PosicioA700 2012

FR-700 Variadores de frecuencia /// FR-700 Variadores de frecuencia /// FR-700 Variador
Propsito: Control de Posicin

Producto: A700
Procedimiento de ajuste
Realizar conexionado
(Ver pgina siguiente)
Insertar FR-A7AP o FR-A7AL
Ajustar tipo de motor y encoder

(Prm 71, 359 y 369)
Prm.71 Tipo de motor, Prm.359 Direccin

de rotacin del encoger y Prm.369 N de
pulsos del encoder
Ajustar capacidad y N de polos del

motor (Prm 80 y 81)
Prm.80 Potencia en kW del motor y Prm.81

N de polos.
Seleccin modo de control (Prm 800)
Seleccionar control de posicin mediante el

ajuste 3 control de posicin, 4 posicin
velocidad o 5 posicin par en el Prm.800
Seleccin origen consigna de

posicin (Prm 419)
Consigna de posicin Consigna de posicin mediante Consigna de posicin
mediante posiciones entrada de tren de pulsos de la mediante entrada de tren
internas seleccionables FR-A7AL, ajustar 1 en el de pulsos, ajustar 2 en
por entradas digitales, Prm.419 (Seguimiento/Eje el Prm.419
ajustar 0 en Prm.419 elctrico)
Ajuste de los Seleccin de la Seleccin de la

parmetros de posicin consigna de pulsos consigna de pulsos
de parada mediante Prm.428 mediante Prm.428
Control de Posicin
Mitsubishi Electric Europe B.V. Sucursal en Espaa /// Crta.de Rub, 76-81 /// 08176 Sant Cugat del Valls (Barcelona) /// Spain
Tel: 902 131 121 /// Web: www.mitsubishi-automation.es
Conexionado
Conexionado de las seales de encoder hacia la tarjeta FR-A7AP/FR-A7AL del variador.
El conexionado y los switchs mostrados en la figura implican trabajar con un encoder line driver diferencial
alimentado a una tensin entre 5 y 12 Vcc. Para trabajar con un encoder line driver alimentado a 24 Vcc ajustar el switch de
resistencia final a la posicin de OFF.
Especificaciones del Encoder.
La relacin mecnica que debe haber entre el eje del motor y el del encoder debe de ser 1:1 (Instalar el
encoder en el eje del motor)
Nmero de pulsos por revolucin admitidos por la CPU del variador:

de 0 a 4096
Tensin de alimentacin del encoder y de la tarjeta FR-A7AP, desde 5 hasta 24 Vcc, siendo necesaria una
fuente externa que nos suministre dicha tensin.
Parmetros referentes al encoder.
Ajuste Rango
Parmetro Nombre Descripcin
inicial Ajuste
0
Mirando desde A, giro en
Direccin de rotacin sentido horario
359 1
del encoder
1
Mirando desde A, giro en
sentido anti-horario
Ajuste del nmero de
Nmero de pulsos del
369 1024 0 a 4096 pulsos por revolucin del
encoder
encoder.
Control de Posicin
Funcin de posicionado mediante contactos digitales de entrada (Prm.419 = 0).
Habilitamos el control de posicin mediante la introduccin de los pulsos (posiciones) en los parmetros, el ajuste
de las multi-velocidades y mediante la direccin de rotacin.
Utilizando los terminales RH, RM, RL y REX podemos definir hasta 15 posiciones de parada diferentes pudindose
ajustar tambin las velocidades con las que alcanzamos cada una de ellas.
Ajuste Rango
inicial Ajuste
Comando de posicin mediante
0
ajuste de parmetros
Seleccin origen consigna 1 entrada de tren de pulsos tarjeta
419 0
de posicin FR-A7AL
2 entrada de tren de pulsos del
terminal JOG
Ajuste de la posicin de parada mediante parmetros.

Ajustar la posicin de parada en los parmetros 465 al 494.
La seleccin de la posicin de parada se realizar mediante los terminales de multi-velocidad (RH, RM, RL y REX)
Mtodo de seleccin Velocidad

Rango (OFF: X, ON: O) hasta
Parmetro Nombre
Ajuste posicin
REX RH RM RL (Hz)
465 4 dgitos bajos 1 posicin 0 a 9999
X O X X Pr.4
466 4 dgitos altos 1 posicin 0 a 9999

X X O X Pr.5

X X X O Pr.6

X X O O Pr.24

X O X O Pr.25

X O O X Pr.26

X O O O Pr.27

O X X X Pr.232
Control de Posicin
481 4 dgitos bajos 9 posicin 0 a 9999 O X X 0 Pr.233

