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2 edio
Joaquim Lopes Neto
Mecnica
.
Mecnica
Volume 1 - Mdulo 1 Joaquim Lopes Neto
2 edio
Apoio:
Fundao Cecierj / Consrcio Cederj
Rua Visconde de Niteri, 1364 Mangueira Rio de Janeiro, RJ CEP 20943-001
Tel.: (21) 2334-1569 Fax: (21) 2568-0725
Presidente
Masako Oya Masuda
Vice-presidente
Mirian Crapez
Material Didtico
ELABORAO DE CONTEDO Departamento de Produo
Joaquim Lopes Neto
EDITORA ILUSTRAO
COORDENAO DE DESENVOLVIMENTO Eduardo Bordoni
Tereza Queiroz
INSTRUCIONAL
Jefferson Caador
Cristine Costa Barreto REVISO TIPOGRFICA
Elaine Bayma CAPA
DESENVOLVIMENTO INSTRUCIONAL
Marcus Knupp Eduardo Bordoni
E REVISO
Luciana Messeder Daniela de Souza PRODUO GRFICA
Janeth Pinto COORDENAO DE Osias Ferraz
PRODUO Patricia Seabra
COORDENAO DE AVALIAO DO
Jorge Moura
MATERIAL DIDTICO
Dbora Barreiros PROGRAMAO VISUAL
Sanny Reis
AVALIAO DO MATERIAL DIDTICO
Aroaldo Veneu
REDATOR FINAL
Aroaldo Veneu
L864p
Lopes Neto, Joaquim.
Mecnica. v. 1 / Joaquim Lopes Neto. 2a ed. Rio de Janeiro:
Fundao CECIERJ, 2010.
298p.; 21 x 29,7 cm.
ISBN: 978-85-7648-464-6
Governador
Srgio Cabral Filho
Universidades Consorciadas
UENF - UNIVERSIDADE ESTADUAL DO UFRJ - UNIVERSIDADE FEDERAL DO
NORTE FLUMINENSE DARCY RIBEIRO RIO DE JANEIRO
Reitor: Almy Junior Cordeiro de Carvalho Reitor: Alosio Teixeira
F = ma (1.1)
onde a a acelerao
d2x (1.2)
a= =x
&&
dt 2
8 CEDERJ
MDULO 1
A fora F em geral depende do que a partcula est fazendo. Para
1
saber o que a partcula est fazendo, preciso conhecer sua posio
AULA
e sua velocidade x(t) = dx(t)/dt num dado instante de tempo t. Logo,
em geral, a fora F alguma funo de x(t), x& ((t)
t0 )e t, ou seja, F(x, x& (,tt).
0)
d2x
m = F(x, x& , t) (1.3)
dt 2
d 2 x F0
= = const (1.4)
dt 2 m
F0
dv = dt (1.5)
m
Integrando
v F0 t
v0
dv =
m t0
dt (1.6)
ou
dx F
v= = v0 + 0 (t t0 ) (1.7)
dt m
CEDERJ 9
Mecnica | Movimento em uma dimenso
Integrando novamente
x t F0
x0
dx = dt (v0 +
t0 m
(t t0 )) (1.8)
ou
F0
x x0 = v0 (t t0 ) + (t t0 )2 (1.9)
2m
F0
x(t) = (t t0 )2 + x& (t0 )(t t0 ) + x(t0 ) (1.10)
2m
Dados os valores de x(t0 ) e x& (t0 ) no instante inicial t0 , a soluo x(t) estar
completamente especificada e ser nica.
Se voc tiver uma fora complicada, dependendo de x, x& (,te0 )t, voc
no poder, na maioria das vezes, encontrar uma soluo em termos de
funes conhecidas. No entanto, voc sempre poder resolver a Equao
(1.3) numericamente. O modo de resolver seria assim: se voc conhece a
posio x(t0 ) e a velocidade x& (t0 ) no instante inicial t0, voc pode usar
esta informao para determinar a posio da partcula em um tempo
muito curto t0 + t posterior (ou anterior) atravs da expresso
10 CEDERJ
MDULO 1
Note que agora precisamos de x& (t0 + t) que no dado pela
1
condio inicial. Aqui entra em cena a segunda lei de Newton. Como
AULA
x& (t0 + t) = x& (t0 ) + x
&&(t0 )t , (1.13)
1
&&(t0 ) =
x F(x(t0 ), x& (t0 ), t0 ) (1.14)
m
x (t0 + t) x(t0 )
x& (t0 ) = (1.15)
t
CEDERJ 11
Mecnica | Movimento em uma dimenso
d 1
v(t) = F(t) (1.16)
dt m
1 t
m t0
v (t) = dt F (t ) + v (t0 ) (1.17)
12 CEDERJ
MDULO 1
onde usamos a condio inicial x& (t0 ) = v(t). Como v(t) = dx(t)/dt,
1
repetindo o procedimento, temos para x(t)
AULA
t
x (t) = x (t0 ) + dt v(t ) (1.18)
t0
t 1 t
x(t) = x(t0 ) + dt v (t0 ) + dt F(t ) (1.19)
t0
m 0
t
ou
1 t t
x (t) = x (t0 ) + v(t0 )(t t0 ) +
m 0
t
dt dt F(t )
t 0
(1.20)
F0 t F
m 0
dt cos( t + ) = 0 [ sen ( t + ) sen ]
m
(1.22)
CEDERJ 13
Mecnica | Movimento em uma dimenso
1 t t F0 t (1.23)
m 0 0 m 0
dt dt F (t ) = dt [sen ( t + ) sen ]
F cos F sen F
= 0 2 0 t 0 2 cos( t + )
m m m
O resultado final para x(t), supondo, por simplicidade, que a partcula
est inicialmente em repouso em x = 0,
F0 cos F0 sen F
x (t) = t 0 2 cos(t + ) (1.24)
m 2
m m
d2x
m = F(v) (1.25)
dt 2
dv
m = F (v) (1.26)
dt
dv
dt = m (1.27)
F(v)
t dv
v (t )
t0
dt = t t0 = m
v (t0 ) F (v )
(1.28)
14 CEDERJ
MDULO 1
para obter x(t) usando a outra condio inicial x(t0). Vejamos como isso
1
funciona em dois casos envolvendo uma fora dissipativa dependente da
AULA
velocidade, a fora de arrasto: (a) F = v, (b) F = mv.
Antes, diremos o que uma fora de arrasto. Se voc apaixonado
por carros esportivos provavelmente j leu ou ouviu citarem coeficientes
de arrasto para realar as qualidades aerodinmicas de um carro. Ento
o que significa isso?
r ur
Figura 1.1: Van de seo reta S movendo-se atravs do ar com velocidade v. F
r ur
v F a fora de arrasto.
A Figura 1.1 mostra uma van (que tem uma forma nada
aerodinmica mas simplifica nossos argumentos) movendo-se com
velocidade v. A van est sujeita a uma fora de arrasto de intensidade
dada por
1
F= CA Sv 2 (1.29)
2
CEDERJ 15
Mecnica | Movimento em uma dimenso
Lv
Re = (1.32)
16 CEDERJ
MDULO 1
Exerccio 1.4. Quais so as dimenses dos parmetros , e ?
1
AULA
Agora que explicamos a origem das foras dissipativas dependentes
de velocidade, as foras de arrasto, passemos soluo da equao do
movimento em cada caso.
(a) Caso em que F = v = mv
Substituindo esta fora na Equao (1.28),
t v (t ) dv
t0
dt = t t0 =
v (t0 ) v
(1.33)
v (t)
(t t0 ) = ln v (t) + ln v(t0 ) = ln (1.34)
v (t0 )
ou
CEDERJ 17
Mecnica | Movimento em uma dimenso
t
x (t) = x (t0 ) + dt v (t )
t0 (1.36)
t
= x (t0 ) + v(t0 ) dt e (t t0 )
t0
v(t0 )
x(t) = x(t0 ) + (1 e (t t0 ) ) (1.38)
18 CEDERJ
MDULO 1
Na Figura 1.4 temos um grfico do deslocamento da partcula,
1
x = x x0 (em unidades de v0 / ) em funo do tempo (em unidades
AULA
de 1/).
(t t0 )
Exerccio 1.5. A expresso matemtica limt e 0 nos leva a
concluir da Equao (1.38) que o objeto leva um tempo infinito para
percorrer uma distncia finita v(t0)/. Analise esta concluso com base
no intervalo de tempo caracterstico 1/.
1
f (t) = f (t0 ) + (t t0 )f (t0 ) + f (t0 ) + ... (1.39)
2!
1 2
e (t t0 ) = 1 (t t0 ) + (t t0 )2 + ... (1.40)
2
v (t0 )
x(t) = x(t0 ) + (1 (1 (t t0 )) (1.41)
ou
x(t) = x(t0 ) + v(t0 )(t t0 ) (1.42)
que a aproximao linear da Figura 1.4. Vamos dizer isto de outra forma:
Quando os efeitos da viscosidade do fluido podem ser desprezados, o objeto
se move, na ausncia de outras foras, em movimento retilneo uniforme.
Exemplo 1.3. Considere que o objeto movendo-se no fluido viscoso esteja
tambm sob a ao de uma fora constante, F0. A fora total sobre o
objeto ento F(v) = F0 mv, que substituindo na Equao (1.28) e
integrando, obtemos
F0
v(t) = v(t0 ) e (t t0 ) + (1 e (t t0 ) ) (1.43)
m
CEDERJ 19
Mecnica | Movimento em uma dimenso
Veja que, quando (t t0) >> 1/, qualquer que seja sua velocidade
inicial v(t0), a velocidade do objeto tende ao valor vT = F0 / m chamado
velocidade terminal. No grfico da Figura 1.5 ilustramos esse fato.
20 CEDERJ
MDULO 1
Esta a fora de arrasto que atua em uma bola de futebol quando
1
ela est se deslocando no ar.
AULA
Exerccio 1.7. Calcule o nmero de Reynolds para velocidades tpicas
de uma bola de futebol. Depois, na Figura 1.2 (a que corresponde a
uma esfera muito semelhante) veja como se comporta o coeficiente
de arrasto.
t v (t ) dv
t0
dt = t t0 =
v (t0 ) v 2
(1.44)
t v (t ) dv
dt = (t t0 ) = (1.45)
t0 v (t0 ) v 2
1 1
(t t0 ) = (1.46)
v(t) v(t0 )
ou
v(t0 )
v(t) = (1.47)
1 + v(t0 )(t t0 )
1
x (t) = x (t0 ) + l n (1 + v(t0 )(t t0 )) (1.48)
CEDERJ 21
Mecnica | Movimento em uma dimenso
RESUMO
Vimos que esta equao sempre pode ser resolvida numericamente e que, dadas as
condies iniciais, isto , a posio inicial e a velocidade inicial, sua soluo nica.
Depois, mostramos como proceder para tentar resolv-la analiticamente nos casos
em que a fora aplicada uma funo somente do tempo, F = F(t), ou uma funo
somente da velocidade, F = F(v). Nos casos em que a soluo analtica existe, vimos
a utilidade da expanso em sries de Taylor para a anlise dos resultados.
22 CEDERJ
MDULO 1
PROBLEMAS
1
AULA
1.1. Suponha que a fora atuando sobre uma partcula possa ser
fatorada em uma das seguintes formas:
F (x, x& , t) = f (x) g(t) (1.50)
F (x, x& , t) = f (x& ) g(t) (1.51)
F (x, x& , t) = f (x) g(x& ) (1.52)
CEDERJ 23
Mecnica | Movimento em uma dimenso
v0 vt
(1.56)
( v + vt2 )
2 1/ 2
0
As condies iniciais so x (t = 0) = 0 e v (t = 0) = v0 .
(a) Resolva a equao do movimento do bloco para encontrar v(t)
(b) Integre v(t) para obter x(t).
(c) Usando a regra da cadeia,
dv dv dx dv
= =v (1.58)
dt dx dt dx
dv dm
m = ve mg (1.59)
dt dt
24 CEDERJ
MDULO 1
onde m a massa do foguete e ve a velocidade de escape dos gases em
1
relao ao foguete. Integre esta equao para obter v em funo de m,
AULA
supondo uma taxa temporal constante de perda de gs.
F = be v (1.60)
Solues:
1.1. No texto da Aula 1, ns estudamos situaes nas quais a
fora aplicada depende somente do tempo t, ou somente da velocidade
x& .(t0Na
) prxima aula veremos foras que dependem somente da
posio x. Este problema considera foras que dependem de duas das
variveis, x, x& ,(tt,
0)
porm, a dependncia fatorada. Queremos saber se
nesse caso a equao do movimento integrvel.
dv
m = f (x) g(t) (1.61)
dt
CEDERJ 25
Mecnica | Movimento em uma dimenso
dv
m = f (v) g(t) (1.63)
dt
ou,
m
f (v) dv = g(t) dt (1.64)
dv
m = f (x) g(v) (1.65)
dt
dv dv dx dv
m =m = mv (1.66)
dt dx dt dx
mv
g(v) dv = f (x) dx (1.67)
26 CEDERJ
MDULO 1
1.2. Da segunda lei de Newton segue que
1
AULA
&& = e bt
x
(1.68)
Integrando esta equao em relao ao tempo, achamos
e bt
v(t) = +A
b (1.69)
Integrando novamente d
e bt
x(t) = + At + B (1.70)
b2
1
A condio inicial, v(0) = 0, d A = . A condio inicial, x(0) = 0 , d
1 b
B= . Assim,
b2
e bt t 1 (1.71)
x(t) = +
b2 b b2
dv
m = mg m v 2 (1.72)
dt
dv v dv t
= dt = dt (1.73)
g v 2 0 g v 2 0
1
arctanh v = t (1.74)
g g
v (t) =
g
tanh ( gt ) (1.75)
t g t
x (t) x(0) = v (t ) dt =
0
tanh gt dt (1.76)
0
CEDERJ 27
Mecnica | Movimento em uma dimenso
o que d
1
x(t) = x0 + ln cos h gt (1.77)
1 cos h ( g t1 )
2
s (t0 t1 ) = x (t1 ) x(t0 ) = ln (1.79)
2 cos h2 ( g t0 )
2
v = tan h2 ( gt) = 1 sec h2 ( gt) (1.80)
g
Ento, g
cos h2 ( gt) =
g v2 (1.81)
1 g v0
s (t0 t1 ) = ln (1.82)
2 g v1
dv dv dx dv
m =m = mv = mg m v 2 (1.83)
dt dx dt dx
de onde escrevemos
vdv v1 vdv x1
= dx = dx (1.84)
g v 0 g v
2 v 2 x0
28 CEDERJ
MDULO 1
o que imediatamente leva ao resultado desejado:
1
AULA
1 g v0
s (t0 t1 ) = ln (1.85)
2 g v1
dv
m = mg m v 2 (1.86)
dt
dv dv dy dv
= =v = g v2 (1.87)
dt dy dt dy
Integrando, d
v vdv
y y0 =
v0 g + v2
1 v d(v 2 ) (1.88)
2 v0 g + v 2
=
1 g + v2
= ln
2 g + v02
g + v2
= e 2 y (1.89)
g + v0
2
g g
v2 = + + v02 e 2 y (1.90)
ou,
CEDERJ 29
Mecnica | Movimento em uma dimenso
1 g + v2
y y0 = ln (1.93)
2 g + v02
g + v2
= e 2 y (1.94)
g
ou,
v 2 = vt2 vt2 e 2 y (1.96)
vt2
v 2 = vt2 vt2 (1.99)
v02 + vt2
ou,
v0 vt
v=
v02 + vt2 (1.100)
dv (1.101)
m = m v 3 / 2
dt
30 CEDERJ
MDULO 1
Integrando esta equao, obtemos
1
AULA
v
1 v dv 1 v 1 / 2 2
v0 v 3 / 2
t= = = (v 1 / 2 v01 / 2 )
1 / 2 v (1.102)
0
2
t
v (t) = + v01 / 2 (1.103)
2
2 0
2
dv dv
=v = v 3 / 2 (1.105)
dt dx
2v01 / 2
x x0 (1.107)
dp (1.108)
=F
dt
(Aqui, como estamos tratando do movimento em uma dimenso, no
precisamos explicitar o carter vetorial de p e F). Como a massa
varivel, dp / dt mdv / dt.
CEDERJ 31
Mecnica | Movimento em uma dimenso
dN
mg v g (1.109)
dt
dp dv dm dm (1.111)
=m + v = mg + vg
dt dt dt dt
ou,
dv dm
m = mg (v v g ) (1.112)
dt dt
dv dm
m = mg ve (1.113)
dt dt
dm
dv = gdt ve (1.114)
m
o que d
m
v = gt + ve ln 0 (1.115)
m
32 CEDERJ
MDULO 1
Substituindo o valor de t, encontramos finalmente,
1
AULA
m g
v = ve ln 0 (m0 m) (1.116)
m
Note que nesta expresso, medida que o foguete usa sua massa,
a velocidade parece divergir logaritmicamente. Antes disso, como voc
sabe, a Mecnica Clssica deixa de valer.
1.7. (a) Seja r o raio da gota no instante t. O problema diz que a
taxa de crescimento da massa da gota
dm
= k r 2
dt
(1.117)
Se a densidade da gota, ento
4 3
m= r
3 (1.118)
de modo que
dm dr
= 4 r 2 = k r 2
dt dt (1.119)
Portanto,
dr k
= (1.120)
dt 4
ou,
k
r = r0 + t (1.121)
4
4 3 dv 4 3
r + vk r 2 = r g (1.123)
3 dt 3
ou,
dv 3k
+ v = g (1.124)
dt 4 r
CEDERJ 33
Mecnica | Movimento em uma dimenso
dv 3k v
+ = g
dt 4 r + k t (1.125)
0
4
Fazendo B = k / 4 , reescrevemos a Equao (1.125) como
dv 3B
+ v = g (1.126)
dt r0 + Bt
dv
+ P(t)v = Q(t) (1.127)
dt
cuja soluo
3B
P(t) = , Q(t) = g (1.129)
r0 + Bt
Agora,
3B
P(t)dt = r dt = 3 ln ( r0 + Bt ) = ln ( r0 + Bt )
3
(1.130)
0 + Bt
Portanto,
e = ( r0 + Bt )
Pdt 3
(1.131)
e assim,
v (t) = ( r0 + Bt ) ( r0 + Bt ) gdt + C
3 3
3 g (1.132)
= ( r0 + Bt ) ( r0 + Bt ) + C
4
4B
A constante pode ser determinada fazendo v (t = 0) = v0 :
g 4
C = v0 r03 r0 (1.133)
4B
Ento, ns temos
3 g g 4
v (t) = ( r0 + Bt ) ( r0 + Bt ) v0 r03
4
r0
4B 4B (1.134)
34 CEDERJ
MDULO 1
ou,
1
1 g 3
4B ( Bt ) + O(r0 )
4
v(t) = (1.135)
AULA
( Bt )
3
3
onde O(r0 ) significa termos da ordem de r30 ou superior. Para r0
suficientemente pequeno, podemos desprezar esses termos e
g (1.136)
v (t) = t
4
Curiosamente, neste caso o movimento da gota uniformemente
acelerado.
dv (1.137)
m = be v
dt
v b t
v0
e v dv =
m 0
dt (1.138)
Fazendo as integrais,
1 v b b v0
(
e e v0 =
m
)
t e (v v0 ) = 1 +
m
e
(1.139)
de onde segue que
1 b v0
v = v0 ln 1 + e (1.140)
m
t 1 t b v0
x (t) = v(t) dt = v0t ln 1 + e t dt (1.141)
0 0
m
t
1 m v0 b v0 b v0
= v0 t e 1 + e t ln 1 + e t t
b m m 0
ou seja,
m v0 b v0 b v0 t
x (t) = v0t e 1 + e t ln 1 + e t+ (1.142)
2b m m
CEDERJ 35
Mecnica | Movimento em uma dimenso
m
ts =
b
(
1 e v0 ) (1.143)
m (1.144)
xs = (1 e v0 v0 e v0 ).
b
2
36 CEDERJ
2
AULA
Movimento em uma dimenso
e foras conservativas
Meta da aula
Discutir a soluo da equao do movimento unidimensional
quando a fora aplicada uma funo somente da posio.
objetivos
dv
m = F(x) (2.2)
dt
1 1 x
mv 2 mv02 = F(x)dx (2.5)
2 2 x0
38 CEDERJ
MDULO 1
Esta equao permite formalmente resolver o problema de encontrar
2
a soluo da Equao (2.1). Antes de dar um exemplo deste mtodo,
AULA
vamos definir a energia potencial.
A energia potencial V(x) definida como o trabalho realizado
pela fora quando a partcula vai de uma posio x at algum ponto de
referncia xs:
xs
V (x) = F(x)dx (2.8)
x
x
x0
F(x) dx = V (x) + V (x0 ) (2.9)
1 1
mv 2 + V (x) = mv 20 + V (x0 ) (2.10)
2 2
1
mv 2 + V (x) = T + V = E = constante (2.11)
2
dV (x)
F (x) = (2.12)
dx
CEDERJ 39
Mecnica | Movimento em uma dimenso e foras conservativas
F (x) = kx (2.13)
x 1 2
V (x) = (kx) dx = kx (2.14)
0 2
1/ 2
2 1
v(x) = E kx 2 (2.15)
m 2
k
sen = x (2.17)
2E
e
k
=
m
(2.18)
Deste modo,
1 / 2
m x 1 1 1
2 0
x E kx2
2
dx =
0
d = ( 0 )
(2.19)
= t + 0 (2.20)
2E
x= sen = A sen ( t + 0 ) (2.21)
k
40 CEDERJ
MDULO 1
onde 2E (2.22)
2
A=
k
AULA
Vemos que a coordenada x oscila harmonicamente no tempo,
com uma amplitude A e freqncia /2. Aqui, as condies iniciais so
determinadas pelas constantes A e , que esto relacionadas a E e x0 por
1 2
E= kA
2 (2.23)
x0 = A sen 0
O problema que acabamos de resolver certamente o mais
importante no movimento em uma dimenso. A Equao (2.21), como
voc j sabe, representa o movimento de um oscilador harmnico, cujo
exemplo mais simples o de uma partcula de massa m presa a uma
mola cuja constante k. Mais adiante, pediremos a voc para resolver
numericamente a equao do movimento do oscilador harmnico, ou
seja, obter numericamente o movimento senoidal dado pela Equao
(2.21). Dada a importncia do oscilador harmnico, estaremos voltando
a ele na prxima aula, para estudar seu movimento sob a ao de foras
no-conservativas.
GMm (2.24)
F(x) =
x2
x dx GmM
V (x) = GmM = (2.25)
x 2 x
Da Equao (2.11),
1/ 2
2 GmM
v(x) = E+ (2.26)
m x
CEDERJ 41
Mecnica | Movimento em uma dimenso e foras conservativas
GmM
xR = (2.27)
E
2E
vL = (2.28)
m
2GM (2.29)
ve =
x
Ex
cos = (2.31)
GmM
42 CEDERJ
MDULO 1
Ento,
2
AULA
GmM
d x = 2 cos sen (2.32)
E
e 1/ 2
GmM sen
E+ = ( E)1 / 2 (2.33)
x cos
1 1 1
0
cos2 d =
2 0
(1 + cos 2 )d = ( + sen2 )
2 2
(2.36)
CEDERJ 43
Mecnica | Movimento em uma dimenso e foras conservativas
cos2 1 2
(2.38)
sen2 2
x = xR xR 2
(2.39)
2GM
2 = t (2.40)
xR 3
1 2
x = xR %
gt (2.41)
2
FORAS NO-CONSERVATIVAS
d 1 2
mv = F(x)v (2.42)
dt 2
dV (x) dx dV (x)
F(x) v = = (2.43)
dx dt dt
44 CEDERJ
MDULO 1
Isto nos diz que, para uma fora conservativa, a quantidade
2
P = Fv uma derivada temporal total. Substituindo a Equao (2.43)
AULA
na (2.42), ficamos com
d 1 2 dV (x)
mv = (2.44)
dt 2 dt
ou
d 1
mv + V (x) = 0
2
dt 2 (2.45)
d 1
mv + V (x) = F v
2
(2.47)
dt 2
CEDERJ 45
Mecnica | Movimento em uma dimenso e foras conservativas
d2x
m = kx (2.48)
dt 2
d2x
= x (2.49)
dt 2
Suponha que o oscilador esteja em x(t0) e que tenha uma velocidade v(t0)
no instante t0. Qual a sua posio num instante um pouquinho depois
(ou um pouquinho antes) t0 + t? J vimos na aula passada que para t
pequeno podemos escrever
onde a (t) = x
&&(t) a acelerao. Da Equao (2.49), temos que a(t) = x(t)
e assim
46 CEDERJ
MDULO 1
x(0,00) = 1,00, quanto vale x(0,10)? A Equao (2.50) diz que x(0,10)
2
= 1,00 porque v(0,00) = 0. O valor da velocidade v(0,10) dado por
AULA
v(0, 10) = 0, 00 0, 10 1, 00 = 0, 10 (2.53)
Tabela 2.1
t x v a
0,000 1,000 0,000 - 1,000
-0.050
0,100 0,995 -0,995
-0,150
0,200 0,980 -0,980
-0,248
0,300 0,955 -0,955
-0,343
CEDERJ 47
Mecnica | Movimento em uma dimenso e foras conservativas
48 CEDERJ
MDULO 1
2
RESUMO
AULA
Grande parte desta aula foi de reviso de coisas que voc j viu em Fsica I e Fsica II.
