Problemas de Cinematica del Cuerpo Rgido.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato.
Salamanca, Gto. 36730, Mexico
Email: jrico@ugto.mx
September 16, 2014

1 Problemas Propuestos.
Problema 1. La aceleracion angular de un eje se define por la relacion = 0.25 donde se
expresa en rad/s2 y en rad/s. Sabiendo que para t = 0 la velocidad angular del eje es 20 rad/s,
determine (a) el numero de revoluciones que el eje ejecutara antes de parar,(b) el tiempo requerido
por el eje para parar, (c) el tiempo requerido para que la velocidad angular del eje se reduzca a
1% de su valor inicial.1
Solucion: Por un lado, se sabe que:
d
= y = (1)
dt d
Empleando la primera expresion, se tiene que
d d d
Z Z
= 0.25 = 0.25dt = 0.25dt
dt
Integrando se tiene que

ln || = 0.25t + C = e0.25t+C = ec e0.25t = C1 e0.25t

Para determinar la constante de integracion, se sabe que para t = 0, (0) = 0 = 20rad/s, por lo
tanto
0 = C1 e0.25(0) = C1 e0 = C1 y C1 = 0
La ecuacion buscada es
(t) = 0 e0.25t (2)
Ahora, es posible contestar las preguntas (b) y (c). Para el tiempo t, el eje para (t) = 0. Entonces

0 = 0 e0.25t

Puesto que se sabe que

e = 0
1 Este problema corresponde al Problema 15-9 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics,

Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R.,
McGraw-Hill: New York.

1
se concluye que el tiempo para el cual el eje para es t . Para el tiempo t, la velocidad angular
del eje (t) = 0.010 , por lo tanto

0.010 = 0 e0.25t e0.25t = 0.01

ln |0.01|
0.25t = ln |0.01| t= = 18.4206seg
0.25
Para las revoluciones nesesarias para que pare, es posible seguir dos posibles caminos. A partir de
la ecuacion (2), se tiene que

d(t) 0 0.25t
Z
= 0 e0.25t (t) = 0 e0.25t dt (t) = e + C2
dt 0.25
Para la determinacion de la constante de integracion C2 , se supone que se contaran las revoluciones
cuando (0) = 0 , es decir (t) = 0 para t = 0. Por lo tanto,
0.25(0)
0= e + C2 o C2 =
0.25 0.25
Por lo tanto

(t) = [1 + e0.25t ]
0.25
Para t

lim (t) = [1 + e0.25t ] =
t 0.25 0.25
Note que para que la ecuacion = 0.25 sea dimensionalmente homogenea la constante 0.25
debe ser, adicionalmente, tener dimensiones de 1 /seg . Por lo tanto, las revoluciones nesesarias para
que el eje pare es
20 rad
s
() = = = 80rad = 12.7323rad
0.25 0.25 1s
Existe otra posibilidad, de la segunda expresion de la ecuacion (1), se tiene que

d
Z Z
= = 0.25 d = 0.25d = 0.25 + C3
d
Para la determinacion de la constante de integracion C3 se tiene que para = 0 y = 0, por lo
tanto
0 = 0.25(0) + C3 C3 = 0
Se tiene que
0 = 0.25
Entonces, la pregunta es =? para cuando = 0
0
0 0 = 9 0.25 o =
0.25

20 rad
s
= = = 80rad = 12.7323rad
0.25 0.25 1s
.
Problema 2. El ensamble mostrado en la figura 1 consiste de una barra recta ABC que pasa
a traves y esta soldada a la placa rectangular DEF H. El ensamble rota alrededor del eje AC con

2
 Figure 1: Grafica de una barra soldada a una placa rectangular.

una velocidad angular constante de 9 rad

s . Sabiendo que el movimiento visto desde el extremo C es
antihorario, determine la velocidad y aceleracion de la esquina F .2
Solucion: Los vectores de posicion necesarios son:

~rA/E = 100j mm ~rF/E = 200k mm ~rC/E = 350i + 200k 100j mm

~rC/A = ~rC/E ~rA/E = 350i 200j + 200k mm

rC/A
~ 350i 200 j + 200 k mm 7 4 4
u = = = i j + k
|~rC/A | 450mm 9 9 9

rad 7 4 4

~ = u = 9 i j + k = 7i 4j + 4k
s 9 9 9

~rF/A = ~rF/E ~rA/E = 100j + 200k mm

Ademas
d
= =0 ~ = ~0

dt
Por lo tanto, la velocidad del punto F esta dada por

i j k mm h i mm

~vF = ~ ~rF/A = 7 4 4 = i(800 + 400) + j(1400) + k(700)
0 100 200 s s
mm m
= (400i 1400j 700k) = (0.4i 1.4j 0.7k)
s s
2 Este problema corresponde al Problema 15-10 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics,

Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-
Hill: New York.

3
De manera semejante, la aceleracion del punto F esta dado por

i j k

~aF = ~ ~rF/A + ~ ~ ~rF/A =
~ ~rF/A +
~ ~vF = 7 4 4
0.4 1.4 0.7
n om
= i [(4)(0.7) (1.4)(4)] + j [4(0.4) (0.7)(7)] + k [7(1.4) (0.4)(4)] 2
m s
= 8.4i + 3.3j 11.4k 2
s
Problema 3. La placa circular de 250 mm mostrada en la figura 2 esta inicialmente en reposo
y tiene una aceleracion angular definida por la relacion = 0 cos( t
T ). Sabiendo que T = 1.5s y
rad
que 0 = 10 s2 , determine la magnitud de la aceleracion total del punto B, cuando (a) t = 0, (b)
t = 0.5, (c) t=0.75.3

Figure 2: Placa circular rotanto alrededor de un eje fijo.

Solucion. Integrando la aceleracion angular, se tiene que

d t t
Z Z
= = 0 cos( ) d = 0 cos( )
dt T T
por lo tanto
T t T 0 t
Z
(t) = 0 cos( )dt = sin + C1
T T
Para la condicion inicial, se tiene que para t = 0, (0) = 0. Por lo tanto,
T 0 (0)
0= sin + C1
T
por lo tanto
C1 = 0
T 0 t t
(t) = sin (t) = 0 cos
T T
3 Este problema corresponde al Problema 15-20 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics,

Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-
Hill: New York.

4
Para t = 0, se tiene
T 0 0 0
(0) = sin =0 (0) = 0 cos = 0
T T
Por lo tanto, se tiene suponiendo que R ~ B/O = r i, donde r = 0.25m. Entonces ~ (0) = ~0,
~ (0) =
0 k
:0 rad
~aB (0) =
~
~ B/O 2
~rB/O = (0 k) (ri) = 0 rj = (10 2 )(0.25m)j
s
m m
~aB (0) = 2.5 2 j aB (0) = 2.5 2
s s
Para t = 0.5s, se tiene que

T 0 0.5 (1.5s)(10 rad

s2 ) rad
(0.5) = sin = sin = 4.1349
1.5 3 s
(0.5) rad rad
(0.5) = 0 cos = 10 2 cos = 5 2
1.5 s 3 s
rad rad

~ (0.5) = 4.1349 k
~ (0.5) = 5 2
s s
Entonces
rad rad 2 m m
~ ~rB/O 2~rB/O = (5
~aB (0.5) = k)(0.25m i)(4.1349 ) (0.25m i) = 4.2743 2 i+1.25 2 j
s2 s s s
Finalmente, para t = 0.75s.

