ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECNICA

ESCUELA DE INGENIERA DE MANTENIMIENTO

PRCTICA DE CONTROL PID DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE 5V DC

INGENIERO: Pablo Montalvo

NOMBRE: Riley Robalino 1063

 INTRODUCCIN

El controlador ms utilizado actualmente en la industria es el controlador PID. Sin

embargo, el algoritmo PID lineal tiene bajo desempeo cuando el proceso a controlar
presenta dinmicas complejas como zonas muertas y caractersticas no lineales. El
funcionamiento del controlador PID en general, se basa en la actuacin en forma
proporcional, integral y derivativa sobre la seal de error e(t), definida como e(t) = y ref(t)
- y(t), con la finalidad de efectuar la seal de control u(t) que manipula la salida del
proceso en forma deseada como se muestra la Figura 1.

Las constantes kp ki kd son las ganancias del PID. Existen distintas tcnicas analticas
y experimentales con el fin de sintonizar esas ganancias. Una alternativa a este
problema de sintonizacin es el controlador PID wavenet, donde por medio de una
wavenet y un filtro IIR se estima la salida del sistema a controlar, lo cual se utiliza para
re-sintonizar las ganancias de un PID discreto, todo esto en lnea. Esta es la alternativa
que se emplea en el presente trabajo de investigacin y enfocada a la simulacin y
control de un motor de cd obteniendo resultados.
1. TEMA: CONTROL PID DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE 5V DC.

OBJETIVOS

1.1 OBJETIVO GENERAL

Realizar la medicin y control de velocidad de un Entrenador de Planta de
Control EPC.

1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Realizar el control de velocidad de forma manual.
Realizar el control de velocidad con seal de Encoder de forma analgica.
Realizar el control PID de velocidad del motor DC.

MARCO TEORICO

Control de Velocidad
El controlador de velocidad toma una entrada de un captador de la DAQ y tiene una
salida que est conectada a un elemento de regulacin como un motor de 5 voltios.

La velocidad real con del motor se realiza por el control de LAB View deseado, o punto
de ajuste, y proporciona una salida a un elemento de control. El controlador es una parte
de todo el sistema de control, y se deber analizar todo el sistema para seleccionar el
controlador adecuado.

Control Proporcional
Los controles proporcionales estn diseados para eliminar los ciclos relacionados con
la regulacin de encendido y apagado. Un controlador proporcional disminuye la
potencia promedio que se suministra al calentador a medida que la temperatura se
aproxima al punto de ajuste. Esto tiene el efecto de frenar el calentador de modo que no
tenga un sobre impulso ms all del punto de ajuste, sino que se aproximar al punto
de ajuste y mantendr una temperatura estable. Esta accin de proporcionamiento se
puede lograr al encender y apagar la salida por intervalos cortos. Este
"proporcionamiento de tiempo" vara la relacin tiempo "encendido" a tiempo "apagado"
para regular la temperatura. La accin de proporcionamiento ocurre dentro de una
"banda de proporcionamiento alrededor de la temperatura del punto de ajuste.

Controlador PID
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control
genrico sobre una realimentacin de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria
para el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a
partir de la salida deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como
entrada en el sistema que queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error
ajustando la entrada del sistema.

El controlador PID viene determinado por tres parmetros: el proporcional, el integral y

el derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de estos valores
puede ser 0, por ejemplo, un controlador Proporcional tendr el integral y el derivativo a
0 y un controlador PI solo el derivativo ser 0, etc. Cada uno de estos parmetros influye
en mayor medida sobre alguna caracterstica de la salida (tiempo de establecimiento,
sobreoscilacin) pero tambin influye sobre las dems, por lo que por mucho que
ajustemos no encontraramos un PID que redujera el tiempo de establecimiento a 0, la
sobreoscilacin a 0, el error a 0, sino que se trata ms de ajustarlo a un trmino medio
cumpliendo las especificaciones requeridas.

Accin proporcional
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos,
control integral y control derivativo estn presentes, stos son sumados a la respuesta
proporcional. Proporcional significa que el cambio presente en la salida del controlador
es algn mltiplo del porcentaje del cambio en la medicin.
Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para algunos controladores, la
accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para
otros se usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y efectos.

Accin integral
La accin integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta accin
elimina el error en rgimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por
contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta ms lenta y el
periodo de oscilacin es mayor que en el caso de la accin proporcional.

Accin derivativa
La accin derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de
cambio del error). Aadiendo esta accin de control a las anteriores se disminuye el
exceso de sobreoscilaciones.
DAQ CONEXIN A DIFENRECNIADO NO DIFERENCIADO
Ubicar el Pin-out de su Dispositivo DAQ

Antes de conectar cualquier seal, ubique el pin-out de su dispositivo.