Assim, apresentamos as foras conservativas, que podem ser derivadas de uma
energia potencial V. Uma partcula sob a ao somente deste tipo de fora tem sua
1
energia mecnica total conservada, E = mv 2 + V (x) = T + V = constante . Com
2
esta relao, podemos determinar as regies nas quais o movimento permitido e,
em alguns casos, encontrar a soluo da equao do movimento. Tambm falamos
das foras no-conservativas como aquelas para as quais a potncia associada
no pode ser escrita como uma derivada temporal total. Neste caso, a energia
mecnica varia com o tempo, e esta variao igual potncia associada fora.
Finalmente, mostramos como resolver numericamente a equao do movimento
do oscilador harmnico simples.
CEDERJ 49
Mecnica | Movimento em uma dimenso e foras conservativas
PROBLEMAS
a b
V (x) = 6
+ 12 (2.59)
x x
50 CEDERJ
MDULO 1
2.5. Encontre a soluo geral da equao do movimento de um corpo
2
sob a ao de uma fora linear repulsiva F = kx. Mostre que esse tipo de
AULA
movimento pode ser esperado na vizinhana de um ponto de equilbrio
instvel.
SOLUES
( l)y&& = gy (2.60)
g
y&& = y (2.61)
l
g g
p2 = ou p = (2.62)
l l
CEDERJ 51
Mecnica | Movimento em uma dimenso e foras conservativas
y = Ae + t + Be t (2.63)
y& ( t ) = Ae + t Be t (2.64)
y0 + t
y (t) =
2
( e + e t ) = y0 cos h ( t ) (2.65)
e a velocidade,
y0 + t
y& (t) =
2
( e e t ) = y0 senh ( t ) (2.66)
O tempo T que a corrente leva at perder o contato com a mesa tal que
y (T ) = l , ou seja, l = cot h ( T ) . Usando sen h ( T ) = cos h2 ( T ) 1
encontramos que a velocidade da corrente logo que ela perde contato com
a mesa
g l2
y& (Tt ) = y0 senh ( T ) = y0 2 1 = gl 1 f02 (2.67)
l y0
d dv dy dv
y&& = v= =v (2.68)
dt dy dt dy
vdv = ydy
2
(2.69)
0 y0
52 CEDERJ
MDULO 1
Encontramos
2
v 2 = 2 ( y 2 y02 ) (2.70)
AULA
Fazendo y = l na Equao (2.12), obtemos o resultado desejado,
g
v2 = (l y02 ) v = gl 1 f02 (2.71)
l
1 2 k 4
kx = x
2 4 2
(b) Para encontrar os pontos de equilbrio, fazemos dV / dx x = x = 0
0
obtemos
kx03 x02
kx0 = 0 kx0 1 2
=0 (2.73)
2
d 2V
= k > 0 x = 0 equilbrio
equil brioestvel
estvel
dx 2 x0 =0
d 2V
= k 3k = 2k < 0 equilbrio
equil brioinstvel
instvel
dx 2 x0 =
CEDERJ 53
Mecnica | Movimento em uma dimenso e foras conservativas
1 K2
4
x
+ 2
Ponto de
equilbrio
estvel
Figura 2.1
dv dx dv dv d 2
F (x) = m =m = mv =m = m 2 = m (2.74)
dt dt dx dx x dx x x x x3
dV 6a 12b
F(x) = = 7 + 13 (2.75)
dx x x
54 CEDERJ
MDULO 1
2
AULA
Figura 2.2
1/ 6
12b 6a 2b
13
= 7 xe = (2.76)
xe xe a
CEDERJ 55
Mecnica | Movimento em uma dimenso e foras conservativas
dv
m = kx (2.80)
dt
&& 2 x = 0
x (2.81)
Figura 2.3
56 CEDERJ
MDULO 1
2.6. A equao do movimento da massa m
2
&& + kx = Fa (2.83)
AULA
mx
&& + kx + ka = Fa
mx (2.84)
CEDERJ 57
.
3
AULA
O oscilador harmnico simples
Meta da aula
Resoluo do problema completo do
oscilador harmnico, amortecido e forado.
objetivos
NMEROS COMPLEXOS
60 CEDERJ
MDULO 1
Produto de dois nmeros complexos:
3
z = z1 z2 = ( x1 + iy1 ) ( x2 + iy2 ) = ( x1 x2 y1 y2 ) + i ( x1 y2 + y1 x2 ) (3.5)
AULA
Quociente de dois nmeros complexos:
(3.6)
z z z * ( x + iy1 ) ( x2 iy2 ) x1 x2 + y2 y2 y x x1 y2
z = 1 = 1 2* = 1 = + i 1 22
z2 z2 z2 ( x2 + iy2 ) ( x2 iy2 ) x2 + y2
2 2
x2 + y 2 2
z = zz* = ( x + iy ) ( x iy ) = x 2 + y 2
2
(3.7)
A FRMULA DE EULER
CEDERJ 61
Mecnica | O oscilador harmnico simples
a frmula de Euler d
z = x + iy = r(cos + i sen ) = rei (3.12)
d2x
m + kx = 0 (3.13)
dt 2
&& + 4x& 2 + x = 0
&& + 4x& + x = 0 linear. A equao x
Exemplo 3.1. A equao x
&& + 4x& 2 + x = 0 no-linear.
x
fcil de entender por que a Equao (3.13) to comum. Suponha
que voc esteja estudando oscilaes em algum sistema e tudo que voc
62 CEDERJ
MDULO 1
sabe que ele oscila em torno de um ponto de equilbrio, digamos, em
3
x = 0. A quantidade que mede o deslocamento do equilbrio x e seja
AULA
V(x) o potencial associado. V(x) deve ter na vizinhana do ponto de
equilbrio a forma da Figura 3.2 ou algo semelhante.
1 d 2V
V (x) = V (0) + x 2 + ... (3.14)
2 dx 2 x = 0
CEDERJ 63
Mecnica | O oscilador harmnico simples
d2z (3.15)
m + kz = 0
dt 2
onde p uma constante que pode ser complexa. Quando este tipo de
soluo substitudo na (3.3), resulta que p2 = k/m = 2, ou seja,
p = i. Assim, as funes de base z1(t) e z2(t) so complexas e dadas por
z1 (t) = e + it
(3.17)
z2 (t) = e i t
z (t) = ae + it + be it (3.18)
64 CEDERJ
MDULO 1
onde A e so o mdulo e a fase da constante complexa a + b*.
3
O mtodo acima pode ser usado para resolver qualquer equao
AULA
diferencial linear homognea.
p2 + p = 0 (3.21)
x (t) = A + Be t (3.22)
v (t0 )
x (t) = x (t0 ) + (1 e (t t0 ) ) (3.25)
CEDERJ 65
Mecnica | O oscilador harmnico simples
a2 p2 + a1 p + a0 = 0 (3.28)
p2 + p + 2 = 0 (3.30)
cujas razes so
2
p= 2 (3.31)
2 4
p= i (3.32)
2
e
( ae + be i t )
t
z (t) = e 2 i t (3.33)
66 CEDERJ
MDULO 1
3
AULA
Figura 3.3: Posio em funo do tempo para um oscilador com
amortecimento subcrtico.
A soluo que queremos a parte real de z(t) que pode ser escrita como
t
x (t) = Ae 2
cos( t + ) (3.34)
CEDERJ 67
Mecnica | O oscilador harmnico simples
68 CEDERJ
MDULO 1
fora aplicada a se torna igual freqncia natural do oscilador
3
livre. A equao diferencial que temos de resolver agora
AULA
z + z& + 2 z = (F%a / m) eia t
&& (3.40)
z& = ia z0 eiat
e (3.42)
z = 2 a z0 eia t
&&
F%a / m
z0 = (3.43)
a 2 + i a
2
(3.45)
aa22) (Faa / m) aa
cos(aa t + aa) + 22 22
sen (aat + aa)
22aa22 ( aa ) + aa
22 22 22
R = ( 2 a 2 )2 + 2a 2 (3.46)
e reescrevendo
Fa ( 2 a 2 ) a
x (t) = cos(a t + a ) + sen (a t + a ) (3.47)
mR R R
ou, finalmente,
Fa
x (t) = sen (a t + a + ) (3.48)
mR
onde a fase definida por
2 a2 a
sen = , cos =
R R (3.49)
a
2 2
tan =
a
CEDERJ 69
Mecnica | O oscilador harmnico simples
t Fa
x (t) = Ae 2
cos( t + ) + sen (a t + a + ) (3.50)
mR
Exemplo 3.3. (a) No estado estacionrio, calcule a taxa mdia com que o
trabalho est sendo realizado sobre o oscilador pela fora aplicada.
A potncia P = xF
& (t) igual a
Fa 2a
P= cos(a t + a )cos(a t + a + )
mR (3.51)
F 2 F 2
= a a cos cos2 (a t + a ) a a sen sen2(a t + a )
mR 2mR
Fa 2a 1
Pmdia =
mdia
cos = Fa x& m cos (3.52)
2mR 2
70 CEDERJ
MDULO 1
(b) Mostre que, no estado estacionrio, a potncia fornecida ao
3
oscilador na mesma taxa mdia com que a potncia est sendo dissipada
AULA
pelo atrito.
O mdulo da potncia dissipada pela fora de arrasto
Parr = mx& 2 . Substituindo o valor da velocidade, temos
Fa 2 a 2
2 [
cos(a t + a )cos sen (a t + a ) sen ]
2
Parr = m 2
(3.53)
m R
Fa 2 a 2 1 1
mdia = m
Pmdia 2
cos2 + sen2
2
m R 2 2 (3.54)
Fa a a Fa a
2 2
= = cos
2mR R 2mR
onde, na segunda linha, usamos o valor de cos que est dado na (3.49).
Este resultado coincide com o obtido em (3.52).
RESSONNCIA
1 1
=
R ( a )2 + 2a 2
2 2 (3.55)
2
a = 2 (3.56)
2
CEDERJ 71
Mecnica | O oscilador harmnico simples
RESUMO
72 CEDERJ
MDULO 1
PROBLEMAS
3
AULA
3.1. Uma massa na extremidade de uma mola liberada do
repouso na posio x0. A experincia repetida, mas agora com o
sistema imerso num fluido que faz com que o movimento seja criticamente
amortecido. Mostre que a mxima velocidade da massa no primeiro caso
e, multiplicado pela velocidade mxima no segundo caso.
correspondente.
F0
x (t) = [cos( t) cos(0t)] (3.59)
m ( 2 )
2
0
CEDERJ 73
Mecnica | O oscilador harmnico simples
F0 / m
D () = (3.61)
( 2 )2 + 2 2
2
0
2
R = 02 (3.62)
2
que chamada freqncia de ressonncia.
O grau de amortecimento de um sistema oscilante costuma ser
medido em termos do fator de qualidade Q do sistema:
R
Q= (3.63)
(a) Escreva a amplitude D() em termos de Q. Considere o caso
de amortecimento fraco e faa um grfico de D para diversos valores de
Q e comente seus resultados.
(b) Ainda considerando amortecimento fraco, mostre que, se a
freqncia da fora aplicada for prxima da ressonncia, o Q do sistema
aproximadamente
Energia total
Q 2 (3.64)
Energia perdida durante um perodo
per odo
74 CEDERJ
MDULO 1
(a) Que valor de resulta em oscilaes de estado estacionrio
3
com amplitude mxima?
AULA
(b) Qual o valor da amplitude mxima?
(c) Quando tem o valor encontrado na parte (a), qual o ngulo
de fase ?
dE (3.66)
= bx& 2
dt
SOLUES
CEDERJ 75
Mecnica | O oscilador harmnico simples
2
t
dv
= x0 e 2 1 t = 0 (3.73)
dt 2 2
2
1 tm = 0 tm = (3.74)
2
1
vm = v (tm ) = x0 e (3.75)
2
x0
=e
(3.76)
x0 e 1
2
onde usamos que, no amortecimento crtico, = / 2.
76 CEDERJ
MDULO 1
Substituindo estes resultados na equao do movimento, achamos
3
2 2 2 2 t
AULA
t
(y&& y& + y + y& 2 y + 2 y) e 2 = (y&& + 2 y) e = 0 (3.78)
4 4 4
ou,
2
y&& + 2 y = 0 (3.79)
4
Para o amortecimento crtico, / 2 = , e esta equao se reduz a
y&& = 0 (3.80)
do enunciado do problema,
(t + n ) 1 t (3.83)
Ae 2
= Ae 2 n = 1
e 2
de onde segue que
= n (3.84)
Agora,
2 2 1
2 = 2 + = 2 + 2 2 = 2 1 + 2 2 (3.85)
4 4n 4n
Portanto, 1 / 2
1
= 1 + 2 2 (3.86)
4n
1
1 2 2 (3.87)
8n
CEDERJ 77
Mecnica | O oscilador harmnico simples
F0
2 D cos( t) + 02 D cos(t) = cos(t) (3.91)
m
e, portanto,
F0
D= (3.92)
2
2
0
F0
x (t) = A cos(0 t + ) + cos(t) (3.93)
m ( 2 )
2
0
F0
x (t) = [cos( t) cos(0t)] (3.96)
m ( 2 )
2
0
78 CEDERJ
MDULO 1
(c) Quando 0, tanto o numerador quanto o denominador da
3
Equao (3.96) vo a zero, e portanto devemos ser cuidadosos ao tomar
AULA
esse limite. Expandindo o numerador em torno de = 0 , temos
cos( t) cos(0 t) =cos( t)t)cos(
cos( 0 t0)t)= cos(
cos( = 0 t) cos( t)
0 = 0
d
+ ( cos(t) cos(+0dt))( cos((t) cos(
0) + O
0(( t)) 0(
)2 ) ) + O (( )2 )
d d = 0
0 (3.97) 0
= 0
= (t sen (0 t))( =0 )(+tO((( t))(
sen
2
0 )) ) + O(( )2 )
0 0 0
Assim,
F0
x (t) =
m (0 + )(0 )
((t sen (0t))( 0 ) + O(( 0 )2 )) (3.98)
ou
F0
x (t) = t sen (0 t) + O(( 0 )) (3.99)
m ( + 0 )
0
Q= (amortecimento fraco) (3.101)
F0 / m D (0)
D () = = (3.102)
2
2
2
0 (1 ) + 2 2
2 2
(1 ) + 2
2 2
0 Q
CEDERJ 79
Mecnica | O oscilador harmnico simples
(Compare esta expresso com a que foi escrita no texto da aula. Aqui,
definimos a fase fazendo cos = (0 ) / R, sen = / R , e tal
2 2
80 CEDERJ
MDULO 1
Ento,
3
Energia total mD202 / 2 Q (3.107)
AULA
= 0
per odo m 0 D
Energia perdida durante um perodo 2
2 2
como queramos mostrar.
k 250N / m
02 = = = 25s 2 (3.108)
m 10kg
e o parmetro de amortecimento
60 kg / s
= = 6, 0s 1 (3.109)
10 kg
2 36s 2 (3.110)
R = 02 = 25s 2 = 2, 65s 1
2 2
F0 / m
D (R ) =
(02 R2 )2 + 2R2 (3.111)
F0 / m 48N / 10kg
= = = 0, 2m
1
/4
2
0
2
6s 25s 2 36s 2 / 4
2 2 2, 65s1
= tan1 2 R 2 = tan1 R = tan1 = 41, 4
0
(3.112)
0 R 6 s 1
dE d 1 1
= mx& 2 + kx 2 = mxx
& && + kxx& = (mx
&& + kx) x& (3.114)
dt dt 2 2
CEDERJ 81
Mecnica | O oscilador harmnico simples
&& + kx = bx& ,
e, usando a equao do movimento, mx
dE
= bx& 2
dt (3.115)
(b) Para um oscilador com amortecimento crtico, o deslocamento
como funo do tempo dado por
(3.116)
x (t) = (A + Bt) e bt / 2 m
b b
x& (t) = (B A Bt) e bt / 2 m (3.117)
2m 2m
Agora, x (t = 0) = x0 A = x0
b b (3.118)
x& (t = 0) = 0 B = A= x0
2m 2m
dE
= (2m)4 b5 x02 t 2 e bt / m (3.120)
dt
1 1 k 1
Energia perdida = m 02 x02 = m x02 = kx02 (3.123)
2 2 m 2
82 CEDERJ
MDULO 1
1
3.8. Para este oscilador, / 2 = (10 kg/s)/2 1 kg = 5 s , e a fre-
3
AULA
qncia natural
k 50 N/m
0 = = = 7, 1 s1 (3.124)
m 1kg
t
x (t) = Ae 2
cos( t + ) (3.125)
onde
2
(7, 1) ( 5, 0 ) s1 = 5, 0 s1
2 2
= 02 = (3.126)
4
Da Equao (3.128),
tan = = 1 = (3.129)
2 4
2
A= 0, 1 m = 20, 1 m (3.130)
2
Assim,
1
x (t) = 2 (0, 1 m) e (5,0 s )t
cos (5, 0 s1 ) t (3.131)
4
CEDERJ 83
.
4
AULA
Oscilaes acopladas
Meta da aula
Estudar o movimento de sistemas lineares acoplados por
meio da superposio de seus modos normais de oscilao.
objetivos
86 CEDERJ
MDULO 1
4
AULA
Figura 4.1: Dois osciladores idnticos acoplados. x1 e x2 so os deslocamentos
a partir das posies de equilbrio, indicadas por linhas tracejadas.
&&1 + 2 2 x1 2 x2 = 0
x
&&2 + 2 2 x2 2 x1 = 0 (4.2)
x
CEDERJ 87
Mecnica | Oscilaes acopladas
&&2 ) + 2 (x1 + x2 ) = 0
&&1 + x (4.3)
(x
x1 + x2 = B1 cos (t + 1 ) (4.4)
x1 x2 = B2 cos ( 3t + 2 ) (4.6)
88 CEDERJ
MDULO 1
Podemos resolver as Equaes (4.2) por uma extenso do mtodo
4
da aula passada, aplicvel a qualquer conjunto de equaes diferenciais
AULA
lineares simultneas com coeficientes constantes. Fazemos
x1 = C1 e pt (4.9)
x2 = C2 e pt (4.10)
x1 C1 pt
= e (4.11)
x2 C 2
(p2 + 2 2 ) C1 2 C2 = 0
(4.12)
(p2 + 2 2 ) C2 2 C1 = 0
p2 + 2 2 2 C1 0
= (4.13)
p2 + 2 2 C2 0
2
p2 + 2 2 2
= ( p2 + 22 ) 4
2
0= (4.14)
2 p + 2
2 2
CEDERJ 89
Mecnica | Oscilaes acopladas
1 + i t 1 it 1 + i 3t 1 3 t
e , e , e , ei (4.15)
1 1 1 1
x1 1 + it 1 1 1
= B1 e + B2 e it + B3 e + i 3 t
+ B4 e i 3 t
(4.16)
x2 1 1 1 1
x1 1 1
= A1 cos (t + 1 ) + A2 cos
x2 1 1
( 3t + 2 ) (4.17)
que nada mais que as Equaes (4.7) e (4.8) escritas na forma vetorial.
Vejamos agora a interpretao fsica dos modos normais.
A soluo (4.17) no corresponde em geral a um movimento harmnico
simples para x1 e x2. Podemos no entanto escolher condies iniciais tais
que A2 = 0. Basta fazer x1(t0) = x2(t0) e, x& 1 ( t0 ) = x& 2 ( t0 ) , ou seja, dar
um mesmo deslocamento inicial e mesma velocidade inicial para cada
partcula. Neste caso,
x1 (t) = A1 cos ( t + 1 ) = x2 (t) (4.18)
Figura 4.2: Modo de oscilao simtrico: as partculas oscilam com a mesma freqn-
cia e esto sempre em fase.
90 CEDERJ
MDULO 1
Escolhendo as condies iniciais x1(t0) = x2(t0) e x& 1 ( t0 ) = x& 2 ( t0 ),
4
ento A1 = 0 e
AULA
x1 (t) = A2 cos ( )
3 t + 2 = x2 (t) (4.19)
Figura 4.3: Modo anti-simtrico: as partculas oscilam com a mesma freqncia, mas
em oposio de fase.
2 = l g (4.20)
CEDERJ 91
Mecnica | Oscilaes acopladas
mg 1 mg x1 l = m 2 x1 , para
para aa partcula
part cula1,
1,ee
(4.21)
mg 2 mg x2 l = m 2 x2 , para a partcula
part cula2.2.
&&1 = m 2 x1 k ( x1 x2 )
mx
(4.22)
&&2 = m 2 x2 k ( x2 x1 )
mx
onde 0 ==(k/m)
1/2. Note que o movimento de um pndulo , na verdade,
bidimensional, mas, para oscilaes de pequenas amplitudes, pode ser
tratado como um movimento unidimensional.
Das Equaes (4.23), vemos que o sistema de dois pndulos
acoplados equivalente a um sistema de duas massas iguais e trs molas,
semelhante ao da Figura 4.1, porm, com a mola do meio tendo uma
constante de mola diferente das outras duas. (Se nas Equaes (4.23) fizer-
mos 0 = , encontraremos exatamente as Equaes (4.2).) Portanto,
j sabemos quais so os modos normais dos dois pndulos acoplados:
o modo simtrico est mostrado na Figura 4.5.a, e o modo anti-simtrico,
na Figura 4.5.b.
a b
92 CEDERJ
MDULO 1
Para determinar as freqncias de cada modo, basta notar que,
4
no modo normal simtrico, a mola no sofre deformao e, portanto,
AULA
os pndulos oscilam com a freqncia livre . No modo anti-simtrico,
x1 = x2 , e substituindo esta condio, por exemplo, na equao
para o pndulo 1 (a primeira equao na (4.23)), ficamos com
&&1 + ( 2 + 2 02 ) x1 = 0
x (4.24)
CEDERJ 93
Mecnica | Oscilaes acopladas
&&2 = k ( x2 x3 ) k ( x2 x1 )
mx (4.26)
&&3 = k ( x3 x2 )
Mx (4.27)
&&1 + 2 x1 2 x2 = 0
x
&&2 + 2 2 x2 2 ( x1 + x3 ) = 0 (4.28)
x
&&3 + 2 x3 2 x2 = 0
x
p2 + 2 2 0
2 p2 + 2 2 2 = p2 ( p2 + 2 ) ( p2 + 2 2 + 2 ) = 0 (4.31)
0 2 p2 + 2
As solues da (4.31) so
p = 0, p = i1 , p = i2 (4.32)
94 CEDERJ
MDULO 1
1 = e 2 = 2 + 2 2 . O resto da anlise para encontrar x1(t),
4
x2(t) e x3(t) um pouco complicada; portanto, no vamos apresent-lo.
AULA
Vamos mostrar, no entanto, que existe uma outra maneira mais simples
de resolver este problema.
J que a freqncia zero, encontrada acima, no tem nenhuma
conseqncia na determinao das freqncias dos modos normais de
vibrao do sistema, possvel reformular o problema, de forma que a raiz
zero seja excluda desde o incio. Isto pode ser feito muito simplesmente
impondo a condio de que o centro de massa permanea estacionrio
na origem. A coordenada do centro de massa do sistema
M ( x1 + x3 ) + mx2
X=
2m + M
e, portanto, o centro de massa permanecer estacionrio na origem se
M ( x1 + x3 ) + mx2 = 0 (4.33)
Esta condio pode ser usada para eliminar uma das coordenadas
e reduzir o problema a um com dois graus de liberdade. Para isso, vamos
definir as novas coordenadas
= x1 + x3 , = x1 x3 (4.34)
x &&3 + 2 ( x1 x3 ) = 0
&&1 x (4.35)
Somando, obtemos
x &&3 + 2 (x1 + x3 ) 2 2 x2 = 0
&&1 + x (4.36)
M
x &&3 + 2 (x1 + x3 ) + 2 2
&&1 + x (x1 + x3 ) = 0 (4.37)
m
CEDERJ 95
Mecnica | Oscilaes acopladas
M
1 = e 2 = 2 + 2 2 = 2 + 2 2, (4.40)
m
RESUMO
96 CEDERJ
MDULO 1
PROBLEMAS
4
AULA
4.1. Duas massas, m e 2m, esto ligadas por molas idnticas como
indicado na figura abaixo. Encontre os modos normais.