T 0 (0.75) (1.5s)(10 rad

s2 ) rad
(0.75) = sin = sin( = 4.7746 )
1.5 2 s
T 0 (0.75) 1.5s(10 rad
s2 )
(0.75) = cos = cos = 0
1.5 2
rad

~ (0.75) = 4.7746 k ~ (0.75) = ~0

s
Entonces
:0 2 rad 2
~aB (0.75) =
~ ~
rB/O ~rB/O = (4.7746 ) (0.25mi)
s
m m
~aB (0.75) = 5.6993 2 i aB (0.75) = 5.6993 2
s s
Problema 4. El bloque rectangular que se muestra gira alrededor de la diagonal OA con
velocidad angular constante de 6.76 rad.s. . Si la rotacion es en sentido contrario al de las manecillas
del reloj cuando se observa desde A, determine velocidad y aceleracion del punto B en el instante
indicado.4
Solucion. Primeramente encontraremos un vector unitario en la direccion del vector ~rOA . Se
tiene que
~rA/O = 5 in. i + 31.2 in. j + 12 in. k.
Por lo tanto,
~rA/O 5in. i + 31.2 in.j + 12 in.k 25 12 60
uOA = = = i + j + k
| ~rA/O | 2 2
5 + 31.2 + 12 2 169 13 169
4 Estees el Problema 15.9 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

5
 Figure 3: Grafica de un bloque rectangular sujeto a rotacion.

De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular
~ como
rad.

~ =| ~ | uOA = 1 i + 6.24 j + 2.4 k
s.
Debe notarse que esta definicion del vector velocidad angular cumple con las caractersticas indi-
cadas en la teora de la cinematica de cuerpos rgidos.
Ademas como la magnitud de la velocidad angular es constante y el cuerpo esta sujeto a
rotacion alrededor de un eje fijo, el vector uOA es constante y
~ tambien es constante. De aqu
que
d~

~= = ~0.
dt
Finalmente, determinaremos ~rOB , pues B es el punto cuya velocidad y aceleracion se desea
conocer y O es un punto a lo largo del eje de rotacion.
~rB/O = 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k.
Por lo tanto
in.
~vB =
~ ~rB/O = 1 i + 6.24 j + 2.4 k 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k = 37.44 i + 12.0 j 15.6 k
s.
De manera semejante,
rad.
~aB =
~ ~rB/O +
~ ~ ~rB/O =
~ ~ ~rB/O = 126.144 i 74.256 j + 245.6256 k
s2 .
Problema 5. En el problema 1, determine la velocidad y aceleracion del punto B en el instante
mostrado, suponiendo que la velocidad angular es de 3.38 rad. rad.
s. y que disminuye a razon de 5.07 s2 .
5

5 Este
es el Problema 15.10 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

6
 Solucion: Del problema 1, se sabe que

5in. i + 31.2 in.j + 12 in.k 25 12 60

uOA = = i + j + k
2 2
5 + 31.2 + 12 2 169 13 169
De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular
~ como
rad.

~ =| ~ | uOA = 0.5 i + 3.12 j + 1.2 k
s.
Puesto que la velocidad angular esta disminuyendo a razon de 5.07 rad.
s2 . la aceleracion angular esta
dado por

25 12 60 rad.
~ =|
~ | uOA = 5.07 i + j + k = 0.75 i 4.68 j 1.80 k
169 13 169 s2 .
De esta manera, la velocidad del punto B, esta dada por
in.
~vB =
~ ~rB/O = 0.5 i + 3.12 j + 1.2 k 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k = 18.72 i + 6.0 j 7.8 k
s.
De manera semejante,

~aB =
~ ~rB/O + ~ ~ ~rB/O

= 0.75 i 4.68 j 1.80 k 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k
h i
+ 0.5 i + 3.12 j + 1.2 k 0.5 i + 3.12 j + 1.2 k 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k
in.
= 3.456 i 27.564 j + 73.1064 k 2
s .
Problema 6. La varilla acodada ABCD gira con velocidad angular constante de 75 rad s
alrededor de una lnea que une los puntos A y D. Si en el instante considerado la velocidad de la
esquina C va hacia arriba, determine velocidad y aceleracion para la esquina B.6
Solucion. Primeramente determinaremos el vector de posicion del punto A respecto del punto
D, dado por
~rA/D = 200 mm. i + 120 mm. j + 90 mm. k.
De manera que un vector unitario a lo largo del eje de rotacion esta dado por

~rA/D 200mm. i + 120 mm.j + 90 mm.k 4 12 9

uDA = = q = i + j + k
| ~rA/D | 2 5 25 25
(200) + 1202 + 902

De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular ~ como

rad. 4 12 9 rad. rad.

~ = | ~ | uDA = 75 i + j + k = 60 i + 36 j + 27 k ,
s. 5 25 25 s. s.
Donde puede tener unicamente dos valores, es decir {1, 1} e indicara el sentido de la
velocidad angular. Por otro lado, el vector de posicion del punto C con respecto al punto D hay
otras muchas opciones, pero esta es la mas sencilla esta dado por

~rC/D = 0 mm. i + 0 mm. j + 90 mm. k.

6 Estees el Problema 15.13 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

7
 Figure 4: Barra doblada sujeta a rotacion alrededor de un eje fijo.

Por lo tanto, la velocidad de C esta dada por

rad. mm.
~vC = ~ ~rC/D = 60 i + 36 j + 27 k 90 mm. k = 3240 i + 5400 j + 0 k
s. s.

Puesto que se sabe que la velocidad del punto C va hacia arriba, en terminos menos coloquiales,
que la componente Y de la velocidad de C, ~vC , es positiva, resulta entonces que

= 1.

Por lo tanto, la velocidad angular de la barra doblada esta dada por

rad.

~ = 60 i + 36 j + 27 k
s.
Ademas puesto que el vector de posicion del punto B con respecto al punto A hay otras muchas
opciones, pero esta es la mas sencilla esta dado por

~rB/A = 200 mm. i + 0 mm. j + 0 mm. k.

La velocidad del punto B esta dada por

rad. mm.
~ ~rB/A = 60 i + 36 j + 27 k
~vB = 200 mm. i = 5400 j 7200 k
s. s.

Mas aun, puesto que la magnitud de esta velocidad angular es constante y el movimiento es de
rotacion alrededor de un eje fijo, y por lo tanto, la direccion de la velocidad angular es tambien
constante, se tiene que
~ = ~0.
Por lo tanto, la aceleracion del punto B esta dada por
mm.
~aB =
~ ~rB/A + ~ ~ ~rB/A =
~ ~ ~rB/A = 405000 i 432000 j 324000 k
m. s2 .
= 405 i 432 j 324 k 2
s .

