X Sistem Pengendalian Advance

KENDALI CASCADE
Control cascade adalah sebuah metode control yang memiliki minimal dua
buah loop pengontrolan :
a. loop pengontrolan primer atau master
b. loop pengontrolan sekunder atau slave loop

Dalam system heat exchanger tersebut, tugas utama yang dilakukan oleh system
control adalah mengatasi berbagai macam gangguan seperti perubahan
tekanan steam yang digunakan sebagai sumber energy panas.
Perubahan tekanan dapat terjadi karena boiler pemasok steam yang sama
umumnya digunakan juga untuk utilitas atau system heat exchanger yang lain.
Pengontrolan loop PID tunggal umumnya akan menghasilkan unjuk kerja yang
tidak memuaskan. untuk mengatasi keterlambatan aksi control pada system
heat exchanger, pengontrolan temperature fluida outlet dapat dilakukan
dengan meregulasi laju aliran steam secara langsung.

2
Sistem Pengendalian Heat Exchanger dengan Cascade

Gambar 10.1 Kendali Cascade

3
Control laju aliran steam bertindak sebagai loop pengontrolan sekunder,
sedangkan control temperature bertindak sebagai loop pengontrolan primer(
control utama).

Gambar 10.2 Kendali loop tertutup Cascade 4

Diagram Blok dan Model Matematis Proses Sistem
Kendali Cascade

Gambar 10.3 Blok diagram Kendali Cascade

H1(s) merupakan fungsi alih perubahan temperatur fluida outlet terhadap perubahan
laju aliran steam.
d2 menggambarkan perubahan tekanan steam yang secara langsung mempengaruhi laju
aliran steam.
5
Prosedur Tuning PID Dengan Kendali Cascade

Sekunder

Gambar 10.4 Aliran sinyal kontrol pada mode manual

Primer

Gambar 10.5 Aliran sinyal kontrol pada mode auto 6

Gambar Aliran sinyal kontrol lengkap pada mode cascade

Gambar 10.6 Aliran sinyal kontrol lengkap dengan mode cascade

7
 Langkah-Langkah Tuning
Pengendalian Cascade

Letakan kedua loop control pada mode manual

Lakukan tuning terlebih dahulu pada loop sekunder , seperti pada
tuning system control PID loop tunggal.
setelah setting di secondary loop menghasilkan response yang cukup
mantap, persiapkan tuning primary loop.
Letakkan primary loop pada posisi auto dan lakukan tuning primary
loop . Jika, primary loop cenderung berisolasi, maka primary loop
terlalu sensitif. Kurangi sensitivitas dengan menurunkan gain.

8
 Perbedaan
cascade dengan feedback

Gambar 10.7
Feed back

Gambar 10.8
cascade

9
 Perbedaan
feedback dan cascade (blok diagram)

Gambar 10.9
Diagram blok Feedback

Gambar 10.10
Diagram Blok cascade

10
 Perancangan
system control cascade
Tinjau diagram blok system control cascade pada gambar 10.11 dibawah

Gambar 10.11 mode control cascade

Untuk proses tersebut diketahui fungsi alih loop primer (H1(s)) dan loop sekunder
(H2(s)) berturut-turut adalah:

11
Pertanyaaan
1. Jika kedua controller yang digunakan berjenis PI, carilah parameter optimalnya menurut metode
Chien Regulator 1
2. Dengan menggunakan bantuan matlab Simulink,simulasikan output system control hasil jawaban
diatas terkait dengan terjadinya gangguan d2
Penyelesaian
Pada system control cascade , kontroler yang perlu di tuning terlebih dulu adalah kontroler pada
loop sekundernya.

Dengan menggunakan metode chien regulator 1 (lihat table 2.4 pada bab 2), didapat parameter
control PI pada loop sekunder tersebut sesbesar:

T1=4L=4x1=4
Khusus untuk control PI pada loop primer, parameter kontroler dapat dicari jika terlebih dulu
diketahui fungsi alih atau model antara sinyal input loop sekunder CO1 terhadap variable primer
yang dikontrol PV1 (lihat ilustrasinya pada gamba 4.19 di bawah)

12
 KENDALI RATIO

Definisi Kendali Ratio adalah Sistem Pengendalian yang

biasa digunakan di suatu proses yang menghendaki
komposisi campuran dua komponen atau lebih dengan suatu
perbandingan tertentu.