Figura 4.7
Figura 4.8
CEDERJ 97
Mecnica | Oscilaes acopladas
Figura 4.9
m
Figura 4.10
4
de Coulomb entre eles. As foras de repulso entre os ons so:
AULA
r 1 e2 r 1 e2
F12 = ^
z , F = ^
z
21 (4.44)
4 0 (z1 z2 )2 4 0 (z1 z2 )2
b
a
Figura 4.11
CEDERJ 99
Mecnica | Oscilaes acopladas
SOLUES
equaes lineares
ou,
p2 + 2 2 2 C1 0
2 =
2 p + 2 C2 0
2 2
(4.48)
p2 + 2 2 2 (4.49)
=0
2 2 p2 + 2 2
ou,
2 p4 6 p2 2 + 3 4 = 0 (4.50)
3 3 2
p2 = (4.51)
2
3 3
= (4.52)
2
100 CEDERJ
MDULO 1
Para encontrar os modos normais correspondentes, devemos
4
resolver
AULA
p2 + 2 2 2 C1 0
2 = , (4.53)
2 p + 2 C2 0
2 2
o que d
C2 p2 + 2 2 2 1
= = = (4.54)
C1 2
2 p + 2
2 2
1 3
3 1
cos( t + ) (4.56)
1
ou
y&&1 + 3 2 y1 2 y2 = 0
y&&2 + 2 y2 2 y1 = 0 (4.58)
onde = k m .
lineares
p2C1 + 3 2C1 2C2 = 0
(4.59)
2C1 p2C2 + 2C2 = 0
ou
p2 + 3 2 2 C1 0 (4.60)
=
p 2 + 2 C2 0
2
CEDERJ 101
Mecnica | Oscilaes acopladas
p4 4 p2 2 + 2 4 = 0 (4.62)
que d
C2 p2 + 3 2 2
= = = (1 m 2 ) (4.65)
C1 2 p2 + 2
1
cos(+ t + + ) (4.66)
1 2
e
1
cos( t + ) (4.67)
1 + 2
y1 (t) 1 1
= A+ cos(+ t + + ) + A cos( t + ) (4.68)
y2 (t) 1 2 1 + 2
102 CEDERJ
MDULO 1
y& 2 (0) = v0 = (1 2 ) + A+ (1 + 2 ) A = 2 (+ A + A ) (4.72)
4
AULA
Destas equaes obtemos
v0 v0
A+ = , A = (4.73)
2 2+ 2 2
y1 (t) =
v0
(
sen 2 + 2 t
+
sen 2 2 t ) ( ) (4.74)
2 2 2+ 2 2 2
y2 (t) =
v0
(1 2 )
sen 2 + 2 t
+
((1 + 2 )
)
sen 2 2 t ( )
2 2 2+ 2 2 2
2)
sen ( 2 + 2 t ) + (1 + 2)
sen ( 2 2 t ) (4.75)
2+ 2 2 2
T2
Figura 4.12
CEDERJ 103
Mecnica | Oscilaes acopladas
m1 + m2 m1 m2 + m22 g
= (4.80)
m1 l
a b
Figura 4.13
104 CEDERJ
MDULO 1
As coordenadas do bloco e do pndulo so:
4
xM = x, yM = 0
AULA
xm = x + l sen , ym = l cos (4.81)
Mx && = kx + T sen
&&M = Mx (4.82)
&&m = m x
mx (
&& + l&& cos l &2 sen = Tsen) (4.83)
( )
my&&m = m l &&sen + l&2 cos = T cos mg (4.84)
(
m l&&sen2 + l&2 cos sen = m x ) ( )
&& + l&& cos l&2 sen cos mg sen
(4.86)
( )
m l&&sen2 + l&2 cos sen = m x ( )
&& + l&& cos l&2 sen cos mg sen
ou, simplificando,
l&& + x
&& cos + mg sen = 0 (4.87)
e
l&& + x
&& + g = 0 (4.89)
CEDERJ 105
Mecnica | Oscilaes acopladas
m &&
&& +
x l + 12 x = 0
MT (4.90)
l&& + x
&& + 2 l = 0
2
MT 4M 2 2
( + 22 )
2
= 12 + 22 2
1 2 (4.91)
1
2M MT
r 1 e2 r 1 e2
F1 = eaz1 z + ,
z F2 = eaz 2
z z (4.92)
4 0 (z1 z2 )2 4 0 (z1 z2 )2
F2 = ea2 + ea (1 2 ) (4.96)
106 CEDERJ
MDULO 1
z1 = &&1 , &&
As equaes do movimento so (note que && z2 = &&2 )
4
AULA
m&&1 = ea1 ea (1 2 )
(4.97)
m2 = ea2 + ea (1 2 )
ou,
1 = 1 + 2
2 = 1 2 (4.99)
1 = a cos (1t + 1 )
(4.102)
2 = b cos (2 t + 2 )
e assim,
1 = A cos (1 t + 1 ) + B cos (2 t + 2 )
(4.103)
2 = A cos (1 t + 1 ) B cos (2 t + 2 )
CEDERJ 107
Mecnica | Oscilaes acopladas
1 1 1
= A cos (1t + 1 ) + B cos (2 t + 2 ) (4.104)
2 1 1
v0 v
A= , B= 1 A= 0 (4.107)
21 2 22
x2 (t) =
v0
sen (0 t )
sen ( )
30 t
20 3 (4.109)
&&1 + k(x1 x2 ) = 0
mx (4.110)
&&2 + 2k(x2 x1 ) = 0
mx (4.111)
108 CEDERJ
MDULO 1
O mtodo do determinante funciona aqui, mas o sistema to
4
simples que podemos fazer do jeito mais fcil: somando as equaes, d
AULA
&&1 + x
x &&2 = 0 (4.112)
e subtraindo uma da outra,
&&2 + 4 2 (x1 x2 ) = 0
&&1 x
x (4.113)
1 = at + b (4.114)
e
2 = c cos(2 t + ) (4.115)
A soluo geral do nosso problema , portanto,
1
x1 = (1 + 2 ) = At + B + C cos(2t + )
2 (4.116)
1
x2 = (1 2 ) = At + B C cos(2t + )
2
ou,
x1 1 1
= (At + B) + C cos(2 t + ) (4.117)
x2 1 1
1
(At + B) (4.118)
1
CEDERJ 109
Mecnica | Oscilaes acopladas
p2 + 2 2 2 2 C1
p2 + 2 2 C2 = 0
2 2
(4.121)
2
2 2 2
p + 2 C3
p2 + 2 2 2 2
2 p2 + 2 2 2 =0
(4.122)
2 2 p + 2
2 2
( p2 ) + 6 ( p2 ) 2 9 p2 4 = 0
3 2
(4.123)
110 CEDERJ
5
AULA
Energia potencial em 3-D:
o potencial gravitacional
Metas da aula
Apresentar a condio necessria e suficiente
para que uma fora seja conservativa;
introduzir os conceitos de campo e potencial gravitacionais;
estabelecer a lei de Gauss da gravitao e discutir suas
aplicaes e conseqncias mais importantes.
objetivos
112 CEDERJ
MDULO 1
to simples assim. Ele est sendo apresentado apenas como curiosidade.
5
Se voc quiser conhecer mais sobre esse tema, sugerimos que leia o livro
AULA
O universo numa casca de noz, de Stephen Hawking, editora Arx, 2002.
No espao tridimensional, a fora gravitacional varia com o
inverso do quadrado da distncia (a fora eletrosttica tambm). Devido
a esta dependncia com o inverso do quadrado da distncia, uma grande
simplificao ocorre: para os propsitos de gravidade uma esfera age do
mesmo modo que uma massa puntiforme em seu centro. Assim, tambm,
a fora gravitacional entre duas esferas a mesma que se elas fossem
substitudas por duas massas puntiformes. Caso contrrio, descrever, por
exemplo, o movimento dos planetas seria uma tarefa bem complicada.
A fora gravitacional uma fora conservativa, podendo, portanto,
como j definimos antes em 1-D, ser derivada de uma energia potencial.
Nesta aula voc ver, no entanto, que, em trs dimenses, depender s
da posio uma condio necessria, mas no condio suficiente
para que uma fora seja conservativa.
A formulao de uma lei de fora do inverso do quadrado da
distncia pode ser feita de uma forma compacta e poderosa por meio da
lei de Gauss. Para isso, vamos introduzir a noo de campo vetorial e o
conceito de fluxo de uma quantidade vetorial. Tambm, introduziremos
o potencial, uma quantidade escalar e, portanto, mais simples, a partir da
qual podemos calcular o campo.
dvx dvy dv
m = Fx , m = Fy , m z = Fz (5.1)
dt dt dt
CEDERJ 113
Mecnica | Energia potencial em 3-D: o potencial gravitacional
d 1 2 d 1 2 d 1 2
mvx = Fx vx , mvy = Fy vy , mvz = Fz vz (5.2)
dt 2 dt 2 dt 2
d 1 1 1 2
mvx + mvy + mvz = Fx vx + Fy vy + Fz vz
2 2
(5.3)
dt 2 2 2
ou r r
d 1 2
mv = F v (5.4)
dt 2
1 1 t2 r r
mv22 mv12 = F vdt (5.5)
2 2 t1
r r r r r r
Como vdt = dr e sendo F =uma
ma funo de r1, epodemos
r2 escrever o
lado direito da Equao (5.5) como uma integral de linha:
r2 r
r
1 1 r
T2 T1 = mv22 mv12 = r F dr (5.6)
2 2 r1
114 CEDERJ
MDULO 1
percurso. Como no caso 1-D, ns chamamos a fora associada com tal
5
potencial fora conservativa. Vejamos, ento, que tipos de foras 3-D
AULA
so conservativas. Podemos afirmar o seguinte:
r r
Dada uma fora F (r ) , uma condio necessria e suficiente para
que o potencial,
r r r
r
r r
V (r ) = r F(r ) dr (5.8)
r0
r r r
(r ) = F dr = ( Fx dx + Fy dy + Fz dz )
dVdV (5.10)
r V V V
(r ) =
dVdV dx + dy + dz (5.11)
x y z
( F , F , F ) = Vx , Vy , Vz
x y z (5.12)
Portanto,
r r r r
F = V = 0 (5.14)
CEDERJ 115
Mecnica | Energia potencial em 3-D: o potencial gravitacional
r r
Aqui, C uma curva arbitrria que fazemos passar por r0 e r1 .
r
S uma superfcie arbitrria que tem C como fronteira e d A tem
mdulo igual a um elemento infinitesimal de rea em S, e direo
ortogonal a S.
r r
A Equao (5.15) diz que, se F = 0 em todo lugar, ento
r r
F dr = 0
C
para qualquer curva fechada. Mas, olhando a Figura 5.3,
r r r
r r r r0 r
r
r r
r r r rr r r
C
F dr = r0 (1)
r F dr + r (2)
r F dr = r0 (1) dr rr0 (2) F dr (5.16)
r F
r r
Logo, se dr = 0 , a Equao (5.16) nos diz que
C
F
r
r r r rr r r
r
r0 (1)
F dr = r F dr
r0 (2)
(5.17)
r r
para dois caminhos arbitrrios (1) e (2) ligando r e r0 .
116 CEDERJ
MDULO 1
Voltando Equao (5.6), quando a fora conservativa, podemos
5
ento escrever o trabalho como
AULA
r
r2 r r r0 r
r
r r2 r
r
r
r
r1
F dr = r F dr + r F dr
r1 r0
r r
r
r2 r
r (5.18)
r1 r
= r F dr + r F dr
r0 r0
r r
= V (r1 ) V (r2 )
e, ento, vemos que
r r r r (5.19)
T2 T1 = V (r1 ) V (r2 ) T2 + V (r2 ) = T1 + V (r1 )
FORAS CENTRAIS
r r
Vamos mostrar explicitamente que F = 0 para uma fora
r r
F =
central. Primeiro note que 0 ser escrita como
pode
r x y z ^
F(x, y, z) = F(r)r^ = F(r) ^i + j^ + k (5.21)
r r r
^
onde ^i, ^j e k so os unitrios nas direes x, y e z, respectivamente.
Agora,
r x + y + z
2 2 2
x (5.22)
= =
x x r
e, similarmente,
r y
=
y r (5.23)
r z
= (5.24)
z r
r r
para y e z. Tomemos, por exemplo, a componente z de F = 0
r r Fy Fx
( F)z = (5.25)
x y
CEDERJ 117
Mecnica | Energia potencial em 3-D: o potencial gravitacional
Temos que
Fy (F / r ) d F r xy d F
=y =y =
x x dr r x r dr r
(5.26)
Fx (F / r ) d F r yx d F
=x =x =
y y dr r y r dr r
r r
onde usamos as Equaes (5.22) e (5.23). Assim, ( F )=z =0 0. Do mesmo
modo para as componentes x e y.
118 CEDERJ
MDULO 1
Para calcular a energia potencial correspondente a uma fora central,
5
escolhemos um caminho de integrao como indicado na Figura 5.5:
AULA
Figura 5.5: Caminho de integrao para uma fora central.
r r r r
Tomamos um ponto qualquer de referncia r0 ,ee r1integramos de r0 at
e r1
r r r r
e r1
r0 primeiro ao longo de um raio (C1) que parte de r0 , ecujas
r1 coordenadas
so (r0 , 0 , 0 ) e vai at o ponto (r0 , 0 , 0 ) e depois, ao longo de um crculo
(C2) de raio r em torno da origem, at o ponto (r, , ). Ao longo de C1,
r
dr = rdr
e
r r r
C1
F dr = F(r)dr
r0
Ao longo de C2,
r
dr = r d + r sen d
e r r
C2
F dr = 0
Assim, r r
V (r ) = V (r) = F(r)dr
r0
r GMm ^
F(r) = r (5.28)
r2
CEDERJ 119
Mecnica | Energia potencial em 3-D: o potencial gravitacional
onde o sinal menos indica que a fora atrativa. Qual ser a fora se a
massa puntiforme M for substituda por uma esfera de raio R e massa
M? Se a esfera tiver uma distribuio esfericamente simtrica de massa,
ou seja, se sua densidade for uma funo s de r, ento a resposta que
continua sendo GMm / r 2 . Para os propsitos da gravidade, como
se toda a massa da esfera estivesse em seu centro. Ns vamos usar este
resultado quando estivermos estudando o movimento dos planetas.
Para provar este resultado, muito mais fcil primeiro calcular
a energia potencial devido a uma esfera e depois tomar a derivada para
obter a fora em vez de calcular a fora explicitamente. Isto porque a
energia potencial um escalar, enquanto a fora um vetor. suficiente
demonstrar o resultado para uma casca esfrica fina, uma vez que uma
esfera a soma de muitas de tais cascas. Para isso, vamos dividir a casca
em anis, como mostra a Figura 5.6. Seja R o raio da casca e P o ponto
onde queremos calcular o potencial, a uma distncia r de seu centro.
a b
Figura 5.6: Mtodo de calcular a energia potencial de uma casca esfrica. Em (a), a
casca dividida em anis. E em (b) mostramos as distncias relevantes.
Gm ( 2 R sen ) Rd
dV (r) = (5.29)
l
120 CEDERJ
MDULO 1
A energia potencial total em P , portanto,
5
AULA
2 GR2 m sen d
V (r) =
(5.30)
0
R2 + r 2 2rR cos
2 GRm
= R2 + r 2 2rR cos
r 0
2 GRm G (4 R2 ) m GMm
V (r) = ((R + r) (R r)) = = (5.32)
r R R
que independente de r.
Uma vez que encontramos V(r), podemos achar a fora como
r r
F = V . Em coordenadas polares esfricas,
r 1 1
= r + + (5.33)
r r rsen
CEDERJ 121
Mecnica | Energia potencial em 3-D: o potencial gravitacional
LEI DE GAUSS
r GM
g = 2 T r (5.37)
r
122 CEDERJ
MDULO 1
Considere agora uma esfera com o centro no centro da Terra e
5
raio maior que o raio da Terra, Figura 5.7. Usando a conveno de que
AULA
r aponta radialmente para fora, ento a componente
a direo positiva
rF
radial de g =multiplicada pela rea total da superfcie da esfera, nos d
m
uma quantidade definida como:
GMT
= 4 r 2 g(r) = 4 r 2 = 4 GMT (5.38)
r2
a b
Figura 5.8: (a) Superfcie gaussiana envolvendo uma partcula de massa M. Existe
um fluxo gravitacional resultante devido massa M. (b) Superfcie gaussiana no
envolvendo M. O fluxo resultante neste caso zero.
r r GM
d = g dA = 2 cos dA (5.39)
r
CEDERJ 123
Mecnica | Energia potencial em 3-D: o potencial gravitacional
r r r
Agora, dA cos / r igual projeo de d A perpendicular a r0, e or1 quo-
2
r r
= g dA = GM d = 4 GM (5.41)
A
124 CEDERJ
MDULO 1
5
AULA
ML
Figura 5.9: Tnel atravs da Lua. Tambm mostramos a superfcie gaussiana para
o clculo do campo.
= 4 r 2 g(r) = 4 GM (5.44)
ML 4 3 ML 3
M= r = 3 r (5.45)
4 / 3RL3 3 RL
GML
g(r) = r (5.46)
RL3
2 m RL3
T= = 2 = 2 (5.49)
k GML
CEDERJ 125
Mecnica | Energia potencial em 3-D: o potencial gravitacional
Mtotal = dV (5.50)
V
r r r r
A
g dA = gdV
V (5.51)
RESUMO
r r
Uma fora conservativa se F = 0 . A energia potencial associada a
r r r r r
r
r
F = FV(r(r) )r = r F(r ) dr, sendo o valor da integral independente do caminho
r0
r r r r
escolhido para ir de r0 reat r
0 e1 r1. Voc deve escolher o caminho de integrao que
126 CEDERJ
MDULO 1
PROBLEMAS
5
AULA
5.1. Quais destas foras so conservativas? Encontre o potencial
para aquelas que so.
(a) Fx = ayz + bx + c, Fy = axz + bz, Fz = axy + by , onde a, b
e c so constantes arbitrrias.
. x , Fy = ln z, Fz = e x + y / z
(b) Fx = ze
r
(c) F = ar / r
3 GM 2
V = (5.53)
5 R
2 = 4 G (5.54)
r
(b) Mostre que o potencial (r ) de uma distribuio de massa
r
(r ) dado por
r
r G (r )
(r ) = r r dV (5.55)
r r
CEDERJ 127
Mecnica | Energia potencial em 3-D: o potencial gravitacional
GM
(r) = (5.56)
r 2 + a2
128 CEDERJ
MDULO 1
(a) Supondo que a distribuio de massa da galxia possa ser
5
aproximada como esfrica, mostre que a velocidade de uma estrela em
AULA
uma rbita de raio r (distncia da estrela ao centro da galxia)
GM (r)
v (r) = (5.58)
r
SOLUES
r r Fz Fy Fx Fz Fy Fx
5.1. Devemos calcular F = i + j + x y k
y z z x
Fy Fx Fz Fy Fx
i + j + x y k para cada uma das foras.
z z x
Fz Fy Fx Fz
(a) = ax + b (ax + b) = 0 , = ay ay = 0 ,
y z z x
Fy Fx
= az az = 0
x y
CEDERJ 129
Mecnica | Energia potencial em 3-D: o potencial gravitacional
r r
r rr r
A fora conservativa. No clculo deV (r ) = r F(r ) dr , vamos
r0
r
escolher r0 = 0 e o caminho, mostrado na Figura 5.10,
Figura 5.10
r r r
C1 dr = idx , y = 0, z = 0; C2 dr = jdy , x = x, z = 0 C3 dr = kdz , x = x
r r
; C2 dr = jdy , x = x, z = 0 C3 dr = kdz , x = x, y = y . Ento,
r
V (r ) = Fx dx Fy dy Fz dz
C1 C1 C1
x y z
= (bx + c)dx 0 dy (axy + by) dz
0 0 0
1
= bx 2 cx axyz byz
2
(b) Fz Fy = 1 1 = 0 , Fx Fz
= e x + e x = 0 ,
y z z z z x
Fy Fx
= 0 0 = 0 e a fora conservativa. O potencial determinado
x y r
tomando-se o ponto de referncia r0 = (0, 0, 1) . Temos ento,
r x y z y
V (r ) = e x dx 0 dy e x + dz
0 0 1
z
= 1 e e ( z 1) y ( ln z ln 1)
x x
= 1 ze x y ln z
ax ay az
Fx = , Fy = 2 , Fz = 2
x +y +z
2 2 2
x +y +z
2 2
x + y2 + z2
130 CEDERJ
MDULO 1
ax ay az
Fx = , Fy = 2 , Fz = 2
5
x +y +z
2 2 2
x +y +z
2 2
x + y2 + z2
AULA
Assim,
Fz Fy ax2y ay2 x
= =0
y z ( x + y + z ) ( x + y2 + z2 )
2 2
2 2 2 2
Fx Fz Fy Fx
e por simetria, = 0, = 0 e a fora conservativa.
z x x y
r
Aqui poderamos ter observado que F = ar / r uma fora central
que, como mostramos no texto, conservativa. A energia potencial,
dada por
r r a
V (r ) = dr = a ln r
1 r
5.2. Uma esfera pode ser vista como um nmero muito grande
de camadas concntricas, desde r = 0 at r = R. Imagine que voc v
juntando massa, camada por camada, para formar a esfera. A variao
na energia potencial quando uma camada de raio r espessura dr trazida
desde o infinito (onde tomamos o zero da energia potencial) e colocada
na sua posio na esfera
GM (r) dM (5.59)
dV =
r
Agora,
M 3M
= = (5.63)
(4 / 3) R3 4 R3
CEDERJ 131
Mecnica | Energia potencial em 3-D: o potencial gravitacional
e assim, 3M 2
G (4 ) 2
V = 4 R3 R5 = 3GM (5.64)
15 5R
r
M(r) = (r )4 r 2 dr
0 (5.67)
Para que g(r) seja constante,
GM (r)
= g0 = constante
r2 (5.68)
Ento,
r
g0 r 2 = G (r )4 r 2 dr (5.69)
0
2 g0 r = 4 G (r) r 2
(5.70)
e resolvendo para (r), encontramos
g 1
(r) = 0 (5.71)
2 G r
132 CEDERJ
MDULO 1
r r
Inserindo g = no lado esquerdo desta equao, obtemos
5
r r
AULA
g = = 2 (5.73)
e a Equao (5.72) torna-se
2 = 4 G (5.74)
Gdm
d = r r (5.75)
r r
r r
Agora, o elemento de massa na posio r dm = (r )dV e, assim,
integrando sobre toda a distribuio, temos o resultado procurado
r
r G (r )
(r ) = r r dV (5.76)
r r
Figura 5.11
1 2 1 1 2
2 = r + sen + (5.77)
r 2 r r r 2 sen r 2 sen2 2
CEDERJ 133
Mecnica | Energia potencial em 3-D: o potencial gravitacional
5 / 2
1 2 2 2 3GM r2
= 2
2
r = + = 1 + (5.78)
r r r r r r 2 a3 a2
Figura 5.12
Figura 5.13
134 CEDERJ
MDULO 1
A diferena entre a fora exercida pelo planeta sobre uma partcula
5
de massa m no centro da rocha e uma partcula de mesma massa na
AULA
superfcie da rocha
GMm GMm
2
r 2r 2GMmr
= 2 1 1 + ; 2 11+ =
d d d d d3
GMr m
FR = (5.81)
r2
2M 3
d3 = r (5.82)
Mr
4
M= R3 P (5.83)
3
Similarmente,
4 3
Mr = r r (5.84)
3
Logo, 4
2 R3 P
2
d = 3
3
r 3 = R3 P (5.85)
4 3 r
r r
3
ou
1/ 3
2 (5.86)
d = R P
r
r v2
g (r) = r^ (5.87)
r
CEDERJ 135
Mecnica | Energia potencial em 3-D: o potencial gravitacional
Por outro lado, usando a lei de Gauss com uma superfcie gaussiana
esfrica de raio r, conclumos que
r GM (r) ^
g(r) = r (5.88)
r2
r
v 2 r = GM(r) = G (r )4 r 2 dr (5.89)
0
v 2 = G (r) 4 r 2 (5.90)
ou,
v2 1
(r) = (5.91)
4 G r 2
rv 2 10 3, 08 1016 m 16 108 m2 / s2
M(r) = = = 3, 7 106 Me (5.93)
G 6, 67 1011 m3 / s2 kg
136 CEDERJ
MDULO 1
5
AULA
Figura 5.14
dM Gm a
dV = Gm = d (5.94)
b b
n ( n + 1) 2
(1 + )
n
= 1 n + + ... (5.96)
2
podemos escrever
1 / 2
a r 2r
2
= 1 + cos
b a a
2
1 r 2r 3 r 2 2r
2
r
2 1 r
2
V (r ) = Gm 1 + cos + (3 cos2 1) + ... d (5.98)
0
a 2 a
1 r 2
= 2 Gm 1 + + ...
4 a
CEDERJ 137
Mecnica | Energia potencial em 3-D: o potencial gravitacional
ou,
GmM 1 r
2
V (r ) = 1 + + ... (5.99)
a 4 a
dV GmM 1 r
=0= + ... (5.100)
dr a 2 a2
d 2V GmM (5.101)
= + ... < 0
dr 2 2a3
4
M= ( a3 b3 ) (5.102)
3
Figura 5.15
138 CEDERJ
MDULO 1
Tomando uma superfcie gaussiana esfrica de raio r > a e com o centro
5
no centro da casca, temos
AULA
r GM
4 r 2 g = 4 GM g = 2 r (5.103)
r
4 r 4G b3
4 r 2 g = 4 G ( r 3 b3 ) g = r r (5.104)
3 3 r2
r r dr GM
(r) = g(r ) dr = GM (r) = (5.106)
r 2 r
(
Ento, sabendo que (a) = GM / a = (4 G / 3a) a3 b3 , chegamos )
ao seguinte resultado:
a 2 b3 r 2
(r) = 4G
2 3r 6 (5.108)
CEDERJ 139
.
6
AULA
O mtodo Lagrangiano
e o Princpio de Mnima Ao
Meta da aula
Descrever o mtodo Lagrangiano e mostrar que, nessa
formulao da mecnica, as equaes do movimento podem
ser deduzidas a partir do Princpio de Mnima Ao.
objetivos
A EQUAO DE EULER-LAGRANGE
L = T V (6.1)
1
L= mx& 2 V (x) (6.2)
2
Agora, escrevemos
d L L
= (6.3)
dt x& x
142 CEDERJ
MDULO 1
e, substituindo na (6.3), obtemos
6
&& = F(x)
mx (6.5)
AULA
que a segunda lei de Newton.