8
 Problema 7. Cuando se pone en operacion, un motor alcanza su velocidad nominal de 2400
r.p.m. en 4 segundos y, al desactivarse, tarda 40 segundos para llegar al reposo. Si el movimiento es
uniformemente acelerado, determine el numero de revoluciones que ejecuta el motor a) al alcanzar
la velocidad nominal, b) al detenerse.7
Solucion: Para la primera parte del problema, puesto que el movimiento es uniformemente
acelerado, se tiene que
(t) = ,
sujeto a las condiciones iniciales, para t = 0, (0) = 0 y (0) = 0. Por lo tanto,

d
= o (t) = t + c1
dt
Sustituyendo la primera condicion inicial, c1 = 0, por lo que

(t) = t

Si se sabe que para t = 4 segundos, (4) = 2400 r.p.m. = 251.32 rad.

s. , se tiene que la aceleracion
angular esta dada por
251.32 rad. rad.
= = 62.831 2
4 s2 . s .
Integrando la ecuacion de la velocidad angular, se tiene que
1 2
(t) = t + c2 .
2
Sustituyendo la condicion inicial para t = 0, (0) = 0, se tiene que c2 = 0 y
1 2
(t) = t
2
Por lo tanto, para t = 4 s., se tiene que

1 rad. 2
(4) = 62.831 2 (4 s) = 502.65 rad. = 80 revoluciones.
2 s .

Para la segunda parte del problema, tambien el movimiento es uniformemente acelerado, se

tiene que
(t) = ,
sujeto a las condiciones iniciales, para t = 0, (0) = 2400 r.p.m. = 251.32 rad.
s. y (0) = 0. Por lo
tanto,
d
= o (t) = t + c3
dt
Sustituyendo la primera condicion inicial, c3 = 0 = 251.32 rad.
s. , por lo que

(t) = t + 0 .

Si se sabe que para t = 40 segundos, (40) = 0 r.p.m. = 0 rad.

s. , se tiene que la aceleracion angular
esta dada por
0 251.32 rad. rad.
= = = 6.2831 2
t 40 s2 . s .
7 Estees el Problema 15.5 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

9
Integrando la ecuacion de la velocidad angular, se tiene que
1 2
(t) = t + 0 t + c4 .
2
Sustituyendo la condicion inicial para t = 0, (0) = 0, se tiene que c4 = 0 y
1 2
(t) = t + 0 t.
2
Por lo tanto, para t = 40 s., se tiene que

1 rad. 2 rad.
(40) = 6.2831 2 (40 s) + 251.32 (40 s.) = 5026.53 rad. = 800 revoluciones.
2 s . s.

Figure 5: Banda que se mueve entre dos poleas sin deslizamiento.

Problema 8. La banda que se muestra en la figura 5 se mueve sin deslizamiento sobre dos
poleas. La polea A parte del reposo con aceleracion angular en el sentido de las manecillas del
reloj, definida mediante la relacion

= 120 0.002 2 .

donde se expresa en rad. rad

s2 . y en s . Determine, luego de media revolucion de la polea A, a)
la magnitud de la aceleracion del punto B sobre la banda, b) la aceleracion del punto P sobre la
polea C.8
Solucion. Del analisis del movimiento del cuerpo rgido sujeto a rotacion alrededor de un eje
fijo, se sabe que
d A 2
A = A = 120 0.002 A .
d
Por lo tanto, se tiene que para la polea A
A d A 1 0.004 A d A
Z Z
2 = d A o 2 = d A
120 0.002 A 0.004 120 0.002 A
Entonces
2

250 Ln 120 0.002 A = A + c1 ,
manipulando algebraicamente la ecuacion
2
120 0.002 A = e0.004 A +c1 = c2 e0.004 A
8 Estees el Problema 15.20 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

10
Para determinar la constante de integracion c2 , se debe recurrir a la condicion inicial, para A = 0,
A = 0, entonces
2
120 0.002 (0) = c2 e0.004 (0) = c2 e0 = c2 ,
Por lo tanto, c2 = 120 y
2
= 120 e0.004 A 2
= 60000 1 e0.004 A

120 0.002 A o A

Ahora determinaremos, la velocidad y aceleracion angular de la polea A cuando ha rotado

media revolucion, es decir para cuando = rad. Entonces
p rad.
A = 60000 (1 e0.004 ) = 27.3726
s.
y
2 rad.
A = 120 0.002 (27.3726) = 118.50
s2 .
De manera que la aceleracion tangencial de un punto, P , de la banda en la periferia de la
polea A esta dada por

rad. in. pies
atP = A rA = 118.50 2 (8 in.) = 948 2 = 79 2
s . s . s .
Puesto que no hay deslizamiento, esta es tambien la aceleracion de partcula B de la banda debe
notarse que el punto B esta sujeto a traslacion rectilnea y por lo tanto su componente normal de
aceleracion es nula, es decir
pies
aB = atP = 79 2
s .
Ahora bien, para resolver el problema del punto P sobre la polea C, es necesario recordar que
el movimiento de la banda sobre las poleas ocurre sin deslizamiento, por lo tanto, se tiene que
1. Las magnitudes de las velocidas de los puntos P , de la banda localizado en la periferia de
la polea A y el punto P de la banda localizado en la periferia de la polea C tienen la misms
magnitud, por lo tanto
rA rad.
A rA = C rC C = A = 43.796
rC s.

2. Las magnitudes de las aceleraciones tangenciales de los puntos P , de la banda localizado en

la periferia de la polea A y el punto P de la banda localizado en la periferia de la polea C
tienen la misms magnitud, por lo tanto
rA rad.
A rA = C rC C = A = 189.6 2
rC s .

Por lo tanto, la aceleracion del punto C esta dada por

= ~C ~rP/O + ~C ~C ~rP/O = ~C ~rP/O | ~C |2 ~rP/O

~aP
in.
2
= 189.6 k 5 in. i (43.796) 5 in. i = 948 j 9590 i 2
s .
Problema 9. Una polea y dos cargas se conectan mediante cuerdas inextensibles como muestra
la figura 6. La carga A tiene una aceleracion de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240mm/s, ambas

11
 Figure 6: Dos cuerpos conectados a una polea.

dirigidos hacia arriba. Determine (a) El numero de revoluciones ejecutadas por la polea en 3s (b)
la velocidad y posicion de la carga B despues de 3s (c) la aceleracion del punto D en el borde de
la polea para t = 0.9
Solucion. De la aceleracion y velocidad del cuerpo A, se tiene que

~ 2 ~rPA/C = (2 k) (120mmi)
~aA = ~aTPA = 300mm/s2 j =

~vA (0) = ~vPA (0) = 240mm/sj =

~ 2 (0) ~rPA/C = (2 (0)k) (120mmi)
240mm/s2
300mm/s2 j = 120mm2 j 2 = = 2.5rad/s2
120mm
240mm/s
240mm/sj = 120mm2 (0)j 2 (0) = = 2rad/s
120mm
~ 2 = 2.5rad/s2 k

~ 2 (0) = 2.0rad/sk
Ahora es posible integrar la ecuacion de movimiento de la polea

~ 2 (t) = 2.5rad/s2 k

Z

~ 2 (t) = ~1
~ 2 (t)dt = 2.5rad/s2 tk + C

2.0rad/s = ~1
~ 2 (0) = 2.5rad/s2 (0)k + C ~ 1 = 2rad/s
C

~ 2 (t) = (2.5rad/s2 t 2rad/s)k
Z
2 (t) = (2.5rad/s2 t 2rad/s)dt = 1.25rad/s2 t2 2rad/st + C2

9 Este problema corresponde al Problema 15-30 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics,
Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-
Hill: New York.

