muestras extradas de las siguientes seales definidas me-
diante los modelos matemticos descritos a continuacin, si las muestras son tomadas a
1
intervalos regulares de valor h = 20 s
EJERCICIOS PROPUESTOS 27
Los modelos matemticos son aproximaciones de nuestro bello universo. Y es qu todo este
universo maravilloso ha sido creado mediante modelos o es realmente un modelo?
Ebert Brea
EJEMPLO 2.1
Solucin
De acuerdo a las leyes fsicas, se conoce que
R r
x(t) C rc y(t)
La Figura 2.2 muestra el sistema RC de la Figura 2.1, bajo la ptica de que la resistencia
contiene una inductancia parsita de valor `r en serie a la resistencia de valor R; y una
resistencia parsita rc en paralelo al condensador de valor C. Esta resistencia parsita
produce una corriente de fuga en el condensador, y por tal motivo ste se descarga al
estar incluso desconectado del sistema.
donde y(t) representa la seal de respuesta tambin denominada seal de salida, x(t) repre-
senta la seal de excitacin o de entrada, y los coeficientes an , an1 , . . . , a0 y bm , bm1 , . . . , b0
representan los parmetros del sistema, que alteran respectivamente la seal de excitacin
y la seal de respuesta, as como sus derivadas ordinarias, y la variable independiente
t, en este caso puede significar el tiempo, con el propsito de contextualizar el dominio
en el cual est definido el modelo matemtico. No obstante, la variable independiente
puede representar cualquier otra variable continua, tal como el desplazamiento lineal, el
desplazamiento angular cuando se refiere a la posicin sobre un eje de giro, entre otras
variables.
Por convencin, la variable asociada a la seal de respuesta en esta obra es denotada
por y(t), y es expresada al lado izquierdo de la ecuacin diferencial, mientras la seal
de excitacin es representada por x(t), y es representada al lado derecho de la ecuacin
diferencial ordinaria.
Es oportuno establecer una discusin del resultado mostrado por la Ecuacin (2.21) en
cuanto a sus principales componentes, y las cuales sern denotadas como:
a) respuesta transitoria
b) respuesta permanente
Z t
y f (t) = ea0 t ea0 x()d t 0. (2.22b)
0
Note que la respuesta transitoria o denominada tambin respuesta natural est influenciada
por la condicin inicial en la cual se encuentra el sistema, es decir, y(0), y adems no
depende de la seal de excitacin x(t); mientras la respuesta permanente o llamada en
ocasiones respuesta forzada no es afectada por la condicin inicial y depende de la seal
de excitacin.
Otra forma de expresar la Ecuacin (2.21) es:
Z t
a0 t
y(t) = y(0)e + ea0 (t) x()d, t 0, (2.23)
0
EJEMPLO 2.2
Solucin
El modelo matemtico asociado al sistema representado por la Figura 2.3 puede
obtenerse empleando elementales ecuacin de redes elctricas. Es decir, al igualar
la corriente i(t) que atraviesa la resistencia de valor R con la misma corriente que
atraviesa el capacitor de magnitud C.
x(t) y(t) dy(t)
i(t) = =C , t 0. (2.24)
R dt
Reordenando los trminos de la Ecuacin (2.24), se puede establecer que el mo-
delo matemtico asociado al sistema est dado por
dy(t)
RC + y(t) = x(t), t 0,
dt
el cual al ser dividido por el factor RC, se tiene
dy(t) 1 1
+ y(t) = x(t), t 0. (2.25)
dt RC RC
Entonces, al comparar el modelo matemtico definido por la Ecuacin (2.12) con
1
el modelo obtenido, se tiene que el coeficiente a0 = RC y la seal de excitacin es
1
x(t) = RC x(t).
Al aplicar la solucin expresada por medio de la Ecuacin (2.21), se puede afirmar
que Z t
y(t) = y(0)et/RC + RC
1 t/RC
e e/RC u()d, t 0. (2.26)
0
Al operar la Ecuacin (2.26) se tiene que la respuesta del sistema es dada por
EJEMPLO 2.3
Para el sistema representado por la Figura 2.3, suponga que el sistema es excitado
por una seal escaln unitario desplazada en to unidades de tiempo, es decir, x(t) =
u(t to ).
Solucin
A objeto de encontrar la solucin al problema planteado, debe analizarse la Ecua-
cin (2.18) de la pgina 34, la cual al ser integrada entre 0 y t, y considerando que la
1
seal de excitacin es x(t) = RC x(t), se tienen dos posibles casos.
Caso 1: t to
Z t Z t
d[ f ()y()] = f () x()d, (2.29)
0 0
la cual su solucin se obtiene fcilmente debido al hecho de que x(t) = 0 para 0 < t <
to , y en consecuencia
y(t) = y(0) ea0 t , (2.30)
1
donde a0 = RC , y si el condensador est descargado como consecuencia de estar la
seal x(t) en cero desde menos infinito, entonces y(t) = 0 para 0 t to .
Caso 2: t > to
De la Ecuacin (2.15), se obtiene que al integrarla entre to+ y t
Z t Z t
d f (t)
= a0 dt. (2.31)
to+ f (t) to+
t
ln [ f ()] + = ln [ f (t)] ln [ f (to+ )] = a0 (t to+ ). (2.32)
t o
EJEMPLO 2.4
Para el sistema representado por la Figura 2.3, suponga nuevamente que el sistema es
excitado por una seal escaln unitario desplazada en to = 5 s, es decir, x(t) = u(t 5),
y suponga adems un valor de R = 1 M, y un valor de C = 4, 7 F.
Para esto emplee el Scilab con el propsito de representar grficamente la
respuesta del sistema (Campbell et al., 2006).
Solucin
La solucin a travs del Scilab se obtiene mediante los siguientes comandos
editados sobre la consola del Scilab:
La Figura 2.4 de la pgina 39 muestra los comandos en Scilab empleados para
obtener las representaciones grficas de la respuesta del sistema ante una excitacin
u(t t0 ). Note que al asignar a t0 los valores de 0 y 5, se obtienen las respuestas
respectivamente ante u(t) y u(t 5). Adems, observe que la funcin escaln unitario
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS LDCID 39
-->a=1/(1e6*4.7e-6);
-->t0=5;
-->tf=t0+25;
-->function ydot=f(t,y),
-->ydot=-1*a*y+a*0.5*(1+sign(t-t0)),
-->endfunction
-->y0=0;ti=t0;t=t0:0.1:tf;
-->y=ode(y0,ti,t,f);
-->plot(t,y);
-->a=get("current_axes");
-->a.x_label.text="t";
-->a.y_label.text="y(t)";
se model mediante,
1
u(t) = (1 + sgn (t)), t R, (2.40)
2
donde
t > 0;
1,
sgn (t) =
(2.41)
1, t < 0.
1.0 1.0
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
y(t)
y(t)
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0.0 0.0
0 5 10 15 20 25 5 10 15 20 25 30
t t
La Figura 2.5 muestra ambas respuestas, las cuales corroboran que el sistema
es invariante en tiempo. Adems, la respuesta mostrada por la Ecuacin (2.39), la
40 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO CONTINUO
cual fue obtenida por medios analticos, verifica la correcta solucin reportada por el
Scilab.
Ntese que la forma de la seal de respuesta correspondiente a la producida como
consecuencia de la excitacin u(t 5) mostrada en la Figura 2.5(b), es la misma forma
a la respuesta generada por la excitacin u(t), y cuya respuesta es representada por
la Figura 2.5(a), con la excepcin del desplazamiento de una respuesta con relacin
a la otra. Este hecho es debido a que el sistema es invariante en tiempo, en el sentido
de la Definicin 1.27 de la pgina 22.
Problema 2.1 Sea un sistema LDCID, el cual cuenta con un modelo matemtico definido
por la ecuacin diferencial ordinaria
X
n
dnk y(t) X
m
dmk x(t)
ank = b mk , t R, (2.44)
k=0
dtnk k=0
dtmk
donde y(t) representa la seal de respuesta del sistema o tambin llamada seal de salida;
x(t) significa la seal de excitacin o denominada alternativamente seal de entrada;
los coeficientes ai para todo i = 1, . . . , n 1 conforman los parmetros del sistema y los
coeficientes bi para todo i = 1, . . . , m 1 representan los parmetros asociados a la seal
de excitacin. Es importante indicar que usualmente el coeficiente an es igual a uno.
Adems, se conoce n condiciones del sistema, bien sean condiciones iniciales a travs
del valor de la respuesta y(t) para t = 0 y sus primeras n 1 derivadas para t = 0, o n
valores conocidos de la respuesta completa y(t) en n distintos instantes de t, o combinacin
de lo anterior.
Para emplear los mtodos que sern descritos a continuacin, se debe aplicar el operador
p introducido en la Definicin 2.1, en donde al ser aplicado a la Ecuacin (2.44), se tiene
que
X n X
m
ank pnk y(t) = bmk pnk x(t), t R, (2.45)
k=0 k=0
Aplicando las Ecuaciones (2.46), se puede escribir el modelo matemtico definido por
la Ecuacin (2.45) como:
D(p)y(t) = N(p)x(t), (2.47)
donde D(p) es el ampliamente conocido polinomio caracterstico del sistema.
Paso 3. Determine las n races que anulen el polinomio D(p) y denote las races reales
como ri para cada i = 1, . . . , nr , y las races complejas conjugadas5 como zi = i ji
para cada i = nr + 1, . . . , n, donde 0 nr n, tomando en cuenta la multiplicidad
de cada una de las races denotada como mi .
Paso 4. Para cada raz obtenida, construya la solucin homognea del problema de acuerdo
a la siguiente regla:
a) para cada i-sima raz real simple ri , asocie una solucin de la forma yi (t) =
eri t ;
b) para cada i-sima raz real ri de multiplicidad mi , asocie un conjunto de
soluciones dada por yi,mi (t) = tmi ki eri t para todo ki = 1, . . . , mi ;
c) para cada i-simo par de races complejas conjugadas simples zi = i ji ,
asocie un par de soluciones y[c] i t [c] i t
i (t) = e cos(i t) y yi (t) = e sen (i t);
d) para cada i-simo par de races complejas conjugadas zi = i ji de multi-
plicidad mi , asocie un conjunto de parejas de soluciones definidas por
[c]
yi,m i
(t) = tmi ki ei t cos(i t) y y[c]
i,mi (t) = t
mi ki ei t sen ( t) para todo k = 1, . . . , m .
i i i
donde i arg ( ) representa los subndices que estn asociados a las races: reales
simples (ri ), reales de multiplicidad mi (ri[mi ] ), complejas conjugadas simples (zi )
y complejas conjugadas de multiplicidad mi (z[m i]
i ).
Solucin
Debido a que el trmino a5 , 1, se debe dividir toda la ecuacin diferencial entre
a5 , para luego aplicar el operador p, obtenindose
Al calcular las cinco races que anulan D(p), se tiene que sus races son: r1 = 2,
r2[2] = 3 y z3 = 1 j. Entonces, se puede afirmar que las soluciones asociadas a
cada raz viene dada por
Observe que empleando el Scilab se puede corroborar las races del polinomio
N(p) a travs de los comandos mostrados en la Figura 2.6, los cuales son indicados
por la seal de espera de comando -->.
-->D=poly([36 78 76 39 10 1],p,c)
D =
2 3 4 5
36 + 78p + 76p + 39p + 10p + p
-->z=roots(D)
z =
- 1. + i
- 1. - i
- 2.
- 3. + 9.483D-08i
- 3. - 9.483D-08i
Note que en la Figura 2.6 se muestra un reporte Scilab, en el cual las races com-
plejas -3. + 9.483D-08i y -3. - 9.483D-08i, pueden ser consideradas como
- 3. y -3., por cuanto el resultado Scilab 9.483D-08 representa 9, 483 108 lo
que puede ser interpretado como 0, si se compara con la parte real de la raz. Por otra
parte, al hacer la consideracin anterior, se tiene entonces una raz real doble.
2.2.3.2 Respuesta permanente Considere nuevamente el Problema 2.1 de la pgina
40, cuya representacin mediante el operador p es mostrado por la Ecuacin (2.47) de la
pgina 41.
Al despejar y(t) de la Ecuacin (2.47) se tiene que
N(p)
y(t) = x(t), (2.49)
D(p)
Es importante hacer notar que la operacin L(p)Be pt s se ejecuta mediante la operacin
lmite, es decir,
L(p)Be pt s = lm L(p)Be pt .
ps
Observacin 2.2 (Respuesta particular ante un escaln unitario) En el caso que la ex-
citacin sea considerada la seal escaln unitario, la respuesta permanente puede ser
obtenida aplicando una seal de excitacin dada por x(t) = et u(t), y luego determinar el
lmite de la respuesta permanente cuando tiende a cero, dado que
lm et u(t) = u(t).
0
No obstante, la respuesta permanente ante una seal escaln unitaria puede ser calculada
mediante la obtencin de la respuesta particular o permanente de la ecuacin diferencial
cuando la excitacin x(t) = 1, para todo t > 0.
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS LDCID 45
EJEMPLO 2.6
Solucin
Dado que el coeficiente a3 es igual a uno, se puede aplicar el operador p a la
Ecuacin (2.52) obtenindose
1 5t 1
y f (t) = 4e u(t) = e5t u(t), t R. (2.53)
8 2
di y(t)
, i = 0, . . . , (n 1), (2.55)
dti ti
donde ti es usualmente cero por la derecha (0+ ) para todo i = 1, . . . , n.
No obstante, los coeficientes ci para todo i = 1, . . . , n tambin pueden determinarse a
travs del conocimiento de la seal de respuesta en n diferentes valores de t. Es decir,
donde t1 , t2 , , tn .
De las condiciones dadas por la Ecuacin (2.55) o la Ecuacin (2.56), puede formularse
un sistema de n ecuaciones lineales simultneas, cuya solucin aporta los coeficientes ci
para todo i = 1, . . . , n.
EJEMPLO 2.7
Considere nuevamente el Ejemplo 2.6 y cuyo modelo matemtico del sistema LDCID
viene definido por la Ecuacin (2.52). El problema ahora es hallar la respuesta com-
46 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO CONTINUO
dy(t) d2 y(t)
pleta del sistema, bajo las condiciones: y(t)0 = 0, dt 0 =0y dt2 0
= 1.
Solucin
Claramente se tiene que el trmino a3 = 1, hecho que permite aplicar el operado
p directamente a la Ecuacin (2.52), arrojando el polinomio caracterstico D(p) =
p3 + 8p2 + 19p + 12, y cuyas races que lo anulan son r1 = 1, r2 = 3 y r3 = 4.
Este clculo puede ser tambin realizado mediante el Scilab, y cuyos comandos
son presentados en la Figura 2.7.
-->D1=poly([12 19 8 1],p,c)
D1 =
2 3
12 + 19p + 8p + p
-->z=roots(D1)
z =
- 1.
- 3.
- 4.
Como consecuencia del anlisis hecho, se tiene que la solucin homognea est
dada por
yh (t) = c1 et + c2 e3t + c3 e4t , t R. (2.57)
De las Ecuaciones (2.53) y (2.57) se puede afirmar que la solucin completa es
" #
1
y(t) = c1 et + c2 e3t + c3 e4t e5t u(t), t R. (2.58)
2
Ahora, al calcular y(t)0 , dy(t) y d2 y(t) a travs de la Ecuacin (2.58), e igualando
dt 0 dt2 0
cada expresin de acuerdo a las condiciones dadas se tiene
1
y(t) = c1 + c2 + c3 = 0. (2.59a)
0 2
dy(t) 5
= c1 3c2 4c3 + = 0. (2.59b)
dt 0 2
d2 y(t) 25
2 = c1 + 9c2 + 16c3 = 1. (2.59c)
dt 0 2
De la Ecuaciones (2.59) se puede expresar el sistema de ecuaciones lineales en su
forma implcita
1 1 1 c1 1/2 0
1 3 4 c2 +
5/2 = 0 . (2.60)
1 9 16 c3 27/2 0
RESPUESTA IMPULSIVA DE SISTEMAS LDCID 47
-->A=[1,1,1;-1,-3,-4;1,9,16];
-->b=[-1/2;5/2;-27/2];
-->[c,kerA]=linsolve(A,b)
kerA =
[]
c =
0.3333333
- 1.5
1.6666667
6 Un impulso en el dominio continuo se dice ser unitario o de magnitud unitaria si su rea es igual a uno, es decir,
R 0+
si 0 (t) dt = 1.
48 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO CONTINUO
donde x(t) e y(t) representan respectivamente las seales de excitacin y respuesta del
sistema.
Se denomina respuesta impulsiva del sistema LDCID en el dominio continuo de orden
n, la cual se denotar como h(t), a la respuesta del sistema ante una seal excitacin
x(t) dada por un impulso unitario y bajo el supuesto de que las condiciones iniciales del
sistema justo antes de aplicar el impulso (t), es decir, en t = 0 son todas iguales a cero.
nk [y(t)]
En trminos matemticos, cuando las condiciones d dtnk = 0 para todo k = 1, . . . , n.
0
A objeto de estudiar la respuesta impulsiva del sistema debe determinarse las condicio-
nes del sistema en el instante justo despus de cero, es decir, la respuesta del sistema ante
un impulso unitario para t = 0+ , y con esta condicin determinar la respuesta del sistema
para t > 0, en cuyo caso la excitacin es igual a cero y su respuesta sera dada por la
respuesta natural, transitoria u homognea del sistema.
Al estudiar los trminos denotadas como (A), (B) y (C) de la Ecuacin (2.66), se tiene
que el trmino (A) arroja como resultado y(0+ ) y(0 ), el termino (B) converge a cero,
RESPUESTA IMPULSIVA DE SISTEMAS LDCID 49
aun cuando la seal y(t) pueda presentar discontinuidad en y = 0 por cuanto el sistema es
fsicamente realizable y su respuesta no debe contener trminos impulsivos, y finalmente
R 0+
el trmino (C) converge a b0 debido al hecho de que 0 (t) dt = 1 (Brea, 2006, Captulo
1).
En consecuencia,
y(0+ ) = y(0 ) + b0 . (2.67)
Ahora, como el sistema se supone que est en condiciones iniciales de cero en el instante
t = 0 , se tiene que de la Ecuacin (2.67)
y(0+ ) = b0 . (2.68)
Caso 2: t > 0
Para este caso, el modelo matemtico asociado es
dy(t)
+ a0 y(t) = 0, t R,
dt
el cual obviamente la solucin se obtiene al multiplicar la ecuacin por dt, integrndola
entre 0+ y t, y reemplazando la variable nuda t por .
Z t Z t
d[y()]
= a0 d,
0+ y() 0+
la cual arroja
ln [y(t)] ln [y(0+ )] = a0 t, (2.69)
y al despejar y(t) de la Ecuacin (2.69), y al emplear la Ecuacin (2.68) se tiene que
donde x(t) e y(t) representan respectivamente las seales de excitacin y respuesta del
sistema, y el coeficiente an = 1, sin que este ltimo hecho no haga perder la generalidad de
lo que se estudiar.
De acuerdo con la Definicin 2.3.1, las condiciones iniciales del sistema, a los efectos
de obtener su respuesta impulsiva, en el instante justo antes de cero, son todas iguales a
dnk [y(t)]
cero, esto es, dtnk = y[n] (0 ) = 0 para todo k = 0, . . . , n 1.
0
50 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO CONTINUO
Del estudio de los trminos se tiene que el trmino (A) converge a y[n1] (0+ )y[n1] (0 );
cada una de las integrales que conforman el trmino (B) converge a cero, por cuanto se
supone que el sistema representado es fsicamente realizable y en consecuencia no deben
existir trminos impulsivos y derivadas de impulsos en las derivadas de orden n k-simo,
desde k = 1 hasta k = n; y el trmino (C) obviamente converge a b0 . Como resultado del
anlisis se puede afirmar que debido a las condiciones iniciales del sistema en el instante
justo antes de cero,
0, i = 0, . . . , n 2;
[i] +
y (0 ) = (2.73)
b , i = n 1.
0
Observacin 2.3 Debido a que para el caso k = n del trmino (B), es decir,
Z 0+ nk Z 0+
d [y(t)]
dt = y(t)dt = 0,
0 dtnk k=n 0
Caso 2: t > 0
Debido al hecho de que la seal impulso unitario es nula para todo t > 0, se tiene que
la respuesta del sistema est definida por la respuesta natural u homognea del sistema, la
cual deber tomarse en cuenta las condiciones en t = 0+ dada por la Ecuacin (2.73).
En consecuencia, la respuesta impulsiva del sistema viene dada por
h(t) = yh (t),
EJEMPLO 2.8
Sea el sistema del Ejemplo 2.6 de la pgina 45, donde b0 = 1. Determine la respuesta
impulsiva del sistema.
Solucin
Del anlisis de la solucin obtenida en el Ejemplo 2.7 de la pgina 45, se tiene
que la repuesta homognea del sistema segn la Ecuacin (2.57) est dada por
dy(t) d2 y(t)
Al determinar y(t)0 , dt 0 y adems dt2 0
, se tiene el siguiente sistema de
ecuaciones lineales:
1 1 1 c1 0
1 3 4 c2 = 0 . (2.75)
1 9 16 c3 1
De la solucin del sistema de ecuaciones lineales simultaneas mostrado por la
Ecuacin (2.75), se tiene que c1 = 1/6, c2 = 1/2 y c3 = 1/3, los cuales al ser
sustituidos en la Ecuacin (2.74) se obtiene que la respuesta impulsiva es
" #
1 1 1
h(t) = et e3t + e4t u(t), t R. (2.76)
6 2 3
Note que la Ecuacin (2.76) claramente satisface las condiciones h(0+ ) = 0, h[1] (0+ ) =
0 y h[2] (0+ ) = 1.
La solucin del sistema de ecuaciones lineales dada por la Ecuacin (2.75), fue
calculada a travs del Scilab. Para esto se emplearon los comandos Scilab mos-
trado en la Figura 2.9.
-->A=[1,1,1;-1,-3,-4;1,9,16];
-->b=[0;0;-1];
-->[c,kerA]=linsolve(A,b)
kerA =
[]
c =
0.1666667
- 0.5
0.3333333
Antes de estudiar los mtodos para determinar la respuesta de un sistema cuando ste es
excitado por un escaln unitario, debe definirse su significado.
Definicin 2.6 (Respuesta Escaln) Se denomina respuesta escaln yu (t), a la respuesta
que ofrece un sistema ante un escaln unitario y ste est en condiciones iniciales en t = 0
iguales a cero.
Note que la Definicin 2.6 no restringe el tipo de sistema. Sin embargo, en el contexto
de esta obra se har referencia a los sistemas LDCID.
En funcin de esta contextualizacin se tiene que si el sistema es LDCID y en tiempo
continuo, se puede determinar la respuesta escaln a travs de cualquiera de los siguientes
mtodos:
52 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO CONTINUO
Mtodo 2.2 (Solucin del sistema ante u(t)) En este mtodo debe aplicarse los mtodos
de resolucin de ecuaciones diferenciales cuando las condiciones iniciales en t = 0 iguales
a cero. Obviamente, la excitacin del sistema para t > 0 es igual a uno.
Mtodo 2.3 (Solucin del sistema ante et u(t)) Este mtodo, adems de tomar en cuenta
la condiciones iniciales cero para t = 0 , se debe determinar la solucin completa o
respuesta del sistema del sistema ante una excitacin x(t) = et u(t), para luego aplicar
el lmite a la respuesta cuando tiende a cero por la derecha, es decir, lm0 y(t).
EJEMPLO 2.9
Solucin
A los efectos de ilustrar un mtodo alterno al de la determinacin de la respuesta
por solucin homognea y particular, se emplear la respuesta impulsiva del Ejemplo
2.8 para luego integrarla, tal como se propone en el Mtodo 2.4.
De la solucin obtenida del Ejemplo 2.8, se tiene que la respuesta impulsiva es
" #
1 1 1
h(t) = et e3t + e4t u(t), t R. (2.79)
6 2 3
Ahora, aplicando el Mtodo 2.2 a fin de corroborar los mtodos, se tiene que de
acuerdo al modelo matemtico del sistema y aplicando el operador p,
Aplicando las Ecuaciones (2.83) y (2.84), se tiene que la solucin completa est
dada por
1
yu (t) = c1 et + c2 e3t + c3 e4t + , t > 0. (2.85)
12
Al aplicar el concepto de respuesta escaln, la cual establece que las condiciones
iniciales en t = 0 son todas iguales a cero, y estas condiciones se mantienen para
t = 0+ , se tiene
1
1 1 1 c1 12 0
1 3 4 c2 + 0 = 0 . (2.86)
1 9 16 c3 0 0
Aplicando los comandos Scilab para el clculo de los coeficiente ci para todo
i = 1, 2, 3, mostrados en la Figura 2.10.
-->A=[1,1,1;-1,-3,-4;1,9,16];
-->b=[1/12;0;0];
-->[c,kerA]=linsolve(A,b)
kerA =
[]
c =
- 0.1666667
0.1666667
- 0.0833333
1 1 t 1 3t 1 4t
yu (t) = e + e e , t > 0. (2.87)
12 6 6 12
54 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO CONTINUO
Por otra parte, debido a que para t < 0 el sistema es excitado por la seal nula, es
decir, x(t) = 0, y el sistema est en reposo, yu (t) = 0, lo cual permite asegurar que
0, t 0;
u
y (t) =
(2.88)
1 1 et + 1 e3t 1 e4t , t > 0.
12 6 6 12
EJEMPLO 2.10
Solucin
Existen diversas maneras de determinar la solucin al problema. Sin embargo,
ser empleado un enfoque muy conceptual a objeto de repasar los conceptos impartidos
en el captulo.
Si se aplica el operador p a la Ecuacin (2.89) se obtiene que
Al sumar las soluciones definidas por las Ecuaciones (2.92) y (2.92), se tiene que
la solucin completa es
Tomando en cuenta las condiciones para t = 0, se obtiene que debido a que tanto
y(t) como su primera derivada dy(t)
dt son ambas continuas en t = 0, se tiene que
c1 + c2 + 16 = 0; (2.95a)
dy(t)
= e2t e3t , 0 < t < 1. (2.101b)
dt
Al evaluar las Ecuaciones (2.101) en t = 1 , sustituir sus resultados en la Ecua-
ciones (2.100), se consigue que
y(t)|t=1+ = 12 e2 + 13 e3 + 16 . (2.102a)
dy(t)
= 1 + e2 e3 . (2.102b)
dt t=1+
Ahora, la respuesta del sistema para t > 1 se obtiene tomando en cuenta que la
respuesta del sistema est definida por y(t), cuya expresin est dada por la Ecuacin
(2.94), en donde sus coeficiente debern satisfacer las condiciones mostradas por las
Ecuaciones (2.102).
Es decir,
c1 e2 + c2 e3 + 16 = 12 e2 + 13 e3 + 61 ; (2.103a)
2c1 e2 3c2 e3 = 1 + e2 e3 . (2.103b)
Al resolver el sistema de ecuaciones dado por las Ecuaciones (2.103), se obtiene
que c1 = e2 21 y c2 = 13 e3 , las cuales al ser sustituidas en la Ecuacin (2.94), se
consigue que h i h i
y(t) = e2 12 e2t + 13 e3 e3t + 16 , t > 1. (2.104)
y(t)
1
3
1
6
0 1 2 3 4 5 6 7 t
PROBLEMAS
2.1 Sea el sistema descrito por la Figura 2.12 formado por los elementos: resistencia,
inductancia y capacitancia.
x(t) C R y(t)
Si el sistema es excitado por una seal de tensin elctrica x(t) y su respuesta y(t) es
medida a travs de la cada de tensin sobre la resistencia. Entonces, su modelo matemtico
en el dominio del tiempo continuo, y en trminos de sus variables externas est dado por
2
A) LC d dty(t) L dy(t)
2 + R dt + y(t) = x(t)
B) RL dy(t)
dt + y(t) = x(t)
C) L didt L (t)
+ y(t) = x(t)
d2 y(t) 1 dy(t) 1
D) dt2
+ RC dt + LC y(t) = x(t)
2.2 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, y cuyo modelo matemtico7
viene dado por
d3 y(t) d2 y(t) dy(t)
16 3 + 20 2 + 8 + y(t) = 32x2 (t), (2.105)
dt dt dt
donde y(t) y x(t) representan respectivamente la seal de respuesta y la seal de excitacin
del sistema.
Si el sistema es excitado por una seal x(t) = e2t u(t), donde u(t) representa la funcin
escaln unitaria, entonces, la expresin matemtica correspondiente a la respuesta del
sistema para todo t > 0, es decir, y(t) viene dada por
32 4t
A) y(t) = 735 e
B) y(t) = A1 et/4 + A2 tet/2 + A3 et/2 735
32 4t
e
C) y(t) = A1 e t/4 + A2 et/2 32 4t
735 e
D) y(t) = A1 et/4 + A2 tet/2 + A3 et/2 32
63 e
2t
2.3 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, y cuyo modelo matemtico
corresponde a
d2 y(t) dy(t) dx(t)
+ = + x(t), (2.106)
dt2 dt dt
donde y(t) y x(t) representan respectivamente la seal de respuesta y la seal de excitacin
del sistema. Si el sistema es excitado por una seal x(t) = et u(t), donde u(t) representa la
funcin escaln unitaria, entonces, para un A1 , 0 y un A2 , 0 la expresin matemtica
correspondiente a la respuesta del sistema para todo t > 0, es decir, y(t) viene dada por
A) y(t) = A1 + et
B) y(t) = A1 et
C) y(t) = A1 + A2 et
D) No puede ser determinada
2.4 Sea un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo continuo, y cuyo modelo
matemtico viene dado por
d2 y(t) dy(t)
+5 + 6y(t) = 6x(t), t R. (2.108)
dt2 dt
EJERCICIOS PROPUESTOS
2.6 Sea el sistema descrito por la Figura 2.13 formado por resistencias y capacitancias.
Si el sistema es excitado por una seal de tensin elctrica x(t) y su respuesta y(t) es
medida a travs de la cada de tensin sobre la capacitancia C2 . Entonces, determine:
a) modelo matemtico en el dominio del tiempo continuo, y en trminos de sus
variables externas definidas;
b) respuesta del sistema si ste es excitado por un seal x(t) = u(t) y el sistema se
encuentra en condiciones iniciales de cero;
(
8 Note 1, t > 0;
que sgn (t) =
1, t < 0.
EJERCICIOS PROPUESTOS 59
R1 R2
x(t) C1 y(t) C2
c) respuesta del sistema si es excitado por una seal9 x(t) = p2 (t 4). Para esto
suponga que R1 = R2 = 1 k y C1 = C2 = 470 F y el sistema se encuentra en
condiciones iniciales y(0 ) = 1 y dy(t)
dt |t=0 = 0.
2.7 Sea un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo continuo, y cuyo modelo
matemtico viene dado por
9 Considere que los parmetros 2 y 4 que definen la seal estn expresados en segundos, (s).
CAPTULO 3
Al observar la naturaleza, me percato que ella es la ms sabia maestra de la vida. Nunca pierdas
sus lecciones a travs de la observacin, porque siempre tendrs algo que aprender de sus ctedras.
Ebert Brea
Un punto de vista que en diversas oportunidades puede adoptarse para el anlisis de los
sistemas, es el anlisis de ellos desde una ptica discreta. Este enfoque exige por parte del
analista del sistema, una concepcin de la relaciones de la cantidades del sistema desde
la perspectiva del dominio discreto, para as obtener un modelo matemtico desde esa
perspectiva. Para lograr formular un modelo matemtico definido en el dominio discreto,
el analista del sistema puede hacerlo a travs de la relacin existente de la respuesta del
sistema y su excitacin desde su concepcin discreta, o mediante la discretizacin del
modelo matemtico obtenido en el dominio continuo.
En este captulo se estudiar tanto el desarrollo de modelos discretos, los cuales usual-
mente sern expresados en el tiempo discreto, como la resolucin de ellos en ese dominio.
Es oportuno indicar que los modelos matemticos de sistemas en el dominio discreto
estudiados en esta obra, son los representados en intervalos regulares del dominio y no
los llamados sistemas de eventos discretos, los cuales corresponden a los ampliamente
conocidos sistemas con cambios de estados del sistema a intervalos aleatorios.
Este captulo est estructurado de acuerdo a las siguientes secciones: en la Seccin 3.1
se introducen los modelos matemticos de sistemas dinmicos definidos en el dominio
discreto, para lo cual se plantean modelos que obedecen a relaciones de las variables del
Un ejemplo de este tipo de sistemas fue mostrado en el Ejemplo 1.8 de la pgina 23, en
donde, la variable a medir como respuesta viene dada por la tensin elctrica de cada nudo.
Note, que el modelo matemtico desarrollado en el ejemplo est definido en un dominio
discreto regular y ste representa la posicin del nudo.
Debido a la naturaleza que suelen presentarse en el campo de la ingeniera elctrica, los
sistemas comnmente son representados a travs de modelos matemticos en el dominio
continuo, y con mayor frecuencia en el dominio del tiempo continuo. Sin embargo, como
ejemplo se tiene que el estudio de la mquina elctrica rotativa exige la formulacin de un
modelo matemtico definido en el dominio de la variable independiente ngulo de giro,
para as representar el campo magntico rotante en los elementos que la integran. Este
hecho obliga al analista del sistema realizar la correspondiente discretizacin del modelo a
objeto de estudiarlo en el mbito del dominio discreto. No obstante, hoy en da existen
incontables sistemas que por su naturaleza son representados directamente a travs de
modelos matemticos definidos en el dominio discreto.
EJEMPLO 3.1
Sea un instrumento financiero, el cual tiene una tasa pasiva diaria i de valor fijo o
variable, es decir, el inters que otorga la institucin financiera al cliente, y en cuyo
caso ser denotada por ik , donde k representa cada k-simo da. Suponga que una
persona cuenta con un capital C0 y desea invertirlo en el instrumento financiero, y la
persona no realizar ni depsitos ni retiros durante el perodo de inversin. Entonces,
Cul es el modelo matemtico que le permita calcular la cantidad de dinero en
deposito al final de cada da, por concepto de inters?
Solucin
Se conoce que la cantidad de dinero disponible en depsito, denotada por dk para
todo k = 0, 1, . . . , est dada por
d0 = C0
d1 = C0 (1 + i1 )
d2 = C0 (1 + i1 )(1 + i2 ) (3.1)
.. .. ..
. . .
dn = C0 (1 + i1 )(1 + i2 ) (1 + in )
De la Ecuacin (3.1) se tiene que
Y
n
dn = C0 (1 + ik ), n N, (3.2)
k=0
Note que tanto la Ecuacin (3.3) como la Ecuacin (3.4) describen la cantidad
de dinero en el instrumento financiero para cada final de da, la cual es fcilmente
verificable a travs de la Ecuacin (3.1). Al mismo tiempo, ambas ecuaciones repre-
sentan el modelo matemtico en tiempo discreto del instrumento financiero.
Ahora bien, en este apartado se estudiar como transformar los modelos matemticos de
sistemas lineales, dinmicos, causales, invariantes en el dominio y deterministas (LDCID)
definidos en el dominio continuo al dominio discreto a intervalos regulares.
Normalmente, los sistemas que son estudiados son sistemas definidos en el dominio
discreto del tiempo. No obstante, los mtodos, tcnicas y herramientas a emplear pueden
ser aplicados a sistemas en dominios no necesariamente temporales.
Por otra parte, los modelos discretos provenientes de la discretizacin de los modelos
matemticos de sistemas lineales, dinmicos, causales, invariantes en el dominio y deter-
64 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DISCRETO
En este punto se estudiarn dos enfoques que son empleados para la discretizacin de
modelos matemticos de sistemas LDCID en el dominio continuo. Los enfoques estn
basados en el mtodo numrico de integracin a emplear, los cuales al reemplazar las
operaciones de derivada de orden n-simo en la ecuacin diferencial que representa la
dinmica del sistema, arrojan como resultado lo que se denominan el modelo matemtico
definido por su correspondiente ecuacin en diferencias.
Sin embargo, tambin puede ser aproximada por el valor de la funcin f (t) por su lado
derecho del intervalo de integracin, obteniendo
Z t0 +h
f (t)dt f (t0 + h)h. (3.8)
t0
Al reordenar los trminos de esta anterior ecuacin y denotando y(t0 + h) = y[n + 1],
y(t0 ) = y[n] y x(t0 ) = x[n], se alcanza el modelo en el dominio discreto,
EJEMPLO 3.2
Suponga que
X
x[n] = u[n] = [n k], (3.11)
k=0
Solucin
De acuerdo a la Ecuacin (3.10), se tiene:
n = 0, y0 = 0
n = 1, y1 = 0, 99 y0 + 0, 01 x0 = 0, 01
n = 2, y2 = 0, 99 y1 + 0, 01 x1 = 0, 0199
n = 3, y3 = 0, 99 y2 + 0, 01 x2 = 0, 029701
Los resultados de yk mostrado arriba, proveen la solucin mediante clculo para
cada uno de los instantes de muestras k, lo cual exige del una gran esfuerzo com-
putacional si se desea obtener el valor de yk para cada instante discreto o para un
valor determinado de k muy alto, debido al hecho de que se debe calcular cada
k-sima muestra. Esta solucin es comnmente denominada solucin por simulacin
o solucin por recurrencia.
La Figura 3.1 de la pgina 66 ilustra la secuencia yk correspondiente a la respuesta
del sistema ante una excitacin definida por una seal escaln unitaria en el dominio
discreto, y cuya clculo se bas en el empleo de la Ecuacin (3.11) para cada k-sima
muestra.
3.2.1.2 Sistema de segundo orden Para este caso, considere el modelo matem-
tico definido por
d2 y(t) dy(t)
2
+ a1 + a0 y(t) = b0 x(t), t R. (3.12)
dt dt
Si se multiplica la Ecuacin (3.12) por dt, y se integra entre t0 y t0 + h, donde h es
nuevamente el paso de integracin, se tiene
Z t0 +h " # Z t0 +h Z t0 +h Z t0 +h
dy(t)
d + a1 d[y(t)] + a0 y(t)dt = b0 x(t)dt. (3.13)
t0 dt t0 t0 t0
66 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DISCRETO
yk
1, 0
0, 8
0, 6
0, 4
0, 2
100 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 k
Considerando que los trminos de la Ecuacin (3.17) pueden ser representados por:
y(t0 ) = y[n], y(t0 + h) = y[n + 1], y(t0 + 2h) = y[n + 2)] y x(t0 ) = x[n], se tiene que la forma
discreta de la Ecuacin (3.17) viene dada por
Con relacin a las condiciones iniciales, o dicho de otro modo condiciones del sistema,
en virtud de que lo que se requiere es conocer n condiciones no necesariamente iniciales
en el caso de ser un sistema de n-simo orden, debe emplearse los conceptos asociados al
operador de derivada.
Para el caso de un modelo matemtico de segundo orden correspondiente a un sistema
LDCID, suponga que son conocidas la respuesta del sistema y su primera derivada en el
instante 0, y se requiere conocer las correspondientes condiciones en el dominio discreto.
Como ejemplo, suponga que
dy(t)
y(t)|t=0 = y0 , = y0 . (3.20)
dt t=0
Conociendo entonces que la respuesta del sistema y su primera derivada para t = 0, se
puede obtener con muy buena aproximacin que
y(t)|t=0 = y0 ,
(3.21)
dy(t) y(h)y(0)
dt t=0 h = y0 .
y[0] = y0 ,
(3.22)
y[1]y[0]
h = y0 .
y[0] = y0 ,
(3.23)
y[1] = h y0 + y0 .
EJEMPLO 3.3
Sea un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo continuo, y cuyo modelo
matemtico viene dado por
Solucin
A los efectos de mostrar algunos resultados de la simulacin, suponga que a1 =
P
a0 = b0 = 1, h = 0, 01 y x[n] = u[n], es decir, x[n] = k=0 [n k] para todo n R, y
la cual es conocida como la funcin escaln unitario discreto.
68 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DISCRETO
Por otra parte, suponga que y(0) = 0 y dy(t)
dt t=0 = 1.
Al reemplazar los parmetros en la Ecuacin (3.19), la ecuacin recurrente queda
(
0, n < 0;
y[n + 2] = (3.25)
1, 99 y[n + 1] 0, 9899 y[n] + 0, 0001; n 0.
Ahora, de las condiciones iniciales y sabiendo que la derivada lateral derecha para
t = 0 est dada por
dy(t) y(t0 + h) y(t0 )
= = 1, (3.26)
dt t=0 h t =0 0
y0 = y(0) = 0
(3.27)
y1 = y(h) = h + y(0) = 0, 01
n = 0, y2 = 1, 99 y1 0, 9899 y0 + 0, 0001
n = 1, y3 = 1, 99 y2 0, 9899 y1 + 0, 0001
n = 2, y4 = 1, 99 y3 0, 9899 y2 + 0, 0001
n = 3, y5 = 1, 99 y4 0, 9899 y3 + 0, 0001
1 a0 /2 b0 h b0 h
y[n + 1] = y[n] + x[n] + x[n + 1], n Z,
1 + a0 /2 2(1 + a0 /2) 2(1 + a0 /2)
ESPACIO DE ESTADO 69
e0 (t) = y(t),
dy(t)
e1 (t) = ,
dt
..
. (3.34)
dn2 y(t)
en2 (t) = ,
dtn2
dn1 y(t)
en1 (t) = .
dtn1
Ahora, de la Ecuacin (3.34), se tiene que al derivar cada una de las variables de estado
ei (t) para todo i = 0, 1, . . . , n 1 y al establecer sus equivalencias, se obtiene que
de0 (t) dy(t)
= = e1 (t),
dt dt
2
de1 (t) d y(t)
= = e2 (t),
dt dt2
..