Se o problema envolver mais de uma coordenada, como ocorre
na maioria das vezes, devemos aplicar a Equao (6.3) para cada
coordenada. Sero tantas equaes de Euler-Lagrange quantas forem
as coordenadas independentes. Assim, se a energia potencial for
V(x, y, z), teremos para o movimento de uma partcula em trs dimenses,
em coordenadas cartesianas,
1
L= m(x 2 + y 2 + z 2 ) V (x, y, z) (6.6)
2
V V V
&& =
mx , my&& = , mz&& = (6.8)
x y z
r r
mr&& = V (6.9)
ou
r r
mr&& = F (6.10)
CEDERJ 143
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
1
L=
2
( )
m r& 2 + r 2&2 V (r, ) (6.11)
d L L
=
dt r& r (6.12)
e
d L L (6.13)
=
dt &
Fazendo as derivadas,
T T T T
= mr&, = mr&2 , = mr 2&, =0 (6.14)
r& r &
144 CEDERJ
MDULO 1
r V 1 V
F= r
6
r r (6.17)
AULA
= F r + F
r
o momento angular,
r r r
J = r mv
= mr 2&k = J z k (6.19)
e o torque r r r
= r F
(6.20)
= rF k
V
= k
dJ z
= z (6.21)
dt
CEDERJ 145
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
mv 2
mr&& = + Fr (6.22)
r
146 CEDERJ
MDULO 1
Soluo: tomando o zero da energia potencial em = 0, temos
6
AULA
V = mgl(1 cos ) (6.23)
1 2 &2
L= ml mgl(1 cos ) (6.24)
2
Figura 6.4: Pndulo com mola. A barra sem massa, em torno da qual a mola est
enrolada, no mostrada na figura.
CEDERJ 147
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
A mola mantida em linha reta por uma barra rgida, sem massa, em torno
da qual est enrolada. O comprimento de equilbrio da mola l. Sejam
l + r (t) e (t) o comprimento da mola e seu ngulo com a vertical no
instante t, respectivamente. Supondo que o movimento ocorra num plano
vertical, queremos encontrar as equaes do movimento para r e .
Soluo: a energia cintica tem uma parte radial e uma parte tangencial,
1
T=
2
(
m r& 2 + (l + r)2 &2 ) (6.28)
1 2
V (r, ) = mg(l + r)cos + kr (6.29)
2
&
L
= mg (l + r)sen
O PRINCPIO DA AO ESTACIONRIA
148 CEDERJ
MDULO 1
chamada ao. um nmero com dimenses de (energia)(tempo).
6
Pergunta: que outras quantidades em Fsica possuem dimenso
AULA
de ao? Cite duas.
r r r
Resposta: (i) O momento angular, L = r p (verifique voc mesmo
por anlise dimensional). (ii) A constante de Planck da mecnica qun-
tica, h = 6, 62 1023 J. s , uma das constantes fundamentais da natureza.
Considere uma funo x(t) definida no intervalo t1 t t2 ,
e cujas extremidades so x (t1 ) = x1 e x (t2 ) = x2 , onde x1 e x2 so
valores dados. Chamaremos x(t) de caminho. Est claro na Figura
6.5 que existe uma infinidade de caminhos x(t) no plano t, x ligando
o ponto (x1, t1) ao ponto (x2, t2).
Figura 6.5: Diferentes caminhos ligando os pontos (x1, t1) e (x2, t2).
CEDERJ 149
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
Teorema: se um caminho x(t) ligando o ponto (x1, t1) ao ponto (x2, t2)
t2
d um valor estacionrio de S = t1
L (x, x& , t) dt , ento,
d L L
= (6.35)
dt x& x
t2
f ( ) = S [ x (t)] = L(x (t), x& (t), t) dt (6.37)
t1
t2 L d L
t1 dt = 0
x dt x& (6.40)
150 CEDERJ
MDULO 1
Como arbitrrio, segue que, no intervalo [ t1, t2], devemos ter
6
AULA
L d L
=0 (6.41)
x dt x&
Princpio da ao estacionria
O caminho x(t) de uma partcula entre dois pontos
fixos quaisquer (x1, t1) e (x2, t2) aquele que d um valor
estacionrio para a ao.
CEDERJ 151
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
sen1 v1
=
sen 2 v2 (6.42)
152 CEDERJ
MDULO 1
onde 1 o ngulo de incidncia, 2 o ngulo de refrao, v1 a velocidade
6
da luz no meio 1 e v2 a velocidade da luz no meio 2. Para mostrar
AULA
como essa lei segue do princpio de Fermat, vamos considerar o seguinte
problema equivalente: voc est em uma praia e de repente ouve os gritos
de uma pessoa na gua pedindo socorro. Seja v1 a sua velocidade mxima
correndo na areia e v2 sua velocidade mxima nadando naquela praia.
Que percurso voc dever seguir para chegar o mais rpido possvel at
a pessoa em apuros? Claro que voc vai correr e nadar o mais rpido
que puder e vai fazer os percursos na terra e na gua em linha reta. Mas
isto no suficiente: voc ter ainda de escolher entre uma infinidade
de percursos possveis. Na Figura 6.7 ilustramos um deles.Vamos agora
mostrar que o menor tempo possvel obtido quando os ngulos
1 e 2 satisfazem a lei da refrao (6.42).
Areia
gua
Figura 6.7: Um possvel percurso entre V e P: linha reta na areia entre V e O seguido
de linha reta na gua entre O e P.
O tempo que voc vai levar seguindo o percurso VOP dado por
( AB x )
2 2
VO OP + VA x 2 + BP
2
t= + = + (6.43)
v1 v2 v1 v2
CEDERJ 153
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
dt
=
1 (
2 AB x ) +
1 2x
(6.44)
dx 2
( AB x ) 2v
2 2 2
v1 + VA 2 x 2 + BP
sen1 sen 2
= +
v1 v2
e, fazendo dt / dx = 0 , obtemos
sen1 sen 2
= (6.45)
v1 v2
154 CEDERJ
MDULO 1
A explicao mais ou menos assim: em Mecnica Quntica, a
6
cada caminho que possamos imaginar entre dois pontos, associamos
AULA
34
um nmero complexo eiS / h (onde h = 1, 05 10 J.s a constante de
Planck). Esses nmeros complexos tm valor absoluto 1 e so chamados
fases. Para os objetos tratados em Mecnica Clssica, S >> h .
As fases de todos os possveis caminhos devem ser adicionadas para dar
a amplitude de probabilidade da partcula ir de um ponto a outro.
O valor absoluto da amplitude deve ser elevado ao quadrado para obter
a probabilidade. O ponto bsico que nos valores no estacionrios de
S, como S >> h , contribuies de caminhos vizinhos se cancelam. No
havendo contribuio para a amplitude de valores no estacionrios
de S, ns no observamos os caminhos associados a eles. Em um
valor estacionrio de S, no entanto, as fases de caminhos vizinhos tm
essencialmente o mesmo valor e, assim, adicionam-se construtivamente.
Existe, portanto, uma probabilidade diferente de zero de a partcula tomar
um caminho que d um valor, estacionrio de S. Logo, esse o caminho
que observamos.
Embora voc ainda no possa compreender completamente o
que foi dito no pargrafo anterior, pelo menos, voc agora sabe que
a Mecnica Clssica pode ser explicada a partir de uma teoria mais
fundamental, a Mecnica Quntica, e que essa explicao ocorre de
modo mais natural por meio do formalismo Lagrangiano da Mecnica
Clssica. Na prxima aula, voc ver que o mtodo Lagrangiano permite
tambm obter um resultado de importncia fundamental na Fsica: a
relao entre simetrias e leis de conservao.
CEDERJ 155
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
RESUMO
156 CEDERJ
MDULO 1
PROBLEMAS
6
AULA
6.1. Para uma partcula livre, a Lagrangiana L = mx& / 2 .
2
Sm = (6.46)
2 t2 t1
Figura 6.8
CEDERJ 157
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
1 1
L= m1l 2&12 + m2 l 2 (&12 + &22 ) + m2 l 2&1&2 cos(1 2 ) + m1 gl cos1 + m2 g
2 2
1 1
= m1l 2&12 + m2 l 2 (&12 + &22 ) + m2 l 2&1&2 cos(1 2 ) + m1 gl cos1 + m2 gl(cos1 + cos 2 )
2 2
6.4. Uma conta est livre para deslizar ao longo de um aro sem
atrito de raio R. O aro gira com velocidade angular constante em
torno de um dimetro vertical (veja a figura).
(a) Encontre a equao do movimento para a posio da conta.
(b) Quais so as posies de equilbrio? Qual a freqncia de
pequenas oscilaes em torno do equilbrio estvel?
(c) Existe um valor de que bastante especial. Qual ele e por
que ele especial?
Figura 6.10
158 CEDERJ
MDULO 1
6.5. Lagrangiana para o movimento de uma partcula carregada.
6
Uma partcula de carga q e massa m se move nos campos eltrico
AULA
r r
E e magntico B dados. A Lagrangiana da partcula
1 r& 2 r r
L= m r + qr& A q (6.47)
2
r r r
onde A (r , t) e (r , t) so os potenciais vetor e escalar, respectivamente.
Se voc ainda no viu como esses potenciais so introduzidos no
eletromagnetismo suficiente saber, para o nosso problema, que o campo
r r
eltrico E e o campo magntico B so obtidos a partir deles como
r
r r r A r r r r
E (r , t) = , B (r , t) = A (6.48)
t
Figura 6.11
CEDERJ 159
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
Figura 6.12
d2s g
+ s=0 (6.52)
dt 2 4
160 CEDERJ
MDULO 1
6
AULA
l2
Figura 6.13
SOLUES
(x2 x1 )
x = x1 + (t t1 ) (6.53)
( t2 t1 )
Ento,
(x2 x1 )
x& = (6.54)
( t2 t1 )
CEDERJ 161
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
xM = x, yM = 0
(6.57)
x& M = x& , y& M = 0
e as do pndulo
xm = x + l sen , ym = l cos
(6.58)
x& m = x& + l& cos , y& m = l& sen
1 1 1 1
T= M(x& M
2
+ y& M
2
) + m(x& m2 + y& m2 ) = (M + m)x& 2 + ml 2&2 + ml x& & cos (6.59)
2 2 2 2
162 CEDERJ
MDULO 1
1 1 1
L = T V = (M + m)x& 2 + ml 2&2 + ml x& & cos + mgl cos kx 2
6
2 2 (6.60)2
AULA
1 2 &2 1
ml + ml x& & cos + mgl cos kx 2
2 2
(b) Para a coordenada x:
L d L
= (M + m)x& + ml& cos && + ml&& cos ml
= (M + m) x &2 sen
(6.61) n
x& dt x&
&& + ml&& cos ml&2 sen
)x n
L
= kx (6.62)
x
Para a coordenada :=
L d L
= ml 2& + mlx& cos && cos mlx&&sen (6.64)
= ml 2&& + mlx
& dt &
L
= ml (x& & + g) sen (6.65)
ml 2&& + mlx
&& cos mlx& & sen + ml (x&& + g) sen = 0 (6.66)
ou
l&& + x
&& cos + g sen = 0 (6.67)
CEDERJ 163
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
1 1 1 1
T= m1v12 + m2 v22 = m1l 2 &12 + m2 l 2 (&12 + &22 ) + m2 l 2 &1 &2 co
os(1 2 ) (6.70)
2 2 2 2
A Lagrangiana , portanto,
L = T V
(6.72)
1 1
= m1l 2&12 + m2 l 2 (&12 + &22 )
2 2
2 & &
+ m2 l 1 2 cos(1 2 ) + m1 gl cos1 + m2 gl (cos1 + cos 2 )
L
= m2 l 2 &1 &2 sen (1 2 ) (m1 + m2 )gl sen1 (6.74)
1
L
= m2 l 2&2 + m2&1l 2 cos(1 2 )
&2
(6.75)
d L
= m2 l 2 &&2 + m2&&1 l 2 cos(1 2 ) m2 l 2&1 (&1 &2 ) sen (1 2 )
dt &2
164 CEDERJ
MDULO 1
6
L
= m2 l 2 &1&2 sen (1 2 ) m2 gl sen 2 (6.76)
AULA
2
1
L= m ( 2 R2 sen2 + R2&2 ) + mgR cos (6.79)
2
Calculando as derivadas
L d L
= mR2& = mR2&& (6.80)
& dt &
e
L
= mR sen ( 2 R cos g) (6.81)
CEDERJ 165
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
&& ( 2 + g / R) = 0 (6.83)
&& + (g / R 2 ) = 0 (6.84)
166 CEDERJ
MDULO 1
angular tal que cos0 = g / R ou oscilando em torno dela. Tanto
2
6
0 quanto 0 satisfazem a condio cos0 = g / R . O sistema ou fica
2
AULA
em = 0 ou em = 0 . Quando > g / R , h uma direo privile-
2
1
L= m (x& 2 + y& 2 + z& 2 ) + q(xA
& x + yA & z ) q
& y + zA (6.86)
2
L A Ay A
= q x& x + y& + z& z q (6.87)
x x y z x
L
= mx& + qAx (6.88)
x&
d L A A A A
&& + q x + x& x + y& x + z& x
= mx
dt x& t x y z (6.89)
Ento, temos
d L L A
0= && + q x +
= mx
dt x& x t x
A Ay (6.90)
Ax Az
+ qy& x + qz&
y y z z
Usando
Ax Az Ay Ax Ax
By = , Bz = , Ex = (6.91)
z x x y x x
r r r
mx & y yB
&& = qEx + q (zB & z ) = q (E + r B)x (6.92)
CEDERJ 167
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
= t (6.95)
1 2 1 2 2
L= mr& + mr mgr sen t (6.96)
2 2
L d L
= mr& = mr&&
r& dt r& (6.97)
L
= m 2 r mg sent
r
temos, da equao de Euler-Lagrange, que a equao do movimento
168 CEDERJ
MDULO 1
Agora precisamos impor as condies iniciais r(0) = R e
6
r&(0) = 0 . Achamos que B = R e A = g / 2 2. Portanto, a soluo geral
AULA
da equao do movimento para as nossas condies iniciais
g (6.101)
r (t) = R cosh t + (sent senht)
2 2
1 1
m(x& 2 + y& 2 ) = m 2&2 (1 cos ) + sen2
2
T=
2 2 (6.103)
= m 2&2 [1 cos ]
= 2 m 2&2 sen2
2
Tomando o zero da energia potencial em y = 0,
V = mgy = mg (1 + cos ) = 2mg cos2 (6.104)
2
L = 2 m 2&2 sen2 2mg cos2 (6.105)
2 2
podemos escrever
2 sen2
dx (1 cos ) 2
= = = tan (6.106)
dy sen 2
2 sen cos
2 2
Deste modo,
d
ds = 1 + tan2 2sen cos d = 4 sen (6.107)
2 2 2 2 2
CEDERJ 169
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
e portanto,
2
s = 4 sen d = 4 cos
2 (6.108)
2
1 2 1 g 2
L= ms& m s (6.109)
2 2 4
d L L d2s g
=0 2 + s=0 (6.110)
dt s& s dt 4
x = R sen + (l R )cos
(6.111)
y = R (1 cos ) + (l R )sen
1 1
T= m (x& 2 + y& 2 ) = m (l R )2 & 2 (6.113)
2 2
170 CEDERJ
MDULO 1
e a energia potencial,
6
V = mgy = mgR (1 cos ) mg (l R ) sen (6.114)
AULA
A menos de uma constante, a Lagrangiana do pndulo , portanto,
1
L= m (l R )2 & 2 mg R cos + mg (l R ) sen (6.115)
2
L d L
= m(l R )2 & = 2m (l R )R& 2 + m(l R )2 && (6.116)
& dt &
L
= m (l R )R& 2 + mgRsen mgR sen + mg (l R )cos
(6.117)
= m (l R )R& 2 + mg (l R )cos
g sen0 g cos 0
&& +
x x=
(l R0 ) (l R0 ) (6.121)
CEDERJ 171
Mecnica | O mtodo Lagrangiano e o Princpio de Mnima Ao
g sen0
= (6.123)
(l R0 )
172 CEDERJ
7
O mtodo Lagrangiano (II):
simetrias e leis de conservao,
AULA
equaes de Hamilton, Teorema
de Liouville e foras de vnculo
Meta da aula
Complementar o mtodo Lagrangiano desenvolvido na
Aula 6, com nfase nas leis de conservao
e simetrias a elas associadas.
objetivos
174 CEDERJ
MDULO 1
de um sistema, estamos interessados em saber que operaes no alteram
7
as equaes do movimento e uma condio suficiente para isso que a
AULA
sua Lagrangiana no se altere.
COORDENADAS CCLICAS
1
L= m (x& 2 + y& 2 + z& 2 ) V (z) (7.1)
2
1
L=
2
( )
m r& 2 + r 2&2 V (r) (7.2)
L L
= 0, =0 (7.3)
x y
CEDERJ 175
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
TEOREMA DE NOETHER
Voc agora vai conhecer um dos mais teis e mais bonitos teoremas
na Fsica. Ele relaciona simetrias e leis de conservao. O Teorema de
Noether pode ser enunciado assim:
Para cada simetria da Lagrangiana existe uma quantidade
conservada.
Por simetriaqueremos dizer que, se as coordenadas so
modificadas por pequenas quantidades, ento a Lagrangiana no
muda em primeira ordem nestas quantidades. As simetrias em relao
176 CEDERJ
MDULO 1
a transformaes infinitesimais so chamadas simetrias contnuas
7
porque, colocando transformaes arbitrariamente pequenas juntas,
AULA
podemos obter todo um conjunto de transformaes. Elas dependem,
ento, de um parmetro que pode ser variado continuamente.
Os resultados para coordenadas cclicas so casos especiais desse
teorema. No vamos demonstrar o Teorema de NOETHER aqui. Vamos
apenas apresentar exemplos simples de sua aplicao.
Exemplo 7.3. Vejamos o que acontece quando uma Lagrangiana EMMY NOETHER
L (x, x& , t) invariante em relao transformao O Teorema de
Noether foi o
grande feito de
Emmy Noether,
x x+ (7.6) uma mulher, em
1918: relacionar
simetrias a leis
Esta transformao, para pequeno, uma translao infinitesimal de conservao.
Este teorema
ao longo do eixo x. Se a Lagrangiana no muda, devemos ter que desempenhou um
dL / d = 0 , ou seja, importante papel
no desenvolvimento
dL
0= da Fsica no sculo
d XX. Menciono o
(7.7)
L ( x + , x& , t ) L(x, x& , t) fato de se tratar de
= uma mulher porque
no incio do sculo
L as mulheres sequer
= tinham o direito
x de votar. Mulheres
no meio acad-
onde, da primeira linha para a segunda, usamos a definio de derivada. mico, ento, eram
Chegamos a um resultado j esperado: se a Lagrangiana no muda por rarssimas. Noether
era uma matemtica
uma translao ao longo de x, ento ela no deve depender explicitamente e trabalhava em
lgebra abstrata.
de x, ou seja, a coordenada x cclica e, como voc j viu, o momento
linear m x& uma constante do movimento. Assim, invarincia da
Lagrangiana do sistema por uma translao infinitesimal implica a
conservao do momento linear.
CEDERJ 177
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
x = x cos y sen x y
(7.10)
y = y cos + x sen y + x
178 CEDERJ
MDULO 1
outra concluso importante: se a Lagrangiana do sistema for invariante
7
por uma rotao infinitesimal, o momento angular conservado.
AULA
Ainda como no exemplo anterior, podemos tambm encontrar
uma relao com variveis cclicas. Para isso, vamos fazer uma mudana
para variveis polares planas
x = r cos
(7.12)
y = r sen
1 1
L=
2
( )
m r& 2 + r 2&2 kr 2
2
(7.13)
L
p = = mr 2& (7.14)
&
& mxy
que o momento angular myx & nas novas coordenadas.
A CONSERVAO DA ENERGIA
dL L dx L dx& L
= + + (7.15)
dt x dt x& dt t
H = xp
& x L (7.17)
CEDERJ 179
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
dH d
= ( xp& x L)
dt dt (7.18)
d L dL
= x&
dt x& dt
L
=
t
L
H = x& L
x&
1 (7.19)
= mx& 2 mx& 2 V
2
1
= mx& 2 + V = E
2
AS EQUAES DE HAMILTON
dH = xdp
& x + px dx dL
L L L
= xdp
& x + px dx& dx dx& dt (7.20)
x x& t
H
& x p& x dx +
= xdp dt
t
180 CEDERJ
MDULO 1
onde usamos a Equao (7.18). Note que na segunda linha, o segundo
7
termo cancelado pelo quarto termo devido definio de momento
AULA
conjugado (veja a Equao (7.5)).
Conhecendo o Hamiltoniano do sistema, podemos escrever
diretamente as equaes do movimento sem necessidade das equaes
de Euler-Lagrange. Como H uma funo das variveis x, px e t.,
H H H
dH = dx + dpx + dt (7.21)
x px t
H & H
x& = , px = (7.22)
px x
px2 1 2
H= + kx (7.23)
2m 2
e as equaes de Hamilton so
px
x& = , p& x = kx
m (7.24)
CEDERJ 181
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
1 2 &2 1 2
T= ml + ml sen2&2 (7.25)
2 2
L
p = = ml 2&
& (7.27)
L
p = = ml 2 sen2& (7.28)
&
p p
& = 2 , & = 2 2 (7.29)
ml ml sen
H = T +U
2
(7.30)
p2 p
= 2+ mgl cos
2ml 2ml sen2
2
As equaes do movimento so
H p H p
& = = 2 , &= =
(7.31)
p ml p ml sen2
2
p2 cos
&p = H = 2 3 mgl sen , p& = H = 0
ml sen
182 CEDERJ
MDULO 1
A coordenada cclica e, portanto, o momento angular p em
7
torno do eixo de simetria, constante.
AULA
ESPAO DE FASE
x2 p2
+ =1 (7.32)
2 (E / k) 2mE
CEDERJ 183
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
TEOREMA DE LIOUVILLE
184 CEDERJ
MDULO 1
evidente que V (0) = V ( ) = V (2 ) e logo,
7
AULA
dV
=0 (7.33)
dt
d
=0 (7.34)
dt
Mas
d &
= x& + p+
dt x p t (7.35)
H H
= +
x p p x t
+ [, H ] = 0 (7.36)
t
Onde
H H
[, H ] = (7.37)
x p p x
CEDERJ 185
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
r
f (r ) f (x, y, z) = 0 (7.38)
r
onde f (r ) = 0 a equao da superfcie. A Equao (7.38) a condio
de vnculo. Se, por exemplo, a superfcie for uma esfera de raio R centrada
na origem,
f (x, y, z) = x 2 + y 2 + z 2 R2 (7.39)
Exemplo 7.11. Duas partculas ligadas por uma haste rgida movendo-se
no espao. A condio de vnculo tem a forma
186 CEDERJ
MDULO 1
No mtodo Lagrangiano, a escolha das coordenadas feita de
7
modo que as condies de vnculo so automaticamente satisfeitas.
AULA
Assim podemos nos concentrar no movimento sem nos preocuparmos
com os vnculos e as foras de vnculo. Esta outra das vantagens do
mtodo Lagrangiano. No entanto, em muitos casos prticos importantes
podemos querer as foras de vnculo. Um engenheiro certamente estar
interessado nas tenses de uma estrutura para saber, por exemplo, se
ela vivel com os materiais de que dispe. Vejamos dois exemplos bem
simples de clculo da tenso.
Exemplo 7.12. Consideremos novamente o pndulo simples
oscilando num plano, (Figura 7.5)
r=l
ur
mg
Figura 7.5
mv 2
T mg cos = = ml&2 (7.42)
l
ou
T = ml &2 + mg cos (7.43)
CEDERJ 187
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
1
L=
2
( )
m r& 2 + r 2&2 + mgr cos Vd (r) (7.44)
r=l (7.47)
r& = 0, &&
r =0 (7.48)
g
&& = sen (7.49)
l
188 CEDERJ
MDULO 1
Substituindo as Equaes (7.47) e (7.48) na (7.45), encontramos a
7
tenso no fio
AULA
T = ml &2 + mg cos (7.50)
r=R (7.54)
CEDERJ 189
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
2
cosc = (7.59)
3
190 CEDERJ
MDULO 1
7
RESUMO
AULA
O Teorema de Noether diz que para cada simetria da Lagrangiana existe uma
quantidade conservada, ou seja, uma constante do movimento. A invarincia por
translao est associada conservao do momento linear. J a invarincia por
rotao implica a conservao do momento angular. A conservao da energia
est associada invarincia em relao a deslocamentos no tempo.
Uma coordenada dita cclica quando ela no aparece explicitamente na
Lagrangiana. O momento conjugado correspondente a uma varivel cclica
uma constante do movimento.
Para muitos sistemas fsicos de interesse, a energia total uma quantidade
conservada e igual ao Hamiltoniano. O Hamiltoniano, que pode ser construdo a
partir da Lagrangiana, uma funo das coordenadas e dos momentos conjugados
a elas associados. Dado o Hamiltoniano de um sistema, seu movimento descrito
pelas equaes de Hamilton.
O espao de fase de um sistema com Hamiltoniano H(x, p) o espao cartesiano
cujos pontos so representados pelas duplas (x, p). Um ponto no espao de
fase define o estado do sistema num dado instante. A especificao do estado
do sistema num instante t0 determina uma nica soluo para as equaes de
Hamilton. Assim, por cada ponto no espao de fase passa uma nica trajetria,
e duas trajetrias distintas nunca se tocam.
Vnculos so limitaes s possveis posies e velocidades das partculas de um
sistema, restringindo o seu movimento. Vnculos exercem foras, as foras de
vnculo, para manter o movimento restrito. Um modo de calcular essas foras
consiste em violar a condio de vnculo, procedendo como se o sistema tivesse o
grau de liberdade suprimido pelo vnculo, e aplicar a condio de vnculo somente
depois de obtidas as equaes do movimento.