12
 Para t = 0, 2 (0) = 0, por lo tanto C2 = 0

2 (t) = 1.25rad/s2 t2 2rad/st

Por lo tanto

2 (3) = 1.25rad/s2 (3s)2 2rad/s(3s) = 17.25rad = 2.745rev

Para la velocidad y aceleracion de la carga B para t = 3s

~ ~rPB/C = (2.5rad/s2 k) (180mmi) = 450mm/s2 j = ~aB

~aTPB =

~ 2 (0) ~rPB/C = (2rad/s2 k) (180mmi) = 360mm/s2 j = ~vB (0)

~vPB (0) =
1
sB (t) = aB t2 + vB (0)t
2
1
sB (3) = (450mm/s2 )(3s)2 + (360mm/s2 )(3s) = 3105mm
2
sB (3) = 3.105m
vB (t) = aB t + vB (0)
vB (3) = (450mm/s2 )(3s) + (360mm/s) = 1710mm/s = 1.71m/s
Para la aceleracion del punto D

~ 2 ~rD/C 2~rD/C = (2.5rad/s2 k) (180mmi) (2rad/s)2 (180mmi)

~aD =
~aD = 450mm/s2 j + 720mm/s2

aD = 849.058mm/s2
Problema 10. Una polea y dos bloques se conectan mediante cuerdas inextensibles como se
indica en la figura 7. La polea parte desde el reposo en t = 0 y se acelera a una razon uniforme de
2.4 rad
s2 en el sentido de las manecillas del reloj. En t = 4 s, determine la velocidad y posicion de
a) la carga A, b) la carga B.10
Solucion: Considere dos puntos coincidentes, PA , uno localizado en la polea y otro localizado
en la cuerda inextensible que conecta la polea con la carga A justo en el punto donde la cuerda
deja de estar enrollada y se hace vertical; similarmente, considere otro par de puntos coincidentes,
PB j, uno localizado en la polea y otro localizado en la cuerda inextensible que conecta la polea con
la carga B justo en el punto donde la cuerda deja de estar enrollada y se hace vertical. En ambos
casos, entre el par de puntos no hay deslizamiento. Por lo tanto,

~vPA polea = ~vPA cuerda y ~vPB polea = ~vPB cuerda t 0.

Similarmente,

~atPA polea = ~atPA cuerda y ~atPB polea = ~atPB cuerda t 0.

10 Este es el Problema 15.30 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.

y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

13
 Figure 7: Polea compuesta con dos cargas.

Ademas, debe notarse que las velocidades y las aceleraciones tangenciales de los puntos que
pertenecen a las cuerdas, son las velocidades y aceleraciones de las cargas. Ademas, aplicando el
concepto de placa representativa, para la carga A, se tiene que

~vA = ~vPA cuerda = ~vPA polea =

~ ~rPA /O y ~aA = ~atPA cuerda = ~atPA polea =
~ ~rPA /O .

De manera semejante, para la carga B, se tiene que

~vB = ~vPB cuerda = ~vPB polea =

~ ~rPB /O y ~aB = ~atPB cuerda = ~atPB polea =
~ ~rPB /O .

Este resultado indica que si la polea inicia su movimiento a partir del reposo, entonces las
cargas A y B tambien inician su movimiento a partir del reposo. Todava mas, las aceleraciones
uniformes de las cargas A y B estan dadas por

rad 1 pie
~ ~rPA /O = 2.4 2 k pie i = 0.8 2 j.
~vA = ~atPA cuerda = ~atPA polea =
s 3 s

Similarmente

rad 1 pie
~atPB cuerda = ~atPB polea =
~ ~rPB /O = 2.4 k pie i = 1.2 2 j.
s2 2 s

Usando los metos de cinematica de la partcula, se tiene que

pie pie 1 1 pie 2
~vA = ~aA t = 0.8 j (4 s) = 3.2 j, y ~rA = ~aA t2 = 0.8 2 j (4 s) = 6.4 pie j.
s2 s 2 2 s
de manera semejante

pie pie 1 1 pie 2
~vB = ~aB t = 1.2 2 j (4 s) = 4.8 j, y ~rB = ~aB t2 = 1.2 2 j (4 s) = 9.6 pie j.
s s 2 2 s

Problema 11. Dos discos de friccion A y B se pondran en contacto sin deslizamiento cuando
la velocidad angular del disco A sea de 240 r.p.m. en sentido contrario a las manecillas del reloj,
vea la figura 8. El disco A empieza su movimiento desde el reposo en el tiempo t = 0 y se le

14
 Figure 8: Dos discos de friccion.

imprime una aceleracion angular constante de magnitud . El disco B parte del reposo en t = 2 s
y se le imparte una aceleracion angular constante en el sentido de las manecillas del reloj, tambien
de magnitud . Determine a) la magnitud de la aceleracion angular requerida, b) lel tiempo al
cual ocurre el contacto.11
Solucion: Determinaremos las ecuaciones de movimiento de los discos de friccion. Para el
disco A, se tiene que

~ A (t) = k
~ A = ~0, se tiene que
Por lo tanto, si para t = 0, se tiene que

~ A (t) = t k

De manera semejante, se tiene que

~ B (t) = k
~ B = ~0, se tiene que
Por lo tanto, si para t = 2 s, se tiene que

~ A (t) = (t 2) k

Por lo tanto, la velocidad de los puntos, P , en la periferia de los discos A y B, donde los discos
se ponen en contacto,12 estan dados por

~ A (t) ~rP/OA = t k (0.15 m) j = 0.15 t i

~vPA =

y
~ B (t) ~rP/OB = (t 2) k (0.2 m) j = 0.2 (t 2) i
~vPB =
Por lo tanto, si los discos se ponen en contacto sin deslizamiento, se tiene que

0.15 t = 0.2 (t 2)
11 Este es el Problema 15.31 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.

y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

12 Nuevamente se aplicara el concepto de placa representativa.

15
Por otro lado, se sabe que este contacto ocurre cuando la velocidad del disco A es de 240 r.p.m.
en sentido contrario a las manecillas del reloj, es decir
rad
t = 240 r.p.m. = 25.1327
s
Despejando, t en esta segunda ecuacion y sustituyendolo en la primera ecuacion, se tiene que
!
25.1327 rad
s 25.1327 rad
s rad rad
0.15 = 0.2 2 o 3.7699 = 5.02654 0.4
s s

Por lo tanto
rad
= 3.1416.
s2
Por lo tanto, el tiempo para el cual se ponen el contacto esta dado por

25.1327 rad
s 25.1327 rad
s
t= = = 7.9999 s.
3.1416 rad
s2

Figure 9: Disco Rotante.

