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ANLISE DINMICA DA SUPERESTRUTURA E CORPO DE PROA DE NAVIO

DE APOIO A PLATAFORMAS OFFSHORE

Freddy Santana

Projeto de Graduao apresentado ao Curso de


Engenharia Naval e Ocenica da Escola
Politcnica, Universidade Federal do Rio de
Janeiro, como parte dos requisitos necessrios
obteno do ttulo de Engenheiro.

Professor Orientador
Luiz Antonio Vaz Pinto, D.Sc. COPPE/UFRJ
.

Professor Co-Orientador
Ricardo Homero Ramrez Gutirrez, M.Sc.

Rio de Janeiro
Maro de 2014
ANLISE DINMICA DA SUPERESTRUTURA E CORPO DE PROA DE NAVIO
DE APOIO A PLATAFORMAS OFFSHORE

Freddy Santana DRE 106048879

PROJETO DE GRADUAO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO CURSO

DE ENGENHARIA NAVAL E OCENICA DA ESCOLA POLITCNICA DA

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS

REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE

ENGENHEIRO NAVAL E OCENICO.

Examinado por:

___________________________________________________
Luiz Antonio Vaz Pinto, D.Sc. COPPE/UFRJ
(ORIENTADOR)

___________________________________________________
Ricardo Homero Ramrez Gutirrez, M.Sc.
(CO-ORIENTADOR)

___________________________________________________
Ulisses Admar Barbosa Vicente Monteiro, D.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL


MARO DE 2014
Santana, Freddy
Anlise dinmica da superestrutura e corpo de proa de
navio de apoio a plataformas / Freddy Santana. - Rio de Janeiro:
UFRJ/ Escola Politcnica, 2014.
VII, 51 p.: il.; 29,7 cm.
Orientador: Luiz Antonio Vaz Pinto
Co-orientador: Ricardo Homero Ramrez Gutirrez
Projeto de Graduao UFRJ/ Escola Politcnica/ Curso de
Engenharia Naval e Ocenica, 2014
Referncias Bibliogrficas: p. 41.
1. Vibrao Navios PSVs. 2. Massa Adicional. 3.
Modelao Computacional. 4. Anlises Locais. Vaz Pinto, Luiz
Antonio. II. Universidade Federal do Rio de Janeiro, Escola
Politcnica, Curso de Engenharia Naval e Ocenica. III. Anlise
dinmica da superestrutura e corpo de proa de navio de apoio a
plataformas.

iii
Resumo do Projeto de Graduao apresentado Escola Politcnica/ UFRJ como parte
dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Engenheiro Naval e Ocenico.

ANLISE DINMICA DA SUPERESTRUTURA E CORPO DE PROA DE NAVIO


DE APOIO A PLATAFORMAS OFFSHORE

Freddy Santana

Maro/2014

Orientador: Luiz Antonio Vaz Pinto

Co-Orientador: Ricardo Homero Ramrez Gutirrez

Curso: Engenharia Naval e Ocenica

Resumo do Trabalho: Foi modelada, em um software comercial 3D (Rhinoceros), uma


embarcao de apoio plataforma (PSV), que fora ento importada para outro software
de simulaes diversas de engenharia (ANSYS), para encontrarmos as frequncias
naturais e modos de vibrao. Os resultados obtidos foram comparados com uma
modelagem anterior, prvia a construo da embarcao estudada, que sugeria algumas
adaptaes ao projeto original. O grande objetivo desse trabalho clculo da frequncia
natural de vibrao global e local da embarcao, verificao de possveis condies de
ressonncia, tudo isso para garantir conforto tripulao, manuteno das propriedades
fsicas e funcionais do navio.

Palavras-Chave: Vibraes, Frequncia Natural, Anlises Locais, Massa adicional.

iv
Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment of
the requirements for the degree of Engineer.

DYNAMIC ANALYSIS OF SUPERSTRUCTURE AND BODY BOW OF SUPPORT


OFFSHORE PLATFORMS VESSEL

Freddy Santana

March/2014

Advisor: Luiz Antonio Vaz Pinto

Auxiliary Advisor: Ricardo Homero Ramrez Gutirrez

Course: Ocean Engineering

Summary of Work: It was modeled in 3D Commercial software (Rhinoceros), a


Platform Supply Vessel (PSV), which was then imported into other software from
various engineering simulations (ANSYS), to find the natural frequencies and vibration
modes. The results were compared with a previous modeling, prior to construction of
the vessel studied, which suggested some changes to the original design. The ultimate
goal of this work is the calculation of the natural vibration frequency vessel, checking
for potential resonance conditions, all to ensure comfort for the crew, maintaining the
physical and functional properties of the ship.

Keywords: Vibration, Natural Frequency, Local Analysis, Additional mass.

v
Agradecimentos

Em primeiro lugar, agradeo aos meus pais pela oportunidade de poder cursar
uma universidade em um curso excepcional, a Engenharia Naval e Ocenica. Meu pai,
com sua dedicao, coragem e comprometimento foi o grande exemplo. Minha me
contribuiu me ensinando saber. Incentivou os estudos, cobrou enquanto podia e devia.
Depois ambos acompanharam e torceram!
Obrigado aos professores, que percorreram juntos, trajetria com 234 crditos!
Alguns em mais de uma disciplina, outros durante a metade de perodo. Foi uma saga,
cheia de desafios, desnimos e desconfiana. Entretanto, nessa hora que vejo que cada
um desses sentimentos foi importante para tornar esse momento ainda mais especial.
Alm de toda dificuldade do curso, na reta final, foi preciso conciliar estudo e
trabalho. Agradeo a Enaval por entender essa fase e permitir, de certa forma e na
medida do possvel, que eu estivesse ausente. Valeu mesmo o apoio de alguns
companheiros que insistiram para terminar de vez a graduao.
Agradeo a Clayre por ser quem mais acreditou que eu chegaria aqui, at mais
que eu. Teve muita pacincia, torceu e incentivou.
Foi muito bom passar esses anos como aluno daqui e, agora, me tornar um
Engenheiro Naval e Ocenico da UFRJ. Caninhas at o amanhecer, Taas-Cana,
mergulho e churrascos no mangue, sbados, domingos e madrugadas na sala de estudos
fazem desse um curso diferente. A naval no tem limites!
Por fim, mas no menos importante, todos da equipe LEME/LEDAV. Ulisses,
Luiz Vaz e Severino, que j conhecia como professores e, em especial, Homero, que
esteve mais prximo na execuo desse projeto.
A jornada no termina, est apenas comeando! Muito obrigado a todos vocs!