CEDERJ 191
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
PROBLEMAS
g
y1
y2
m1
m2
192 CEDERJ
MDULO 1
7.3. Uma conta de massa m desliza ao longo de uma haste retilnea
7
que gira com velocidade angular constante num plano horizontal.
AULA
y
r
x
y
x
M
x
g
l
CEDERJ 193
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
SOLUES
194 CEDERJ
MDULO 1
1 1
L= m1 y&12 + m1 gy1 + m2 y& 22 + m2 gy2 Vd ( y1 y2 ) (7.63)
7
2 2
AULA
As equaes do movimento seguem das equaes de Euler-
Lagrange e so
m1 y&&1 = m1 g T
(7.64)
m2 y&&2 = m2 g T
y1 + y2 l = 0 (7.65)
m m2
(m1 + m2 )y&&1 = (m1 m2)g y&&1 = 1 g (7.67)
m1 + m2
m m2 2m1 m2
m1 1 g = m1 g T T = g (7.68)
m1 + m2 m1 + m2
z z& z
x = sen = sen x& = cos
k k k (7.69)
z z& z
y = cos = cos y& = sen
k k k
z=z
1 1 2
T= m (x& 2 + y& 2 + z& 2 ) = m 2 + 1 z& 2 (7.70)
2 2 k
CEDERJ 195
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
L 2
pz = = 1 + 2 mz& (7.73)
z& k
(c) O Hamiltoniano
2 1 2
& z L = m 1 + 2 z& 2 m 1 + 2 z& 2 + mgz
H = zp (7.74)
k 2 k
ou,
pz2
H= + mgz (7.75)
2m (1 + 2 k2 )
H pz
z& = = (7.76)
pz m (1 + 2 k2 )
H (7.77)
p& z = = mg
z
(e) Derivando a Equao (7.76) em relao ao tempo e substituindo o
H
valor de p& z da
= (7.77),= obtemos
mg
z
p& z g
&&
z= = (7.78)
m (1 + 2 k2 ) (1 + 2 k2 )
196 CEDERJ
MDULO 1
Ento, x = r cos = r cos t x& = r& cos t r sent
7
y = r sen = r sent y& = r& sen t + r cos t (7.81)
AULA
e a energia cintica fica
1
T= m (r& 2 + 2 r 2 )
2 (7.82)
Adotando o nvel zero do potencial no plano do movimento, a
Lagrangiana se reduz energia cintica
1
L = T V = m (r& 2 + 2 r 2 ) (7.83)
2
L
pr = = mr& (7.85)
r&
Assim,
pr2 1 pr2 1 (7.86)
H = rp
& r L= m 2 r 2
m 2m 2
ou seja,
1 pr2 1 (7.87)
H= m 2r2
2m 2
A energia total E puramente cintica, j que a energia potencial
igual a zero. Podemos escrever a energia total em termos do momento
conjugado (7.85), como
1 pr2 1 (7.88)
E=T = + m r 2 2
2m 2
CEDERJ 197
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
1 &2 1
T= MX + m (x& m2 + y& m2 )
2 2 (7.91)
1 &2 1
= MX + m (X& 2 + 2l cos X& & + l 2&2 )
2 2
Tomando o zero da energia potencial em y = 0, a energia potencial
do sistema
V = mgl cos (7.92)
1 1
L= (m + M)X& 2 + ml cos X& & + ml 2&2 + mgl cos (7.93)
2 2
d L L d
= 0 (ml cos X& + ml 2&) = ml sen X& & mgl sen (7.94)
&
dt dt
ou,
ml sen X& & + ml cos X
&& + ml 2&& = ml sen X& & mgl sen (7.95)
o que d, finalmente,
g 1 && = 0
&& + sen + cos X (7.96)
l l
198 CEDERJ
MDULO 1
Para X, temos
7
d L L d
= 0 [(m + M)X& + ml cos&] = 0 (7.97)
AULA
&
dt X X dt
& uma
Esta equao diz que o momento conjugado pX = L / X
constante do movimento
pX = (m + M)X& + ml cos& = constante (7.98)
&& = ml
X (sen&2 cos&&) (7.99)
m+M
ml
&& da
Esta equao pode ser usada para eliminar X = Equao &2 cos&&)
(sen(7.96),
m+M
deixando como resultado uma nica equao diferencial no linear de
segunda ordem para .
(d) J vimos que px uma quantidade conservada. Voc pode ver
da Lagrangiana que a coordenada X cclica. O Hamiltoniano tambm
uma quantidade conservada, uma vez que a Lagrangiana no depende
explicitamente do tempo. Alm disso, o Hamiltoniano a energia total
do sistema, como podemos verificar explicitamente:
& + & p L
H = Xp X
g 1 &&
&& + + X =0 (7.101)
l l
e
&& ml &&
X (7.102)
m+M
onde, nesta ltima, o termo &2 foi desprezado por ser de ordem
superior para pequenas amplitudes. Substituindo o resultado (7.102) na
Equao (7.101), obtemos
m+Mg
&& + =0 (7.103)
M l
CEDERJ 199
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
m+Mg
= (7.104)
M l
1 m
m (x& 2 + y& 2 + z& 2 ) +
7.5. (a) A Lagrangiana L = (xy& yx& ).
2 2
Vemos que z uma coordenada cclica cujo momento conjugado
conservado
L
pz = = mz& (7.105)
z&
d L L d m m
= 0 mx& y = && = y&
y& x (7.106)
dt x& x dt 2 2
d L L d m m
= 0 my& + x = x& y&& = x& (7.107)
dt y& y dt 2 2
d L L d
= 0 ( mz& ) = 0 &&
z =0 (7.108)
&
dt z z dt
= Ae it + B (7.110)
1 m
H = xp
& x + yp & z m(x& 2 + y& 2 + z& 2 )
& y + zp (xy& yx& )
2 2 (7.111)
m m 1 m
= x& mx& y + y& my& + x + z& ( mz& ) m (x& 2 + y& 2 + z& 2 ) (xy& yx& )
2 2 2 2
1
= m(x& 2 + y& 2 + z& 2 ) = T
2
200 CEDERJ
MDULO 1
que, como vemos, consiste somente de energia cintica. Substituindo os
7
valores dos momentos conjugados, obtemos
AULA
2 2
1 m 1 m 1 2
H= px + y + py x + pz (7.112)
2m 2 2m 2 2m
7.6.
x
g
l
y m
1 1 1
T= m(x& 2 + y& 2 ) = m 2 + ml 2 (t)&2 (7.115)
2 2 2
CEDERJ 201
Mecnica | O mtodo Lagrangiano (II): simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton,
Teorema de Liouville e foras de vnculo
A energia potencial
V = mgl (t)cos (7.116)
A Lagrangiana , portanto,
1 1
L= m 2 + ml 2 (t)&2 + mgl (t)cos (7.117)
2 2
L
p = = ml 2 (t)& (7.118)
&
e o Hamiltoniano
H = & p L
1 2 &2 1 (7.119)
= ml (t) m 2 mgl(t)cos
2 2
p2 1
= m 2 mgl(t)cos
2ml 2(t) 2
e a energia,
1 1
E = T +V = m 2 + ml 2 (t)&2 mgl(t)cos (7.120)
2 2
202 CEDERJ
8
AULA
O movimento sob a ao
de uma fora central
Meta da aula
Apresentar o movimento de duas partculas que
interagem entre si atravs de uma fora central.
objetivos
INTRODUO Esta aula inteiramente dedicada s chamadas foras centrais. Uma fora
central , por definio, uma fora que aponta na direo radial e cujo
mdulo depende somente da distncia fonte. A fora gravitacional e a fora
eletrosttica so foras centrais. A fora entre duas partculas, ligadas uma
outra por uma mola, tambm uma fora central. As foras centrais esto,
portanto, presentes em toda parte. surpreendente que um problema to
importante para ns, como o de duas partculas interagindo por meio de uma
fora central, possa ser resolvido, como voc ver, de uma forma to simples.
A simplificao se d porque podemos reduzir esse problema essencialmente
a um problema de uma nica partcula movendo-se em uma dimenso.
A nfase desta aula ser dada aos problemas relacionados com a fora
gravitacional, que sempre atrativa. Destaca-se o problema do movimento
dos planetas no sistema solar e que vamos cham-lo de o problema de Kepler.
Ele foi resolvido, como voc sabe, por Newton. Voc ver duas abordagens:
(i) conhecido o movimento dos planetas, cujas caractersticas so dadas
pelas leis de Kepler, determinar a lei de fora;
(ii) conhecida a lei de fora, encontrar a rbita.
evidente que o clculo da rbita de um planeta no um simples problema
de dois corpos. Um planeta atrado pelo Sol e tambm por todos os outros
planetas. O efeito dos outros planetas introduz pequenos desvios das leis de
Kepler que, apesar de mensurveis, no sero considerados aqui.
Tambm so importantes, nos dias de hoje, os problemas de clculos
relacionados com transferncias de rbita para colocao de satlites de
comunicao em rbitas geoestacionrias, ou para enviar naves para outros
planetas. Daremos exemplos simples numa prxima aula onde tambm
abordaremos o problema de fora central, resolvido por Rutherford, do clculo
da seo de choque clssica de espalhamento de uma partcula carregada por
outra tambm carregada. O espalhamento envolve as rbitas hiperblicas do
movimento. Voc ver como este clculo foi de fundamental importncia na
descoberta do ncleo atmico.
204 CEDERJ
MDULO 1
8
AULA
r
Figura 8.1: O vetor r o vetor posio da partcula de massa m1 em relao
partcula de massa m2.
Esse sistema tem seis graus de liberdade que podemos tomar como
sendo as trs componentes do vetor posio do centro de massa
r m rr + m2 rr2
R= 11 (8.1)
m1 + m2
r r r
r = r1 r2 (8.2)
r r
A posio de cada partcula em termos de R e r dada por
r
r r m2 r
r1 = R +
m1 + m2 (8.3)
r r
r m1r
r2 = R
m1 + m2
r r
Em termos de R e r , a energia cintica do sistema fica
1 r&
T= (m1 + m2 )R2 + Tr (8.4)
2
onde
1 r& 2 1 r 1 r (8.5)
Tr = m1 r1 + m2 r&2 2 = r& 2
2 2 2
CEDERJ 205
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
1 r& 1 r r
L= (m1 + m2 )R2 + r& 2 V (r ) (8.8)
2 2
r
Vemos que as trs componentes de R so coordenadas cclicas e,
portanto, o centro de massa ou est fixo, ou est em movimento retilneo
uniforme. A equao do movimento envolver somente a coordenada
relativa e exatamente como se um centro de fora estivesse localizado
no centro de massa, com uma partcula adicional de massa na posio
r
r em relao ao centro de massa. O movimento das duas partculas em
torno do seu centro de massa sempre pode ser reduzido ao problema
equivalente de uma nica partcula.
r r dV
F = V = r (8.9)
dr
206 CEDERJ
MDULO 1
Prova: r
dL d r r
8
= ( r p)
dt dt (8.10)
AULA
d r r r d r
= r p + r p
dt dt
r r r r
= v mv + r F
=0
r
porque a fora proporcional a r e o produto vetorial de dois vetores
paralelos zero;
(ii) se uma partcula est sujeita somente a uma fora central, seu
movimento se d em um plano.
Prova: seja P definido como sendo o plano ortogonal
r r r
ao vetor n0 = r0 v0 num instante t 0. Mas sabemos que o vetor
r r r r
r v = ( r p ) / m no muda com o tempo. Sendo assim, nr0 = rr vr para
r r r r r r
todo t. Como r ortogonal n0 a= r v , vemos que r ortogonal a n0 para
todo t. Portanto deve estar no plano P. (O plano P no bem definido
r r r r r r r
= 0paralelo a r0 ,=ou
se v0 = 0 , ou r0 = 0, ou se v0 for 0 seja, quando l = 0.
rp
Porm, nesses casos, fcil observar que o movimento sempre radial,
ainda mais restritivo que um movimento num plano. Lembre-se de que
j resolvemos na Aula 2 o movimento unidimensional de um corpo
em queda).
r r r
Tomando o eixo z na direo de l ,=ormovimento
p ocorre no plano
xy. Em coordenadas planas polares, a Lagrangiana deste movimento
1
L=
2
(
r& 2 + r 2&2 ) (8.11)
d
dt
(
r 2& = 0 ) (8.13)
CEDERJ 207
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
ou
dVef (r)
&&
r= (8.15)
dr
para (t).
Figura 8.2: rea varrida pelo raio vetor da partcula quando essa se desloca do
ponto P para o ponto Q.
1
S = r ( r + r ) sen (8.17)
2
dS 1 2 d
= r
dt 2 dt (8.18)
208 CEDERJ
MDULO 1
Da conservao do momento angular, Equao (8.13), temos
8
ento que
AULA
dS 1 2 d
(qualquer for
(qualquer foraa central) = r = constante (8.19)
dt 2 dt
d d d l d
= = (8.21)
dt dt d r 2 d
mos obter ser mais fcil de resolver se tambm fizermos uma troca de
1
varivel independente de r para u = r . Fazendo isso,
l d (r )
1
dr l dr l du
= = = (8.22)
dt r 2 d d d
d 2 r d dr l d l du l2 2 d2u
= = = u (8.23)
dt 2 dt dt r 2 d d 2 d 2
CEDERJ 209
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
r = Ce k
(8.26)
onde C e k so constantes.
d2u d 2 1 k2 e k k2
= = = (8.28)
d 2 d 2 r C r
210 CEDERJ
MDULO 1
Substituindo a Equao (8.28) na (8.25), encontramos para f(r)
8
AULA
l 2 k2 1 l 2 2
f (r) = + =
r2 r r r3
( k + 1) (8.29)
O PROBLEMA DE KEPLER
CEDERJ 211
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
d2u k
+u= 2 (8.30)
d 2 l
uh = A cos( ) (8.31)
1 k
= u = 2 + A cos( ) (8.33)
r l
1 k 1 k
= 2 + A, = 2 A, (8.34)
r1 l r2 l
212 CEDERJ
MDULO 1
k l2
8
Vef (r) = + =E
r 2 r 2 (8.35)
AULA
e, logo, 1/ 2
1 k k 2 E
2
= 2 + 2 + 2
r1 l l l
1/ 2 (8.36)
1 k k 2 E
2
= 2 2 + 2
r2 l l l
CEDERJ 213
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
AS RBITAS
x 2 + y 2 = 2 2 x + 2 x 2 (8.42)
x2 + y2 = 2 (8.43)
Figura 8.4: rbita circular de raio com centro na origem e, ao lado, grfico do
potencial efetivo mostrando a energia total E da partcula nesta rbita.
214 CEDERJ
MDULO 1
Elipse ( 0 < < 1)
8
AULA
Nesse caso, a Equao (8.42) pode ser reescrita como
(x + c) y2
+ =1 (8.44)
a2 b2
onde
a= , b= , c = a (8.45)
1 2
1 2
Figura 8.5: rbita elptica com um dos focos na origem. No grfico do potencial
efetivo, indicamos um valor tpico da energia total E que corresponde a esse tipo
de rbita.
y 2 = 2 2 x = 2 (x ) (8.46)
2
CEDERJ 215
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
Figura 8.6: rbita parablica. Uma partcula nesse tipo de rbita tem energia total
igual a zero.
Hiprbole ( > 1). Quando( > 1), a Equao (8.39) mostra que
devemos ter E > 0 e a rbita no pode ser fechada, como claro pela
existncia de um nico ponto de retorno.
Figura 8.7: rbita hiperblica. Note, do grfico do potencial efetivo, que para a
energia total indicada, s h um ponto de retorno.
(x c)2 y 2
2 =1 (8.47)
a2 b
onde
1 1
a= , b= , c = a
1
2
1
2
(8.48)
216 CEDERJ
MDULO 1
AS LEIS DE KEPLER
8
AULA
Johannes Kepler chegou s suas trs leis sobre o movimento dos
planetas atravs de dados observacionais de Tycho Brahe, seu antecessor
como astrnomo do imperador em Praga, e muita obstinao. Brahe
havia acumulado dados muito precisos sobre o movimento dos planetas.
As leis de Kepler so as seguintes:
Primeira lei:
Os planetas se movem em elipses tendo o Sol como um dos focos.
Ele chegou a essa lei que apresentava problemas para ser explicada
pelas teorias da poca estudando, por seis anos, a rbita de Marte.
Esta, por sinal, a rbita mais elptica dos planetas para os quais Brahe
tinha uma grande quantidade de dados. A primeira lei segue, como ns
vimos, do fato de a fora ser inversamente proporcional ao quadrado
da distncia.
Segunda lei:
A linha ligando o Sol a um dado planeta varre reas iguais em
tempos iguais.
Terceira lei:
O quadrado do perodo de revoluo de um planeta proporcional
ao cubo de sua distncia mdia ao Sol.
4 2 3
2 = a (8.49)
GM
CEDERJ 217
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
2m 2m 2
= ab = a (1 2 )1 / 2 (8.51)
l l
RESUMO
218 CEDERJ
MDULO 1
8
A equao da rbita de uma partcula sob a ao de uma fora central dada por
AULA
d2u 1
+u= 2 2 f
d 2
u l u
PROBLEMAS
r GMm
F= r
r2
8.3. Sistema solar com poeira. Imagine que o Sol fosse rodeado
por uma nuvem de poeira de densidade uniforme que se estendesse pelo
menos at a rbita da Terra. O efeito da nuvem de poeira seria modificar
a fora gravitacional experimentada pela Terra, de modo que a energia
potencial gravitacional da Terra seria.
GMS MT 1 2
V (r) = + kr
r 2
CEDERJ 219
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
3k
r = 02 +
MT
k
f (r) =
r2 r3
onde k e so constantes positivas.
(a) Suponha que < l 2 / e use a equao da rbita para mostrar
que a rbita da forma
1 k / l 2
= + A cos
r( ) 1 / l 2
220 CEDERJ
MDULO 1
(b) Faa um grfico da rbita para valores diferentes de k, tanto
8
valores racionais (por exemplo, 1, 3/2, 2), quanto valores irracionais (por
AULA
exemplo, 2 , ( 5 1)/2).. Quando as rbitas so peridicas? Mostre
que o movimento pode ser descrito por uma elipse em precesso.
CEDERJ 221
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
222 CEDERJ
MDULO 1
A equao do movimento
8
r
&&
r = f (r) r^
AULA
onde a massa reduzida do sistema e f (r) = dV / dr. No caso da
fora gravitacional,
r kr
&&
r = 2 (8.53)
r
r r r
(a) Seja L = r r& o vetor momento angular. Ns j mostramos
que quando a fora central, como o caso da fora gravitacional,
r&
L = 0 . Tome o produto vetorial de ambos os lados da Equao (8.53)
r r
com&& kr&
r L =e mostre que
r r
r L = kr&
&&
r r r r r r r rr
Dica: voc vai precisar da identidade vetorial a (b c) = (a c) b (a b)c
r r r r r r r rr
a (b c) = (a c) b (a b)c e tambm precisar mostrar que
r r r r& r r& r
&r = d r = (r r ) r (r r ) r
dt r r3
(b) Mostre ento que
d r& r d
(r L) = k ^r
dt dt
e conclua que o vetor r
r rr& L
A= r
k
r r l2
Ar = r^ (8.54)
k
r r r r
&& kr&
r L =. Fazendo
onde l o mdulo do momento angular A r = Ar cos ,
podemos colocar a Equao (8.54) na forma
1 k
= (A cos + 1)
r l2
Essa a equao da rbita. Compare com a deduo da equao
da rbita no texto da aula. Note que o mdulo vetor de Rugen-Lenz
igual excentricidade da rbita:
A=
CEDERJ 223
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
SOLUES
l2 (1 + )
r2 = rmax = = = a (1 + ) (8.55)
k (1 ) (1 2 )
GMm
V (r2 ) = (8.56)
a (1 + )
2
2m dS
T (r2 ) = (8.58)
a2 (1 + )2 dt
2
dS 2 a2 b2 2 a 4 (1 2 )
= = (8.59)
dt 2 2
2
dS GMa (1 2 ) (8.60)
=
dt 4
GMm (1 )
T (r2 ) = (8.61)
2 a (1 + )
224 CEDERJ
MDULO 1
Somando a Equao (8.56) e a (8.61), temos a seguinte frmula
8
para a energia total do movimento:
AULA
GMm
E= (8.62)
2a
8.2. A primeira lei diz que a rbita do planeta uma elipse com
o Sol num dos focos. A equao de uma elipse com semi-eixos maior e
menor a e b, respectivamente, e excentricidade tem a forma
1 a
= (1 + cos ) (8.63)
r b2
1 dr a d
2
= 2 sen (8.65)
r dt b dt
dr 2 a dS
= 2 sen (8.66)
dt b dt
CEDERJ 225
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
2
dS 2 a 2 b2
= (8.69)
dt 2
e assim,
4 2 a3 (8.70)
ar =
r 2 2
dV 4 2 ma3
m ar = = 2 2 (8.71)
dr r
GMS MT 1 2 l2
Veff (r) = + kr + (8.74)
r 2 2MT r 2
226 CEDERJ
MDULO 1
No ltimo termo ns usamos a massa da Terra em vez da massa
8
reduzida, o que aqui, uma boa aproximao uma vez que a massa do
AULA
Sol muito maior que a massa da Terra. O esboo de Veff (r ) est na
figura a seguir:
dVeff GMS MT l2
=0= 2
+ kr0 (8.75)
dr r0 MT r03
1 d Veff
2
( r r0 )
2
Veff (r) Veff (r0 ) + (8.76)
2 dr 2 r = r0
d 2Veff
r = MT (8.77)
dr 2
r = r0
Agora,
d 2Veff 2l 2 (8.78)
3l 2
2 = 4
2k + k +
dr r = r0 MT r0 MT r04
l2
= 3k
MT r04
CEDERJ 227
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
d 2Veff
2 = MT 02 + 3k (8.79)
dr r = r0
Finalmente,
d 2Veff 3k
r = MT = 02 +
dr 2 MT (8.80)
r = r0
e logo,
3k
p = r 0 = (8.82)
2MT 02
d2u 1
+u= 2 2 f
d 2 u l u (8.83)
= 2 ( k u )
l
Rearranjando os termos da Equao (8.83),
d2u k (8.84)
+ 1 2 u = 2
d 2
l l
w = A cos ( 0 ) (8.87)
228 CEDERJ
MDULO 1
onde A e 0 so
= 0 constantes de integrao. Em termos de u = 1/r, ns
8
temos
AULA
1 k / l 2
= + A cos (8.88)
r( ) 1 / l 2
para de 0 a 40 .
k mv 2
= (8.91)
R2 R
de onde conclumos que
1 k V
T= mv 2 = = (8.92)
2 2R 2
CEDERJ 229
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
r = RT + l / 2
(8.93)
de modo que a acelerao centrpeta do CM
a = 2 ( RE + l / 2 ) (8.94)
GMT dr
RT + l
F=
RT r2
1 1 (8.96)
= GMT
RT RT + l
GMm
=
RT (RT + l)
230 CEDERJ
MDULO 1
(c) A massa total do cabo multiplicada pela acelerao do centro
8
de massa igual fora total sobre o cabo:
AULA
GMT m
m 2 ( RT + l / 2 ) = (8.97)
RT (RT + l / 2)
2GMT 2g
(x + 2)(x + 1) = = 2 (8.98)
RT
2 3
RT
CEDERJ 231
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
GMT r
Fr = T (r + r) T (r) (8.99)
r2
dT GMT
= 2 r (8.101)
dr r2
GMT
2 r0 = 0 (8.102)
r02
de modo que
1/ 3 1/ 3
GM gR2
r0 = 2 T = 2T
(8.103)
Note que este o raio de uma rbita geossncrona para uma massa
puntiforme. Pondo nmeros, achamos: r0 = 42.340 km , ou 36.940 km
acima da superfcie da Terra.
Para achar a tenso, precisamos integrar a equao (8.101):
dT 1 1 2 2
( r RT2 ) (8.104)
r
T (r) T (RT ) = dr = GMT +
RT dr r RT 2
1 1 2 2
Tmax = T (r0 ) = GMT +
2
( r0 RT2 ) (8.105)
r0 RT
232 CEDERJ
MDULO 1
Agora, substitumos o valor de r0 nesta expresso e dividimos
8
pela rea A da seo reta do cabo para obter a trao mxima
AULA
max = Tmax / A :
3 2/3
max = gRT + 2 RT2 / 2 ( gRT2 )
2 (8.106)
r r k r r r r r r
&&
r L = 3 ((r r ) r& (r r& ) r ) (8.109)
r
r
Fazendo o mesmo com r = rr , encontramos
r
& + rr&
r& = rr (8.111)
Com esses dois ltimos resultados, podemos escrever que
r r r r r r rr r rr
r 3r& = r 2 (rr&) = r 2 (r& rr
& ) = (r r ) r& (rr&) r = (r r )r& (r r& )r (8.112)
CEDERJ 233
Mecnica | O movimento sob a ao de uma fora central
r r
(b) Calculando a derivada de r& L e usando a conservao do
momento angular e equao (8.113), temos
r
d r& r &&r r r& dL dr
(r L) = r L + r =k (8.114)
dt dt dt
d r& r (8.115)
(r L kr) = 0
dt
Logo, o vetor
r
r rr& L
A= r (8.116)
k
r r r r r r r
r r rr& L r (r& L) r (r r& ) L l2
Ar = r r = r = r = r (8.117)
k k k k
234 CEDERJ
9
AULA
Movimento em um
referencial no inercial
Meta da aula
Descrever o movimento a partir de um referencial
acelerado.
objetivos
INTRODUO Observe as fotos a seguir. Elas mostram dois furaces famosos: um deles o
Catarina, que atingiu a costa brasileira em maro de 2004; o outro o Isabel,
que atingiu a costa americana em setembro de 2003. Voc conseguiria dizer,
usando somente argumentos fsicos, qual deles o brasileiro?