Problema 12. El disco circular mostrado en la figura 9 gira alrededor de su eje z con una
velocidad angular en la direccion mostrada. En un cierto instante, la magnitud de la velocidad del
punto A es de 10 pie pie
s y esta decreciendo a una velocidad de 24 s2 . Escriba las expresiones vectoriales
para la aceleracion angular ~ del disco y la aceleracion total del punto B en ese instante.13
Solucion. Note que en este caso la aplicacion del concepto de placa representativa es inmediato.
De hecho, los puntos A y B estan en la misma cara del disco, se empleara, ademas, un punto O,
localizado en la interseccion del eje z el eje de rotacion y la misma cara del disco, de manera
que
2 1
~rA/O = pie i y ~rB/O = pie j
3 2
Por otro lado, se sabe que

~ = k,
13 Este es el Problema 5/23 del libro Engineering Mechanics: Dynamics, Sixth Edition. Meriam, J. L. and Kraige,

L. G. [2007], John Wiley: New York.

16
donde por la direccion de rotacion > 0, ademas, se sabe que
pie pie
~vA = 10 j y ~atA = 24 j.
s s2
donde {1, 1}, y ademas se sabe que los sentidos de ~vA y ~atA son opuestos.
Aplicando las ecuaciones que permiten conocer las velocidades y aceleraciones de las partculas
de un cuerpo rgido sujeto a rotacion alrededor de un eje fijo, se tiene que

pie 2 pie 2
~vA = ~rA/O o 10 j = k pie i o 10 j = pie j
s 3 s 3

Por lo tanto,
rad pie
= 1 = 15 y ~vA = 10 j
s s
De manera semejante, puesto que los sentidos de ~vA y ~atA son opuestos, se tiene que
pie
~atA = 24
s2
De manera que
pie 2 2
~atA = 24 2
=
~ ~
rA/O = k pie i = j
s 3 3
Por lo tanto
rad rad
= 36 y ~ = 36 2 k.

s2 s
Finalmente, la aceleracion total del punto B esta dada por
2
rad 1 rad 1 pie pie
~ ~rB/O 2~rB/O = 36
~aB = k pie j 15 pie j = 18 2 i 112.5 2 j
s2 2 s 2 s s

Problema 12.a Una polea y dos cargas se conectan mediante cuerdas inextensibles como se
muestra en la figura 10. La carga A tiene una aceleracion de 300mm/s2 y una velocidad inicial de
240mm/s, ambas dirigidos hacia arriba. Determine (a) El numero de revoluciones ejecutadas por la
polea en 3s (b) la velocidad y posicion de la carga B despues de 3s (c) la aceleracion del punto D
en el borde de la polea para t = 0.14

~ 2 ~rPA/C = (2 k) (120mmi)
~aA = ~aTPA = 300mm/s2 j =

~vA (0) = ~vPA (0) = 240mm/sj =

~ 2 (0) ~rPA/C = (2 (0)k) (120mmi)
240mm/s2
300mm/s2 j = 120mm2 j 2 = = 2.5rad/s2
120mm
240mm/s
240mm/sj = 120mm2 (0)j 2 (0) =
120mm = 2rad/s
~ 2 = 2.5rad/s2 k

~ 2 (0) = 2.0rad/sk

~ 2 (t) = 2.5rad/s2 k

14 Este es el Problema 15.30 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.

y Clausen, W.E., Novena edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

17
 Figure 10: Conjunto de Polea y Cargas.

Z

~ 2 (t) = ~1
~ 2 (t)dt = 2.5rad/s2 tk + C

2.0rad/s = ~1
~ 2 (0) = 2.5rad/s2 (0)k + C ~ 1 = 2rad/s
C

~ 2 (t) = (2.5rad/s2 t 2rad/s)k
Z
2 (t) = (2.5rad/s2 t 2rad/s)dt = 1.25rad/s2 t2 2rad/st + C2

Para t = 0, 2 (0) = 0, por lo tanto C2 = 0

2 (t) = 1.25rad/s2 t2 2rad/st

Por lo tanto

2 (3) = 1.25rad/s2 (3s)2 2rad/s(3s) = 17.25rad = 2.745rev

Para la velocidad y aceleracion de la carga B para t = 3s

~ ~rPB/C = (2.5rad/s2 k) (180mmi) = 450mm/s2 j = ~aB

~aTPB =

~ 2 (0) ~rPB/C = (2rad/s2 k) (180mmi) = 360mm/s2 j = ~vB (0)

~vPB (0) =
1
sB (t) = aB t2 + vB (0)t
2
1
sB (3) = (450mm/s2 )(3s)2 + (360mm/s2 )(3s) = 3105mm
2
sB (3) = 3.105m
vB (t) = aB t + vB (0)
vB (3) = (450mm/s )(3s) + (360mm/s) = 1710mm/s = 1.71m/s
2

Para la aceleracion del punto D

~ 2 ~rD/C 2~rD/C = (2.5rad/s2 k) (180mmi) (2rad/s)2 (180mmi)

~aD =

18
 ~aD = 450mm/s2 j + 720mm/s2

aD = 849.058mm/s2
Problema 13. La placa mostrada en el plano xy. Sabiendo que vAx = 120mm/s vBy = 300mm/s
y vCy = 60mm/s determine (a) la velocidad angular de la placa, (b) la velocidad del punto A.15

Figure 11: Placa Sujeta a movimiento plano general.

Solucion. Los vectores de posicion nesesarios son

~rC/A = 360mmi + 180mmj ~rB/A = 180mmi 180mmj

Las velocidades estan dadas por

~vA = 120mm/si + vAy j ~vB = vBx i + 300mm/sj ~vc = vCX i 60mm/sj

Las ecuaciones que relacionan estas velocidades son

~vB = ~vA +
~ ~rB/A ~vc = ~vA +
~ +
~ ~rC/A

vBx + 300mm/sj = 120mm/si + vAy j + ( k) (180mmi 180j)

vCx i 60mm/sj = 120mm/si + vAy j + ( k) (180mmi 180mmk)

Las ecuaciones escalares asociadas a esas ecuaciones vectoriales son

vBx = 120 180 (3)

300 = vAy + 180 (4)

vCx = 120 180 (5)
15 Este problema corresponde al Problema 15-46 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics,

Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-
Hill: New York.

19
 60 = vAy + 360 (6)
Restando la ecuacion (6) de la ecuacion (4), se tiene que

300 = vAy + 180

60 = vAy 360
360 = 180

= 2rad/s
vAy = 300 180 = 300 180(2) = 660mm/s
~vA = 120mm/si + 600mm/sj

~ = 2rad/sk
Problema 14. El radio del engrane central A del sistema de engranes planetarios mostrado es
a, el radio de cada uno de los engranes plenetarios es b y el radio del engrane exterior E es a + 2b.
La velocidad angular del engrane A es A en sentido horario y el engrane exterior es estacionario.
Si la velocidad angular de la arana BCD debe ser A /5 en sentido horario, determine el valor
requerido de la relacion b/a (b) la velocidad angular correspondiente de cada engrane planetario.16

Figure 12: Engrane planetario.