Dalam dunia industri, banyak kebutuhan proses yang tidak

dapat diselesaikan dengan loop sederhana yang hanya
mengandalkan sebuah mata rantai feedback.
Khusus untuk proses yang melibatkan operasi pencampuran
(mixing), selain skema kontrol cascade dan feedforward,
sistem kontrol multiloop lain yang dapat dijumpai adalah
Ratio Control.

13
 Sistem pengendalian pada proses
pencampuran

Mengendalikan laju alir A dan B

pada nilai set-pointnya, sehingga
perbandingannya tetap:

Masalah: Laju alir A bervariasi

karena mungkin A merupakan MV
untuk proses lain. Dalam hal ini
arus A disebut wild flow.
Gambar 10.12mode kendali Ratio
14
 Pengendalian rasio pada sistem
pencampuran
Pengukuran laju alir A (wild-flow) dan
mengalikannya dengan rasio (R) di
FY102.

F = RF Output FY102 merupakan set-

point FC101.

Jadi, seiring dengan berubahnya A, set-

point pengendali laju alir B berubah
untuk menjaga kedua aliran pada rasio
yang diinginkan.
Sistem ini adalah linear:

Gambar 10.13 mode control cascade alternatif 1 15

 Pengendalian rasio pada sistem
pencampuran
Pengukuran laju alir A dan
laju alir B, dan pembagiannya
di FY102 merupakan
perbandingan (rasio) yang
sesungguhnya.

Sinyal R (actual ratio) dikirim

ke pengendali RC101, dimana
set-point-nya adalah rasio
yang diinginkan dan dapat
diset di tempat (local).

Gambar 10.14 mode control cascade alternatif 2 16

 Pengendalian rasio pada sistem
pencampuran
Set-point A dapat diubah.

Dengan mengubah set-point A di

FC102, maka set-point B di FC101
juga berubah secara otomatis.

Alternatif 1 dan 3 paling umum

digunakan di industri.

Gambar 10.15 mode control cascade alternatif 3 17

Contoh Model Pengendalian rasio pada sistem pencampuran

18
Multivariable vs. Multi-loops
Controller

Inputs Process Outputs

Controller

Mulit-loops Scheme

Process Outputs
Inputs

Controller

Mulit-variables Scheme
19
Pengendalian Split Range
Karena control valve harus mampu mengendalikan flow yang
kecil sampai flow yang besar. Diperlukan control valve dengan
rangeability yang besar. Kalau kebutuhan rangeability sampai
mencapai 500:1, mutlak diperlukan setidaknya dua buah control
valve.
Pemberian nama split range datang dari adanya pemisahan (split)
kerja low-flow dan high-flow.
Pengendalian yang memerlukan dua control valve untuk
mengendalikan satu process variable
1. Low-flow
Bekerja pada sinyal 3-9 psi (0-50%)
2. High-Flow
Bekerja pada sinyal 9-15 psi (50%-100%)
Dalam diagram kotak terdapat satu final control element karena kerja kedua
control valve bergantian (sequencing).
20
Control Valve Split Range
Mengkalibrasi valve positioner untuk low-flow agar bekerja di
sinyal 3-9 psi, dan high-flow di sinyal 9-15 psi.
Ada kekuatiran pada aplikasi tertentu terjadi perpindahan kerja
low-flow ke high-flow dan sebaliknya menjadi terlalu sering
gangguan mata rantai kerja sistem pengendalian.. Terutama
kalau kerja controller ada di sekitar titik 50%.
Kedua control valve itu harus dijaga agar tidak terbuka
bersamaan. Andaikata valve low-flow masih terbuka penuh,
tetapi valve high-flow sudah mulai terbuka, karakteristik kedua
control valve menjadi saling mempengaruhi sehingga response
di titik itu bisa menjadi tidak stabil.

21
Control Valve Split Range
Salah satu cara mengatasi kemungkinan di atas adalah dengan
menambahkan sebuah pressure switch high Low (PSHL) yang mempunyai
adjustable dead band sebagai penentu perpindahan kerja control valve.
Dengan cara ini, perpindahan low-flow ke high-flow lebih dapat diatur dan
kebutuhan agar hanya satu control valve yang terbuka dapat lebih terjamin.
Sudah barang tentu perpindahan kerja low-flow ke high-flow juga harus
berjalan secepat mungkin. Mata rantai sistem pengendalian juga diharapkan
tidak terputus karena adanya interupsi flow.