Nesta aula, vamos estudar a dinmica em referenciais no inerciais. Voc j
aprendeu, no Mdulo 2, Volume 2, do curso Fsica 1A, que a segunda lei
ur r
de Newton tem a forma simples F = ma , com a fora resultante oriunda
apenas de interaes, somente em referenciais inerciais. No entanto, vivemos
na superfcie de um planeta que gira em torno do seu eixo e percorre uma rbita
elptica em torno do Sol, para citar apenas os dois movimentos mais relevantes,
o que faz com que qualquer referencial fixo em relao Terra seja um referencial
no inercial. Em um referencial no inercial aparecem as foras inerciais, assim
chamadas porque todas, a exemplo da fora gravitacional, so proporcionais
massa da partcula considerada. Nesta aula, voc ver que uma dessas foras
inerciais est diretamente envolvida na existncia de furaces. Tambm ver
que, em certas situaes, como no tratamento do movimento de corpos rgidos,
pode ser conveniente trabalhar em um referencial no inercial.
236 CEDERJ
MDULO 1
Os argumentos contra as idias de Aristarco eram os mais variados. Por exemplo,
9
os astrnomos gregos j haviam tentado calcular a distncia do Sol e sabiam
AULA
que ela excedia dois milhes de quilmetros (um valor estimado muito baixo, a
distncia de 150 milhes de quilmetros). Diziam os oponentes de Aristarco
que, como a distncia do Sol muito grande, se a Terra se movesse num crculo
to grande ns deveramos ver a distribuio das estrelas no cu mudar ao longo
do ano, porque as mais prximas pareceriam se mover de uma certa extenso
contra o background daquelas mais distantes. Aristarco respondeu que as estrelas
esto todas to distantes que uma diferena de dois milhes de quilmetros ou
trs no ponto de observao desprezvel. Isto implicava, porm, que o universo
deveria ser realmente enorme, pelo menos bilhes de quilmetros de extenso, no
que poucos estavam prontos para acreditar. O modelo da Terra fixa, imvel, foi,
mais tarde, adotado pela Igreja, tornou-se um dogma e somente mil anos depois
as idias de Aristarco reapareceram com Coprnico.
ROTAES INFINITESIMAIS
CEDERJ 237
Mecnica | Movimento em um referencial no inercial
r
r = r sen (9.1)
Figura 9.3: Em (a), o dado girado de 900 primeiro em torno do eixoz, depois, em torno do eixox.
Em (b), a primeira rotao de 900 em torno do eixox e a segunda, em torno do eixoz.
238 CEDERJ
MDULO 1
9
AULA
r
Figura 9.4: O vetor r faz um ngulo com a direo do vetor n e girado de um
ngulo em torno dessa direo.
r uur r
r = r (9.2)
ou,
r r uur r
r = r + r (9.3)
uur r
onde introduzimos o vetor rotao infinitesimal = n . Vejamos
r
agora o que acontece quando aplicamos ao vetor r duas rotaes
uur uur
infinitesimais sucessivas 1 e 2 , no necessariamente co-lineares.
r
Sob essas operaes, o vetor primeiro muda para r", onde
r r uur r
r = r + 1 r (9.4)
e depois se transforma em
r r uur r
r = r + 2 r
r uur r uur r uur r (9.5)
= r + 1 r + 2 (r + 1 r )
r uur uur r
r + ( 1 + 2 ) r
r uur r
= r + 12 r
CEDERJ 239
Mecnica | Movimento em um referencial no inercial
tambm um vetor.
r r
Se interpretarmos r" como r ( t + t ) na Equao (9.3), ento a
r
equao do movimento de um vetor r , executando um movimento de
r
precesso em torno da origem com velocidade angular , dada por
r
dr r r
= r (9.7)
dt
x'2
x'1
x1
Figura 9.5: Dois referenciais com uma mesma origem O. O referencial com eixos
r
ao longo dos unitrios {ei} inercial e o outro gira com velocidade angular em
relao a ele.
240 CEDERJ
MDULO 1
Um segundo referencial, com a mesma origem O e eixos
9
{ } r
coordenados ei , gira com velocidade angular . Visto do referencial
AULA
inercial, os vetores unitrios ei esto se movendo segundo as equaes
de i r
= e i , i = 1, 2, 3. (9.8)
dt
r
Seja A um vetor qualquer. Podemos decomp-lo em termos de
r
suas componentes Ai = A e i no sistema girante
r 3
A = Ai e i (9.9)
i =1
r
ou, em termos de suas componentes Ai = A e i no sistema inercial fixo,
r 3
A = Ai e i (9.10)
i =1
CEDERJ 241
Mecnica | Movimento em um referencial no inercial
r r r
r = R + r (9.16)
r r r
r = R +localiza
onde o vetor r a origem do sistema girante no sistema fixo.
Para o observador no sistema fixo,
r r r
dr dR dr
= + (9.17)
dt f dt f dt f
r
Figura 9.6: A partcula em P tem vetor posio r"no referencial inercial
r r com origem
r r
em O e vetor posio r no referencial girante com origem emr O.
= R + ro vetor posio
da origem do referencial girante em relao ao referencial inercial.
242 CEDERJ
MDULO 1
de modo que, usando a Equao (9.14),
9
r r r
AULA
dr dR dr r r
= + +r (9.18)
dt f dt f dt r
r r r r
d2r d2R d2r r r d r r r r
2 = 2 + 2 + 2 v + r + ( r ) (9.21)
dt f dt f dt r dt
r r
d2 r
Fr m 2 (9.22)
dt r
r
r d2R r r r r r r
= F m 2 m& r 2m v m ( r )
dt f
r
O primeiro termo F a soma das foras atuando sobre a partcula,
medida no referencial inercial fixo. Essa fora resultante pode ser relacio-
nada com a interao da partcula com sua vizinhana. J os outros termos
aparecem devido ao fato de o movimento estar sendo observado de um
referencial no inercial. Note que todos eles so proporcionais massa
inercial da partcula e por isso so chamados foras inerciais. O termo
&&r
mRf vem da acelerao da origem do sistema girante em relao ao
r
sistema original inercial. O termo 2 m vr , chamado fora de Coriolis,
se anula a menos que a partcula se mova no referencial girante ao longo
r
de uma direo diferente daquela de . Em contraste, a fora centrfuga
r r r
m ( r ) atua mesmo numa partcula estacionria. Finalmente, a
r r
contribuio m (d / dt) r , chamada fora de Euler, ocorre somente
para um referencial com acelerao angular.
CEDERJ 243
Mecnica | Movimento em um referencial no inercial
2
ST = 1, 99 107 s 1
ST
freqncia angular
2
T = 7, 29 105 s 1
T
r r
na Terra tem uma velocidade angular ST + T que podemos tomar
r
como constante, desprezando assim o termo contendo d / dt na
r
Equao (9.22). (Na verdade, T no constante, devido precesso dos
equincios, um movimento muito lento do eixo de rotao da Terra com
um perodo de cerca de 25 mil anos). A Equao (9.22) ento fica
r r
d2r r d2R r r r r r r r
m 2 = F m 2 2m (ST + T ) v m (ST + T ) (9.23)
(ST + T ) r
dt T dt S
r r r r r r r
2m (ST + T ) v m (ST + T ) (ST + T ) r
S
244 CEDERJ
MDULO 1
r
onde Fr inclui a fora gravitacional do Sol, a fora gravitacional
9
da Terra e qualquer outra fora que possa estar atuando sobre a
AULA
partcula considerada. Podemos, ainda em relao Equao (9.22),
observar que:
(i) como MT 5, 98 1024 kg e MS 1, 99 10 kg , temos que
30
( MT / MS )( RS / RT )
2
1, 66 103
2
dt S
(iii) os efeitos da rotao da Terra em torno do Sol so de
ordem ST / T 2, 73 10 em relao aos efeitos provocados pela
3
r GMT m r
Fg = r (9.25)
r3
A DIREO VERTICAL
GM T m r r r r r
0= r + F m ( r ) (9.26)
r3
CEDERJ 245
Mecnica | Movimento em um referencial no inercial
ou
r r
F + mge = 0 (9.27)
onde
r GM r r r r
g e = 3 T r ( r ) (9.28)
r
r 1
ge = (GMT RT2 2 RT sen2 ) r + sen2 2 RT (9.29)
2
r r
F + mge = 0
r r r r
m ( r ) r r m ( r )
m ( r )
r
r mg
mg
r
mge
r
mge
Figura 9.7: O que determinamos com o fio de prumo como sendo a direo vertical
, na verdade, a direo do vetor resultante da soma da fora gravitacional mais a
fora centrfuga. O desenho no centro ilustra o fio de prumo em equilbrio.
246 CEDERJ
MDULO 1
QUEDA LIVRE
9
AULA
Consideremos uma partcula de massa m em queda livre e vamos
r
desprezar a resistncia do ar. Neste caso, F = 0 e, usando a Equao
(9.28), podemos escrever a Equao (9.24) como
r r r r
mr&& = mge 2m r& (9.30)
r r
Como esta equao vetorial depende somente de r& e &&
r , ela
pode ser resolvida em qualquer referencial fixo na Terra que seja mais
conveniente. Vamos escolher o referencial indicado na Figura 9.8. Nele,
o vetor unitrio i aponta para o sul, j para o leste e k para cima. Como
vimos, k no est exatamente na direo vertical (a direo local do fio
de prumo) devido acelerao centrfuga. Mas este efeito de segunda
ordem em e desprezvel para o presente problema. Assim, vamos fazer
r r
ge g = gk e reter somente termos lineares em .
r r r
Seja r (0) = hk a posio inicial da partcula e seja r& (0) = v(0) = 0
Como queremos reter somente termos lineares em , vamos escrever a
r r r r
soluo do nosso problema como r (t) = r0 (t) + r1 (t) , onde r0 (t) descreve
r r r
t) = r0 (t) e+ r1 (t) incorpora as
a trajetria numa Terra que no estivesser (girando
r
pequenas correes proporcionais a . evidente que r0 (t) satisfaz a
equao
r r
r0 = g = gk
&& (9.31)
CEDERJ 247
Mecnica | Movimento em um referencial no inercial
que integrando d
r 1 ^
r0 (t) = (h gt 2 )k (9.32)
2
r r
Substituindo r0 + r1 na Equao (9.30) e expandindo at primeira
ordem em , obtemos
r r r
&& r r
r1 = g 2 r&0
r0 + && (9.33)
r r
A soluo desta equao com a condio inicial r1 (0) = r&1 (0) = 0
r 1r r 1 ^
r1 (t) = gt 3 = gt 3 sen j (9.35)
3 3
onde o ngulo polar = a co-latitude. Juntando as Equaes
2
(9.32) e (9.35), temos, para a trajetria total
r 1 ^ 1 ^
r (t) = (h gt 2 ) k + gt 3sen j (9.36)
2 3
248 CEDERJ
MDULO 1
EFEITOS DA FORA DE CORIOLIS SOBRE O MOVIMENTO
9
HORIZONTAL
AULA
Considere uma partcula na co-latitude , movendo-se com uma
r
= v (cos
velocidade horizontal v que faz um sen j) com o eixo dos x no sistema
i +ngulo
de referncia da Figura 9.8. Mais especificamente, neste referencial
r ^ ^ r ^ ^
temos v = v (cos i + sen j ) e = (cos k sen i ) . Efetuando o
produto vetorial destes dois vetores, encontramos, para a fora
de Coriolis
r r
Fcoriolis = 2m v
( ^
= 2m v cos sen i cos cos j^ + sen sen k
^
) (9.38)
CEDERJ 249
Mecnica | Movimento em um referencial no inercial
O PNDULO DE FOUCAULT
r r
Figura 9.10: (a) Plano definido pelos vetores T e g.; (b) diagrama mostrando os
vetores envolvidos no problema.
250 CEDERJ
MDULO 1
r r
onde T e agtenso
. na corda. Estamos na Equao (9.39), considerando
9
r r r r r r
ge g . Note que os dois vetores
T e g. e T edefinem
g. o plano no qual
AULA
r r
o pndulo se moveria na ausncia da acelerao de Coriolis 2 r& .
A fora de Coriolis tem uma componente na direo perpendicular ao
plano que, mesmo sendo pequena, muda a natureza do movimento,
j que seu efeito no contrabalanado por nenhuma outra fora.
Vamos determinar a velocidade angular de precesso do plano do
pndulo por meio do seguinte artifcio: tentaremos encontrar um novo
referencial girando em torno do eixo vertical que passa pelo ponto de
suporte do pndulo com uma velocidade angular escolhida de tal
modo que a componente da fora de Coriolis que causa a precesso
seja nula, ou seja, nesse novo referencial, um observador apenas v o
pndulo executar o movimento de vaivm no plano vertical. Aplicando
a Equao (9.14), temos
r r
dr
=
dr r
+ k r (9.40)
dt T dt
r r r
d2r d2r 2 rr) + 2k dr
2 = 2 + k (k
dt T dt dt (9.41)
r
onde ( dr dt ) representa a derivada temporal em relao ao novo
referencial. Substituindo esses resultados na Equao (9.39), ficamos
com
r r r r
d2r r T r dr r 2 r dr
2 = g + 2 + k r k (k r ) 2k
dt m dt dt
r r
r T
m
r r
( ) r r
( dr
= g + 2 k r 2 k (k r ) 2 + k
dt
)
(9.42)
r r r r r r rr r
Finalmente, usando a identidade vetorial a (b c) = b (a c) c (a b) ,
reescrevemos esta equao como
r r r
d2r
dt
r T
m
r r
( 2 r
) ( )
r 2 rr 2 r + k dr
2 = g + 2 r + k r k + 2k + (9.43)
dt
( )
r r
T
(
r r r
) ( r r r
) (
dr
+ 2 r + 2 k r k + 2k + 2 r 2 + k
m
)
dt
CEDERJ 251
Mecnica | Movimento em um referencial no inercial
r
k ( + k ) = 0 (9.44)
= cos = sen (9.45)
2
RESUMO
Uma rotao finita, embora tenha mdulo, direo e sentido, no pode ser
representada por um vetor porque a adio de duas rotaes finitas no
comutativa. J a adio de rotaes infinitesimais comutativa, e estas so
vetores. Como conseqncia, a velocidade angular tambm um vetor.
A segunda lei de Newton, para um observador em um referencial no inercial
cuja origem est acelerada em relao a um referencial inercial e que tambm
gira com velocidade instantnea em relao ao mesmo referencial inercial, tem
a forma complicada r
r d2r
Fr m 2
dt r
r
r d2R r r r r r r
= F m 2 m& r 2m v m ( r )
dt f
r
Fr a resultante das foras oriundas das interaes da partcula de massa m com
sua vizinhana. Os outros termos, todos proporcionais a m, so as chamadas
&&r
foras inerciais: o termo mRf vem da acelerao da origem do sistema girante
r
em relao ao sistema original inercial. O termo 2m vr , chamado fora de
Coriolis, se anula a menos que a partcula se mova no referencial girante ao
r r r
( .Em
de
longo de uma direo diferente daquela r ) contraste, a fora centrfuga
r r r
m ( r ) atua mesmo numa partcula estacionria. Finalmente, a contribuio
r r
m (d / dt) r , chamada fora de Euler, ocorre somente para um referencial
com acelerao angular.
252 CEDERJ
MDULO 1
9
A Terra um referencial no inercial, principalmente em virtude do seu movimento
AULA
de rotao. Embora a acelerao centrfuga e a acelerao de Coriolis sejam
pequenas em comparao com a acelerao gravitacional, seus efeitos em
movimentos de longa durao ou de grande escala so considerveis.
PROBLEMAS
onde Vc o potencial
1 r r2 1
Vc = r = 2 r 2 sen2
2 2
CEDERJ 253
Mecnica | Movimento em um referencial no inercial
4 8h3
cos
3 g
SOLUES
r
9.1. Fazendo = k , ento temos, em coordenadas polares (com
unitrios r, , )
r ^
= (r^ cos sen )
e
r
r = rr^
254 CEDERJ
MDULO 1
r r
Assim, r = r sen e
9
AULA
r r r
m ( r ) = m 2 r(r^cos ^sen ) ^sen
^
= m 2 r (sen2 r^ + sen cos )
r 1 1
= e r + e + e
r r r sen
1
Se Vc = 2 r 2 sen2 , ento,
2
r 1 1 2 2 2
mVc = m e r + e r sen
r r 2
2 2
= m r(sen r + sen cos )
r
onde r0 (t) descreve a trajetria numa Terra que no estivesse girando e
r
r1 (t) incorpora as pequenas correes proporcionais a . evidente que
r
a trajetria no perturbada r0 (t) dada por
r 1 ^ ^
r0 (t) = gt 2 k + v0 (cos ^j + sen k) t
2
O projtil retorna ao solo depois de um tempo 0 = 2v0 sen / g .
A velocidade do projtil
r
r&0 = gtk + v0 (cos j + sen k )
CEDERJ 255
Mecnica | Movimento em um referencial no inercial
t3 t2
y1 (t) = 2 sen g v0 sen
6 2
256 CEDERJ
MDULO 1
No instante 0 em que o projtil toca o solo,
9
AULA
(2v0 sen )3 (2v0 sen )2
y1 ( 0 ) = 2 sen 2
v0 sen
3g g2
3
4 v
= 02 sen3 sen
3 g
R = y0 ( 0 ) + y1 ( 0 ) + y0 R
4 v3 2v cos2 sen
= 02 sen3 sen + R 0
3 g g
4v03 1
= 2
sen sen cos2 sen3
g 3
Usando que
v0 = Rg / 2sen cos
encontramos, finalmente,
1/2
2R3 1
R = sen [(cot ) (tan ) ]
1/2 3/ 2
g 3
CEDERJ 257
Mecnica | Movimento em um referencial no inercial
258 CEDERJ
MDULO 1
9.4. Queremos encontrar a acelerao total do ponto P na borda
9
do pneu fazendo um ngulo com a direo do movimento.
AULA
Vamos aplicar a Equao (9.22). Dividindo todos os termos por m e
passando os termos com sinal negativo para o lado esquerdo, ficamos com
r &&r r r r r r r r r
af = Rf + ar + & r + ( r ) + 2 vr
r
onde af a acelerao no sistema de referncia fixo no laboratrio,
r&&
Rf a acelerao do centro do pneu no sistema de referncia fixo
&&r ), r& a velocidade angular instantnea no
f = ai
no laboratrio ( R
r
sistema de referncia fixo no laboratrio, & a acelerao angular
r
( & = = a / r ), a acelerao do ponto P no sistema girante
(ar = 0) e vr a velocidade do ponto P no sistema girante.
r
af = ai + ( k ) R(cos i + sen j)+( k ) [( k ) R(cos i + sen
n j)]
= ai R(cos j sen i) + 2 Rk (cos j sen i)
= ai R(cos j sen i) 2 R(cos i + sen j)
= (a + R sen 2 R cos ) i ( R cos + 2 R sen )j
v2 v2
= [a (1 + sen ) cos ] i + [a cos + sen ] j
R R
r
O mdulo de af
r 2 v2 v2
af = [a(1 + sen ) cos ]2 + [a cos + sen ]2
R R
4 2
v v
= 2a2 (1 + sen ) + 2 2a cos
R R
CEDERJ 259
Mecnica | Movimento em um referencial no inercial
o que d
aR
tan 0 =
v2
O que implica
v2 aR
cos0 = e sen0 =
(aR)2 + v 4 (aR)2 + v 4
r 2
(Calcule a derivada segunda de af e verifique que esta a soluo
r
que d um mximo.) Substituindo esses resultados em af , obtemos
r aR v2 v2 v2 v2 aR
afmax = [a(1 + ) ( )]i^ + [a( )+ ]j^
(aR) + v
2 4 R (aR)2 + v 4 (aR)2 + v 4 R (aR) + v
2 4
4 2
1 v /(aR)
= (a + a +a )i^
1 + v /(aR)
4 2
1 + v 4 /(aR)2
= a(1 + 1 + v 4 /(aR)2 )i^
260 CEDERJ
MDULO 1
9.5. Como antes, vamos considerar a velocidade do projtil na
9
situao hipottica de que a Terra no estivesse girando
AULA
r ^
v (t) = (v0 gt) k
= 2m (v0 gt)cos ^j
Portanto,
2 3
1 2v 1 2v
y = 2 cos [ v0 0 g 0 ]
2 g 6 g
4 v3 4 (2 gh)3 / 2
= cos 02 = cos
3 g 3 g2
ou,
4 8h3
y = cos
3 g
para o oeste.
CEDERJ 261
.
10
AULA
Colises
Meta da aula
Estudar colises elsticas e inelsticas entre
duas partculas.
objetivos
INTRODUO Quando uma partcula lanada contra outra e elas colidem, vrios podem
ser os resultados do processo de coliso. Se as partculas finais so as mesmas
que as iniciais, chamamos o processo de espalhamento. O espalhamento
elstico se a energia cintica total das partculas conservada. Caso contrrio, o
espalhamento dito inelstico. Se as partculas finais so diferentes das iniciais,
dependendo dos tipos de partcula e das energias envolvidas, o processo de
coliso pode ser, por exemplo, uma reao nuclear ou uma reao qumica.
Se tivermos vrias partculas finais, o processo pode tratar-se, por exemplo, de
uma reao de fragmentao ou de coliso de alta energia entre partculas
elementares.
Aqui estaremos considerando somente os casos nos quais emergem duas
partculas finais, iguais ou diferentes das iniciais. As partculas podem ser
tanto corpos macroscpicos, como bolas de bilhar ou corpos celestes, ou, ainda,
pertencer escala atmica ou subatmica.
Em geral, quando falamos de uma coliso, em Fsica, esto implcitas as
seguintes condies essenciais:
1. a interao confinada, para todos os propsitos prticos, dentro de algum
intervalo de tempo limitado, de modo que possamos dizer que ela tem um
comeo e um fim;
2. ao longo da durao da coliso, o efeito de quaisquer foras externas pode
ser ignorado, de modo que o sistema se comporta como se estivesse isolado.
Assim, falamos em estado inicial ou configurao inicial do sistema como sendo
o estado das partculas antes da coliso, onde a interao entre elas desprezvel
e elas se movem como partculas livres. O estado final ou configurao final
o estado depois da coliso quando as partculas j emergiram da regio de
interao e novamente se movem como partculas livres.
Quando duas partculas interagem, o movimento de uma relativa outra
governado pela lei de fora que descreve a interao. Essa interao pode
resultar do contacto entre os dois objetos, como numa coliso de duas bolas
de bilhar, ou pode ocorrer atravs da intermediao de um campo de fora,
como nos casos da interao gravitacional e da interao eletromagntica.
Durante a interao, elas podem trocar energia e momento. Essa troca deve
ser tal que o momento total e a energia total sejam conservados.
O problema fundamental da teoria das colises consiste em obter a configurao
final a partir da configurao inicial. Para isso, em princpio, necessrio
conhecer as foras de interao entre as partculas. Em muitas situaes, essas
foras no so bem conhecidas e a anlise dos resultados da coliso so usados
para obter informao sobre as prprias interaes.
264 CEDERJ
MDULO 1
Durante todo o sculo XX, as colises foram o principal meio de obter
10
informaes sobre as interaes entre as partculas atmicas e subatmicas.
AULA
Tudo comeou por volta de 1910, quando Lord Rutherford e seus estudantes,
Geiger e Marsden, realizaram uma srie de experincias sobre o espalhamento
de partculas por folhas metlicas finas. Essas experincias mostraram que
a maior parte da massa de um tomo est concentrada num pequeno ncleo
positivamente carregado. Estava descoberto o ncleo atmico. O mesmo tipo
de experincia mostrou a existncia da fora nuclear. A partir da, comearam
a ser construdos os aceleradores de partculas at os gigantescos aceleradores
de hoje que aceleram partculas atmicas e subatmicas at velocidades muito
prximas da velocidade da luz. Quase todas as partculas elementares conhecidas
foram descobertas por meio do estudo de colises. Embora as colises entre
partculas elementares exijam mecnica quntica para seu correto tratamento,
conceitos como referencial de momento zero, seo de choque diferencial e a
aplicao das lei de conservao so semelhante aos usados nesta aula.
r
Figura 10.1: O referencial S' movendo-se com velocidade constante u em relao
ao referencial inercial S.
CEDERJ 265
Mecnica | Colises
r r r
vi = vi + u (10.1)
r
r P (10.2)
u=
M
r
RCM =
m r i i (10.4)
M
266 CEDERJ
MDULO 1
Um outro referencial que as pessoas usam o que chamamos
10
referencial de laboratrio, ou referencial do LAB, que simplesmente um
AULA
referencial inercial no qual as condies do problema so dadas. Se for
mais fcil resolver o problema no referencial do CM, ento isso envolve
passar do referencial de laboratrio para o CM e, no final, transformar
o resultado de volta para o referencial de laboratrio.
mv Mv
vm = v u = v = (10.5)
m+M m+M
mv
vM = u =
m+M
CEDERJ 267
Mecnica | Colises
m v + 0 = mv1 + Mv2
1 1 1
mv 2 + 0 = mv12 + Mv22 (10.7)
2 2 2
268 CEDERJ
MDULO 1
Devemos resolver estas duas equaes para as duas incgnitas,
10
v2 e v2. Resolvendo a primeira equao para v2 e substituindo na
AULA
segunda, obtemos
m2 (v v1 )2
m v 2 = mv12 + M (10.8)
M2
0 = ((m + M)v1 (m M)v ) (v1 v)
(m M)v
v1 = (10.9)
m+M
2mv
v2 = (10.10)
m+M
CEDERJ 269
Mecnica | Colises
2
m1 (v01 v12 ) = m2 (v22 v02
2
) (10.13)
270 CEDERJ
MDULO 1
Exemplo 10.4. Uma bola de bilhar lisa, com velocidade v, incide
10
sobre uma outra idntica estacionria. As bolas colidem elasticamente
AULA
de tal modo que a bola incidente defletida de um ngulo
(ver Figura 10.3). Quais so as velocidades finais das bolas? Qual o
ngulo no qual a bola inicialmente estacionria ejetada?