. (3.35)
den2 (t) dn1 y(t)
= = en1 (t),
dt dtn1
den1 (t) dn y(t)
= .
dt dtn
70 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DISCRETO
donde la respuesta del sistema, en este caso particular, est definida por y(t) = e0 (t).
La Ecuacin (3.37) representa lo que se conoce por ecuacin de estado, la cual est en
trminos de las variables de estado ei (t) para todo i = 0, 1, . . . , n 1.
Es importante sealar que debido al tratamiento con que son analizados los sistemas
en cuanto a su nmero de excitaciones y respuestas, es decir, sistemas de una sola entrada
o seal de excitacin y una sola salida o respuesta, y esta ltima nicamente depende de
una variable de estado, la respuesta del sistema es definida nicamente por una variable de
estado.
Dicho esto, entonces los sistemas representados mediante sus variables de estado pueden
ser definidos de la forma
d
e(t) = Ae(t) + bx(t), t R, (3.38)
dt
donde e(t) representa el vector de estado definido en Rn1 , A la matriz de coeficientes
o parmetros del sistema en Rnn , b Rn1 define los parmetros de la excitacin, y dtd
corresponde al operador primera derivada, que al actuar sobre un vector su resultado es un
nuevo vector cuyas componentes estn definidas por la primera derivada de cada elemento
del vector, en esta caso, del vector de estado e(t). Es decir,
!T
d de0 (t) de1 (t) den1 (t)
e(t) = e(t) = , ,..., , (3.39)
dt dt dt dt
EJEMPLO 3.4
Solucin
Empleando la definicin de variables de estado, se tiene
e0 (t) = y(t),
dy(t)
e1 (t) = , (3.42)
dt
2
d y(t)
e2 (t) = ,
dt2
De la Ecuacin (3.42), se obtiene
de0 (t) dy(t)
dt = dt = e1 (t),
de1 (t) d2 y(t)
dt = dt2
= e2 (t), (3.43)
de2 (t) 3
d y(t)
dt = dt3
= a0 e0 (t) a1 e1 (t) a2 e2 (t) + b0 x(t).
(3.44)
0
0 x(t), t R.
b0
Se tiene entonces que la respuesta del sistema, segn la Ecuacin (3.42), est
definida mediante y(t) = e0 (t).
cin mostrado en la Seccin 3.2, cuando el sistema es de segundo o mayor orden, debido al
hecho de que nicamente se establecen aproximaciones numricas sobre las n operaciones
de derivadas de primer orden. Mientras el mtodo de discretizacin establece recurrentes
aproximaciones en el operador derivada n-simo.
Para esto se debe entonces disponer de la representacin del sistema LDCID mediante
variables de estado, tal como es mostrado en la Ecuacin (3.37). No obstante, se emplear
en primera instancia la notacin matricial definida por la Ecuacin (3.38) de la pgina 70.
Ahora, al reemplazar
dei (t) ei [k + 1] ei [k]
, i = 0, 1, . . . , n 1, (3.45)
dt h
en la Ecuacin (3.38), donde h es el paso entre muestras, se obtiene que una representacin
matricial aproximada puede ser definida por
e[k + 1] e[k]
= Ae[k] + bx[k], t R, (3.46)
h
la cual al reordenar los trminos se tiene que
EJEMPLO 3.5
Sea el sistema LDCID de segundo orden propuesto en el Ejemplo 3.3 y cuyo modelo
matemtico es
d2 y(t) dy(t) dx(t)
5 2 +6 =6 , t > 0, (3.49)
dt dt dt
donde x(t) es la seal de excitacin del sistema, e y(t) corresponde a la seal de
respuesta del sistema.
Para el modelo matemtico definido por la Ecuacin (3.49), represente el modelo
en el espacio de estado y defnalo tambin en el dominio discreto.
Solucin
A objeto de contar con un modelo ms general en el espacio de estado, se puede
reexpresar la Ecuacin (3.49) como
e0 (t) = y(t),
dy(t) (3.51)
e1 (t) = ,
dt
De la Ecuacin 3.51, se obtiene que
de0 (t) dy(t)
= = e1 (t),
dt dt
(3.52)
de1 (t) d2 y(t) dy(t) dx(t)
= = a0 y(t) a1 + b1 + b0 x(t),
dt dt2 dt dt
Sustituyendo la Ecuacin (3.51) en la Ecuacin (3.52) y expresndola en forma
matricial se consigue
! ! !
d e0 (t) 0 1 e0 (t)
=
dt e1 (t) a0 a1 e1 (t)
! ! (3.53)
0 dx(t) 0
+ x(t), t 0.
b1 dt b0
donde la respuesta del sistema es y[n] = e0 [n] para todo n 0, la cual tambin puede
ser expresada como
! ! !
e0 [n + 1] 1 h e0 [n]
= +
e1 [n + 1] a0 h 1 a1 h e1 [n]
! ! (3.55)
0 0 x[n + 1]
, n 0,
b1 b0 h b1 x[n]
EJEMPLO 3.6
Sea el sistema LDCID de tercer orden mostrado en el Ejemplo 3.4 de la pgina 71.
Para el sistema descrito mediante su ecuacin diferencial, determine su representa-
cin en espacio de estado definido en el dominio discreto.
Solucin
Partiendo de la solucin del Ejemplo 3.4 mostrada en la Ecuacin (3.44) y aplicando
las Ecuaciones (3.45) y (3.47), se consigue que para todo n 0
e0 [n + 1] 1 h 0 e0 [n] 0
e1 [n] + 0 x[n],
e1 [n + 1] = 0 1 h (3.63)
e2 [n + 1] a0 h a1 h 1 a2 h e2 [n] b0 h
Por otra parte, al aplicar la integracin trapezoidal a la Ecuacin (3.66), se consigue que
Como puede verse, la discretizacin de los sistemas LDCID de orden superior definidos
en el dominio continuo, cuando stos son representados en el espacio de estado, a travs
del enfoque de integracin permiten llegar a una representacin en trminos del espacio
de estado definido en el dominio discreto, con lo cual mediante un sencillo procedimiento
puede obtenerse la solucin numrica asociada a cada sistema.
Note que la respuesta del sistema est representada por y[k] = e0 [k] para todo n Z.
EJEMPLO 3.7
d2 y(t) dy(t)
2
+ a1 + a0 y(t) = b0 x(t), t R, (3.73)
dt dt
y con condiciones iniciales dadas por y(t)|t=0 = yo , dy(t)
dt t=0 = y0
Para el sistema descrito mediante el modelo matemtico definido por le Ecuacin
(3.73), determine su correspondiente modelo matemtico definido en el dominio
discreto.
Solucin
10 Se dice que es una solucin, debido al hecho de que existen diversas soluciones de acuerdo al mtodo de
e0 (t) = y(t),
dy(t) (3.74)
. e1 (t) =
dt
Al determinar las derivadas de las variables de estado definidas por la Ecuacin
(3.74), se obtiene que
de0 (t) dy(t)
= = e1 (t),
dt dt
(3.75)
de1 (t) d2 y(t)
= = a0 e0 (t) a1 e1 (t) + b0 x(t),
dt dt2
debido a las variables de estado definidas por la Ecuacin (3.74).
Multiplicando por dt la Ecuacin (3.75), se tiene que
Al representar t0 = n y t0 + h = n + 1, se obtienen
donde t0 = 0.
Empleando la integracin rectangular por la izquierda, se tiene que
y[1] = y0 + y0 h. (3.86)
y[0] = y0
(3.87)
y[1] = y0 + y0 h
A los efectos de mostrar el empleo del modelo discreto de estado, se presenta el si-
guiente algoritmo, el cual permite simular el sistema definido por el Ejemplo 3.6.
yk
1.0
0, 8
0, 6
0, 4
0, 2
yk
1.0
0, 8
0, 6
0, 4
0, 2
Mientras que la Figura 3.3 ilustra la secuencia de muestras de la respuesta del sistema
yk para 0 k 320 ante una seal de excitacin escaln unitario en tiempo discreto, para
valores de ai = 2 para i = 1, 2, 3, y b0 = 1. Para la simulacin se consider una valor de
h = 0, 05.
yn+1 + a0 yn = xn , n Z. (3.89)
lo que permite expresar yn+2 al sustituir yn+1 de la Ecuacin (3.90) en la Ecuacin (3.91),
consiguindose
yn+2 = (a0 )2 yn + (a0 )xn + xn+1 , n Z. (3.92)
FORMA GENERAL DE MODELOS MATEMTICOS EN EL DOMINIO DISCRETO 81
X
k1
yn+k = (a0 )k yn + (a0 )(k1)q xn+q , n Z, (3.94)
q=0
X
k1
yk = (a0 )k y0 + (a0 )(k1)q xq , k N, (3.95)
q=0
Note que el primer trmino de la Ecuacin (3.95) depende, adems del parmetro a0 , de
la condicin inicial y no as de la seal de excitacin, es decir, depende de las caractersticas
intrnsecas del sistema. Mientras el segundo trmino de la Ecuacin (3.95) depende de: la
seal de excitacin y del parmetro a0 del sistema. Esta solucin, al igual que el resultado
obtenido en la Seccin 2.2 en relacin a la solucin obtenida en el sistema de primer orden
para cuando el sistema es LDCID definido en el dominio continuo, ser objeto de estudio
tambin en un prximo captulo.
Observe las semejanzas entre la Ecuacin (2.23) de la pgina 35, y la Ecuacin (3.95),
la cual es reescrita en este apartado.
Z t
y(t) = y(0)ea0 t + ea0 (t) x()d, t 0, (3.97)
0
Problema 3.1 Sea un sistema LDCID de orden k-simo definido en el dominio discreto
n Z, y cuyo modelo genrico es
X
k X
r
ai y[n + i] = bi x[n + i], n Z, (3.98)
i=0 i=0
donde x[n + i] para cada i = 0, 1, . . . , r son las muestras de la seal discreta de excitacin;
y[n + i] para cada i = 0, 1, . . . , k son las muestras de la seal discreta de respuesta; aki
para cada i = 0, 1, . . . , k son los parmetros del sistema; y bri para cada i = 0, 1, . . . , r son
los coeficientes que alteran las muestras de la seal de excitacin discreta.
El modelo matemtico dado por la Ecuacin (3.98) es un claro ejemplo de las llanadas
ecuaciones en diferencias.
Si se aplica el operador qi dado por la Definicin 3.1, al modelo matemtico del sistema
definido por la Ecuacin (3.98), ste arroja como resultado
X
k X
r
ai qi y[n] = bi qi x[n], n Z, (3.100)
i=0 i=0
Paso 3. Determine las n races que anulen el polinomio D(q) y denote las races reales
ri para cada i = 1, . . . , nr , y las races complejas conjugadas zi = i ji = ri e ji
para cada i = nr + 1, . . . , n, donde 0 nr n.
Paso 4. Para cada raz obtenida, construya la respuesta transitoria o la solucin homog-
nea del problema de acuerdo a la siguiente regla:
a) para cada i-sima raz real simple ri , asocie una solucin de la forma yi [n] =
rin .
b) Para cada i-sima raz real ri de multiplicidad mi , asocie un conjunto de
soluciones dada por yi,mi [n] = nmi ki rin para todo ki = 1, . . . , mi .
c) para cada i-simo par de races complejas conjugadas simples zi = i ji =
ri e ji , asocie un par de soluciones yi[c] [n] = rin cos(ni ) y yi[c] [n] = rin sen (ni ).
d) para cada i-simo par de races complejas conjugadas zi = i ji = ri e ji
[c]
de multiplicidad mi , asocie un conjunto de parejas de soluciones yi,m i
[n] =
nmi ki rin cos(ni ) y y[c]
i,mi [n] = n
mi ki r n sen (n ) para todo k = 1, . . . , m .
i i i i
donde i arg ( ) representa los subndices que estn asociados a las races: reales
simples (ri ), reales de multiplicidad mi (ri[mi ] ), complejas conjugadas simples (zi )
y complejas conjugadas de multiplicidad mi (z[m i]
i ).
Observacin 3.2 (Respuesta particular ante un escaln unitario) Note que la determi-
nacin de la respuesta forzada ante una seal escaln unitaria en el dominio discreto,
puede ser obtenida a partir de la respuesta forzada ante una excitacin definida por rn u[n],
luego a travs del clculo del lmite cuando r tiende a uno, en virtud de que
Sin embargo, la respuesta forzada o particular puede ser tambin obtenida a travs de la
ecuacin en diferencias del sistema, cuando su excitacin x(n) = 1 para todo n N tal que
n 0.
EJEMPLO 3.8
Sea un sistema LDCID en tiempo discreto, definido por la siguiente modelo mate-
mtico
Solucin
Para esto se debe determinar la respuesta transitoria y la respuesta forzada.
Para determinar la respuesta transitoria, se aplicar el operador q dado por la
Definicin 3.1.
Aplicando el operador q a la Ecuacin (3.108), se tiene
1
y p [n] = 3 1, 5(eln (0,95) )n u[n], n Z. (3.111)
q 0, 8q2 + 0, 37q 0, 05 q=eln (0,95)
1
y p [n] = 3 1, 5(0, 95)n u[n], n Z. (3.112)
q 0, 8q2 + 0, 37q 0, 05 q=0,95
Tomando los resultados dados por las Ecuaciones (3.110) y (3.111), se afirma que
para todo n 0
X
y[n] = yk [n k], n Z, (3.114)
k=0
donde
yk = 0, 2)k + c2 (0, 5)k cos(k1 )+
(3.115)
c3 (0, 5)k sen (n1 ) + 3, 4334764 (0, 95)k , k 0.
Al evaluar la Ecuacin (3.114) para n = 0, 1, 2; se tiene:
c1 + c2 = 3, 4334764
c1 (0, 2) + c2 (0, 5) cos(1 ) + c3 (0, 5) sen (1 ) = 3, 4334764 (0, 95) (3.116)
c1 (0, 2) + c2 (0, 5)2 cos(21 ) + c3 (0, 5)2 sen (21 ) = 3, 4334764 (0, 95)2
Ac + b = 0, (3.117)
Por otra parte, a objeto de comparar la solucin numrica que puede obtenerse de
la ecuacin recurrente asociada al modelo matemtico definido mediante la Ecuacin
(3.108), y la solucin conseguida por mtodos matemticos, se ha despejando la
variable de respuesta de mayor anticipacin, es decir, en este caso el trmino y[n + 3]
FORMA GENERAL DE MODELOS MATEMTICOS EN EL DOMINIO DISCRETO 87
-->theta=atan(4/3);
-->function [Lq]=f(q,n)
-->Lq=(1.5*(0.95)n)/(q3-0.8*q2+0.37*q-0.05)
-->endfunction
-->A=[1,1,0;
-->0.2,0.5*cos(theta),0.5*sin(theta);
-->0.04,0.25*cos(2*theta),0.25*sin(2*theta)];
-->b=[f(0.95,0);f(0.95,1);f(0.95,2)];
->[c,kerA]=linsolve(A,b)
kerA =
[]
c =
- 11.764706
8.3312295
- 8.5205756
-->A
A =
1. 1. 0.
0.2 0.3 0.4
0.04 - 0.07 0.24
-->b
b =
3.4334764
3.2618026
3.0987124
donde y0 = 0, y1 = 0 y y2 = 0.
La Figura 3.7(a) de la pgina 88 representa las muestras provenientes de la ecua-
cin recurrente descrita por la Ecuacin (3.119), mientras las muestras representadas
en la Figura 3.7(b) corresponden a las obtenidas de la solucin analtica de la ecua-
88 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DISCRETO
yk yk
3, 0 3, 0
2, 5 2, 5
2, 0 2, 0
1, 5 1, 5
1, 0 1, 0
0, 5 0, 5
X
k
ai y[n i] = b0 x[n], k > 0. (3.121)
i=0
Basado en la Definicin 3.2, se tiene que si h[n] denota la respuesta impulsiva, entonces
h[n] = 0 para todo n < 0.
Empleando la forma recurrente se puede determinar las condiciones iniciales que per-
mitirn calcular la respuesta impulsiva. Es decir, al despejar el trmino y[n] de la Ecuacin
(3.121), se tiene
1 X k
y[n] = b0 x[n] ai y[n i] (3.122)
a0 i=1
Si se hace que h[n] = y[n] en la Ecuacin (3.122), y se tiene que x[n] = [n], la condi-
ciones iniciales de la respuesta impulsiva h[n] son entonces:
RESPUESTA IMPULSIVA DE SISTEMAS LDCID 89
1 Xk
h[n] = b0 x[n] ai h[n i] , n = 0, . . . , (k 1),
a0 i=1
1 Xk 1
h[0] = b0 ai h[i] = b0 ,
a0 i=1
a0
1 Xk 1
h[1] = a1 h[0] ai h[1 i] = (a1 h[0]) ,
a0 i=2
a0
(3.123)
1 Xk 1
h[2] = a1 h[1] a2 h[0] ai h[2 i] = (a1 h[1] a2 h[0]) ,
a0 i=3
a0
..
.
1 X
k1
h[k 1] = b0 x[k 1] ai h[k 1 i] ,
a0 i=1
EJEMPLO 3.9
Solucin
Debido al hecho de que puede ser afirmado que la respuesta impulsiva para n < 0 es
cero, es decir,
h[n] = 0, n < 0, (3.125)
se tiene que al despejar el trmino y[n] de la Ecuacin (3.124) y al denotar y como h,
donde las races que anulan al polinomio caracterstico D(q), el cual viene dado por
D(q) = q3 2q2 + 1, 31q 0, 28 son: r1 = 0, 5; r2 = 0, 7 y r3 = 0, 8.
Ahora, debido a las races ri para i = 1, 2, 3; se tiene que la respuesta homognea
est dada por
-->A=[1,1,1;0.5,0.7,0.8;0.25,0.49,0.64];
-->b=[-1;-2;-2.69];
-->[c,kerA]=linsolve(A,b)
kerA =
[]
c =
4.1666667
- 24.5
21.333333
Note que la Ecuacin (3.132) cumple con las condiciones dadas en la Ecuacin
(3.127), es decir,
25 49 64
h[0] = 6 2 + 3 =1
25 49 64
h[1] = 6 (0, 5) 2 (0, 7) + 3 (0, 8) = 2
25 2 49 2 64 2
h[2] = 6 (0, 5) 2 (0, 7) + 3 (0, 8) = 2, 69
EJEMPLO 3.10
Sea un sistema LDCID en el dominio discreto cuyo modelo matemtico est definido
por
y[n] 13 3 1
12 y[n 1] + 8 y[n 2] 24 y[n 3] = x[n], n Z. (3.133)
Para el sistema definido, determine su respuesta impulsiva.
Solucin
En virtud que es conocido que la respuesta impulsiva para n < 0 es cero, es decir,
h[n] = x[n] + 13 3 1
12 h[n 1] 8 h[n 2] + 24 h[n 3], n Z, (3.135)
h[0] = 1 + 13 3 1
12 h[1] 8 h[2] + 24 h[3] = 1
13 3 1 13
h[1] = 12 h[0] 8 h[1] + 24 h[2] = 12 (3.136)
13 3 1 13 13 3 115
h[2] = 12 h[1] 8 h[0] + 24 h[1] = 12 12 =
8 144
(q3 13 2 3 1 3
12 q + 8 q 24 )y[n] = q x[n], n Z. (3.138)
1 1 1 c1 1
1 1
2 1
4
c2 = 13
12 , (3.140)
3
1 1 1 c 115
4 9 16 3 144
donde la solucin del sistema de ecuaciones es: c1 = 6, c2 = 8 y c3 = 3, la cual
puede ser obtenida tambin mediante el Scilab, y cuyos comandos se muestran en
la Figura 3.9.
-->A=[1,1,1;1/2,1/3,1/4;1/4,1/9,1/16];
-->b=[-1;-13/12;-115/144];
-->[c,kerA]=linsolve(A,b)
kerA =
[]
c =
6.
- 8.
3.
Antes de exponer este punto, debe tenerse claro el significado de un escaln unitario en el
dominio discreto, el cual viene dado por
(
0, n < 0;
u[n] = (3.142)
1, n 0.
PROBLEMAS 93
Observacin 3.3 La sucesin de funciones x[n] = rn u[n] tiende a la funcin escaln unitaria
en el dominio discreto cuando r tiende a uno.
Basado en la Observacin 3.3, es fcilmente inducible el mtodo para la determinacin
de la respuesta del sistema ante un escaln, el cual se fundamente en hallar la respuesta del
sistema ante una excitacin x[n] = rn u[n], para luego hallar el lmite de la respuesta cuando
r tiende a uno, es decir,
y[u] [n] = lm y[x[n]] [n] (3.143)
r1
donde y[u] [n]denota la respuesta del sistema ante un escaln discreto unitario, y y[x[n]] [n]
representa la respuesta del sistema ante una excitacin x[n] = rn u[n].
Otro enfoque es a travs de la determinacin de la respuesta del sistema aplicando
directamente el hecho de que el escaln discreto unitario toma valores de uno para todo
n 0.
PROBLEMAS
3.1 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, con modelo matemtico
dy(t)
+ 10y(t) = x(t), t R, (3.144)
dt
donde y(t) y x(t) representan respectivamente la seal de respuesta y la seal de excitacin
del sistema.
Entonces, el modelo en tiempo discreto cuando es discretizado por integracin rectangular
por la izquierda y con un paso de discretizacin de 0, 01 s es
A) y[n + 1] 0, 9 y[n] = 0, 01 x[n]
B) 1, 1 y[n + 1] y[n] = 0, 01 x[n + 1]
C) y[n + 1] + 9 y[n] = x[n]
D) 11y[n + 1] y[n] = x[n + 1]
3.2 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, con modelo matemtico
d2 y(t) dy(t)
2
+2 + 2y(t) = x(t), t R, (3.145)
dt dt
donde y(t) y x(t) representan respectivamente la seal de respuesta y la seal de excitacin
dy(t)
del sistema. Suponga adems que y(0) = y0 , y dt = y0 .
0
a) Determine el modelo matemtico definido en el dominio discreto empleando el
mtodo de integracin rectangular por la izquierda de acuerdo a lo presentado en
la Seccin 3.2.
b) Determine el modelo matemtico definido en el dominio discreto empleando el
mtodo de espacio de estado mostrado en la Seccin 3.3 cuando es empleando el
mtodo de integracin rectangular por la izquierda.
c) Compare los modelos matemticos obtenidos en los Problemas 3.2.a y 3.2.b a
travs de la simulacin de los mismos, con un paso de discretizacin de h =
94 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DISCRETO
3.4 Sea un sistema LDCID en el dominio discreto, el cual est definido por
3 1
y[n] + y[n 1] + y[n 2] = x[n], n Z. (3.147)
4 8
Si el sistema es excitado por la seal x[n] definida en el dominio discreto, y la misma
est dada por
1
x[n] = n u[n], n Z,
2
y se conoce que y[0] = 1; y[1] = 1/2. Entonces, la respuesta impulsiva del sistema para
n 0 es
P 1 k k
A) k=1 4 4 3 1
2 [n k]
P 1 k 1 k
B) k=1 2 4 2 [n k]
P
1 k k
C) k=1 3 4 2 1
2 [n k]
P
1 k k
D) k=1 4 + 2 1
2 [n k]
3.5 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto, y cuyo modelo matemtico
viene definido por
11 Sugerencia: tome en cuenta que para n 3 la seal de excitacin es nula, es decir, x[n] = 0 para n 3.
EJERCICIOS PROPUESTOS 95
EJERCICIOS PROPUESTOS
3.6 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, y cuyo modelo matemtico
es dado por
d2 y(t) dy(t)
2
+5 + 4y(t) = x(t), t R. (3.149)
dt dt
Si las condiciones iniciales del sistema son:
dy(t)
= 0, y(t)|t=0 = 1, (3.150)
dt t=0
y la seal de excitacin del sistema es
donde 0 = 20 rad/s.
Determine:
a) respuesta impulsiva del sistema;
b) respuesta escaln del sistema;
c) respuesta del sistema ante la excitacin definida por la Ecuacin (3.151), emple-
ando el mtodo de resolucin de ecuaciones en diferencias.
3.7 Sea el sistema definido en el Ejercicio 3.6. Determine el modelo matemtico en el
dominio discreto, con un paso de discretizacin h = 0, 01 s, empleando para eso su repre-
sentacin en variables de estado y el mtodo de integracin rectangular por la izquierda.
3.8 Para el modelo matemtico obtenido en el Ejercicio 3.7, determine:
a) respuesta impulsiva del sistema;
b) respuesta escaln del sistema;
c) respuesta del sistema ante la excitacin definida por la correspondiente represen-
tacin discreta de la Ecuacin (3.151), empleando el mtodo de resolucin de
ecuacin en diferencias.
3.9 Compare los resultados obtenidos del Ejercicio 3.6 con los hallados en el Ejercicio
3.8.
3.10 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto, y cuyo modelo matemtico
es dado por
3 1
y[n] y[n 1] + y[n 2] = x[n], n Z. (3.152)
4 8
96 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DISCRETO
Si la condicin inicial del sistema es y[0] = 1, y[1] = 1/2, y la excitacin del sistema es
X
1
x[n] = k
[n k], n Z. (3.153)
k=1
2
Determine:
a) respuesta impulsiva del sistema;
b) respuesta escaln del sistema;
c) respuesta del sistema ante la excitacin definida por la Ecuacin (3.153) a travs
de la ecuacin recurrente del sistema;
d) respuesta del sistema ante la excitacin definida por la Ecuacin (3.153) emple-
ando el mtodo de resolucin de ecuacin en diferencias.
CAPTULO 4
La vida siempre nos ofrece muchos caminos. Visualzalos antes de decidirte por uno de ellos,
porque as tendrs mayor oportunidad de apreciar esta maravillosa vida.
Ebert Brea
Son innumerables las aplicaciones que tiene la convolucin, tanto en el dominio con-
tinuo como discreto. En este captulo se estudiar un enfoque para la determinacin de la
respuesta de un sistema lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista
(LDCID) ante una excitacin mediante el concepto de convolucin. En principio, el con-
cepto se aborda desde la perspectiva del anlisis de los sistemas en el dominio discreto,
para luego, mediante un proceso de aproximacin, cuando el intervalo de discretizacin h
tiende a cero, se llega al concepto de respuesta de sistemas LDCID en el dominio continuo,
mediante la convolucin.
El captulo est estructurado con slo dos secciones. En la Seccin 4.1 se desarrollar
la base terica del mtodo, basado en convolucin para la determinacin de la respuesta de
un sistema definido en el dominio discreto, tomando en cuenta los atributos que debe tener
el sistema para poder emplear el mtodo. En la Seccin 4.2 se desarrollarn los aspectos
tericos que estn definidos en el mtodo de convolucin, a partir de lo estudiado en la
Seccin 4.1.
Al final del captulo, el lector podr verificar lo aprendido a travs de problemas y
ejercicios propuestos por el autor.
Demostracin. Se tiene que debido a que el sistema es excitado por una seal en el dominio
P
discreto, x[n] = k=k0 xk [n k] para todo n Z, entonces, por ser un sistema LDCID
definido en el dominio discreto, su respuesta corresponde a la suma de las respuestas
individuales de cada trmino xk [n k] (vase Lema 4.1). Este hecho permite afirmar que
X
X
y[n] = xq h[n q] = x[q] h[n q] = x[k] h[n], n Z, (4.3)
q=k0 q=k0
donde xq representa los pesos de cada q-simo impulso ubicado en [n q], lo que repre-
senta la secuencia de x[n].
Observacin 4.1 En general
X
y[n] = yk [n k], n Z, (4.4)
q=
donde
X
yk = xq hkq , k Z. (4.5)
q=
EJEMPLO 4.1
X
7
x[n] = 1[n k], n Z (4.11)
k=2
Solucin
donde
X
yk = xq hkq , k Z. (4.14)
q=
x[n]
2 4 6
8 6 4 2 0 8 10 12 14 16 18 20 n
h[n]
8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 n
Ahora, en general la funcin x[q] se representa con la misma funcin x[n]. Sin
embargo, la seal discreta es definida en trminos de la variable independiente q,
mientras que la funcin h[n q] se define como
X7
3 k , n Z.
h[n]|nq = 4 [n k] (4.16)
k=2
nq
Quedando
X
7
k2
3
h[n q] = 4 [n q k], n Z, q Z. (4.17)
k=2
x[q]
2 4 6
8 6 4 2 0 8 10 12 14 16 18 20 q
h[n q]|n=0
n 14 n 10 n6 n2 n+2 n+6 n + 10 q
y[n]
8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 n
10
Para el caso mostrado en la Figura 4.2, la respuesta del sistema y[n], para n = 0, se
obtiene evaluando la Ecuacin (4.12) en n = 0, la cual arroja entonces como resultado
que
X
y[0] = x[q]h[q] = 0. (4.18)
q=
Por otra parte, la Figura 4.3 ilustra el caso cuando n = 2, y cuyo valor de respuesta
se consigue haciendo n = 2 en la Ecuacin (4.12), resultando
X
y[2] = x[q]h[2 q] = 0. (4.19)
q=
Note en la Figura 4.3 como la funcin h[n q]|n=2 se ha desplazado con respecto
al sistema de coordenadas de la funcin y[n]. Hecho que se evidencia al observar
que el origen de coordenadas de la funcin h[n q]|n=2 est localizado en n = 2 de la
seal y[n].
x[q]
2 4 6
8 6 4 2 0 8 10 12 14 16 18 20 q
h[n q]|n=2
n 14 n 10 n6 n2 n+2 n+6 n + 10 q
y[n]
8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 n
10
x[q]
2 4 6
8 6 4 2 0 8 10 12 14 16 18 20 q
h[n q]|n=4
n 14 n 10 n6 n2 n+2 n+6 n + 10 q
y[n]
4
8 6 4 2 0 2 6 8 10 12 14 16 18 20 n
La Figura 4.5 muestra el caso n = 5. Observe que en este caso el origen de co-
ordenadas se ha desplazado sobre el punto (5, 0) del sistema de coordenadas de la
funcin y[n].
El valor de y[5] se obtiene evaluando la Ecuacin (4.12) en n = 5, resultando
X
y[5] = x[q]h[5 q] = x[q]h[5 q]|q=2 + x[q]h[5 q]|q=3 . (4.21)
q=
x[q]
2 4 6
8 6 4 2 0 8 10 12 14 16 18 20 q
h[n q]|n=5
n 14 n 10 n6 n2 n+2 n+6 n + 10 q
y[n]
4
8 6 4 2 0 2 6 8 10 12 14 16 18 20 n
-->r=3/4;
-->a=-1;
-->h=[0,0,r0,r1,r2,r3,r4,r5,0,0];
-->x=[0,0,a,a,a,a,a,a,0,0];
-->y=convol(x,h);
-->y
ans =
- 1.639D-16
- 8.327D-17
0.
- 1.110D-16
- 1.
- 1.75
- 2.3125
- 2.734375
- 3.0507812
- 3.2880859
- 2.2880859
- 1.5380859
- 0.9755859
- 0.5537109
- 0.2373047
- 1.388D-16
- 2.802D-16
- 1.388D-16
- 2.220D-16
Los resultados reportados en la Figura 4.6 permiten comprobar los valores ob-
tenidos de y[n]. No obstante, debe tomarse en cuenta que los resultados reportados
por en Scilab con rdenes de magnitudes menores a 1016 deben ser interpretados
como ceros. Este error en el Scilab es debido a que el programa emplea la transfor-
mada rpida de Fourier, ms conocida por su acrnimo en ingls como fast Fourier
transform (FFT), para el clculo de la convolucin, tema que es abordado en el
Captulo 15 de esta obra.
106 RESPUESTA DE SISTEMAS POR CONVOLUCIN
EJEMPLO 4.2
X
4
x[n] = [n k], n Z, (4.24)
k=1
Solucin
De acuerdo al Teorema 4.1, la respuesta del sistema bajo condiciones iniciales nulas
o cuando el sistema se encuentra inicialmente en reposo, puede ser determinada
mediante la convolucin de la seal de excitacin y la respuesta impulsiva, es decir,
En este caso,
X
y[n] = x[q] h[n q] (4.26)
q=0
y[n] = x[0] h[n] + x[1] h[n 1] + x[2] h[n 2] + x[3] h[n 3] + , n Z. (4.27)
y[n] = [n 1] + 32 [n 2] + 74 [n 3] + 15
8 [n 4]+
15 15 7
16 [n 5] + 32 [n 6] + 32 [n 7]+ (4.31)
3 1
32 [n 8] + 32 [n 9], n Z.
108 RESPUESTA DE SISTEMAS POR CONVOLUCIN
Por otra parte, al aplicar los comandos Scilab mostrados en la Figura 4.7 para
el clculo de la respuesta del sistema por convolucin en el dominio discreto se tiene
-->x=[0,1,1,1,1];
-->h=[1,1/2,1/22,1/23,1/24,1/25];
-->y=convol(x,h);
-->y
ans =
1.388D-16
1.
1.5
1.75
1.875
0.9375
0.46875
0.21875
0.09375
0.03125
Demostracin. Se conoce
Z
x(t) z(t) = x() z(t )d, t R. (4.39)
=
Teorema 4.5 Sea x(t) : R R una funcin definida en el dominio continuo. Entonces,
De acuerdo a la teora de Distribucin (Brea, 2006, Captulo 1), si (t) est definida en
t = 0. Entonces, Z
(t)(t)dt = (t)|t=0 = (0). (4.45)
Aplicando la Ecuacin (4.45) en la Ecuacin (4.44), se tiene que
Z
x(t z T 0 ) (z)dz = x(t z T 0 )|z=0 = x(t T 0 ), (4.46)
z=
EJEMPLO 4.3
donde = 1/2 y T 0 = 1.
Si el sistema est en reposo, es decir, inicialmente en reposo para el instante 0 y
ste es excitado por una seal x(t) con expresin
Solucin
De acuerdo al Teorema 4.3 de la pgina 109, la respuesta del sistema puede ser
determinada mediante la convolucin de x(t) con h(t).
x(t)
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 t
1
h(t)
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 t
La Figura 4.8 muestra tanto la seal de excitacin x(t) en su parte superior, como
la respuesta impulsiva del sistema en la parte inferior de la figura.
Ahora, deben definirse las funciones x() y h(t ), las cuales se obtienen sus-
tituyendo respectivamente t por , y t por t en las Ecuaciones (4.48) y (4.47).
Obtenindose entonces:
y
h(t ) = 2e(tT 0 ) u(t T 0 ), t R, R, (4.51)
con = 1/2 y T 0 = 1.
Por otra parte, se tiene que
Z
y(t) = x(t) h(t) = x()h(t )d, t R. (4.52)
=
C: t < 2
x( )
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
1
h(t )|t=1,5
t5 t3 t1 t t+1
y(t)
1
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
1
C: 2 t < 4
x( )
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
1
h(t )|t=3
t7 t5 t3 t1 t t+1
y(t)
1
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
1
C: t 4
Para este ltimo caso, la respuesta del sistema viene definida por
Z 3
1
y(t) = 2e 2 (t1) d, , 2 t < 4, (4.55)
=1
114 RESPUESTA DE SISTEMAS POR CONVOLUCIN
x( )
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
1
h(t )|t=4
t9 t7 t5 t3 t1 t t+1
y(t)
1
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
1
x( )
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
1
h(t )|t=6
t 11 t9 t7 t5 t3 t1 t t+1
y(t)
1
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
1
x( )
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
1
h(t )|t=8
t 13 t 11 t9 t7 t5 t3 t1 t t+1
y(t)
1
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
1
La Figura 4.14 muestra la respuesta y(t) del sistema, y cuya expresin matemtica
viene dada por la Ecuacin (4.57).
El lector puede verificar el significado matemtico de la convolucin, el cual
podra decirse que es el rea del producto de x() y h(t ) para cada instante t.
EJEMPLO 4.4
y(t)
1
1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 t
1
Figura 4.14. Respuesta y(t) del sistema del Ejemplo 4.3 obtenida
por convolucin
Solucin
Segn el Teorema 4.3 de la pgina 109, la respuesta del sistema para cuando las
condiciones iniciales del sistema son cero, puede ser determinada mediante la con-
volucin de la seal de excitacin y la respuesta impulsiva, es decir,
Z
y(t) = x(t) h(t) = x()h(t )d, t > 0. (4.59)
=0
PROBLEMAS
4.1 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto con modelo matemtico
definido por
y[n + 1] a0 y[n] = b0 x[n], n Z, (4.61)
donde x[n] es la seal de excitacin, y[n] representa la seal de respuesta del sistema, y a0
y b0 son parmetros del sistema.
Si el sistema est inicialmente en reposo, es decir, y[n] = 0, determine:
a) Respuesta impulsiva del sistema.
b) Respuesta escaln del sistema mediante los mtodos de resolucin de ecuaciones
en diferencias.
118 RESPUESTA DE SISTEMAS POR CONVOLUCIN
4.2 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo y cuyo modelo matemtico
est definido por
dy(t)
+ a0 y(t) = b0 x(t), t R, (4.63)
dt
donde x(t) es la seal de excitacin, y(t) representa la seal de respuesta del sistema, y a0
y b0 son parmetros del sistema.
Si el sistema est inicialmente en reposo, es decir, con condiciones iniciales de cero,
determine:
a) Respuesta impulsiva del sistema.
b) Respuesta escaln del sistema a travs de los mtodos de resolucin de ecuacio-
nes diferenciales.
c) Respuesta escaln del sistema empleando el mtodo de convolucin y compare
el resultado con el Problema 4.2.b.
d) Relacin entre los resultados obtenidos de los Problemas 4.2.b y 4.2.c.
4.3 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo y cuyo modelo matemtico
est definido por
dy(t) dx(t)
+ a0 y(t) = b1 , t R, (4.64)
dt dt
donde x(t) es la seal de excitacin, y(t) representa la seal de respuesta del sistema, y a0
y b0 son parmetros del sistema.
a) Respuesta escaln del sistema a travs de los mtodos de resolucin de ecuacio-
nes diferenciales.
b) Relacin entre la respuesta escaln del Problema 4.3.a y las soluciones obtenidas
en el Problema 4.2.a.
EJERCICIOS PROPUESTOS
4.4 Sea un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo discreto con funcin de
transferencia
X8
h[n] = rk [n k], n Z, (4.65)
k=0
4.5 Considere el sistema LDCID definido en el Ejercicio Propuesto 4.4, pero con condi-
cin inicial y[0] = 1. Determine la respuesta del sistema ante una excitacin x[n] = u[n 4].
4.6 Considere un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo continuo y cuya
respuesta impulsiva corresponde a
ANLISIS DE SISTEMAS
EN EL PLANO S
teoremas de valor inicial y valor final, los cuales son empleados para determinar la condi-
cin inicial y final de una seal definida en el dominio continuo, a partir de su transformada
de Laplace; en la Seccin 5.4 se enuncian algunos criterios para establecer si un sistema es
estable o no; en la Seccin 5.5 se desarrolla un mtodo para hallar el modelo matemtico
que define su dinmica, es decir, su correspondiente ecuacin diferencial basdose en
el concepto de funcin de transferencia. Por ltimo, se incluyen algunos problemas y
ejercicios propuestos que permitirn al lector reforzar los conocimientos adquiridos.
donde y(t) representa la seal de respuesta del sistema o tambin llamada seal de salida,
y x(t) significa la seal de excitacin o denominada alternativamente seal de entrada.
El mtodo de determinacin de la respuesta mediante transformada de Laplace se sus-
tenta en la propiedad de la transformada de Laplace unilateral derecha de la derivada
n-sima de una funcin definida en el dominio continuo, la cual es:
Propiedad 5.1 (Derivada n-sima en t) Sea F(s) = L [ f (t)] la transformada de Laplace
(TL) de f (t), y cuya regin de convergencia (RDC) est definida para todo Re [s] > ,
donde adems f (t) es de orden exponencial, denotado como O(et ) para todo t > T (Brea,
2006, Pgina 21); (Churchill, 1971, Captulo 1), y f (t) = 0 para todo t < 0. Entonces,
" # Xn
dn f (t)
L = sn
F(s) snk f [k1] (0 ), Re [s] > , (5.2)
dtn k=1
dk f (t) dk f (t)
donde f [k] (0 ) = = lm
dt 0 t0 dtk
k
Observacin 5.2 Note que el clculo de residuo de una funcin F(s) en una i-sima
singularidades aisladas pi , de multiplicidad mi , puede ser determinado por
1 dmi 1 (s)
Res [F(s)]| pi = , (5.5)
(mi 1)! dsmi 1 p i
EJEMPLO 5.1
Solucin
De acuerdo al Mtodo 5.1, se tiene entonces que al aplicar la transformada de Laplace
a la Ecuacin (5.6)
h i h i
s3 Y(s) s2 y0 sy0 y0 + 8 s2 Y(s) sy0 y0 +
(5.7)
4
19 sY(s) y0+ + 12Y(s) = ,
s+5
dy(t)
= 0; y = y(t) = 0.
2
donde y0 = d dty(t)
2 = 1; y0 = dt 0 0
0 0
Sustituyendo las condiciones definidas en el problema en la Ecuacin (5.7), se
obtiene
4
s3 + 8s2 + 19s + 12 Y(s) 1 = . (5.8)
s+5
Ahora, al calcular las races que anulan al polinomio
-->D=poly([12 19 8 1],s,c)
D =
2 3
12 + 19s + 8s + s
-->z=roots(D)
z =
- 1.
- 3.
- 4.
donde p1 = 1, p2 = 3, p3 = 4 y p4 = 5.
h i
Res Y(s)e st = lm (s + pi )Y(s)e st , k = 1, 2, 3, 4. (5.11)
pi spi
Observacin 5.4 Aun cuando las condiciones iniciales del sistema LDCID no sean nulas,
se deben obligar a serlo a los efectos de determinar la funcin de transferencia del sistema.