Solucion. Los vectores de posicion necesarios para resolver el problema son

~rP/OA = aj ~rOB/OA = (a + b)j ~rP/OB = bj ~rQ/OB = bj

Ademas se conocen algunas velocidades angulares

A
~ A = A k
BCD = k ~ E = ~0

5
16 Este problema corresponde al Problema 15-49 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics,

Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-
Hill: New York.

20
La clave de la solucion es, por una parte, que las velocidades de los puntos P , uno que pertenece
al engrane sol A, y otro que pertenece al engrane planeta B deben ser iguales, es decir

~vP/A = ~vP/B

por lo tanto:

~vP/A = ~A ~rP/OA = ( k) (aj) = A ai

A
~vP/B =
~ BCD ~vOB/OA +
~ B vecrP/OB = ( k) (a + b)j + B k (bj)
5
A
= (a + b)i + B bi
5
La ecuacion escalar que se obtiene de esta ecuacion vectorial es
A
A a = (a + b) + B b (7)
5
Por otra parte, el resto de la solucion es que las velocidades de los puntos Q, uno que pertenece al
engrane planeta B y otro que pertenece a la corona E deben ser iguales, es decir

~vQ/B = ~vQ/E

A A
~vQ/B ~ BCD ~rOB /OA +
= ~ B ~rQ/B ) = ( k) (a + b)j + B k (bj) = (a + b) B b
5 5
~vQ/E = ~0

La ecuacion escalar asociada a esta ecuacion vectorial es

A
0= (a + b) B b (8)
5
Sumando (7) y (8), se tiene que

2 2 2 3 2 b 3/5 3

Aa =
A (a + b) a= a+ b a= b = =
5 5 5 5 5 a 2/5 2
A a + b a a A 1 A 2 A
B = = ( + 1) = ( + 1) = ( + 1) =
5 b 5 b 5 3/2 5 3 3
1
A k
~B =
3
Problema 15. La rueda de r = 4 pulgadas de radio que se muestra en la figura 13 gira hacia la
izquierda, en sentido contrario a las manecillas del reloj, de tal manera que su centro D tiene una
velocidad de 45 pulgadas/segundo y rueda sin deslizar. Si la distancia AD es de 2.5 pulgadas,
determine la velocidad del collarn y la velocidad angular de la varilla AB cuando a) = 0 , b)
= 90 .17
Solucion: Aqu resolveremos exclusivamente el inciso a). Si se denomina P el punto de la
rueda que esta en contacto con el piso, se tiene que si el disco rueda sin deslizar

~vP/disco = ~vP/piso = ~0, y ~atP/disco = ~atP/piso = ~0.

17 Este es el Problema 15.70 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R.

y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

21
 Figure 13: Mecanismo con disco rodando.

Cuando = 0 , los vectores de posicion estan dados por

~rD/P = 4pulg. j ~rA/D = 2.5pulg. j ~rB/A = 10.677pulg. i + 6.5 pulg.j.

Es importante senalar que el movimiento de rodadura entre dos cuerpos es un caso particular
de movimiento plano general. Si la rodadura entre dos cuerpos es sin deslizamiento, las velocidades
de los dos puntos de contacto y coincidentes, uno perteneciente a un cuerpo y otro perteneciente al
otro cuerpo, tienen la misma velocidad y la misma componente tangencial de la aceleracion. En el
caso particular de un disco que rueda sin deslizar sobre un plano, se tiene que el desplazamiento,
s, del punto D, que es el centro del disco, y el angulo de rotacion del disco, , estan relacionados
por
s = r
donde r es el radio del disco y los sentidos del desplazamiento y del angulo de rotacion son con-
gruentes. Derivando con respecto al tiempo esta expresion, puesto que r es constante, se tiene
que
| ~vD |= r
donde = es la velocidad angular del disco. De manera similar, una segunda derivacion conduce
a el punto D se mueve a lo largo de una lnea recta, de manera que no tiene aceleracion normal.

| ~aD |= r

donde = = . Es importante indicar que las direcciones de la velocidad y la aceleracion estan

relacionadas con las direcciones de la velocidad angular y la aceleracion angular respectivamente.
De acuerdo a la definicion del movimiento de rodadura sin deslizamiento, se tiene que

~vP/disco = ~0.

Por lo tanto

~vD/disco = ~vP/disco + ~ ~rD/P

pulg.
45 i = ~0 + k 4 pulg. j = 4 pulg. i.
s.
Por lo tanto
45 pulg.
s. rad. rad.
= = 11.25 y
~ = 11.25 k.
4 pulg. s. s.

22
 Ahora determinaremos la velocidad del punto A,

pulg. rad. pulg.
~vA/disco = ~vD/disco +
~ ~rA/D = 45 i + 11.25 k 2.5 pulg. j = 16.875 i
s. s. s.

Ademas
~vA/disco = ~vA/AB
Estamos ahora en posicion para obtener la velocidad del collarn B y la velocidad angular de la
barra AB. Debe notarse que

~vB/AB = ~vB/collar
~vA/AB + ~ AB ~rB/A = vB i
pulg.
16.875 i + AB k 10.677pulg. i + 6.5 pulg.j = vB i
s.
Las ecuaciones escalares que resultan de la ecuacion vectorial son
pulg.
16.875 AB 6.5 pulg. = vB ,
s.
y
0 + AB 10.677pulg. = 0.
Por lo tanto
pulg.
AB = 0 y vB = 16.875
s.
o en terminos vectoriales
pulg.
~ = ~0
y i.
~vB = 16.875
s.
Problema 16. La barra AB, vea la figura 14 se mueve sobre una pequena rueda en el punto
C mientras que A se mueve a la derecha con una velocidad constante vA . Usando el metodo de
descripcion del movimiento en terminos de un parametro derive expresiones para la velocidad y
aceleracion angular de la barra. Derive expresiones para las componentes horizontales y verticales
de la velocidad del punto B.18
Solucion. De la figura 14, se tiene que
b
tan = , (9)
xA

Derivando la expresion (9), respecto al tiempo, y notando que mientras que b es una constante,
y xA son variables, se tiene que

2 d 2 d xA b d xA
sec = b xA = 2
dt dt xA d t

Finalmente, debe notarse que la velocidad angular de la barra AB esta dada por
d

dt
18 Este problema corresponde a los problemas 15.141 y 15.142 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics

and Dynamics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

23
 Figure 14: Barra deslizandose sobre una rueda y el piso.

Ademas, si la velocidad del punto A es hacia la derecha, entonces

d xA
= vA
dt
pues la coordenada xA disminuye su valor algebraico. Por lo tanto
b b vA
= Cos2 (vA ) = 2 Cos2 (10)
x2A xA
Si se desea evitar la presencia del angulo , recordando que
xA b
Cos = 1/2
Sen = 1/2
(x2A + b2 ) (x2A + b2 )
se tiene que
b vA
= (11)
x2A + b2
Esta forma de la ecuacion es mejor pues solo una variable aparece en la misma.
Derivando, nuevamente, con respecto al tiempo la ecuacion (11), y notando que vA es constante
por la definicion del problema, se tiene que
2

d 2 d xA 2 b vA xA
= b vA x2A + b2

2xA = 2 (12)
dt dt 2
(xA + b2 )
Si la persona paso por alto esta ultima reduccion, aun as es posible obtener el mismo resultado.
Derivando, nuevamente, con respecto al tiempo la ecuacion (10), y notando que vA es constante
por la definicion del problema, se tiene que