Vf
Figura 10.3: Configuraes inicial e final da coliso elstica de duas massas iguais
com a partcula incidente sendo defletida de um ngulo .
Vf
CEDERJ 271
Mecnica | Colises
vf = v cos (10.19)
Vf = v sen (10.20)
= 900 (10.21)
272 CEDERJ
MDULO 1
r r r (10.22)
10
v = vf + Vf
v 2 = vf2 + Vf2
AULA
r r
Mas, da primeira equao temos que v 2 = vf2 + 2vf Vf + Vf2 e,
comparando com a segunda, conclumos que
r r
vf Vf = 0 + = 900 (10.23)
2
/2 /2
Vf
CEDERJ 273
Mecnica | Colises
m M
Vf
M
r r
Note que m vi + MVi = 0 , como exigido pela conservao do
momento. J sabemos que, como a coliso elstica, aps a coliso o
mdulo da velocidade de cada partcula continua o mesmo mudando
apenas a direo. Vamos chamar de n o vetor unitrio na direo de
r
vf . Assim, as velocidades finais no referencial do CM so
r M
vf = vn^ (10.27)
n+M
r m
Vf = vn^
m+M
274 CEDERJ
MDULO 1
As velocidades aps a coliso, no referencial do laboratrio, so
10
obtidas adicionando a essas expresses a velocidade do CM:
AULA
r M m r
vf = vn + v (10.28)
n+M m+M
r m m r
Vf = vn + v (10.29)
m+M m+M
r m r m
pf = vn + p = v n + v (10.30)
m+M M
r M r r
Pf = vn + p = v n + v (10.31)
m+M
pf pf
Figura 10.7: m < M . Crculo de raio com os vetores das Equaes (10.30)
e (10.31) representados. Note que AO = (m / M) v > OB = v .
pf
pf
CEDERJ 275
Mecnica | Colises
pf
pf
Msen
tan = , = (10.32)
m + M cos 2
m 2 + M 2 + 2 mM cos (10.33)
vf = v
m+M
(10.34)
2mv
Vf = sen
m+M 2
CB v M
sen mx
mx = = = (10.35)
m
AO v m
M
276 CEDERJ
MDULO 1
ESPALHAMENTO POR UM CENTRO DE FORA
10
AULA
At agora o que ns fizemos foi derivar relaes entre o estado
inicial e o estado final das partculas na coliso a partir das leis de
conservao da energia e do momento. Porm, essas so somente
relaes cinemticas entre as diversas quantidades envolvidas. No
tentamos predizer o ngulo de espalhamento ou uma velocidade final.
Note que, no referencial de laboratrio, as leis de conservao fornecem
somente trs equaes escalares nas quatro incgnitas (veja as trs
Equaes (10.25) onde as incgnitas so vf ,Vf , e ). Para encontrar
o resultado da coliso, preciso resolver as equaes do movimento
para as partculas.
O problema fica mais claro no referencial do CM. Para determinar
completamente o resultado da coliso, preciso encontrar o ngulo e,
para isso, precisamos conhecer a interao entre as partculas e determinar
suas trajetrias. Ns j sabemos como resolver esse problema quando a
fora central. Foi o tema da Aula 8. L mostramos que o problema de
duas partculas interagindo pode ser reduzido ao problema de encontrar
o movimento de uma nica partcula de massa m (igual massa reduzida
r
do sistema) e vetor posio r (igual ao vetor posio relativa), medido
em relao a um centro de fora fixo no centro de massa das partculas.
Aqui vamos considerar somente foras centrais.
Como voc j sabe, o movimento sob a ao de uma fora central
plano e vamos chamar de r e as coordenadas polares da partcula, como
fizemos na Aula 8. A equao da rbita r() dada pela Equao (8.25)
d2u m 1
+u= 2 2 f (10.36)
d 2
u l u
CEDERJ 277
Mecnica | Colises
Centro de espalhamento
A SEO DE CHOQUE
nmerodede
nmero part culas
partculas espalhadas
espalhadas no ngulonoslido
ngulo s lido
d por ddeptempo
unidade or unidade de tempo
( ) =
intensidade
intensidade incidente incidente
278 CEDERJ
MDULO 1
Se o espalhamento tiver simetria axial (como o caso para foras
10
centrais), podemos realizar a integrao sobre o ngulo azimutal obtendo
AULA
2, e ento o elemento de ngulo slido d dado por
(10.39)
d = 2 sen d
Centro de espalhamento
Figura 10.11: As partculas do feixe incidente que passam atravs do elemento de rea
entre b e b + db so espalhadas no elemento de ngulo slido d = 2 sen d
na direo .
I 2 b db = I ( )2 sen d (10.40)
b db
( ) = (10.41)
sen d
CEDERJ 279
Mecnica | Colises
ESPALHAMENTO DE RUTHERFORD
k
V (r) = (10.42)
r
d2u mk
+u= 2 (10.43)
d 2
l
As condies iniciais so
0 quando r
dr (10.44)
= v quando r
dt
A soluo da Equao (10.43), voc j sabe, pode ser escrita
como
mk (10.45)
u = A cos + Bsen
l2
1 mk
u= = 0 = A cos 0 + B sen0 2 (10.46)
r l
mk (10.47)
A=
l2
Assim, l
v = ( A sen0 + B cos 0)
m (10.49)
mv 1
B= =
l b
1 k 1
= 2 2
(cos 1) + sen (10.50)
r mv b b
280 CEDERJ
MDULO 1
Agora podemos usar a rbita para determinar o ngulo de
10
espalhamento em funo do parmetro de impacto. A condio
AULA
r , (10.51)
k 1
2 2
(cos( ) 1) + sen( ) = 0 (10.52)
mv b b
ou,
k 1
2 2
(1 + cos ) = sen (10.53)
mv b b
db k 1
=
d 2mv sen ( / 2)
2 2 (10.55)
2
k 1
( ) = 2 (10.56)
2mv sen ( / 2)
4
CEDERJ 281
Mecnica | Colises
1
b = a cos para b < a (10.57)
2
T = ( ) d = a 2 (10.59)
282 CEDERJ
MDULO 1
10
AULA
Figura 10.12: Espalhamento elstico por uma esfera dura.
COLISES INELSTICAS
1 1 1
Q= m3v32 + m4 v42 m1v01
2
(10.60)
2 2 2
m1 m2
p1
m3
p3
3
p4 4
m4
Figura 10.13: Coliso inelstica onde as partculas finais so diferentes das iniciais.
CEDERJ 283
Mecnica | Colises
r r
A conservao do momento, onde pi = mi vi ,
r r r
p1 = p3 + p4 (10.61)
r r
p42 = (p1 p3 )2 = p12 + p22 2 p1 p2 cos 3 (10.62)
m1 m m1 m3
K4 = K1 + 3 K3 2 K1K3 cos 3 (10.63)
m4 m4 m4 m4
m m m1 m3
Q = 1 + 3 K3 1 1 K1 2 K1K3 cos 3 (10.64)
m4 m4 m4 m4
RESUMO
Uma coliso entre duas partculas um processo em que uma lanada contra a
outra, podendo trocar energia e momento em conseqncia de sua interao.
Quando as mesmas partculas emergem da regio de interao, o processo
chamado de espalhamento. O espalhamento elstico se a energia cintica final
for igual energia cintica inicial. No espalhamento elstico unidimensional, a
configurao final completamente determinada pela configurao inicial atravs
das equaes de conservao do momento e da energia cintica. No espalha-
mento bidimensional, a conservao do momento e da energia cintica fornecem
somente trs equaes escalares (as Equaes (10.25) nas quatro incgnitas, os
mdulos das velocidades finais e os ngulos que elas fazem com a direo
284 CEDERJ
MDULO 1
10
de incidncia ( vf ,Vf , e nas Equaes (10.25)). Assim, para determinar a
AULA
configurao final numa coliso bidimensional, precisamos conhecer a interao
entre as partculas e encontrar suas rbitas.
O parmetro de impacto a distncia entre a linha de movimento inicial da
partcula incidente e o alvo (ver Figura 10.10, por exemplo). Conhecendo-se a
dependncia do parmetro de impacto no ngulo de espalhamento, podemos
obter a seo de choque diferencial para o espalhamento elstico atravs da
Equao (10.41). A seo de choque diferencial uma rea efetiva de choque e
est relacionada com a probabilidade de que a partcula seja espalhada numa
certa direo. A seo de choque diferencial de espalhamento elstico por uma
esfera dura no referencial do CM isotrpica. Para uma fora que varia com o
inverso do quadrado da distncia, a distribuio angular de espalhamento dada
pela frmula de Rutherford
2
k 1
( ) = 2
2m v sen ( / 2)
4
PROBLEMAS
CEDERJ 285
Mecnica | Colises
=| 2 |
onde
u min du
=
0
1 V / E b2 u2
2
( ) =
Esen 2 (2 )2
286 CEDERJ
MDULO 1
P. 9. A reao
10
AULA
4
2 He + 14
7 N 17
8 O + 11H , (10.65)
SOLUES
1 1 1
m1 01
2
= m2 02
2
= 2 m2 01
2
(10.66)
2 2 2
ou
m1
= 2 (10.67)
m2
1 (10.69)
2
m1 v01 = m2 v22
2
CEDERJ 287
Mecnica | Colises
ou 2
1 m
m1 = m 2 1 + (10.72)
2
m2
= 2 1 = 0, 414
(10.74)
2 = 0, 172
de modo que
m1 v
= 0, 172 e 02 = 0, 414 (10.75)
m2 v01
2 2 (10.76)
m1v1 = m1v01 v1 = v01
3 3
pf pf
288 CEDERJ
MDULO 1
10
onde = m 1m 2 /(m 1 + m 2 ) a massa reduzida do sistema. Desta equao
tiramos que
AULA
2 2
v12 m1 m2 2m1 m2
= + + cos (10.78)
2
v01 m
1 + m 2 m
1 + m 2 m1 + m2
2m 1 m 2
= 1 (1 cos )
m 1+ m 2
5 (m1 + m2 )2
cos = 1 = 1 (10.80)
18 m1 m2
onde
5 (m1 + m2 )2 (10.81)
=
18 m1m2
sen 2 2
tan = = (10.82)
cos + m1 / m2 1 + m1 / m2
5m1 m2
2 0 (10.83)
18(m1 + m2 ) 2
CEDERJ 289
Mecnica | Colises
1 1 1
m v 2 = m vf2 + 2mVf2 (10.89)
2 2 2
2V 2f = v 2 vf2 (10.91)
290 CEDERJ
MDULO 1
(b) Para calcular Vf , ns substitumos o resultado (10.93) na
10
Equao (10.91) e obtemos
AULA
1
Vf2 = (1 (0, 859)2 )v 2 Vf = 0, 362v (10.94)
2
2 vf 2 0, 859
sen = = = 0, 839 = 57, 10 (10.95)
4 Vf 4 0, 362
mn 1
senmx
max = = (10.96)
m 4
2 v cos = mn vn (10.97)
e
2 + mx
mx = = 380 (10.98)
2
CEDERJ 291
Mecnica | Colises
pf
pf
1 2 1 l2
E= mr& + + V (r) (10.101)
2 2 m r2
onde
l = m r 2&
de onde
dr
dt =
2 l2
(E V ) 2 2 (10.103)
m mr
l
d = dt
mr 2
292 CEDERJ
MDULO 1
e substituindo dt pela expresso da Equao (10.103) e integrando,
10
obtemos
AULA
(l / r 2 )dr
(r) = + const. (10.104)
l2
2m E V
2mr 2
= 2 (10.105)
com (l / r 2 )dr
= (10.106)
rmin
l2
2m E V
2mr 2
l = m vb (10.107)
e introduzindo a varivel u = 1/ r ,
1 (10.108)
dr = du
u2
l2
= Eb2 (10.109)
2m
CEDERJ 293
Mecnica | Colises
Centro de espalhamento
Centro de espalhamento
294 CEDERJ
MDULO 1
O ponto de retorno satisfaz a condio
10
AULA
kumin
1 b2 umin
2
=0 (10.112)
E
dx 1 2cx + b c < 0
a + bx + cx 2
=
c
arcsen
+ const.,
= 4ac b < 0
2
1 k k2
umin = + 4b2 + 2
2
2b E E
(10.115)
k k2
2b umin2
+ = 4b2 + 2
E E
1
= + 2 arcsen (1) + arcsen (10.116)
4E2 b2
1 +
k2
CEDERJ 295
Mecnica | Colises
2Eb
cot = (10.119)
2 k
dx 1
1 ax 2
=
a
arc sen ax + const.
(10.121)
Temos que
1
a = + b2 , umin =
E a (10.122)
Assim, 1
= 2b arc sen(1)
(10.123)
+ b2
E
=
1+ 2
b E
296 CEDERJ
MDULO 1
Invertendo esta relao, obtemos
10
( )2
AULA
b ( ) = (10.124)
E ( 2 ( )2
b 2( )
= { 2 ( )2 + ( )2 }
sen 2bE ( ( ) )
2 2 2
ou seja,
2
( ) = (10.126)
Esen (2 2 )2
2
mv
u= (10.127)
m+M
1 1 1 mM 2
KCM = 2
mv01 + Mv02
2
= v (10.129)
2 2 2 m+M
1 1 1 mM 2
Ki n = (m + M) u2 + KCM = (m + M) u2 + v (10.130)
2 2 2 m+M
CEDERJ 297
Mecnica | Colises
mv
m v = (m + M)V V = =u (10.131)
m+M
1
Kfin = (M + m) u2 (10.132)
2
1 mM 2
Q = Kfin Kin = v (10.133)
2 m+M
m1 H 1
1
(10.135)
m17 O 17
8
m4 H 4
2
m17 O 17
8
Assim,
298 CEDERJ
11
AULA
Dinmica do corpo rgido
Meta da aula
Estudar o movimento de um corpo rgido.
objetivos
O PRATO DE FEYNMAN
8 CEDERJ
MDULO 1
a esse ltimo movimento que Feynman se refere. Porm, sua memria
11
falhou. A proporo de dois para um entre a freqncia de rotao em
AULA
torno do eixo de simetria e a freqncia de precesso no correta. Voc
saberia mostrar qual a relao correta?
As complicaes do movimento de um corpo rgido seguem, como
voc ver, do fato de o momento angular no ser, em geral, paralelo ao
vetor velocidade angular. Apesar disso, muito importante o estudo
do movimento do corpo rgido. A estabilidade do movimento de seu
carro, to essencial para sua segurana, o movimento de satlites de
comunicao e a estabilidade dos foguetes que os pem em rbita so
exemplos de aplicaes do movimento do corpo rgido. H ainda os
giroscpios que esto em toda parte, desde bssolas e pilotos automticos
em avies, at estabilizadores em filmadoras, e brinquedos como o ioi
e o pio que fascinam crianas e adultos desde a Antigidade.
Voc vai perceber que esta aula extensa e de maior dificuldade
que as aulas anteriores. Por isso mesmo, ter um tempo maior no
calendrio para estud-la. Alm disso, voc ter, ao final, um conjunto
maior de problemas resolvidos.
CEDERJ 9
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
r N
r r r r
L O = m (r rO ) (r& r&O ) (11.2)
=1
r (O) r r r r r
onde r = r rO e v (O) = r& r&O so, respectivamente, o vetor posio
e o vetor velocidade da -sima partcula do corpo em relao ao
r
ponto O. A taxa de variao de L O
r
dLO N
r r N
r r r N
r r r
= m v (O) v(O) + (r rO ) p& m (r rO ) &&
rO (11.3)
dt
N
r r r N
r r r r r
= (r
,
rO ) F , + (r rO ) F (e) M(R rO ) &&
rO
N r
onde M = m a massa total do sistema e R a posio do centro de
massa. Ao passar da primeira para a segunda linha, usamos a expresso
& r
da segunda lei de Newton para p :
r N r r
p& = F + F(e) (11.4)
r
sendo F a fora exercida pela partcula rotulada pelo ndice sobre
r
a partcula rotulada pelo ndice e F(e)a resultante das foras externas.
r r
A terceira lei de Newton, F = F , permite escrever
N
r r r 1 N r r r r r r
(r
,
rO ) F = [(r rO ) F + (r rO ) F ]
2 , (11.5)
1 N r r r r r 1 N r r r
=
2 ,
[(r rO ) (r rO )] F = (r r ) F
2 ,
r
Se a fora interna F tem a mesma direo da linha que une as
r r r
partculas e (vamos supor que seja o caso), ento (r r ) F = 0
10 CEDERJ
MDULO 1
r
11
e, deste modo, dLO r r r r
= NO(e) M(R rO ) &&
rO
dt (11.6)
AULA
onde
r N
r r r
NO(e) = (r rO ) F (e) (11.7)
r
dLO r (e )
= NO (11.8)
dt
r r
r N dr dR
P = m =M (11.10)
dt dt
r r r r
v = V + r (11.13)
12 CEDERJ
MDULO 1
Esta ltima expresso geral e vlida para qualquer escolha da
11
r
origem a partir da qual os vetores r so medidos. Mas, se fizermos
AULA
a origem do sistema de coordenadas fixo no corpo coincidir com o centro
de massa do objeto, uma simplificao considervel acontece. Neste caso,
por definio de centro de massa,
N
r
m
=1
r =0
(11.16)
N r
r r r r r N
m V ( r ) = V m r
(11.17)
=1 =1
T = Ttrans + Trot
(11.18)
onde
1 N 1
Ttrans =
2 =1
m V 2 = MV 2
2 (11.19)
e 1 N r r
Trot =
2 =1
m ( r )2
(11.20)
CEDERJ 13
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
para escrever
r r r r 2
( r )2 = 2 r2 ( r )
3 3 3 3
= i2 x2 ,k i x ,i j x , j (11.24)
i = 1 k = 1 i =1 j =1
3 3
= i j ij x2 ,k x , i x , j
ij =1 k =1
1 3
Trot =
2 ij
i j m ij x2 , k x , i x , j (11.25)
k =1
1
Trot = Iij i j
2 ij
(11.26)
com
3
Iij = m ij x2 , k x , i x , j
(11.27)
k =1
14 CEDERJ
MDULO 1
O momento angular do corpo em relao ao ponto O
11
r r r
AULA
L = r p (11.28)
e, assim, r r r r (11.30)
L = m r ( r )
r
onde usamos a Equao (11.16) para eliminar o termo emV .
Agora, usamos a identidade vetorial
r r r r r r r
( )
a b a = a2 b a a b ( ) (11.31)
r
para reescrever L :
r r r r r
L = m r2 r ( r ) (11.32)
Li = m i x2 ,k x ,i x , j j (11.33)
k j
= m j ij x2 ,k j x ,i x , j
j k
= j m ij x2 ,k x ,i x , j
j k
Li = Iij j (11.34)
j
1 3
1r r
Trot =
2
L
i =1
i i =
2
L (11.35)
CEDERJ 15
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
1 r t r
Trot = I (11.36)
2
r t r
L = I (11.37)
3
Iij = ij xk2 xi x j dv (11.38)
V k =1
( y + z ) dm xydm xzdm
2 2
I I xy I xz V V V (11.39)
t xx
I = I yx I yy I yz = yxdm V ( x + z ) dm V yzdm
2 2
I zx I zy I zz V
zxdm
zydm ( x 2
+ y 2
) dm
V V V
16 CEDERJ
MDULO 1
que seus autovalores so reais. Ou seja, para cada ponto de um corpo
11
rgido sempre podemos encontrar um sistema de eixos com origem neste
AULA
ponto, no qual Iij = Ii ij :
I 0 0
t 1
I =0 I2 0 (11.40)
0 0 I3
Os sistemas de eixos de coordenadas no qual o tensor de inrcia
diagonal so chamados eixos principais de inrcia.
Os eixos principais de um corpo podem ser encontrados em alguns
casos por meio das seguintes regras:
(i) Qualquer plano de simetria de um corpo perpendicular a um
de seus eixos principais.
(ii) Um eixo de simetria de um corpo um eixo principal.
Quaisquer pares de eixos perpendiculares ao eixo de simetria sero eixos
de simetria e correspondero a momentos principais de inrcia iguais.
Um corpo para o qual dois dos momentos principais de inrcia
so iguais chamado pio simtrico.
3
2
a a
m/4 m/4
c m/4
m/4 b
Figura 11.1: Um corpo rgido de massa m formado por quatro partculas iguais.
As barras de comprimentos 2a, 2b e 2c, respectivamente, tm massa desprezvel.
CEDERJ 17
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
I 0 0 b2 + 2c 2 0 0
t 1 m (11.43)
I =0 I2 0= 0 a + 2c 2
2
0
0 2
0 I3 0 0 a2 + b2
18 CEDERJ
MDULO 1
Soluo: Mostraremos no item problemas, (ver Problema 11.2),
11
que o tensor de inrcia da placa, para o sistema de eixos cartesianos
AULA
mostrado na Figura 11.2, dado por
1 / 3 1 / 4 0
t 2 (11.44)
I = ma 1 / 4 1 / 3 0
0 0 2 / 3
1 / 3 1 / 4 0 ux 0
ma 1 / 4 1 / 3
2
0 uy = 0 (11.45)
0 0 2 / 3 u z 0
Voc j sabe que, para existir uma soluo diferente de zero para as
componentes ux , uy e uz , o determinante da matriz na Equao (11.45)
deve ser igual a zero:
1 / 3 1 / 4 0
1 / 4 1 / 3 0 =0
(11.46)
0 0 2/3
7 1 2
I1 = ma2 , I2 = ma2 , I3 = ma2 (11.48)
12 12 3
CEDERJ 19
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
m a
r r r
Quais so os trs vetores u1 , u2 e u3 associados a cada um desses
momentos de inrcia? Substituindo = 7 / 12 na Equao (11.45),
obtemos trs equaes, ux uy = 0 , ux uy = 0 e uz = 0 . Logo,
r
uy = ux e uz = 0 . O vetor pode ser escrito u1 = (c, c, 0) , onde c
uma constante. De um modo semelhante, fazendo = 1 / 12 na
r
mesma, achamos u2 = (c, c, 0) . E, finalmente, fazendo = 2 / 3, obtemos
r
u3 = (0, 0, c). Portanto, os trs eixos principais correspondentes aos
momentos de inrcia (11.48) esto nas direes dos vetores unitrios
1 1
u 1 = (1, 1, 0), u 2 = (1, 1, 0), u 3 = (0, 0, 1) (11.49)
2 2
1 / 3 0 0
r r r t 2 (11.50)
u1 , u2 e u3 I = ma 0 1 / 3 0
0 0 2 / 3
20 CEDERJ
MDULO 1
Exemplo 11.3. Considere uma barra de comprimento l, massa
11
m e densidade uniforme de massa. A barra est presa por uma das
AULA
extremidades e gira em torno do eixo vertical. Suponha que a barra
faa um ngulo constante com a vertical. Qual a freqncia do
movimento? r
= ? n
Figura 11.4: Barra rgida de comprimento l presa por uma das extremidades, girando
em torno da direo vertical.
r
y = n
Figura 11.5: Sistema de eixos principais de inrcia da barra com origem no seu
ponto que est fixo.
CEDERJ 21
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
r 1
L = (I xx , I yy , I zz ) = ( ml 2 sen , 0, 0) (11.53)
3
r
O vetor momento angular L aponta na direo do eixo dos x e
quando a barra gira ele descreve um movimento de precesso. Logo
r
dL r r 1
= L = (0, 0, ml 2 2 sen ) (11.54)
dt 3
r r
Mas dL / dt = N e, portanto,
1 2 2 1
ml sen cos = mgl sen (11.56)
3 2
3g
=
2l cos
Este teorema muito til, como voc j deve ter tido oportunidade
de constatar em Fsica 1B.
Suponha que um corpo rgido esteja girando em torno de um eixo
r
com velocidade angular = n , onde n o vetor unitrio na direo do
eixo de rotao. A energia cintica de rotao, Equao (11.36), fica
1 t 1
Trot = n I n 2 I 2 (11.57)
2 2
onde
t
I = n I n (11.58)
22 CEDERJ
MDULO 1
o de momento de inrcia em relao ao eixo de rotao. Usando a
11
Equao (11.27) podemos escrever
AULA
t
I = n I n = ni I ij n j = m x2 ,k ni ij n j ni x ,i n j x , j
ij k ij i j
= m r (n r )
2 2
(11.59)
= m 2
onde
^ rr )2 = r 2 (1 cos2 ) = r 2 sen2 = (n
2 = r2 (n ^ rr )2 (11.60)
r
r
n
r
Figura 11.6: Vetor posio r da -sima partcula de um corpo que est
girando em torno do eixo na direo do vetor unitrio n . a distncia da
partcula ao eixo.
CEDERJ 23
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
r r r r
I = m (n^ r )2 = m (n^ R + n r )2
(11.61)
r r r r
= m (n^ R)2 + m (n^ r )2 + 2 (n^ R) n^ m r
r
Como m r = 0, a Equao (11.61) reduz-se a
r
I = ICM + M (n^ R)2 (11.62)
r
^ R)2 o quadrado da
completando a demonstrao, uma vez que (n
distncia entre os dois eixos.
m
r
r
n
O r
r
r
R CM
Figura 11.7: Dois eixos paralelos, um deles passando pelo centro de massa.
