Licenciatura em Engenharia

Electrotcnica e de Computadores

Automao Industrial
Trabalho Prtico III

Sistema de separao e
armazenamento de peas
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Introduo
Pretende-se automatizar o sistema de separao de peas existente em laboratrio. O sistema
composto por quatro processos designados por P1, P2, P3 e P4. O processo P1 controlado
pelo autmato 1 (CPU1214), os processos P2 e P3 pelo autmato 2 (CPU1214) e o processo
P4 pelo autmato 3 (CPU1214).

As funes dos vrios processos so detalhadas de seguida:

O processo P1 responsvel por classificar as peas quanto cor e material;
O processo P2 responsvel pelo transporte da pea, por meio de uma ventosa, de P1
para P3;
O processo P3 responsvel pela classificao das peas quanto espessura e rejeio
de peas brancas e metlicas;
O processo P4 responsvel pela separao e armazenamento de peas com espessura
correta.

Caractersticas gerais do processo

Existem 3 tipos de peas (2 tipos de peas plsticas negras, com alturas diferentes, 1
tipo de pea plstica branca);

As peas brancas devero ser recusadas no processo 3;

As peas pretas devem ser armazenadas em armazm de acordo com a sua espessura;

Dever existir um modo de paragem geral.

O sistema deve iniciar-se da seguinte forma:

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o Cilindro em P1 recolhido;
o Ventosa em P3;
o Cilindro vertical em P3 na posio intermdia;
o Armazm junto a P3 (no lado direito).

Descrio do funcionamento do processo P1

1. O sistema inicia no processo P1 com o cilindro P1 recuado.

2. Aps a receo de uma pea (sensor de deteo de peas opacas ou translcidas

IB02) deve empurrar a pea fazendo avanar o cilindro 1Q00.

3. Logo que o sensor de presena IB03 detete a pea deve classific-la quanto cor,
mantendo o cilindro 1Q00 avanado. A pea pode ser classificada quanto cor
preta ou branca (sensores ticos IB04) e quanto ao material (sensor indutivo IB05
no h necessidade de o utilizar, dado no existirem peas metlicas).

4. Dever ativar as sadas Q0.2 se a pea for branca e a sada Q0.3 se a pea for preta.

5. Logo que o sensor de presena IB03 detete que a pea j no se encontra presente
dever recuar o cilindro com o atuador 1Q01.

Descrio do funcionamento do processo P2 e P3

1. Assim que a classificao finalizada em P1 (pea branca ou pea preta), o

sistema P2 posiciona a ventosa em P1, deslocando de seguida a ventosa para a
esquerda (sensor 2B01), de forma a colocar a pea em P3 na posio intermdia do
cilindro vertical (sensor 3B02).

2. Se a pea for branca, o cilindro vertical deve baixar (atuador 3Q01) at posio
baixa e deve ser imediatamente rejeitada, utilizando para tal o cilindro horizontal
3Q02.

3. Se a pea for preta deve ser feita uma anlise de espessura da seguinte forma:

o Subir o cilindro vertical at posio superior (sensor 3B01).

o Fazer a anlise de espessura durante 5 segundos.

o A pea de espessura fina resulta num valor abaixo de 8000 em AIW0,

enquanto a pea de espessura grossa resulta num valor superior a 27500 em
AIW0.

Aps este tempo a pea deve ser empurrada para o processo P4, o
qual deve estar pronto para a receo da pea (sensor fim-de-curso
9B00). Para sinalizar o processo P4 de que a pea se encontra

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pronta para armazenagem deve ativar a sada Q1.0. Peas de

espessura diferentes devem ser armazenadas em compartimentos
diferentes.

Descrio do funcionamento do processo P4

1. Aps a receo da pea de determinada espessura pelo processo P4, esta deve ser
transportada para o local em armazm respeitante ltima posio, caso a pea
seja de espessura grossa, e para a primeira posio do armazm caso seja de
espessura fina. Para tal deve ativar o motor para a esquerda (9Q01).

2. A ltima posio do armazm pode ser dada pelo sensor fim de curso 9B04 e a
primeira posio do armazm dada pelo primeiro posicionador do conveyor
9B01.

3. Assim que a posio pretendida for atingida deve avanar o cilindro do armazm
9Q02, para empurrar a pea para o armazm.

4. Assim que o cilindro de armazm estiver recuado, deve ativar o motor 9Q00 para
colocar o transportador no lado direito.