Cara lain untuk menghindari seringnya perpindahan FV-1 dan FV-2 adalah
dengan membuat rangeability FV-1 berhimpit (overlap) dengan rangeability
FV-2. Dengan berhimpitnya rangeability kedua control valve, daerah
kerajanya juga berhimpit, sehingga akan mengurangi perpindahan low-flow
ke high-flow maupun sebaliknya. Berhimpitnya kedua rangeability control
valve itu juga merupakan salah satu cara untuk mempercepat masa transisi
flow.

22
Karakteristik Valve Sistem Split Range
Hanya valve dengan karakteristik equal percentage yang dapat dipakai di
sistem split range.
Karena hanya valve dengan karakteristik equal percentage yang akhirnya
menjadi linear bilamana terpasang di sistem pipa.

Kunci sukses kerja sistem split range ada pada karakteristik kedua control
valve tersebut. Kedua karakteristik itu tidak sekedar harus linear, tetapi juga
harus berhimpit satu sama lain dalam satu garis lurus.
Andaikata mereka masing-masing lurus, namun tidak berhimpit, tetap saja
ada perubahan gain di saat perpindahan low-flow ke high-flow. Akibatnya,
response saat low-flow berlainan dengan response saat high-flow.

Jika karakteristik kedua control valve yang ada di sistem split range memang
dapat membentuk satu garis lurus, sesungguhnya pengendalian split range
menjadi tidak berbeda dengan sistem pengendalian dengan satu control
valve.

23
 Aplikasi Control Split Range
Sinyal dari kontroler

PSHL

Flow Input Flow Output

24
Karakteristik Manipulated Variable

100

2
Low Flow
1 High Flow
0 50% 100%
Manipulated Variable

25
26
27
Sebuah reaktor batch pada saat start up harus disuplai steam dengan flowrate tertentu
(katakanlah 100 m3/hr). Dengan alasan safety, pengisian steam dijaga agar tekanan
reaktor tidak melebihi tekanan tertentu (katakanlah 10 bar).

Input steam dikontrol melalui sebuah control valve dengan sistem LOW SELECTOR
controller, yang mana input dari low selector controller adalah berupa FC (Flow Control)
dan PC (Pressure Control). FC mengontrol laju alir volumetrik steam, sedangkan PC
mengatur pressure di dalam reaktor.

LOW SELECTOR berarti control valve (sebagai final element) akan memberikan bukaan
berdasarkan nilai TERKECIL dari sebuah controller.

Saat start up, operator akan memasukkan set point FC dan 100 m3/hr dan memasukkan
set point PC 10 bar.

28
saat start up, karena tekanan di reaktor masih rendah (atmosferik), sedangkan set point PC
adalah 10 bar, maka logic dari PC akan memerintahkan control valve untuk membuka 100%.
Sementara itu, FC diset di 100 m3/h. Katakanlah control valve diperintahkan untuk
membuka 70% pada set point 100 t/h.

Maka sekarang controller memiliki 2 sinyal perintah yang akan dipilhnya : Bukaan 100% vs
70% ...

Ingat, bahwa ini adalah LOW SELECTOR. Dan LOW SELECTOR memilih nilai TERKECIL diantara
dua atau lebih nilai input
Clue: LOW = KECIL
Tentu saja 70% lebih kecil.

Karena LOW SELECTOR akan memilih perintah bukaan terkecil, yakni dalam hal ini 70%,
maka pada awal start up, control valve akan membuka di 70%. Saat ini, flow takes all the
control. Flow adalah master, pressure menjadi slave-nya.
Seiring berjalannya waktu, tekanan reaktor akan meningkat karena terus disuplai steam.

29
Misalkan pressure telah mencapai 10 bar. Pada 10 bar, menurut si Pressure
Controller, bukaan valve haruslah (let say) 20%, karena saat ini, jumlah steam
sudah mulai harus dibatasi karena mulai mendekati set pointnya. Jika tidak,
maka kemungkinan akan terjadi overpressure di dalam reaktor yang dapat
menyebabkan reaktor meledak.

Sementara, karena input set point operator untuk flow tidak berubah (100
m3/hr), FC masih tetap memerintahkan control valve untuk membuka di 70%.

Again.. Maka saat ini controller menerima pilihan opening 20% vs 70%...
dan ini adalah LOW SELECTOR

Kali ini controller akan memilih 20% sebagai nilai terkecil.

Maka, control valve akan mengambil perintah dari PC,karena output dari PC
memberikan nilai bukaan terkecil. Kebalikan dari proses sebelumnya, pada saat
ini, pressure akan take control. Pressure menjadi master, dan flow menjadi
slave.

30
Selector

31
Aplikasi Split Range Pada LAbView

32
Terima kasih

33