vi
Sumrio
1. Introduo .................................................................................................................. 1
1.1. Cenrio ................................................................................................................ 2
1.2. Motivao ............................................................................................................ 4
1.3. Objeto de Estudo ................................................................................................... 6
2. Fundamentos Tericos.................................................................................................. 7
2.1 Vibraes .............................................................................................................. 7
2.1.1 Classificao das Vibraes ............................................................................... 7
2.2 Massa Adicional ................................................................................................... 11
2.2.1.guas Profundas (Landweber) ......................................................................... 14
2.2.2. guas Rasas (Prohasky) ................................................................................. 15
3. Estudo de Caso .......................................................................................................... 16
3.1 Vibraes no Navio PSV ....................................................................................... 16
3.2 Modelagem do PSV .............................................................................................. 21
3.3 Anlises do modelo PSV ....................................................................................... 24
3.3.1 Clculos da Massa Estrutural PSV .................................................................... 25
3.3.2 Clculos do Deslocamento PSV ....................................................................... 25
3.3.2 Clculos da Massa Adicional PSV .................................................................... 26
4. Resultados ................................................................................................................ 29
4.1 Bridge Deck......................................................................................................... 30
4.2 Deck D................................................................................................................ 31
4.3 Deck C ................................................................................................................ 32
4.4 Deck B ................................................................................................................ 33
4.5 Deck A................................................................................................................ 34
4.6 Deck Principal ..................................................................................................... 35
4.7 Deck Secundrio .................................................................................................. 36
4.8 Massa Adicional ................................................................................................... 38
5. Concluso ................................................................................................................. 40
6. Referncias Bibliogrficas .......................................................................................... 41
Anexo I Tabela de Curvas Hidrostticas para calado variando de T = 5 m at T = 7 m ........ 42
Anexo II Tabela das Hidrostticas para calado variando de T = 5m at T = 7m ................... 43
Anexo III Vibraes no cotidiano ................................................................................. 44

vii
1. Introduo
O tema vibrao alvo de constantes estudos. Isso porque, quando
desconhecido, no desenvolvimento de um projeto de engenharia pode acarretar gastos
futuros com retrabalhos, riscos para operao desejada (comprometimento funcional) e
at colapso estrutural, nos casos mais crticos.
Se levarmos em considerao embarcaes de apoio, foco desse trabalho, e que
esto muito ligadas ao mercado offshore, no se pode nem pensar em perder tempo
durante a operao, pois qualquer minuto ocioso pode custar fortunas. Mais crtico
ainda seria pensar em um acidente.
Com objetivo de impedir ou minimizar os problemas de vibrao foram
desenvolvidos mtodos como os elementos finitos, FEM Finite Elements Method
que permitem anlises globais e locais com elevado nvel de preciso. Esse mtodo
capaz de gerar resultados refinados.
Inicialmente este projeto realizaria a anlise detalhada apenas da regio da
superestrutura, utilizando um modelo tridimensional na parte de vante e o complemento
com modelo unidimensional na parte de r da embarcao, anterior a seo mestra.
Todavia, a fim de garantir o bem estar e conforto da tripulao, houve uma mudana de
planos e optou-se por calcular, atravs de um modelo 3D completo, as frequncias
naturais e modos de vibrao ao longo de todo o navio, para avaliarmos a estrutura geral
da embarcao de maneira mais confivel.
Como o objetivo era obter um resultado ainda mais prximo da realidade foi
incorporado no projeto o clculo de massa adicional vertical. Tudo isso para evitar
qualquer dano ou avaria no navio e, com isso, minimizar perodos em reparo e
prolongar a vida til da embarcao.

1
1.1. Cenrio
Sabe-se que a explorao de petrleo no Brasil j tem longa data, apesar do
recurso j ter oscilado entre perodos de desenvolvimento e bonana e outros perodos
afundamento e de crise. Adiante, a evoluo no tempo, retratando algumas fases da
extrao de leo & Gs no pas. Algumas dessas informaes servem como
acrscimo cultural, outras so relevantes no assunto e permitem entender parte dessa
histria desses recursos que so capazes de estabilizar economias, gerar progresso ou
regresso para uma nao e at ser motivo de guerras.

Tabela 1 Evoluo do Petrleo

Alm desse avano temporal temos adiante uma evoluo no que diz respeito
explorao em alto mar. As plataformas foram sofrendo alteraes/adaptaes em seus
projetos de acordo com sua funcionalidade e localizao. Os tipos de ancoragem, as
correntes marinhas, fenmenos naturais como furaces, tufes e tornados aos quais elas
esto vulnerveis tambm acabaram favorecendo adaptaes no design de plataformas
exploratrias. Alm desses o fator profundidade de operao tambm teve significativa
contribuio, pois junto dele h de se considerar o escoamento da produo. Algumas
2
voltadas para sondagem e perfurao, outras voltadas para a explorao e tambm os
ltimos modelos, FPSOs e Monocolunas, que alm da funo de explorao e
produo so capazes de armazenar uma quantidade significativa do petrleo, at a
chegada do navio aliviador para fazer o transbordo das cargas extradas.

