USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1

Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)

Prof. Fernando Osrio

USP - ICMC - SSC Ps-Grad. CCMC

SSC 5888 (RMA) - 1o. Semestre 2010

Disciplina de
Robs Mveis Autnomos
SSC-5888
Prof. Fernando Santos Osrio
LRM Laboratrio de Robtica Mvel do ICMC-
ICMC-USP
INCT--SEC Instituto Nacional de C&T em
INCT
Sistemas Embarcados Crticos
Email: fosorio [at] { icmc.
icmc. usp.
usp. br , gmail.
gmail. com }
1
Web: http://www.icmc.usp.br/~fosorio/
Maio 2010
Aula 01

USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1

Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio
Aula 01: Introduo Disciplina RMA

Agenda:

1. Objetivos da Disciplina
2. Programa e Contedos
3. Material de Apoio
4. Bibliografia
5. Avaliao
- Trabalho Prtico
- Relatrio / Artigo

6. Robs Mveis Autnomos: Introduo

2
Maio 2010

1
USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1
Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio
1. Objetivos da Disciplina

SSC5888 - Robs Mveis Autnomos

Objetivos

Esta disciplina aborda temas relacionados com as pesquisas atuais

na rea de robtica mvel.
Sero apresentadas arquiteturas robustas de controle em robtica,
bem como tpicos mais avanados abordando:
-Tcnicas inteligentes para controle robusto;
- Auto-localizao;
- Planejamento de trajetrias e estratgias de ao;
- Navegao autnoma de sistemas mveis em ambientes
com obstculos estticos e dinmicos;
- Execuo de tarefas complexas.

Os alunos iro desenvolver aplicaes prticas de controle de robs mveis

atravs do uso de simuladores e de robs reais,
fazendo uso de sensores avanados (ex.: Laser, Sistemas de Viso, GPS).
3
Maio 2010

USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1

Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio
2. Programa e Contedos

SSC5888 - Robs Mveis Autnomos

Contedos

- Robs mveis autnomos:

Percepo-Deciso-Ao / Sensores e atuadores avanados;
- Uso de sensores do tipo Laser (LIDAR);
- Sistemas baseados em cmeras (viso computacional para robtica);
- Sistemas de localizao baseados em GPS;
- Arquiteturas e sistemas de controle robusto para robs mveis:
Planejamento e navegao com controle da localizao,
evitando colises com obstculos estticos (conhecidos ou
desconhecidos) e com obstculos mveis;
- Navegao baseada em landmarks (marcas visuais);
- Projeto, implementao, teste e validao de sistemas de controle em
robs simulados e robs reais;
- Projeto de sistemas robticos embarcados: integrao hardware e software;
- Veculos mveis autnomos;
4
Maio 2010

2
USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1
Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio
2. Programa e Contedos

SSC5888 - Robs Mveis Autnomos

Programa da Disciplina

04/05 - Aula 01 - Introduo e Conceitos Bsicos

11/05 - Aula 02 Arquiteturas de Controle
18/05 - Aula 03 - Construo e Uso de Mapas / Planejamento
25/05 - Aula 04 - Viso Computacional (Navegao Visual, Servo-Visual)
01/06 - Aula 05 - TRABALHO DE ALUNOS: Andamento ("check-point")
08/06 - Aula 06 - Machine Learning + Rob com pernas/patas
(Humanoides, Animats)
15/06 - Aula 07 - Sistemas Multirrobs: Cooperao e Coordenao
22/06 - Aula 08 - APRESENTAO DOS TRABALHOS DE ALUNOS

5
Maio 2010

USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1

Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio
3. Material de Apoio

Robs Mveis Autnomos

Material de Apoio

Material on-line:
WebPage do Professor - http://www.icmc.usp.br/~fosorio/
Wiki ICMC - http://wiki.icmc.usp.br/ (CoTeia Wiki)

Informaes Complementares e Atualizadas:

> Consulte o material disponvel na HomePage e na Wiki ICMC

Veja a seo "Material de Aulas"

Veja tambm a seo "Material Complementar"
Disponveis no Site do ICMC e na Wiki ICMC

6
Maio 2010

3
USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1
Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio
3. Material de Apoio

Robs Mveis Autnomos

Material de Apoio

7
Maio 2010

USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1

Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio
3. Material de Apoio

Robs Mveis Autnomos WIKI do ICMC

8
Maro 2010

4
USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1
Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio
3. Material de Apoio

Robs Mveis Autnomos

Material de Apoio

LRM, LCR, Grupo SEER, Proj. SENA

SBC - JAI 2005, JAI 2009
INCT-SEC - Instituto Nac. de C&T
Sistemas Embarcados Crticos

9
Maro 2010

USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1

Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio
4. Bibliografia

Robs Mveis Autnomos

Bibliografia
Bibliografia Bsica:
- Dudek, Gregory & Michael Jenkin. Computacional Principles of Mobile Robotics.
Cambridge Press, 2000.
- Mataric, Maja J. The Robotics Primer. MIT Press, 2007.
- Bekey, George A. Autonomous Robots: From Biological Inspiration
to Implementation and Control. The MIT Press: Cambrigde, London. 563p (2005).