d d xA 2 d
= b vA 2 x3 A Cos + x 2
A 2 Cos Sen
dt dt dt
2 2
2 b vA Cos 2 b vA Cos Sen 2 b vA Cos 2 b2 vA
2 2 2
Cos3 Sen
= 3 2 = 3 (13)
xA xA xA x4A
Sustituyendo las ecuaciones del seno y coseno de , se tiene que
2
2 b vA Cos2 2 b2 vA
2
Cos3 Sen 2
2 b vA x2A 2 b2 vA
2
x3A b
= 3 4 = 3 2 2
4
xA xA xA xA + b xA (x2 + b2 ) (x2 + b2 )1/2
3/2
A A
2
2 b vA 2 b3 vA
2 2 2
2 xA + b b
2 2
2 b vA xA
= 2 2
2 = 2 b v A 2 = 2 (14)
xA (xA + b ) xA (xA + b )
2 2 2 2
xA (xA + b ) 2
(xA + b2 )

24
Comprobando el resultado.
Las componentes horizontales y verticales de la posicion del punto B, con referencia al punto
O estan dadas por
xB = xA + l Cos y yB = l Sen (15)
Derivando las ecuaciones (15) respecto al tiempo se tiene que
d xB d xA d b vA
vBx = l Sen = vA l Sen = vA l Sen 2
dt dt dt xA + b2
b b vA l b 2 vA
= vA l = vA (16)
(x2A + b2 )
1/2 x2A +b 2
(x2A + b2 )
3/2

d yB d xA xA b vA l b x A vA
vBy = l Cos =l 1/2
=l 1/2 x2 + b2
= 3/2
(17)
dt dt 2 2
(xA + b ) 2 2
(xA + b ) A (x2A + b2 )
Problema 16a.El disco motriz del mecanismo de yugo escoces, mostrado en la figura 15, tiene
una velocidad angular y una aceleracion angular , ambos en sentido antihorario. Usando el
metodo de la seccion 15.9, derive expresiones para la velocidad y aceleracion del punto B.19

Figure 15: Yugo escoces

El vector de posicion del punto B, esta dado por

~rB = (b sin + c)j
Derivando el vector de posicion respecto al tiempo, y notando que es una variable, se tiene que
d~rB d
~vB = = b cos j = b cos j =
dt dt
19 Esteproblema corresponde a los problemas 15.140 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dy-
namics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

25
Derivando nuevamente la ecuacion de la velocidad respecto al tiempo, se tiene que

d~vB d
~aB = = [b cos j] = (b cos b2 sin )j
dt dt
donde
= =
Por lo tanto
~vB = b cos j ~ B = (b cos b 2 sin )j

Problema 16b. El movimiento de la boquilla D esta controlada por el brazo AB. En el
instante mostrado, el brazo esta rotando en sentido antihorario a la velocidad constante = 2.4rad/s
y la porcion BC se esta extendiendo a una tasa constante u = 10m/s con respecto al brazo. Para
cada uno de los arreglos mostrados en la figura 16 determine la aceleracion de la boquilla D.20

Figure 16: Arreglos de mangueras extensibles.

El vector de posicion de la boquilla D respecto al pivote rotatorio A esta dado por

~rD/A = 11i + 4j[in]

La velocidad angular del regador rotatorio esta dada por

~ = 2.4rad/sk

Las velocidades de la boquilla respecto a un sistema de referencia sujeto a rotacion alrededor de

un eje perpendicular al plano del papel que pasa por el punto A.
20 Este problema corresponde a los problemas 15.166 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dy-

namics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

26
 En el primer caso a).

AX1 Y1 Z1 d ~rA
ua = i = 10 in/s ua = 10 in/s i
dt (a)

En el segundo caso b).

3 4 AX1 Y1 Z1 d ~rA
ub = i + i = 10 in/s ub = 6i + 8j in/s
5 5 dt (b)

Ahora procederemos a calcular la aceleracion de la boquilla D en ambos casos

En el primer caso a).

d2~rD
2 :0

:0 2

OXY Z d~r
D
AX1 Y1 Z1 AX1 Y1 Z1 d ~rA
= dt2 +

~ ~rD/A ~rD/A + 2
~
dt2 (a) (a) d t (a)
= (2.4 rad/s)2 (11 in i + 4 in j) + 2(2.4rad/sk) (10in/si)
= 63.36 in/s2 i 23.04 in/s2 j + 48 in/s j = 63.36 in/s2 i + 24.96 in/s2 j
24.96 in/s2
= 68.099in/s2 = tan1 = 180 21.5 = 158.5
63.36 in/s2

En el segundo caso b).

d2~rD
2 :0
d ~rD :0 2

d ~rA
OXY Z
= 2
AX1 Y1 Z1
+

~
~rD/A ~rD/A + 2
~ AX1 Y1 Z1
dt2 (b) dt (b) dt (b)
2
= (2.4 rad/s) (11 in i + 4 in j) + 2 (2.4 rad/s k) (6 in/s i + 8 in/s j)
= 63.36 in/s2 i 23.04 in/s2 j + 28.8 in/s2 j 38.4 in/s2 i = 101.76 in/s2 i + 5.76 in/s2
5.76in/s2
= 101.92in/s2 = tan 1 = 180 3.239 = 176.761
101.75in/s2

Problema 17. La barra AB, de la figura 14, se mueve sobre una pequena rueda en C mientras
que el punto A se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 500 mm/s. En el instante
mostrado, determine (a) la velocity angular de la barra, (b) la velocidad del extremo B de la barra.21
La figura correspondiente muestra que xA = 200 mm, b = 140 mm. y l = 400 mm. Debe notarse
que los datos indican que ~vA = 500 mm/s i.
Solucion. Es importante notar que la barra esta sujeta a movimiento plano general. De
manera que es posible escribir
~vC = ~vA +
~ ~rC/A .
Mas aun, es importante notar que la velocidad del punto C que pertenece AB tiene la direccion
de la propia barra, pues si el punto C tuviera una componente de velocidad normal a la barra,
ocurrira alguna de las dos posibles situaciones
Si la velocidad del punto C de la barra tiene una componente de velocidad normal a la barra
y hacia abajo y a la derecha, la barra y la rueda en C se deformaran y violaran la suposicion
de que los cuerpos son rgidos.
21 Este problema corresponde a los problemas 15.43 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics
Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

27
 Si la velocidad del punto C de la barra tiene una componente de velocidad normal a la barra
y hacia arriba y a la izquierda, la barra se separaria de la rueda, esta situacion puede ocurrir,
pero para analizar el movimiento de la barra sera necesario recurrir a la dinamica.
El vector unitario paralelo a la barra y con el sentido de A a B esta dado por

xA i + b j 0.2 m i + 0.14 m j
u = p 2 =p = 0.81923 i + 0.57346 j.
xA + b2 (0.2 m)2 + (0.14 m)2