1. Abra Measurement & Automation Explorer (MAX) y despliegue Devices and

Interfaces.

2. Haga clic con botn derecho en el nombre de su dispositivo y seleccione Device

Pinouts.

Figura 6. Ayuda para Terminales de Dispositivo

Los siguientes tipos de terminales corresponden con medidas de voltaje analgico:

1. AI X(+/-): Entrada Analgica Generalmente va seguida por un nmero que

corresponde a un nmero de canal. Por ejemplo, si su tarjeta DAQ tiene 16 canales
de entrada analgica, su diagrama de pinout probablemente muestra terminales
positivas y negativas para AI 0 hasta AI 15 ubicadas en el conector. Los smbolos +
y se refieren a los pares del canal de entrada diferencial.

2. AI GND: Tierra Analgica Esta terminal est conectada elctricamente a la tierra

del amplificador de instrumentacin en su dispositivo DAQ.

3. AI SENSE La terminal AI SENSE es un punto de referencia comn para ciertas

configuraciones de terminal de entrada de una sola terminal (NRSE y RSE).

Configurar una Medida Analgica de Voltaje

Puede usar MAX para verificar rpidamente la precisin de la configuracin de su

sistema de medias. Al usar un NI-DAQmx Global Virtual Channel puede configurar una
medida de voltaje sin programacin. Un canal virtual es un concepto de la arquitectura
del controlador NI-DAQmx usado para representar las configuraciones de propiedades
del dispositivo que pueden incluir nombre, un canal fsico, conexiones de terminal de
entrada, el tipo de medida o generacin e informacin de escala. Siga estos pasos para
comenzar:

3. Con MAX abierto, haga clic derecho en Data Neighborhood y seleccione Create
New.

4. Seleccione NI-DAQmx Global Virtual Channel y haga clic en Next.

5. Seleccione Acquire Signals Analog Input Voltage

2. MATERIALES Y EQUIPOS

Computador
DAQ tarjeta de adquisicin de datos
Entrenador de Planta de Control EPC
Cable de alimentacin de corriente del EPC
Cables de conexin a la DAQ
3. PROCEDIMIENTO

3.1 Metodologa

Pasos para realizar el control de velocidad de motor DC:

1. Realizar las siguientes conexiones entre el EPC y la tarjeta DAQ:
a. Conectar una salida analgica de la tarjeta DAQ a la entrada de control del
Motor DC MOTOR DC IN. En este ejemplo se utiliza la salida analgica
nmero cero (AO0) de la tarjeta instalada como Device 1.
b. Conectar la referencia GND de la tarjeta DAQ a la referencia GND del EPC.
Todas las referencias GND de la tarjeta DAQ estn conectadas internamente
(en el modelo USB6009 y similares); igualmente, todas las referencias GND
del EPC estn conectadas internamente.
c. Conectar la fuente de poder del EPC.
2. Abrir el programa control manual velocidad.vi. El panel frontal presenta los
siguientes controles e indicadores:
a. El control numrico tipo Slide Voltaje es el voltaje de salida de la tarjeta DAQ,
que puede tomar valores entre 0 y 5 voltios.
 b. El indicador grfico tipo Chart Seales muestra un historial de los valores de
voltaje que se han generado.
c. El botn de STOP detiene el programa. Es importante detener el programa
utilizando este botn y no el botn de abortar de la barra de herramientas
porque as se asegura que al parar el programa se detenga el motor, pues
se enva un valor de 0V a la salida analgica.
3. Correr el programa.
4. Cambiar el valor de Voltaje.
a. Observar que si el voltaje es relativamente pequeo (usualmente por debajo
de 0.5V) el rotor no se mueve. Esto se debe a que el campo magntico
generado por la corriente que circula a bajo voltaje no es suficiente para
vencer la friccin e inercia del eje.
b. Observar que mientras mayor es el voltaje, mayor es la velocidad del eje. En
las prcticas posteriores se medir esta velocidad.
5. Abrir el diagrama de bloques para examinar el programa. Ntese que al terminar
la ejecucin del lazo se enva un valor de cero a la salida analgica para parar
el motor cuando se detenga el programa.
6. Cerrar el programa sin hacer cambios.