EJEMPLO 5.2
Considere una vez ms el sistema LDCID definido en el Ejemplo 2.7, el cual tiene
como modelo matemtico:
d3 y(t) d2 y(t) dy(t)
3
+ 8 2 + 19 + 12y(t) = x(t), t R. (5.16)
dt dt dt
Para el sistema definido, determine su funcin de transferencia.
Solucin
X
3 h i X
3
h(t) = Res H(s)e st u(t) = lm (s + pi )H(s)e st u(t), (5.18)
pi spi
k=1 k=1
donde p1 = 1, p2 = 3 y p3 = 4.
Evaluando los residuos, se tiene
h i 1 1
Res H(s)e st = lm (s + 1) e st = et
1 s1 s3 + 8s2 + 19s + 12 6
h i 1 1
Res H(s)e st = lm (s + 3) e st = e3t (5.19)
3 s3 s3 + 8s2 + 19s + 12 2
h i 1 1
Res H(s)e st = lm (s + 4) e st = e4t
4
s4 s3 + 8s2 + 19s + 12
3
Entonces, la respuesta impulsiva para todo t > 0 viene dada por
1 t 1 3t 1 4t
h(t) = e e + e , (5.20)
6 2 3
la cual es exacta a la solucin encontrada en el Ejemplo 2.8, y cuyo resultado es
mostrado en la Ecuacin (2.76) de la pgina 51.
EJEMPLO 5.3
Sea un sistema LDCID en el dominio continuo del tiempo con modelo matemtico
definido por
Solucin
y en consecuencia
Y(s) 1
H(s) = = s {z C : D(z) , 0}. (5.23)
X(s) s4 + 10s3 + 34s2 + 48s + 32
-->D=poly([32 48 34 10 1],s,c);
-->z=roots(D)
z =
- 1. + i
- 1. - i
- 3.9999999
- 4.0000001
X
3 h i
h(t) = Res H(s)e st u(t), (5.25)
pi
i=1
h i " #
st (s + 1 j) e st
Res H(s)e = lm , (5.26)
1+ j s1+ j s4 + 10s3 + 34s2 + 48s + 32
h i " #
st (s + 1 + j) e st
Res H(s)e = lm .
1 j s1 j s4 + 10s3 + 34s2 + 48s + 32
h i " #
e st
Res H(s)e st = lm , (5.28)
1+ j s1+ j (s + 4)2 (s + 1 + j)
h i " #
e st
Res H(s)e st = lm ,
1 j s1 j (s + 4)2 (s + 1 j)
lo que implica
h i 1 4t 6 4t
Res H(s)e st = te + e ,
4 10 100
h i e(1+ j)t
Res H(s)e st = , (5.29)
1+ j 12 + j16
h i e(1 j)t
Res H(s)e st = .
1 j 12 j16
Sustituyendo la Ecuacin (5.29) en la Ecuacin (5.25), y luego de unas operacio-
nes algebraicas se obtiene
h i
1
h(t) = 10 t e4t + 50
3 4t 3 t
e 50 2 t
e cos(t) + 25 e sen (t) u(t), t R. (5.30)
Por otra parte, al integral la ecuacin diferencial mostrada por la Ecuacin (5.21)
en el intervalo (0 , 0+ ), y sustituyendo a x(t) por (t), se obtiene
Z 0+ ! Z 0+
d3 h(t)
d = (t)dt, (5.32)
0 dt3 0
debido al hecho de que
Z 0+
dk h(t)
dt = 0, k {0, 1, 2, 3}.
0 dtk
En consecuencia, la Ecuacin (5.32) arroja como resultado que
d3 h(t) d3 h(t)
= 1. (5.33)
dt3 0+ dt3 0
Ahora, como todas las condiciones iniciales en 0 son iguales a cero, se tiene
d3 h(t)
= 1. (5.34)
dt3 0+
FUNCIN DE TRANSFERENCIA 129
Adems,
dk h(t) dk h(t)
= = 0, k {0, 1, 2}, (5.35)
dtk 0+ dtk 0
por tratarse de ser un sistema fsicamente realizable y en consecuencia su respuesta
impulsiva carece trminos impulsivos, lo que permite asegurar la Ecuacin (5.35).
Empleando la Ecuaciones (5.31), (5.34) y (5.35), se tiene
h[0] (0+ ) = c2 + c3 = 0;
-->A=[0,1,1,0;1,-4,-1,1;-8,16,0,-2;48,-64,2,2];
-->b=[0;0;0;-1];
-->[c,kerA]=linsolve(A,b)
kerA =
[]
c =
0.1
0.06
- 0.06
0.08
c1 = 0, 1 = 1/10;
c2 = 0, 06 = 3/50;
(5.38)
c3 = 0, 06 = 3/50;
c4 = 0, 08 = 2/3,
130 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO S
lo que implica que al sustituir en la Ecuacin (5.31) los resultados arrojados por el
Scilab, los cuales son mostrados por la Ecuacin (5.38), se tiene que la respuesta
impulsiva es
1 4t 3 4t 3 t 2 t
h(t) = 10 t e + 50 e 50 e cos(t) + 25 e sen (t), t > 0, (5.39)
EJEMPLO 5.4
Solucin
Antes de estudiar al Teorema de valor final, debe demostrarse el siguiente lema, para as
poder demostrar el Teorema de valor final.
Lema 5.1 Sea F(s) = L [ f (t)] para todo s tal que Re [s] > > 0. Si la funcin f (t) es de
orden exponencial, es decir, f (t) es O(et ), y f (t) es seccionalmente continua para todo
t > . Entonces, para un > 0
Z
d f (t) st
lm e dt = 0 (5.44)
s dt
d f (t) X
N
= [ f (tk+ ) f (tk )](t tk ) + g(t), (t > 0) R, n N, (5.45)
dt k=1
donde:
d f (t)
, 0 < t < t1 ;
g0 (t) = dt (5.47a)
0, t > t1 ,
d f (t)
, tk < t < tk+1 ;
gk (t) = dt (5.47b)
0, {t < tk } {t > tk+1 },
0, 0 < t < tN ;
gN (t) = d f (t) (5.47c)
, t > tN .
dt
Al sustituir la Ecuacin (5.45) en la Ecuacin (5.44), se tiene que
Z X
N
lm fk (t tk ) + g(t) est dt, (5.48)
s k=1
donde se ha denotado a [ f (tk+ ) f (tk )] como fk para cada k-simo salto finito de discon-
tinuidad en tk .
Debido a que se supone convergencia de la integral y la sumatoria, la Ecuacin (5.48)
puede ser reescrita como
X
N Z Z
st
lm fk (t tk )e dt + lm g(t)est dt, (5.49)
s s
k=1
132 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO S
lo que implica al emplear los conceptos integrales de la funcin delta de Dirac (Brea, 2006,
Captulo 3), y al emplear la Ecuacin (5.46) en la Ecuacin (5.49) se tiene que
X
N Z X
N1
lm fk estk
+ lm g0 (t) + gk (t) + gN (t) est dt. (5.50)
s s
k=1 k=1
Como consecuencia directa de que Re [s] > > 0, se tiene entonces que
X
N X
N
lm fk estk = lm fk estk = 0, (5.51)
s s
k=1 k=1
entonces Z Z
lm g(t)est
dt < lm M e(+) dt = 0, (5.53)
s s
debido a que |est | = et , y al hecho de que |g(t)| < Me por ser de orden exponencial.
Teorema 5.1 (Valor inicial) Sea F(s) = L [ f (t)] para todo s tal que Re [s] > . Si la
funcin f (t) es de orden exponencial, es decir, f (t) es O(et ), y f (t) es seccionalmente
continua para todo t > 0 y pudiendo presentar una discontinuidad de salto finito en t = 0.
Entonces
f (0+ ) = lm sF(s)
s
Teorema 5.2 (Valor final) Sea F(s) = L [ f (t)] para todo s tal que Re [s] > . Si la funcin
f (t) es seccionalmente continua para todo t > 0. Entonces
f () = lm+ sF(s)
s0
EJEMPLO 5.5
Suponga una seal x(t) = 4e5t u(t). Comprueba el teorema de valor inicial.
Solucin
Del Teorema 5.1, se tiene que
4
=4 lm s (5.68)
s+5 s
Existen diversos enfoques que permiten establecer cuando un sistema es estable o no, los
cuales un conjunto de ellos son tratados en esta seccin. Sin embargo, antes de presentar
los criterios que permiten establecer si un sistema es estable o no, primero se introducir
la definicin de sistema estable. Para esto, debe definirse lo que significar estado de
equilibrio de un sistema.
Definicin 5.3 (estabilidad absoluta) Un sistema se dice ser estable, si luego de haber
sido perturbado mediante alguna seal de excitacin de duracin finita, el sistema retorna
a su estado de equilibrio.
(a) Inicio del fenmeno oscilatorio (b) Momento del colapso del puente
Basado en la Definicin 5.3 se cuenta con un conjunto de criterios que permiten esta-
blecer si un sistema es absolutamente estable (estable) o no, lo cuales son enunciados a
continuacin:
Criterio 5.1 (Integrabilidad de la respuesta impulsiva) Un sistema lineal definido en el
dominio continuo es considerado estable si su respuesta impulsiva es absolutamente inte-
grable. Es decir, si Z
|h(t)|dt < .
t=0
lm h(t) = 0.
t
Criterio 5.3 (Localizacin de los polos) Se dice que un sistema lineal definido en el do-
minio continuo es considerado estable si los polos pi de la funcin de transferencia estn
localizados en el semiplano izquierdo del plano S . Es decir, si
Qm
(s zi )
H(s) = k Qni=1 ,
i=1 (s pi )
Criterio 5.4 (Polinomio caracterstico) Se dice que un sistema lineal definido en el do-
minio continuo es estable si las races que anulan su polinomio caracterstico, es decir, si
todos las races ri R o zi C que hacen que D(ri ) = 0 o D(zi ) = 0 tienen su parte real
negativa. En otras palabras, el sistema lineal es estable, si ri < 0 y Re [zi ] < 0 para cada
una de las races que anulan el polinomio caracterstico.
136 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO S
EJEMPLO 5.6
Sea el sistema propuesto en el Ejemplo 5.2 de la pgina 125 en donde se conoce que
su funcin de transferencia es
1
H(s) = , s {z C : D(z) , 0}, (5.73)
s3 + 8s2 + 19s + 12
donde D(z) = z3 + 8z2 + 19z + 12 es el llamado polinomio caracterstico del sistema.
Para el sistema definido mediante su funcin de transferencia, determine su co-
rrespondiente modelo matemtico, es decir, su ecuacin diferencial.
Solucin
PROBLEMAS
5.1 Sea un sistema elctrico, el cual de acuerdo a pruebas ejecutadas en un laboratorio, el
sistema es LDCID y tiene una respuesta ante un escaln unitario de expresin matemtica
y(t)u
3
0 1 2 3 4 5 6 t
Por otra parte, segn registros realizados durante las pruebas de laboratorio, la respuesta
del sistema ante el escaln unitario viene dada por la Tabla 5.1
donde x(t) e y(t) son respectivamente las seales de excitacin y respuesta del sistema. Si
la transformada de Laplace de la seal de excitacin est definida por
1
X(s) = , Re [s] > 2, (5.79)
s+2
dy(t)
y las condiciones iniciales del sistema son: y(t)|0 = 0 y dt 0 = 1. Entonces, la respuesta
del sistema para t > 0 es
D) et e2t
5.3 Sea un sistema fsicamente realizable, el cual es definido segn el modelo matem-
tico13 ,
d3 y(t) d2 y(t) dy(t)
+ 4 + + 4y(t) = x(t), (5.80)
dt3 dt2 dt
donde x(t) e y(t) son respectivamente las seales de excitacin y respuesta del sistema. Si
la transformada de Laplace de la seal de excitacin est definida por
1
X(s) = , Re [s] > 0, (5.81)
s
dy(t) d2 y(t)
y las condiciones iniciales del sistema son: y(t)|0 = 0; dt 0 =0y dt2 0
= 0.
EJERCICIOS PROPUESTOS
5.4 Sea un sistema LDCID definido por
ANLISIS DE SISTEMAS
EN EL PLANO Z
6.1.1 Definicin
Definicin 6.1 Sea f [n] una funcin definida en el dominio discreto tal que f [n] = 0, para
todo n < 0 discreto. Entonces,
X
F I + (z) = Z f [n] = f [n]zn , z Dz , (6.1)
n=0
P
donde f [n] = k=0 fk [n k], y Dz es la regin de convergencia (RDC) en donde se
garantiza analiticidad de la funcin F I + (z), la cual en esta obra ser simplificada en su
notacin como F+ (z) o simplemente F(z).
Note que fk representa el peso que tiene cada impulso discreto, y su significado es el
mismo al presentado en el Captulo 1.
Reemplazando la definicin de f [n] en la Ecuacin (6.1), se tiene
X X
F+ (z) = Z f [n] = fk [n k] zn , z Dz . (6.2)
n=0 k=0
Ahora bien, basado en que ambas sumas convergen, pueden ser permutados los opera-
dores sumatorias de la Ecuacin (6.2), obtenindose
X
X X
F+ (z) = fk [n k]z =
n
fk zk , z Dz . (6.3)
k=0 n=0 k=0
Solucin
X
F+ (z) = Z f [n] = [5 [n] + 4 [n 1] + [n 2] [n 4]] zn . (6.5)
n=0
Ahora, debido al hecho de que si [n] est definido para k Z( 0), entonces
X
[n k][n] = [k], (6.6)
n=0
y en consecuencia
X
[n k]zn = zk , (6.7)
n=0
siempre y cuando zk est definido, lo cual esto se garantiza si z , 0, para los casos
de k , 0.
Basado en la Ecuacin (6.7), se obtiene que de la Ecuacin (6.5)
Otra forma como puede ser hallada la solucin es aplicando la Ecuacin (6.3)
directamente, para esto debe determinarse los pesos de la funcin f [n] definida en el
dominio discreto.
De la Ecuacin (6.4) se puede afirmar que los pesos de la funcin f [n] estn dados
por
5, k = 0;
4, k = 1;
fk =
1, k = 2; (6.9)
1, k = 4;
0, en otro caso.
EJEMPLO 6.2
P k [nk]. Determine la transformada Z
Sea la seal discreta f [n] = k=0 r de la seal
f [n].
144 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z
Solucin
Para determinar la transformada Z se emplear el resultado expuesto en la Ecuacin
(6.3), es decir,
X X k
r r
F+ (z) = rk zk = , < 1. (6.11)
k=0 k=0
z z
Se conoce que
X
N
an0 aN+1
ak = , a , 1. (6.12)
k=n0
1a
lo cual significa que F+ (z) es analtica en cada punto de la regin |z| > |r|. Note que
la funcin F+ (z) tiene un punto singular en z = r
Z { f [n n0 ]} = zn0 F(z), z Dz .
Teorema 6.3 Sea F(z) la transformada unilateral derecha Z de una seal f [n] tal que
f [n] = 0 para todo n < 0, y con RDC z Dz . Entonces,
0 1
nX
Z { f [n + n0 ]} = zn0 F(z) zn0 k f [k], z Dz . (6.19)
k=0
al permitir que m = n + 1.
Al sumar y restar el trmino f [0] a la Ecuacin (6.20), se tiene
X X
Z { f [n + 1]} = z f [m]zm + f [0] f [0] = f [m]zm z f [0], z Dz ,
m=1 m=0
Caso n0 = 2
X
X
Z { f [n + 2]} = f [n + 2]zn = z2 f [m]zm , z Dz , (6.22)
n=0 m=2
al hacer que m = n + 2.
Ahora, al sumar y restar z2 [ f [0] + f [1]z1 ] a la Ecuacin (6.22), se obtiene
X
2 1 1 m
Z { f [n + 2]} = z f [0] f [1]z + f [0] + f [1]z + f [m]z , z Dz , (6.23)
m=2
146 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z
Caso n0 = 3
0 2
nX
Z { f [n + (n0 1)]} = zn0 F(z) zn0 1k f [k], z Dz . (6.29)
k=0
lo cual implica
en donde el ltimo trmino puede ser incluido bajo la operacin de sumatoria, resultando
0 1
nX
Z { f [n + n0 ]} = zn0 +1 F(z) zn0 k f [k], z Dz . (6.33)
k=0
Teorema 6.4 Sea F(z) la transformada unilateral derecha Z de una funcin f [n] tal que
f [n] = 0 para todo n < 0, y con RDC z Dz . Entonces,
dm F(z)
Z [nm f [n]] = (z)m , z Dz . (6.34)
dzm
Demostracin. Para demostrar el teorema se demostrar primero el caso cuando m = 1, es
decir, Z [n f [n]].
De acuerdo a la definicin de transformada Z ,
X
X
Z [n f [n]] = n f [n]zn = n f [n]zn z z1 , z Dz . (6.35)
n=0 n=0
dzn
= nzn1 , z , 0, n 0. (6.37)
dz
Aplicando la Ecuacin (6.37) en la Ecuacin (6.36) se obtiene
X
dzn d X
Z [n f [n]] = z f [n](1) = z f [n]z ,
n
z Dz , (6.38)
n=0
dz dz n=0
dm
Z [nm f [n]] = (z)m F(z), z Dz . (6.43)
dzm
Teorema 6.5 (Serie de Laurent) Sea f (z) : C C una funcin analtica en el dominio
no vaco anular (multiplemente conexo) Dz = {z C : r1 < |Z Z0 | < r2 }, donde r1 , r2 R
y adems r1 < r2 . Sea tambin c cualquier contorno simple cerrado en torno a un punto
z0 orientado en sentido positivo y contenido totalmente el Dz . Entonces, para cada punto
TRANSFORMADA INVERSA Z 149
donde
1 f (z)
ak = dz, k = 0, 1, 2, . . . ; (6.45)
c (z z0 )
j2 k+1
y
1 f (z)
bk = k+1
dz, k = 1, 2, 3, . . . . (6.46)
j2 c (z z0 )
X
1 X
F(z) = Z (F[n]) = ak zk + bk zk , z Dz , (6.47)
k= k=0
donde
1
ak = F(z)zk1 dz, k = 1, 2, . . . ; (6.48)
j2 c
y
1
bk = F(z)zk1 dz, k = 0, 1, 2, . . . . (6.49)
j2 c
P k
Demostracin. Al hacer z0 = 0 y al reemplazar k por k en k=0 ak (z z0 ) en la Ecuacin
(6.44), se demuestra el corolario.
Observacin 6.1 Los coeficientes bk para todo k 0 representan las muestras fk de las
secuencias de dominio entero no negativo. Mientras, los coeficientes ak constituyen las
muestras fk correspondientes al dominio negativo.
Teorema 6.6 (Transformada unilateral derecha inversa Z ) Sea f [n] : Z R una fun-
cin definida por una secuencia de muestras uniformemente espaciadas en su dominio
Z tal que f [n] = 0 para todo n < 0. Sea adems F+ (z) = F(z) : C C la transformada
unilateral derecha Z , es decir, F(z) = Z [ f [n]] con region de convergencia Dz = {z C :
|z | > r} donde r es el radio ms pequeo que garantiza la analiticidad de la transformada
Z , F(z) en Dz ; y c = {z C : |z | = r + } con > 0 es una curva cerrada simple orientada
en sentido positivo con respecto a las singularidades que pudiera tener F(z). Entonces,
1
fk = F(z)zk1 dz, k = 0, 1, 2, . . . ., (6.50)
j2 c
y en consecuencia
X
f [n] = fk [n k], n Z. (6.51)
k=0
Demostracin. De acuerdo al Teorema 6.5, se tiene que debido al hecho de que f [n] = 0
para todo n < 0, la transformada Z de la secuencia fk puede ser expresada en trminos de
150 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z
donde
1
a0 = F(z)z1 dz, (6.53)
j2 c
y
1
bk = F(z)zk1 dz, k = 1, 2, 3, . . . . (6.54)
j2 c
Por otra parte, de acuerdo a la Definicin 6.1, la transformada Z de f [n] viene dada
por
X
F(z) = f [n]zk , z Dz . (6.55)
k=0
En consecuencia,
1
fk = F(z)zk1 dz, k = 0, 1, 2, . . . . (6.57)
j2 c
y
X
f [n] = fk [n k], n Z. (6.58)
k=0
X
N h i
fk = Res F(z)zk1 , n = 0, 1, 2, . . . , (6.59)
pi
i=1
travs de
h i 1 d(mi 1) [(z)]
Res F(z)z k1 = , (6.60)
i p (mi 1)! dz(mi 1) pi
donde
(z) = (z pi )mi F(z)zk1 , (6.61)
es analtica en cada punto pi y (z)| pi , 0 para cada i = 1, 2, . . . , N, (Brown y Churchill,
2004, Captulo 6).
Mtodo 6.1 (Mtodo de los Residuos) Dada la transformada Z , F(z), de una funcin
f [n] causal definida en el dominio discreto n, es decir, f [n] = 0 para todo n < 0, entonces,
ejecute:
Paso 1. Verifique que funcin F(z) contiene nicamente singularidades o polos aislados
y dentelos como pi para todo i = 1, 2, . . . , N, y determine el orden mi de cada
i-sima singularidad.
Paso 2. Determine el residuo que arroja cada singularidad mediante la Ecuacin (6.60),
es decir,
h i 1 d(mi 1) [(z)]
Res F(z)zk1 = ,
pi (mi 1)! dz(mi 1) p i
donde
(z) = (z pi )F(z)zk1 ,
es analtica en cada punto pi y (z)| pi , 0 para cada i = 1, 2, . . . , N.
X
N h i
fk = Res F(z)zk1 , k = 0, 1, 2, . . . , (6.62)
pi
i=1
para expresar
X
f [n] = fk [n k], n Z,
k=0
X
k X
r
ai y[n + i] = bi x[n + i], (6.63)
i=0 i=0
donde, como fue definido anteriormente, x[n + i] para cada i = 0, 1, . . . , r son las muestras de
la seal discreta de excitacin; y[n + i] para cada i = 0, 1, . . . , k son las muestras de la seal
discreta de respuesta; ai para cada i = 0, 1, . . . , k son los parmetros del sistema; y bi para
152 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z
cada i = 0, 1, . . . , r son los coeficientes que alteran las muestras de la seal de excitacin
discreta.
Ahora bien, para estudiar la respuesta de un sistema LDCID debe emplearse la propiedad
de traslacin de la transformada Z , la cual en sus dos versiones fueron enunciadas por los
Teoremas 6.2 y 6.3.
EJEMPLO 6.3
Solucin
Al aplicar el Mtodo 6.2 de la pgina 152, se tiene
se tiene
10z z2 + 13
2 z
Y(z) = + , |z| > 4,
(z + 4)(z + 2)(z 12 ) (z + 4)(z + 2)
la cual al agrupar sus trminos se obtiene
z3 + 6z2 + 27
4 z
Y(z) = , |z| > 4. (6.68)
(z + 4)(z + 2)(z 12 )
X
3 h i
yk = Res Y(z)zk1 , (6.69)
pi
i=1
Polo p1 = 4, m1 = 1
z3 + 6z2 + 27
4 z
(z) = (z + 4) 1
zk1 , |z| > 4. (6.70)
(z + 4)(z + 2)(z 2)
Al simplificar la Ecuacin (6.70)
z2 + 6z + 27
4
(z) = zk , |z| > 4.
(z + 2)(z 12 )
h i z2 + 6z + 27 5 k
Res Y(z)zk1 = 4
z = (4)k1 (6.71)
p1 (z + 2)(z 2 ) z=4 9
1
Polo p2 = 2, m2 = 1
z3 + 6z2 + 27
4 z
(z) = (z + 2) 1
zk1 , |z| > 4, (6.72)
(z + 4)(z + 2)(z 2)
la cual al agrupar los trminos se tiene
z2 + 6z + 27
4
(z) = zk , |z| > 4.
(z + 4)(z 12 )
h i z2 + 6z + 27 1
n
Res Y(z)zk1 = 4
z = (2)k1 (6.73)
p1 (z + 4)(z 2 ) z=2
1 2
154 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z
Polo p3 = 1/2, m3 = 1
1 z3 + 6z2 + 27
4 z
(z) = (z ) zk1 , |z| > 4. (6.74)
2 (z + 4)(z + 2)(z 12 )
Simplificando la Ecuacin (6.74), se obtiene
z2 + 6z + 27
4 k
(z) = z, |z| > 4.
(z + 4)(z + 2)
h i z2 + 6z + 27
4 k
4 1
Res Y(z)zk1 = z = (6.75)
p1 (z + 4)(z + 2) 9 2k1
z= 12
Mtodo de divisin
Para la ejecucin de este mtodo debe realizarse el cociente de la Ecuacin (6.68), la
cual se obtiene que
1 63 z1 39z2 28z3
Y(z) = 1 + z1 z2 + 7z3 + 2 , |z| > 4. (6.78)
2 z3 + 11
2 z + 5z 4
2
En consecuencia, se tiene que para todo |z| > 4, la Ecuacin (6.68) puede ser
expresada como:
Y(z) z2 + 6z + 27
4 c1 c2 c3
= = + + . (6.80)
z 1
(z + 4)(z + 2)(z 2 ) z + 4 z + 2 (z 12 )
z2 + 6z + 27 1 1
4 = c1 (z + 2)(z 2 ) + c2 (z + 4)(z 2 ) + c3 (z + 4)(z + 2). (6.81)
Y(z) 5 1 1 1 8 1
= + + , |z| > 4. (6.82)
z 36 z + 4 4 z + 2 9 (z 12 )
5 X 1X 8 X 1 k
Y(z) = (4)k zk + (2)k zk + z , |z| > 4, (6.86)
36 k=0 4 k=0 9 k=0 2k
En consecuencia,
X
!
5 k 1 k 8 1
y[n] = (4) + (2) + k [n k], n Z. (6.88)
k=0
36 4 92
Note que el evaluar la Ecuacin (6.88) para los casos k = 0, 1, 2 se obtiene los
coeficientes de la Ecuacin (6.79).
156 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z
EJEMPLO 6.4
Solucin
Como la regin de convergencia es |z| > 1, se tiene que la Ecuacin (6.96) debe
ser expresada por
Y(z) 15 1 1 33 1 1 63 1 1
= + , |z| > 1. (6.97)
z 16 z 1 1 32 z 1 + 1 32 z 1 1
z 3z 5z
EJEMPLO 6.5
Sea el sistema LDCID definido en el Ejemplo 6.3 de la pgina 152. Entonces, para
el sistema descrito determine su funcin de transferencia del sistema.
Solucin
De la Ecuacin (6.65) se tiene que dado que las condiciones iniciales son obligadas
158 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z
a ser cero, es decir, que la secuencia de condiciones iniciales para n < 0 son cero. No
obstante, se debe verificar si son nulas las muestras y[0] e y[1]. Esta verificacin se
puede realizar a travs de la ecuacin recurrente del sistema, la cual es
EJEMPLO 6.6
Solucin
Por otra parte, se tiene que las races del polinomio caracterstico son r1 = 21 ,
r2 = 13 y r3 = 14 .
A los efectos de obtener la respuesta impulsiva del sistema a partir de la funcin
de transferencia H(z) se tiene que
Teorema 6.7 (Valor inicial) Sea F(z) la transformada unilateral derecha Z de una fun-
cin f [n]. Entonces,
f [0] = lm F(z)
z
EJEMPLO 6.7
Sea el sistema LDCID del Ejemplo 6.4 de la pgina 156 definido en el dominio
discreto.
Verifique la condicin inicial del sistema, es decir, y[0] = 0 empleando el teorema
de valor inicial.
Solucin
Teorema 6.8 (Valor final) Sea F(z) la transformada unilateral derecha Z de una funcin
f [n]. Entonces,
lm f [n] = lm(z 1)F(z)
n z1
Demostracin.
Para este caso, considere la transformada unilateral derecha Z de la diferencia [ f [n +
1] f [n]], de ah se tiene que
y como resultado de esto, se asegura que lm f [n] = lm(z 1)F(z), debido al hecho de que
n z1
lm f [m + 1] = lm f [n].
m n
EJEMPLO 6.8
Considere nuevamente el sistema LDCID del Ejemplo 6.4 de la pgina 156 definido
en el dominio discreto.
Para el sistema descrito, verifique el teorema de valor final a la respuesta obtenida
del sistema ante la excitacin dada en el ejemplo.
Solucin
y su correspondiente transformada Z es
1 2 4
z + 5z
Y(z) = 5 , |z| > 1. (6.122)
2 1
(z 1) z2 + 15 z 15
Note que las Ecuaciones (6.125) y (6.127) verifican el teorema de valor final para
este caso particular.
Existen diversos criterios que permiten determinar la estabilidad del sistema bajo estudio,
los cuales sern presentados a continuacin.
Es oportuno destacar que la definicin de estabilidad introducida en la Definicin 5.3
de la pgina 134 es tambin aplicable a los sistemas definidos en el dominio discreto, por
cuanto la definicin no hace distincin al campo numrico que define el dominio de la
variable independiente.
Criterio 6.1 (Ubicacin de sus polos) Se dice que un sistema definido en el dominio dis-
creto es estable si y slo si todos los polos de la funcin de transferencia estn estrictamente
dentro del circulo unitario |z| < 1.
Criterio 6.2 (Respuesta impulsiva) Se dice que un sistema definido en el dominio dis-
creto es estable si y slo si la magnitud de la respuesta impulsiva se aproxima a cero en la
medida que n se acerca a infinito, es decir,
lm |h[n]| = 0. (6.128)
n
FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y MODELO MATEMTICO 163
Criterio 6.3 (Suma absoluta) Se dice que un sistema definido en el dominio discreto es
estable si y slo si
X
|h[n]| p < , p 1. (6.129)
n=0
Criterio 6.4 (Races del polinomio caracterstico) Se dice que un sistema definido en el
dominio discreto es estable si y slo si la magnitud de cada una de las races que anulan
el polinomio caracterstico es menor a uno.
X
T DL{ f [n]} = f [n]enhs , (6.131)
n=0
donde s = x + jy.
Al comparar las Ecuaciones (6.131) y (6.132), se tiene que la relacin de sus respectivos
ncleos es
z = ehs (6.133)
Al representar el resultado obtenido en la Ecuacin (6.133) mediante su serie de Taylor,
se tiene que
X
(hs)k h2 h3
z= = 1 + h s + s2 + s3 + (6.134)
k=0
k! 2 6
La Ecuacin (6.134) proporciona una relacin polinmica aproximada, la cual permite
a travs de la sustitucin de la variable z en la funcin de transferencia H(z) obtener la
correspondiente funcin de transferencia aproximada H(s). Lo que implica que una vez
obtenida la funcin de transferencia H(s) puede obtenerse su correspondiente modelo
matemtico en el dominio continuo.
No obstante, este enfoque no resulta apropiado para la conversin de la funcin de
transferencia H(s) a H(z), debido a la representacin en serie de Taylor de la funcin ln z,
la cual no resulta adecuada para la representacin de la relacin s = 1h ln z.
EJEMPLO 6.9
Solucin
h2 d2 y(t) dy(t)
2
+h + (1 a)y(t) x(t),
2 dt dt
la cual al ser normalizada arroja
1 z1
s F(s) : F(z). (6.146)
h
De la Ecuacin (6.146), se tiene que
1 z1
s . (6.147)
h
Finalmente para el caso de derivada lateral izquierda, con las muestras f (t0 ) y f (t0 h),
se tendra
d f (t) f (t0 h) f (t0 )
t , (6.148)
dt 0 h
donde h es una vez ms el perodo de discretizacin.
Al considerar nuevamente que f (t0 h) como f [n 1] y f (t0 ) como f [n], se tiene que
de la Ecuacin (6.148) que
d f (t) f [n 1] f [n]
t =nh : . (6.149)
dt 0 h
FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y MODELO MATEMTICO 167
z1 1
s F(s) : F(z),
h
lo que implica que
z1 1
s . (6.150)
h
Note que este enfoque tiene variantes lo cual podra conllevar a diferentes resultados,
los cuales dependen de la variante empleada.
EJEMPLO 6.10
Solucin
s + 2h 2
z 2
, s , . (6.157)
s h
h
s 2h
H(s) , a , 1. (6.158)
(1 a)s + 2h (1 + a)
Por otro lado, teniendo en cuenta que bajo condiciones iniciales de cero, si L [ f (t)] =
F(s), entonces L 1 [sF(s)] = d dtf (t)
, lo cual al aplicar este hecho en la Ecuacin
(6.160) se obtiene que
dy(t) 2 1 + a 1 dx(t) 2
+ y(t) x(t), a , 1. (6.161)
dt h 1a 1 a dt h(1 a)
PROBLEMAS
6.1 Considere un sistema LDCID definido en el dominio discreto del tiempo, y cuyo
modelo matemtico es
Si el sistema es excitado por una seal escaln unitaria definida en el dominio del tiempo
discreto, es decir, x[n] = u[n], y en sistema se encuentra inicialmente en reposo, lo que
significa que y[n] = 0 para todo n 0. Determine:
EJERCICIOS PROPUESTOS 169
EJERCICIOS PROPUESTOS
6.3 Sea un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo discreto con modelo
matemtico
2
y[n + 2] + 25 y[n + 1] + 25 y[n] = 2x[n], n 0. (6.164)
Considere adems que el sistema es excitado por una seal en tiempo discreto dada por
X
6
x[n] = [n k], n Z. (6.165)
k=2
X
4
1
x[n] = [n k], n Z, (6.166)
k=2
k
y el sistema se encuentra inicialmente en reposo, es decir, y[n] = 0 para todo n < 0. Enton-
ces, determine:
a) respuesta del sistema ante la excitacin x[n] empleando los conceptos de trans-
formada Z ;
170 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z
ANLISIS EN FRECUENCIA
CAPTULO 7
RESPUESTA EN FRECUENCIA
Busca siempre ver el mundo con ms de un punto de vista, porque slo as podrs apreciarlo
mejor.
Ebert Brea
Observacin 7.1 El operador transformada lineal en el dominio continuo puede ser defi-
nida como Z b
T [x()] = X() = x()N(, )d, D, (7.2)
=a
X
b
T [x()] = X() = x()N(, ), D, (7.3)
=a
Brea (2006) desarrolla una breve teora de la transformada integral lineal, la cual puede
ser extendida para el caso de la transformada de suma lineal.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SUBSISTEMAS INTERCONECTADOS 175
Definicin 7.2 (Sumador) Sea xi () una i-sima seal definida exclusivamente en el do-
minio continuo o dominio discreto, segn sea el caso. Si la transformada lineal T es
aplicada a una suma de seales xi () para cada i = 1, 2, . . . , N, es decir,
X() Y ()
H1 () H2 () HN ()
Y
N \
N
H() = Hi (), Dhi , (7.9)
i=1 i=1
\
N
Y() = [H1 ()H2 () HN ()] X(), Dhi . (7.11)
i=1
Entonces,
Y() Y \
N N
H() = = Hi (), Dhi . (7.12)
X() i=1 i=1
X() Y ()
H1 ()
H2 ()
.
.
.
HN ()
X
N \
N
H() = Hi (), Dhi , (7.13)
i=1 i=1
X
N X
N \
N
Y() = Hi ()Xi () = Hi ()X(), Dhi , (7.14)
i=1 i=1 i=1
X() Y ()
H1 ()
H2 ()
Y() H1 ()
H() = = , Dhi Dh2 . (7.18)
X() 1 H1 () H2 ()
El Teorema 7.3 es realmente til en el estudio de los sistemas de control, los cuales han
sido tema de estudio en el campo de la ingeniera.
Observacin 7.2 Las definiciones y teoremas presentados en esta seccin pueden ser
particularizados en el dominio de cualquier transformada lineal. Por ejemplo: el dominio
de la transformada de Laplace, de Fourier, discreta de Fourier, o Z , entre otras.
EJEMPLO 7.1
H1 ()
X() Y ()
1 H2 () 2
H3 ()
Solucin
se tiene que
E() = X() H3 ()Y2 (), (7.21)
y por otra parte, se cuenta con que
Y() H1 () + H2 () \
3
H() = = , Dhi . (7.25)
X() 1 + H2 ()H3 () i=1
Suponga que se cuenta con un sistema LDCID, el cual es excitado por una seal
Por otra parte, debido al hecho de que se cuenta con la funcin de transferencia del
sistema, se puede asegurar que
donde de acuerdo a los conceptos de transformada de Fourier (Brea, 2006, Captulo 4),
Y( j0 ) = |Y( j0 )| e jy ( j0 ) ; (7.31)
H( j0 ) = |H( j0 )| e jh ( j0 ) ; (7.32)
X( j0 ) = |X( j0 )| e j x ( j0 ) , (7.33)
siendo respectivamente y ( j0 ), h ( j0 ) y x ( j0 ) los argumentos de Y( j0 ), H( j0 ) y
X( j0 ) en el sentido establecido en (Brea, 2006, Definicin 4.1).
Ahora bien, debido al hecho de que
y ( j0 ) = h ( j0 ) + x ( j0 ), (7.34b)
RESPUESTA EN FRECUENCIA EN EL DOMINIO CONTINUO 181
lo que implica que la respuesta estable y en rgimen permanente viene dada por
que en este caso la respuesta del sistema en su rgimen permanente vendra siendo
Como resultado del anlisis realizado se tiene que un aspecto a analizar es la magni-
tud y fase que introduce el sistema para cada valor de frecuencia 0 , el cual podra ser
representado grficamente.
Con el propsito de estudiar la respuesta en frecuencia de los sistemas LDCID, se
analizar un caso particular, el cual permitir realizar un ejercicio de induccin y as
poder establecer los principios para el anlisis en frecuencia de los sistemas LDCID y
su significado.
(s p)|s= j
p j
(s p)|s= j
Observacin 7.4 En general F() es una funcin compleja con parte real e imaginaria,
es decir,
Z Z
F() = R() + jX() = f (t) cos(t)dt j f (t) sen (t)dt. (7.44)
Observacin 7.5 En general F() puede ser representada de forma exponencial a travs
de
F() = |F()|e j f () , (7.45)
donde q
|F()| = + R2 () + X 2 (), (7.46)
RESPUESTA EN FRECUENCIA EN EL DOMINIO CONTINUO 183
y
2 + sgn (), R() = 0, X() > 0;
+ sgn (), R() = 0, X() < 0;
2
f () =
h i (7.47)
tg1 X() 2 u(), R() > 0;
R()
h i
tg1 X() + sgn (),
R() R() < 0.
Observacin 7.6 Tome en cuenta que una forma general de expresar la transformada de
Fourier es
F() = |F()| e j[ f ()+2k] , (7.48)
donde k Z.
R
Observacin 7.7 Cuando = 0, R()|=0 =
f (t)dt y X()|=0 = 0, es decir, F() =
R() para = 0.
Observacin 7.8 En el caso que sea igual a cero, la fase de la transformada de Fourier
es definida como
F(0) > 0,
0
f (0) =
@ F(0) 0.
No obstante, los valores lmites para el caso F(0) < 0 estn dados por
lm ( + ) = , y lm ( ) = .
0 0
Observacin 7.9 La definicin de transformada de Fourier (TF) puede adems ser esta-
blecida de manera general para funciones f (t) complejas. Sin embargo, en esta obra ser
supuesto que las funciones son reales.
x(t) = A e jt , t R, (7.49)
Demostracin. El hecho de que el sistema sea LDCID permite asegurar que ste cuenta
con su correspondiente respuesta impulsiva h(t), con lo cual se puede decir que de acuerdo
184 RESPUESTA EN FRECUENCIA
Corolario 7.1 Sea un sistema LDCID el cual es excitado por una seal definida en el
dominio continuo con expresin
Como el sistema es lineal, se puede afirmar que la respuesta del sistema ante la exci-
tacin x(t) = A cos(t) definida para todo t R corresponde a la parte real de y[e] (t), es
decir,
y(t) = Re y(t) = A|H()| cos [t + h ()] , t R. (7.61)
RESPUESTA EN FRECUENCIA EN EL DOMINIO CONTINUO 185
Corolario 7.2 Sea un sistema LDCID el cual es excitado por una seal definida en el
dominio continuo con expresin
EJEMPLO 7.2
Solucin
a) Solucin analtica.
lo que implica que el sistema est sometido a una seal sinusoidal de frecuencia
angular de 6 rad/s.
En consecuencia,
1
H( j6) = . (7.67)
s + 4 j6
De la Ecuacin (7.67) se obtiene entonces que
186 RESPUESTA EN FRECUENCIA
1 1
|H( j6)| = = 0, 13868. (7.68a)
4 + j6 52
h ( j6) = tg1 46 0, 98279 rad. (7.68b)
Finalmente, aplicando la Ecuacin (7.63) se tiene que
y(t) = 10 sen 6t tg1 32 1, 3868 sen (6t 0, 98279). (7.69)
52
b) Solucin grfica.
j7
j6
j5
j4
(s + 4)| j6 j3
j2
j
p
6 5 4 3 2 1 0 1 2
= Arg [ (s + 4)| j6 ] = tg1 6
4 0, 98279 rad. (7.70b)
Por otra parte, de acuerdo a la Tabla 2.1 de la pgina 44, la solucin particular o
respuesta permanente viene definida por
1 j 6t
y p (t) = Im p+4 j6 10e , t > 0. (7.78)
Observe que todos los mtodos de solucin empleados en el Ejemplo 7.2, condujeron
exactamente al mismo resultado, los cuales son mostrados por las Ecuaciones (7.69), (7.72)
y (7.82). La diferencia entre los mtodos est en lo expedito que pueda resultar en el estudio
de la respuesta de los sistemas en rgimen permanente.
z = e sT , s C, (7.83)
Plano S Plano Z
j jy
z = esT
c1
1
x
l1
La Figura 7.7 muestra un conjunto de rectas verticales definidas en el plano S , las cuales
son transformadas en circunferencias concntricas con centro en el origen de coordenadas
RESPUESTA EN FRECUENCIA EN EL DOMINIO DISCRETO 189
del plano Z. Note que la funcin z = e sT representa la relacin entre los ncleos de las
transformadas de Laplace y Z .
