EPUSP 2305 Laboratrio Digital

CONTROLE DE UM SERVO MOTOR

Verso 2014

RESUMO
Esta experincia tem como objetivo a familiarizao e o projeto de um circuito de controle simples de um
servo motor. A parte experimental inclui atividades de familiarizao de um servo motor e depois de
implementao de um circuito digital para controle de sua posio.

OBJETIVOS
Aps a concluso desta experincia, os seguintes tpicos devem ser conhecidos pelos alunos:
Funcionamento de um servo motor;
Modulao PWM;
Circuito de controle.

1. PARTE TERICA
Um servo motor um motor eltrico cuja principal diferena com outros motores seu controle de
posicionamento. muito usado em aplicaes, como automodelismo e aeromodelismo, onde o controle
preciso de posicionamento de partes do equipamento essencial para seu funcionamento. A figura 1
ilustra seu uso em aeromodelos.

Figura 1.1 Exemplo de aplicao de servo motores.

Internamente, como ilustrado na figura 1.2, um servo motor composto por diversos elementos:
Motor responsvel pelo acionamento das engrenagens e eixo principal do servo motor;
Engrenagens responsveis pela reduo da rotao do motor e aumento do torque;
Encaixe de sada conexo de sada para controle;
Potencimetro usado para monitorar a posio do servo motor;
Circuito de controle base do funcionamento do servo motor, monitora a sada do
potencimetro e a ativao do motor interno para manter a posio determinada pela entrada.

Figura 1.2 Organizao interna de servo motores.

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O controle do servo motor obtido por um sinal de entrada que apresenta nveis de tenso TTL e que
especifica a sua posio. O formato deste sinal segue a modulao PWM (Pulse Width Modulation ou
Modulao por largura de pulso), conforme ilustrado na figura 1.3. Uma informao codificada em
modulao PWM atravs da largura do pulso em nvel alto em relao ao perodo total de oscilao, ou
seja, atravs do seu fator de forma (duty cycle).

Figura 1.3 Modulao PWM e Fator de forma.

A modulao PWM tem diversas aplicaes. Uma aplicao simples us-lo para controlar a intensidade
luminosa de um led, conhecida como dimmer de leds. Ao mudar a razo em que o sinal fica em nvel
alto possvel controlar o tempo em que o led fica iluminado e, assim, com uma frequncia de oscilao
adequada, temos a sensao de que possvel mudar sua intensidade luminosa.
Em um servo motor, a posio controlada com um sinal com perodo de 50 Hz e pulsos com largura de
1 at 2 ms, conforme ilustrado na figura 1.4. Variando-se a largura do pulso a posio pode ser variada
em at 180.

Figura 1.4 Sinais de controle de um servo motor.

A conexo do servo motor pode adotar alguns padres diferentes, dependendo do fabricante. A figura 1.5
mostra a conexo do fabricante JR. Contudo, todas as conexes apresentam trs sinais:

TERRA ou
VCC ou + (5V)
Sinal de controle: sinal PWM com nvel de tenso compatvel com TTL.

Figura 1.5 Conexes de um servo motor.

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2. PARTE EXPERIMENTAL
2.1. Atividades Pr-Laboratrio
Nesta experincia ser projetado um circuito de controle de um servo motor com formas de onda
conforme apresentado na figura 1.4. A especificao da interface do circuito de controle apresentada na
figura 2.1.

posio
(C1-C0)
Controle de
entra Controle PWM
um servo
(B1)

clock

Figura 2.1 Interface do circuito de controle de um servo motor.

O sinal de controle PWM do servo motor gerado a partir de dois sinais de entrada:
posio: sinal de 2 bits que permite especificar a posio do servo motor. Os valores de entrada
permitem ajustar o servo para a posio mnima (01), central (10) e mxima (11).
entra: a mudana do sinal de controle acionada apenas com a borda de subida deste sinal.
clock: sinal de clock de 2KHz de entrada.