Pasos para realizar el control de velocidad con seal de Encoder Forma

analgica:
1. Realizar las siguientes conexiones entre el EPC y la tarjeta DAQ:
a. Conectar una salida analgica de la tarjeta DAQ a la entrada de control del
Motor DC MOTOR DC IN. En este ejemplo se utiliza la salida analgica
nmero cero (AO0) de la tarjeta instalada como Device 1.
b. Conectar la referencia GND de la tarjeta DAQ a la referencia GND del EPC.
Todas las referencias GND de la tarjeta DAQ estn conectadas internamente
(en el modelo USB6009 y similares); igualmente, todas las referencias GND
del EPC estn conectadas internamente.
c. Conectar la salida del encoder del Motor DC del EPC llamada ENCODER
MDC a una entrada analgica de la tarjeta DAQ. En este ejemplo se utiliza
la entrada analgica nmero cinco (AI5) en conexin tipo RSE
d. Conectar la fuente de poder del EPC.
2. Abrir el programa medicin analgica velocidad.vi. El panel frontal presenta los
siguientes controles e indicadores:
a. El control numrico tipo Slide Voltaje es el voltaje de salida de la tarjeta DAQ,
que puede tomar valores entre 0 y 5 voltios.
 b. El indicador grfico tipo Chart Seales muestra un historial de los valores de
voltaje y de velocidad que se han generado. La magnitud de estas seales
estn en Valores Por Unidad (VPU). Para el Voltaje el lmite mximo es 5
Voltios. Para la Velocidad el lmite mximo es 4500 RPM.
c. El indicador grfico tipo Graph Seal Encoder muestra en forma de
osciloscopio la seal de salida del Encoder que es tipo tren de pulsos.
Obsrvese que mientras mayor es el Voltaje de control del Motor DC, mayor
es la rapidez de giro del eje, y por lo tanto mayor es la frecuencia (menor es
el perodo) de la seal del Encoder.
d. El indicador tipo Gauge Frecuencia muestra cuntos pulsos por segundo
(Hz) tiene la Seal del Encoder, mientras que el indicador tipo Gauge
Velocidad indica la velocidad del eje en revoluciones por minuto (RPM). El
disco del encoder tiene 36 ranuras.
e. El botn de STOP detiene el programa. Es importante detener el programa
utilizando este botn y no el botn de abortar de la barra de herramientas
porque as se asegura que al parar el programa se detenga el motor, pues
se enva un valor de 0V a la salida analgica.
3. Modificar el valor de Voltaje y observar cmo vara la velocidad. Cuando el
voltaje est en su mximo valor (5 V), la velocidad toma su mximo valor (cerca
de 4500 RPM).
4. Para observar la curva de arranque y parada del motor puede aplicarse
sucesivamente valores de 0V y luego 5V al voltaje, y notar en la Grfica Seales
la forma en que la velocidad responde a esta seal de estmulo tipo escaln,
tpica de un motor DC.
5. Abrir el diagrama de bloques para analizarlo:
a. La seal adquirida del Encoder en forma analgica es procesada para
obtener su frecuencia y su amplitud.
b. Si la amplitud es menor que 1 significa que el Motor DC no est girando, por
lo tanto el encoder entregar una seal sin pulsos (y que puede estar en
estado alto o bajo segn donde haya parado el disco), y la frecuencia que se
mide ser la del ruido de la seal, mas no de la velocidad.
c. Si la amplitud de la seal es mayor que 1 el motor estar girando y el Encoder
entregar una seal tipo tren de pulsos. Entonces la frecuencia medida s
ser la cantidad de pulsos por segundo.
d. Las operaciones siguientes son para transformar la frecuencia en
revoluciones por minuto (RPM).
6. Cerrar el programa sin hacer cambios.
Pasos para realizar el control PID de velocidad del motor DC:
1. Conectar el EPC a la tarjeta DAQ de la siguiente manera:
a. Conectar una salida analgica de la tarjeta DAQ a la entrada de control del
Motor DC MOTOR DC IN. En este ejemplo se utiliza la salida analgica
nmero cero (AO0) de la tarjeta instalada como Device 1.
b. Conectar la referencia GND de la tarjeta DAQ a la referencia GND del EPC.
Todas las referencias GND de la tarjeta DAQ estn conectadas internamente
(en el modelo USB6009 y similares); igualmente, todas las referencias GND
del EPC estn conectadas internamente.
c. Conectar la salida del encoder del Motor DC del EPC llamada ENCODER
MDC a una entrada analgica de la tarjeta DAQ. En este ejemplo se utiliza
la entrada analgica nmero cinco (AI5) en conexin tipo RSE.
d. Conectar la fuente de poder del EPC.
2. Abrir el programa control pid velocidad.vi. El panel frontal presenta los siguientes
controles e indicadores:
a. El usuario selecciona el valor de velocidad de consigna, es decir, el valor de
velocidad al cual se necesita que llegue el Motor, mediante el control
numrico tipo Slide Setpoint.
b. El indicador numrico tipo Slide Velocidad indica la velocidad a la que el
Motor est girando.
c. El indicador numrico tipo Slide Voltaje indica el voltaje de salida de la tarjeta
DAQ al Motor DC.
d. El clster de controles numricos Ganancias PID contiene los valores de
constantes Proporcional Kc, Tiempo Integral Ti (en minutos), y el Tiempo
Derivativo Td (en minutos).
e. El indicador grfico tipo Chart Seales muestra el valor de Setpoint
(velocidad deseada) y el valor de Velocidad (velocidad real), ambas en RPM.
3. Hallar un conjunto de valores para las Ganancias PID utilizando el segundo
mtodo de Ziegler Nichols segn los siguientes pasos:
a. Asignar Kc=0, Ti=999999, Td=0
b. Cambiar los valores de Setpoint. Observar que el Voltaje no vara, pues no
existe accin de control con Kc=0.
c. Hallar un valor de ganancia proporcional Kc crtico, llamado Kcr, en el cual el
voltaje de salida, y por lo tanto la velocidad, vare de forma peridica en
respuesta al escaln, y bajo el cual la salida sea estable en respuesta al
escaln. Se recomienda empezar por la unidad, y a continuacin ir en
incrementos o decrementos de potencias de 10 hasta encontrar Kcr.
 Para crear la funcin escaln se puede colocar el valor de Setpoint en 0,
borrar la grfica tipo Chart, correr el programa, e ingresar un valor de 3000
en Setpoint y observar la respuesta.
d. Asignar Kc=1 y analizar la grfica.
e. Asignar Kc=0.1 y analizar la grfica.
f. Asignar Kc=0.01 y analizar la grfica.
g. Asignar Kc=0.001 y analizar la grfica.
h. Asignar Kc=0.005 y analizar la grfica.
i. Asignar Kc=0.0025 y analizar la grfica.
j. Asignar Kc=0.003 y analizar la grfica.
k. A continuacin, se mide el perodo crtico. Para ello podemos observar la
frecuencia crtica de oscilacin de la salida Fcr. El perodo crtico Pcr ser el
inverso de la frecuencia crtica Fcr.En este caso se tienen aproximadamente
4.9 ciclos por segundo.
l. Aplicando la tabla recomendada por el segundo mtodo de sintona de
Ziegler-Nichols se obtienen los siguientes valores (notar que el mtodo
proporciona Ti y Td en segundos, mientras que el controlador PID de
LabVIEW especifica sus ganancias Ti y Td en minutos).