Note adems que el eje imaginario j definido en el plano S se transforma en la
circunferencia unitaria definida en el plano Z. Ms an, los puntos definidos sobre el
eje imaginario con valor j para todo < < , son transformados en el conjunto
de puntos correspondiente a la circunferencia de radio uno y cuya expresin analtica se
define por z = e jT .
Por otra parte, observe que cada 2 de desplazamiento vertical sobre una recta paralela
al eje j produce una vuelta sobre la correspondiente circunferencia. Este hecho permite
asegurar que al evaluar los puntos entre 0 y 2 proporciona suficiente informacin de la
respuesta en frecuencia del sistema, debido a la simetra y periodicidad de la funcin que
representa la respuesta en frecuencia.
Es decir, lo que representa los puntos definidos por s = j en la obtencin de la respuesta
en frecuencia en los sistemas LDCID en el dominio continuo, constituyen ser los puntos
z = e jT en la respuesta en frecuencia de los sistemas LDCID en el dominio discreto.
jy
p
ej p
ej
x
ej p
k
H(z) = , z < {p, p}, (7.84)
(z p)(z p)
minar la respuesta del sistema para la frecuencia , a travs de las operaciones definidas
por la funcin de transferencia mostrada en la Ecuacin (7.84).
De modo semejante, se puede establecer el teorema que soporta lo tratado en el dominio
discreto, para lo cual se tiene:
Teorema 7.5 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto, el cual es excitado
por una seal definida en el campo de los nmeros complejos con expresin
X
x[n] = A e jk [n k], n Z, > 0, (7.85)
k=
Por otra parte, se tiene que la seal de excitacin definida en el dominio discreto es
X
x[n] = A e jk [n k], n Z, (7.89)
k=
xk = A e jk , k Z, k 0. (7.92)
RESPUESTA EN FRECUENCIA EN EL DOMINIO DISCRETO 191
Por otra parte, se tiene que segn la definicin de transformada Z (vase Ecuacin (6.3)
de la pgina 142),
X
H(z) = hk zk , z Dz , (7.96)
k=0
yk = A H(e j ) e j k , k Z, k 0. (7.97)
Corolario 7.3 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto, el cual es excitado
por una seal definida en el campo de los nmeros enteros con expresin
X
x[n] = A cos(k)[n k], n Z, (7.101)
k=
De acuerdo al Teorema 7.5, la respuesta del sistema, para todo n Z, es ante la excita-
cin exponencial en el dominio discreto es
X
h i
y[n] = A|H(e j )| cos k + h (e j ) [n k] +
k=
(7.105)
X
h i
j A|H(e j )| sen k + h (e j ) [n k], n Z.
k=
Como el sistema es lineal, se puede afirmar que la respuesta del sistema ante la excita-
cin
X
x[n] = A cos(k)[n k], n Z, (7.106)
k=
Corolario 7.4 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto, el cual es excitado
por una seal definida en el campo de los nmeros enteros con expresin
X
x[n] = A sen (k)[n k], n Z, (7.108)
k=
EJEMPLO 7.3
Solucin
z = e jn , (7.111)
donde n es el nmero de la muestra que en esta caso se har variar entre 0 y N = 10,
y es el incremento de fase en la variable z, para lo cual = /N.
Definido entonces la variable z, puede emplearse el Scilab, el cual a travs de
las siguientes instrucciones se obtienen los resultados mostrados en la Figura 7.9 de
la pgina 194.
La Figura 7.9 muestra en su primera parte los comandos Scilab para el clculo
de la magnitud y fase de la funcin de transferencia H(z)|z=e jn .
En la segunda parte de la Figura 7.9, se presenta en una tabla, las respectivas
columnas n, |H(z)| y Arg[H(z)]. Es decir, por ejemplo, para la frecuencia n =
0, 6283, ubicada en la tercera fila, la magnitud de la funcin de transferencia es
|H(z)| = 1, 5202 y su fase o argumento principal es Arg[H(z)] = 1, 5259 rad.
194 RESPUESTA EN FRECUENCIA
-->for n=0:10;
-->DOmega=%pi/10;
-->z=exp(%i*n*DOmega);
-->H=(z2-(1/2)*z+1/8)-1;
-->Omega=n*DOmega; Mag=abs(H);
-->fase=atan(imag(H),real(H));
-->Resp=[Omega,Mag,fase];
-->if fase<0 then
-->mprintf(| %5.4f | %5.4f | %5.4f |\n,Resp);
-->else
-->mprintf(| %5.4f | %5.4f | %5.4f |\n,Resp);
-->end
-->end
| 0.0000 | 1.6000 | 0.0000 |
| 0.3142 | 1.5852 | -0.7571 |
| 0.6283 | 1.5202 | -1.5259 |
| 0.9425 | 1.3774 | -2.2893 |
| 1.2566 | 1.1820 | -3.0085 |
| 1.5708 | 0.9923 | 2.6224 |
| 1.8850 | 0.8418 | 2.0328 |
| 2.1991 | 0.7353 | 1.4899 |
| 2.5133 | 0.6662 | 0.9780 |
| 2.8274 | 0.6277 | 0.4847 |
| 3.1416 | 0.6154 | 0.0000 |
-->
PROBLEMAS
7.1 El estudio y anlisis de las series de tiempo ha constituido ser uno de los campos
de conocimientos que hoy por hoy ha tenido una gran importancia, debido al hecho de
las necesidades que el mundo actual requiere del pronstico de variables ambientales,
econmicas, sociales, entre otras.
Uno de los ms bsicos modelos matemticos empleados en el pronstico es el conocido
modelo de promedios mviles (Box et al., 1994), y cuyo modelo matemtico es:
1 X
N1
y[n + 1] = x[n k], n Z, (7.113)
N k=
X(s) Y (s)
1
s+2
1
k
s
EJERCICIOS PROPUESTOS
7.4 Empleando el mtodo grfico, determine la respuesta en frecuencia, en magnitud y
en fase, de la funcin
g(s) = 1 s, s C. (7.114)
Para esto y a modo de sugerencia, represente su magnitud y fase para los valores de
frecuencias 0, 01 rad/s; 0, 1 rad/s; 1 rad/s; 10 rad/s y 100 rad/s.
Explique sus resultados detalladamente, y comprelos con la respuesta obtenida me-
diante la evaluacin de la funcin para las frecuencias sugeridas.
7.5 Sea un sistema LDCID definido en el dominio del tiempo continuo. Si la funcin de
transferencia del sistema en el plano S es
s s+1
H(s) = + 2 , Re [s] > 1. (7.115)
(s + 4) s + 2s + 5
Entonces, determine:
a) respuesta en frecuencia del sistema para 0 = 4 rad/s por mtodos analticos;
b) respuesta en frecuencia del sistema para 0 = 4 rad/s por mtodos grfico;
c) respuesta en frecuencia del sistema en el dominio discreto, si el sistema es discre-
tizado mediante integracin trapezoidal o tambin denominada transformacin
bilineal, con un perodo de discretizacin T = 103 s. Para esto implemente el
cdigo Scilab a fin de determinar la respuesta en frecuencia del sistema.
7.6 Sea el sistema LDCID definido en el dominio discreto mostrado en la figura
X(z) Y (z)
1
z + 12
1
k
z
DIAGRAMA DE BODE
El mundo que nos rodea no es suficiente para hacer de la vida una experiencia agradable, se
requiere adems de espiritualidad y voluntad.
Ebert Brea
Existen un conjunto de definiciones que son relevantes para la construccin de los diagra-
mas de Bode, la cuales sern mostradas en esta seccin.
Definicin 8.1 (Octava) Sea una frecuencia cualquiera 0 . Se dice que otro valor de
frecuencia 1 est a una octava por encima de 0 , si 1 = 20 . Esto implica que para de-
terminar las octavas en la cual estn separadas dos frecuencias 1 y 2 , debe establecerse
en cuanto duplica una de la otra, es decir,
2
o = log2 oct, (8.1)
1
donde o denota las octavas (oct) entre 1 y 2 .
Observacin 8.1 Si o = log2 1 > 0, entonces, se dice que 2 est por encima de 1 en
2
debajo de 1 en o .
Definicin 8.2 (Dcada) Sea una frecuencia cualquiera 0 . Se dice que otro valor de
frecuencia 1 est a una dcada por encima de 0 , si 1 = 100 . Ms an, las dcadas
14 Hendrik Wade Bode, naci en Madison, Wisconsin, EE.UU., el 24 de diciembre de 1905, y falleci el 21 de
Observacin 8.3 Las Definiciones 8.1 y 8.2 requieren que los valores de frecuencia sean
estrictamente positivo, lo cual se ajusta al dominio de definicin del diagrama de Bode, es
decir, en para todo R+ , donde R+ = {x R : x > 0}.
Definicin 8.3 (decibel) Sea M la magnitud de una variable. Se dice que la magnitud de
M expresada en decibel, la cual es representada por dB, es
MdB
60 dB 6
40 dB
20 dB
0 dB
20 dB -
1 log
10 1 10 100 103 104
Figura 8.1. Ejemplo de un sistema de coordenadas
semilogartmico para la representacin de la magnitud
donde K R es la constante que surge de haber expresado el polinomio P(s) sus factores
cannicos; sq representa un factor de grado q en el origen; m representa el nmero de
factores lineal en su forma cannica; ai R coeficientes que definen los factores lineales;
200 DIAGRAMA DE BODE
y bi R coeficientes que definen los factores cuadrticos. Note que en la Ecuacin (8.4),
(n m) es un nmero par.
Observacin 8.4 Un factor cuadrtico se identifica por poseer races complejas conjuga-
das, debido a que en el caso de ser reales, entonces seran dos factores lineales, es decir,
2
1 + asi .
Caso 0 < a
En el caso cuando 0 < a, por ejemplo, est a frecuencia menores de una dcada
de a, se tiene que
15 R = {x R : x > 0}.
+
DIAGRAMA EN MAGNITUD 201
Caso = a
Caso a
En este caso, se considera que una frecuencia es mucho mayor que a si est al menos a
una dcada.
MdB () 20 log , R+ . (8.8)
a
La Ecuacin (8.8) muestra que variaciones de dcadas entre una frecuencia y otra,
implica que los cambios en la magnitud son de aproximadamente igual a 20 dB, es decir, la
asntota viene dada por una recta de pendiente de 20 dB/dec 6 dB/oct, si es representado
en un sistema de coordenadas semilogartmico.
Este hecho puede ser verificado al evaluar el cambio de magnitud entre 1 = 10a y
2 = 100a, los cuales corresponden a
2 1
MdB () = 20 log 20 log . (8.9)
a a
Al sustituir 1 y 2 , en la Ecuacin (8.9), se obtiene que
! !
100a 10a
MdB () = 20 log dB 20 log dB = 20 dB. (8.10)
a a
MdB ()
6
60 dB
40 dB
20 dB
0 dB
20 dB - log
1
10 1 10 100 103 104 105
6
c
La Figura 8.2 ilustra un ejemplo del diagrama de Bode asinttico en magnitud del factor
lineal, el cual es mostrado mediante la lnea poligonal. Adems, en la figura se muestra el
diagrama de Bode real en magnitud ese mismo factor lineal, el cual corresponde a la curva
suave, y cuya expresin matemtica corresponde a
s
G(s) = 1 + , s C. (8.11)
100
Adicionalmente, en la Figura 8.2 se muestra la frecuencia de corte o frecuencia de
esquina, la cual es indicada con c = 100 rad/s.
Es importante hacer notar que en el caso de que el factor lineal no contenga trmino
independiente, ste tiene su frecuencia de corte en = 0 rad/s, y esta frecuencia de corte
no puede ser representada en la escala logartmica.
Al determinar la magnitud en decibelios, de un factor definido por
G(s) = s, s C,
s s2
G(s) = 1 + 2 + 2, s C, (8.13)
n n
2
G( j) = 1 + j2 , R+ . (8.14)
2n n
Caso 0 < n
Caso = n
Note que de acuerdo a la Ecuacin (8.16), si 0 < < 1/2, entonces MdB (n ) < 0.
Mientras que si 1/2 < < 1, entonces MdB (n ) > 0. En el caso en que = 1/2, MdB (n ) = 0.
Caso n
Por ltimo, para el caso cuando n la Ecuacin (8.15) se puede expresar como
!2 !
2
MdB () 10 log = 40 log , R+ . (8.17)
2n n
La Ecuacin (8.17) muestra que variaciones de dcadas entre una frecuencia y otra,
implica que los cambios en la magnitud son de aproximadamente igual a 40 dB, es decir,
la asntota est definida por una recta de pendiente de 40 dB/dec que equivale aproxima-
damente 12 dB/oct cuando es representado en el sistema de coordenadas semilogartmico.
La Figura 8.3 de la pgina 204 muestra el diagrama de Bode asinttico en magnitud,
denotado MdB () y representado mediante la lnea poligonal, y dos casos del diagrama de
Bode en magnitud real, denotado MdB () y mostrado en colores azul y verde, correspon-
dientes a {0, 25; 0, 75}, para una frecuencia natural n = 100 rad/s. Note que la asntota
ubicada para > n presenta una pendiente de 40 dB/dec.
s2
G(s) = 1 + , s C, (8.18)
2n
donde n es la llamada frecuencia natural.
Al evaluar la Ecuacin (8.18) para s = j se obtiene que
2
G( j) = 1 , R+ . (8.19)
2n
204 DIAGRAMA DE BODE
MdB ()
6
60 dB
40 dB
20 dB
= 0, 75
0 dB
= 0, 25
20 dB - log
1
10 1 10 100 103 104 105
6
n
Note que la expresin matemtica dada por la Ecuacin (8.19) es real, y en consecuencia
la magnitud de G( j) debe ser obtenida a travs de su valor absoluto, es decir,
2
M() = |G( j)| = 1 2 , R+ , (8.20)
n
resultando !2
1 , 0 < n ;
n
M() =
!2 (8.21)
1, > n .
n
Al expresar la magnitud en dB, se tiene
!2
20 log 1 , 0 < < n ;
n
MdB () =
!2 (8.22)
20 log 1 ,
> n .
n
Caso 0 < n
!2
En este caso, el trmino 0 < 1, lo que implica que
n
!2
lm MdB () = lm 20 log 1 = 20 log(1) dB = 0 dB. (8.23)
0 0 n
Caso n
!2
Si n , entonces 1, y en consecuencia
n
! !2 !
2
MdB () = 20 log
1 20 log = 40 log , (8.24)
n n n
lo que implica que si se separa por encima de n en una dcada, entonces se produce
un cambio en la amplitud de 40 dB, teniendo entonces una pendiente de 40 dB/dec
12 dB/oct.
Caso = n
MdB ()
6
60 dB
40 dB
20 dB
0 dB
20 dB - log
1
10 1 10 100 103 104 105
6
n
G(s) = sn , s C, n N+ . (8.25)
y en consecuencia,
M() = n , R+ , n N+ . (8.27)
Al expresar la magnitud en dB se tiene que
Note que si 2 est separada en una dcada de una cualquier frecuencia 1 . Entonces,
se produce un cambio en magnitud igual a 20n dB. Es decir, una pendiente en la magnitud
de 20n dB/dec.
Por otra parte, observe que
MdB ()
6
40 dB
G(s) = s2
G(s) = s
20 dB
0 dB
20 dB
40 dB - log
1 1
100 10 1 10 100 103 104
MdB ()
6
40 dB
G(s) = s1/2
20 dB
G(s) = s1/3
0 dB
20 dB
40 dB - log
1 1
100 10 1 10 100 103 104
Note que en la Figura 8.6, la curva en color rojo, correspondiente al factor G(s) = s1/2 ,
su pendiente es de 10 dB/dec. Mientras la curva correspondiente al factor G(s) = s1/3 tiene
una pendiente de 20 dB
3 dec .
Por otra parte, observe que toda la familia de factores G(s) = s1/n se intercepta en el
punto (1, 0).
208 DIAGRAMA DE BODE
Mtodo 8.1 (Construccin del diagrama de Bode en magnitud) Sea la funcin de trans-
ferencia H(s), ejecute:
Paso 2. Para cada factor que contenga su trmino independiente, normalice cada uno
de los trminos independientes de cada factor, a fin de expresarlo en su forma
cannica.
Paso 6. Dibuje las asntotas de cada factor de acuerdo a lo estudiado en los apartados
anteriores.
Paso 7. Sume las asntotas de los factores y dibuje la curva real de magnitud.
EJEMPLO 8.1
Solucin
Al aplicar el Mtodo 8.1 de la pgina 208, se tiene que debido a que la funcin
de transferencia est expresada en factores, se procede a expresarla en su forma
cannica, quedando
s
1+
H(s) = 10
s , Re [s] > 100, (8.34)
1+
100
y en consecuencia
1+ j
H( j) = 10
, > 0. (8.35)
1+ j
100
DIAGRAMA EN MAGNITUD 209
MdB ()
6
40 dB
s
1 + 10
20 dB
0 dB
20 dB
s
1 + 100
40 dB - log
1
10 1 10 100 103 104 105
La Figura 8.7 muestra los diagramas asintticos en magnitud de cada factor. Note
que la contribucin del cero (1 + s/10) se muestra en color rojo, el cual muestra una
frecuencia de corte 1 = 10 rad/s. Mientras la contribucin del polo (1 + s/100) se
presenta en la figura en color azul, y cuya frecuencia de corte es 2 = 100 rad/s.
Adems, la figura muestra tanto la curva asinttica, MdB (), proveniente de sumar
las curvas asintticas del cero y el polo, en color verde, como la curva real en
magnitud, MdB (), la cual es dibujada en negro.
Es importante sealar que el Scilab se basa en la construccin del diagrama
de Bode en funcin de la frecuencia medida en Hz. No obstante, empleando un
escalamiento a travs de la asignacin computacional
s := s/2, (8.38)
es posible alterar el eje logartmico horizontal de forma tal que el diagrama de Bode
obtenido mediante en Scilab se ajuste a rad/s en lugar de Hz.
La Figura 8.8 muestra los comandos Scilab que permiten construir el diagrama
real de Bode de amplitud.
210 DIAGRAMA DE BODE
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,10*(s+10)/(s+100));
-->gainplot(H,0.01,10000);
-->xtitle(,"Frecuencia (rad/s)","Magnitud (dB)")
Por otra parte, la Figura 8.9 representa el diagrama real de Bode en amplitud, que
se obtiene al aplicar los comandos Scilab mostrados en la Figura 8.8.
20
18
16
14
Magnitud (dB)
12
10
0
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
EJEMPLO 8.2
Solucin
Lo primero que debe hacerse es determinar las races del factor (s2 + 600s +
90000), las cuales, luego de algunas operaciones, se concluye que corresponden a
una raz doble de valor -300. En consecuencia, la funcin de transferencia del sistema
puede ser expresada como
s + 20
H(s) = 104 , Re [s] > 80. (8.40)
(s + 80)(s + 300)2
Al escribir los factores en su forma cannica, se tiene que
s
1 1+
H(s) = 20 , Re [s] > 80. (8.41)
36 s s 2
1+ 1+
80 300
De la Ecuacin (8.41) se puede concluir que la funcin de transferencia posee
un cero simple con frecuencia de corte ubicada en 1 = 20 rad/s, un polo simple
con frecuencia de corte 2 = 80 rad/s, y un polo doble con frecuencia de corte 3 =
300 rad/s.
Evaluando la Ecuacin (8.41) en s = j y calculando su magnitud se tiene
r
2
1+
1 20
M() = r 2 ! , R+ . (8.42)
36 2
1+ 1+
80 300
MdB ()
6
60 dB
40 dB
s
1 + 20
20 dB
0 dB
s
1 + 80
20 dB
20 log(36) dB
40 dB
s
2
1 + 300
60 dB - log
1
10 1 10 100 103 104 105
Punto A
Es claro determinar que A= (20, 20 log(36)).
Punto B
La primera componente de punto A corresponde a la frecuencia de corte 2 =
80 rad/s, y como segunda componente de acuerdo al diagrama asinttico es
!
dB 80
MdB (80) = 20 log(36) dB + 20 log dec, (8.44)
dec 20
Punto C
Claramente el punto C= (300, 20 log(9)).
MdB ()
6
40 dB
20 dB
0 dB
B C
20 dB
dB
20 dec
20 log(36) dB
A
40 dB
dB
40 dec
60 dB
80 dB - log
1
10 1 10 100 103 104 105
La Figura 8.12 presenta los comandos Scilab empleados para generar el dia-
grama de Bode real de amplitud, y cuyo resultado se muestra en la Figura 8.13 de la
pgina 214.
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,104*(s+20)/((s+80)*(s+300)2));
-->gainplot(H,0.01,10000);
-->xtitle(,"Frecuencia (rad/s)","Magnitud (dB)")
-20
-30
-40
Magnitud (dB)
-50
-60
-70
-80
-90
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
EJEMPLO 8.3
Solucin
Como preliminar del estudio, debe determinarse si las races del polinomio cua-
drtico son complejas.
Al determinar las races del polinomio s2 + 20s + 200, se tiene que stas son s =
10 j10, lo cual corrobora que el factor es un factor cuadrtico, y en consecuencia
la funcin de transferencia expresada en su forma cannica est dada por
s
H(s) = ! !2 , Re [s] > 10, (8.47)
1 s s
10 1 + 2 +
2 200 200
||
M() = v
t , R. (8.49)
!2 2 !2
10 1 + 2
200 200
La Figura 8.14 de la pgina 216 expone los factores definidos por la funcin
de transferencia, y cuya expresin matemtica est definida por la Ecuacin (8.50).
Observe de la figura que el cero est representado en color rojo, mientras que la
contribucin de los polos complejos conjugados est mostrado en color azul. Adems
se muestra en color verde la contribucin de la constante.
La Figura 8.15 de la pgina 217 muestra la curva asinttica, MdB (), en color
verde, y la real del diagrama de Bode en magnitud, MdB (), en negro. Note que en
la figura tambin se denotan los puntos A, B y C; y cuyas coordenadas son:
Punto A
A=(1/10,-40)
Punto B
El punto B, tiene como frecuencia 200 rad/s, y su segunda componente medida
estableciendo como referencia el punto A viene dado por
dB 200
MdB (B ) = 40 dB + 20 log dec = 10 log(2) dB 3, 0103 dB,
dec 0, 1
y como resultado de lo anterior el punto B= ( 200, 10 log(2)).
Punto C
El punto C tiene como segunda componente 40 dB. Estosignifica que se debe
determinar el nmero de dcadas del punto C con relacin a 200 rad/s.
1 dec
d = [40 10 log(2)] dB = (2 + log(21/2 )) dec.
20 dB
Aplicando la Ecuacin (8.2) de la pgina 199, se tiene que
!
C
log = d , (8.51)
B
216 DIAGRAMA DE BODE
MdB ()
6
40 dB
20 dB
s
0 dB
20 dB
2
1 + 2 12 s
200
+ s
200
40 dB
60 dB
80 dB - log
1
10 1 10 100 103 104 105
Por otra parte, empleando el Scilab, se tiene que al aplicar los comandos pre-
sentados en la Figura 8.16 de la pgina 217, el Scilab arroja como resultado lo
mostrado en la Figura 8.17 de la pgina 218.
MdB ()
6
40 dB
20 dB
B
0 dB
dB dB
20 dec -20 dec
20 dB
A C
40 dB
60 dB
80 dB - log
1
10 1 10 100 103 104 105
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,20*s/(s2+20*s+200));
-->gainplot(H,0.01,10000);
-->xtitle(,"Frecuencia (rad/s)","Magnitud (dB)")
-0
-10
-20
Magnitud (dB)
-30
-40
-50
-60
-70
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
()
6
- log
1
10 1 10 100 103 104
Caso 0 < a
Para valores tendientes a cero, la fase se aproxima a cero. Esto implica que una asntota
est definida por un rango de cero.
Si = 10a rad/s, es decir, est a una dcada por debajo de a, la fase () 0.
Caso = a
Caso a
()
6
4
3
4 - log
1
10 1 10 100 103 104 105
6
c
La Figura 8.19 presenta la curva real, denotada como (), y asinttica, denotada como
(), del diagrama de Bode en fase de un factor lineal. Observe adems que la pendiente
de la curva asinttica, la cual es representada por una curva poligonal, entre 10 rad/s y
103 rad/s es de 4 dec
rad
.
220 DIAGRAMA DE BODE
s s2
G(s) = 1 + 2 + 2, (8.54)
n n
2
G( j) = 1 + j 2 , (8.55)
2
n n
8.3.2.1 Anlisis asinttico Del anlisis asinttico se tiene entonces los siguientes
casos:
Caso 0 < n
Obviamente, para el caso en que 0 < n , se tiene que n 0, lo cual permite
asegurar que () 0 en su asntota inferior.
Caso = n
Caso n
De la Ecuacin (8.57), se tiene que cuando n , la fraccin n 1, lo cual se
asegura que
1
2
() tg .
n
El lmite cuando n tiene a infinito, es decir,
" !#
1 2n
lm () = lm tg = .
()
6
2
3
= 0, 75
= 0, 25
0
2 - log
1
10 1 10 100 103 104 105
6
n
La Figura 8.20 presenta la curva real, (), y asinttica, (), del diagrama de Bode
en fase del factor cuadrtico estudiado. Observe adems que la pendiente de la curva
asinttica, la cual es representada por una curva poligonal, entre 10 rad/s y 103 rad/s es
de 2 dec
rad
.
Note que para el caso = n , la fase no est definida debido al hecho de que su
magnitud es cero.
G(s) = sn , s C, n Z. (8.60)
donde q N.
Mtodo 8.2 (Construccin del Diagrama de Bode en fase) Sea la funcin de transferen-
cia H(s), ejecute:
Paso 2. Para cada factor que contenga su trmino independiente, normalice cada uno
de los trminos independientes de cada factor, a fin de expresarlo en su forma
cannica.
Paso 5. Dibuje las asntotas de cada factor de acuerdo a lo estudiado en los apartes
anteriores.
EJEMPLO 8.4
Solucin
De acuerdo al Mtodo 8.2 se tiene que la forma cannica de la funcin de trans-
ferencia es
1 + s/10
H(s) = , Re [s] > 100. (8.67)
1 + s/100
Al sustituir s por j en la Ecuacin (8.67), se consigue que
1 + j/10
H() = , R. (8.68)
1 + j/100
Quedando entonces la fase como
() = tg1 tg1 , R+ . (8.69)
10 100
La Figura 8.21 de la pgina 224 muestra las contribuciones en fase del cero
(1 + s/10) en color rojo, y del polo (1 + s/100) en color azul. Adems de figura
presenta el diagrama asinttico en fase, (), en color verde, y en negro es mostrado
el diagrama real en fase ().
Por otra parte, en la Figura 8.21 se denotan los puntos A, B, C y D, y cuyas
coordenadas son: A= (1, 0); B= (10, /4); C= (100, /4) y D= (1000, 0), donde la
primera componente es medida en rad/s y la segunda componente en rad.
Mediante el Scilab puede obtenerse el diagrama de Bode, adems del diagrama
de Bode en amplitud.
224 DIAGRAMA DE BODE
()
B C
4
0
A D
- log
1 1
100 10 1 10 100 103 104 105
Para realizar las adaptaciones del diagrama de Bode con el objeto de que sus
ejes sean escrito de acuerdo a las necesidades del idioma, adems de que ambos
dominios estn en rad/s, se debe ejecutar previamente el macro bodew.sci, el cual
se describe su procedimiento de implementacin y procedimiento para su ejecucin
en la Seccin A.5 del Apndice A.
Una vez ejecutado el macro bodew.sci dentro del ambiente del Scilab, a travs
de los comandos mostrados en la Figura 8.22 se obtiene el diagrama real de Bode en
magnitud y en fase del sistema.
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,10*(s+10)/(s+100));
-->bodew(H,0.01,10000);
20
18
16
Magnitud (dB)
14
12
10
8
6
4
2
0
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
60
50
Fase (grado)
40
30
20
10
0
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
EJEMPLO 8.5
Solucin
De acuerdo al Mtodo 8.2 se debe expresar la funcin de transferencia en su forma
cannica, para luego expresar su fase. Es decir,
s
1 1+
H(s) = 20 , Re [s] > 80, (8.70)
36 s s 2
1+ 1+
80 300
la cual al sustituir en la Ecuacin (8.70) a s por j se obtiene que
j
1 1+
H( j) = 20 , Re [s] > 80. (8.71)
36 j j 2
1+ 1+
80 300
226 DIAGRAMA DE BODE
()
2
s
1 + 20
s
1 + 80
2
43
s
2
1 + 300
- log
1 1
100 10 1 10 100 103 104 105 106
rad
Note, que de acuerdo a la curva asinttica la pendiente de () medida en dec
est dada por
0, 2;
4 , 2 < 8;
0, 8 < 30;
()
= 2 , 30 < 200; (8.73)
log
3
4 , 200 < 800;
2 , 800 < 3000;
0, > 800.
Entonces, () toma los siguiente valores:
(2) = 0 rad;
rad
(8) = 4 dec log(8/2) dec = 2 log(2) rad;
La Figura 8.26 de la pgina 228 presenta los comandos Scilab requeridos para
obtener el diagrama de Bode real en magnitud y en fase. Note adems que el dia-
grama es construido mediante el comando bodew, el cual no es un comando original
del Scilab y debe ser implementado segn lo mostrado en la Seccin A.5 del
Apndice A. No obstante, si se emplea el comando bode(H,0.01,10000) en lugar
del comando bodew(H,0.01,10000) se obtiene el diagrama de Bode con los rtulos
en los ejes generados por el Scilab en su forma original, aun cuando las grficas
de magnitud y fase son las mismas a la mostrada en la Figura 8.27 de la pgina 229.
228 DIAGRAMA DE BODE
()
B C
0
A
4 D
E
43
F
- log
1 1
100 10 1 10 100 103 104 105 106
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,104*(s+20)/((s+80)*(s+300)2));
-->bodew(H,0.01,10000);
EJEMPLO 8.6
-20
-30
Magnitud (dB)
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
50
0
Fase (grado)
-50
-100
-150
-200
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Solucin
De la funcin de transferencia del sistema del Ejemplo 8.3, se tiene que
s
H(s) = ! !2 , Re [s] > 10, (8.75)
1 s s
10 1 + 2 +
2 200 200
()
2 s
43
2
1 + 2 12 s
200
+ s
200
- log
1 1
100 10 1 10 100 103 104 105 106
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,20*s/(s2+20*s+200));
-->bodew(H,0.01,10000);
La Figura 8.28 presenta la curva correspondiente al cero (s) en color rojo, la cual
es una constante de valor 2 ,y la curva correspondiente a la contribucin del factor
2 !
cuadrtico 1 + 2 1 s + s en color azul. Adems, la figura muestra el
2 200 200
diagrama de Bode en fase, tanto la curva asinttica en color verde como la real en
negro.
Por otra parte, la Figura 8.29 muestra el conjunto de comandos Scilab que
permite obtener tanto el diagrama de Bode real en magnitud como su correspondiente
diagrama de Bode real en fase, los cuales ambos diagramas son presentados en la
Figura 8.30 de la pgina 231.
RESPUESTA PERMANENTE DE UN SISTEMA LDCID ANTE UNA EXCITACIN SINUSOIDAL 231
-0
-10
Magnitud (dB)
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
100
80
60
Fase (grado)
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
EJEMPLO 8.7
Considere una vez ms el sistema LDCID del Ejemplo 8.1, el cual es excitado por
una seal x(t) y su respuesta es denotada por y(t). Adems, se conoce que funcin de
transferencia del sistema est dada por
s + 10
H(s) = 10 , Re [s] > 100. (8.78)
s + 100
Para el sistema descrito, determine la respuesta permanente del sistema emple-
ando los diagramas de Bodes asintticos y el procedimiento analtico, si su seal de
excitacin es
x(t) = 20 sen (110t), t R. (8.79)
232 DIAGRAMA DE BODE
Solucin
Para determinar la solucin analtica, slo se debe evaluar la Ecuacin (8.78) para
s = 110 rad/s, lo que implica que
r
s + 10 10 + j110 122 j[ tg1 (11) tg1 (1,1)]
H( j110) = 10 = 10 = 10 e , (8.80)
s + 100 s= j110 100 + j110 221
Ahora, basado los diagramas de Bode construidos en los Ejemplos 8.1 y 8.4 se
tiene que:
Por otra parte, del diagrama de Bode en fase real, se tiene que
9
() rad 0, 707 (8.91)
40
En definitiva, empleando el Corolario 7.2 con los resultados de magnitud y fase
de las Ecuaciones (8.90) y (8.91), se obtiene que
Note que el adelanto medido de y(t) con respecto a x(t), y el valor pico Vy(t) se
aproxima en buena medida al obtenido en la Ecuacin (8.82).
y(t)
x(t)
PROBLEMAS
8.1 Sea un sistema LDCID en el dominio continuo, con respuesta en frecuencia dada
por su correspondiente diagrama de Bode. Si para las frecuencias 1 = 3 rad/s y 2 =
10 rad/s las correspondientes magnitudes en dB estn definidas en el diagrama asinttico
de magnitud de Bode a travs de una recta de pendiente 18 dB/oct, y la magnitud de la
funcin de transferencia para 1 es de 20 dB. Entonces, la magnitud del diagrama de Bode
para 2 es
" #
log2 10
A) 18 log2 10 3 dB B) 20 + 18 dB
log2 3
h i h i
C) 20 + 18 log2 10
3 dB D) 20 + 18 log10 10
3 dB
8.2 Sea un sistema LDCID en el dominio continuo, el cual est definido por su funcin
de transferencia
s1
H(s) = (8.95)
(s + 1)(s2 + 400)
Entonces, de acuerdo a su diagrama asinttico de Bode en magnitud y diagrama asint-
tico de Bode en fase, sus respectivos valores de magnitud y fase para = 100 rad/s son
EJERCICIOS PROPUESTOS
8.5 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, con funcin de transferencia
s + 40
H(s) = 10 , Re [s] > 800. (8.99)
s + 800
Para el sistema descrito, determine:
a) diagrama de Bode asinttico en magnitud y fase;
b) diagrama de Bode real en magnitud y fase;
c) respuesta del sistema en rgimen permanente ante una excitacin dada por
8.6 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, con funcin de transferencia
1
H(s) = , Re [s] > 0. (8.101)
s2 + 90000
Para el sistema descrito, determine:
a) diagrama de Bode asinttico en magnitud y fase;
b) diagrama de Bode real en magnitud y fase;
c) respuesta del sistema en rgimen permanente ante una excitacin dada por
8.7 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo, con funcin de transferencia
s
H(s) = , Re [s] > 0. (8.103)
s2 + 90000
Para el sistema descrito, determine:
a) diagrama de Bode asinttico en magnitud y fase;
b) diagrama de Bode real en magnitud y fase;
c) respuesta del sistema en rgimen permanente ante una excitacin dada por
RESPUESTA EN FRECUENCIA EN EL
DOMINIO DISCRETO
una seal sinusoidal. Por ltimo, son presentados ejemplos y ejercicios propuestos para
que a travs de ellos el lector pueda medir su aprendizaje en los tpicos abordados.
Sea f [n] una seal real definida en el dominio discreto, la cual viene dada por
X
f [n] = fk [n k], n Z. (9.1)
k=
EJEMPLO 9.1
Solucin
jy
|z| = 1.50
(z) = 0.79
z
z zo
z po
1 x
zo po
jy
|z| = 1.00
(z) = 0.79
z
z zo
z po
1 x
zo po
e j + 1
F() = , R. (9.8)
e j 34
Observe adems la periodicidad de 2 que presenta la funcin F(), debido
al hecho de que cada giro completo de 2 el punto z = e j est ubicado en el
mismo punto, y en consecuencia el valor de F() es el mismo. Este hecho puede
ser expresado matemticamente como
F() = F e j = F e j(+2k) , k Z. (9.9)
EJEMPLO 9.2
Solucin
-->deff("[Z]=z(x)","Z=exp(%i*x*%pi)")
-->deff("[M]=f(x)","M=abs((z(x)+1)/(10.4*z(x)-8.4))")
-->x=[0:0.025:10]*%pi/10;
-->fplot2d(x,f);
-->xtitle(,"Omega","Magnitud")
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
Magnitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5
Omega
-->deff("[Z]=z(x)","Z=exp(%i*x*%pi)")
-->deff("[R]=r(x)","R=real((z(x)+1)/(10.4*z(x)-8.4))")
-->deff("[I]=i(x)","I=imag((z(x)+1)/(10.4*z(x)-8.4))")
-->deff("[A]=a(x)","A=atan(i(x),r(x))")
-->x=[0:0.025:10]*%pi/10;
-->fplot2d(x,a);
-->xtitle(,"Omega","Fase (rad)")
2.0
1.5
1.0
0.5
Fase (rad)
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5
Omega
EJEMPLO 9.3
Sea el sistema LDCID definido en el Ejemplo 9.2. Si el sistema es excitado por una
seal definida en el dominio discreto de expresin
X
x[n] = 4 cos(1, 5k) [n k], n Z, (9.18)
k=
Solucin
Empleando el Corolario 7.3 de la pgina 191 se tiene que
X
h i
y[n] = 4|H(e j1,5 )| cos 1, 5n + h (e j1,5 ) [n k], n Z, (9.19)
k=
PROBLEMAS
9.1 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto con funcin de transferencia
h z+1
H(z) = , |z| > 1, (9.22)
2 z1
donde el perodo de discretizacin h=0, 1 s.
Si el sistema es excitado con un seal de expresin
X
x[n] = sen (0, 5k)[n k], n Z. (9.23)
k=
Determine:
a) respuesta en frecuencia del sistema empleando el Scilab;
b) respuesta del sistema en rgimen permanente ante la excitacin x[n].
9.2 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto con funcin de transferencia
9, 4(z 1) 21
H(z) = , |z| > , (9.24)
10, 4z 8, 4 26
Determine:
a) respuesta en frecuencia del sistema empleando el Scilab;
b) respuesta del sistema en rgimen permanente ante la excitacin x[n].
EJERCICIOS PROPUESTOS
9.3 Considere el sistema LDCID definido en el dominio discreto y cuya funcin de
transferencia es
1 1
H(z) = , |z| > . (9.26)
1 2
z2 +
4
Si el sistema es excitado con un seal de expresin
X
x[n] = cos2 (0, 5k) [n k], n Z. (9.27)
k=
Determine:
a) representacin grfica de la respuesta en frecuencia del sistema;
b) respuesta en frecuencia del sistema empleando el Scilab;
c) respuesta del sistema ante la excitacin definida por la seal de la Ecuacin
(9.27).
9.4 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto y con funcin de transferencia
z 1
H(z) = , |z| > . (9.28)
1 2
z2 +
4
Si el sistema es excitado por la seal
X
x[n] = [cos(0, 5k) + sen (0, 5k)] [n k], n Z. (9.29)
k=
Determine:
a) representacin grfica de la respuesta en frecuencia del sistema;
b) respuesta en frecuencia del sistema empleando el Scilab;
c) respuesta del sistema ante la excitacin definida por la seal de la Ecuacin
(9.29).
9.5 Sea un sistema LDCID definido en el dominio discreto y con funcin de transferencia
1
z 1
H(z) = 2 , |z| > . (9.30)
1 2
z +
2
4
246 RESPUESTA EN FRECUENCIA EN EL DOMINIO DISCRETO
Determine:
a) representacin grfica de la respuesta en frecuencia del sistema;
b) respuesta en frecuencia del sistema empleando el Scilab;
c) respuesta del sistema ante la excitacin definida por la seal de la Ecuacin
(9.31).
9.6 Considere el sistema LDCID definido en el dominio del tiempo continuo mostrado
en la Figura 9.7
R1 L
x(t) C R2 y(t)
Si considera que los valores de los parmetros asociados a los elementos elctricos del
sistema son: R1 = 10 k, R2 = 30 k, L = 1 mH y C = 33 F, y x(t) representa la excitacin
del sistema, y la respuesta del sistema es denotada por y(t).
Por otra parte, se tiene que la excitacin del sistema, medida en V, es
Detenerse a apreciar la naturaleza y percibirla en la ms pura paz, hace que este bello mundo que
nos rodea pueda ser cada da una nueva experiencia de vida. Haz que estos momentos sean nuevas
experiencias en tu vida, y as podrs encontrarte a ti mismo.
Ebert Brea
16 Jean Baptiste Joseph Fourier, naci el 21 de marzo de 1768 en Auxerre, Bourgogne, Francia y falleci el 16 de
Definicin 10.1 Sea f una funcin real definida en el dominio continuo, dgase f (t) defi-
nida en el dominio t. Entonces, la transformada de Fourier (TF) se define como
Z
F f (t) = F() = f (t)e jt dt, < < . (10.1)
De la definicin anterior puede notarse que si f (t) es una funcin real, F()
puede ser definida claramente por
Z Z
F() = R() + jX() = f (t) cos(t)dt j f (t) sen (t)dt. (10.2)
/2 + sgn (), R() = 0, X() > 0;
/2 + sgn (), R() = 0, X() < 0;
h i
() =
tg1 X()
R() 2 u(), R() > 0, X() > 0; (10.4)
h i
tg1 X()
R() + 2 u(), R() > 0, X() < 0;
h i
tg1 X()
R() + sgn (), R() < 0.
