Universidade Federal do Par

Departamento de Engenharia Mecnica

Grupo de Vibraes e Acstica
Disciplina:Cinemtica e Dinmica dos
Mecanismos
Carga Horria: 90 horas

Notas de Aula 1

Prof. MSc. Adry Lima

 EMENTA DA
DISCIPLINA

Reviso sobre Operaes com Vetores, Matrizes

1. Introduo a Cinemtica de Mecanismos

2. Anlise de Posio de Mecanismos
3. Anlise de Velocidade de Mecanismos
4. Anlise de Acelerao de Mecanismos
5. Usando o software Working Model
6. Sntese de Mecanismos
7. Cames: Projeto e Anlise Cinemtica
8. Projeto Final
 Bibliografia

1. Myszka, David, Machines & Mechanisms Applied Kinematic Analysis,

Third Edition, Pearson Prentice Hall, 2005.
2. Norton, Robert, Design of Machinery An Introduction to the Synthesis
and Analysis of Mechanisms and Machines, McGraw-Hill, 1994.
3. Mabie, Hamilton & Reinholtz, Charles, Mechanisms and Dynamics of
Machinery, Fourth Edition, John Wiley & Sons, 1987.
4. Uicker, John & Pennock, Gordon & Shigley, Joseph., Theory of Machines
and Mechanism, Third Edition, Oxford University Press, 2003.
5. Erdman, Arthur & Sandor, George, Mechanisms Design: Analysis and
Synthesis, Prentice-Hall, 1984.
6. Mallik, Asok & Ghos, Amitabha & Dittrich, Gnter, Kinematic Analysis
and Synthesis of Mechanisms, CRC Press, 1994.
7. Gardner, J., Simulations of Machines Using MATLAB and SIMULINK,
Cengage-Engineering, 2000.
 Avaliaes e Critrio de
Aprovao
N
Pi . Ai
MF i 1
N

Ai Avaliaes
Pi
i 1
Pi - Pesos
N Nmero de avaliaes
As avaliaes podem ser provas e/ou trabalhos

E 8,5 MF 10
B 7 MF 8,5


MF Mdia Final
R 5 MF 7
I 0 MF 5
 reas da Mecnica

Fluidos
Resistncia dos Materiais
Corpos Deformveis Teoria da Elasticidade
MECNICA
Teoria da Plasticidade

Slidos
Esttica
Pontos Materiais
Corpos
Cinemtica
Rgidos Corpos Rgidos
Mecanismos
Dinmica

Cintica
A Mecnica Newtoniana
 Cinemtica dos Mecanismos

Cinemtica:
Estudo do movimento do sistema independentemente das foras que
o originam.

Dinmica:

Estudo das foras e movimentos agindo no sistema.

Anlise (Determinao do movimento do

mecanismo a partir de sua geometria e de
Cinemtica dos quantidades cinemticas de alguns elementos do
Mecanismos mecanismo)
Sntese ( a forma pela qual se chega geometria de
um mecanismo a partir das quantidades cinemticas
previamente estabelecidas)
 Mquinas e Mecanismos

Mquina:
uma unidade usada de forma a produzir fora e transmitir
potncia em um padro pr-determinado.
Mecanismo:
um conjunto de peas ligadas de forma a produzir ou transmitir
um movimento especfico. Pode ser uma parte da mquina usada
para transferir movimento.
Exemplos de Mecanismos
 Reviso de Vetores

Soma de Vetores
Para somar graficamente dois vetores a e b conforme Figura abaixo,
move-se a origem de um at coincidir com a extremidade do outro.
A origem e a extremidade restantes definem o vetor representativo da
soma vetorial (resultante). Este o mtodo da triangulao.

A adio vetorial comutativa, ou seja: a + b = b + a

 Mtodo do Paralelograma

O vetor resultante da soma a maior

diagonal do paralelogramo
constitudo com os dois vetores
colocados com a mesma origem.