4. Abrir el diagrama de bloques para analizar el algoritmo:

a. La seccin de adquisicin de datos y medicin de velocidad analizando la
seal del Encoder como analgica es similar al utilizado en la prctica de la
seal de encoder de la forma analgica.
b. En el diagrama de bloques puede observarse el cono de PID, el cual como
entradas se encuentran el Setpoint, la variable del proceso Velocidad, y las
Ganancias PID. Adems, se especifica el rango de salida. Puesto que el
sistema presentaba una discontinuidad en 0.5 en la cual la velocidad
aumentaba en forma de escaln, se ha tomado el rango mnimo de salida
como 0.6 V. La salida es el voltaje, el cual se enva a la salida analgica de
la tarjeta DAQ que es la que alimenta al Motor DC.
5. Cerrar el programa sin hacer cambios.

Diseo del circuito.

1. Se instala en el ordenador el programa de control del DAQ para que la tarjeta
sea reconocida tanto por la computadora como por el software LabView.
2. Se conecta el EPC a las terminales de la DAQ.
3. Conectamos la tarjeta DAQ a la computadora por medio del cable usb.
4. Configuramos la tarjeta DAQ en el software dando click derecho sobre el icono
de la tarje y seleccionando generar seal, luego dar click el salida analgica,
seleccionar voltaje, y luego en salida analgica 0 para terminar la configuracin.

5. Se realiza el circuito en el software LabView, en su representacin en el

diagrama de bloque como su representacin en el panel frontal.
Nota: En la configuracin de la tarjeta DAQ debe constar que se va a tomar un
total de 500 muestras a 20 kHz porque debe tener la suficiente capacidad para
leer los pulsos de encoder.
6. Se realiza la comprobacin del circuito de control de velocidad manual del EPC
con ayuda de la grfica insertada en el panel frontal del programa:

7. Se comprueba el funcionamiento del circuito de control del EPC con seal de

encoder forma analgica:
 8. Se comprueba el funcionamiento del circuito de control PID de velocidad del
EPC:

4. ANALISIS DE RESULTADOS:

En el control manual de temperatura del EPC se pudo verificar que:

Si el voltaje es relativamente pequeo (usualmente por debajo de 0.5V) el rotor

no se mueve. Esto se debe a que el campo magntico generado por la corriente
que circula a bajo voltaje no es suficiente para vencer la friccin e inercia del
eje.
Mientras mayor es el voltaje, mayor es la velocidad del eje.