Sustituyendo estos resultados se tiene que

vC 0.81923 i + 0.57346 j = 0.5 m/s i + k 0.2 m i + 0.14 m j

Esta ecuacion resulta en el sistema de ecuaciones

vC 0.81923 = 0.5 m/s (0.14 m) vC 0.57346 = (0.2 m)

Resolviendo el sistema de ecuaciones, se tiene que

0.57346 2.8673
= vC = vC
0.2 m m
y
2.8673 0.5 m/s
vC 0.81923 = 0.5 m/s (0.14 m) vC vC = = 0.4096 m/s
m 1.22065
y
= 1.17449 rad/s
Este resultado puede verificarse usando los resultados del problema 9, vea la ecuacion (11),

b vA (0.14 m)(0.5 m/s)

= = = 1.17449 rad/s.
x2A +b 2 (0.2 m)2 + (0.14 m)2

Problema 18. Una viga de acero de 10ft, mostrada en la figura 17, se baja mediante dos
cables que se enrollan a la misma velocidad desde una grua viajera, vea la figura 17. Cuando la
viga se aproxima al piso, los operadores de la grua aplican frenos para disminuir la velocidad de
desenrollado. En el instante considerado la desaceleracion del cable unido al punto A es 12ft/s2 ,
mientras que el del cable B es 5ft/s2 . Determine la aceleracion angular de la viga (b) la aceleracion
del punto C. 22
Solucion: Debe notarse que el problema supone que en el instante considerado la velocidad
de desenrollado de ambos cables es igual por lo tanto

~vA = ~vB

y de la ecuacion

~vB = ~vA +
~ ~rB/A = ~vA + ( k) (9[ft]i) = ~vA + 9[ft]j

se tiene que
0 = 9ft = 0
22 Este
problema corresponde a los problemas 15.107 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dy-
namics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

28
 Figure 17: Barra manipulada mediante dos cables.

La velocidad angular de la barra en ese instante es igual a cero.

~aA = 12ft/s2 j ~aB = 5ft/s2 j

y
~ ~rB/A 2~rB/A
~aB = ~aA +
Sustituting the numeric values of the variables

5ft/s2 j = 12ft/s2 j + (k) (9[ft]i) 02 (9[ft]i)

o
5ft/s2 12ft/s2 7
5ft/s2 = 12ft/s2 + 9[ft] = = rad/s2
9ft 9
Finalmente
7 ft 2

~ = /s k
9
:0
~aC = ~aA + 2
~ ~rC/A ~rC/A
o
7 rad 2
~aC = 12ft/s2 j + ( /s k) (10[ft]i) = 4.222222ft/s2 j
9
Problema 19. Un tambor de 3 de radio, mostrado en la figura 18, esta rigidamente unida
a un tambor de 5 de radio como muestra la figura 18. El tambor A rueda sin deslizar sobre la
superfcie mostrada y una cuerda esta enrollada alrededor del otro tambor. Sabiendo que en el
instante mostrado el extremo D de la cuerda tiene una velocidad de 8pul/s y una aceleracion de
30pul/s2 , ambas dirigiendose a la izquierda, determine las aceleraciones de los puntos A, B y C de
los tambores.23
Los datos del problema estan dados por

~aD = 30in/s2 i = ~aTB y ~vD = 8in/si = ~vB

Puesto que el tambor rueda sin deslizar sobre la varilla, se tiene que

~vA = ~0 ~aTA = ~0 ~aA = aj

23 Este
problema corresponde a los problemas 15.116 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dy-
namics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

29
 Figure 18: Tambor sobre riel

Por lo tanto, la ecuacion que permite escribir la velocidad de B en terminos de la velocidad de A,

esta dada por
~vB = ~vA + ~ ~rB/A
Numericamente
8in/si = ~0 + ( k) (2inj)
Por lo tanto

~ = 4rad/sk
De manera semejante, la ecuacion que permite escribir la aceleracion de B en terminos de la
aceleracion de A, esta dada por

~ ~rB/A 2~rB/A
~aB = ~aA +

Numericamente

30in/s2 i + aBy j = aAy j + (k) (2inj) (4rad/s)2 (2inj)

30in/s2 = 2in aBy = aAy + 32in/s2

Por lo tanto
= 15rad/s2 ~ = 15rad/s2 k

Por otro lado, note que en el punto G se mueve en una linea recta horizontal, entonces:

~ ~rG/A 2~rG/A
~aG = ~aA +

aGx i = aAy j + (15rad/s2 k) (3inj) (4rad/s)2 (3inj)

aGx = 45in/s2 0 = aAy 48in/s2 aAy = 48in/s2
Finalmente
~aA = 48in/s2 j
De manera semejante
aBy = aAy + 32in/s2 = 80in/s2

30
De manera que la aceleracion del punto B esta dada por

~aB = 30in/s2 i + 80in/s2 j o aB = 85.44in/s2 = 180 69.44

Igualmente
~ ~rG/A 2~rG/A
~aG = ~aA + ~rG/A = 5i + 3j[in]
o
in
~aG = 48j + (15k) (5i + 3j) (4)2 (5i + 3j)[ ]
s2
y
~aG = i(+45 80)in/s2 + j(48 75 48)in/s2
Finalmente
~aG = 35in/s2 i 75in/s2 = 82.764in/s2 = 180 + 64.98
Problema 20. Un cohete trineo se somete a prueba en una pista recta que se construye a
lo largo de un meridiano. Si la pista se ubica a 40 latitud norte, vea la figura 19, determine la
aceleracion de Coriolis del trineo cuando este se mueve hacia el norte a una velocidad de 600 mi
h .
24

Figure 19: Trineo moviendose sobre la tierra.

Solucion: Suponga que el origen se encuentra en el centro de la tierra y los ejes coordenados
estan orientados de la siguiente manera, el eje X perpendicular al papel y positivo hacia afuera,
el eje Y positivo hacia la derecha y el eje Z positivo hacia arriba. De manera que la velocidad
angular de la tierra esta dada por
2 2 rad.

~ = k = k = 7.3682 106 k.
24 horas (24) (3600) s. s.

Por otro lado, la magnitud de la velocidad del cohete trineo esta dada por
m. 5280 p p.
| ~v |= 600 = 600 = 880
h. 3600 s. s.
Por lo tanto, la velocidad del cohete trineo esta dada por
p.
~v = 880 Cos 130 j + Sen 130 k = 565.65 j + 674.12 k.
s.
24 Este
es el Problema 15.162 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston,
E.R. y Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

31
 Por lo tanto, la aceleracion Coriolis del cohete trineo estara dada por

rad. p
~v = 2 7.3682 106
~aC = 2~ k 565.65 j + 674.12 k = 0.008335 2 i.
s. s

Es importante senalar que si la velocidad de cohete trineo es constante, la aceleracion del cohete
trineo respecto a un sistema de referencia fijo a la tierra y suponiendo que la tierra no gira esta
dada por
~aCT /T ierraF ija = ~an
mientras que la aceleracion del cohete trineo respecto a un sistema de referencia fijo a la tierra y
suponiendo que la tierra gira esta dada por

~aCT /T ierraGirando = ~an + ~aC .

De manera que la aceleracion Coriolis representaria la diferencia en las aceleraciones vista desde
ambos sistemas de referencia.

32