Observacin 10.1 (Determinacin de ()) Puede tomarse como regla general, y al me-
nos es el punto de vista empleado por el autor, a objeto de determinar el argumento (),
el signo de , en virtud de que cuando > 0 se supondr que la determinacin del ngulo
o argumento de la cantidad compleja F() debe hacerse en sentido antihorario. Mientras
que si < 0 se supondr que la determinacin del argumento de la cantidad compleja
F() debe hacerse en sentido horario.
R
Observacin 10.2 Cuando = 0, R()|=0 = f (t)dt y X()|=0 = 0, es decir, F() =
R() para = 0.
250 ANLISIS DE SEALES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Observacin 10.3 (Argumento cuando = 0) En el caso que sea igual a cero la fase
de la transformada de Fourier es definida como
(
0, F(0) > 0;
(0) =
@, F(0) 0.
No obstante, los valores lmites para el caso F(0) < 0 estn dados por
lm ( + )|=0 = , y lm ( )|=0 = .
0 0
Definicin 10.5 (Seal de energa) Se dice que una seal es de energa cuando su energa
es finita, es decir, si Z
E= f 2 (t)dt < . (10.10)
Definicin 10.6 (Seal de potencia) Una seal de potencia es aquella que es capaz de
entregar energa infinita, es decir, cuando
Z
E= f 2 (t)dt . (10.11)
EJEMPLO 10.1
medida en mV.
Determine su energa normalizada y potencia promedio normalizada, y clasifique
la seal de acuerdo a su contenido de energa.
Solucin
seal f (t) es
Z /2
1
P = lm 50p4 (t 2) 2 dt, (10.15)
/2
EJEMPLO 10.2
medida en V.
Calcule su energa normalizada y su potencia promedio normalizada. Clasifique
adems el tipo de seal desde la perspectiva de su contenido de energa.
Solucin
EJEMPLO 10.3
medida en V.
Calcule su energa normalizada y su potencia promedio normalizada. Clasifique
adems el tipo de seal desde la perspectiva de su contenido de energa.
Solucin
Debido a que la seal tiene una energa normalizada no acotada, se puede afirmar
que la seal es una seal de potencia.
f (t) = f (t nT ), t R,
Definicin 10.8 (Extensin peridica principal) Sea f (t) : R R una seal determinista,
peridica de perodo T y definida en el dominio del tiempo continuo, en donde no nece-
sariamente corresponde a una funcin continua. Se dice que la extensin principal de la
seal peridica f (t), la cual es denotada por f0 (t), est definida por
f (t), t0 t < t0 + T ;
f0 (t) =
0, en otros casos.
Definicin 10.9 (n-sima extensin peridica ) Sea f (t) : R R una seal determinista,
peridica de perodo T y definida en el dominio del tiempo continuo, en donde no necesa-
riamente corresponde a una funcin continua. Se dice que la n-sima extensin peridica
de la seal f (t), la cual es denotada por fn (t), est definida por
f0 (t nT ), t0 + nT t < t0 + (n + 1)T ;
fn (t) =
0, en otros casos.
De acuerdo a la Definicin 10.9, se tiene que una seal peridica puede ser
modelada empleando la siguiente expresin matemtica.
X
X
f (t) = fn (t) = f0 (t nT ), t R, (10.27)
n= n=
donde n Z representa el subndice de la n-sima extensin peridica.
Aplicando el modelo mostrado a travs de la Ecuacin (10.27), se puede
afirmar que el modelo matemtico correspondiente a un tren unitario de impulsos
de Dirac, con periocidad T es
X
T (t) = (t nT ), t R, (10.28)
n=
Lema 10.1 (Seal peridica) Sea f (t) : R R una seal determinista, peridica de pe-
rodo T y definida en el dominio del tiempo continuo, en donde no necesariamente corres-
ponde a una funcin continua. Entonces, f (t) puede ser modelada por
donde f0 (t) es la extensin principal de la seal f (t), y T (t) representa el tren unitario de
impulsos de Dirac con expresin matemtica definida por la Ecuacin (10.28).
SEALES PERIDICAS 255
f (t)
3T 2T T 0 T 2T 3T t
f0 (t) (t nT ) = f0 (t nT ), t R, (10.32)
donde n Z es un entero cualquiera.
Si la operacin de la Ecuacin (10.32), se establece para todos los posibles
valores de n y son sumados, se obtiene que
X
X
f0 (t) (t nT ) = f0 (t nT ) = f (t), t R. (10.33)
n= n=
Lema 10.2 (Transformada de Fourier de un tren de impulsos unitarios) Sea una seal
peridica de perodo T definida por un tren de impulsos unitarios. Entonces, su transfor-
256 ANLISIS DE SEALES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
2
donde 0 = T .
lo cual conduce a
Z Z
F [ f (t) g(t)] = f ()e j d g(x)e jx dx, R. (10.37)
= x=
Teorema 10.2 Sea f (t) : R R una seal peridica de perodo T > 0. Entonces:
i) Z Z
+nT
f (t)dt = f (t)dt, (10.39)
+nT
donde obviamente < y ambos son reales, y n tiene el mismo significado al presentado
en la Definicin 10.7 de la pgina 253;
SEALES PERIDICAS 257
ii) Z Z
+T/2 +T/2
f (t)dt = f (t)dt, (10.40)
T/2 T/2
donde {x R : T2 x T2 }.
por cuanto es una variable muda de integracin y sta puede ser cambiada a t.
Corolario 10.1 Sea f (t) : R R una seal peridica de perodo T > 0. Entonces,
Z T/2 Z T 0 +(n+1)T
f (t)dt = f (t)dt, n Z, (10.48)
T/2 T 0 +nT
donde T 0 {x R : T x 0}.
Demostracin. Permitiendo que = T 0 + T2 en la Ecuacin (10.40) del Teorema
10.2 cuando T T 0 0, se llega a que
Z T/2 Z T 0 +T
f (t)dt = f (t)dt. (10.49)
T/2 T0
Por otra parte, al aplicar la Ecuacin (10.39) del Teorema 10.2 a la Ecuacin
(10.49), se obtiene que
Z T/2 Z T 0 +(n+1)T
f (t)dt = f (t)dt. (10.50)
T/2 T 0 +nT
La Ecuacin (10.52) puede ser fcilmente estudiada a travs del Lema 10.4 de la pgina
290, el cual es empleado para el caso del clculo de potencia de seales peridicas.
La Figura 10.2 muestra un ejemplo de una seal con simetra par, con la cual
el lector puede verificar la condicin de paridad de la seal mediante la Ecuacin
(10.53).
SIMETRA DE SEALES PERIDICAS 259
f (t)
3T
T T
0 T
T 3T t
2 2 2 2
f (t)
3T T T
0 T T 3T t
4 2 4 4 2 4
La Figura 10.4 muestra un ejemplo de una seal con simetra de media onda.
Este hecho puede verificarlo el lector, si al considerar medio perodo de la seal,
por ejemplo, el intervalo comprendido entre 0 y T/2, y lo desplaza a la izquierda
o a la derecha en T/2 y este resultado lo multiplica por menos uno, la porcin
desplazada corresponde al medio perodo restante del perodo.
260 ANLISIS DE SEALES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
f (t)
3T
T T
0 T
T 3T t
2 2 2 2
10.5.1 Formulacin
Teorema 10.3 (Transformada de Fourier de seales peridicas) Sea f (t) : R R una
seal determinista, peridica de perodo T y definida en el dominio del tiempo continuo, en
donde no necesariamente corresponde a una funcin continua. Entonces, la transformada
de Fourier de f (t) viene dada por
X
F [ f (t)] = F() = 2 n ( n0 ), R, (10.56)
n=
Demostracin. De acuerdo al Lema 10.1 de la pgina 254, se tiene que f (t), por
ser una seal peridica, puede ser representada por
donde 0 = 2/T .
Para determinar la transformada de Fourier de f (t), se tiene que de acuerdo a
las Ecuaciones (10.58), (10.59) y (10.60),
n = |n |e jn , (10.64)
n = rn jxn = n , n Z, (10.68)
|n |e jn = |n |e jn , n Z. (10.69)
Teorema 10.4 (Serie Exponencial de Fourier) Sea f (t) : R R una seal determinista,
peridica de perodo T y definida en el dominio continuo, en donde no necesariamente
corresponde a una funcin continua. Entonces, la serie exponencial de Fourier de f (t)
viene dada por
X
f (t) = n e jn0 t , t R, (10.71)
n=
Z
X
1
f (t) = F 1
[F()] = 2 n ( n0 ) e jt d. (10.73)
2 n=
Definicin 10.11 (n-sima armnica) Se denomina n-sima armnica de una seal pe-
ridica a la componente sinusoidal o cosinusoidal de frecuencia n = n0 . La primera
componente, es decir, 1 = 0 se conoce con el nombre de componente fundamental.
EJEMPLO 10.4
Solucin
SERIE EXPONENCIAL DE FOURIER 265
Parte i)
Segn el Teorema 10.4 de la pgina 263
Z Z T
1 0 jn0 t
2
jn0 t
n = k e dt + ke dt . (10.80)
T T2 0
Entonces,
X
2k jn0 t
f (t) = e , t R. (10.85)
n= jn
n impar
Parte ii)
La Figura 10.5 muestra el espectro de lnea en magnitud de los coeficientes n de
la seal peridica f (t) expresados en la Ecuacin (10.84), para un caso particular de
k = 1. Adems, la Figura 10.6 de la pgina 266 exhibe el espectro de lnea en fase
de la seal f (t). Note que ambas grficas estn dibujadas sobre el eje de la variable
discreta o variable entera n Z.
266 ANLISIS DE SEALES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
|n |
|1 |
2
|3 |
|5 | | |
7 |9 | |11 | | |
13
13 11 9 7 5 3 1 1 3 5 7 9 11 13 n
n
2
3
2
13 11 9 7 5 3 1
1 3 5 7 9 11 13 n
2
3
2
Ms an, los trminos n definidos por la Ecuacin (10.84) pueden ser represen-
tados matemticamente a travs de la Definicin 1.20 de la pgina 11, quedando
X
2k
n = [n] = [n q], n Z. (10.87)
q=
jq
q impar
X
3
n = sgn (n) [n q], n Z \ {0}. (10.89)
q= 2
q impar
Parte iii)
La Figura 10.7 ilustra el espectro en magnitud de la seal f (t) como funcin del
dominio continuo R, para el caso particular de k = 1. Note que el espectro de la
seal f (t) mostrado en la Figura 10.7 se diferencia en que cada impulso (n0 ) es
SERIE EXPONENCIAL DE FOURIER 267
|F()|
5
4 2|1 |( 0 )
2
2|3 |( 30 )
1
90 70 50 30 0 0 30 50 70 90 110 130
()
2
3
2
90 70 50 30 0
0 30 50 70 90 110 130
2
3
2
EJEMPLO 10.5
268 ANLISIS DE SEALES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Solucin
Parte i)
Aplicando nuevamente el Teorema 10.4 de la pgina 263, se tiene que
Z T Z T Z T
4
1 jn0 t 4 jn0 t 2 jn0 t
n = T k e dt + T
k e dt + T
k e dt . (10.91)
T
2 4 4
y en consecuencia
k 2k
n = [2 sen (n/2) sen (n)] = sen (n/2), n Z \ {0}, (10.94)
n n
debido a que sen (n) = 0 para todo n Z.
El resultado mostrado en la Ecuacin (10.94) puede ser obtenido tambin a travs
de la definicin de n basada en la transformada de Fourier de la extensin principal
expresada en la Ecuacin (10.57) del Teorema 10.3.
En virtud de que la Ecuacin (10.94) no es vlida para el caso particular n = 0,
debe entonces determinarse para ese caso particular, es decir,
Z T Z T Z T
1 4
0 = T k dt + T k dt + T k dt = 0.
4 2
(10.95)
T
2 4 4
Note que de la Ecuacin (10.94) se puede afirmar que los coeficientes n = 0 para
todo n par, y adems de la expresin de la seal, sta tiene simetra de media onda.
Otro aspecto a resaltar es el hecho de que la seal posee simetra par y los coefi-
cientes n son todos reales.
SERIE EXPONENCIAL DE FOURIER 269
Parte ii)
La Figura 10.9 de la pgina 269 presenta el espectro de lnea en magnitud de los
coeficientes de la serie exponencial de Fourier de la seal f (t), en donde su extensin
principal es definida por la Ecuacin (10.90), para el caso de k = 1. Note que no existe
diferencia alguna entre los espectros de lnea de los Ejemplos 10.4 y 10.5, debido a
que las formas de ambas funciones peridicas son idnticas, excepto su traslacin en
un tiempo de T/4, lo cual nicamente altera el espectro de lnea en fase, hecho que
es mostrado en la Figura 10.10 de la pgina 269.
|n |
|1 |
2
|3 |
|5 | | |
7 |9 | |11 | | |
13
13 11 9 7 5 3 1 1 3 5 7 9 11 13 n
Por otra parte, observe que el espectro de lnea en fase ilustrado en la Figura 10.10
corresponde a una funcin impar de la variable independiente n. Este resultado fue
demostrado en el Corolario 10.2 de la pgina 262.
n
2
3
2
13 11 9 7 5 3 1
1 3 5 7 9 11 13 n
2
3
2
EJEMPLO 10.6
270 ANLISIS DE SEALES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Solucin
e j0 t e j0 t
sen (0 t) = , t R. (10.98)
j2
Por otra parte, del binomio de Newton se tiene que
Xn !
n
(a b)n = (1)k ank bk , (10.99)
k=0
k
donde aqu n Z+ .
Aplicando la Ecuacin (10.99) al caso particular de n = 4 se tiene
3 X
2
1
f (t) = + (1)n |n| e j2n0 t , t R. (10.103)
8 n=2 4
n,0
3 X 2
1
F() = 2 () + 2 (1)n |n| ( 2n0 ), R. (10.104)
8 n=2
4
n,0
decir, para n {4, 2, 0, 2, 4}. Adems, se puede verificar que los coeficientes son
puramente reales, esto es, n R, y que la seal f (t) es una funcin par de la variable
independiente t.
|n |
1
2
3 |0 |
8
|2 | 1 |2 |
4
1
8
|4 | |4 |
12 10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 n
n
3
2
12 10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 n
2
3
2
En consecuencia,
Z a Z a Z a Z a
f (t)dt = f ()d + f (t)dt = 2 f (t)dt, (10.109)
a 0 0 0
Parte ii) De acuerdo a la definicin de funcin impar, f (t) = f (t) para todo
t R.
Por otra parte, se tiene que
Z a Z 0 Z a
f (t)dt = f (t)dt + f (t)dt. (10.110)
a a 0
Teorema 10.5 Sea f (t) : R R una seal peridica de perodo T > 0. Se dice que:
ii) si f (t) es una funcin impar de la variable independiente t. Entonces, sus coeficientes de
serie exponencial de Fourier son imaginarios puros, es decir, n I, para todo n Z \ {0}.
SERIE EXPONENCIAL DE FOURIER 273
lo que obliga a excluir el caso n = 0 debido a que sen (n0 t)|n=0 = 0 y este caso
se obtiene con la definicin de 0 .
En esta parte, se estudiarn dos propiedades bsicas que son empleadas frecuen-
temente para la determinacin de las series exponenciales de Fourier de seales
peridicas, como son: la propiedad de derivacin y la de traslacin en tiempo.
Estas propiedades sern presentadas a travs de los siguientes teoremas.
X
[g]
g(t) = n e jn0 t , t R, (10.118b)
n=
[f] [g]
donde n y n son respectivamente los coeficientes de sendas series de Fourier
de las seales peridicas f (t) y g(t).
Al expresar la derivada m-sima de la seal f (t) de la Ecuacin (10.118a),
dado que la seal g(t) = dm [ f (t)]/dtm , se obtiene
dm f (t) X
[f]
g(t) = = ( jn0 )m n e jn0 t (10.119)
dtm n=
X
[g]
g(t) = n e jn0 t , t R, (10.121b)
n=
[f] [g]
donde n y n son respectivamente los coeficientes de sendas series de Fourier
de las seales peridicas f (t) y g(t).
Por otra parte, en virtud al hecho planteado en la hiptesis del teorema, se
tiene que g(t) = f (t ), entonces
X
X
n e jn0 e jn0 t .
[f] [f]
g(t) = f (t ) = n e jn0 (t) = (10.122)
n= n=
SERIE EXPONENCIAL DE FOURIER 275
n = n e jn0 ,
[g] [f]
n , 0, (10.123)
EJEMPLO 10.7
Sea la seal definida en el dominio continuo del Ejemplo 10.4 de la pgina 264.
Determine la serie exponencial de Fourier empleando la propiedad de derivacin,
y compare los resultados.
Solucin
EJEMPLO 10.8
Sea la seal f (t) definida en el Ejemplo 10.5 de la pgina 268. Basado en el resultado
obtenido en el Ejemplo 10.4, determine la serie exponencial de Fourier de la seal
f (t) del Ejemplo 10.5.
Solucin
g(t) = f (t + T4 ), t R. (10.131)
a0 X
f (t) = + [an cos(n0 t) + bn sen (n0 t)], t R, (10.136)
2 n=1
X
1 X
f (t) = n e jn0 + 0 + n e jn0 t , t R. (10.139)
n= n=1
X
1 X
f (t) = 0 + n e jn0 t + n e jn0 t , t R. (10.140)
n= n=1
X
X
f (t) = 0 + n [cos(n0 t) j sen (n0 t)] + n [cos(n0 t) + j sen (n0 t)], t R.
n=1 n=1
(10.142)
Rearreglando los trminos cos(n0 t) y sen (n0 t), se tiene que
X
X
f (t) = 0 + [n + n ] cos(n0 t) + j[n n ] sen (n0 t), t R. (10.143)
n=1 n=1
Observacin 10.10 De la demostracin del Teorema 10.8, se puede afirmar que para todo
n0
a0 = 20 .
an = n + n , n N+ ,
bn = j[n n ], n N+ ,
a0 X
f (t) = + [an cos(n0 t) + bn sen (n0 t)], t R, (10.150)
2 n=1
donde los coeficientes a0 , an y bn son definidos por el Teorema 10.8 de la pgina 277.
Entonces, 1
2 (an jbn ), n > 0;
1
n =
2 (an + jbn ), n < 0; (10.151)
1a , n = 0.
2 0
a0 X 1 X
jn0 t 1 jn0 t
f (t) = + (an jb n )e + 2 (an + jbn )e , t R. (10.153)
2 n=1 2 n=1
a0 X 1 X
1
f (t) = + 2 (an jbn )e jn0 t + 1
2 (an + jbn )e
jn0 t
, t R, (10.157)
2 n=1 n=
X
X
1
f (t) = 0 + n e jn0 t + n e jn0 t , t R (10.158)
n=1 n=
EJEMPLO 10.9
Sea x(t) una seal peridica con serie trigonomtrica de Fourier dada por
X
1
x(t) = cos(no t), t R. (10.160)
n=1
n
n impar
Mediante identificacin de trminos, se tiene que para todo n > 0 entero impar
1
an =
n (10.161)
bn = 0,
y adems a0 = 0.
Al emplear el Teorema 10.9 de la pgina 279 se tiene que para todo n entero impar
1 1
2 ( n j0), n > 0;
n =
(10.162)
1 ( 1 + j0), n < 0,
2 n
EJEMPLO 10.10
Considere una vez ms la seal peridica del Ejemplo 10.4 de la pgina 264. Para la
seal del ejemplo, determine:
Solucin
Parte i)
Se conoce que la seal tiene simetra impar, por lo que su coeficiente a0 = 0.
Por otra parte, se tiene que
Z T/2
2
an = f (t) cos(n0 t)dt, n Z+ , (10.165)
T T/2
282 ANLISIS DE SEALES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Como el producto de f (t) sen (n0 t) es una funcin par de la variable indepen-
diente t, se tiene que
Z
4 T/2
4k cos(n0 t) 0
bn = k sen (n0 t)dt = , n Z+ , (10.167)
T 0 T n0 T/2
Parte ii)
2k
3n=1 fn (t)
k
f3 (t)
?
-
T2 T
2 T 3
2T
6
f5 (t)
k
6
f1 (t)
2k
X
3
S 3 (t) = fn (t), t R, (10.171)
n=1
n impar
EJEMPLO 10.11
donde k R+
Para la seal f (t), la cual es conocida ampliamente como una seal sinusoidal
rectificada completamente, determine:
Solucin
Parte i)
La Figura 10.14 de la pgina 284 ilustra la seal seno rectificada completamente.
Note que el perodo de f (t) se ha reducido a la mitad con relacin a la seal sen (0 t),
y en consecuencia la frecuencia de la seal fundamental en el doble, es decir, la
fundamental de f (t) oscila a 20 .
Este hecho permite determinar los coeficientes de la serie trigonomtrica de Fourier
segn
Z T 0 /2
2
an = k| sen (0 t)| cos(2n0 t)dt, n N. (10.174)
T 0 T 0 /2
Tomando en cuenta que T 0 = T/2, donde T es el perodo de la seal sen (0 t), y
adems | sen (0 t)| cos(2n0 t) es una funcin par de la variable independiente t, se
284 ANLISIS DE SEALES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
6
f (t)
-
T0 T0 2T0 t
obtiene que
Z T/4
4
an = k sen (0 t) cos(2n0 t)dt, n N. (10.175)
T/2 0
Ahora, se conoce que
1
sen () cos() = sen ( + ) + sen ( ) . (10.176)
2
Al hacer = 0 t y = 2n0 t en la Ecuacin (10.176), y sustituyendo este resul-
tado en la Ecuacin (10.175), se obtiene que
Z T/4
4k
an = [ sen [(1 + 2n)0 t] + sen [(1 2n)0 t]] dt, n N, (10.177)
T 0
2k X 4k 1
f (t) = + cos(2n0 t), t R. (10.180)
n=1 1 4n2
SERIE TRIGONOMTRICA DE FOURIER 285
Parte ii)
3
2k
+ 4k 1
14n2
cos(2n0t)
k n=1
? 2k
-
T0 T0 6 6 2T0 3T0
f3 (t)
6
f1 (t) f2 (t)
La Figura 10.15 muestra las grficas de las tres primeras armnicas de la serie
trigonomtrica de Fourier de la seal onda sinusoidal rectificada completamente y su
suma, la cual est definida por
2k X 4k 1
3
S 3 (t) = + cos(2n0 t), t R. (10.181)
n=1 1 4n2
Parte iii)
Basado en el Corolario 10.1 de la pgina 257, se puede afirmar que
Z T0
1
n = f (t)e jn0 t dt, n Z, (10.183)
T0 0
donde para este especfico caso, T 0 = T/2, siendo T el perodo de la seal sen (0 t)
para todo t R.
Entonces, de la Ecuacin (10.183) se tiene que
Z T/2
1
n = k sen (0 t)e jn20 t dt, n Z, (10.184)
T/2 0
debido a que la seal f (t) = | sen (0 t)| tiene una frecuencia fundamental de 20 .
286 ANLISIS DE SEALES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
donde 0 T = 2.
Al evaluar la Ecuacin (10.185) se tiene que
!
k e j(12n) e0 e j(1+2n) e0
n = + , n Z. (10.186)
2 1 2n 1 + 2n
Parte iv)
De la Observacin 10.10 de la pgina 278 se tiene que
1
n = (an jbn ). (10.190)
2
Al sustituir lo obtenido en la Parte ii) en la Ecuacin (10.190), se obtiene que
!
1 4k 1
n = j0 , n Z, (10.191)
2 1 4n2
a0 X
N
S N (t) = + [an cos(n0 t) + bn sen (n0 t)], t R, (10.194)
2 n=1
XN
4k
S N (t) = sen (n0 t), N N, t R. (10.195)
n=1
n
n impar
La Figura 10.16 de la pgina 288 ilustra tres casos de serie finita trigono-
mtrica de Fourier, denotadas com: S 1 (t), S 3 (t) y S 33 (t). Note que an con un
nmero importante de trminos se produce un error el la proximidad de las
discontinuidades. Sin embargo, observe que la serie converge a los puntos medios
de cada discontinuidad de salto finito, los cuales conforman los nodos de las
S N (t) para todo N Z+ .
Este fenmeno fue apreciado por el clebre premio Nobel de Fsica 1907,
Albert A. Michelson, quien lo report en su artculo como resultado de pruebas
experimentales realizadas con su equipo de clculo de series de Fourier (Michelson
y Stratton, 1898a). No obstante, el estudio del fenmeno fue realizado por Gibbs
de acuerdo a lo reportado por Hewitt y Hewitt (1979).
La Figura 10.1717 de la pgina 289 muestra el equipo diseado por Albert
A. Michelson, el cual fue empleado para el clculo de series de Fourier, y una
imagen a color de la mquina puede ser obtenida de Michelson y Stratton (1898b).
k
2
5T 2T T2 T3 T6 T T T 2T 5T T t
6 3 6 3 2 3 6
2k
Teorema 10.10 (Energa) Sea f (t) : R R una seal de energa desde el punto de vista
de la Definicin 10.3. Entonces, la energa normalizada de la seal puede ser determinada
por Z Z
1
E= f 2 (t)dt = |F()|2 d. (10.196)
2
Demostracin. Se sabe que toda seal absolutamente integrable puede ser repre-
sentada a travs de su transformada de Fourier, es decir,
Z
1
f (t) = F()e jt d, t R. (10.197)
2
Bajo el supuesto que f1 (t) = f2 (t) = f (t), lo cual implica que al emplear la
Ecuacin (10.197), se tiene
Z
1
f1 (t) = F1 ()e jt d, t R. (10.198)
2
Por otra parte, se tiene que si f1 (t) = f2 (t) = f (t), entonces
Z Z
E= f 2 (t)dt = f1 (t) f2 (t) dt (10.199)
Z Z
1
E= f2 (t) F1 ()e jt d dt (10.200)
t= 2 =
Debido al supuesto de convergencia de ambas integrales planteadas en la
Ecuacin (10.200), las mismas pueden ser intercambiadas, quedando
Z Z
1
E= F1 () f2 (t)e jt dt d, (10.201)
2 = t=
Ahora, como
Z kT +T/2 Z T/2
f 2 (t) dt = f 2 (t) dt, k Z, (10.205)
kT T/2 T/2
por ser la seal f (t) peridica y debido al Teorema 10.2 de la pgina 256.
Aplicando la Ecuacin (10.205) en la Ecuacin (10.204), se obtiene
X
n/2 Z T/2 Z T/2
1 2 1
P = lm f (t) dt = lm (n + 1) f 2 (t) dt. (10.206)
n
k=n/2
nT T/2 n nT T/2
Teorema 10.11 (Potencia promedio normalizada) Sea f (t) : R R una seal determi-
nista, peridica de perodo T y definida en el dominio continuo t, en donde no necesaria-
mente corresponde a una funcin continua. Entonces, la potencia promedio normalizada
de la seal f (t) puede ser determinada por
ENERGA Y POTENCIA PROMEDIO DE UNA SEAL 291
Z T/2 X
1
P= f 2 (t) dt = |n |2
T T/2 n=
Ahora, debido a la hiptesis del teorema, se puede asegurar que la seal f (t)
cuenta con su correspondiente serie exponencial de Fourier, la cual es
X
f (t) = n e jn0 t , t R. (10.208)
n=
[f ]
en donde claramente la operacin de integracin arroja los trminos n1 , obtenindose
entonces que
X
X
[f ] [f ] [f] [f]
P= n 2 n1 = n n . (10.210)
n= n=
[f]
Debido a que n = n [ f ] = n , y al emplear la Ecuacin (10.210), se tiene que
la potencia promedio normalizada de una seal peridica puede ser determinada
por
X
P= |n |2 . (10.211)
n=
Corolario 10.3 Sea f (t) : R R una seal determinista, peridica de perodo T y defi-
nida en el dominio del tiempo continuo, en donde no necesariamente corresponde a una
funcin continua. Entonces, la potencia promedio normalizada de la seal f (t) puede ser
determinada por
1X 2 2
1
P = a20 + (a + b ),
4 2 n=1 n n
donde a0 , an y bn son los coeficientes de la serie trigonomtrica de Fourier.
292 ANLISIS DE SEALES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
0 = 12 a0 ;
(10.213)
n = 12 an j 12 bn , n Z+ .
20 = 14 a20 ;
(10.214)
|n |2 = 14 a2n + 14 b2n , n Z+ .
1X 2 2
1
P = 20 + (a + b ). (10.215)
2 2 n=1 n n
EJEMPLO 10.12
Solucin
donde
|t| < a;
1,
pa (t) =
(10.221)
0, |t| > a
Sustituyendo la Ecuacin (10.221) en la Ecuacin (10.220) se tiene que
Z a a
jt e jt
F [pa (t)] = e dt = , , 0. (10.222)
a j a
EJEMPLO 10.13
Solucin
lo que conduce a
1 1 j4t 1 j4t
f (t) = sen 2 (2t) = e e , t R, (10.231)
2 4 4
donde claramente se tiene que la frecuencia fundamental 0 = 4 rad/s.
La Ecuacin (10.231) presenta los coeficientes n para n {1, 0, 1}, es decir,
1 1 1
1 = ; 0 = ; 1 = . (10.232)
4 2 4
Aplicando el Teorema 10.11 se tiene que
X
1 !2 !2
1 1 3
P= 20 + 2 2
|n | = +2 = W. (10.233)
n=1
2 4 8
PROBLEMAS
10.1 Sea f (t) : R R una seal peridica con extensin peridica principal definida por
T
k, 0 < t < 2 ;
f0 (t) =
(10.234)
0, en otro caso,
10.2 Sea f (t) : R R una seal peridica con perodo igual a T . Si la transformada de
Fourier de la seal f (t) est definida por
X 5
1
F() = ( n0 ), R, (10.235)
n=5
jn
n impar
P
5 1 P
5 2
C) sen (n0 t), t R. D) sen (n0 t), t R.
n=1 n n=1 n
n impar n impar
10.3 Sea f (t) : R R una seal peridica con perodo igual a T . Si la transformada de
Fourier de la seal f (t) est definida por
X
1
F() = |n|
( n0 ), R, (10.236)
n=
2
1 Pq
q
C) 2 ( (q 2k)0 ) , R, q N.
2 k=0 k
q
q
P q
D) k ( (q 2k)0 ) , R, q N.
jq 2q1 k=0
10.5 Sea f (t) : R R una seal peridica con perodo igual a T . Si la transformada de
Fourier de la seal g(t) = f (t T4 ) est definida por
X
1
G() = 2
( n0 ), R, (10.238)
n= n
n impar
P e jn/2 P e jn/2
C) e jn0 t , t R. D) e jn0 t , t R.
n= n2 n= 2n2
n impar n impar
10.6 Sea f (t) : R R una seal peridica con perodo igual a T . Si la transformada de
Fourier de la seal g(t) = d dt
f (t)
est definida por
X
1
G() = ( n0 ), R, (10.239)
n=
jnT
n impar
1 P 1 jn0 t 1 P 1 jn0 t
C) 2+ e , t R. D) e , t R.
4 n= n2
2 2 n= n2
nimpar nimpar
10.7 Sea f (t) : R R una seal peridica cuya extensin peridica principal est defi-
nida por
2k T T
T |t|, 2 < t 2
f0 (t) =
(10.240)
0, en otro caso,
donde k > 0 es un nmero real.
Entonces, la transformada de Fourier de f (t) es
4k P 1
A) ( n0 ), R.
n= n2
n impar
4k P 1
B) k () ( n0 ), R.
n= n2
n impar
k P 2k
C) () ( n0 ), R.
2 n= n2 2
n impar
k P 2k
D) 2 () + 2 ( n0 ), R.
2 n= n2 2
n impar
EJERCICIOS PROPUESTOS
10.8 Sea f (t) : R R una seal peridica de perodo T , medida en V, y cuya expresin
analtica de su extensin principal est dada por
T
0, 2 < t < 0;
f0 (t) =
(10.241)
k t, 0 t < T .
2
EJERCICIOS PROPUESTOS 297
Todos tenemos una visin del hecho que constituye la verdad de cada quien. La integracin de los
puntos de vistas de cada uno nos aproxima a la verdad. Sin embargo, slo Dios, el Dios de cada
quien, conoce la verdad.
Ebert Brea
Un enfoque diferente que tiene como objeto de estudiar los sistemas lineales,
dinmicos, causales, invariantes en el dominio y deterministas es a travs de su
estudio en el rgimen permanente cuando estos han sido excitados por seales
sinusoidales.
Para esto debe estudiarse la funcin de transferencia desde la perspectiva de la
frecuencia, lo que conlleva al anlisis de los sistemas a travs de la transformada
de Fourier.
El resto del captulo est estructurado de la siguiente forma: en la Seccin
11.1 se introducir la definicin de funcin de transferencia en el dominio ,
adems es ilustrada esta definicin a travs de diversos ejemplos que tienen
como propsito visualizar los distintos puntos de vistas en la aplicacin de tal
definicin; en la Seccin 11.2 se estudiar nuevamente la relacin que existe entre
la funcin de transferencia definida en el dominio de cada una de las variables s
y .
Al final del captulo, el lector podr contar con problemas y sus respectivas
soluciones al final del libro, y ejercicios propuestos, los cuales permitirn al
lector comprobar sus conocimientos en el tema tratado en el captulo.
y () = h () + x (), (11.3b)
donde h (), x () y y () representan respectivamente las fases de la fun-
cin de transferencia, de la seal de excitacin y de la seal de respuesta.
EJEMPLO 11.1
Solucin
Del Ejemplo 2.2 de la pgina 35 se tiene que el modelo dinmico del sistema est
definido por
dy(t) 1 1
+ y(t) = x(t), (11.4)
dt RC RC
el cual viene dado por la Ecuacin 2.25 de la pgina 36.
Ahora, aplicando la transformada de Fourier a la Ecuacin (11.4), se tiene que
1 1
jY() + Y() = X(). (11.5)
RC RC
Despejando la relacin Y()/X() de la Ecuacin (11.5) se consigue que
Y() 1
H() = = , R. (11.6)
X() 1 + jRC
EJEMPLO 11.2
Solucin
A objeto de determinar la respuesta del sistema ante la seal de excitacin, se
calcular la transformada de Fourier de la seal x(t), para lo cual se requiere conocer
su serie exponencial de Fourier.
302 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
X
2
X() = 8() + ( n), R.
n=, n,0
jn
n impar
1 X 2
Y() = 10 p6 ()e j 6 8() + ( n) , R. (11.12)
jn
n=, n,0
n impar
X
5
20 j n
Y() = 80() + e 6 ( n), R.
n=5, n,0
jn
n impar
EJEMPLO 11.3
Solucin
De la Ecuacin (11.13), se tiene que la funcin de transferencia puede ser expre-
sada explcitamente como
1
5 ej2 , 5 < < 0;
1 j
H() =
5 e
2, 0 < 5; (11.14)
0, || > 5.
En consecuencia, de la Ecuacin (11.14), se tiene
1
5 , 5 < < 0;
1
|H()| =
5 , 0 < 5; (11.15a)
0, || > 5.
2,
5 < < 0,
() =
(11.15b)
, 0 < < 5,
2
De las expresiones matemticas de H() y () se tiene entonces, una forma
alterna de representar la funcin de transferencia de un sistema lineal, dinmico,
causal, invariante en el dominio y determinista.
A continuacin se explicar este concepto a travs de un ejemplo.
EJEMPLO 11.4
Sean los grficos mostrados en la Figura 11.2, los cuales corresponden respectiva-
mente a la magnitud y fase de una funcin de transferencia de un sistema lineal,
dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista.
Determine el modelo matemtico de la funcin de transferencia.
Solucin
De la Figura 11.2(a) se tiene claramente que
Por otra parte, de la Figura 11.2(b) se tiene que la fase de la funcin de transfe-
rencia es
() = p2 (), R. (11.17)
8
De las Ecuaciones (11.16) y (11.17) se tiene que la funcin de transferencia puede
ser modelada por
H() = 2p2 () e j 8 p2 () , R. (11.18)
304 ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
|H()|
3
4 3 2 1 0 1 2 3 4
()
4 3 2 1 0 1 2 3 4
+ + +
+ + +
+ + +
V () R V () jL V ()
1
jC
y la funcin de transferencia es
V()
H() = = Zl (s) = j L, || > 0, (11.31)
I()
donde Zl () denota la impedancia de la inductancia en el dominio de la variable
.
Finalmente, para el sistema de la Figura 11.5(c), su relacin en el dominio de
la transformada de Fourier es
Debido al hecho de que V1 (s) = Z1 (s) I(s) y V2 (s) = Z2 (s) I(s), se tiene que al
sustituir estas relaciones en la Ecuacin (11.34)
I(s)
Z1 (s)
V (s)
Z2 (s)
I(s)
+ I1 (s) I2 (s)
EJEMPLO 11.5
Sea el sistema de representado por la Figura 11.8 de la pgina 309, el cual es excitado
por una seal x(t), y su respuesta y(t), es medida sobre cada de tensin elctrica sobre
la resistencia R.
x(t) C R y(t)
Solucin
Z1 (s)
+ I(s)
Zl (s) = sL;
Zr (s) = R.
donde
X(s)
I(s) = , (11.45)
Z1 (s) + Z2 (s)
lo que implica que
Z2 (s)
Y(s) = X(s), s D, (11.46)
Z1 (s) + Z2 (s)
donde D es la regin de convergencia.
Al sustituir los valores de Z1 (s) y Z2 (s) en la Ecuacin (11.46), sta arroja como
resultado que
R
Y(s) = X(s), s D. (11.47)
R + Ls + RLCs2
En consecuencia,
Y(s) R
H(s) = = , s D, (11.48)
X(s) R + Ls + RLCs2
y al hacer s = j se tiene
Y(s) R
H() = = , R. (11.49)
X(s) R RLC2 + jL
EJEMPLO 11.6
Solucin
PROBLEMAS 311
donde
X(s)
I(s) = , (11.51)
Zr (s) + Zc (s)
y Zr (s) = R y Zc (s) = 1/sC.
Sustituyendo la Ecuacin (11.51) en la Ecuacin (11.50), se obtiene
Zc (s)
Y(s) = X(s), (11.52)
Zr (s) + Zc (s)
la cual al sustituir los valores de Zr (s) y Zc (s), esta arroja que
1
Y(s) = sC X(s). (11.53)
1
R+
sC
Al considerar las condiciones iniciales nulas, se tiene que H(s) es
Y(s) 1
H(s) = = , (11.54)
X(s) 1 + sCR
la cual al ser evaluada en s = j,
1
H() = , R, (11.55)
1 + jCR
PROBLEMAS
11.1 Sea x(t) : R R una seal peridica cuya expresin analtica est dada por
X5
1
x(t) = cos(2nt), t R. (11.56)
n=1
n
nimpar
C) s D) ninguna de las anteriores.
4
11.2 Sea un sistema LDCID, y cuya funcin de transferencia est definida por
Y(s) 10
H() = = , R, (11.58)
X(s) s= j 10 42 + j2
la cual es medida en V.
Determine:
a) respuesta del sistema ante la excitacin x(t);
b) potencia promedio normalizada de la seal de excitacin x(t);
c) potencia promedio normalizada de la seal de respuesta y(t);
11.3 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo del tiempo. Si la funcin
de transferencia del sistema es
j 8
H() = q40 () e 0 , R, (11.60)
Determine:
a) respuesta del sistema ante la excitacin x(t);
b) potencia promedio normalizada de la seal de excitacin x(t);
c) potencia promedio normalizada de la seal de respuesta y(t).
EJERCICIOS PROPUESTOS
11.4 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo del tiempo. Si la funcin
de transferencia del sistema es
H() = q60 () e j 120 , R, (11.62)
Determine:
a) respuesta del sistema ante la excitacin x(t);
b) potencia promedio normalizada de la seal de excitacin x(t);
c) potencia promedio normalizada de la seal de excitacin y(t).
EJERCICIOS PROPUESTOS 313
11.5 Sea un sistema LDCID definido en el dominio continuo del tiempo. Si la funcin
de transferencia del sistema es
H() = p60 () e j 120 , R, (11.64)
y el sistema es excitado por una seal x(t), conocida como un seal seno con rectificacin
de media onda, y cuya expresin es
donde
,
;
max(, ) =
(11.66)
, < .
Determine:
a) respuesta del sistema ante la excitacin x(t);
b) potencia promedio normalizada de la seal de excitacin x(t);
c) potencia promedio normalizada de la seal de excitacin y(t).
11.6 Sea el sistema descrito por la Figura 11.10 formado por resistencias y capacitancias.
R1 R2
x(t) C1 y(t) C2
Si el sistema es excitado por una seal de tensin elctrica x(t) y su respuesta y(t) es
medida a travs de la cada de tensin sobre la capacitancia C2 . Entonces, determine su
funcin de transferencia del sistema en el dominio de la variable s empleando los conceptos
de impedancia.
11.7 Sea el sistema definido por la Figura 11.11
x(t)
Entonces, determine:
a) expresin matemtica del espectro de y(t);
b) expresin matemtica del espectro de z(t);
c) potencia promedio normalizada de z(t).
CAPTULO 12
El respeto y el aprecio a todo lo que nos rodea, son unas de las bases ms importantes que permite
la convivencia entre los seres que habitamos este universo.
Ebert Brea
fue Jules Henri Poincar18 a quien se le atribuye ser el padre del estudio de la dinmica
de los sistemas no lineales lo cual condujo a la Teora del Caos, teora que hoy en da ha
tenido gran vigencia en sus innumerables aplicaciones en diversos campos del saber, desde
las artes, biologa, economa, matemticas, entre otras tantos campos de conocimiento. Su
teora emergi mientras estudiaba su Problema de los Tres Cuerpos, la cual debi estudiar
el planteamiento del problema con una visin diferente para ese entonces.
