Aluno: __________________________________________________________ Matrcula.

_____________________
Curso: Mecatrnica Perodo : 2017-1 Prof. Rogrio Data: 19/06/2017
Robtica I: Jacobiano Rob RPR
01-) Para o Rob RPR abaixo: a) Faa o diagrama de eixos, b) preencha a tabela de elos e juntas, c) Calcule a
cinemtica RTH e d) preencha a tabela com os pontos das posies indicados na tabela. Use o Matlab.
C i S i C i S i S i li C i
S C i C i C i S i li S i
i 1
Ti = i
0 S i C i di

0 0 0 1

RTH =

Parmetros de elos e Juntas

T d l
R
T0 J=
0
T1
1
T2
2
T3
3
TH
Jacobiano
Reescrevendo as equaes do livro partindo de {R} at {H}
j vxi Pi 1
j 0
vyi Para uma junta prismtica
J j 0
J i (q ) = vi = vzi = (Mittal 5.64*)
J wi jxi 0
jyi Pi 1 i 1 PH
Para uma junta rotacional
jzi Pi 1
Pi 1 = R R i 1u (Mittal 5.59*)
O primeiro {R} e o ltimo {H} Jacobiano do sistema sempre sero nulos porque no tem grau de
liberdade,
0 0 0 0 0

Ento: u R = 0 ==> PR = 0 e u H = 0 ==> PH = 0 , os demais: u i = 0


0 0 0 0 1
i 1
PH = R TH O H R Ti 1O H (Mittal 5.63*)
0
0
A origem do sistema na garra na origem da garra, ento: O H =
0

1

rogerio@ifce.edu.br 1/1