Figura 1.1 Modelos de Plataformas

Nos ltimos anos, muito se falou sobre o futuro das exploraes de Petrleo &
Gs, de quanto tempo ir durar, das condies de explorao e, visando garantir o
prolongamento de utilizao desse recurso natural, o homem saiu procura de novas
reas e tecnologias. Descobriu-se ento o pr-sal, uma camada com reservas de
hidrocarbonetos em rochas calcrias e que est localizada em profundidade de 5 a 8 mil
metros abaixo do nvel do mar. Uma rea promissora e que engloba as Bacias
Sedimentares de Santos, Campos e Esprito Santo. Trata-se de uma regio onde a
profundidade varia de 2-3000 metros de lmina dgua, somada mais uma camada de
1000m de sedimentos e outra de sal com espessura de 2-3000m.

Figura 1.2 Profundidade Pr Sal


3
1.2. Motivao
nesse cenrio expresso anteriormente que se encaixa o nosso objeto de estudo.
Com a crescente das profundidades e distncia das plataformas em relao regio
costeira h maior demanda por embarcaes que apoiem toda a operao de explorao,
desde a fase de perfurao at o momento da extrao. Com o advento do pr-sal, a
frota disponvel para atender as plataformas j no suficiente. Segundo artigo da
ABEAM Associao Brasileira das Empresas de Apoio Martimo, em Outubro de
2012, a frota se distribua dessa maneira:

Figura 1.3 Distribuio da Frota de Apoio

AHTS (Anchor Handling and Tug Supply): - Embarcaes que atuam como
rebocador, manuseio de ncoras e transportes de suprimentos.
PSV (Platform Supply Vessel): - Utilizadas para suprimento s plataformas.
LH (Line handling): - Utilizadas no manuseio de espias (cabos de amarrao).
SV (Mini Suplly Vessel): - Mini-supridores s plataformas de petrleo.
FSV (Fast Suplly Vessel): - Supridores de cargas rpidas.
OSRV (Oil Spill Response Vessel) Combate a derramamento de leo.
OTSV (Offshore Terminal Service Vessel) Apoio ao terminal em alto-mar.
RSV (Remotely Support Vessel) Embarcaes equipadas com veculos de
operao remota (Remotely Operated Vehicle ROV).
DSV (Diving Support Vessel) Suporte e apoio ao mergulho
WSV (Well Stimulation Vessel) Empregada na estimulao de poos.
PLSV (Pipe Laying Support Vessel) Construo e lanamento de linhas.
MPSV (Multi-Purpose Support Vessel) Empregadas em tarefas mltiplas.

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Devido ampliao da demanda surgiram programas com incentivos
governamentais tais como o PROREFAM Programa de Renovao da Frota de Apoio
Martimo e o PROMEF Programa de Modernizao e Expanso da Frota. Eles
voltaram a incentivar a indstria naval brasileira, atravs de programa de controle de
contedo local, que obriga que uma parte significativa das obras seja executada com
recursos nacionais.
Os principais blocos de explorao de petrleo marinho brasileiro ficam na
regio que vai do litoral de So Paulo, Bacia de Santos, ao Esprito Santo, passando pela
Bacia de Campos. Engloba no s a regio do Pr Sal, ~ 300 Km da costa, mas tambm
outros poos menos profundos. So muitas embarcaes apoiando essas operaes e
elas devem atender satisfatoriamente a demanda. importante, por isso, que elas
estejam em bom estado de funcionamento e ofeream conforto para a tripulao que
fica a bordo da mesma.

Figura 1.4 Regio do Pr Sal

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1.3. Objeto de Estudo
O objeto de estudo um navio do tipo PSV Platform Supply Vessel, uma
embarcao normalmente de pequeno porte, quando comparada s embarcaes de
deslocamento, usualmente utilizada para transporte de volumes de cargas menores, em
pequenos intervalos de tempo. Ficam prximas da costa, prontas para atenderem quando
requisitadas. Tem um sistema de propulso e posicionamento dinmico (Azimutais e
Bow Thrusters) que permite chegarem bem prximos das plataformas.
Tem uma configurao prxima a essa ilustrada abaixo:

Figura 1.5 Arranjo PSV

uma embarcao que permite o transporte de cargas soltas no convs como


equipamentos, provises em geral, tubos de perfurao e produo, cilindros de
oxignio e outros gases, cilindro de acetileno, cordas, bobinas de cabos e polipropileno
e produtos nos tanques, tais como fluido de perfurao, gua industrial e potvel, leos
combustveis, lama, cimento, parafina, salmoura e mais granis slidos.
O PSV pode fazer transferncia de alguma carga entre duas ou mais plataformas,
alm de trazer lixo e resduos para a costa.
Devido a sua versatilidade, muito utilizada no apoio das plataformas e, por
isso, to importante o estudo realizado nesse trabalho, calcular meios de diminuir as
vibraes para garantir integridade fsica e funcional da embarcao e seus
componentes alm do conforto para tripulao.

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2. Fundamentos Tericos

2.1 Vibraes
Entende-se por vibrao como a caracterizao de um movimento que se repete
aps intervalos de tempo. Tambm chamada de oscilao e pode ser boa ou ruim.
Como benefcios provenientes da vibrao podem-se citar a audio, que s possvel
graas vibrao do tmpano, a viso, proveniente da vibrao das ondas de luz e at
mesmo a respirao, associada vibrao dos pulmes. Mas por outro lado as vibraes
podem trazer malefcios e prejuzos financeiros aos seres humanos. para controlar e
diminuir esses malefcios que so investidos cada vez mais recursos no assunto. Se
tivermos mquinas operando com vibrao excessiva, desbalanceadas, as mesmas
estaro sujeitas a danos mais recorrentes. Lmpadas instaladas em rea de significativa
vibrao quebraro. As rachaduras e desmoronamentos provenientes de terremoto so
outros exemplos dos prejuzos causados pela da vibrao.
Os sistemas vibratrios incluem um meio para armazenar energia potencial, um
meio para armazenar energia cintica e um meio de perda gradual de energia.