O X O X Pr.234

O X O O Pr.235

O O X X Pr.236

O O X O Pr.237

O O O X Pr.238

O O O O Pr.239
Ajuste de la posicin de parada (resolucin encoder x velocidad x 4)
Ejemplo: Frmula para realizar una parada tras 100 revoluciones
2048 (pulsos/rev) x 100 (speed) x 4 = 819200
Para ajustar los 819200 pulsos en la primera posicin de parada debemos dividir el valor en los 4 bits
bajos y los 4 bits altos de forma que ajustaremos un 81 en el Prm.466 (alto) y un 9200 in el Prm.465 (bajo).
Operacin de comando de posicin mediante parmetros.
Si la seal de marcha (STF o STR) cae cuando el variador an no ha llegado a la posicin de parada el
motor desacelerar con el tiempo ajustado en el Pr. 464.
Seal Servo on (LX), ajustar 23 en Pr.178 a Pr.189 para asignar esta funcin en alguna de las entradas.
Seal in-position (Y36), ajustar 36 en Pr.190 a Pr.196 para asignar esta funcin en alguna de las salidas
Control de Posicin
de control del variador.
Control de posicin mediante entradas de tren de pulsos en formato A/B de la tarjeta FR-A7AL (Prm.419 = 1).
Podemos asignar consigna de velocidad y de posicin mediante un tren de pulsos en formato de fase A/B. La posicin,
velocidad y el sentido de rotacin vienen dados a travs de estas seales. Este ajuste es ideal para aplicaciones de
sincronizacin automtica de ejes (eje elctrico), ya que esta seal de consigna en formato fase A/B puede venir dada
desde otro encoder al que deseemos copiar.
Ajuste Rango
inicial Ajuste
Comando de posicin mediante ajuste de
0 parmetros
Seleccin origen consigna
419 0 Comando de posicin mediante entrada
de posicin 1
de tren de pulsos tarjeta FR-A7AL
Comando de posicin mediante entrada
2
de tren de pulsos del terminal JOG
2 Lgica Negativa
428 Seleccin signo de rotacin 0
5 Lgica Positiva
Diagrama de Operacin.
1 Activar seal servo_ON (LX), en este momento el eje del motor queda bloqueado. Ajustar 23 en
Pr.178 a Pr.189 para asignar esta funcin en alguna de las entradas del variador.
2 Activar STF y STR. Recordar que trabajando en consigna de posicin por tren de pulsos el sentido de
rotacin viene dado por la misma seal y los terminales STF y STR trabajan como finales de carrera.
3 Mandar consigna de posicin y de velocidad mediante tren de pulsos en fase A/B.
Seleccin de tipo de forma de tren de pulsos. (Pr.428)
- Ajustar 1 en Pr.419. (Seleccin de la fuente del comando de posicin)

- Seleccionar el signo de rotacin de la seal del tren de pulsos en Pr.428.
Ajuste Pr.428 Signo de rotacin Rotacin Forward Rotacin Reverse

Lgica Tren de pulsos fase A +
2
Negativa Tren de pulsos fase B
Lgica Tren de pulsos fase A +

5
Positiva Tren de pulsos fase B
Control de Posicin
Ejemplo de conexionado para control de posicin mediante entrada de tren de pulsos en fase A/B en
tarjeta FR-A7AL. El origen de ste tren de pulsos en fase A/B ser un encoder maestro gobernado desde
otro variador FR-A700 con tarjeta FR-A7AL.
Control de Posicin
Control de posicin mediante entrada de tren de pulsos del terminal JOG (Prm.419 = 2).
Podemos asignar consigna de velocidad y de posicin mediante un tren de pulsos utilizando los terminales JOG como
entrada de tren de pulsos de alta velocidad (mx 100kHz) y NP como seal de signo de rotacin.
Ajuste Rango
inicial Ajuste
Comando de posicin mediante ajuste de
0 parmetros
Seleccin origen consigna
419 0 Comando de posicin mediante entrada
de posicin 1
de tren de pulsos tarjeta FR-A7AL
Comando de posicin mediante entrada
2
de tren de pulsos del terminal JOG
0a2 Lgica Negativa
428 Seleccin signo de rotacin 0 Tren de pulsos + signo
3a5 Lgica Positiva
Diagrama de Operacin.
1 Activar seal servo_ON (LX), en este momento el eje del motor queda bloqueado. Ajustar 23 en
Pr.178 a Pr.189 para asignar esta funcin en alguna de las entradas del variador.
2 Activar STF y STR. Recordar que trabajando en consigna de posicin por tren de pulsos el sentido de
rotacin viene dado por la seal NP y las seales STF y STR trabajan como finales de carrera.
3 Mandar consigna de posicin y de velocidad mediante tren de pulsos (Terminal JOG).
Seleccin de tipo de forma de tren de pulsos. (Pr.428)
- Ajustar 2 en Pr.419. (Seleccin de la fuente del comando de posicin)