AS EQUAES DE EULER
24 CEDERJ
MDULO 1
explcita desses parmetros. Mais adiante, veremos uma ilustrao deste
11
procedimento quando introduzirmos os ngulos de Euler. Aqui vamos
AULA
usar um modo menos direto baseado na taxa de variao do momento
angular.
O movimento de um corpo rgido determinado pelas Equaes
(11.8) e (11.9). A segunda equao permite achar o movimento do centro
de massa. Para encontrar o movimento de qualquer outro ponto do
r
corpo, precisamos conhecer o vetor velocidade angular (t) a partir da
primeira equao, que reescrevemos aqui omitindo o ndice O:
r
dL r (e)
=N (11.63)
r t r dt
onde L = I .
CEDERJ 25
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
I1 = I2 I3
26 CEDERJ
MDULO 1
A Equao (11.71) mostra que 3 constante e as outras duas
11
equaes podem ser escritas como
AULA
&1 = 2
(11.72)
& 2 = 1
I I
= 3 1 3 (11.73)
I1
&&1 + 21 = 0 (11.74)
1 = sen cos t
(11.75)
2 = sen sen t
3 = cos
r
ou seja, no sistema fixo no corpo, o vetor (executa
t) um movimento de
e1 e e 3 com freqncia angular ,
precesso em torno do eixo de simetria
como est representado na Figura 11.8. importante enfatizar que a
r
precesso de (t) em relao a eixos fixos no corpo que, por sua vez,
r
giram no espao com velocidade angular .(t)
e3 e3
e2 e2
I1 > I3 I1 > I3
e1 e1
r
Figura 11.8: A precesso do vetor velocidade angular :(ta) direo de precesso
depende do objeto ser oblato ( I3 > I1) ou prolato (I3 > I1 ).
CEDERJ 27
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
r
= 1 e1 (11.76)
Suponha agora que essa rotao seja ligeiramente perturba-
da e apaream pequenas componentes 2 = 2 e 3 = 3 , onde
2, 3 << 1 . O vetor velocidade angular toma a forma
r
= 1 e1 + 2 e 2 + 3 e 3 (11.77)
I1 &1 2 3 (I2 I3 ) = 0
(11.78)
I2 & 2 1 3 (I3 I1 ) = 0
I3 & 3 1 2 (I1 I2 ) = 0
28 CEDERJ
MDULO 1
I I
11
& 2 = 3 1 1 3
I2 (11.79)
AULA
I I
& 3 = 1 2 1 2
I3
Diferenciando a primeira (segunda) e usando a segunda (primeira),
deduzimos que
&& 2 + 1 2 = 0
(11.80)
&& 3 + 1 3 = 0
onde
(I1 I3 )(I1 I2 )
1 = 1 (11.81)
I 2 I3
(I3 I2 )(I3 I1 )
3 = 3 (11.83)
I1 I2
1 , 3 reais e 2 imaginrio
imaginario (11.84)
CEDERJ 29
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
x3
x2
x1
OS NGULOS DE EULER
30 CEDERJ
MDULO 1
11
A (x, y, z )
(x, y, z)
(x , y , z ) (11.85)
AULA
A transformao (11.85) feita em trs estgios sucessivos, cada
um servindo para definir um dos ngulos de Euler:
(a) Rotao dos eixos (x, y, z) em torno do eixo z de um
ngulo :
D
(x, y, z) ( , , ) (11.86)
z=
&
= x cos + y sen
(11.87)
= x sen + y cos
=z
ou,
cos sen 0 x
= sen cos 0 y (11.88)
0 0 1 z
Logo, a matriz de rotao
cos sen 0
(11.89)
D = sen cos 0
0 0 1
CEDERJ 31
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
z=
B
( , , ) (x, y, z ).
&
B
( , , ) (x, y, z ).
y
r
x
&
='
C B
(c)(Rotao
, , ) dos
( , , ) em torno
eixos , de
( , de ) um (x,y:, z ).
ngulo
32 CEDERJ
MDULO 1
B (11.93)
( , , ) (x, y, z ).
11
AULA
z=
' = z '
&
&, & e &
y'
'
y
x'
x
&
Linha de nodos
='
B
Figura 11.12: Rotao de um ngulo em torno(do , .)Asrespectivas
, eixo y, z ).
(x,direes
das velocidades angulares &, & e & esto indicadas.
cos sen 0
(11.94)
B = sen cos 0
0 0 1
CEDERJ 33
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
Para escrever as duas primeiras equaes, basta notar que & sen
r r
a projeo de no plano xy e que , que j est no plano
r
xy. , por sua vez, perpendicular ao plano xy. A terceira
equao segue da observao de que & j est ao longo do eixo z
e que a componente de & ao longo de z & cos .
1 3
L=T = Ii i2
2 i =1 (11.96)
L d L
=0 (11.97)
dt &
T i d T i
=0
(11.98)
i i dt i i &
34 CEDERJ
MDULO 1
Agora usamos as Equaes (11.95) para calcular as derivadas das
11
r
componentes de em relao a e a & :
AULA
1 &
= sen cos & sen = 2
(11.99)
2
= & sen sen & cos = 1
3
=0
e
1 2
= =0
& & (11.100)
3
=1
&
Substituindo esses resultados na Equao (11.98) e usando que
T / i = Ii i , achamos
d
I1 1 2 + I2 2 (1 ) (I3 3 ) = 0
dt
ou
CEDERJ 35
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
L3 L cos
3 = = (11.105)
I3 I3
L
& = (11.106)
I1
& 23 (11.107)
36 CEDERJ
MDULO 1
Ou seja, a velocidade de precesso do prato aproximadamente duas
11
vezes a velocidade de rotao em torno de seu eixo.
AULA
r
L r
& e3
e1
&
Figura 11.13:r Desenho esquemtico mostrando o plano formados pelos vetores momen-
r
to angular L , velocidade angular e o eixo de simetria
e1 e e 3de um pio simtrico.
CEDERJ 37
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
^
3 z
^
C 2
Mg
l
y
^
0 I
Figura 11.14: Pio simtrico num campo gravitacional uniforme. Os eixos fixos no
^ 2^ e 3,
corpo 1, ^ assim como os ngulos de Euler esto indicados.
38 CEDERJ
MDULO 1
onde fizemos I2 = I1 . A energia potencial do sistema a energia potencial
11
gravitacional Mgl cos . Assim, a Lagrangiana do pio
AULA
1 & 2 &2 1
L= I1 ( + sen2 ) + I3 (& + & cos )2 Mgl cos (11.111)
2 2
L
= I3 (& + & cos ) = I3 3 = p = const.
constante (11.112)
&
L
= I1& sen2 + I3 (& + & cos )cos
& (11.113)
= I1& sen2 + p cos = p = constante
1 & 2 &2 1
E= I1 ( + sen2 ) + I3 (& + & cos )2 + Mgl cos (11.114)
2 2
p
& + & cos =
I3 (11.115)
p p cos
& = (11.116)
I3 sen2
CEDERJ 39
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
1 &2
E = I + Vef ( ) (11.117)
2
onde
(p p cos )2
Vef ( ) = + Mgl cos (11.118)
2I1 sen2
d 2
0 [E Vef ( )]1 / 2
=
I1
t (11.120)
40 CEDERJ
MDULO 1
11
AULA
E1 E2
V()
E1 E2
0 1 0 2
cujas solues so
CEDERJ 41
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
2 (11.124)
3 min = MglI1 cos0
I3
& (0 ) = (11.125)
I3 sen20
I33 Mgl
&(+) (0 ) , &( ) (0 ) (11.126)
I1 cos0 I33
Isto d
I33 sen20 2MglI1 cos0
(+) 1 + 1
2 cos0
I3232 (11.128)
42 CEDERJ
MDULO 1
(+) I33
&(+) (0 ) = (11.129)
11
I1sen 0
2
I1 cos0
AULA
() Mgl
&( ) (0 ) =
I1sen 0
2
I3 3
p p cos
& = (11.130)
I1 sen2
CEDERJ 43
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
1 1 1
2 2 2
Figura 11.16: Trs tipos de nutao de um pio. As possveis formas da curva traada
pelo eixo de simetria do pio sobre uma esfera centrada no ponto fixo do pio.
p p cos =0 (11.131)
1
ento
& = 0, & =0
1 1 (11.132)
44 CEDERJ
MDULO 1
A PRECESSO DOS EQUINCIOS
11
AULA
A esfera celeste uma esfera imaginria de raio muito grande,
concntrica com a Terra, sobre a qual projetamos as posies observadas
dos corpos celestes. O equador celeste um grande crculo na esfera
celeste, uma extenso do equador terrestre. A eclptica o caminho
aparente que o Sol traa no cu independente da rotao da Terra
durante o ano. Mais precisamente, a interseo da esfera celeste
com o plano eclptico, que o plano geomtrico contendo a rbita
mdia da Terra em torno do Sol. O plano da eclptica est inclinado de
aproximadamente 23,50 em relao ao equador celeste.
Um equincio um dos dois pontos na esfera celeste onde o
equador celeste e a eclptica se interceptam. Os dias em que o Sol est
nesses pontos da eclptica so os dois nicos dias do ano em que ele
se ergue exatamente a leste e se pe exatamente a oeste. So tambm
os dias em que o Sol passa tempos exatamente iguais acima e abaixo
do horizonte, ou seja, em que a durao do dia igual da noite.
Correspondem aos dias 21 de maro (equincio da primavera (outono) no
hemisfrio norte (sul)) e 22 de setembro equincio de outono (pimavera)
no hemisfrio norte (sul).
Atribui-se a Hiparco a descoberta, por volta do ano 130 a.C., de
que o Sol no est sempre na mesma posio do zodaco quando ocorrem
os equincios, ou seja, os pontos em que a trajetria aparente do Sol cruza
o equador celeste no so fixos, mas vo mudando lentamente com o
tempo. Hiparco comparou observaes antigas de astrnomos babilnios
com as suas e concluiu que nos 169 anos anteriores aquelas intersees
tinham se movido aproximadamente dois graus. Hiparco chamou esse
movimento de precesso dos equincios. As posies dos equincios
movem-se para o oeste ao longo da eclptica, comparadas s estrelas
fixas na esfera celeste. O processo lento, mas cumulativo. Um ciclo
completo de precesso dura aproximadamente 26.000 anos. Atualmente,
o equincio da primavera (hemisfrio norte) est em transio para a
constelao de Aqurio.
Pense e tente responder: Como podia Hiparco saber a posio
do Sol em relao s estrelas com tanta preciso, se elas no so visveis
durante o dia?
CEDERJ 45
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
1 & 2 &2 2 1
L= I1 ( + sen ) + I3 (& + & cos )2 V (cos ) (11.133)
2 2
GMS (I3 I1 ) 1 3
V (cos ) = 3 cos
2
(11.134)
2RS 2 2
46 CEDERJ
MDULO 1
11
RESUMO
AULA
Ao estudar o movimento de um corpo rgido, conveniente separ-lo em dois
movimentos que se superpem: (a) a translao de um ponto fixo no corpo, o
centro de massa, descrito pela equao
r
dP r (e)
=F
dt
r
onde P o momento do centro de massa em relao a um referencial inercial e
r
Fe a resultante das foras externas atuando no corpo; (b) a rotao do corpo
em torno do centro de massa, descrito pela equao
r
dL r (e)
=N
r dt
r
dL r (e )
onde L e= N so o momento angular e o torque total das foras externas,
dt
respectivamente, calculados em relao ao centro de massa. Se o corpo tem um
ponto que est em repouso, ento ele s poder girar em torno desse ponto.
A energia cintica de rotao e o momento angular podem ser escritos como
1 r t r
Trot = I e
2
r t r
L = I
t
onde I o tensor de inrcia que, para uma dada escolha de eixos de ortogonais
com origem no centro de massa, dado por
3
Iij = m ij x2 ,k x ,i x , j
k =1
CEDERJ 47
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
As equaes de Euler
d1
I1 = 2 3 (I2 I3 ) + N1(e)
dt
d2
I2 = 1 3 (I3 I1 ) + N 2(e)
dt
d
I3 3 = 1 2 (I1 I2 ) + N3(e)
dt
permitem calcular as componentes do vetor velocidade angular ao longo dos
eixos principais de inrcia que giram com o corpo. muito complicado encontrar
a soluo dessas equaes, mesmo na ausncia de torques externos. Nesse ltimo
caso, se o corpo tem simetrias, a soluo das equaes de Euler pode ser facilmente
encontrada.
A anlise do movimento de um corpo rgido tambm pode ser feita estudando-se
a variao no tempo da orientao dos seus eixos principais dada pelos ngulos
de Euler, , e . Com as componentes do vetor velocidade angular escritas em
termos dos ngulos de Euler,
48 CEDERJ
MDULO 1
CADERNO DE EXERCCIOS DA AULA 11
11
AULA
11.1. Considere um cone de altura H e raio da base R = H tan
com uma densidade uniforme de massa = 3M /( HR ):
2
H R
CM
y
O
x
3 2 R2 3
Ix x = Iy y = MH + e Iz z = MR2
5 4 10
3 H2 3
I1 = I2 = M R2 + e I3 = MR2
20 4 10
A C 0
t
I = C B 0
0 0 A + B
CEDERJ 49
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
o b y
l/2 l/2
R
x
11.4. (a) Encontre a que altura deve ser a tacada numa bola de
bilhar de modo que ela role sem deslizamento inicial.
(b) Calcule a melhor altura dos trilhos de uma mesa de bilhar
(as bordas internas e inclinadas para dentro da mesa, so denominadas
trilhos). No que voc se baseou para fazer o clculo?
50 CEDERJ
MDULO 1
y
11
AULA
P
m
R
O x
M
Q
Iij = m ij x2 , k x ,i x , j
k
CEDERJ 51
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
g
2 = A ( 2 1)
l
m
ur
R V
52 CEDERJ
MDULO 1
11
2M
= 0T 1
2M + 5m
AULA
onde T o tempo necessrio para a partcula se mover de um plo ao
outro.
Voc vai achar til a seguinte derivada:
d a a
tan1 ( a tan x ) = =
dx cos2 x + a2 sen2 x 1 + ( a2 1) sen2 x
r
M a 2 b2
11.9. Mostre que o torque N =necessrio
2 para
2
b 2 ea3 placa re-
agirar
12 a + b
tangular em torno da diagonal com velocidade angular constante
r M a 2 b2
N= a b e 3
2
12 a2 + b2
^
e^2 a
CM
^
e
1
CEDERJ 53
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
ur
3
1 & 2 &2 1
L= I1 ( + sen2 ) + I3 (& + & cos )2 Mgl cos
2 2
2 4Mgl I2 2
&2 = Mgl (1 cos ) &2 sen2 = sen2 3 2 3 tan2
I1 I1 2 I1 2
54 CEDERJ
MDULO 1
11
^ z
3
AULA
C ^
2
Mg
l
, , y
^I
O , ,
, ,
x
ml 2 0 0
t
I = 0 ml 2 0
2
0
0 m ( l + l )
2
CEDERJ 55
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
I1 &1 ( I2 I3 ) 2 3 = N1
I2 & 2 ( I3 I1 ) 3 1 = N 2
I3 & 3 ( I1 I2 ) 1 2 = N3
x3
Pontos de contato
r
R
56 CEDERJ
MDULO 1
(b) O torque (relativo ao centro da bola) vem da fora no ponto
11
de contato. Identifique a componente vertical e a componente horizontal
AULA
desta fora e mostre que o mdulo do torque
r
N = mg (r cos ) m (R r cos ) 2 (r sen )
r
Na situao mostrada na figura, qual a direo e o sentido de N ?
(c) Finalmente, mostre que, ra partir do movimento executado
r r
por L , voc pode determinar dL e comparando com N obtenha
dt
para :
g cos
2 =
5
sen R r cos
3
SOLUES
z dV = H 2 z tan
zCM = dzz d rdr
dV M 0 0 0
H
=
M 0
dzz 3 tan2
4 3H
= H tan2 =
4M 4
r
Iij = (r ) ij xk2 xi x j dV
V
k
temos I xx = (y 2 + z 2 )dV
V
H 2 z tan
= dz d rdr(z 2 + r 2 sen2 )
0 0 0
H 1
= dzz 4 tan2 + tan4
0
4
2 3 1 4 3 2 R2
= R H + R H = MH +
5 4 5 4
CEDERJ 57
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
H 2 z tan
I yy = dz d rdr(z 2 + r 2 cos2 ) = I xx
0 0 0
Finalmente, temos
I zz = (x 2 + y 2 )dV
V
H 2 z tan
= r 2 dV = dz d r 3dr
V 0 0 0
H 4 3
=
2 0
dzz 4 tan4 =
10
(R H) =
10
MR2
t
11.2. Queremos calcular o tensor I de inrcia da placa na figura,
para o sistema de eixos indicado. Temos que
( y + z ) dm xydm xzdm
2 2
I Ix y I x z V V V
t xx
I = Iy x Iy y I y z = yxdm V ( x + z ) dm V yzdm
2 2
Iz x Iz y I z z V
zxdm
zydm ( x 2
+ y 2
) dm
V V V
0 b y
58 CEDERJ
MDULO 1
Como essa distribuio de massa se encontra no plano Oxy, os produtos
11
de inrcia I xz , I yz , I zx e I zy so nulos porque z = 0. Para os outros
AULA
produtos de inrcia, como dm = d xdy , temos
a b
M 1
I x y = I y x = xydm =
ab 0
xd x ydy = Mab
V 0
4
1 1
I xx = Ma2 , I yy = Mb2
3 3
1
I zz = I xx + I yy = M(a2 + b2 )
3
Assim, A C 0
t
I = C B 0
0 0 A + B
1 1 1
onde A = Ma2 , B = Mb2 , C = Mab
3 3 4
CEDERJ 59
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
As componentes da velocidade so
a
x& CM = cos + R sen &
2
a
y& CM = sen + R cos &
2
O mdulo da velocidade ao quadrado
2 a
2
v2
=x2
+y 2 &
= + R2 2
CM CM CM
2
1 2 1 &2
Trot = I = I
2 2
1 2
onde I= (l + a2 )
12
1 a l 2 + a2 &2
2
1 1
T= 2
MvCM + I 2 = M + R2 2 +
2 2 2 2 12
V = MgyCM
1 a l 2 + a2 &2
2
a
L = T V = M + R2 2 + Mg R + cos + R sen
2 2 12 2
a2 1 2 2 && 2 &2
+ R + (l + a ) + R + g [R cos (a / 2) sen ] = 0
2 2
4 12
60 CEDERJ
MDULO 1
Esta equao exata e muito complicada, mas queremos tratar
11
somente do caso de pequenas oscilaes ( << 1 ). Neste caso a equao
AULA
do movimento fica bem mais simples:
a2 1 2 2 && a
+ (l + a ) + g R = 0
4 12 2
g(R a / 2)
=
a / 4 + l 2 / 12
3
a
V = Mg R + cos + R sen
2
a 2
V Mg R + 1 + R
2
2 2
a 1 a
Mg R + + R 2
2 2 2
CEDERJ 61
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
ur
F
V
R
h
Podemos escrever
p = MV
L = IO = hMV
ou,
IO
h=
MR
62 CEDERJ
MDULO 1
Isto diz que o ponto em que devemos acertar a tacada para que a bola
11
de bilhar role sem deslizar, desde o incio, corresponde a h = (7 / 5)R.
AULA
(b) Se a bola estiver rolando quando atingir o trilho frontalmente,
queremos que ela reverta tanto sua velocidade linear quanto sua
velocidade angular com um outro impulso rpido. Isto equivalente a
ter de comunicar bola o dobro dos valores p e durante a coliso
com o trilho. O mesmo argumento que usamos anteriormente mostra
ser= (7 / 5)R.
que a altura do trilho deve h
Ento,
t t t
I = I anel + I part
r t r
L = I
1 / 2 0 0 0 sen2 sen cos 00
= MR2 0 1 / 2 0 1 + mR2 sen cos cos2 01
0 0 1 0 0 0 1 0
= MR2 ( 0, 1 / 2, 0 ) + mR2 ( sen cos , cos2 , 0 )
CEDERJ 63
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
ou seja,
r 1
L = MR2 + mR2 cos2 ^j mR2 sen cos i^
2
r& r r m ^
RCM = RCM = R cos k
m+M
r
Derivando novamente e como = (0, vetor
um , 0) constante, temos
&&r r r r m
RCM = ( RCM ) = 2 R cos i^
m+M
FP FQ = m 2 R sen cos
64 CEDERJ
MDULO 1
A partir das duas equaes para as foras, obtemos
11
1
FP =m 2 R cos (1 + sen )
AULA
2
1
FQ = m 2 R cos (1 sen )
2
Note que essas foras so necessrias devido presena da
massa m. O anel sozinho, como o movimento em torno de um de seus
eixos de simetria, no precisaria de foras e torques.
r
11.6. Vamos comear decompondo g numa componente
g cos ao longo das dobradias e g sen perpendicular a elas. a
componente g sen que faz a porta fechar. Para escrever as equaes
do movimento, desenhamos a porta vista de cima, ao longo das
dobradias.
Em torno do eixo das dobradias, temos
N = I&& (P.1)
l
onde o torque N = M g sen sen e o momento de inrcia
1 2 2
I = Ml . Substituindo essas quantidades na Equao (P.1), obtemos
3
3 g sen
&& = sen (P.2)
2 l
&2 3 g sen
d = sen d (P.3)
2 2 l
&2 3 g sen
= cos (P.4)
2 2 l
d 3g sen
= cos (P.5)
dt l
CEDERJ 65
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
1 1 Mgl
V = Mgl = ( 2 1)
2 2 2
Fazendo T = V , temos
1 2 2 Mgl
Ml = ( 2 1)
3 2
ou,
3g
2 = ( 2 1)
2l
(b) Caso sem atrito. Agora o cubo vai deslizar enquanto cai, e a
variao da energia cintica fica
1 2 1
T = I + MvCM
2
2 2
66 CEDERJ
MDULO 1
11
Sendo final = / 4 , temos que
AULA
1 2 1 l2 2 1 1
T = I + M cos2 = Ml 2 2 + (0.2)
2 2 2 4
12 8
20 Mgl
Ml 2 2 = ( 2 1) (0.3)
8 12 2
ou,
g 8 12 12 g
2 = ( 2 1) = ( 2 1)
l 2 20 5 l (0.4)
CEDERJ 67
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
e, assim,
T
2M
dt = T
0
0
5m + 2M
I1 &1 ( I2 I3 ) 2 3 = N1
I2 & 2 ( I3 I1 ) 3 1 = N2
I3 & 3 ( I1 I2 ) 1 2 = N3
Sabemos que 1
I1 = Mb2
12
1
I2 = Ma2
12
1
I3 = I + I 2 =
M(a2 + b2 )
12
No nosso sistema de eixos, temos ainda para as componentes da
velocidade angular 3 = 0
a
1 =
a 2 + b2
b
2 =
a 2 + b2
r
Substituindo nas equaes de Euler, lembrando que constante,
obtemos: N1 = 0
N2 = 0
M a 2 b2
N3 = a b
2
12 a2 + b2
que o resultado procurado.
68 CEDERJ
MDULO 1
11.10. (a) O potencial efetivo do pio simtrico dado pela
11
Equao (11.117):
AULA
(p p cos )2
Vef ( ) = + Mgl cos
2I1 sen2
onde p e p so constantes do movimento. A condio para um
movimento de precesso pura
dVef ( )
=0
d 0 = / 2
ou
ou ainda,
p p
= Mgh
I1
I1 & I3 3
= Mgh ,
I1
ou seja,
Mgh
& =
I3 3
2Veff
>0
2
0 = / 2
2Veff p2 p2
= + >0
2 I3 I1
0 = / 2
O movimento estvel.
CEDERJ 69
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
1 & 2 &2 1
L= I1 ( + sen2 ) + I3 (& + & cos )2 Mgl cos
2 2
L
p = = I3 (& + & cos ) = I33
&
L
p = = I1 & sen 2 + I 3 (& + & cos ) cos = I1 & sen 2 + p cos
&
p = p = I3 3
1 & 2 &2 1 1
E= I1 ( + sen2 ) + I3 (& + & cos )2 + Mgl cos = E0 = I33 + Mgl
2 2 2
I (1 cos ) I (1 cos m )
& = 3 3 &(m) = 3 3
I1 sen
2
I1 sen2 m
1 cos = 2 sen2 e sen = 2 sen cos
2 2 2
achamos
m I3 3
cos =
2 2 I1Mgl
70 CEDERJ
MDULO 1
fcil de ver desta equao, sem resolv-la, que & = 0 sempre
11
que for igual a zero e igual a m.
AULA
11.12. (a) Considere o sistema de referncia girando com
velocidade angular z no qual o centro da bola est em repouso.
Se os pontos de contato da bola com o aro traam um grande
crculo na bola, ento ela deve estar girando em torno do eixo
x3 (negativo) com uma velocidade angular que chamaremos de r. = R
A condio de rolar sem deslizar diz que r = R e, portanto,
= R / r. Assim, o vetor velocidade angular total da bola
r
= z x 3 = z (R / r) x 3
CEDERJ 71
Mecnica | Dinmica do corpo rgido
r r
(c) Igualando dL / dt e N permite encontrar a expresso pro-
curada para :
g cos
2 =
5
sen R r cos
3
72 CEDERJ
.
ISBN 978-85-7648-464-6
9 788576 484646