2.1.1 Classificao das Vibraes


Vibraes podem ser classificadas de diferentes maneiras, adiante uma breve
apresentao das mais importantes:

2.1.1.1 Vibraes Livres e Foradas


Vibrao Livre: quando um sistema continua vibrando por conta prpria aps
uma vibrao inicial. Ex: pndulos.

Vibrao Forada: quando um sistema est sujeito a uma fora externa, s vezes
repetitiva. Ex: motores diesel.

Figura 2.1 Vibraes Livre e Forada

7
Neste contexto de vibrao forada surge um assunto importantssimo, a
Ressonncia, que se define como situaes onde o sistema fsico recebe energia por
meio de excitaes de frequncias iguais a suas frequncias naturais de vibrao. Dessa
forma o mesmo passa a vibrar com uma amplitude ainda maior mxima. Um dos
exemplos mais famosos a ponte Tacoma, EUA 1940, que entrou em colapso devido a
uma corrente de vento que a atingiu e estava na mesma frequncia de vibrao natural
da ponte. Ento a estrutura entrou em ressonncia e acabou desmoronando. A imagem
seguinte ilustra bem o fenmeno:

Figura 2.2 Fenmeno Ressonncia

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2.1.1.2 Vibraes Amortecidas e No Amortecidas
Vibrao No Amortecida: se no h perda ou dissipao de energia por atrito
ou qualquer outra resistncia. (Fator de amortecimento c = 0)

Vibrao Amortecida: contrria a no amortecida.

Figura 2.3 Vibraes Amortecidas e No amortecidas

2.1.1.3 Vibraes Determinsticas e Aleatrias


Vibraes Determinsticas: aquelas onde a magnitude da excitao na qual est
submetido o sistema vibratrio pode ser conhecida a qualquer instante.

Vibraes No Determinsticas: contrrias s determinsticas.

Figura 2.4 Vibraes Determinsticas e No determinsticas

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Para consolidarmos os conceitos de vibraes livre, que nos sero teis nesse
projeto, segue explicao com um grau de liberdade. Utilizando a segunda lei de
Newton, que reger a equao de movimento do sistema, temos:

Eq. 2.1

Onde:
Fext(t): Fora de excitao externa;
m: Massa do sistema;
c: Constante de amortecimento;
k: Rigidez do sistema;
: Acelerao;
Velocidade;
: Deslocamento;

Considerando que tratamos o sistema como um esquema de vibrao livre, a


fora de excitao externa e o fator de amortecimento podem ser desprezados (Fext = c
= 0), ento a equao acima pode ficar expressa da seguinte forma:
Eq. 2.2
Assumindo a soluo da equao de forma harmnica:
Eq. 2.3

E para segunda derivada teremos:


Eq. 2.4

Substituindo na equao e dividindo ambos os termos por m:


Eq. 2.5

Atravs da fatorao do termo , a equao fica da seguinte forma:

Eq. 2.6

Onde n frequncia natural do sistema, e que depende da rigidez e da massa.

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2.2 Massa Adicional
Ao se movimentar transladando ou rotacionando nos seus seis graus de
liberdade, vibrando, o navio acelera consigo uma massa de gua que est ao seu redor.
Essa massa de gua apresenta foras inerciais que so proporcionais acelerao da
superfcie da embarcao. Tal efeito chamado de Massa Adicional Hidrodinmica.
Seu clculo e considerao so fundamentais para que os resultados obtidos com estudo
do modelo sejam realmente prximos da realidade. A chamada massa adicional pode ser
equivalente massa do corpo submerso.
As foras de natureza inercial podem ser expressas em termos das massas
adicionais do corpo flutuante, obtendo ento aproximaes e coeficientes para seu
clculo. Isso pode ser aplicado tanto para um corpo acelerado em qualquer dos seis
graus de liberdade, ou corpo em movimento constante.
O primeiro a perceber o efeito da Massa adicional foi Dubua, em 1776 [5] uma
vez que os resultados dos clculos de foras hidrodinmicas atuantes em um objeto em
movimento num fluido considerado incompressvel e no viscoso no coincidiram com
resultados experimentais, todavia a primeira expresso matemtica obtida a partir de
uma esfera s foi desenvolvida por Green 1833 e Stokes 1843 [5]. A partir de ento,
vrios estudos foram realizados, mas voltados para cilindros de sees circulares e
ellpticas, a fim de simplificar a superfcie. Alm dessas consideraes no contemplam
efeitos de superfcies prximas, como margens e fundo.
Segue uma anlise das frmulas e coeficientes utilizados no clculo da massa
adicional, atravs dos conceitos de energia cintica. Sero considerados a boca e o
calado da embarcao.
Inicialmente consideramos que ao realizar um movimento vertical a embarcao
movimenta consigo partculas fluidas e que tendem a voltar a sua posio original,
sabendo que se trata de um movimento oscilatrio. Ento:
Eq. 2.7

Onde:
M: Massa do corpo;
v: Velocidade vertical (movimento de heave);
: Massa da partcula fluida i;
: Velocidade da partcula fluida i;
A primeira parte relativa ao navio e a segunda parcela representando as
partculas fluidas ao redor do casco.
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Ou ento, por simplificao:

Eq. 2.8

Considerando como massa adicional, e a velocidade vertical.