- Ajustar 68 en Pr. 178 a 189 para asignar la funcin NP, sentido de giro de rotacin, en una de las entradas
digitales de control del variador.
- Seleccionar el signo de rotacin de la seal NP en Pr.428.
Ajuste Pr.428 Signo de rotacin Rotacin Forward Rotacin Reverse

Lgica
0a2 Tren de pulsos + signo
Negativa
Lgica
3a5 Tren de pulsos + signo
Positiva
Control de Posicin
Ejemplo de conexionado para control de posicin mediante entrada de tren de pulsos del terminal JOG
(con posicionadora QD75P1 de la serie de PLCs Mitsubishi MELSEQ-Q).
Seleccin Monitorizacin de pulsos
Rango de Rango de
Ajuste
Descripcin Visualizacin Visualizacin
Pr.430
(consola FR-DU07) (consola FR-PU07)
0 Visualizacin de los pulsos de consigna 4 dgitos bajos 5 dgitos bajos
1 acumulados. 4 dgitos altos 5 dgitos altos
2 Visualizacin de los pulsos de 4 dgitos bajos 5 dgitos bajos
3 realimentacin acumulados. 4 dgitos altos 5 dgitos altos
4 Visualizacin de los pulsos de 4 dgitos bajos 5 dgitos bajos
5 desviacin acumulados. 4 dgitos altos 5 dgitos altos
9999 Monitorizacin de frecuencia (valor inicial)
Ajuste del reductor electrnico
Ajustar el ratio del reductor del lado de la carga y el reductor del lado del motor. Estos ajustes nos pueden ser de
utilidad en el momento que deseemos escalar los pulsos de consigna que le mandemos al variador, como por ejemplo
introducir la consigna de posicin en mm en lugar de en pulsos.
Ajuste Rango de
inicial ajuste
Factor escala para la consigna de tren de
420 1 0 a 32757*
pulsos (numerador)
Ajuste del reductor electrnico
Factor escala para la consigna de tren de
421 1 0 a 32757*
pulsos (denominador)
Utilizado cuando la rotacin pasa
Constante de tiempo de
a ser inestable como
424 aceleracin/desaceleracin de la 0s 0 a 50s
consecuencia de un elevado
consigna de posicin
ratio y una velocidad baja.
Control de Posicin
*Trabajando con FR-DU07 el rango de ajuste es de 0 a 9999
Seales digitales de salida (Y36) y alarmas (E.OD) en posicionado.
Ajuste Rango de
inicial ajuste
Ancho de la
Cuando el nmero de pulsos de
activacin de la seal 100 0 a 32767
426 Desviacin es inferior del valor ajustado, la
In-Position. (en pulsos pulsos*
seal in-position (Y36) se activa.
posicin)
La alarma Nivel de error excesivo (E.OD)
Nivel de error 0 a 400k aparece cuando el nmero de pulsos de
427 40k
excesivo Desviacin excede del valor ajustado.
9999 Funcin invlida
*Trabajando con FR-DU07 el rango de ajuste es de 0 a 9999
Seal in-position (Y36), ajustar 36 en Pr.190 a Pr.196 para asignar esta funcin en alguna de las salidas de control del
variador.
Ajuste de la ganancia del control de posicin.
Para realizar operaciones de alta precisin y respuesta rpida podemos ajustar el Easy gain tuning. Estos ajustes permiten
que el variador haga una estimacin en tiempo real del momento de inercia de la carga, calculndose y ajustndose
automticamente los valores ptimos de ganancia tanto para el control de velocidad como para el control de posicin.
Ajuste Rango de
inicial ajuste
1: respuesta lenta 15: respuesta rpida
818 Ajuste nivel de respuesta 2 1 a 15 Un valor muy elevado puede generar
vibraciones en el sistema.
0 Sin easy gain tuning
Seleccin Easy gain Estimacin de la inercia y clculo de la
819 0 1
tuning ganancia (solo para control vectorial)
Entrada manual de la inercia (Pr.880) y
2
clculo de la ganancia.
Aumentando el valor mejoramos la
Ganancia 1 control respuesta del seguimiento frente a
820 60% 0 a 1000%
velocidad (P) cambios de consigna de velocidad y
reducimos vibraciones.
Disminuyendo el valor reducimos el
Tiempo integral 1 tiempo necesario para recuperar la
821 0.333s 0 a 20s
control velocidad velocidad de consigna frente a
variaciones de la misma.
Segunda funcin del Pr.820 (seal RT
Ganancia 2 control 0 a 1000%
830 9999 on)
velocidad (P)
9999 Sin funcin
Segunda funcin del Pr.821 (seal RT
Tiempo integral 2 0 a 20s
831 9999 on)
control velocidad
9999 Sin funcin
Cociente de la inercia de Ajusta el cociente de la inercia de
880 7 veces 0 a 200
carga carga del motor
Control de Posicin
Parmetros que se ajustan automticamente mediante el Easy gain tuning.
Ajuste y seleccin Easy gain tuning (Pr.819)
0 1 (control vectorial) 2 (real sensorless)