Gleick (1988) desarrolla en su obra un enfoque sencillo del concepto de la Teora del
Caos, aunque en su obra no hace un reconocimiento a Poincar por sus aportes en esta rea
del saber.
Sin embargo, a pesar de las grandes aplicaciones que tiene el estudio de los sistemas
dinmicos no lineales, en este captulo se limitar su estudio a los sistemas estticos no
lineales.
El anlisis de los sistemas y seales, en muchas oportunidades exige un estudio ex-
haustivo de elementos no lineales que por su caractersticas no puede ser estudiados bajo
aproximaciones lineales. Este hecho es lo que ha motivado incluir este captulo con el fin
de estudiar los sistemas con no linealidades.
Es oportuno sealar que los sistemas mostrados en esta seccin son estudiados cuando
estos son excitados por seales sinusoidales. No obstante, las seales de excitacin de los
sistemas pueden ser cualquier tipo definida en el dominio continuo o discreto.
El resto del captulo est distribuido en dos secciones. La Seccin 12.1 estudia los
sistema no lineales definidos en el dominio continuo, y la Seccin 12.2 muestra mediante
ejemplos en estudio de sistemas no lineales en el mbito del dominio discreto.
18 Jules Henri Poincar naci el 29 de abril de 1854 en Nancy, Lorraine, Francias; y falleci el 17 de julio de 1912
6
y(t)
2
y(t)
1
x(t)
-
2 1 1 2 T
T 3T
2T t
2 2
x(t)
x(t)
T
2T
3T
2
t
La Figura 12.1 presenta tres grficas: en su esquina superior izquierda la curva que
representa la ecuacin descriptiva del sistema; en la esquina superior derecha se muestra la
respuesta del sistema en trazo continuo y sobre una lnea pespunteada la seal de excitacin
x(t) = sen (0 t) para todo t R, nicamente con propsitos referenciales; y en la esquina
inferior izquierda la seal de excitacin del sistema.
Note que el sistema slo deja pasar la seal de excitacin, si sta es de rango no negativo.
6
y(t)
2
y(t)
1
x(t)
-
2 1 1 2 T
T 3T
2T t
2 2
x(t)
x(t)
T
2
T
3T
t2
12.1.3 Comparador
Un comparador es un elemento no lineal, el cual indica con un nivel constante cuando la
seal est por encima de un umbral , y un nivel cero cuando la seal de excitacin est
por debajo del umbral definido.
De lo explicado, se tiene,
6
y(t)
2
y(t) x(t)
1
x(t)
-
2 1 1 2 T
T 3T
2T t
2 2
x(t)
T
2
T
3T
t2
lo que implica que los instantes que definen los extremos de las mesetas son
1+12k
12 T, k Z;
t= (12.10)
5+12k T, k Z,
12
y(t) y(t)
6
2
x(t)
1
x(t)
-
2 1 1 2 T
T 3T
2T t
2 2
x(t)
T
2
T
3T
2
2T
t
Una expresin analtica, tomando en cuenta los mismos parmetros definidos anterior-
mente, la cual permite representar un amplificador con saturacin es
6
y(t)
2
y(t)
1
x(t)
-
2 1 1 2 T
T 3T
2T t
2 2
x(t)
x(t)
T
2
T
3T
t2
donde x(t) es la seal de excitacin, y(t) es la seal de respuesta del sistema, > 0 define la
tasa de cambio del umbral, 0 valor inicial del tope inferior, y el tope inferior es definido
por (t) = 0 et para todo t > 0.
EJEMPLO 12.1
y(t) y(t)
6
2
2x(t)
x(t)
-
2 1 1 2 T
T 3T
2T t
2 2
x(t)
T
2
T
3T
2
2T
t
Solucin
Parte i)
La Figura 12.7 de la pgina 324 presenta la grfica correspondiente a la ecuacin
de = 1/
descriptiva del sistema definida por la Ecuacin (12.16), con un valor 2.
Note que para seales con valores de rango comprendidos entre 1/ 2 y 1/ 2 la
324 ANLISIS DE SISTEMAS NO LINEALES
seal de respuesta es nula. Mientras que si |x(t)| > 1/ 2 la seal de excitacin es
amplificada en un factor de 2.
y(t)
(, 2)
1
3 2 1 0 1 2 3 x(t)
1
(, 2)
Parte ii)
Los instantes de tiempo en donde se producen los cambios son aquellos que
satisfacen la ecuacin
1
2 sen (0 t) = . (12.18)
2
Es decir,
T
t = kT + sen 1 1
, k Z, (12.19)
2 2 2
y !
2k + 1 T
t= T sen 1 1
, k Z, (12.20)
2 2 2 2
donde 0 T = 2.
La Figura 12.8 de la pgina 325 ilustra el caso donde se ha definido la seal de
excitacin con una periodicidad de T = 2 s.
Note que los lapsos alrededor de t = 1, 2, . . . en donde la respuesta se anula est
dado por
T
t = 1 sen 1 1
. (12.21)
2 2 2
y(t)
0 1 2 3 4 5 6 t
1
evaluacin de la ecuacin descriptiva del sistema para cara valor de la seal de excitacin
definida en el dominio discreto.
Suponga que cuenta con la ecuacin descriptiva de un sistema NLECID, el cual se
denota por y[n] = g(x[n]), donde g( ) : R R, x[n] : Z R es la seal de excitacin
definida en el dominio discreto, e y[n] : Z R es la seal de respuesta definida en el
dominio discreto.
En otra palabras, si
X
x[n] = xk [n k], n Z, (12.22)
k=
EJEMPLO 12.2
Sea un sistema NLECID con modelo matemtico definido por su ecuacin descrip-
tiva
y[n] = sgnz(x[n]), n Z, (12.24)
326 ANLISIS DE SISTEMAS NO LINEALES
Determine la respuesta del sistema definido por la Ecuacin (12.24) ante una seal
excitacin x[n] definida por
Solucin
debido a que los pesos de cada impulso definido en el dominio discreto son deter-
minados por la evaluacin de la ecuacin descriptiva del sistema, para cada valor de
muestra de la excitacin.
Es decir, si se denota a xk = sen (hk) para todo k N, entonces, los valores de la
secuencia de la seal de respuesta vienen dados por
PROBLEMAS
12.1 Sea el sistema no lineal, esttico, causal, invariante en el dominio y determinista
(NLECID) mostrado en la Figura 12.10 de la pgina 327, el cual contiene un elemento no
lineal con ecuacin descriptiva
y adems se conoce que la seal de salida o respuesta del sistema y(t) = x(t) + r(t).
Si la seal de excitacin del sistema es
Determine:
a) compruebe que el sistema en esttico y no lineal;
b) grfica de la seal r(t);
c) grfica de la seal y(t).
EJERCICIOS PROPUESTOS 327
x[n]
12 14 16 18 32 34
6 4 2 0 2 4 6 8 10 20 22 24 26 28 30 n
y[n]
12 14 16 18 32 34
6 4 2 0 2 4 6 8 10 20 22 24 26 28 30 n
EJERCICIOS PROPUESTOS
12.2 Considera el sistema no lineal, esttico, causal, invariante en el dominio y determi-
nista (NLECID) de la Figura 12.10.
Si la seal de excitacin del sistema es
Determine la respuesta del sistema para cada uno de los casos definidos por las siguien-
tes ecuaciones descriptivas: h i
a) r(t) = g[x(t)] = max 12 , x(t) ;
h i
b) r(t) = g[x(t)] = mn 12 , x(t) ;
Debemos pensar siempre que podemos hacer y actuar en consecuencia, antes de esperar que otros
vengan a hacer algo por nosotros.
Ebert Brea
20 Guglielmo Marconi naci en Bologna, Italia, el 25 de abril de 1874; y falleci en Roma, Italia el 20 de julio de
1937. El retrato fue obtenido de https://commons.wikimedia.org/
Definicin 13.2 (Seal portadora) Es la seal que porta la informacin al lugar del es-
pectro deseado.
332 APLICACIONES DE ANLISIS ESPECTRAL
x(t) y(t)
cos(0 t)
Como ejemplo, suponga que la seal moduladora, es decir, la seal que contiene la
informacin a transmitir que es denotada, en la Figura 13.3, como x(t), viene dada por
(a) Seales moduladora con offset igual a 3V (b) Seales moduladora sin offset
y(t)
Cambio de fase
1
t
T1 T1
2
1
Y() =
X() F [cos(0 t)], R. (13.4)
2
De la Ecuacin (13.4) se tiene que debido al Teorema 4.5 de la pgina 110
1 1
Y() = X( + 0 ) + X( 0 ), R, (13.5)
2 2
por cuanto
F [cos(0 t)] = ( + 0 ) + ( 0 ), R. (13.6)
La Ecuacin 13.5 representa el fenmeno de traslacin del espectro de la seal x(t) a
los valores de frecuencia 0 .
334 APLICACIONES DE ANLISIS ESPECTRAL
Para explicar este fenmeno considere que la seal moduladora x(t) corresponde a la
seal
x(t) = 2 senca (t), t R, (13.7)
donde a > 0.
Se conoce que
X() = F [2 senca (t)] = pa (), R. (13.8)
2
X()
2
/2
3 2 1 0 a 1 2 3
La Figura 13.6 ilustra el espectro de la seal x(t) definida por la Ecuacin (13.8).
Al aplicar la Ecuacin (13.5), se obtiene que
Y() = pa ( + 0 ) + pa ( 0 ), R. (13.9)
4 4
Y ()
2
1
/4 /4
0 1 3 5 6 7
7 6 5 4 3 2 1 3a 3+a
La Figura (13.7) muestra el espectro de la seal Y() dada por la Ecuacin (13.9). Note
que en la figura se presenta la traslacin que sufre el espectro de la seal x(t), la cual se
desplaza a los valores de = 0 , cuando 0 = 3 rad/s.
Adems, observe que la modulacin en amplitud permite transmitir distintas seales
simultneamente sin que ocurra una mezcla de ellas, si son transmitidas a diferentes fre-
cuencias de portadoras y adems si no se produce un solapamiento en frecuencia, para lo
cual se debe tener cuidado con los dominios de ocupacin en frecuencias que contienen
el conjunto de seales a transmitir. En el ejemplo de la Figura (13.7), la seal moduladora
ocupa un ancho de = 2a.
Una definicin muy importante en los sistemas de transmisin analgicos es el relativo
al ancho de banda, que usualmente es denotado por .
Definicin 13.4 (Ancho de banda) Se define como ancho de banda de una seal analgica
f (t) como el intervalo de frecuencia en la cual la seal est por encima de la mitad de la
mxima potencia instantnea de la seal. Es decir, que el ancho de banda 2 de una seal
corresponde al intervalo de frecuencia en donde la seal tiene un rango mayor a 1 M,
2
MODULACIN EN AMPLITUD 335
cos(0 t)
La Figura 13.8 ilustra un sistema de modulacin amplitud modulada (AM) con porta-
dora.
El modelo matemtico que representa el sistema de la Figura 13.8 es
(a) Seales moduladora con offset igual a 2V (b) Seales moduladora sin offset
La Figura 13.10(a) de la pgina 337 ilustra las alteraciones que sufre la seal portadora,
as como el cambio de fase en rad cuando la seal moduladora toma valores negativos.
El sistema de modulacin en amplitud con portadora requiere de un complejo sistema de
recepcin o recuperacin de la seal moduladora, y cuyo principios sern tema de estudio
en la Seccin 13.2.
Por otra parte, La Figura 13.10(b) presenta el efecto aditivo que tiene la inclusin de
la seal portadora, cuando el ndice de modulacin m = 1. Este sistema de modulacin es
realmente sencillo en la recuperacin de la seal moduladora, la cual puede incluso hacerse
con un receptor compuesto nicamente de elementos pasivos, llamado Radio a Galena.
EJEMPLO 13.1
y(t)
Cambio de fase
1
Seal modulada
(a) amplitud modulada con portadora suprimida
y(t)
2
2 Seal modulada
Solucin
Se tiene que
F [qa (t)] = a senc2a/2 (), R, (13.17)
donde
|t|
1 a ,
|t| < a;
qa (t) =
(13.18)
0, |t| 0,
es la conocida funcin pulso rectangular.
Aplicando el principio de dualidad o de simetra de la transformada de Fourier,
tomando en cuenta la Ecuacin (13.17), se obtiene que
h i
F a senc2a/2 (t) = 2qa (), R. (13.19)
338 APLICACIONES DE ANLISIS ESPECTRAL
Ahora, suponga que la seal representada por la Ecuacin (13.2) es multiplicada por la
misma seal cos(0 t), quedando
cos(0 t)
EJEMPLO 13.2
Solucin
La idea de tomar muestras de una seal para luego recuperarla a travs de filtros fue
originalmente propuesto por Harry Nyquist.
En este apartado se mostrar los principios del muestreo de seales definida en el
dominio continuo, la cual ser contextualizada en el dominio del tiempo continuo.
Esta teora fue lo que ha permitido el desarrollo de las comunicaciones digitales y su
conexin entre el dominio continuo y discreto.
El Teorema de Muestreo enunciado por Nyquist (1928) propone la condicin con que
debe tomarse las muestras de una seal definida en el dominio continuo, si se espera, a
partir de sus muestras recuperarla nuevamente,para as poder representarla en el dominio
continuo.
Teorema 13.1 (Muestreo) Sea f (t) : R R una seal definida en el dominio continuo del
tiempo y de banda limitada, es decir,
al doble de la frecuencia mxima de la seal f (t). Entonces, la seal f (t) puede ser
recuperada a partir de la seal e
f (t), la cual representa la seal contentiva de las muestras.
Demostracin. Sea e
f (t) la seal contentiva de las muestras, la cual es representada por
X
e
f (t) = f (t) (t nTe), t R, (13.30)
n=
donde f (t) es una seal de banda limitada tal como es definida en el enunciado del teorema,
y Te es el correspondiente perodo del tren de impulsos unitarios y cuya frecuencia es e=
2/Te.
Ahora, del anlisis de transformada de Fourier se tiene que
1
F [ f1 (t) f2 (t)] = F1 () F2 (), (13.31)
2
donde Fi () = F [ fi (t)] para cada i = 1, 2.
P
Por otra parte, denote (x) = n= (x n), entonces empleando esta notacin se
puede afirmar que el par de transformada de Fourier de Te(t) es
X
e
F [Te(t)] = e
e () = ( ne
), R, (13.32)
n=
donde e = 2 .
Te
Empleando las Ecuaciones (13.31) y (13.32) para calcular la transformada de Fourier
de (13.30), se tiene
X
F[e e = 1 F()
f (t)] = F() e ( ne
), R. (13.33)
2 n=
e > 2,
Fe ()
1
... ...
60 50 40 30 20 0 0 10 20 30 40 50 60
e < 2
(a)
Fe ()
1
... ...
60 50 40 30 20 0 0 0 20 30 40 50 60
(b)
e = 2
Fe ()
1
... ...
60 50 40 30 20 0 0 0 20 30 40 50 60
e > 2
(c)
Corolario 13.1 Sea e f (t) una seal contentiva de las muestras de la seal f (t), en donde la
toma de muestras de la seal f (t) satisface las condiciones enunciadas en el Teorema 13.1.
Si e
f (t) excita a un filtro que constituye ser un sistema LDCID de funcin de transferencia
definida por
H() = Tep (), R, (13.38)
donde
1, || < ,
p () =
(13.39)
0, || > .
Entonces, la seal de salida o respuesta del filtro es exacta a la seal f (t) y ella estar
dada por
Te X
f (t) = f (nTe) senc (t nTe), t R. (13.40)
n=
Demostracin. Se tiene que la respuesta de todo sistema LDCID con funcin de trans-
ferencia H() ante una seal x(t) y cuya transformada de Fourier es denotada por X(),
viene dada por
Y() = H()X(), R, (13.41)
donde Y() representa la transformada de Fourier de la seal de salida y(t).
Aplicando las Ecuaciones (13.37) y (13.38) en la Ecuacin (13.41), se obtiene que
1 X
Y() = Te p () F( ne
), R, (13.42)
Te n=
debido al hecho de que e f (t) satisface las condiciones establecidas en el Teorema 13.1.
Al calcular la antitransformada de Y(), se tiene claramente que
Adems note que de las Ecuaciones (13.30) y (13.38) se obtiene respectivamente que
X
e
f (t) = f (nTe)(t nTe), t R, (13.45)
n=
y
Te
h(t) = senc (t), t R. (13.46)
Ahora, como f (t) = h(t) e
f (t), se tiene que sustituyendo nicamente la expresin de e
f (t)
dada por la Ecuacin (13.45),
X
X
f (t) = h(t) f (nTe)(t nTe) = f (nTe) h(t) (t nTe), t R. (13.47)
n= n=
TEOREMA DE MUESTREO 343
R
de donde claramente se sabe que = h()(t nTe)d = h(t nTe), la cual al sustituirla
en la Ecuacin (13.48), se obtiene que
X
f (t) = f (nTe) h(t nTe), t R. (13.49)
n=
Te X
f (t) = f (nTe) senc (t nTe), t R.
n=
EJEMPLO 13.3
Sea el sistema ilustrado por la Figura 13.13, el cual presenta un sistema de muestreo
con un convertidor de seales analgicas a seales digitales (A/D)
x(t) e(t)
x dn
A/D
P
T (t) = n= (t nT )
Solucin
EJEMPLO 13.4
Sea una seal x(t) peridica con simetra de media onda y frecuencia fundamental
f0 = 5 kHz. Suponga que desea tomar muestras uniformemente espaciadas en tiempo
de la seal x(t), para lo cual cuenta con un sistema de tomas de muestras capaz de
realizar la toma y conversin cada 10 s.
A fin de evitar los problemas que conllevan el solapamiento en frecuencia, debe
filtrar la seal x(t) con un filtro pasa bajo con funcin de transferencia
Solucin
a0 X
x(t) = + an cos(n0 t) + bn sen (n0 t), t R. (13.52)
2 n=1
n impar
Denote a y(t) la seal de respuesta del filtro, y cuya expresin matemtica debe
ser de la forma
a0 XN
y(t) = + an cos(n0 t) + bn sen (n0 t), t R, (13.53)
2 n=1
n impar
donde N es el orden la de armnica de mayor frecuencia que debe cumplir con los
requerimientos del sistema de muestreo.
Debido al hecho de que el filtro no produce distorsin ni en amplitud ni en fase
a cada una de las armnicas que pasan por el filtro, se tiene que como consecuencia
del Teorema 13.1 de la pgina 339
1
2N f0 , (13.54)
10s
donde de acuerdo con el enunciado f0 = 5kHz.
Como resultado de la Desigualdad (13.54), el mximo valor entero de N debe
satisfacer que
1 1
N 5kHz , (13.55)
2 10s
lo que implica que
N 10. (13.56)
PROBLEMAS 345
De la Ecuacin (13.56), se tiene que la frecuencia de corte c del filtro debe ser
PROBLEMAS
13.1 Sea la seal moduladora x(t) definida por
Si la seal x(t) modula en amplitud con portadora suprimida a una seal peridica p(t)
con extensin principal
T
1, |t| < 2 ;
p0 (t) =
(13.59)
1, T < |t| < T,
2
donde la frecuencia fundamental de la seal peridica es 0 = 100 rad/s.
Determine entonces:
a) el espectro de la seal modulada, denotada como y(t) = x(t) p(t);
b) la energa normalizada as como su potencia normalizada a la salida de un sistema
lineal, dinmico, causal, invariante en el dominio y determinista (LDCID) con
funcin de transferencia
si la seal de salida del sistema, la cual es denotada como z(t) viene dada por
z(t) = h(t) y(t) para todo t R.
13.2 Sea la seal moduladora
EJERCICIOS PROPUESTOS
13.3 Sea el sistema mostrado en la Figura 13.14 de la pgina 346
Por otra parte, se tiene que
cos(20t)
d(t)
f2 (t) cos(20t)
e(t)
sen(20t)
x(t)
Determine:
a) potencia promedio normalizada de r(t);
b) serie exponencial de Fourier de z(t).
EJERCICIOS PROPUESTOS 347
H2 ()
y2 (t)
Entonces, determine:
a) expresin matemtica del espectro de y1 (t);
b) expresin matemtica del espectro de y2 (t);
c) expresin matemtica del espectro de s(t);
d) potencia promedio normalizada de s(t);
e) grfica de z(t).
CAPTULO 14
FILTROS DIGITALES
La amistad es el ms hermoso tesoro que puede hacer de la vida una bella experiencia. Cudala con
el respeto y la consideracin que debes ofrecerle, porque slo as podrs compartir con plenitud
todas las experiencias que te ofrece la vida.
Ebert Brea
ser entendido como una red o sistema que transforma, de una manera especificada, a una
seal de entrada para obtener una seal con unas caractersticas deseadas.
De acuerdo a documentos histricos,25 George Ashley Campbell26 fue galardonado por
la creacin de dos patentes de filtro de ondas elctricas en 1917. Por su parte y de manera
independiente, Karl Willy Wagner27 tambin desarroll la teora de filtros elctricos.
Los filtros elctricos pueden ser clasificados en analgicos y digitales. Los primeros se
refieren a sistemas diseados para tratar seales en el dominio continuo, mientras que los
segundos operan sobre seales definidas en el dominio discreto.
La gran diferencia que existen entre los filtros analgicos y digitales es en cuanto a
su realizacin o construccin. Existen dos grandes grupos de filtros analgicos: los filtros
analgicos pasivos construidos de elementos pasivos, tales como condensadores, resis-
tencias e inductores; y los conocidos filtros analgicos activos, los cuales estn basados,
adems de elementos elctricos pasivos, de elementos activos, es decir, de transistores
y amplificadores operacionales. Por su parte, los filtros digitales estn bsicamente fun-
damentados de algoritmos implementados en microprocesadores o microcomputadores
(De Freitas, 2005). No obstante, los filtros digitales pueden ser tambin construidos con
elementos electrnicos, cuando se require contar con una respuesta casi inmediata de la
seal deseada.
En este captulo se estudiarn dos familias de filtros digitales: los filtros de respuesta
impulsiva de duracin finita (RIF), ms conocido por su acrnimo en ingls finite impulse
response (FIR), o tambin como filtros no recursivos en tiempo discreto; y los filtros de
respuesta impulsiva de duracin infinita (RII), normalmente denominados por su acrnimo
en ingls infinite impulse response (IIR), los cuales corresponden a los filtros recursivos en
tiempo discreto.
La estructura de este captulo es la siguiente: en la Seccin 14.1 se introducirn algunas
consideraciones generales que deben ser tomadas en cuentas para el diseo y realizacin
de filtros digitales; en la Seccin 14.2 se introducirn los filtros de respuesta impulsiva de
duracin finita pasa bajo y pasa alto. No obstante, lo llamados filtros pasa banda pueden ser
estudiados empleando las mismas tcnicas; en la Seccin 14.3 se estudiarn los filtros res-
puesta impulsiva de duracin infinita, as como su diseo. Adicionalmente, sern tratadas
algunas consideraciones para que el diseo del filtros pueda ser fsicamente realizable.
Por ltimo, son presentados un conjunto de problemas y ejercicios propuestos, los
cuales servir para el afianzamiento de los conocimientos impartidos en este captulo.
La realizacin o implementacin de los filtros digitales exige por una parte que estos sean
causales, en el sentido de que su respuesta no debe anticiparse a la seal de excitacin, ade-
ms de cumplir con las caractersticas deseadas. Estos requerimientos obligan al diseador
encontrar una relacin matemtica en el dominio discreto que asegure la causalidad del
sistema diseado, para que el filtro sea fsicamente realizable, bien sea mediante un sistema
electrnico rgido o hardware, o mediante un sistema programable en donde el filtro es
implementado por software.
Friedrichsdorf, Alemania.
CONCEPTOS PRELIMINARES 351
Para visualizar esta consideracin, se plantear sin perder la generalidad del concepto
que se busca presentar, el ejemplo de un filtro pasa bajo ideal, el cual es presentado
por Proakis y Manolakis (1996), y en donde se podr apreciar los efectos asociados a
la causalidad del filtro.
Suponga que desea disear un filtro pasa bajo ideal, el cual debe anular todas las compo-
nentes de frecuencia por encima de c , sin alterar en magnitud y en fase las componentes
de frecuencia por debajo de c , es decir, sin distorsin de amplitud y de fase para || < c .
Un filtro con tales caracterstica, debe contar con una funcin de transferencia
Este hecho implica que la respuesta impulsiva del sistema en el dominio continuo es
c
h(t) = sencc (t), t R. (14.2)
Al discretizar la Ecuacin (14.2) haciendo t = nh, donde h es el paso de discretizacin se
obtiene que la correspondiente respuesta impulsiva definida en el dominio discreto viene
dada por
c X
h[n] = sencc (k)[n k], n Z. (14.3)
k=
donde el paso de discretizacin h debe ser tomado en cuenta para la reconstruccin de la
seal, si sta require ser reproducida en el dominio continuo.
h[n]
10
20 10 10 20
n
Figura 14.1. Respuesta impulsiva h[n] del filtro ideal pasa bajo
La Figura 14.1 ilustra el caso de la respuesta impulsiva del filtro pasa bajo definido por
la Ecuacin (14.3), cuando el paso de discretizacin h = 0, 08 s, y la frecuencia de corte
c = 15 rad/s.
De la Figura 14.1 se puede apreciar adems que el sistema es no causal, debido al hecho
de que para un instante n se requieren las muestras anticipadas a n, lo que implica que
el sistema no sera realizable. Para lograr que el sistema sea realizable debe agregarse un
retardo en n0 muestras, y adems limitar las muestras de la respuesta impulsiva, de forma
tal que h[n] = 0 para todo n < 0.
Como ejemplo de lo expuesto anteriormente, considere que n0 = 10. Entonces, de la
respuesta impulsiva definida por la Ecuacin (14.3) se consigue considerando el retardo en
352 FILTROS DIGITALES
n0 muestras, y haciendo h[n] = 0 para todo n < 0. En trminos matemticos se tiene que
c X
h[n] = sencc (k 10) [n k 10], n Z. (14.4)
k=0
h[n]
10 20 30
10 26 n
X
N1
y[n] = bk xk [n k], n Z, (14.5)
k=0
Por otra parte, un filtro RIF de longitud N puede ser tambin representado mediante su
respuesta impulsiva, lo que resultara afirmar que
X
y[n] = x[q] h[n q], n Z, (14.6)
q=0
X
N1
H(z) = hk zk , z {w C : |w| R}. (14.7)
k=0
Una caracterstica que pudiera ser de inters es en cuanto a que el filtro tenga una fase
lineal, la cual puede verificarse si se cumple que
Ahora, debido a que N N, se tienen dos casos: cuando N es un nmero impar; o cuando
N es un nmero par.
Caso N impar
Se dice que la respuesta impulsiva es simtrica si se cumple que para todo N impar
n o
h N1 k = h N1 +k , k q N : 1 q N1
2 . (14.10)
2 2
Por otra parte, la respuesta impulsiva se dice ser antisimtrica si para todo N impar
n o
h N1 k = h N1 +k , k q N : 1 q N1
2 . (14.11)
2 2
Tomando en cuenta el hecho de que la respuesta impulsiva del filtro sea simtrica o
antisimtrica, se tiene entonces que
N3
X2
N1
H(z) = z 2 h N1 + hk z(N12k)/2 z(N12k)/2 . (14.12)
2 k=0
2 k=0
354 FILTROS DIGITALES
Suponga, a los fines de ejemplificar, que la respuesta impulsiva del filtro es simtrica,
lo que permitira asegurar que la Ecuacin (14.13) se simplifica a
N3
X2 N1
H() = h N1 + 2 hk cos N12k
2 e j 2 , < < . (14.14)
2 k=0
() = q N1
2 , < < , q {1, 0, 1}. (14.16)
Caso N par
Suponga que la respuesta impulsiva del sistema es simtrica, entonces se tiene que la
Ecuacin (14.21) puede ser expresada por
N
2 1
X !
N 1 2k N1
H() = 2 hk cos e j 2 , < < . (14.22)
k=0
2
() = q N1
2 , < < , q {1, 0, 1}, (14.24)
X
3
1 x[n] + x[n 1] + x[n 2] + x[n 3]
y[n] = x[n k] = , n Z. (14.27)
k=0
4 4
Note que el filtro definido por la Ecuacin (14.27) promedia las abruptas variaciones que
puedan presentarse entre las muestras, dejando pasar los suaves cambios entre las muestras
356 FILTROS DIGITALES
provenientes de la seal x[ ], es decir, deja pasar las componentes de baja frecuencia, sin
mayores alteraciones.
De la Ecuacin (14.27) se obtiene que la funcin de transferencia es
1
H(z) = 1 + z1 + z2 + z3 . (14.28)
4
Al reemplazar z = ej , donde = kN para todo k = 0, . . . , N 1, en la Ecuacin (14.28)
se obtiene que !
1 1 + 2 cos() j2
H(z) = + e , < < . (14.29)
4 4
A diferencia de los filtros pasa baja frecuencias, estos buscan eliminar los suaves cambios
entre las muestras, dejando pasar las abruptas variaciones entre las muestras.
Como ejemplo, esto puede lograrse con un sistema dado por
1
y[n] = (x[n] x[n 1]) , n Z. (14.30)
2
Note que si la seal discreta x[ ] no presenta variaciones entre dos muestras consecutivas,
la salida y[ ] es cero, mientras que si se producen cambios abruptos entre dos muestras
consecutivas de la entrada x[ ], el sistema responde abruptamente.
Al determinar la funcin de transferencia del filtro pasa alta frecuencias no recursivo
definido por la Ecuacin (14.30) se tiene que
1
H(z) = (1 z1 ), (14.31)
2
y cuya respuesta en frecuencia discreta est dada por
1
H() = (1 e j ) = j sen (/2)e j/2 < < , (14.32)
2
donde = kN para todo k = 0, . . . , N 1.
Claramente de la Ecuacin (14.32) se puede obtener la magnitud y fase de la funcin de
transferencia, las cuales son:
2 2,
0 < < ;
() =
(14.34)
,
2 2 < < 0.
Reexpresando la Ecuacin (14.34) se obtiene que
() = sgn () , < < . (14.35)
2 2
La Figura 14.3 de la pgina 357 muestra la respuesta en magnitud y fase del filtro
pasa alta frecuencias no recursivo definido mediante el modelo matemtico dado por la
Ecuacin (14.30). Note que la Figura 14.3(a) es una funcin par de la variable y la
FILTROS DIGITALES RECURSIVOS EN TIEMPO DISCRETO 357
|H()|
1,0
0,5
21 1
2
()
2
21 1
2
4
2
(b) Fase de H()
Figura 14.3(b) es una funcin impar de la misma variable. Adems, de la Figura 14.3(a)
se puede apreciar la caracterstica de ser un filtro pasa alta frecuencias, el cual atena las
componentes de baja frecuencias, dejando pasa las componentes de altas frecuencias.
Es oportuno destacar que existen una amplia literatura relacionada con el estudio y
diseo de filtros digitales RIF, como por ejemplo, el trabajo reportado por Khan (2010), en
el cual el autor presenta un mtodo de diseo de filtros pasa bajo y pasa alto, buscando que
la banda de transicin28 sea lo ms estrecha posible.
Como fue establecido en la introduccin, esta clase de filtros presentan una respuesta
impulsiva de duracin infinita y son conocidos por su acrnimo en ingls como filtros
IIR.
Este tipo de filtro se caracteriza por contar con un modelo matemtico en tiempo dis-
creto en trminos de desplazamientos de la seal de salida discreta, es decir, de y[n k]
para k Z. En otras palabras, estos filtros constituye ser un sistema dinmico debido al
hecho de contar con memoria.
X
M X
N
ank y[n k] = bnk x[n k] (14.36)
k=0 k=0
Al igual que los filtros estudiandos en la seccin anterior, estos pueden ser pasa bajo,
pasa alto, y adems de frecuencias selectivas.
Como ejemplo vase el siguiente modelo, el cual constituye un filtro pasa bajo.
El diseo de los filtros recursivos o RII puede basarse en dos enfoques. El primero a
partir de la ecuacin diferencial del filtro analgico, la cual debe ser transformada en
su correspondiente ecuacin en diferencias tomando en cuenta los mtodos de integra-
cin estudiados en la Seccin 3.1(vase pgina 62). El segundo enfoque se basa en las
funciones de los filtros analgicos, cuya funcin de transferencia H(s) es transformada a su
correspondiente funcin de transferencia H(z) empleando los mtodos de transformacin
previamente estudiados en la Seccin 6.7 (vase pgina 163) y luego se expresa su corres-
pondiente ecuacin en diferencias.
Para esto puede emplearse la transformacin bilineal, la cual es arrojada de la integra-
cin trapezoidal y cuyo cambio de variable est dado por
2 z1
s= , (14.40)
h z+1
donde h es el paso de discretizacin.
FILTROS DIGITALES RECURSIVOS EN TIEMPO DISCRETO 359
De estos enfoques entonces se debe disear el filtro analgico, para luego discretizarlo,
y de esta forma poder contar con el modelo matemtico del sistema en el dominio discreto.
Este enfoque tiene algunas ventajas por cuanto el diseo de filtros analgicos ha tenido
un gran desarrollo. No obstante, el diseo de filtros digitales a partir de filtros analgicos
puede conllevar a algunas imprecisiones debido a la aproximacin a que son sometidos.
Algunos parmetros que deben considerarse son los relativos a la respuesta real en
frecuencia de los filtros analgico. Como ejemplo, considere un filtro pasa bajo como el
ilustrado en la Figura 14.4.
|H()|
p
0 [s] [i]
c c
En la Figura 14.4 puede notarse un conjunto de parmetros los cuales definen un filtro
analgico real. El filtro pasa bajo de la figura muestra la banda de paso, la cual est definida
para 0 < < [s] [s]
c ; la banda de transicin correspondiente a las frecuencias c < < c ;
[i]
[i]
y la banda de rechazo la cual es para > c . Adems, el filtro muestra el rizado de la
banda de paso con un valor de p , y el rizado de la banda de rechazo definido por r .
Un filtro analgico ideal, no debe tener banda de transicin y los valores de rizados
deben ser nulos, adems de no introducir retardos los cuales se determinan mediante su
diagrama de fase.
Una relacin que debe ser considerada es la relacin entre la frecuencia en el dominio
discreto, denotada por y la frecuencia en el dominio continuo, la cual es comnmente
denotada como , cuando se est empleando la transformacin bilineal.
A partir de la Ecuacin (14.40) se tiene que al sustituir z por e j , donde || < , y s por
j, donde || < , se obtiene que
2 e j 1
j = , (14.41)
h e j + 1
donde h > 0 es el paso de discretizacin.
Al multiplicar el lado derecho de la Ecuacin (14.41), tanto numerado como denominador,
por e j/2 , se consigue que
2 sen (/2)
j = j , (14.42)
h cos(/2)
lo cual permite fcilmente asegurar que
!
2
= tg , || < , (14.43)
h 2
360 FILTROS DIGITALES
y en consecuencia !
1 h
= 2 tg , || < . (14.44)
2
Las Ecuaciones (14.43) y (14.44) permiten encontrar la relacin entre la frecuencia en
el dominio discreto y en el dominio continuo.
La Ecuacin (14.47) permite garantizar que el filtro tenga una funcin de transferencia
tal que
1, 0 c ;
2
|H()| = (14.48)
0, > , c
Note que para valores elevados de n, la aproximacin definida por la Ecuacin (14.50)
se aproxima a la funcin F(2 ) dada por la Ecuacin (14.47).
FILTROS DIGITALES RECURSIVOS EN TIEMPO DISCRETO 361
|H()|
1 n = 10
n=2
n = 20 - n=5
0 1 2 3
EJEMPLO 14.1
Suponga que desea disear un filtro digital RII tipo Butterworth de orden n = 2 con
frecuencia de corte c = 1 rad/s.
Si el filtro se requiere ser diseado mediante integracin trapezoidal, y con un
paso de discretizacin de h = 100 ms, Entonces determine:
Solucin
h2 (z + 1)2
H(z) = . (14.56)
h2 (z + 1)2 + 2 2h(z 1)(z + 1) + 4(z 1)2
Al expandir los trminos se tiene que (14.56) se tiene que
z2 + 2z + 1
H(z) = . (14.57)
1 + 2 h 2 + h42 z2 + 2 h82 z + 1 2 h 2 + h42
1 z2 + 2z + 1
H(z) = , (14.59)
401 + 20 2 z2 798
z + 40120 2
401+20 2 401+20 2
1 z2 + 2z + 1
H(z) . (14.60)
429, 28 z2 1, 859z + 0, 868
b) De la Ecuacin (14.56) se obtiene que
2 + z + z1
H(z) = . (14.61)
2 h82 + 1 + h42 (z + z1 ) + 2 h 2 (z z1 )
Observe que la respuesta c) del Ejemplo 14.1 pudo haber sido determinada a partir de la
funcin de transferencia H(s) dada por la Ecuacin (14.53), para de esta forma determinar
el correspondiente modelo matemtico definido en el dominio continuo, el cual habra
resultado ser una ecuacin diferencial. Una vez definida la ecuacin diferencial, puede
determinarse el modelo matemtico en el dominio discreto mediante el reemplazo los
operadores derivadas. No obstante, este enfoque no resulta lo suficientemente apropiado,
debido al hecho de que el operador de segunda derivada tiene implcito un error en su
representacin, tal como fue expuesto este problema en la Seccin 3.3, a menos que se
emplee el enfoque de variable de estado.
esta obra debido a que el diseo ptimo de filtros digitales es tema fuera de los alcances de
este libro.
14.3.2.1 Notacin Sea H(z) = B(z)/A(z) la funcin de transferencia del filtro digital.
El grado del polinomio B(z) est definido por L + M, donde L denota el nmero de ceros
ubicados en z = 1, y M es el nmero restantes de ceros distintos a z = 1. Los ceros
ubicados en z = 1 producen una respuesta en frecuencia plana para la frecuencia = ,
mientras el resto de los ceros, junto a los polos del filtro producen una respuesta en
frecuencia plana para = 0. El nmero de polos presentes en la funcin de transferencia
del filtro es denotada por N. La frecuencia de central de la banda de transicin del filtro,
es decir, la frecuencia en donde el cuadrado de la magnitud de la respuesta en frecuencia
es la mitad de la mxima amplitud es denotada por o , la cual es tambin conocida como
la frecuencia de potencia mitad (frecuencia donde la respuesta en frecuencia decae en 3 dB
con relacin a su mximo).
Denote adems a H() la funcin de transferencia del filtro obtenida por sustitucin de
Z por e j en la funcin de transferencia H(z). Es decir,
x = 12 (1 cos ). (14.69)
e j + e j
= 1 2x, (14.71)
2
lo que implica que
z2 2(1 2x)z + 1 = 0, (14.72)
debido al hecho de que z = e j .
Al determinar las races de la Ecuacin (14.72), se obtiene que
q
z = 1 2x (1 2x)2 1, (14.73)
la cual deber tomarse en cuenta el signo de la raz cuadrada que permita definir el punto
dentro del crculo unitario, a los efectos de obtener la mnima fase del filtro.
suponga que la funcin de transferencia del filtro no tiene presente ceros distintos a z = 1,
es decir, el valor de M = 0. Adems, considere que L N. Bajo estas consideraciones, se
tiene que
(1 x)L
F(x) = . (14.74)
(1 x)L + c xN
Debido a la relacin dada por la Ecuacin (14.68), se tiene que
1
F(x0 ) = , (14.75)
4
donde x0 = 21 (1 cos o ), y o es el valor de frecuencia en donde |H(o )| = 12 .
Al evaluar la Ecuacin (14.74) en x0 , y conociendo que F(x0 ) = 41 , se obtiene que
(1 x0 )L 1
= . (14.76)
(1 x0 )L + c x0N 4
EJEMPLO 14.2
Solucin
Se tiene que
x0 = 21 (1 cos o ) = 1
1 2
= 14 (2 2) 0, 14645 (14.79)
0= 4 2 2
366 FILTROS DIGITALES
(1 x)5
F(x) = , (14.81)
(1 x)5 + 2955 x4
la cual puede ser expresada como
(1 x)5
F(x) = (14.82)
1 5x + 10x2 10x3 + 2960x4 x5
F (x)
0 0, 25 0, 50 0, 75 1 x
Quedando entonces
Y
5
B(z) = (z zi ), (14.85)
i=1
donde zi son los valores dado por la Ecuacin (14.84).
En relacin al valor de z correspondientes a las races del polinomio del numerador
P(x) = (1 x)5 , estos deben ser A(z) = (z + 1)5 , debido al hecho de que el punto x = 1
se transforma al punto z = 1 al emplear la transformacin definida por la Ecuacin
(14.73).
En consecuencia,
A(z) (z + 1)5
H(z) = = Q5 , (14.86)
i=1 (z zi )
B(z)
lo que resulta al sustituir por los polos zi que
(z + 1)5
H(z) . (14.87)
(z2 1, 236z + 0, 613)(z2 0, 945z + 0, 249)(z + 0, 0000845)
368 FILTROS DIGITALES
Observe que la Ecuacin (14.87) puede ser representada a travs de tres sistemas
en serie, resultando que
H(z) H1 (z) H2 (z) H2 (z), (14.88)
donde
z2 + 2z + 1
H1 (z) = ; (14.89a)
z2 1, 236z + 0, 613
z2 + 2z + 1
H2 (z) = ; (14.89b)
z2 0, 945z + 0, 249
z+1
H3 (z) = . (14.89c)
z + 0, 0000845
Las Ecuaciones (14.89) permiten definir cada una de las correspondientes ecua-
ciones en diferencias, y de esta forma poder implementar el filtro digital en el domi-
nio discreto.