Se considerarmos a embarcao como um cilindro de raio r parcialmente
submerso em fluido de densidade e com centroide coincidindo com a altura da linha
dgua e realizando movimentos verticais de pequenas amplitues teremos:

Figura 2.5 - Semi Cilindro Submerso

Sendo a massa adicional (M) por unidade de comprimento, do movimento de heave,


para um cilindro totalmente submerso dada como:

Eq. 2.9

Ento o valor da massa adicional do cilindro com metade do seu volume


submerso vai ser igual metade da situao em que est totalmente submerso. E
levando-se em considerao o comprimento do cilindro, temos:

L/2
1
2 L/ 2
.r Eq. 2.10

Onde:
L: Comprimento do cilindro;

A partir dessa equao percebemos a importncia do clculo de massa adicional.


Para o caso acima a massa de fluido deslocada numericamente igual massa do
cilindro.
Infelizmente na vida real no to simplificado e as embarcaes no podem ser
tratadas como cilindros, com sees circulares e similares. Desenvolveu-se o mtodo de
Transformaes Conformes (Korotkin, 2007), buscando correlacionar essas s sees
reais.

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Atravs de expresses matemticas so feitas converses do contorno da
forma do cilindro para o contorno da forma do casco e observando a figura que segue
entenderemos um pouco mais sobre esse mtodo:

Figura 2.6 - Converso da Forma Submersa

A superfcie deve ser espelhada na superfcie livre a fim de garantirmos todas as


condies de contorno para os movimentos horizontais

A partir dos mapas de conformao obtemos tal expresso:

Eq. 2.11

Onde as constantes kn so substitudas por combinaes de valores envolvendo o


calado T e os parmetros p e q.
E uma vez que o escoamento potencial ao redor do cilindro no plano ()
conhecido, podemos encontrar o potencial no contorno da superfcie C, contida no
plano .
Existem diversos mapas que nos trazem resultados, alm destes podemos fazer
uso de softwares como o ANSYS AQWA no clculo da massa para nossa embarcao,
apenas citaremos dois deles, um voltado para clculo em guas rasas e outro para
utilizao durante o clculo de guas profundas.
Conhecido o escoamento ao redor da forma da seo, pode-se fazer o clculo da
energia cintica das partculas do fludo e consequentemente obter a massa adicional da
baliza considerada.

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A seguir temos a expresso para o clculo da massa adicional vertical por
unidade de comprimento para sees distintas ao cilindro circular:

B
33 k33 Eq. 2.12
8

Sendo:
B: Boca do navio na seo considerada;
: Coeficiente de correo de massa adicional vertical, baseado na
transformao conforme.

2.2.1.guas Profundas (Landweber)

Para a determinao dos coeficientes para guas profundas (infinitas) so


utilizados grficos e tabelas que tem como parmetros o coeficiente de rea :

Eq. 2.13

Onde:
S: rea submersa da seo;
B: Boca da seo considerada;
T: Calado no qual a seo se encontra submersa;
Para o clculo dos coeficientes de massa adicional vertical para guas profundas
so utilizadas formulaes e um grfico, com base nos mapas conformes de Lewis e nos
trabalhos de Landweber [2]. A Figura a seguir tem como parmetros a razo entre o
calado e a boca na linha dgua, e as curvas de coeficiente de rea , para a obteno do
coeficiente .

Figura 2.7 - Grfico de massa Adicional em guas Profundas


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2.2.2. guas Rasas (Prohasky)

Os coeficientes de correo de massa adicional vertical para guas rasas levam


em considerao o coeficiente de rea e a razo entre a profundidade, onde est
operando a embarcao, e o calado.
Prohasky [2] realizou ensaios experimentais de um corpo submerso em guas
rasas e considerando pequenas amplitudes de oscilao para obteno da massa
adicional.
Com base nesses dados experimentais Prohasky [2] desenvolveu curvas do
coeficiente de acordo com o coeficiente de rea de cada seo e razo entre
profundidade (h) e o calado (T). Os dados obtidos foram plotados na figura abaixo:

Figura 2.8 - Grfico de Massa Adicional em guas Rasas

Como se pode notar, a Figura possui pontos que relacionam diferentes sees
(dispostas na parte superior do grfico e numeradas de 1 a 10) s curvas dos
correspondentes. Em sees mais retangulares, o valor de alto, enquanto nas sees
mais esbeltas, se apresenta com valores menores.
De um modo geral, espera-se que os valores de massa adicional para guas rasas
sejam maiores do que em guas profundas, uma vez que os valores de dos grficos
diferem. Enquanto no caso em guas profundas eles variam at aproximadamente um
valor mximo de 1,5, o para guas rasas alcana valores mximo de
aproximadamente 3.

15
3. Estudo de Caso
O intuito do projeto em questo a anlise dos modos de vibrao de um navio
PSV, embarcao de apoio, operando em guas profundas, considerando a influncia
das massas adicionais.

3.1 Vibraes no Navio PSV


Direcionando o estudo das vibraes para as embarcaes, o que precisamos
garantir que os navios operem de maneira segura, oferecendo conforto para a
tripulao e evitando quebras e danos por vibrao, conforme j exemplificado. O
excesso de vibrao durante a operao pode tornar inclusive perigoso o apoio s
plataformas. As estruturas podem colapsar num caso extremo, pode haver deformao
de eixos de motores, folga de parafusos, avarias em instrumentos, equipamentos,
propulsores e thrusters. Os tripulantes precisam estar em condies, no mnimo,
razoveis para controlar qualquer operao e no caso de trabalho em regime de vibrao
excessiva podem sofrer consequncias fsicas.

De acordo com TROYMAN [4] as principais fontes de vibrao em navios so:

Foras induzidas nos casco pelo propulsor;


Foras e momentos induzidos no eixo pelo propulsor;
Foras internas/ momentos de desbalanceamento produzidos (MCPs e MCAs);
Foras provocadas pela ao das ondas do mar.