Se visualiza el
Cociente de la inercia de carga resultado de la
Entrada manual Entrada manual
(Pr.880) estimacin de la
inercia (RAM)
Ganancia 1 control velocidad (P)
Mediante la entrada
(Pr.820) Se visualiza el
manual del cociente de
Tiempo integral 1 control resultado del tuning
Entrada manual carga se calculan y
velocidad (Pr.821) en cada uno de los
visualizan los valores
Ganancia de posicin parmetros (RAM)
de ganancia
(Pr.422)
Parmetros para realizar un ajuste fino del control de posicin.
Ajuste Rango de
inicial ajuste
Ajuste de la ganancia de la realimentacin
de posicin. Para respuestas lentas
Ganancia de -1 -1
422 25s 0 a 150s aumentar valor. Disminuir el valor en caso
posicin
de vibraciones, ruidos u otros fenmenos
de inestabilidad.
- Realizar el ajuste cuando ocurra algn fenmeno tal como vibraciones, ruidos o sobrecorrientes en el motor.
-1
- Normalmente ajustar este parmetro entre 5 y 50s
Control de Posicin

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Insertar FR-A7AP o FR-A7AL

Ajustar tipo de motor y encoder

Prm.71 Tipo de motor, Prm.359 Direccin

Ajustar capacidad y N de polos del

Prm.80 Potencia en kW del motor y Prm.81

Seleccin modo de control (Prm 800)

Seleccionar control de posicin mediante el

Seleccin origen consigna de

Ajuste de los Seleccin de la Seleccin de la

Conexionado de las seales de encoder hacia la tarjeta FR-A7AP/FR-A7AL del variador.

Especificaciones del Encoder.

Nmero de pulsos por revolucin admitidos por la CPU del variador:

Parmetros referentes al encoder.

Funcin de posicionado mediante contactos digitales de entrada (Prm.419 = 0).

Ajuste de la posicin de parada mediante parmetros.

Mtodo de seleccin Velocidad

467 4 dgitos bajos 2 posicin 0 a 9999

469 4 dgitos bajos 3 posicin 0 a 9999

471 4 dgitos bajos 4 posicin 0 a 9999

473 4 dgitos bajos 5 posicin 0 a 9999

475 4 dgitos bajos 6 posicin 0 a 9999

477 4 dgitos bajos 7 posicin 0 a 9999

479 4 dgitos bajos 8 posicin 0 a 9999

481 4 dgitos bajos 9 posicin 0 a 9999 O X X 0 Pr.233

482 4 dgitos altos 9 posicin 0 a 9999

483 4 dgitos bajos 10 posicin 0 a 9999

485 4 dgitos bajos 11 posicin 0 a 9999

487 4 dgitos bajos 12 posicin 0 a 9999

489 4 dgitos bajos 13 posicin 0 a 9999

491 4 dgitos bajos 14 posicin 0 a 9999

493 4 dgitos bajos 15 posicin 0 a 9999

Ajuste de la posicin de parada (resolucin encoder x velocidad x 4)

Ejemplo: Frmula para realizar una parada tras 100 revoluciones

2048 (pulsos/rev) x 100 (speed) x 4 = 819200

Operacin de comando de posicin mediante parmetros.

de control del variador.

Seleccin de tipo de forma de tren de pulsos. (Pr.428)

- Ajustar 1 en Pr.419. (Seleccin de la fuente del comando de posicin)

Ajuste Pr.428 Signo de rotacin Rotacin Forward Rotacin Reverse

Lgica Tren de pulsos fase A +

Seleccin de tipo de forma de tren de pulsos. (Pr.428)

- Ajustar 2 en Pr.419. (Seleccin de la fuente del comando de posicin)

Ajuste Pr.428 Signo de rotacin Rotacin Forward Rotacin Reverse

Seleccin Monitorizacin de pulsos

Ajuste del reductor electrnico

*Trabajando con FR-DU07 el rango de ajuste es de 0 a 9999

Seales digitales de salida (Y36) y alarmas (E.OD) en posicionado.

Ajuste de la ganancia del control de posicin.

Parmetros que se ajustan automticamente mediante el Easy gain tuning.

Ajuste y seleccin Easy gain tuning (Pr.819)

0 1 (control vectorial) 2 (real sensorless)

Parmetros para realizar un ajuste fino del control de posicin.

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