PROBLEMAS
14.1 Sea una red elctrica conformada por un capacitor de parmetro C y una resistencia
de valor R, ambos conectados de forma tal que definen un filtro para bajo con funcin de
transferencia
1 1
H(s) = , Re [s] > RC , (14.90)
1 + RCs
1
donde claramente tiene una frecuencia de corte c = RC rad/s.
Si se denota a x(t) como la seal de entrada al filtro, e y(t) como la seal de salida del
sistema. Determine la ecuacin recurrente del filtro digital como resultado de emplear una
transformacin bilineal
14.2 Sea un seal x(t) definida en el dominio continuo, de la cual se conoce que la
mxima frecuencia que la compone es de 100 kHz.
Suponga que se desea tratar la seal x(t) con el objeto de atenuar al menos en la
mitad, todas aquellas componentes de frecuencias por encima de la frecuencia de corte
fc = 20 kHz mediante un filtro digital tipo Butterworth.
Determine la frecuencia de mitad de amplitud o del filtro digital Butterworth, tomando
en cuenta que se debe muestrear la seal de modo adecuado.
EJERCICIOS PROPUESTOS
14.3 Sea un filtro digital definido por
1
y[n] = {x[n] + x[n 1] + x[n 2]}, n Z. (14.91)
3
Para el sistema dado por la Ecuacin (14.91), determine:
a) el tipo de filtro en cuanto a la duracin de su respuesta impulsiva, es decir, si
es de respuesta impulsiva de duracin finita o de duracin infinita. Justifique su
respuesta;
b) funcin de transferencia en trminos de , para < < ;
c) expresin matemtica de la magnitud de la funcin de transferencia, |H()|;
d) representacin grfica de |H()|;
EJERCICIOS PROPUESTOS 369
Ser sincero en el da a da, construye honestidad. Realmente es uno de los ms altos valores que
podemos ofrecerle a nuestros seres queridos. Porque al ser probo, los amamos con nuestro respeto
hacia ellos.
Ebert Brea
ms ampliamente conocida por su nombre en ingls fast Fourier transform (FFT), la cual
su desarrollo se le atribuyen a John Wilder Tukey29 y James W. Cooley30
Brigham (1974) rene de manera clara la esencia de la TDF y de la FFT a travs de
un planteamiento didctico de los principios de la transformada discreta de Fourier. No
obstante, Oberst (2007) propone un extenso tratado terico de la FFT con aplicaciones a la
convolucin de secuencias discretas. Otras trabajos relativo a la FFT son los presentados
por Edelman et al. (1998); Ware (1998), los cuales su lectura permiten profundizar en el
tema.
Un interesante artculo sobre la inspiracin que permiti proponer el algoritmo de FFT
es el presentado por Heideman et al. (1985). En su artculo, Heideman et al. (1985) presen-
tan una retrospectiva de la FFT, y de acuerdo a sus investigaciones histricas, los trabajos
de Gauss sobre la determinacin de las series de Fourier fueron los que inspiraron a Cooley
y Tukey a la formulacin de la FFT. Es oportuno sealar, que los trabajos de Gauss
fueron formulado a partir de los planteamientos presentados por Euler en relacin a los
actualmente conocidos coeficientes de series de Fourier (Euler, 1753).
En este captulo se mostrarn las principales bases de la TDF, as como el algoritmo
de FFT para el caso de datos proveniente de tomas de muestra uniformemente espaciadas
en el dominio continuo. No obstante, existe un enfoque alterno de la FFT, el cual ha sido
desarrollado cuando los datos son adquiridos de tomas de muestras no uniformemente
espaciadas. Ejemplo de este ltimo enfoque se puede obtener del trabajo reportado por
Greengard y Lee (2004), quienes presentan una combinacin de algunos esquemas de
interpolacin con el algoritmo estndar de la FFT.
Lo que resta del captulo ser estructurado como sigue: en la Seccin 15.1 se desarrolla
la definicin de la transformada discreta de Fourier; en la Seccin 15.2 se presenta de defi-
nicin de la transformada inversa discreta de Fourier; una formulacin de la transformada
discreta de Fourier en trminos matriciales se desarrolla en la Seccin 15.3; en relacin a
las propiedades estas son presentadas a travs de teoremas y demostrados en la Seccin
15.4; en la Seccin 15.5 se describe el algoritmo de FFT, haciendo nfasis en su forma
cannica. No obstante, tambin se presenta en su forma ms didctica el algoritmo de FFT
base-2. Finalmente, problemas y ejercicios propuestos son presentados al final del captulo.
En esta seccin se desarrollar el concepto de la TDF para luego poder estudiar el algoritmo
de FFT. Es de hacer notar que el desarrollo aqu mostrado se fundamenta en el muestreo
de la definicin de transformada de Fourier, y en el truncamiento del nmero de muestras
adquiridas de la seal a la cual se le determinar su transformada discreta de Fourier.
29 John Wilder Tukey naci el 16 de junio de 1915 en New Bedford, Massachusetts, EE.UU.; y falleci el 26 de
julio de 2000 en Princeton, Nueva Jersey, EE.UU. Retrato de John Wilder Tukey es Copyright 2013 IEEE.
30 James William Cooley naci en 1926. Retrato de James William Cooley es Copyright 2013 IEEE.
TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER 373
1 X
1 X
F [ f (t)] = F() ( n0 ) = F( n0 ), R, (15.6)
T n=
T n=
Al multiplicar la seal muestreada f(t) con la ventana definida por la Ecuacin (15.7),
se obtiene que
X X
N1
f (t) v(t) = f (nT )(t nT ) v(t) = f (nT )(t nT ), t R, (15.8)
n= n=0
y sabiendo que
F [ f (t T 0 )] = F()e jT 0 , (15.11)
donde F() = F [ f (t)], se puede asegurar que
Ahora, con el propsito de discretizar el espectro definido por F [ f(t) v(t)], deben to-
marse muestras uniformemente espaciadas en el dominio de la frecuencia , para lo cual
debe multiplicarse por un tren de impulsos unitarios en . Es decir,
X 1 X
1
F F [ f(t) v(t)] ( k1 ) = f(t) v(t) (t kT 1 ), (15.14)
k=
1 k=
donde 1 = 2/T 1 .
Denote
X
1
f(t) = F F [ f(t) v(t)] ( k1 ) , t R, (15.15)
k=
con la cual junto a la Ecuacin (15.8), se tiene que la Ecuacin (15.14) puede ser expresada
como N1
X X
f (t) = f (nT )(t nT )
T (t qT ) , t R. (15.16)
1 1
n=0 q=
TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER 375
donde 0 = 2/V.
T
La integral planteada en la Ecuacin (15.19), define una integral sobre el intervalo 2 <
t < V + T2 , lo que implica que
Z
X
V+ T2 N1
k = f (nT )(t nT ) e jk0 t dt, k Z. (15.20)
T
2 n=0
X
N1 Z V+ T2
k = f (nT ) (t nT )e jk0 t dt, k Z, (15.21)
T
n=0 2
X X
N1
F [ f(t)] = F() = f (nT )e j2nq/N . (15.24)
q= n=0
376 TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER
X
N1
F(q) = fn e j2n(q+N)/N . (15.26)
n=0
X
N1
Fk = fn e j2nk/N , k {0, 1, . . . N 1}. (15.27)
n=0
Definicin 15.1 (Transformada discreta de Fourier) Sea una secuencia finita de datos,
la cual define entonces que f [n] : Z R contentiva de N muestras de una seal,
X
N1
f [n] = fm [n m], n Z, (15.28)
m=0
donde (
1, n = m;
[n m] = (15.29)
0, en otros casos,
y la funcin f [n] corresponde a la toma de muestras a intervalos regulares h, definido en
el dominio continuo del tiempo de una seal f (t). Entonces, la transformada discreta de
Fourier (TDF) de la secuencia f [n] est dada por
X
N1
F[k] = Fq [k q ], k {k|k = q , q = 0, . . . , N 1}, (15.30)
q=0
donde q = q 2
N representa la frecuencia discreta, y
X
N1
Fq = TDF( fm ) = fm e j2mq/N , q {q Z|0 q N 1}. (15.31)
m=0
TRANSFORMADA INVERSA DISCRETA DE FOURIER 377
Definicin 15.2 Sea f [n] : Z C una funcin en el dominio discreto. Sea tambin T un
operador que transforma la secuencia f [n] de otra secuencia F[k], es decir,
F[k] = T f [n] , k D, (15.32)
X
N1
Fq = TDF( fm ) = fm e j2mq/N , q {q Z|0 q N 1}. (15.34)
m=0
Basado en esta operador, se debe proponer un operador de TIDF que convierta a uno el
ncleo de la TDF, es decir, el factor e j2mq/N .
Por otra parte, como se deben ejecutar la suma desde m = 0 hasta N 1, la cual constituye
la suma de N trminos, el operador de TIDF deber dividir entre N para as cumplir con la
Definicin 15.2.
Como resultado de lo anterior, se propone entonces,
1X
N1
fm = TIDF(Fk ) = Fq e j2mq/N , m {m N|0 m N 1}. (15.35)
N q=0
1 X X j2rq/N j2mq/N
N1 N1
fm = TIDF(Fk ) = fm e e . (15.37)
N r=0 q=0
X
N1
F[k] = Fq [k q ], k {k|k = q , q = 0, . . . , N 1}, (15.40)
q=0
donde q = q 2
N representa la frecuencia discreta. Entonces, la transformada inversa dis-
creta de Fourier (TIDF) de la funcin F[k] viene definida por
X
N1
f [n] = fm [n m], n Z, (15.41)
m=0
donde
1X
N1
fm = TIDF(Fk ) = Fq e j2mq/N , m {m N|0 m N 1}. (15.42)
N q=0
WN = e j2/N , (15.43)
F = WN f, (15.44)
Demostracin.
Aplicando lo denotado por la Ecuacin (15.43) en la Ecuacin (15.31), se obtiene que
X
N1
mq
Fq = TDF( fm ) = fm W N , q {q Z|0 q N 1}. (15.45)
m=0
F N2 = f0 W0N + f1 W(N2)
N + f2 W2(N2)
N + + fN2 W(N2)(N2)
N + fN1 W(N2)(N1)
N .
(15.46d)
F N1 = f0 W0N + f2 W(N1)
N + f2 W2(N1)
N + + fN2 W(N1)(N2)
N + fN1 W(N1)(N1)
N .
(15.46e)
Las Ecuaciones (15.46) pueden ser reescritas como
F0 W0N W0N W0N W0N W0N f0
W0N W1N W2N WN2 WN1
F1 N N f1
W0N W2N W4N W2(N1) W2(N1) f
F2 N N 2
.. .. .. .. ..
. = . . .
..
. . . .
. ..
.
F ..
W0N WN2 W2(N2) . W(N2)(N2) W(N2)(N1) f
N2 N N N N N2
..
F N1 W0N WN1
N W2(N1)
N . W(N2)(N1)
N W(N1)(N1)
N
fN1
(15.47)
La Ecuacin (15.47) puede ser expresada en su forma matricial como
F = WN f, (15.48)
380 TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER
Observacin 15.1 Cada uno de los elementos wmq de la matriz WN ubicado en la m-sina
fila y q-sina columna viene dado por
= e j2(m1)(q1)/N ,
(m1)(q1)
wmq = WN (15.49)
EJEMPLO 15.1
Solucin
Segn la definicin de WN ,
WN = e j2/N . (15.56)
FORMA MATRICIAL DE LA TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER 381
f = W1
N F, (15.57)
EJEMPLO 15.2
Solucin
EJEMPLO 15.3
Sea f [n] : Z R una funcin definida en el dominio discreto con expresin mate-
mtica
X
N1
f [n] = fm [n m], n Z, (15.61)
m=0
donde
0 m M 1;
1,
fm =
(15.62)
0, M m N.
donde 0 < M N 1.
Determine una expresin matemtica que permita representar la transformada
discreta de Fourier (TDF).
382 TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER
Solucin
X
N1
mq
Fq = TDF( fm ) = fm W N , q {q Z|0 q N 1}, (15.63)
m=0
donde WN = e j2/N .
Sustituyendo Ecuacin (15.62) en Ecuacin (15.63)
X
M1
mq
Fq = TDF( fm ) = WN , q {q Z|0 q N 1}, (15.64)
m=0
X
N1
sen (qM/N) jq(M+1)/N
F[k] = M [k] + e [k q]. (15.69)
q=1
sen (q/N)
|F [k]|
20
15
10
5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 k
|F [k]|
20
15
10
5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 k
Por otra parte, la Figura 15.2 de la pgina 383 muestra tambin un perodo de
espectro de la seal discreta f [n] del Ejemplo 15.3 para un nmero de datos N = 60,
pero con una secuencia de M = 5 unos.
datos. Entonces, M M
X X
TDF [i]
fm = Fq[i] . (15.70)
i=1 i=1
PN1
Debido al hecho de que Fq[i] = n=0 fn[i] e j2mq/N , entonces, se puede afirmar que
M M
X X
TDF [i]
fm = Fq[i] , q {q Z|0 q N 1}, (15.73)
i=1 i=1
siempre que el nmero de datos de cada secuencia, denotado por Ni , sean todos iguales a
N.
X
N1+r
TDF[ fmr ] = fmr e j2mq/N , q {q Z| 0 q N 1}. (15.75)
m=r
X
N1
TDF[ fmr ] = fd e j2dq/N e j2rq/N = Fq e j2rq/N , q {q Z|0 q N 1}.
d=0
(15.77)
TRANSFORMADA RPIDA DE FOURIER 385
15.4.3 Simetra
Teorema 15.3 (Simetra) Sea Fq los valores correspondiente a la TDF de una secuencia
de valores fm . Entonces,
TDF[Fm ] = N fq . (15.78)
1X
N1
fm = Fq e j2(m)q/N , m {m N| 0 m N 1}, (15.79)
N q=0
X
N1
Fq e j2mq/N = TDF(Fq ) = N fm , m {m N| 0 m N 1}, (15.80)
q=0
X
N1
TDF[Fm e j2im/N ] = fm e j2im/N e j2mq/N , q {q Z|0 q N 1}, (15.82)
m=0
X
N1
TDF[Fm e j2im/N ] = fm e j2m(qi)/N , q {q Z|0 q N 1}. (15.83)
m=0
PN1 j2m(qi)/N
Claramente, de la Ecuacin (15.83) se puede ver que m=0 fm e = Fqi .
No obstante, no deja de ser interesante el artculo presentado por Cooley et al. (1969), en
el cual los autores presentan algunas primeras aplicaciones del algoritmo de FFT, adems
de una extensa explicacin para la implementacin del algoritmo puede ser consultado en
(Press et al., 2007).
De la Definicin 15.1, se tiene que la Ecuacin (15.31) puede ser reexpresada como
X
N1
mq
Fq = TDF( fm ) = fm W N , q {q Z|0 q N 1}, (15.84)
m=0
donde WN = e j2/N .
Note que tanto n como q pertenecen ambos al conjunto {i N|0 i N 1}.
q = q1 r1 + q0 , q0 = 0, 1, . . . , r1 1, q1 = 0, 1, . . . , r2 1. (15.85a)
m = m1 r2 + m0 , m0 = 0, 1, . . . , r2 1, m1 = 0, 1, . . . , r1 1. (15.85b)
Empleando la Ecuacin (15.85a) en la Ecuacin (15.84), se consigue que
2 1 rX
rX 1 1
[0] q(m1 r2 +m0 )
F(q1 ,q0 ) = f(m ,m ) WN , q0 = 0, 1, . . . , r1 1, q1 = 0, 1, . . . , r2 1,
1 0
m0 =0 m1 =0
(15.86)
la cual puede ser reescrita como
2 1
rX
rX1 1
F(q1 ,q0 ) = f [0]
W
qm 1 r 2 Wqm0 , q0 = 0, 1, . . . , r1 1, q1 = 0, 1, . . . , r2 1,
(m1 ,m0 ) N N
m0 =0 m1 =0
(15.87)
mr2 q1
Al estudiar el factor WN , se obtiene que
qm1 r2 (q r1 +q0 )m1 r2
WN = WN 1
r r2 q1 m1 q m1 r2
= WN1 WN0
q m1 r2
= WN0
1 1
rX
q m1 r2
f(q[1],m ) = [0]
f(m ,m ) WN
0
, q0 = 0, 1, . . . , r1 1, m0 = 0, 1, . . . , r2 1. (15.88a)
0 0 1 0
m1 =0
TRANSFORMADA RPIDA DE FOURIER 387
2 1
rX
(q r1 +q0 )m0
f(q[2],q ) = f(q[1],m ) WN 1 , q0 = 0, 1, . . . , r1 1, q1 = 0, 1, . . . , r2 1. (15.88b)
0 1 0 0
m0 =0
EJEMPLO 15.4
Solucin
q = q1 3 + q0 , q0 = 0, 1, 2, q1 = 0, 1, 2, 3.
m = m1 4 + m0 , m0 = 0, 1, 2, 3, m1 = 0, 1, 2.
X
3 X
2
[0] q(m1 4+m0 )
F(q1 ,q0 ) = f(m ,m ) W12 , q0 = 0, 1, 2, q1 = 0, 1, 2, 3, (15.90)
1 0
m0 =0 m1 =0
quedando como
3 X
X 2
[0] 4qm1 qm0
F(q1 ,q0 ) = f(m ,m ) W12 W12 , q0 = 0, 1, 2, q1 = 0, 1, 2, 3, (15.91)
1 0
m0 =0 m1 =0
4qm1
donde el ncleo W12 es
4qm1 4(3q +q )m
W12 = W12 1 0 1
3 4q m 4q m
= W12 1 1 W120 1
4q m1
= W120
X
2
4q m
f(q[1],m ) = [0]
f(m ,m ) W12
0 1
, q0 = 0, 1, 2, m0 = 0, 1, 2, 3. (15.93a)
0 0 1 0
m1 =0
X
3
(3q +q0 )m0
f(q[2],q ) = f(q[1],m ) W12 1 , q0 = 0, 1, 2, q1 = 0, 1, 2, 3. (15.93b)
0 1 0 0
m0 =0
Las Ecuaciones (15.93) permiten calcular la FFT con base 3+4, arrojando finalmente
que
Fq = F(q1 ,q0 ) = f(q[2],q ) , q0 = 0, 1, 2, q1 = 0, 1, 2, 3, (15.94)
0 1
[1]
f(0,0)
[0] [2]
f0 f(0,0) f(0,0) F(0,0) F0
[1]
f(0,1)
[0] [2]
f1 f(0,1) f(0,1) F(1,0) F3
[1]
f(0,2)
[0] [2]
f2 f(0,2) f(0,2) F(2,0) F6
[1]
f(0,3)
[0] [2]
f3 f(0,3) f(0,3) F(3,0) F9
[1]
f(1,0)
[0] [2]
f4 f(1,0) f(1,0) F(0,1) F1
[1]
f(1,1)
[0] [2]
f5 f(1,1) f(1,1) F(1,1) F4
[1]
f(1,2)
[0] [2]
f6 f(1,2) f(1,2) F(2,1) F7
[1]
f(1,3)
[0] [2]
f7 f(1,3) f(1,3) F(3,1) F10
[1]
f(2,0)
[0] [2]
f8 f(2,0) f(2,0) F(0,2) F2
[1]
f(2,1)
[0] [2]
f9 f(2,1) f(2,1) F(1,2) F5
[1]
f(2,2)
[0] [2]
f10 f(2,2) f(2,2) F(2,2) F8
[1]
f(2,3)
[0] [2]
f11 f(2,3) f(2,3) F(3,2) F11
q = q3 r1 r2 r3 + q2 r1 r2 + q1 r1 + q0 , qi1 = 0, 1, . . . , ri 1, i = 1, 2, 3, 4. (15.95a)
m = m3 r2 r3 r4 + m2 r3 r4 + m1 r4 + m0 , mi = 0, 1, . . . , r4i 1, i = 0, 1, 2, 3. (15.95b)
Empleando las Ecuacin (15.95) en la Ecuacin (15.84), se consigue que
rX 3 1 rX
4 1 rX 2 1 rX
1 1
[0] q(m3 r2 r3 r4 +m2 r3 r4 +m1 r4 +m0 )
F(q3 ,q2 ,q1 ,q0 ) = f(m ,m WN , (15.96)
3 2 ,m1 ,m0 )
m0 =0 m1 =0 m2 =0 m3 =0
b)
q(m2 r3 r4 ) (q r1 r2 r3 +q2 r1 r2 +q1 r1 +q0 )m2 r3 r4
WN = WN 3
(q r1 r2 r3 )m2 r3 r4 (q r1 r2 )m2 r3 r4 (q r1 +q0 )m2 r3 r4
= WN 3 WN 2 WN 1
q m2 r3 r1 r2 r3 r4 q2 m2 r1 r2 r3 r4 (q1 r1 +q0 )m2 r3 r4
= WN3 WN WN
q m r N q m N (q r +q )m r r
= WN3 2 3 WN2 2 WN 1 1 0 2 3 4
(q r +q )m r r
= WN 1 1 0 2 3 4 ,
q m2 r3 N q m2 N
como consecuencia de que WN3 = WN2 = 1.
390 TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER
c)
q(m1 r4 ) (q r1 r2 r3 +q2 r1 r2 +q1 r1 +q0 )(m1 r4 )
WN = WN 3
(q r1 r2 r3 )(m1 r4 ) (q r1 r2 +q1 r1 +q0 )(m1 r4 )
= WN 3 WN 2
q m1 r1 r2 r3 r4 (q r1 r2 +q1 r1 +q0 )m1 r4
= WN3 WN 2
q m1 N (q r1 r2 +q1 r1 +q0 )m1 r4
= WN3 WN 2
(q r1 r2 +q1 r1 +q0 )m1 r4
= WN 2 ,
q m1 N
dado que WN3 = 1.
d)
q(m0 ) (q r1 r2 r3 +q2 r1 r2 +q1 r1 +q0 )m0
WN = WN 3
1 1
rX
q m3 r2 r3 r4
f(q[1],m )=
[0]
f(m WN0 , (15.98a)
0 2 ,m1 ,m0 3 ,m 2 ,m1 ,m0 )
m3 =0
2 1
rX
(q r1 +q0 )m2 r3 r4
f(q[2],q )= f(q[1],m WN 1 , (15.98b)
0 1 ,m1 ,m0 0 2 ,m1 ,m0 )
m2 =0
3 1
rX
(q r1 r2 +q1 r1 +q0 )m1 r4
f(q[3],q )= f(q[2],q WN 2 , (15.98c)
0 1 ,q2 ,m0 0 1 ,m1 ,m0 )
m1 =0
4 1
rX
(q r1 r2 r3 +q2 r1 r2 +q1 r1 +q0 )m0
f(q[4],q )= f(q[3],q WN 3 , (15.98d)
0 1 ,q2 ,q3 0 1 ,q2 ,m0 )
m0 =0
donde
qi1 = 0, 1, . . . , ri 1, i = 1, 2, 3, 4,
mi = 0, 1, . . . , r4i 1, i = 0, 1, 2, 3.
donde q = q3 r1 r2 r3 + q2 r1 r2 + q1 r1 + q0 .
X
1
q m3 8
f(q[1],m )=
[0]
f(m W160 , (15.100a)
0 2 ,m1 ,m0 ,m
3 2 ,m1 ,m0 )
m3 =0
TRANSFORMADA RPIDA DE FOURIER 391
X
1
(q 2+q0 )m2 4
f(q[2],q )= f(q[1],m W161 , (15.100b)
0 1 ,m1 ,m0 0 2 ,m1 ,m0 )
m2 =0
X
1
(q 4+q1 2+q0 )m1 2
f(q[3],q )= f(q[2],q W162 , (15.100c)
0 1 ,q2 ,m0 0 1 ,m1 ,m0 )
m1 =0
X
1
(q 8+q2 4+q1 2+q0 )m0
f(q[4],q )= f(q[3],q W163 , (15.100d)
0 1 ,q2 ,q3 0 1 ,q2 ,m0 )
m0 =0
donde
qi1 = 0, 1, i = 1, 2, 3, 4,
mi = 0, 1, i = 0, 1, 2, 3.
donde q = q3 23 + q2 22 + q1 2 + q0 .
X
N1
f [n] = fm [n m], n = 0, 1, . . . , N 1, (15.102)
m=0
X
N1
F[k] = TDF{ f [n]} = Fq [k q], k = 0, 1, . . . , N 1, (15.104)
q=0
gm = { f0 , f2 , f4 , f6 }, hm = { f1 , f3 , f5 , f7 }. (15.105b)
Al descomponer tanto la secuencia gm como la secuencia hm , se obtiene que
am = { f0 , f4 }, bm = { f2 , f6 }, cm = { f1 , f5 }, dm = { f3 , f7 }. (15.105c)
Fq = TDF{ f0 , f1 , f2 , f3 , f4 , f5 , f6 , f7 }. (15.106a)
392 TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER
N N
2 1
X 2 1
X
nq q nq
Fq+ N = f2n WN/2 WN f2n+1 WN/2 , q = 0, 1, . . . , (N/2) 1. (15.107b)
2
n=0 n=0
N
2 1
X
nq
Hq = f2n+1 WN/2 , q = 0, 1, . . . , (N/2) 1. (15.108b)
n=0
q
Fq+ N = Gq WN Hq , q = 0, 1, . . . , (N/2) 1. (15.109b)
2
q
Gq+ N = Aq WN/2 Bq , q = 0, 1, . . . , (N/4) 1. (15.110b)
4
q
Hq = Cq + WN/2 Dq , q = 0, 1, . . . , (N/4) 1. (15.110c)
q
Hq+ N = Cq WN/2 Dq , q = 0, 1, . . . , (N/4) 1. (15.110d)
4
C 0 = f1 + f5 .
(15.111c)
C 1 = f1 f5 .
D0 = f3 + f7 .
(15.111d)
D1 = f3 f7 .
Es importante destacar, que la transformada discreta de Fourier de un dato f es el mismo
dato, es decir,
TDF{ fi } = fi , i = 0, . . . , N 1. (15.112)
Lo expresado en la Ecuacin (15.112) puede ser fcilmente verificado por el lector.
A0 G0
f0 = f000 F000 = F0
A1 G1
f4 = f100 F001 = F1
B0 G2
f2 = f010 F010 = F2
B1 G3
f6 = f110 F011 = F3
C0 H0
f1 = f001 F100 = F4
C1 H1
f5 = f101 F101 = F5
D0 H2
f3 = f011 F110 = F6
D1 H3
f7 = f111 F111 = F7
Esto arroja que la transformada rpida de Fourier puede ser representada a travs del
conocido diagrama de mariposa, el cual es mostrado en la Figura 15.4. Por otra parte, en
394 TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER
la Figura 15.4 no son mostrados los factores W M , para los casos M {2, 4, 8}. No obstante,
son mostradas las dependencias entre las relaciones desarrolladas para el caso de N = 8.
La transformada inversa discreta de Fourier (TIDF) de una seal F[k] puede ser deter-
minado de manera eficiente a travs del algoritmo de fast Fourier transform (FFT). Para
esto vase la siguiente proposicin:
Proposicin 15.2 Sea F[k] la transformada discreta de Fourier de una seal f [n] definida
en el dominio discreto. Entonces, la transformada inversa discreta de Fourier de F[k]
puede ser determinada por
1
f [n] = FFT{F[k]}, n N. (15.113)
N
FFT[F] = WN F = WN F. (15.117)
EJEMPLO 15.5
Sea la secuencia (
1, m = 0;
dm = (15.120)
0, m = 1, . . . , 7,
la cual representa un impulso discreto.
Determine la FFT[dm ] empleando comandos Scilab.
Solucin
Empleando los siguientes comandos Scilab, se obtiene
-->dm=[1;0;0;0;0;0;0;0];n=size(dm,*);
-->Dk=fft(dm);
-->Dk
Dk =
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
1.
La Figura 15.5 muestra los comandos Scilab requeridos para obtener la FFT de
la secuencia dm .
EJEMPLO 15.6
Solucin
donde
Dq = 1, 0 q 7, (15.123)
396 TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER
-->dm2=[0;0;1;0;0;0;0;0];n=size(dm,*);
-->Dk2=fft(dm2);
-->Dk2
Dk2 =
1.
- i
- 1.
i
1.
- i
- 1.
i
y el trmino e j 2 q viene dado por
1, q = 0;
j, q = 1;
1, q = 2;
j2q
j, q = 3;
e =
(15.124)
1, q = 4;
j, q = 5;
1, q = 6;
j, q = 7.
EJEMPLO 15.7
Considere la secuencia
fm = 1, m = 0, . . . , 7. (15.125)
Determine la FFT[ fm ] empleando comandos Scilab.
Solucin
-->fm=[1;1;1;1;1;1;1;1];n=size(fm,*);
-->Fk=fft(fm);
-->Fk
Fk =
8.
0
0
0
0
0
0
0
EJEMPLO 15.8
Sea la secuencia (
1, m = 0, 1, 2, 3;
pm = (15.126)
0, m = 4, 5, 6, 7,
la cual representa un pulso rectangular.
Determine la FFT[pm ] empleando comandos Scilab.
Solucin
-->pm=[1;1;1;1;0;0;0;0];n=size(pm,*);
-->Pk=fft(pm);
-->Pk
Pk =
4.
1. - 2.4142136i
0
1. - 0.4142136i
0
1. + 0.4142136i
0
1. + 2.4142136i
EJEMPLO 15.9
Solucin
-->pm=[1;1;1;1;0;0;0;0];n=size(pm,*);
-->Pk=fft(pm);
-->Pkc=conj(Pk);
-->Pkc
Pkc =
4.
1. + 2.4142136i
0
1. + 0.4142136i
0
1. - 0.4142136i
0
1. - 2.4142136i
-->pm1=(1/8)*fft(Pkc)
pm1 =
1.
1.
1.
1.
0
0
5.551D-17
0
-->pm=[1;1;1;1;0;0;0;0];n=size(pm,*);
-->Pk=fft(pm);
-->Pkc=conj(Pk);
-->pm2=ifft(Pk)
pm2 =
1.
1.
1.
1.
0
0
5.551D-17
0
PROBLEMAS
15.1 Sea f [n] : Z R definida por
X
11
f [n] = fm [n m], n = 0, 1, . . . , 11, (15.127)
m=0
donde la secuencia fm es
Para la funcin f [n], determine todas las ecuaciones requeridas para hallar la transfor-
mada discreta de Fourier, empleando hasta donde sea posible la transformada rpida de
Fourier base 2 en su forma no cannica.
15.2 A travs de comandos Scilab compruebe que
1
W1
4 = W4 (15.129)
4
15.3 Desarrolle las ecuaciones necesarias que permitan determinar la FFT base 3+4+5
de una secuencia de 60 muestras.
EJERCICIOS PROPUESTOS
15.4 Sea una secuencia f [n] con transformada discreta de Fourier (TDF) definida por
X
8
F[k] = Fq [k q], k Z, (15.130)
q=0
donde
1, 0 q 3;
Fq =
(15.131)
0, 4 q 7.
400 TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER
Determine, entonces:
a) la TDF de f [n 2];
b) la TDF de f [n];
c) la TDF de f [n] cos(5n);
d) la funcin f [n], es decir, la TIDF de F[k].
15.5 Considere una secuencia f [n] dada por
X
N1
f [n] = fm [n m], m Z, (15.132)
q=0
donde
0, m < 0;
fm =
(15.133)
rm , m 0.
Para un valor de r = 1/2, halle:
a) la TDF de f [n], cuando N es un nmero finito de datos;
b) la TDF de f [n], cuando N es un nmero infinito de datos;
c) grfico del espectro en magnitud y fase de la seal f [n] cuando ha considerado
que N es infinito.
Soluciones de los Problemas
1.1 Basado en las condiciones impuestas del problema, se tiene que a la seal x(t) se le
1
tomarn muestras cada intervalo h = 10 s. En consecuencia, al evaluar la Ecuacin (1.47)
de la pgina 25 se obtiene que
1
Al sustituir h = 10 s se obtiene que
5 k
x(kh) = e 10 u(kh), k Z. (16.3)
401
402 SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS
1
Al denotar r = e 2 , la Ecuacin (16.4) queda como
X
x[n] = rk [n k], n Z. (16.5)
k=0
donde
0, n {q Z|q < 0};
u[n] =
(16.7)
1, n {q Z|q 0}
Note que el modelo matemtico definido por la Ecuacin (16.5) no provee informacin
de la seal discreta x[n] para n < 0, mientras el modelo matemtico dado por la Ecuacin
(16.6) define explcitamente la seal discreta x[n] en todo el dominio de la variable discreta
n.
x[n]
10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 n
La Figura 16.11 muestra la funcin x[n] definida en el dominio discreto n dada por
la expresin matemtica definida por la Ecuacin (16.6). La figura tambin representa la
envolvente definida por la Ecuacin (1.47) de la pgina 25. Note que en la figura son
representados los impulsos discretos, es decir, [n k] para cada valor discreto de k, a
travs de las barras verticales.
1.2.a Aplicando el mtodo empleado en la solucin del Problema 1.1 se obtiene que
X
x[n] = sen ( 25 k)[n k] u[n], n Z. (16.8)
k=
Note que aun cuando la funcin escaln u(t) definida en el dominio continuo t R no
est definida en t = 0, se ha considerado que la seal x(t)|t=0 = 0, debido a que sen (2t)|t=0 =
0.
SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS 403
1.2.b Aplicando el mtodo empleado en la solucin del Problema 1.1 se obtiene que
X
x[n] = rk sen ( 25 k)[n k] u[n], n Z, (16.9)
k=
1
donde r = e 5 .
1.2.c Aplicando el mtodo empleado en la solucin del Problema 1.1 se obtiene que
30
P
k=10 [n k], n [10, 30];
x[n] =
(16.10)
0, n < [10, 30],
2.1 Sean iL (t) y vL (t) la corriente que atraviesa el inductor y la cada de tensin sobre el
mismo, respectivamente. Entonces,
donde
diL (t)
vL (t) = L , t R. (16.13)
dt
Ahora, como
dy(t) y(t)
iL (t) = iC (t) + iR (t) = C + , t R, (16.14)
dt R
donde iC (t) e iR (t) son respectivamente sendas corrientes elctricas que atraviesan el capacitor
y la resistencia.
Sustituyendo (16.14) en (16.13), se obtiene
d2 y(t) L dy(t)
vL (t) = LC + , t R. (16.15)
dt2 R dt
Finalmente, empleando (16.15) en (16.12), se tiene que
d2 y(t) L dy(t)
LC + + y(t) = x(t), t R.
dt2 R dt
2.2 En principio, el modelo matemtico dado por (2.105), puede ser transformado en el
siguiente modelo matemtico, y cuya expresin matemtica vendra definida por
se tiene que
! !2
3 2 1 1
16a + 20a + 8a + 1 = 16 a + a+ .
4 2
En consecuencia, la solucin homognea del sistema es
Debido al hecho de que x(t) = e2t u(t), entonces, se puede afirmar que
h i2
x(t) = e2t u(t) = e4t u(t).
Ahora, de la Ecuacin (16.16) se tiene
32
L(p) = . (16.19)
16p3 + 20p2 + 8p + 1
En consecuencia,
32 32 4t
y p (t) = e4t u(t) = e u(t). (16.20)
16s + 20s + 8s + 1 s=4
3 2 735
S
De las Ecuaciones (16.18) y (16.20), se obtiene que la solucin completa del sistema
ante la excitacin x(t) = e2t u(t), para t > 0 viene dada por
32 4t
y(t) = A1 et/4 + A2 tet/2 + A3 et/2 e .
735
2.3 Al aplicar el operador p al modelo matemtico representado por la Ecuacin (2.106),
se obtiene que
p2 + p y(t) = (p + 1)x(t). (16.21)
S
yh (t) = A1 + A2 et . (16.22)
S
De la Ecuacin (16.21), se tiene que el operador del sistema es
p+1
L(p) = . (16.23)
p2 + p
406 SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS
y(t) = A1 + A2 et (16.25)
Debido al hecho de que x(t) = e2t u(t), entonces, se puede afirmar que la solucin
particular viene dada por
4
yh (t) = lm L(p)| p=s e st = lm e st = 2 e2t , t > 0. (16.30)
s2 s2 s2 + 2s + 2
De las Ecuaciones (16.29) y (16.30), se obtiene que la solucin completa del sistema
ante la excitacin x(t) = e2t u(t), para t > 0 viene dada por
donde el polinomio caracterstico D(p) = p2 + 5p + 6 y cuyas races que hacen que se anule
son: r1 = 2 y r1 = 3.
De acuerdo a las races se tiene que la solucin homognea, respuesta transitoria o
respuesta natural est definida por,
Ahora, de (16.31) se tiene que el operador del sistema L(p) est dado por
6
L(p) = . (16.33)
p2 + 5p + 6
Debido al hecho de que para t > 0 la seal de excitacin x(t) = 1, ms an, sgn (t) =
u(t) + u(t), se puede afirmar que la seal de excitacin para t > 0 puede ser representada
como
x(t) = lm et , t > 0, (16.34)
0
Al resolver las integrales de la Ecuacin (16.44) por el lado izquierdo del intervalo de
integracin, se consigue
dy(t) dy(t)
+ 2 (y(t0 + h) y(t0 )) + 2y(t0 )h = x(t0 )h (16.45)
dt t0 +h dt t0
e0 [n + 1] = e0 [n] + h e1 [n]
(16.55)
e1 [n + 1] = 2h e0 [n] + (1 2h)e1 [n] + x[n]
yk
1, 0
0, 8
a)
0, 6
0, 4
0, 2
yk
1, 0
0, 8
b)
0, 6
0, 4
0, 2
Ahora, las races que anulan el polinomio caracterstico del sistema son r2 = 1/2 y
r2 = 1/3.
En consecuencia, la solucin homognea est representada por
k
1 k
yk = c1 2 + c2 31 , k N+ (16.59)
Note que
X
y[n] = yk [n k], n Z
k=1
S
SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS 411
En virtud de que la seal es nula para todo n 3, la solucin del sistema viene dada
nicamente por la solucin homognea.
No obstante, para poder determinar la respuesta, se debe evaluar las condiciones iniciales,
las cuales son obtenida por la ecuacin recurrente del sistema, es decir, evaluando para
n = 1, 2 la ecuacin:
y[n] = x[n] 16 y[n 1] + 16 y[n 2], (16.60)
donde x[n] = [n 1] + 2[n 2].
y cuya solucin es c1 = 18 42
5 y c2 = 5 .
Como resultado de lo anterior, se tiene que la respuesta del sistema ante la excitacin
x[n] = [n 1] + 2[n 2] es
X
18 1 k 42 1 k
y[n] = 5 2 + 5 3 [n k] n Z.
k=1
3.4 En virtud de que lo que se pide en el problema es la respuesta impulsiva, debe tomarse
en cuenta de que la condiciones iniciales del sistema se deben llevar a cero, a fin de que
el sistema est inicialmente en reposo, y adems la excitacin est definida por el impulso
unitario discreto.
Teniendo en cuenta estos hechos, de (3.147) se tiene que
Por otra parte, al aplicar el operador q al modelo matemtico del sistema dado por
(3.147), se obtiene que
1 + 34 q1 + 18 q2 y[n] = x[n]. (16.64)
En virtud de que la respuesta impulsiva del sistema no es ms que la solucin homog-
nea del sistema para n 0, se tiene que el polinomio caracterstico est dado por
D(q) = q2 + 34 q + 18 = q + 41 q + 12 . (16.65)
412 SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS
h[0] = c1 + c2 = 1,
(16.67)
1 1 3
h[1] = 4 c1 + 2 c2 = 4
Ahora, las races que anulan el polinomio caracterstico del sistema son r1 = 1/2 y
r2 = 1/4.
En consecuencia, la solucin homognea est representada por
k k
yk = c1 1
2 + c2 1
4 k N+ . (16.71)
Note que
X
yh [n] = yk [n k] n Z, (16.72)
k=1
En virtud de que la seal x[n] = [n 1] + 2[n 3], y dado que el sistema es lineal e
invariante en tiempo discreto, la solucin del sistema viene dada nicamente por la suma
pesada de la respuesta impulsiva del sistema, la cual es dada por la solucin homognea
y[n] de la Ecuacin (16.71).
No obstante, una manera alterna para determinar la respuesta es a travs de las condi-
ciones iniciales, las cuales son obtenida por la ecuacin recurrente del sistema, es decir,
evaluando para n = 1, 2 la ecuacin:
Al evaluar la Ecuacin (16.72) para y[4] e y[5], y junto con las condiciones determinadas
por la Ecuacin (16.74), se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones lineales:
1
24 414 c1 34
=
1 1 39 ,
25 45
c2 16
y cuya solucin es c1 = 144 y c2 = 2112.
Como resultado de lo anterior, se tiene que la respuesta del sistema ante la excitacin
x[n] = [n 1] + 2[n 3] es
X k k
1 1
y[n] = [n 3] + 144 2 2112 4 [n k] n Z.
k=4
4.1.a La respuesta impulsiva, supone que el sistema se encuentra en reposo, es decir, y[0] =
0.