E os principais objetivos:
Criao de condies de baixa excitao;
Preveno das condies de ressonncia;

Os sistemas de engenharia tm infinitos graus de liberdade, mas todos os


conceitos simplificados para um grau, e apresentados anteriormente, so perfeitamente
reproduzidos para tais sistemas. As equaes de movimento tambm podem ser obtidas
atravs da Segunda Lei de Newton.

Para estudar a vibrao na embarcao a trataremos como uma viga-navio


analisando, agora, no apenas um, mas diversos graus de liberdade, que o que ocorre
na vida real. H n frequncias naturais, cada uma associada a sua prpria forma
modal.

16
Adiante a ilustrao do comportamento da viga navio diante dos quatro
primeiros modos de vibrao. Para esse projeto em questo buscaremos chegar aos
resultados de cinco primeiros modos. Considera-se como fixados os extremos e o
nmero de ns vai progredindo.

Figura 3.1 - Modos de Vibrao

A equao geral do movimento fica da seguinte forma:

(para a massa ) Eq. 3.1

Sendo:
: Soma de todas as foras que agem sobre a massa ;
: Nmero de graus de liberdade do sistema (1, 2, 3, ...);

Abrindo-se a equao anterior para cada massa do sistema, tem-se:

Eq. 3.2

E a equao do movimento do sistema pode ser expressa da forma matricial:

Eq. 3.3

17
Considerado que , e so matrizes de massa, amortecimento e rigidez,
respectivamente, melhor expressas por:

Eq. 3.4

E considerando tambm , , e como vetores de deslocamento,


velocidade, acelerao e fora, respectivamente, dados por:

Eq. 3.5

Assim como para um grau de liberdade, na vibrao livre, e so iguais a


zero, ento obtemos:

Eq. 3.6

18
Adotando-se o mtodo de separao de variveis no domnio do espao e no
domnio do tempo, a soluo geral da equao pode ser da seguinte forma:

Eq. 3.7

Onde:
: Vetor de mximas amplitudes dos deslocamentos;
: Funo do tempo;
Substituindo-se a soluo na equao, obtm-se:

Eq. 3.8

Todavia, podemos escrever a equao na forma escalar, n equaes separadas:

Eq. 3.9

Ento obteremos as relaes:

Eq. 3.10

Reorganizando a equao:

Eq. 3.11

Eq. 3.12

A soluo da equao pode ser dada por:

Eq. 3.13

Onde:
: Amplitude;
: ngulo de fase;

Alm da soluo dada, tem-se que no pode assumir um valor arbitrrio, pois
ele precisa satisfazer a equao do problema de autovalor: .

19
E com o objetivo de no obtermos a soluo trivial, devemos garantir que o
determinante da matriz coeficiente deve ser zero.

Eq. 3.14

Que a chamada equao caracterstica, sendo o chamado de autovalor e


a frequncia natural do sistema.
Depois de resolvermos o determinante, garantindo sua igualdade com zero,
teremos obtido as n frequncias naturais do sistema de vibrao com n graus de
liberdade.

20
3.2 Modelagem do PSV
Para conseguirmos analisar a vibrao na nossa embarcao PSV, precisamos
model-la. Conforme j enunciado anteriormente, tivemos que cri-la num software
comercial de modelao em 3D, o Rhinoceros.
O primeiro passo foi construir o casco, para dar forma embarcao e, na
sequncia, definir os conveses. Criou-se varias balizas e, atravs da seleo das mesmas,
e utilizao do comando Loft definimos as superfcies externas no navio.

Figura 3.2 - Modelagem do Casco

Os conveses foram gerados na sequncia, a partir da forma do casco. Criaram-se


os planos nas alturas desejadas e atravs da ferramenta de corte Trim efetuou-se a
demarcao dos limites dos conveses, conforme figura que segue. Na imagem o casco
est oculto para permitir a visualizao dos decks.

Figura 3.3 - Modelagem dos decks

21
O passo seguinte foi a colocao das cavernas gigantes. Algumas eram anteparas
estanques e outras eram vazadas. Para a terminar a compartimentao definimos
tambm as posies das anteparas longitudinais. Nesse momento estavam delimitados
os compartimentos dos propulsores e os tanques.

Figura 3.4 - Compartimentao

O fechamento da parte externa da embarcao se deu quando definimos a sala de


comando e o complemento superior do casco na mesma. O casco, a superestrutura,
incluindo a sala de comando, e os conveses j estavam concludos.

Figura 3.5 - Sala de Comando

22
Estava definida a forma do casco, todos os conveses e a compartimentao.
Restava-nos acrescentar os reforos. Adiante a evoluo, iniciando com os conveses
superiores e finalizando com os reforos verticais. A embarcao est modelada!

Figura 3.6 - Passo a Passo Modelagem

23
3.3 Anlises do modelo PSV
Concluda a modelao, partimos para o software de anlise de vibraes, o
ANSYS. importantssimo que o modelo esteja feito dentro de um alto padro,
garantindo as interseces entre superfcies e certificando que as mesmas no esto
coincidentes, alm de no haver buracos. O primeiro passo foi importar a geometria
gerada no Rhinoceros. Havia o risco de a geometria ser rejeitada caso no tivesse sido
feito uma modelao 3D razovel.

Figura 3.7 - Modelo Importado no Ansys

Ento era preciso garantir as intersees, as arestas comuns de duas superfcies.


Esse critrio ainda mais rigoroso que o anterior. Pegamos a geometria importada
anteriormente e, atravs do comando Joint, ns descobrimos se todas as superfcies
esto, de fato, conectadas, se no h nada voando.

Figura 3.8 - Modelo Superfcies Unidas

24
3.3.1 Clculos da Massa Estrutural PSV
Para obtermos a massa estrutural do navio precisamos caracterizar, em cada um
dos elementos do modelo, a espessura da chapa utilizada em sua fabricao. Depois de
imputados esses valores o prprio software ANSYS emite um relatrio das propriedades
da embarcao. Algumas necessrias no momento de calcular a massa adicional adiante.
Para tais clculos foi utilizada a densidade do ao 7850 kg/m, que j est imputada no
software ANSYS.