Bibliografia Complementar:
- Arkin, Ronald C. Behavior-based robotics. Cambridge, Mass. : MIT Press, c1998.
- Thrun, Sebastian; Wolfram Burgard; Dieter Fox. Probabilistic robotics.
Cambridge, Mass. : MIT Press, c2006.
- Brunl, Thomas. Embedded robotics : mobile robot design and applications
with embedded systems. Berlin; New York : Springer, c2006.
- Jones, Joseph L.; Bruce A. Seiger; Anita M. Flynn.
Mobile robots : inspiration to implementation. Natick, Mass. : A.K. Peters, c1999
10
- Siegwart, Roland & Illah R. Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots.
Maro 2010
Cambridge, Mass. : MIT Press, 2004

5
USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1
Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio
4. Bibliografia

Robs Mveis Autnomos

Bibliografia
Bibliografia...
- Brooks, Rodney. Cambrian Intelligence:The Early History of the new AI. Bradford Book.
MIT Press, 1999.
- Pio, J. L. de Souza e Campos, M. F. M. (2003). Navegao Robtica. XXII Congresso da SBC.
Anais JAI03. Campinas, SP.
- Medeiros, Adelardo A.D. (1998). A Survey of Control Architectures for Autonomous Mobile
Robots. JBCS - Journal of the Brazilian Computer Society, Special issue on Robotics. v.4, n.3.
- Latombe, J. (1991). Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publisher, Boston, MA.

+ Referncias de I.A. (A.I. and Machine Learning):

- Mitchell, T. M. Machine learning. New York: McGraw-Hill - Computer Science, 1997. 414p.
- Haykin, Simon. Neural Networks: A Comprehensive Foundation. Prentice-Hall. 2nd Ed.
1999. 842p. (Traduo: Neural Network: Princpios e Prtica. Bookman, 2001).
- Rezende, Solange Oliveira. Sistemas Inteligentes: Fundamentos e Aplicaes.
Manole Editora. 2003. 525p.
- Mitchell, Melanie. An introduction to genetic algorithms. MIT Press, 1996. 209.p.
+ Referncias:
11
- SBC JAI 2005, SBC JAI 2009, Web: Artigos, Teses...
Maro 2010

USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1

Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio
4. Bibliografia

Robs Mveis Autnomos

Referncias
Links...

LRM - http://www.lrm.icmc.usp.br/
INCT-SEC http://www.inct-sec.org/
PROJETO SENA - http://www.eesc.usp.br/sena/
CURSO JAI 2005 - http://osorio.wait4.org/palestras/jai2005.html
CURSO JAI 2009 - http://osorio.wait4.org/palestras/jai2009.html [ usp / guest ]

INCT SEC
http://www.inct-sec.org/ => Activity Report 2009

Simuladores:
Player-Stage
Microsoft Robotic Studio
12
Maro 2010

6
USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1
Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio
5. Avaliao

Robs Mveis Autnomos

Avaliao

Trabalho Prtico
Relatrio / Artigo descrevendo o Trabalho Prtico

Exemplos de Trabalho:
- Comboio de Robs
- Navegao baseada em Imagens
- Navegao baseada em way-point c/fuso de GPS e Laser
- Navegao indoor baseada em mapas topolgicos

Ferramentas:
- Uso do simulador Player-Stage
- Uso dos Robs: Pioneer, Erratic, SRV1/Taz, Sam/Eva
13
Maro 2010

USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1

Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio 6. Introduo RMA

Robs Mveis Autnomos

Recordando... SE=SORES
Introduo aos Sistemas Robticos ATUADORES
CO=TROLE I=TELIGE=TE

Ciclo:
- Percepo
[ Planejamento / Deciso ]
- Ao

Tarefas:
- Localizao (Pose)
- Mapas (criar, usar)
- Planejar Rotas
14
- Desviar de Obstculos
Maro 2010

7
USP ICMC SSC5888 - Turma 2010/1
Robs Mveis Autnomos (PG_CCMC)
Prof. Fernando Osrio

I=FORMAES SOBRE A DISCIPLI=A

USP - Universidade de So Paulo - So Carlos, SP

ICMC - Instituto de Cincias Matemticas e de Computao
SSC Depto. de Sistemas de Computao / Grupo SEER
LRM Lab. de Robtica Mvel: http://www.lrm.icmc.usp.br/

Prof. Fernando Santos OSRIO

Web institucional: Http://www.icmc.usp.br/ssc/
Pgina pessoal: Http://www.icmc.usp.br/~fosorio/
E-mail
mail:: fosorio [at]
at] icmc.
icmc. usp.
usp. br ou fosorio [at]
at] gmail.
gmail. com

Disciplina de Robs Mveis Autnomos (PG-(PG-CCMC)

Web Disciplinas: Http://www.icmc.usp.br/~fosorio/
> Programa, Material de Aulas, Critrios de Avaliao,
> Material de Apoio, Trabalhos Prticos
15
Maio 2010