DICA:
A gerao do sinal de controle PWM pode ser realizada de vrias formas. A primeira usa um contador
mdulo 401 e o acionamento da sada em nvel alto baseado na comparao da contagem com certos
valores pertencentes a um determinado intervalo. Por exemplo, durante a contagem do contador mdulo
40, a gerao de um sinal PWM com fator de forma de 25% pode ser realizada com a sada em nvel alto
durante os primeiros 10 valores de contagem.
Uma alternativa adotar o seguinte diagrama de transio de estados (figura 2.2).

Figura 2.2 Um diagrama de transio de estados para o controle PWM.

Com base no contador mdulo 40, enquanto a contagem for menor que determinado valor, a sada fica
em nvel ALTO. A partir deste valor, a sada fica em nvel baixo at o final do ciclo de contagem. Este
valor deve ser calculado para gerar o fator de forma desejado.
a) Documente o funcionamento do projeto. Incluir cartas de tempo com a gerao de diversas sadas
com os diferentes fatores de forma.
b) Procure minimizar o nmero de componentes para facilitar a montagem do projeto.

1
Para obter um perodo de 20 ms e um clock de entrada de 2 KHz (com ciclo de 0,5 ms), devemos usar um contador
mdulo 40 (20 ms = 40 x 0,5 ms).

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2.2. Montagem do Circuito de Controle de um Servo Motor

c) Montar o circuito de controle de um servo motor projetado no painel de montagem, usando as
chaves C0 e C1 para determinar a posio e o boto B1 para o sinal entra. Use um clock de 2 KHz
de um gerador de sinais.

Observao: Se necessrio, use leds e displays do painel para o teste e depurao do circuito.

d) Executar os testes necessrios para mostrar o correto funcionamento do circuito.

e) Capture as formas de onda no osciloscpio.

2.3. Familiarizao com um Servo Motor

Antes de conectarmos o circuito de controle com o servo motor, realizaremos uma atividade de
familiarizao.
f) Localize o cabo de controle e identifique os sinais de controle do servo motor. Apresente no
relatrio, as cores que identificam cada sinal.
g) Ajuste o gerador de sinais para gerar um sinal PWM com nvel TTL e largura de pulso variando de 1
a 2 ms. Visualize e controle a largura de pulso com auxlio de um osciloscpio.
h) Alimente o servo motor no painel de montagens experimentais e ligue o sinal de controle na sada
do gerador de sinais. CUIDADO para que a sada no tenha pulsos que fiquem fora do intervalo de
1 a 2 ms.
i) Varie a largura do pulso em nvel alto e verifique o comportamento do servo motor.

2.4. Controle de um Servo Motor

Neste item, o circuito de controle dever ser ligado ao servo motor.
j) Ligue a sada do circuito projetado na entrada de controle do servo motor.
k) Varie a posio com o acionamento das chaves e verifique o comportamento do servo.
l) (DESAFIO) O professor poder especificar uma modificao ao projeto do circuito de controle.
Implemente esta modificao e documente o projeto e as atividades experimentais.

2.5. Atividades Ps-Laboratrio

m) Responder as questes abaixo.

1. Explique como seria um sistema de controle de um sistema composto por dois servo motores?
2. Como o circuito de controle do servo motor pode garantir que o sinal PWM no apresente pulsos com largura
forma dos limites de funcionamento correto do servo? Explique.
3. Apresente possveis aplicaes do circuito da experincia.

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3. BIBLIOGRAFIA
Fairchild Semiconductor. TTL Data Book. Mountain View, California, 1978.
FREGNI, E.; SARAIVA, A. M. Engenharia do Projeto Lgico Digital: Conceitos e Prtica.
Editora Edgard Blcher Ltda, 1995.
TOCCI, R. J.; WIDMER, N. S.; MOSS, G. L. Digital Systems: principles and applications.
11th ed., Prentice-Hall, 2011.
WAKERLY, J. F. Digital Design Principles & Practices. 4th edition, Prentice Hall, 2006.

4. MATERIAL DISPONVEL
Circuitos Integrados TTL:
7400, 7404, 7408, 7432, 7485, 7486, 74138, 74157, 74161, 74175.

5. EQUIPAMENTOS NECESSRIOS
1 painel de montagens experimentais.
1 fonte de alimentao fixa, 5V 5%, 4A.
1 osciloscpio digital.
1 multmetro digital.

Histrico de Revises
E.T.M./2014 verso inicial.

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