Figura 3.9 - Caractersticas da Embarcao

3.3.2 Clculos do Deslocamento PSV


Para o clculo do deslocamento da embarcao utilizamos o Software comercial
MaxSurf. O programa que fora utilizado para modelagem da embarcao permite ser
exportado na verso *igs, com a qual daremos entrada no outro software. De posse do
modelo e sabendo qual o calado (T = 6,6 m) da embarcao conseguimos extrair as
curvas hidrostticas, deslocamento e outros coeficientes. Foram extrados os resultados
no apenas do calado de projeto. Fizemos uma varredura para calados os entre T = 5 m
e T = 7 m (ANEXO I).

Figura 3.10 - Resultados MaxSurf

O valor do deslocamento necessrio no momento de calcularmos a massa


adicional da embarcao.

25
3.3.2 Clculos da Massa Adicional PSV
Para o clculo da massa adicional da embarcao pode-se utilizar o programa
ANSYS AQWA. O software tem uma limitao quanto ao tamanho da malha que ser
utilizada (12000 elementos), mas a partir das concluses de Barreiros [6], que fez uma
comparao com resultados obtidos neste programa e os Mapas conformes de Lewis e
nos trabalhos de Landweber, podemos considerar o programa com um resultado muito
satisfatrio para clculo de massa adicional vertical em guas profundas. Alm de ser
mais rpido e apresentar um resultado bem satisfatrio, h uma limitao dos trabalhos
de Lewis e Landweber, pois foram criados para clculo de coeficientes de embarcaes
de deslocamento, com a forma mais antiga e tradicional. Barreiros [6] mostra tambm
que no necessrio utilizar uma malha com tamanho mximo do programa para
conseguir os resultados. A diferena da massa adicional para uma malha prxima ao
limite do programa apenas 2% comparada a uma com 1/10 (um dcimo) do tamanho
mximo. Adiante o passo a passo e resultados extrados.

O primeiro passo pegar o casco da embarcao, deixar a origem dos eixos, a


coordenada (0, 0, 0), na altura do calado da embarcao. Feito isso criaremos um plano
acima da origem em cerca de 200 mm e cortaremos toda superfcie que esteja acima
desse plano. A ideia desses 200 mm garantir que toda rea submersa estar sendo
considerada. Isso pode ser feito no software de modelao, o Rhinoceros, para que j
importemos a superfcie pronta, atravs do Hydrodynamic Diffraction, no formato *igs.

Figura 3.11 - Modelo Importado Ansys Aqwa

26
Em seguida a vez do comando Freeze, responsvel por congelar a embarcao
para que possamos trabalhar com a mesma. Depois de importarmos a embarcao e da
mudana de posio do eixo, nivelando com o calado, termos uma subdiviso do casco
rea Emersa e Submersa.

Figura 3.12 - Embarcao Congelada e com Espessura Zero

Est pronta a geometria para o clculo. Samos do cone da geometry a passamos


para o cone Model. Neste criaremos um ponto de massa e atribuiremos a ele as
informaes da embarcao - massa, momento de inrcia e centride X, Y e Z - que j
foram extrados do modelo de embarcao completa.

Figura 3.13 - Criao do Ponto de Massa

27
O passo seguinte no subitem Mesh. Escolhem-se parmetros como tamanho
mnimo e mximo da malha e o comprimento de cada um dos elementos. Teremos
ento, todas as informaes necessrias para extrairmos a massa adicional da
embarcao.

Figura 3.14 - Gerao da Malha

A massa adicional calculada atravs de 3 maneiras, alterando o refinamento da


malha. Primeiro utilizamos uma malha pouco refinada e apenas algumas frequncias,
em seguida utilizamos uma malha mais refinada e, por ltimo, inserimos um maior
nmero de pontos e solicitamos o clculo para um maior nmero de frequncias.

28
4. Resultados
Antes da exibio dos resultados importante no deixar de explicitar algumas
recomendaes para o projeto. Na regio de superestrutura temos localizados os
motores principais, voltados para a locomoo e tambm h a presena dos Thrusters,
que so os equipamentos do sistema de posicionamento dinmico que permitem
manobras precisas e a aproximao das embarcaes com as plataformas de maneira
segura. Segundo fabricante dessas peas as frequncias naturais de operao das
mesmas giram em:

- 8.1 e 19.2 [Hz] para os propulsores;

- 11.4 e 18.8 [Hz] para os Thrusters;

Figura 4.1 - Motores de Bow Thrusters

Portanto o objetivo que a estrutura vibre fora dessas faixas de frequncia, a fim
de evitarmos o fenmeno da ressonncia. Adiante a anlise de vibrao local de cada
um dos decks da embarcao seguida de comentrios.

Seguiro quatro imagens para cada ponto avaliado. Inicialmente duas vistas de
cada um dos decks, seguida de um grfico com frequncia de vibrao nos primeiros
cem modos de vibrao, uma tabela com o intervalo de frequncias crticas, que
poderiam ocasionar ressonncia e, por fim uma imagem da deformao do convs em
uma dessas frequncias, de acordo com a relao da vibrao das principais mquinas
na superestrutura.

Aps a apresentao de todos os decks sero inseridos comentrios para


comparar os resultados com a modelao feita anteriormente, pela sociedade
classificadora.