Subtrao de Vetores

c a b

c a ( b )

A subtrao resultante a outra diagonal do paralelogramo

formado com os dois vetores colocados com a mesma origem.
 Reviso de Vetores

Dados os vetores A, B e C, deseja-se determinar a

resultante da soma entre eles

C
A B

Seguindo o procedimento, tem-se que a soma vetorial dos vetores A,

B e C igual resultante
R como mostrado abaixo:
B Equao Vetorial:
C

A
R A BC R

A BC R 0
 Notao Retangular

Notao Vetorial em Coordenadas Cartesianas

R R x i R y j

Rx R cos

Ry R sin

R Rx 2 Ry 2

1 Ry
tan
Rx
 Reviso de Vetores

Exemplo: Determinar a soma entre os vetores A e B, mostrados

abaixo, utilizando notao retangular.
|A|=10
30o
15o
|B|=8
Soluo: A = 10cos30o i + 10sen30o j = 8,66 i + 5,00 j
B = 8cos(-15) i + 8sen(-15) j = 7,73 i 2,07 j
C = A + B = (8,66+ 7,73) i + (5,00 2,07) j
C = 16,39 i + 2,93 j
 Reviso de Vetores

a) Produto Escalar Entre Dois Vetores:

(Produto interno, produto interior)

a.b | a || b | cos m ngulo entre a e b
escalar
a.1) Propriedades:

1) a.b b .a Propriedade comutativa se aplica

2) m( a.b ) (ma ).b a.(mb ) , sendo m um escalar

3) c ( a.b ) a.c b .c Propriedade distributiva se aplica

a0 ; ou

4) Se a.b 0 b 0 ; ou
cos 0 / 2 rad
 Reviso de Vetores

* Lembrete: Vetores unitrios (mdulo unitrio)

r
r
|r |

Vetores unitrios fundamentais do j

sistema de eixos cartesianos: i, j , k i

k
5) i. j 0 ; i.k 0; j.k 0
6) i.i j. j k.k 1
 Reviso de Vetores

a.2) Representao Analtica do Produto Escalar Entre Dois vetores:

a X a i Ya j Z a k

b X bi Yb j Zb k

a.b ?

a.b ( X a i Ya j Z a k) ( X bi Yb j Zb k)

a.b X a X b YaYb Z a Zb nmero escalar
 Reviso de Vetores

b) Produto Vetorial (ou Cruzado) de Dois Vetores:

a b n | a || b | sen

O vetor n um vetor unitrio com

direo normal ao plano formado
por a e b e no sentido da regra da
mo direita
 Reviso de Vetores

b.1) Propriedades:

1) a b (b a ) Propriedade comutativa no se aplica

2) c (a b ) c a c b Propriedade distributiva se aplica

a0 ; ou

3) Se a b 0 b 0 ; ou
sen 0 0 ou rad

4) i i j j k k 0 j
5) i j k ; k i j; j k i i
j i k ; i k j; k j i k
 Reviso de Vetores

b.2) Representao Analtica do Produto Vetorial

a X a i Ya j Z a k

b X bi Yb j Zb k

a b ?

a b ( X a i Ya j Z a k) ( X bi Yb j Z b k)
De acordo com as propriedades (4) e (5):

a b (Ya Zb Z aYb )i ( Z a X b X a Zb ) j ( X aYb Ya X b )k
O que se pode tambm escrever sob a forma de determinante:
i j k

a b X a Ya Za
X b Yb Zb
 Notao Vetorial Complexa

R Rx jRy

Notao Retangular Complexa

Rx R cos

Ry R sin

R R cos j R sin R cos j sin

Frmula de Euler e j
cos j sin R Rx 2 Ry 2

j Ry
R Re Notao Polar Complexa tan 1
Rx
 Notao Vetorial Complexa

Exerccio: Escreva na forma polar complexa o seguinte vetor escrito

nas forma retangular complexa: z = 2 + j 3
Soluo:
j
R Re

r | z | 2 2 32 13
3
tan 1 0,983rad 56,3
2

j 56 ,3 0
z 2 j3 13 e

OBS: Deve-se atentar em qual quadrante estamos

trabalhando para no calcular o ngulo de fase errado.
 Notao Vetorial Complexa
*Obs: Quando o nmero complexo est no 1o ou 4o quadrante no h problemas ao
se usar a mquina calculadora, mas caso o nmero esteja no 2o ou 3o quadrante,
deve-se ter cuidado.
Se o nmero estiver no 2o quadrante, deve-se adicionar 180o ao ngulo do nmero
complexo obtido na calculadora. Se o nmero estiver no 3o quadrante, deve-se
subtrair 180o do ngulo obtido na calculadora.
Exemplo: Escreva na forma polar o seguinte nmero complexo: z = -2+j
Resposta: r = 5 , = 153,44o

Portanto, sempre desejvel que se faa um esboo do nmero complexo no

plano complexo para saber em que quadrante o mesmo se encontra.