Por otra parte, del modelo del sistema dado por la Ecuacin (4.61) se tiene que la
ecuacin recurrente es
h[1] = c1 a0 = b0 . (16.80)
h[n] = b0 an1
0 u[n 1], n 1. (16.81)
4.1.b De la solucin del Problema (4.1.a), se sabe que la solucin homognea o respuesta
transitoria es
yh [n] = c1 an0 , n 0. (16.83)
En cuanto a la solucin particular, se tiene
b0
y p [n] = lm rn u(n), n 0, (16.84)
r1 q a0 q=eln r
la cual converge a
b0
y p [n] = u(n), n 0, (16.85)
1 a0
De las Ecuaciones (16.83) y (16.85), se obtiene
b0
yu [n] = y p [n] + y p [n] = c1 an0 + u(n), n 0, (16.86)
1 a0
Al evaluar la Ecuacin (16.86) en n = 0, y tomando en cuenta que y[0] = 0
b0
y[0] = c1 + = 0, (16.87)
1 a0
se tiene que
b0
c1 = , (16.88)
1 a0
Quedando entonces que
b0
yu [n] = (1 an0 )u(n), n Z. (16.89)
1 a0
El lector puede verificar los valores de y[n] obtenido a la ecuacin recurrente prove-
niente del modelo matemtico, la cual est definida por la Ecuacin (16.75), y la solucin
mostrada en la Ecuacin (16.89).
X
1q1
y[1] = u[q]h[1 q] = u[q]b0 a0 q=0 = b0 . (16.94)
q=
X
y[2] = u[q]h[2 q]. (16.95)
q=
2q1 2q1
y[2] = u[q] b0 a0 q=0 + u[q] b0 a0 q=1 = b0 (1 + a0 ). (16.96)
Lo que implica,
X
X
k1
kq1
y[n] = b0 a0 [n k], n 1. (16.97)
k=1 q=0
4.1.d Debido a que el sistema es LDCID, se puede afirmar que la respuesta del sistema es
la suma de las respuesta ante u[n] y u[n 1].
Es decir,
h[n] = yu [n] yu [n 1], n Z. (16.98)
De la Ecuacin (16.89), se tiene
b0
yu [n] = (1 an0 )u(n), n Z. (16.99)
1 a0
Al sustituir (16.99) en (16.98) se obtiene
b0 b0
h[n] = (1 an0 )u(n) (1 an1
0 )u(n 1), n 1. (16.100)
1 a0 1 a0
Ahora, para cada valor k, se tiene
b0 b0
hk = (1 ak0 ) (1 ak1
0 ), k 1. (16.101)
1 a0 1 a0
Al hacer algunas operaciones algebraica, se tiene
b0
hk = (1 ak0 1 + ak1
0 ), k 1.
1 a0
416 SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS
k
b0 a0 k
k b0 a0 (1 a0 )
hk = a0 = , k 1,
1 a0 a0 1 a0 a0
lo que implica que
hk = b0 ak1
0 , k 1. (16.102)
Para el caso n = 0, se obtiene evaluando la Ecuacin (16.100) en n = 0, lo que arroja
h[0] = b0 . (16.103)
Como la seal y(t) no contiene trmino impulsivo en el origen, se puede asegurar que
aunque pueda presentar discontinuidad en t = 0, la integral identificada con (A) converge
a cero, quedando entonces,
y(0+ ) y(0 ) = b0 , (16.105)
R 0+
debido a que 0 (t)dt = 1.
Como y(0 ) = 0, entonces
y(0+ ) = b0 . (16.106)
Al aplicar el operador p a la Ecuacin 4.63 se tiene que
donde puede notarse fcilmente que la raz que anula el polinomio caracterstico D(p) =
p + a0 es p = a0 , y en consecuencia
Ahora, como
lm h(t) = c1 = y(0+ ) = b0 , (16.109)
t0
4.2.b Del Problema 4.2.a, se tiene que la solucin homognea o respuesta transitoria es
4.2.c Del resultado obtenido del Problema (4.2.b) se tiene que la respuesta impulsiva del
sistema es
h(t) = b0 ea0 t u(t) (16.115)
Se sabe que si el sistema est inicialmente en reposo la respuesta del sistema ante una
excitacin x(t) viene dada por
Z
y(t) = h(t) x(t) = h()x(t )d, t R. (16.116)
Lo que implica
b0
y(t) = 1 ea0 t u(t), t R. (16.119)
a0
4.2.d Los resultado obtenidos en ambos problema son idnticos. Adems note que
" #
dyu (t) d b0 a0 t b0 d
= 1e u(t) + 1 ea0 t [u(t)] , (16.120)
dt dt a0 a0 dt
dyu (t) b0
= b0 ea0 t u(t) + 1 ea0 t (t). (16.121)
dt a0
Como f (t)(t) = f (0)(t), siempre que f (t) est definida en t = 0 (Brea, 2006), se tiene
que
b0
1 ea0 t (t) = 0. (16.122)
a0
418 SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS
dyu (t)
= h(t) = b0 ea0 t u(t), t R. (16.123)
dt
4.3.a Al emplear el operador p a la ecuacin diferencial definida por la Ecuacin (4.64),
se tiene
(p + a)y(t) = b1 p x(t). (16.124)
Debido a que D(p) = p + a tiene una raz real r = a, la solucin homognea es
Como x(t) = u(t), y la solucin es vlida para t > 0 se debe determinar la condicin
inicial para t = 0+ , sabiendo que y(0 ) = 0. Para esto se debe integral la ecuacin diferencial
entre 0 y 0+ .
Z 0+ Z 0+ Z 0+
du(t)
dy(t) + a0 y(t)dt = b1 dt. (16.128)
0 0 0 dt
(A)
4.3.b Como puede verse, la solucin obtenida del Problema 4.3.a constituye ser la res-
puesta impulsiva del Problema 4.2.a, con la diferencia del coeficiente b1 , debido al hecho
de que
du(t)
= (t), t R. (16.132)
dt
5.1.a A objeto de determinar la respuesta impulsiva del sistema, se debe calcular primero
los parmetros k y asociados a la respuesta escaln.
SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS 419
Evaluando la Ecuacin (5.77) de la pgina 137 para dos instantes distintos de cero
mostrados en la Tabla 5.1 de esa misma pgina, se tiene
lo que implica
0, 6594
k= = 2.0001216, (16.138)
1 e0,4
lo que permitir aproximar un valor de k = 2.
Ahora, al derivar la respuesta escaln de la Ecuacin (5.77) de la pgina 137, se obtiene
d h i
h(t) = k(1 et )u(t) = k et u(t), t R. (16.139)
dt
Sustituyendo por los parmetros, se tiene
0
e(s+0,4)t
H(s) = 0, 8 .
s + 0, 4
0, 8
H(s) = , Re [s + 0, 4] > 0. (16.142)
s + 0, 4
420 SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS
(s + 0, 4)Y(s) = 0, 8X(s),
lo que implica
dy(t)
+ 0, 4 y(t) = 0, 8 x(t), t R. (16.143)
dt
5.2 Del modelo matemtico definido por (5.78), se tiene que al aplicar la transformada
unilateral derecha de Laplace
Como el sistema es fsicamente realizable, entonces, las condiciones iniciales del sis-
tema son: y(t)|0 = y(t)|0+ = 0
dy(t) dy(t)
dt 0 = dt 0+ = 1.
Al sustituir estas condiciones iniciales y X(s) dada por (5.79) en (16.144), se tiene que
s+3 1
Y(s) = = (16.145)
(s + 2)(s + 4s + 3) (s + 2)(s + 1)
2
X
2 h i
y(t) = Res Y(s)e st u(t), (16.146)
pk
k=1
donde p1 = 1 y p2 = 2.
Al aplicar el Teorema de los Residuos a (16.146), se obtiene que
1 1
y(t) = lm (s + 1) e st u(t) + lm (s + 2) e st u(t),
s1 (s + 2)(s + 1) s2 (s + 2)(s + 1)
la cual arroja como resultado que
Aplicando el Teorema 3.9 de Brea (2006, Pg. 36) se tiene que debido a los polos
zi {0, 4, j, j} para todo i = 1, 2, 3, 4, respectivamente, los residuos Res [Y(s)e st ]zi estn
dados por
1 1
Res [Y(s)e st ]z1 = lm s e st =
s0 s(s + 4)(s2 + 1) 4
1 1
Res [Y(s)e st ]z2 = lm (s + 4) e st = e4t
s4 s(s + 4)(s2 + 1) 68
(16.149)
1 1
Res [Y(s)e st ] z3 = lm (s + j) e st = e jt
sj s(s + 4)(s2 + 1) 8 + j2
1 1
Res [Y(s)e st ]z4 = lm (s j) e st = e+ jt
s+j s(s + 4)(s + 1)
2 8 j2
Sustituyendo (16.149) en
X
4
y(t) = Res [Y(s)e st ]zi u(t), (16.150)
i=1
6.1.a Debido a que se debe determinar el valor de y[1] se evaluar la ecuacin recurrente
del modelo matemtico, la cual es
Por otra parte, de acuerdo al enunciado del problema, la seal de excitacin x[n] = u[n]
para todo n Z, lo que implica que
X
1 z
X(z) = Z [u[n]] = zk = 1
= , |z | > 1. (16.155)
k=0
1z z1
422 SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS
polo p1 = 1, m1 = 1
(z 1)z
Res [Y(z)zk1 ] p = lm zk1 = 2; (16.157)
1 z1 (z 1)(z2 z + 21 )
polo p2 = 12 + j 12 , m2 = 1
z 1 e j/4 zk k
] p =
k1 2
Res [Y(z)z lm = 1 e jk/4 (1 j); (16.158)
2 1
z e j/4 (z 1)(z2 z + 12 ) 2
2
polo p3 = 12 j 12 , m3 = 1
z 1 e j/4 zk k
] p =
2
Res [Y(z)z k1
lm = 1 e jk/4 (1 + j). (16.159)
3 1
z e j/4 (z 1)(z2 z + 12 ) 2
2
X
3
yk = Res [Y(z)zk1 ] p , (16.160)
i
i=1
Polo p1 = 21 + j 12 , m1 = 1
1 e j/4 zk1
z 1 1 k1 j(k1)/4
Res [H(z)zk1 ] p =
2
lm = e . (16.164)
1 1
z e j/4 z2 z + 12 j 2
2
Polo p2 = 21 j 12 , m2 = 1
1 e j/4 zk1
z 1 1 k1 j(k1)/4
] p =
k1 2
Res [H(z)z lm = e . (16.165)
2 1
z e j/4 z z + 12
2 j 2
2
lo que arroja que al expresar k = k por ser una variable muda que
X k
h[n] = 2 1 sen (k/4) [n k], n Z. (16.167)
2
k=0
6.1.d Como el sistema es LDCID se puede asegurar que la respuesta del sistema es
X
yu [n] = h[n q], n Z, (16.168)
q=0
donde h[n] viene dada por la Ecuacin (16.167), debido al hecho de que
X
u[n] = [n k], n Z. (16.169)
k=0
Este hecho puede ser corroborado a travs del Teorema 4.1 de la pgina 98, el cual
establece que
X
y[n] = x[n] h[n] = x[q]h[n q], (16.170)
q=
6.1.e Se puede afirmar que el sistema es estable, por cuanto las magnitudes de las races
del polinomio caracterstico de la funcin de transferencia son todas menores que uno.
424 SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS
lo cual verifica el teorema debido a que de segn a los datos del problema y[0] = 0.
Por otro lado, aplicando el teorema de valor final, se tiene
z
y[] = lm(z 1)Y(z) = lm(z 1) = 2. (16.174)
z1 z1 (z 1)(z2 z + 21 )
Al calcular
" k #
lm y[n] = lm yk = lm 2 1 1 (cos(k/4) + sen (k/4)) = 2. (16.175)
n k k 2
polo p1 = 1, m1 = 1
1
Res [Y(z)zk1 ] p = lm(z 1) zk1 ,
1 z1 (z2 + 14 )(1 z1 )
el cual arroja
4
Res [Y(z)zk1 ] p = . (16.181)
1 5
polo p2 = 2j , m2 = 1
1
Res [Y(z)zk1 ] p = lm (z 2j ) zk1 ,
2 j
z 2 (z2 + 14 )(1 z1 )
lo que resulta
j k1
Res [Y(z)zk1 ] p =
2
. (16.182)
2 2 + j
polo p3 = 2j , m3 = 1
1
Res [Y(z)zk1 ] p = lm (z + 2j ) zk1 ,
3 j
z 2 (z2 + 14 )(1 z1 )
y en consecuencia
j k1
Res [Y(z)zk1 ] p =
2
. (16.183)
3 2 j
Al sustituir las Ecuaciones (16.181), (16.182) y (16.183) en
X
3
yk = Res [Y(z)zk1 ] p , k 0,
i
i=1
4 Xh
h ii
y[n] = 1 + 21k sen (k1)
2 2 cos (k1)
2 [n k], n Z, (16.186)
5 k=0
1 X k
N1
zY(z) = z X(z), z Dy D x , (16.189)
N k=0
Y(z) 1 X k1
N1
H(z) = = z , |z| 1. (16.190)
X(z) N k=0
donde b c aproxima hacia el prximo entero inferior, en el caso de ser una cantidad real no
entera.
Al hacer z = e j en la Ecuacin (16.191) para todo 0 < 2, se consigue que (vase
Observacin 7.11 de la pgina 193)
bN/2c
1 jbN/2c X k
H() = e e , 0 < 2. (16.192)
N k=bN/2c
y bN/2c
N X
() = 2
+ 1 u cos(k) , 0 < 2. (16.195)
2 k=0
SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS 427
y 2
X
() = 2 2 + 1 u cos(k) , 0 < 2. (16.197)
k=0
()
3
|H()|
2 2
1 1
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
1 1
2 2
7.2.a Considere la cantidad interna E(s), la cual representa un variable interna a la salida
del sumador, es decir,
k
E(s) = X(s) Y(s), s D x Dy , (16.200)
s
donde D x y Dy son respectivamente las regiones de convergencia de X(s) e Y(s).
Por otra parte, se tiene que
1
Y(s) = E(s), s D x {s C : s , 2}, (16.201)
s+2
428 SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS
D(s) = s2 + 2s + k, (16.203)
donde k > 0.
Tomando en cuenta el criterio de las races del polinomio caracterstico (vase Defini-
cin 5.4 de la pgina 135), se tiene que como consecuencia de que las races que anulan al
polinomio caracterstico son
s1 = 1 + 1 k;
(16.204)
s2 = 1 1 k,
el coeficiente k debe ser positivo para asegurar la estabilidad del sistema.
Note que si 0 < k 1 las races son puramente reales. No obstante, si k > 1 las races
son complejas conjugadas y con parte real igual a -1.
||
|H()| = p , R \ {0}, (16.206)
(k 2 )2 + 42
y h i
sgn () tg 1 2 , 0 < || < k ;
2 k 2
() =
0, || = k ; (16.207)
h i
sgn () sgn () tg1 2 2 , || > k .
2 k
La Ecuacin (16.207), puede ser escrita como
h i
sgn () tg1 k2
2 , 0 < || < k ;
2
() = 0, || = k ; (16.208)
h i
sgn () tg1 2 2 , || > k .
2 k
donde al ser un sistema fsicamente realizable su respuesta impulsiva es una funcin h[n] :
Z R.
Al reexpresar la Ecuacin (16.209), se tiene que debido al hecho de que h[n] : Z R
X
X
H() = h[n] cos(n) j h[n] sen (n), z Dz . (16.210)
n=0 n=0
8.1 Lo primero que debe determinarse son las octavas que existen entre 1 y 2 . Para esto
puede emplearse la expresin, !
10
= log2 oct. (16.216)
3
dB
Al multiplicar la pendiente de 18 oct con de (16.216), se obtiene
! !
dB 10 10
M = 18 log2 oct = 18 log2 dB. (16.217)
oct 3 3
430 SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS
De (16.223) se puede asegurar que el diagrama de magnitud para 20, tiene una
pendiente de 40dB/dec.
Ahora, las dcadas que existen entre la frecuencia de corte c = 20 rad/s y = 100 rad/s,
est dada por !
100
= log10 = log10 (5) dec. (16.224)
20
SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS 431
De (16.223) y (16.224),
1 dB
M(100)dB = 20 log10 dB 40 log10 (5) dec = 80 dB.
400 dec
Parte ii) Ahora, al calcular la fase de (16.219), se tiene
2 !
Arg (H()) = Arg (1) + Arg (1 j) Arg (1 + j) Arg 1 R. (16.225)
20
Debido al hecho de que se est considerando que > 0, de (16.225), se tiene que
H ()|100 rad/s = .
8.3 De acuerdo a (8.96), se tiene que la forma cannica est dada por
s1
H(s) = (16.227)
s 2
1002 (s + 1) 1 + 2 41 100
s
+ 100
la cual
1
M() = |H()| = " 2 , (16.229)
2 2 #1/2
1002 1 100 + 12 100
y su magnitud en dB es
2 !2 1 !2
2
M()dB = 20 log10 (100 ) 20 log10 1 + , (16.230)
100 2 100
De (16.231) se tiene que como 1 est a 0, 5 dec de 100 rad/s, entonces, M(1 )dB =
100.
Por otra parte, en cuanto a la fase se tiene que de (16.228) se tiene que
" 1 #
1 1
2 2 tg () tg , 0 < 100;
2100
1 100
() = " 1 # (16.232)
2 tg1 () tg1 2 100
, > 100.
100 1
Para determinar la fase mediante la curva asinttica definida por (16.233), se tiene que
determinar la frecuencia 1 , la cual est a 0, 5 dec por encima de 0 = 100 rad/s.
Debido al hecho de que
1 1
log = 1 = 0 101/2 . (16.234)
0 2
Sustituyendo
de 1 dado por (16.234) en (16.233), se tiene que (1 ) =
el valor
-->s=poly(0,s);
-->s=s/(2*%pi);
-->H=syslin(c,10*(s-10)/(s+100));
-->bodew(H,0.01,10000);
Note que para ejecutar los comandos de la Figura 16.15 debe ejecutarse previamente el
macro bodew.sci a travs la barra de men en la opcin FILE y luego Execute.
La Figura 16.16 de la pgina 433 muestra los diagramas de Bode en magnitud y en fase
generados por el Scilab.
8.4.b Al reexpresar la Ecuacin (8.98) se tiene que
1 1
x(t) = + cos(200t), t R. (16.235)
2 2
SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS 433
20
18
16
Magnitud (dB)
14
12
10
8
6
4
2
0
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
180
160
140
Fase (grado)
120
100
80
60
40
20
0
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
y
(200) = 30 = 30
= rad. (16.240)
180 6
Debido al hecho de que el sistema es lineal, se puede aplicar superposicin, adems del
Corolario 7.1 de la pgina 184, lo que implica que
1 1
y(t) = lm M(0 ) cos(0 t + (0 )) + M(200) cos(200t + (200)), t R, (16.241)
0 0 2 2
-->deff("[Z]=z(x)","Z=exp(%i*x*%pi)")
-->deff("[M]=f(x)","M=abs((z(x)+1)/(z(x)-1))")
-->x=[0.1:0.005:6]*%pi/10;
-->fplot2d(x,f);
-->xtitle(,"Omega","Magnitud")
25
20
15
Magnitud
10
0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
Omega
-->deff("[Z]=z(x)","Z=exp(%i*x*%pi)")
-->deff("[R]=r(x)","R=real((z(x)+1)/(z(x)-1))")
-->deff("[I]=i(x)","I=imag((z(x)+1)/(z(x)-1))")
-->deff("[A]=a(x)","A=atan(i(x),r(x))")
-->x=[0.1:0.005:6]*%pi/10;
-->fplot2d(x,a);
-->xtitle(,"Omega","Fase (rad)")
2.0
1.5
1.0
0.5
Fase (rad)
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
Omega
-->deff("[Z]=z(x)","Z=exp(%i*x*%pi)")
-->deff("[M]=f(x)","M=abs(9.4*(z(x)-1)/(10.4*z(x)-8.4))")
-->x=[0:0.005:10]*%pi/10;
-->fplot2d(x,f);
-->xtitle(,"Omega","Magnitud")
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
Magnitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5
Omega
-->deff("[Z]=z(x)","Z=exp(%i*x*%pi)")
-->deff("[R]=r(x)","R=real(9.4*(z(x)-1)/(10.4*z(x)-8.4))")
-->deff("[I]=i(x)","I=imag(9.4*(z(x)-1)/(10.4*z(x)-8.4))")
-->deff("[A]=a(x)","A=atan(i(x),r(x))")
-->x=[0:0.005:10]*%pi/10;
-->fplot2d(x,a);
-->xtitle(,"Omega","Fase (rad)")
2.0
1.5
1.0
0.5
Fase (rad)
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5
Omega
10.1 Claramente puede apreciarse que la seal f (t) tiene una simetra impar oculta, la
cual obviamente es determinada al sumarle una componente continua de valor k/2. En
consecuencia, los coeficientes an = 0 para todo n > 0.
Debido a este hecho, es suficiente calcular los coeficientes bn para determinar la serie
trigonomtrica de Fourier, conociendo obviamente que a0 = k.
Se tiene que
Z T
2 2
bn = f (t) sen (n0 t)dt (16.249)
T T2
Empleando (10.234) en (16.249), se tiene que
Z T 0
2 2k
cos(n0 t) ,
2
bn = k sen (n0 t)dt =
T 0 n0 T T/2
k X
2k
f (t) = + sen (n0 t), t R.
2 n=1
n
n impar
an = n + n . (16.252a)
bn = j(n n ). (16.252b)
Sustituyendo (16.251) en (16.252a) y (16.252b), se consigue que
1 1
j2n + j2(n) , n = 1, 3, 5;
an = (16.253a)
0, en otros casos,
X5
1
f (t) = sen (n0 t), t R, (16.254)
n=1
n
n impar
Xq !
q qk k
(a + b)q = a b, q N. (16.262)
k=0
k
e j0 t + e j0 t
cos(0 t) = , t R. (16.263)
2
Aplicando (16.263) en (16.262), se obtiene que
Xq !
1 q j0 t qk j0 t k
f (t) = cosq (0 t) = (e ) (e ), t R, q N, (16.264)
k=0
2q k
Note que los coeficientes de la serie exponencial de Fourier estn dados por
!
1 q
q2k = q , 0 k q.
2 k
10.5 De acuerdo a los datos suministrados del problema, se tiene que si g(t) = f (t T4 ).
Entonces, f (t) = g(t + T4 ).
Por otra parte, aplicando (16.269) en (10.238) se obtiene que
X
1
g(t) = e jn0 t , t R. (16.266)
n= 2n2
n impar
X
1 T
f (t) = g(t)|t+ T = e jn0 (t+ 4 ) , t R, (16.267)
4
n= 2n2
n impar
10.6 Aplicando la propiedad de derivacin, se puede afirmar en este caso que si g(t) = d dt
f (t)
,
entonces,
[g] [f]
n = jn0 n . (16.268)
Por otra parte, como
X
[g]
G() = 2 n ( n0 ), R. (16.269)
n=
1 X 1 jn0 t
f (t) = 2 e , t R.
42 n= n2
n impar
10.7 Como
X
[f]
f (t) = n e jn0 t , t R, (16.272a)
n=
X
[g]
g(t) = n e jn0 t , t R, (16.272b)
n=
y
d2 f (t)
, t R,
g(t) = (16.272c)
dt2
entonces, sustituyendo (16.272a) y (16.272b) en (16.272c) se tiene
X
X
[g] [f]
n e jn0 t = n2 20 n e jn0 t , t R. (16.273)
n= n=
En consecuencia
[g] [f]
n = n2 20 n . (16.274)
Ahora, de (10.240) se tiene que
d2 f (t) 4k 4k
g0 (t) = = (t) (t T/2), t R. (16.275)
dt2 T T
[g]
Al calcular n de g(t) a partir de (16.275), se tiene que
Z T+ " #
1 2 4k 4k
(t) (t T/2) e jn0 t ,
[g]
n = +
t R. (16.276)
T T2 T T
k X
2k jn0 t
f (t) = e , t R. (16.279)
2 n= n2 2
n impar
SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS 443
4k X 1
F() = k () ( n0 ), R.
n= n2
n impar
11.1 Claramente se tiene que la onda fundamental tiene una frecuencia 0 = 2 rad
s .
Ahora bien, la funcin de transferencia para ese valor de frecuencia es
1 1 1 1
H(0 ) = = = ej tg (2) . (16.280)
1 + j 0 1 + j2 5
X 3
4 |n|
X() = 2 ( 10n), R. (16.286)
n=3
8
n impar
444 SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS
10 (4 |n|)
n = , n {3, 1, 1, 3}. (16.288)
80 3200n2 + j160n
11.2.b De la Ecuacin (16.284) de la pgina 443 se tiene que los coeficiente n de la seal
de excitacin estn dados por
4 |n|
n = , n {3, 1, 1, 3}. (16.289)
8
Aplicando el Teorema 10.11 de la pgina 290 (Teorema de Parseval), se tiene que
X
3 !2
4n 5
P=2 = W = 0, 3125W (16.290)
n=1
8 16
n impar
100 (4 |n|)2
|n |2 = , n {3, 1, 1, 3}. (16.291)
(80 3200n2 )2 + 6400n2
Aplicando nuevamente el Teorema 10.11 se tiene que la potencia normalizada de la
seal de respuesta es
X
3
100 (4 n)2
p=2 u 11, 357 W (16.292)
n=1
(80 3200n2 )2 + 6400n2
n impar
H(20 ) = 21 e j/4 .
Como Y() = H()X(), entonces, de las Ecuaciones (16.297) y (16.298), se consigue
1 1 1 1
Y() = 2() + 2 e j/4 e j3/2 ( 20 ) + 2 e j/4 e j3/2 ( + 20 ), R,
2 2 2 2
(16.299)
la cual al ser simplificada
1 1
Y() = 2() + 2 e j 5/4 ( 20 ) + 2 e j 5/4 ( + 20 ), R. (16.300)
4 4
Identificando en la Ecuacin (16.300) los coeficientes de la serie exponencial de Fourier,
se obtiene que
1 1
y(t) = 1 + e j 5/4 e j 20 t + e j 5/4 e j 20 t , t R, (16.301)
4 4
lo que conduce a escribir
1 1 1
y(t) = 1 + e j (20 t+5/4) + e j (20 t+5/4) = 1 + cos(20 t + 5/4), t R, (16.302)
4 4 2
11.3.b Aplicando el Corolario 10.3 de la pgina 291 y tomando en cuenta la Ecuacin
(16.294),
1 1 3
P = (1)2 + (1)2 = W. (16.303)
4 2 4
12.1.a De acuerdo a las relaciones definidas, la respuesta del sistema ante una seal x1 (t)
es
y1 (t) = x1 (t) + u[x1 (t)]. (16.305)
Suponga ahora que se cuenta con una seal de excitacin dada por k x1 (t), con k > 0,
que de ser lineal el sistema la respuesta debe ser k y1 (t)
446 SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS
r(t)
2
0 1 2 3 4 5 6 t
Observe que los instantes en donde se producen los cambios de niveles de la curva
mostrada en la Figura 16.25 son t {x R : k + 0, 5} para todo k N.
12.1.c Debido a que y(t) = x(t) + r(t), se tiene que la respuesta del sistema es la suma de
las curvas de la Figura 16.25 y la seal definida por la Ecuacin (12.30), obtenindose la
Figura 16.26 de la pgina 446.
y(t)
2
0 1 2 3 4 5 6 t
13.1.a Debido a que la seal p(t) es una seal peridica de simetra par y adems de
simetra de media onda, es decir, la seal portadora p(t) posee simetra de cuarto de onda
par, se tiene que
X
p(t) = an cos(n0 t), t R, (16.307)
n=1
n impar
lo que implica que al aplicar la Ecuacin (16.308) en la Ecuacin (16.309), se puede afirmar
que
X
an
Y() = [X( + n0 ) + X( n0 )] , R. (16.310)
n=1
2
n impar
13.1.b De acuerdo a la relacin entre la salida z(t) y la entrada y(t), se puede afirmar que
X3
2
Y() = sen (n/2) [X( + n0 ) + X( n0 )] , R, (16.313)
n=1
n
n impar
debido al hecho de que la funcin de transferencia H(), deja pasar sin alteracin para los
casos de n = 1, 3, anulando el resto.
donde se denota a 1t a la funcin de valor constante igual a uno para todo el dominio t. Es
decir,
1t = 1, t R. (16.316)
Sustituyendo la transformada de Fourier (TF) en la Ecuacin (16.314), se obtiene que
14.1 La relacin que define una transformacin bilineal entre las variables s y z, est
definida por
2 z1
s= , z , 1, (16.321)
h z+1
donde h es el paso de discretizacin.
Al sustituir s de acuerdo con la relacin definida por la Ecuacin (16.321) en la funcin
de transferencia mostrada por la Ecuacin (14.90), se tiene luego de algunos procedimien-
tos algebraicos que
Y(z) z+1
H(z) = = , (16.322)
X(z) k1 z + k2
donde k1 = 1 + 2RC 2RC
h y k2 = 1 h .
Tomando en cuenta que las condiciones iniciales del sistema son cero, se tiene que de
la Ecuacin (16.322)
k1 zY(z) + k2 Y(z) = X(z) + zX(z). (16.323)
Al dividir toda la Ecuacin (16.323) entre k1 z, y luego determinando la antitransformada
Z , se obtiene que
1 k2
y[n] = (x[n] + x[n 1]) y[n 1], n Z. (16.324)
k1 k1
14.2 De acuerdo a las condiciones impuestas para el muestreo de la seal, se tiene que la
mxima frecuencia de la seal x(t) es fmax = 100 kHz.
SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS 449
gm = { f0 , f2 , f4 , f6 , f8 , f10 }, (16.329)
am = { f0 , f4 , f8 }, (16.330)
bm = { f2 , f6 , f10 }. (16.331)
Por otra parte, se tiene que la secuencia de posicin impar de fm viene dada por
hm = { f1 , f3 , f5 , f7 , f9 , f11 }, (16.332)
cm = { f1 , f5 , f9 }, (16.333)
dm = { f3 , f7 , f11 }. (16.334)
Empleando los siguientes comandos Scilab se obtienen las TDF de las secuencias am ,
bm , cm y dm , y cuyos resultados son reportados en la Figuras 16.27 y 16.28 de la pgina
451.
-->W3=[1,1,1;
1,exp(-2*%i*%pi/3),exp(-1*%i*%pi/3);
1,exp(-1*%i*%pi/3),exp(-2*%i*%pi/3)];
-->a=[6;2;0];
-->A=W3*a
A =
8.
5. - 1.7320508i
7. - 1.7320508i
-->b=[4;0;0];
-->B=W3*b
B =
4.
4.
4.
q
Gq+3 = Aq W6 Bq , q = 0, 1, 2. (16.338b)
SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS 451
-->c=[5;1;0];
-->C=W3*c
C =
6.
4.5 - 0.8660254i
5.5 - 0.8660254i
-->d=[3;0;0];
-->D=W3*d
D =
3.
3.
3.
q
Hq = Cq + W6 Dq , q = 0, 1, 2. (16.338c)
q
Hq+3 = Cq W6 Dq , q = 0, 1, 2. (16.338d)
Sustituyendo las Ecuaciones (16.338) en las Ecuaciones (16.339), se consigue la FFT
de la secuencia fm
q
Fq = Gq + W12 Hq , q = 0, 1, . . . , 5. (16.339a)
q
Fq+6 = Gq W12 Hq , q = 0, 1, . . . , 5. (16.339b)
-->W4=[1,1,1,1;1,-1*%i,-1,%i;1,-1,1,-1;1,%i,-1,-1*%i]
W4 =
1. 1. 1. 1.
1. - i - 1. i
1. - 1. 1. - 1.
1. i - 1. - i
-->invW4=inv(W4)
invW4 =
0.25 0.25 0.25 0.25
0.25 0.25i - 0.25 - 0.25i
0.25 - 0.25 0.25 - 0.25
0.25 - 0.25i - 0.25 0.25i
-->4*invW4
ans =
1. 1. 1. 1.
1. i - 1. - i
1. - 1. 1. - 1.
1. - i - 1. i
q = r1 r2 q2 + r1 q1 + q0 , qi1 = 0, 1, . . . , ri 1, i = 1, 2, 3. (16.341a)
m = r2 r3 m2 + r3 m1 + m0 , mi = 0, 1, . . . , r3i 1, i = 0, 1, 2. (16.341b)
Por otra parte, la ecuacin fundamental del algoritmo de FFT para este caso es
3 1 rX
rX 2 1 rX
1 1
[0] qm
F(q2 ,q1 ,q0 ) = f(m ,m WN , qi1 = 0, 1, . . . , ri 1, i = 1, 2, 3. (16.342)
2 1 ,m0 )
m0 m1 m2
3 1 rX
rX 2 1 rX
1 1
[0] q(m2 r2 r3 +m1 r3 +m0 )
F(q2 ,q1 ,q0 ) = f(m ,m WN . (16.343)
2 1 ,m0 )
m0 m1 m2
SOLUCIONES DE LOS PROBLEMAS 453
1 1
rX
r r3 q0 m2
f(q[1],m ,m ) = [0]
f(m ,m WN2 ; (16.345a)
0 1 0 2 1 ,m0 )
m2
2 1
rX
(r r3 q1 +r3 q0 ) m1
f(q[2],q )= f(q[1],m WN1 ; (16.345b)
0 1 ,m0 0 1 ,m0 )
m1
3 1
rX
(r r1 q2 +r1 q1 +q0 ) m0
f(q[3],q )= f(q[2],q WN2 . (16.345c)
0 1 ,q2 0 1 ,m0 )
m0
1 1
rX
20q0 m2
f(q[1],m )=
[0]
f(m WN ; (16.347a)
0 1 ,m0 ,m
2 1 ,m0 )
m2
2 1
rX
(15q1 +5q0 ) m1
f(q[2],q )= f(q[1],m WN ; (16.347b)
0 1 ,m0 0 1 ,m0 )
m1
3 1
rX
(12q2 +3q1 +q0 ) m0
F(q0 ,q1 ,q2 ) = f(q[3],q )= f(q[2],q WN . (16.347c)
0 1 ,q2 0 1 ,m0 )
m0
Las Ecuaciones (16.347) representan las ecuaciones bsicas del algoritmo de FFT base
3+4+5 de la secuencias de N=60 datos.
Appendix A
El Scilab
La instalacin del Scilab depender del sistema operativo de que disponga el usuario.
No obstante, en la pgina www.scilab.org/download puede obtenerse el Scilab para
el sistema operativo en el cual trabaje el computador junto a las instrucciones para su
Una vez instalado el Scilab, el usuario podr ver en la pantalla del computador, despus
de ejecutado el programa, la consola de edicin como la presentada en la Figura A.1.
-->A=[1;2;3]
A =
1.
2.
3.
-->B=[1,2,3]
B =
1. 2. 3.
-->B*A
ans =
14.
-->2A
ans =
2.
4.
8.
-->3B
ans =
3. 9. 27.
La Figura A.4 ilustra algunas de las tantas operaciones sobre matrices, tales como:
C = AB R33 , donde A = (1, 2, 3)T y B = (1, 2, 3).
En la Figura A.4 tambin se presentan las operaciones: D = 2C ; la matriz en el campo
complejo Z = C + jD C33 ; el conjugado de una matriz, la cual es asignada a la matriz Z1
a travs de la operacin Scilab Z1=conj(Z); y finalmente la magnitud de la matriz Z1
mediante la operacin Scilab M=abs(Z1), la cual arroja la magnitud de cada elemento
complejo de la matriz Z1.
Note que la unidad imaginaria j se representa en Scilab como %i, y sta es reportada
como i. Es decir, para editar el nmero complejo z = 2 + j3, donde j es la cantidad
imaginaria empleada en este texto, se debe editar sobre la consola Scilab z=2+%i*3.
El Scilab ofrece adems la posibilidad de hacer grficas de funciones. Como ejemplo
se tiene que al ejecutar los comandos:
En la Figura A.5 se muestran los comandos Scilab bsicos necesarios para generar
un grfico de funciones. El comando t=[0:0.1:2*%pi]; define el vector t de 0 a 2
en intervalos de 0, 1, mientras el comando plot2d permite graficar las funciones sen (t),
sen (2t) y sen (3t).
458 EL SCILAB
-->C=A*B
C =
1. 2. 3.
2. 4. 6.
3. 6. 9.
-->D=2C
D =
2. 4. 8.
4. 16. 64.
8. 64. 512.
-->Z=C+%i*D
Z =
1. + 2.i 2. + 4.i 3. + 8.i
2. + 4.i 4. + 16.i 6. + 64.i
3. + 8.i 6. + 64.i 9. + 512.i
-->Z1=conj(Z)
Z1 =
1. - 2.i 2. - 4.i 3. - 8.i
2. - 4.i 4. - 16.i 6. - 64.i
3. - 8.i 6. - 64.i 9. - 512.i
-->M=abs(Z1)
M =
2.236068 4.472136 8.5440037
4.472136 16.492423 64.280635
8.5440037 64.280635 512.0791
--> t=[0:0.1:2*%pi];
-->plot2d(t,[sin(t) sin(2*t) sin(3*t)]);
En esta seccin se muestra el macro bode modificado a los efectos de traducir y expresar
las unidades de frecuencias en rad/s, y de esta forma poder representar los grficos de Bode
como los mostrados en la obra.
Las modificaciones que deben realizarse sobre el cdigo del macro bode, con el propsito
de expresar el dominio en espaol y de acuerdo a las unidades son:
function []=bodew(varargin)
rhs=size(varargin)
if type(varargin($))==10 then
comments=varargin($),rhs=rhs-1;
else
comments=[];
end
fname="bodew";//for error messages
fmax=[]
if or(typeof(varargin(1))==[state-space rational]) then
//sys,fmin,fmax [,pas] or sys,frq
refdim=1 //for error message
if rhs==1 then //sys
[frq,repf]=repfreq(varargin(1),1d-3,1d3)
elseif rhs==2 then //sys,frq
if size(varargin(2),2)<2 then
error(msprintf(_("%s: Wrong size for input argument #%d: A row vector with length>%d expected.\n"),..
fname,2,1))
end
[frq,repf]=repfreq(varargin(1:rhs))
460 EL SCILAB
if comments==[] then
hx=0.48
else
if size(comments,*)<>mn then
error(msprintf(_("%s: Incompatible input arguments #%d and #%d: Same number of elements expected.\n"),...
fname,refdim,rhs+1))
end
hx=0.43
end;
drawlater()
sciCurAxes=gca();
axes=sciCurAxes;
wrect=axes.axes_bounds;
//magnitude
axes.axes_bounds=[wrect(1)+0,wrect(2)+0,wrect(3)*1.0,wrect(4)*hx*0.95]
axes.data_bounds = [min(frq),min(d);max(frq),max(d)];
axes.log_flags = "lnn" ;
axes.grid=color(lightgrey)*ones(1,3);
axes.axes_visible="on";
axes.clip_state = "clipgrf";
if size(d,2)>1&size(frq,2)==1 then
xpolys(frq(:,ones(1,mn)),d,1:mn)
else
xpolys(frq,d,1:mn)
end
if fmax<>[]&max(frq)<fmax then
xpoly(max(frq)*[1;1],axes.y_ticks.locations([1 $]));e=gce();
e.foreground=5;
end
xtitle("",_("Frecuencia (rad/s)"),_("Magnitud (dB)"));
//phase
axes=newaxes();
axes.axes_bounds=[wrect(1)+0,wrect(2)+wrect(4)*hx,wrect(3)*1.0,wrect(4)*hx*0.95];
axes.data_bounds = [mini(frq),mini(phi);maxi(frq),maxi(phi)];
axes.log_flags = "lnn" ;
axes.grid=color(lightgrey)*ones(1,3);
axes.axes_visible="on";
axes.clip_state = "clipgrf";
if size(phi,2)>1&size(frq,2)==1 then
xpolys(frq(:,ones(1,mn)),phi,1:mn)
else
xpolys(frq,phi,1:mn)
end
ephi=gce()
if fmax<>[]&max(frq)<fmax then
xpoly(max(frq)*[1;1],axes.y_ticks.locations([1 $]));e=gce();
e.foreground=5;
end
xtitle("",_("Frecuencia (rad/s)"),_("Fase (grado)"));
// create legend
if comments<>[] then
MODIFICACIN DEL MACRO BODE 461
captions(ephi.children,comments,lower_caption)
end
drawnow()
// return to the previous scale
set( "current_axes", sciCurAxes ) ;
endfunction
Glosario
impulso Tambin conocido como funcin delta de Dirac, para referirse a la funcin
impulso definida en el dominio continuo. La funcin delta de Dirac es denotada como
(x), donde x representa la variable continua definida en R.
impulso discreto Modo simplificado al referirse a la funcin impulso definido en el
dominio discreto. La funcin delta discreta es denotada como [n], donde n representa
la variable discreta definida en Z.
nodo Trmino empleado comnmente en Venezuela para designar un nudo. Sin embargo,
de acuerdo al diccionario de la Real Academia Espaola, disponible en www.rae.es,
el trmino nodo en su sentido fsico significa: cada uno de los puntos que permanecen
fijos en un cuerpo vibrante. En una cuerda vibrante son siempre nodos los extremos, y
puede haber varios nodos intermedios.
nudo Punto de conexin de un elemento en una red. En el contexto de las redes elctricas
es el punto de conexin galvnica de un elemento elctrico en una red elctrica.
osciloscopio De acuerdo a la definicin de la Real Academia Espaola es un aparato que
representa las variaciones de tensin en la pantalla de un tubo de rayos catdicos. En
general, puede decirse que es un instrumento empleado para registrar en una pantalla,
las variaciones de magnitudes de seales electromagnticas en funcin del tiempo.
Scilab Lenguaje de programacin gratuito y abierto de alto nivel, el cual permite
ejecutar clculos cientficos, adems de representaciones grficas de funciones en una y
dos dimensiones.
Hsue, C.-W., Chen, Y.-J., y Tsai, Y.-H. 2007. Design of bandstop filters using discrete-
time notch filter, two-section stub, and frequency-scaling method. Microwave & Optical
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and computer engineering. Holt, Rinehart, and Winston, New York.
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NDICE
NDICE 475
transformada de Laplace
teorema, 132