29
4.1 Bridge Deck

3 Modos de Vibrao na Faixa Indesejada

30
4.2 Deck D

2 Modos de Vibrao na Faixa Indesejada

31
4.3 Deck C

2 Modos de Vibrao na Faixa Indesejada

32
4.4 Deck B

3 Modos de Vibrao na Faixa Indesejada

33
4.5 Deck A

2 Modos de Vibrao na Faixa Indesejada

34
4.6 Deck Principal

2 Modos de Vibrao na Faixa Indesejada

35
4.7 Deck Secundrio

4 Modos de Vibrao na Faixa Indesejada

36
Os resultados encontrados foram os esperados e prximos aos da classificadora
que havia modelado anteriormente. Nos decks D, C, B e Main Deck, os principais
pontos de deformao, nas frequncias indesejadas, ocorrem nas laterais do vo da
escada, principalmente na regio de bombordo. Algumas alteraes que podem ser
feitas so o aumento da espessura ou comprimento da alma dos reforadores, uma vez
que a massa est diretamente relacionada com a frequncia de vibrao:

Para o deck A, deformao ficou localizada um pouco mais a frente. Em uma


regio localizada entre as cavernas 108 e 111. A ausncia de reforos longitudinais
parece ter sido a causa dessa deformao nessa rea, logo poderamos instalar ali alguns
reforadores deste tipo. H apenas uma antepara longitudinal nesse trecho.

Para o deck secundrio no tivemos problemas na regio das acomodaes. Na


faixa de frequncias indesejadas, ~ 8-19[Hz], no h deformao significativa da
estrutura. Ento o risco de ressonncia fica bem reduzido, no preocupando.

37
4.8 Massa Adicional

Figura 4.2 MODO 1: 20 Frequncias / 285 Ns / 252 Elementos

Figura 4.3 MODO 2: 10 Frequncias / 285 Ns / 252 Elementos

Figura 4.4 MODO 3: 10 Frequncias / 3804 Ns / 3670 Elementos

Depois de calcularmos a massa adicional de trs formas, com maior e menor


refinamento de malha, percebemos que os resultados estavam em torno de 8.200 Tons,
que corresponde a 8,4% a mais que o deslocamento da embarcao, 7.566 Ton. Isso
capaz de demonstrar a importncia da considerao da massa adicional no momento de
clculo da frequncia natural e modos de vibrao da embarcao.

38
Depois disso, conseguimos incorporar a regio da rabeta para clculo da massa
adicional, que no vinha sendo considerada. Foi preciso definir uma malha bastante
refinada para que o software no criasse buracos na estrutura.

Figura 4.5 MODO 4: 5 Frequncias / 7709 Ns / 7670 Elementos

Figura 4.6 Modelos de Malhas Utlizados

Tabela 2 Comparativo Massa Adicional

39
5. Concluso
Os resultados das anlises locais esto dentro do previsto e convergiram para o
que j havia sido calculado na modelagem anterior. Ocorreu uma pequena divergncia
de valores de deformao, proveniente da modelagem simplificada. Nesta no foram
inseridos pequenos reforos locais e borboletas. Alguns furos de alvio e escalopes
tambm foram deixados de lado uma vez que no teriam uma significativa interferncia
na anlise. Outro fator a se considerar fora a utilizao de uma espessura nica durante
o estudo, o que no acontece na realidade.

A grande limitao do mtodo de trabalho foi na composio da malha da


embarcao total, que utilizaramos para anlise global da mesma. Depois de finalizada
a modelagem houve imensa dificuldade em conseguir gerar uma malha para estudar os
modos de vibrao do navio PSV. Isso se deveu a forma da embarcao, no
convencional, que possu muitas curvas e elementos estruturais muito prximos e
pequenos. Devido limitao da mquina de operao, no foi possvel chegar a esse
resultado. Fica a sugesto para que projetos posteriores deem continuidade ao estudo
afim de que tenhamos mapeadas todas as condies de vibrao, seus modos e
frequncia.

O clculo da massa adicional acabou no sendo incorporado no estudo. Apesar


de seu clculo ser simples, a ideia da massa adicional que a mesma seja utilizada na
anlise global. Pegar-se-ia seu valor 10084,6 tons - e distribuiria por todo o corpo da
embarcao, e assim estudaramos os modos de vibrao.

Apesar das dificuldades o projeto foi capaz de identificar os pontos de vibrao


local que devem ser alterados para no coincidirem com as frequncias de operao das
principais mquinas localizadas na regio da superestrutura, principalmente nas
acomodaes.

40
6. Referncias Bibliogrficas

[1] Halliday, D.; Resnick, R.;Walker,J., Fundamentos de Fsica V.2, 6 ed, LTC Editor
[2] Korotkin, Alexandr I, 2007, Added Mass Of Ship Structures. 2 ed. Springer.
[3] Rao, S., Vibraes Mecnicas, 4 ed So Paulo, 2008
[4] Troyman, Antonio Carlos R.; Lopes, Tiago Alberto P. Apostila de Vibraes do
Navio Laboratrio de Estruturas Navais, COPPE/UFRJ
[5] Birkhoff, G.: Hydrodynamics. Princeton Univ. Press, Princeton (1960)
[6] Barreiros, J. - Influncia do clculo da massa adicional hidrodinmica nas
frequncias naturais verticais de vibrao de um navio graneleiro que opera em guas
rasas.
[7] Brasil, R.S. Efeitos da Massa Adicional em guas Rasas na Anlise de Vibrao
de Embarcaes.
[8] Francisco, W.C Pre-Sal - http://www.brasilescola.com/brasil/presal.htm
[9] O petrleo no Brasil 2009 http://blog.planalto.gov.br/o-petroleo-no-brasil/#1930

[10] Pimentel, L.F. , Platform Supply Vessel, - Produo Acadmica, 2008;

[11] Saliba, T.M. Leis Controversas Dificultam Caracterizar Vibrao Insalubre


Revista Proteo, 2012;

41
Anexo I Tabela de Curvas Hidrostticas para calado variando de T = 5 m at T = 7 m

42
Anexo II Tabela das Hidrostticas para calado variando de T = 5m at T = 7m

43
Anexo III Vibraes no cotidiano

44