En el control de temperatura On/Off del EPC se pudo verificar:

 Si la amplitud es menor que 1 significa que el Motor DC no est girando, por lo
tanto el encoder entregar una seal sin pulsos (y que puede estar en estado
alto o bajo segn donde haya parado el disco), y la frecuencia que se mide ser
la del ruido de la seal, mas no de la velocidad.
Si la amplitud de la seal es mayor que 1 el motor estar girando y el Encoder
entregar una seal tipo tren de pulsos. Entonces la frecuencia medida s ser
la cantidad de pulsos por segundo.

En el control de temperatura PID del EPC se pudo verificar:

Utilizando los valores de

Kc= 1

Como se puede observar, la salida vara peridicamente, as que se debe

decrecer en una potencia de 10 para confirmar si la seal an vara
peridicamente.
Utilizando los valores de
Kc= 0,1
 Como se puede observar, la seal an vara peridicamente, as que debe
decrecer en una potencia de 10 para confirmar si la seal an vera
peridicamente.
Utilizando los valores de
Kc= 0,01

Como se puede observar, la salida an vara peridicamente, as que debe

decrecer en una potencia de 10 para confirmar si la seal an vera
peridicamente.
Utilizando los valores de
Kc= 0,001
 Como se puede observar, la salida ya no oscila. Por lo tanto el valor de Kc
crtico est entre 0.001 y 0.01.

Utilizando los valores de

Kc= 0,005

Puesto que la seal oscila, el valor de Kc crtico est entre 0.001 y 0.005.
Utilizando los valores de
Kc= 0,0025
 Se puede observar que la salida oscila, se estabiliza, vuelve a oscilar, y as
sucesivamente. Puede intentarse un nuevo valor de Kc para confirmar una
oscilacin ms evidente.
Utilizando los valores de
Kc= 0,0024

Se puede observar que la seal vara peridicamente, as que podra tomarse

a ste como el valor de Kc Crtico; as:
Kcr = 0,0024
El perodo critico es obtenido a partir de la obtencin del valos de la frecuecia
critica que este caso es de 4,9 ciclos por segundo:
Se obtiene la siguiente tabla:
VALORES MEDIDOS EXPERIMENTALMENTE

Kcr 0,0024

Pcr 0.2 seg

Fcr 4.9 Hz

Se calculan los valores de Td y de Ti a travs del mtodo de Ziegler Nichols:

Tipo de Kc Ti (seg) Td (seg) Ti (min) Td (min)
control
P 0,0012 inf 0 Inf 0

PI 0,00108 0,166 0 0,0027 0

PID 0,00144 0,1 0,025 0,0016 0,000416

Se puede cambiar los valores de Kc y Td para observar diferentes tipos de

respuestas. Por ejemplo, incrementando Kc= 0.00210 y estimulando el
sistema con un escaln de 0 a 2000 RPM, se obtiene la siguiente respuesta
subamortiguada
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

a. Conclusiones:

1) En el controlador manual de velocidad se utiliz un control numrico en el

Panel frontal para controlar el voltaje de alimentacin del motor DC para as
poder controlar manualmente la velocidad.
2) En el control con seal de encoder forma analgica se adquiri la seal de
salida del encoder del motor DC para analizarla en forma analgica,
midiendo adems la frecuencia para determinar la velocidad.
3) El propsito de aplicar un controlador PID en un sistema es hacer que el error
en estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal de salida de la
planta, sea cero de manera asinttica en el tiempo.
4) Con la reduccin del parmetro Kc en el PID se puede evidenciar como el
amortiguamiento del sistema es mayor, pero a la vez se puede distinguir el
incremento del tiempo de respuesta del sistema por lo que estos parmetros
deben ser regulados a la par para lograr un control ptimo del sistema al que
se est implementando.

6. Recomendaciones:

Fijarse muy bien en las conexiones realizadas del EPC para evitar que exista
problemas de corto circuito.
 Seguir de manera ordenada la metodologa planteada para lograr mayor
comprensin.
Procurar manejar cuidadosamente el EPC una vez que se encuentra en
funcionamiento, en especial cuando el ventilador del sistema se encuentra
encendido.

7. BIBLIOGRAFA/LINKOGRAFA

http://electronica-teoriaypractica.com/circuito-7405-ttl/
http://control-pid.wikispaces.com/