Descrio de entradas e sadas dos processos

Os processos devero ser sincronizados atravs da utilizao de entradas e sadas digitais de

acordo com a tabela seguinte:

Ligaes Autmato 1 Autmato 2

Autmato 1 Autmato 2 Descrio
I0.4 I1.2 1B03 - Sensor de presena de pea
Q0.2 I0.6 Pea Branca
Q0.3 I0.7 Pea Preta
Ligaes Autmato 2 Autmato 3
Autmato 2 Autmato 3 Descrio
Q0.6 I1.1 Q0.6 = 0 e Q0.7 = 1 -> Pea Fina;
Q0.6 = 1 e Q0.7 = 0 -> Pea Intermdia;
Q0.7 I0.6
Q0.6 = 1 e Q0.7 = 1 -> Pea Grossa;
Q1.0 I0.7 Pea em pronta para transporte e armazenamento em P4
Ligaes Autmato 3 Autmato 2
Autmato 3 Autmato 2 Descrio
I0.0 I1.1 9B00 Sensor de fim de curso do motor do P4 (lado do P3)

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Sensores e Actuadores do Processo

Autmato 1:
I/O Referncia no Descrio
Processo
I0.0 1B00 Cilindro P1 recuado
I0.1 1B01 Cilindro P1 estendido
I0.2 1B02 Dark Sensor ptico (sem pea ou pea transparente -> I0.2 = 1 e
I0.3 =0)
I0.3 1B02 Light Sensor ptico (com pea opaca -> I0.2 = 0 e I0.3 =1)
I0.4 1B03 Sensor de presena de pea
I0.5 1B04 Dark Sensor ptico cor (sem pea ou com pea clara -> I0.5 = 1 e
I0.6 =0)
I0.6 1B04 Light Sensor ptico cor (com pea escura -> I0.5 = 0 e I0.6 =1)
I0.7 1B05 Sensor indutivo
Q0.4 1Q00 Avano do cilindro
Q0.5 1Q01 Recuo do cilindro

Autmato 2:
I/O Referncia do Descrio
Processo
I0.0 3B00 Cilindro vertical P3 em baixo
I0.1 3B01 Cilindro vertical P3 em cima
I0.2 3B02 Cilindro vertical P3 na posio intermdia
I0.3 3B03 Cilindro horizontal estendido
I0.4 2B00 Ventosa na posio P1
I0.5 2B01 Ventosa na posio P3
AIW0 3BA1 Espessura da pea
Q0.0 3Q00 Cilindro vertical para cima
Q0.1 3Q01 Cilindro vertical para baixo
Q0.2 3Q02 Cilindro horizontal que empurra pea para P3
Q0.3 2Q00 Deslocamento da ventosa para a direita
Q0.4 2Q01 Deslocamento da ventosa para a esquerda
Q0.5 2Q02 Vcuo da ventosa

Autmato 3:
I/O Referncia do Processo Descrio
I0.0 9B00 Fim de curso do motor do P4 (lado do P2)
I0.1 9B04 Fim de curso do motor do P4 (lado sem
processo)
I0.2 9B01 Dark Posicionador do conveyor
I0.3 9B01 Light Posicionador do conveyor
I0.4 9B02 Cilindro do armazm recolhido
I0.5 9B03 Sensor ptico do armazm
Q0.0 9Q00 Movimento de motor para a direita
Q0.1 9Q01 Movimento de motor para a esquerda
Q0.2 9Q02 Cilindro do armazm

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Realizao e apresentao do trabalho

O trabalho deve ser efetuado em grupo (no mximo de trs alunos), em duas aulas.

Os grupos de alunos tm de implementar o trabalho durante duas aulas e devem ainda

entregar um relatrio onde deve no mnimo constar:
1. Grafcet Nvel 1;
2. Grafcet Nvel 2;
3. Cdigo do programa em linguagem Ladder.

Cada grupo deve ainda entregar o cdigo do trabalho em formato eletrnico e o relatrio do
trabalho 15 dias aps a finalizao do mesmo.

A avaliao do trabalho depende entre outros fatores da otimizao do programa (por

exemplo: conseguir um mnimo de etapas possvel) e do cumprimento de todas as tarefas
enunciadas, dando-se especial nfase ao facto do sistema funcionar a partir de quaisquer
condies iniciais.

Pretende-se um relatrio que inclua esquemas de ligaes dos autmatos e o cdigo

devidamente documentado.

Outras eventuais entradas e sadas que sejam utilizadas pelos alunos devero ser devidamente
descritas e referenciadas no relatrio.

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